CN103124839A - 工程机械的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工程机械的控制装置，包括：目标转速设定部(29)，其在规定的时间范围内未从操作杆(9)输出操作信号时，将发动机(2)的目标转速设定为比利用发动机控制刻度盘(13)输入的输入转速低的怠速转速；以及转速控制部(23)，其根据利用目标转速设定部设定的目标转速来控制发动机的转速。目标转速设定部(29)具有怠速转速设定部(42)，该怠速转速设定部(42)根据传感器(27、28、30)的检测值修正怠速转速，以抑制由与发动机所处的环境相关的状态量的变化引起的发动机的输出下降。由此，即使在发动机输出与环境的变化相应地下降的情况下，也能够良好地保持从自动怠速状态恢复时的操作感。

Description

工程机械的控制装置
技术领域
本发明涉及一种在操作装置处于中立位置时使发动机转速降低到怠速转速(idle speed)的工程机械的控制装置。
背景技术
在液压挖掘机等工程机械中，利用转速输入装置(例如发动机控制刻度盘(engine control dial))指示发动机(柴油发动机)的转速，通过操作员操作该转速输入装置来设定发动机的目标转速。在这样的工程机械中，存在如下的工程机械：当从指示液压执行机构(被驱动体)的动作的操作装置(操作杆)全部保持在中立位置的时刻经过了规定的时间时，进行将发动机转速设定为低于转速输入装置所指示的转速的值(怠速转速)的控制(自动怠速控制)，由此谋求燃料消耗量(以下，有时称为燃料费)、噪音的减少等。
作为涉及进行自动怠速控制的工程机械的技术，例如，存在目的在于防止使发动机转速及液压泵的容量(倾转角)增加时因两者的响应性不同造成的黑烟的产生、燃料效率降低等的技术(参照专利文献1)。关于该技术，在自动怠速时同时减小发动机转速和液压泵的容量，之后，在从自动怠速状态恢复到通常状态时，使发动机转速恢复之后，空出规定的时间后再恢复液压泵的容量，由此尝试实现该目的。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-68169号公报
发明内容
但是，工程机械的发动机的输出根据发动机所处环境而变化。例如，在使用工程机械的场所是高地的情况下，由于大气压的下降导致发动机输出下降。如果在从自动怠速状态恢复时使液压执行机构动作等而突然对发动机施加负载，则会存在产生燃料的供给跟不上，从而发动机转速下降的现象(加载减速(lug-down))的情况，当如上所述由于大气压的下降导致发动机输出下降时，也有可能使由该加载减速导致的发动机转速的下降大于在平地时，或根据情况产生发动机停止。除上述大气压的变化以外，在发动机冷却水温度、燃料温度产生变化的情况下也会发生这种发动机输出的变化。
本发明的目的在于，提供一种工程机械的控制装置，即使在发动机的输出与环境的变化相应地下降的情况下，也能够良好地保持从自动怠速状态恢复时的操作感。
(1)为了达到上述目的，本发明为一种工程机械的控制装置，包括：发动机、由该发动机驱动的液压泵、利用从该液压泵排出的液压油驱动的液压执行机构、控制从上述液压泵向上述液压执行机构供给的液压油的流动的阀、输出与操作量相应的操作信号来控制上述阀的操作装置、以及检测与上述发动机的环境相关的状态量的检测机构，还具有输入上述发动机的转速的转速输入机构，在该工程机械的控制装置中，包括：目标转速设定部，其在即使经过了规定的时间后也未从上述操作装置输出上述操作信号时，将上述发动机的目标转速设定为比利用上述转速输入机构输入的上述输入转速低的怠速转速；以及转速控制部，其根据利用该目标转速设定部设定的上述目标转速来控制上述发动机的转速，上述目标转速设定部具有怠速转速设定部，该怠速转速设定部根据上述检测机构的检测值来修正上述怠速转速，以抑制由上述状态量的变化引起的上述发动机的输出下降。
(2)在上述(1)中，优选的是：上述检测机构是检测大气压的压力检测机构，上述怠速转速设定部以与利用上述压力检测机构检测到的大气压的下降相应地提高上述怠速转速的方式修正上述怠速转速。
(3)在上述(1)或者(2)中，优选的是，上述检测机构是检测上述发动机的冷却水温度的冷却水温度检测机构，上述怠速转速设定部以与利用上述冷却水温度检测机构检测到的冷却水温度的下降相应地提高上述怠速转速的方式修正上述怠速转速。
(4)在上述(1)到(3)的任一项中，优选的是，上述检测机构是检测上述发动机的燃料温度的燃料温度检测机构，上述发动机控制部在利用上述燃料温度检测机构检测的燃料温度为第1设定值以下的情况下，以与该燃料温度的下降相应地增大上述怠速转速的方式修正上述怠速转速，在上述燃料温度为设定得大于上述第1设定值的第2设定值以上的情况下，以与该燃料温度的增加相应地增大上述怠速转速的方式修正上述怠速转速。
(5)在上述(1)到(4)的任一项中，优选的是，还包括如下的切换机构，其在规定的时间范围内未从上述操作装置输出上述操作信号时，切换是否允许上述目标转速设定部将上述发动机的目标转速设定为上述怠速转速。
发明效果
根据本发明，即使发动机输出与环境的变化相应地下降也能够减轻加载减速，因此能够良好地保持从自动怠速状态恢复时的操作感。
附图说明
图1是本发明的实施方式的工程机械的概略结构图。
图2是本发明的实施方式的控制装置40的概略结构图。
图3是本发明的实施方式的自动怠速控制部45所进行的开关控制处理的流程图。
图4是本发明的实施方式的目标转速设定部29所进行的目标转速设定处理的流程图。
图5是表示本发明的实施方式的利用输入转速设定部41算出的目标转速和刻度盘角度θ的关系的一个例子的图。
具体实施方式
以下，使用附图来说明本发明的实施方式。
图1是本发明的实施方式的工程机械的概略结构图。该图所示的工程机械包括：所谓的电子控制型的发动机(柴油发动机)2；以机械方式与发动机2的输出轴连结，并由发动机2驱动的可变容量型的液压泵4；由发动机2驱动的辅助液压泵17；由从液压泵4排出的液压油驱动的液压执行机构6；对从液压泵4向液压执行机构6排出的液压油的流动(方向及流量)进行控制的先导式的方向切换阀8；利用来自辅助液压泵17的液压油而输出与操作量相应的操作信号(液压信号)，从而控制方向切换阀8的切换方向的操作杆(操作装置)9；检测与发动机2所处的环境相关的状态量的压力传感器27、温度传感器28及温度传感器30(检测机构)；输入发动机2的转速的发动机控制刻度盘(转速输入机构)13；以及控制发动机2的控制装置40。
发动机控制刻度盘13(以下有时称为EC刻度盘)是由操作员输入发动机2的目标转速的转速输入装置。EC刻度盘13设置在液压挖掘机的驾驶室内，通过调节刻度盘的角度(刻度盘角度)θ，能够输入发动机2的目标转速。以下，有时将利用EC刻度盘13输入的转速称作输入转速。另外，作为其他的转速输入装置，有节流杆等。
在控制装置40上连接有压力传感器27、温度传感器28、温度传感器30、EC刻度盘13、操作压传感器26、允许自动怠速开关39，向控制装置40输入从这些部件输出的信号。
压力传感器27是检测大气压的大气压检测机构，温度传感器28是检测发动机2的冷却水温的冷却水温度检测机构，温度传感器30是检测发动机2的燃料温度的燃料温度检测机构。操作压传感器26检测从操作杆9向方向切换阀8输出的操作信号(液压信号)。另外，本实施方式的操作压传感器26检测通过梭阀10的液压油的压力来作为操作信号。这是因为，根据操作杆9的操作(倾倒方向及倾倒量)而施加于方向切换阀8的液压油之中压力最大的液压油经由梭阀10输入于传感器26，并且与通过该梭阀10的液压油相同压力的液压油作为操作信号而作用于方向切换阀8。
允许自动怠速开关39是用于切换是否允许在控制装置40中进行自动怠速控制的装置(切换机构)。在这里，“自动怠速控制”是指如下的控制，即：在判断为经过了规定的时间之后(即，在规定的时间范围内)也未向方向切换阀8输出来自操作杆9的操作信号、操作杆9全部保持在中立位置时，将发动机2的目标转速强制地设定为比从EC刻度盘13输入的转速低的转速(怠速转速)。如果是液压挖掘机，则允许自动怠速开关39优选设置于驾驶室内。
在将开关39切换为ON，且判断为经过规定的时间之后也未从操作杆9输出操作信号的情况下，自动地执行自动怠速控制。另一方面，若将开关39切换为OFF，则即使在判断为经过该规定时间后也未从操作杆9输出操作信号的情况下，也不执行自动怠速控制。
另外，在图1中，作为液压执行机构6的象征而记载有液压马达，但这仅是例示，当然也能够利用其他执行机构(液压缸等)。
图2是本发明的实施方式的控制装置40的概略结构图。该图所示的控制装置40包括：自动怠速控制部45、目标转速设定部29以及转速控制部23。另外，控制装置40包括：用于存储处理内容、处理结果的ROM、RAM等存储装置(未图示)；以及执行该存储装置中存储的处理内容的CPU等处理装置(未图示)。
自动怠速控制部45是对自动怠速控制的开始及停止进行控制的部分。本实施方式的自动怠速控制部45是通过切换是否允许目标转速设定部29将在怠速转速设定部42设定的怠速转速用作发动机2的目标转速，来控制自动怠速控制的开始及停止。更具体而言，本实施方式的自动怠速控制部45通过切换设置在最小值选择部37和第2加法器36之间的自动怠速开始开关11的ON/OFF状态，来控制自动怠速控制的开始及停止。另外，向本实施方式的自动怠速控制部45输入从允许自动怠速开关39输出的开关信号S39、从操作压传感器26输出的操作压传感器值Pp、从EC刻度盘13输出的刻度盘角度θ。
图3是本发明的实施方式的自动怠速控制部45所进行的开关控制处理的流程图。如该图所示，自动怠速控制部45首先根据开关信号S39判断允许自动怠速开关39是否被切换为ON的状态。在判断为允许自动怠速开关39为ON的状态的情况下，推进到S202。
在S202中，自动怠速控制部45判断是否为处于操作杆9保持在中立位置的状态(未使液压执行机构6动作的状态)、且该状态持续了设定时间S1以上。在本实施方式中，以操作压传感器26的操作压传感器值Pp为设定值Po以下的状态是否持续了设定时间S1以上来判断该条件。另外，在这里按设定时间S1待机的理由是，在操作员向隔着中立位置反向地移动操作杆9的情况下等，存在在极短的瞬间操作量为零的情况，按设定时间S1待机是为了防止错误地执行自动怠速控制。另外，在S202的处理中，成为基准的设定值Po优选设定为小于利用从操作杆9输出的液压油使方向切换阀8开始移动的压力。
若在S202中能够确认操作杆9持续设定时间S1以上保持在中立位置，则自动怠速控制部45判断EC刻度盘13未被操作的状态是否持续了设定时间S2以上(S203)。在本实施方式中，以从EC刻度盘13输出的刻度盘角度θ的值是否保持了设定时间S2以上来判断该条件。
若在S203中能够确认EC刻度盘13未被操作的状态持续设定时间S2以上，则自动怠速控制部45仅延迟规定时间Se地将自动怠速开始开关11切换为ON的状态(S204)。由此，利用怠速转速设定部42算出的怠速转速向最小值选择部37输出，所以允许目标转速设定部29将怠速转速用作发动机2的目标转速。S204结束后，返回S201并重复S201以后的处理。
另一方面，在S201中允许自动怠速开关39被切换为OFF的情况下、在S202中操作杆9未持续设定时间S1以上地处于中立位置的情况下、或者在S203中EC刻度盘13的刻度盘角度θ的值未保持设定时间S2以上的情况下，立刻将自动怠速开始开关11切换为OFF状态(S205)。由此，利用怠速转速设定部42算出的怠速转速不再向最小值选择部37输出，所以禁止目标转速设定部29将怠速转速用作发动机2的目标转速。S205结束后，返回S201并重复S201以后的处理。
另外，在本实施方式中，通过设置允许自动怠速开关39，谋求与操作员的意图相应地执行自动怠速控制，但也可以以省略允许自动怠速开关39、始终执行自动怠速控制的方式构成工程机械。并且，在本实施方式中，作为执行自动怠速控制的条件，包含EC刻度盘13无操作的时间为设定时间S2以上这一条件，但也可以省略该条件。即也可以仅根据操作杆9的状态执行自动怠速控制。
返回图2，目标转速设定部29是设定发动机2的目标转速的部分，包括输入转速设定部41、怠速转速设定部42和最小值选择部37。
输入转速设定部41是用于根据EC刻度盘13的刻度盘角度θ来算出在通常状态下利用的目标转速(输入转速)的部分。从EC刻度盘13向输入转速设定部41输入刻度盘角度θ。如图2中的表所示，利用输入转速设定部41算出的输入转速与刻度盘角度θ成比例，并以与刻度盘角度θ的增加相应地增加的方式算出。在这里算出的输入转速向最小值选择部37输出。
使用附图说明利用输入转速设定部41算出的目标转速的具体例子。图5是表示利用输入转速设定部41算出的目标转速和刻度盘角度θ之间的关系的一个例子的图。如该图所示，目标转速在刻度盘角度θ为最小时设定为最小值，在刻度盘角度θ为最大时设定为最大值。另外，在该图所示的例子中，目标转速的最小值被设定为发动机起动时(低怠速)的转速(低怠速转速)，目标转速的最大值被设定为发动机最大转速。
怠速转速设定部42是设定执行自动怠速控制时的发动机转速(怠速转速)的部分，包括基本怠速转速存储部38、修正增益运算部43、第1加法器35、第2加法器36。通过根据各传感器27、28、30的检测值而利用修正增益运算部43算出的修正增益，对利用怠速转速设定部42算出的怠速转速进行修正，以抑制由与发动机2的环境相关的状态量(大气压、冷却水温度、燃料温度)的变化引起的发动机2的输出下降。另外，从图2所示的结构可知，利用怠速转速设定部42设定的怠速转速与利用输入转速设定部41设定的目标转速是分开设定的转速。
基本怠速转速存储部38是存储有在设定怠速转速时成为基准的转速(基本怠速转速)的部分。此时，从抑制燃料消耗量的观点出发，优选是，例如将如下的转速设定为基本怠速转速，即：当以在平地预先设定的规定的温度条件对操作杆9进行操作，使发动机转速向利用EC刻度盘13设定的目标转速恢复时，能够产生即使通过操作杆9的操作而动作的液压执行机构6的负荷突然产生作用也不会产生发动机熄火的转矩的发动机转速之中的最低的转速。基本怠速转速存储部38将存储的基本怠速转速向第2加法器36输出。
并且，优选在考虑上述方面的基础上，根据发动机的输出转矩等性能来设定基本怠速转速。作为该种设定方法，例如存在如下的方法，即：在低速转速域的输出转矩相对低的发动机中，相对高地设定基本怠速转速，在低速转速域的输出转矩相对高的发动机中，相对低地设定基本怠速转速。
修正增益运算部43是用于计算加于基本怠速转速上的修正增益的部分。修正增益运算部43包括：第1运算部32、第2运算部33以及第3运算部34。
第1运算部32是根据从压力传感器27输出的大气压传感器值Pa来计算修正增益的部分。如图2中的表所示，第1运算部32以与利用压力传感器27检测到的大气压传感器值Pa的下降相应地提高怠速转速的方式计算修正增益。即，因为通常存在大气压越低发动机输出越下降的倾向，所以第1运算部32以大气压越低怠速转速越高的方式算出修正增益。由第1运算部32算出的修正增益向第1加法器35输出。
第2运算部33是根据从温度传感器28输出的冷却水温度传感器值Tc来计算修正增益的部分。如图2中的表所示，第2运算部33以与利用温度传感器28检测到的冷却水温度传感器值Tc的下降相应地提高怠速转速的方式算出修正增益。即，因为通常存在冷却水温度越低发动机输出越下降的倾向，所以第2运算部33以冷却水温度越低怠速转速越高的方式算出修正增益。由第2运算部33算出的修正增益向第1加法器35输出。
第3运算部34是根据从温度传感器30输出的燃料温度传感器值Tf来计算修正增益的部分。如图2中的表所示，第3运算部34在燃料温度传感器值Tf为第1设定值Tf1以下的情况下以与燃料温度的下降相应地提高怠速转速的方式算出修正增益(即，算出的修正增益与燃料温度的下降相应地变大)。另外，在燃料温度传感器值Tf是设定为大于第1设定值Tf1的第2设定值Tf2(即，Tf1＜Tf2)以上的情况下，以与燃料温度的增加相应地提高怠速转速的方式算出修正增益(即，算出的修正增益与燃料温度的增加相应地变大)。通常具有在低温区(在本实施方式中为Tf1以下)与燃料温度的下降相应地发动机输出也下降的倾向，以及在高温区(在本实施方式中为Tf2以上)与燃料温度的上升相应地发动机输出下降的倾向。因此，第3运算部34根据这样的燃料温度和发动机输出之间的关系，以能够抑制发动机输出的下降的方式算出修正增益。利用第3运算部34算出的修正增益向第1加法器35输出。
第1加法器35是将从第1运算部33、第2运算部34以及第3运算部35输出的修正增益进行加法运算的部分(以下有时将各修正增益的合计称作合计修正增益)。另外，在算出合计修正增益时，也可以对从各运算部33、34、35输出的各修正增益适当地加权来算出合计修正增益。利用第1加法器35算出的合计修正增益向第2加法器36输出。
第2加法器36是对从基本怠速转速存储部38输出的基本怠速转速加上从第1加法器35输出的合计修正增益而算出怠速转速的部分。第2加法器36算出的怠速转速仅限于自动怠速开始开关11被切换为ON时向最小值选择部37输出。
另外，使本实施方式中的利用怠速转速设定部42设定的怠速转速的可变范围的下限为利用输入转速设定部41设定的目标转速的最小值。即，在如图5所示的例子中，怠速转速的下限值与低怠速转速一致。若像这样设定怠速转速的可变范围的下限值，则能够将怠速转速减小至发动机起动时的低怠速转速。
最小值选择部37是通过将从输入转速设定部41输出的输入转速和从怠速转速设定部42(第2加法器36)输出的怠速转速进行比较，将数值小的一方设定为发动机2的实际的目标转速，并且将用于实现该已设定的目标转速的转速指令值向转速控制部23输出的部分。即，在本实施方式中自动怠速起作用仅限于如下情况，即：利用输入转速设定部41根据EC刻度盘13的刻度盘角度θ决定的目标转速设定为大于利用怠速转速设定部42设定的怠速转速的情况。另外，在当用输入转速设定部41设定了低怠速转速时(在图5中，刻度盘角度θ为最小时)，怠速转速设定部42也设定了低怠速转速的情况下，将低怠速转速向转速控制部23输出。
转速控制部23是根据用目标转速设定部29设定的目标转速来控制发动机2的转速的部分，在本实施方式中设置于发动机2中(参照图1)。从目标转速设定部29向转速控制部23输出转速指令值，转速控制部23根据该转速指令值来控制发动机2的转速。
图4是本发明的实施方式的目标转速设定部29所进行的目标转速设定处理的流程图。如该图所示，在目标转速设定部29中，首先，在输入转速设定部41中输入从EC刻度盘13输出的刻度盘角度θ(S301)，根据该输入的刻度盘角度θ的值设定输入转速(S302)。
在S303中，在自动怠速开始开关11被切换为OFF的情况下，向最小值选择部37仅输出输入转速，所以目标转速设定部29将该输入转速设定为目标转速(S308)，并将转速指令值向转速控制部23输出(S309)。由此，发动机2被控制成通常状态(即，以由EC刻度盘13输入的转速(输入转速)旋转)。S309结束后，返回S301并重复以后的处理。
另一方面，在S303中，在自动怠速开始开关11被切换为ON的情况下，怠速转速设定部42在修正增益运算部43的各运算部32、33、34中输入各传感器27、28、30的传感器值(S304)，用第1加法器35算出合计修正增益(S305)。然后，怠速转速设定部42将存储于基本怠速转速存储部38中的基本怠速转速向第2加法器36输入(S306)，在该基本怠速转速中加上在S305中算出的合计修正增益来算出怠速转速(S307)。将利用怠速转速设定部42算出的怠速转速与在S302中算出的输入转速在最小值选择部37进行比较，两者之中的小的转速被设定为目标转速(S308)，并向转速控制部23输出(S309)。通常，在S308中，怠速转速被设定为目标转速，由此发动机2被控制为自动怠速状态。S309结束后，返回S301并重复以后的处理。
根据如上所述这样构成的工程机械，当通过控制装置40将自动怠速开始开关11切换为ON状态时，从该时刻经过了规定的时间Se之后，开始自动怠速控制，发动机2的转速从用EC刻度盘13指定的转速(输入转速)下降至用怠速转速设定部42设定的转速(怠速转速)。通常，发动机的输出根据环境(大气压、冷却水温度、燃料温度等环境因素)而变化，但在如上所述这样构成的工程机械中，修正怠速转速以抑制由环境的变化引起的发动机输出的下降。即，根据压力传感器27、温度传感器28及温度传感器30的传感器值，分别算出修正增益，通过利用以该修正增益进行修正后的怠速转速，即使环境发生变化也能够保持发动机输出。因此，根据本实施方式，即使发动机输出与环境的变化相应地下降，也能够减轻加载减速，所以能够良好地保持从自动怠速状态恢复时的操作感。
另外，在本实施方式中，如上所述怠速转速与环境的变化相应地变化。因此，例如在工程机械位于高地的情况下，与大气压、冷却温度及燃料温度等环境因素相应地向提高自动怠速转速的方向修正基本怠速转速，因此无需预先考虑由于高地的气压下降、温度下降引起的发动机输出下降而始终较高地设定基本怠速转速。因此，能够使基本怠速转速低于考虑环境的变化而始终较高地设定的情况，因此能够提高工程机械的燃料效率。
另外，作为抑制从自动怠速状态恢复时的加载减速的方法，也可以考虑如上述专利文献1所记载那样减小液压泵的吸收转矩(容量)。但是，若像这样从自动怠速状态恢复时，在使发动机转速恢复后再将液压泵的容量从小的数值增大，则在紧接从自动怠速状态的恢复之后，向液压执行机构供给的液压油的流量减少。因此，在从自动怠速状态恢复之后紧接着驱动液压执行机构的情况下，有可能发生该液压执行机构的动作比操作员的希望延迟的情况。与此相对，在本实施方式中，未与环境的变化相应地改变液压泵4的容量，因此在从自动怠速恢复时，液压执行机构的动作不会延迟。因此，从该方面考虑，也能够良好地保持从自动怠速状态恢复时的操作感。
另外，在上述实施方式中，说明了在怠速转速设定部42中，对基本怠速转速加上正的修正增益而算出怠速转速的情况，但也可以对基本怠速转速加上负的修正增益(即，从基本怠速转速中减去修正增益)来算出怠速转速。例如，在该情况下，只要如下地构成怠速转速设定部42即可，即：比上述实施方式的情况高地设定基本怠速转速，在修正增益运算部43，与环境因素的变化相应地算出正及负或者仅为负的修正增益。
附图标记说明
2…发动机、4…液压泵、6…液压执行机构、8…方向切换阀、9…操作杆、11…自动怠速开始开关、13…发动机控制刻度盘、23…转速控制部、26…操作压传感器、27…压力传感器(大气压传感器)、28…温度传感器(冷却水温传感器)、29…目标转速设定部、30…温度传感器(燃料温度传感器)、39…允许自动怠速开关、40…控制装置、42…怠速转速设定部、45…自动怠速控制部。

Claims (5)

1.一种工程机械的控制装置，包括：发动机、由该发动机驱动的液压泵、利用从该液压泵排出的液压油驱动的液压执行机构、控制从所述液压泵向所述液压执行机构供给的液压油的流动的阀、输出与操作量相应的操作信号来控制所述阀的操作装置、检测与所述发动机的环境相关的状态量的检测机构、以及输入所述发动机的转速的转速输入机构，所述工程机械的控制装置的特征在于，包括：
目标转速设定部，其在即使经过了规定的时间后也未从所述操作装置输出所述操作信号时，将所述发动机的目标转速设定为比利用所述转速输入机构输入的所述输入转速低的怠速转速；以及
转速控制部，其根据利用该目标转速设定部设定的所述目标转速来控制所述发动机的转速，
所述目标转速设定部具有怠速转速设定部，该怠速转速设定部根据所述检测机构的检测值来修正所述怠速转速，以抑制由所述状态量的变化引起的所述发动机的输出下降。
2.根据权利要求1所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述检测机构是检测大气压的压力检测机构，
所述怠速转速设定部以与利用所述压力检测机构检测到的大气压的下降相应地提高所述怠速转速的方式修正所述怠速转速。
3.根据权利要求1或2所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述检测机构是检测所述发动机的冷却水温度的冷却水温度检测机构，
所述怠速转速设定部以与利用所述冷却水温度检测机构检测到的冷却水温度的下降相应地提高所述怠速转速的方式修正所述怠速转速。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述检测机构是检测所述发动机的燃料温度的燃料温度检测机构，
所述发动机控制部在利用所述燃料温度检测机构检测的燃料温度为第1设定值以下的情况下，以与该燃料温度的下降相应地提高所述怠速转速的方式修正所述怠速转速，在所述燃料温度为设定得大于所述第1设定值的第2设定值以上的情况下，以与该燃料温度的增加相应地增大所述怠速转速的方式修正所述怠速转速。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述工程机械的控制装置还包括如下的切换机构，所述切换机构在规定的时间范围内未从所述操作装置输出所述操作信号时，切换是否允许所述目标转速设定部将所述发动机的目标转速设定为所述怠速转速。
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