CN114174606B - 工程机械 - Google Patents

Abstract

在操作杆的无操作时进行动力降低控制，且在因误操作而移动了操作杆的情况下抑制动力源的消耗动力，能够降低消耗能量。因此，控制器(50)在从至少一个操作杆被操作的状态转移至任何一个操作杆全都未被操作的无操作状态且无操作时间经过了设定时间时，进行动力降低控制，并在进行动力降低控制的状态下至少一个操作杆被操作时解除动力降低控制。另外，在至少一个操作杆(14、34)转移至无操作状态为止的操作时间比监视时间(Tth0)长的情况下，将设定时间设为第1设定时间(Tth1)，在至少一个操作杆转移至无操作状态为止的操作时间比监视时间(Tth0)短的情况下，将设定时间设为比第1设定时间(Tth1)短的第2设定时间(Tth2)。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等工程机械，尤其涉及当操作杆的无操作时进行使动力源输出的动力降低的动力降低控制的工程机械。

背景技术

工程机械中，为了降低作为动力源的发动机的燃料消耗量，节约消耗能量，而例如在专利文献1中记载了进行被称为自动怠速控制的动力降低控制的技术，其在操作杆的无操作时降低发动机的转速来降低发动机输出的动力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2018/179313号公报

发明内容

如专利文献1所述那样，在进行当操作杆的无操作时使作为动力源的发动机输出的动力降低的动力降低控制(自动怠速控制)的工程机械中，通常，当操作杆被操作时解除动力降低控制而恢复至通常的动力状态。但是，在这样地进行动力降低控制的情况下，当手不小心碰到操作杆时等，虽然不希望解除动力降低控制，但也会解除控制恢复通常的动力状态。也就是说，即便本来不需要使发动机从动力降低的状态恢复至通常状态，但也解除了发动机的动力降低控制，因此存在节约发动机消耗能量的效果降低的问题。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的为，提供一种工程机械，其在操作杆的无操作时进行动力降低控制，且在因误操作而移动了操作杆的情况下抑制动力源的消耗动力，能够降低动力源的消耗能量。

为了解决这样的课题，本发明的工程机械具有：动力源；从所述动力源接收动力而工作的多个执行机构；对所述动力相对于多个所述执行机构的分配量进行指示的多个操作杆；检测多个所述操作杆的操作状态的多个操作状态检测装置；和控制所述动力源所输出的动力的控制器，所述控制器基于由多个所述操作状态检测装置检测到的多个所述操作杆的操作状态，在从多个所述操作杆的至少一个被操作的状态转移至多个所述操作杆全都未被操作的无操作状态且多个所述操作杆的无操作时间经过了设定时间时，进行所述动力源的动力降低控制，并在进行所述动力降低控制的状态下多个所述操作杆的至少一个被操作时解除所述动力降低控制，其中，在所述至少一个操作杆转移至所述无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间长的情况下，所述控制器将所述设定时间设为第1设定时间，在所述至少一个操作杆转移至所述无操作状态为止的操作时间比所述预先设定的监视时间短的情况下，所述控制器将所述设定时间设为比所述第1设定时间短的第2设定时间。

这样地控制器在至少一个操作杆转移至无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间短的情况下，将设定时间设为比第1设定时间短的第2设定时间。由此，虽然在因误操作而移动了操作杆时，临时解除动力降低控制而恢复至通常的动力状态，但然后在短时间内返回至动力降低状态。因此，在因误操作而移动了操作杆的情况下抑制动力源的消耗动力，能够降低动力源的消耗能量。

发明效果

根据本发明，在操作杆的无操作时进行动力降低控制，且在因误操作而移动了操作杆的情况下抑制动力源的消耗动力，能够降低动力源的消耗能量。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式中的工程机械(液压挖掘机)的外观的图。

图2是表示第1实施方式中的驱动系统的构成的图。

图3是说明第1实施方式中的操作杆装置的操作杆的可动方向和可动方向的定义的图。

图4是表示第1实施方式中的驱动系统的操作类构成的图。

图5是表示第1实施方式中的控制器的功能的框图。

图6是表示第1实施方式中的动力运算部的功能的框图。

图7是表示第1实施方式中的第1杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图8是表示第1实施方式中的第2杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图9是表示第1实施方式中的传感器值与方向控制阀的入口节流开口面积的关系、且同时表示操作压的阈值的定义的图。

图10是表示第1实施方式中的第1杆无操作时间计测部的运算流程的流程图。

图11是表示第1实施方式中的第2杆无操作时间计测部的运算流程的流程图。

图12是表示第1实施方式中的非动力降低时间计测部的运算流程的流程图。

图13是表示第1实施方式中的动力降低判断部的运算流程的流程图。

图14是表示第1实施方式中的对杆操作后的情况的操作压和目标转速的推移例的时序图。

图15是表示第2实施方式中的驱动系统的构成的图。

图16是表示第2实施方式中的控制器的功能的框图。

图17是表示第2实施方式中的动力运算部的功能的框图。

图18是表示第2实施方式中的动力降低判断部的运算流程的流程图。

图19是表示第3实施方式中的驱动系统的构成的图。

图20是表示第3实施方式中的驱动系统的操作类构成的图。

图21是表示第3实施方式中的杆的前后方向的斜度与电动马达的目标转速的关系的图。

图22是表示第3实施方式中的控制器的功能的框图。

图23是说明第3实施方式中的传感器信号转换部所进行的转换处理的图。

图24是表示第3实施方式中的动力运算部的功能的框图。

图25是表示第3实施方式中的第1杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图26是表示第3实施方式中的第2杆操作状态判断部的运算流程的流程图。

图27是表示第3实施方式中的动力降低判断部的运算流程的流程图。

图28是表示第1实施方式的变形例中的具有信号压生成阀的操作状态检测装置的图。

图29是表示第1实施方式的其他变形例中的具有信号压生成阀的操作状态检测装置的图。

图30是表示第1实施方式中的驱动系统的变形例的图。

具体实施方式

以下，依照附图来说明本发明的实施方式。

＜第1实施方式＞

使用图1至图14来说明本发明的第1实施方式。

～构成～

(液压挖掘机)

首先，说明本发明的第1实施方式中的作为工程机械的代表例的液压挖掘机。

图1是表示本实施方式中的液压挖掘机的外观的图。

液压挖掘机具有下部行驶体101；在下部行驶体上能够旋转地搭载的上部旋转体102；和在上部旋转体的前部能够沿上下方向转动地安装的摆动式的前作业机104，前作业机104由动臂111、斗杆112、铲斗113构成。上部旋转体102和下部行驶体101通过旋转盘215旋转自如地连接，上部旋转体102相对于下部行驶体101能够通过旋转马达43的旋转而旋转。在上部旋转体102的前部安装有摆动柱103，在该摆动柱103能够上下运动地安装有前作业机104。摆动柱103通过摆动液压缸(未图示)的伸缩相对于上部旋转体102能够沿水平方向转动，前作业机104的动臂111、斗杆112、铲斗113通过作为第1、第2、第3前执行机构的动臂液压缸13、斗杆液压缸23、铲斗液压缸33的伸缩而能够沿上下方向转动。在下部行驶体101的中央车架上，安装有右左的行驶装置105a、105b、和通过铲板液压缸3h的伸缩而进行上下动作的铲板106。右左的行驶装置105a、105b分别具有驱动轮210a、210b、从动轮211a、211b和履带212a、212b，将右左的行驶马达3f、3g的旋转向驱动轮210a、210b传递，驱动履带212a、212b，由此进行行驶。

在上部旋转体102设置有形成驾驶室108的舱室110，在驾驶室108内设有驾驶席122、和对动臂液压缸13、斗杆液压缸23、铲斗液压缸33、旋转马达43的驱动进行指示的右左的操作杆装置114、134。另外，相对于行驶马达3f、3g、铲板液压缸3h以及未图示的摆动液压缸也具有同样的操作杆装置，这些的操作杆装置也设于驾驶室108。

(驱动系统)

接着，说明搭载于本实施方式的工程机械(液压挖掘机)的驱动系统。图2是表示本实施方式的驱动系统的构成的图。

图2中，驱动系统具有发动机6(柴油发动机)、主液压泵1以及先导泵51，液压泵1和先导泵51由发动机6驱动。液压泵1与管路2连接，在管路2经由溢流管路4安装有溢流阀3。溢流阀3的下游侧与油箱5连接。管路2的下游连接有管路8和管路9。在管路9上并列连接有管路11、21、31、41。在管路11、21、31、41上分别配置有止回阀10、20、30、40。

在管路8和管路11的下游连接有方向控制阀12，方向控制阀12还与跟动臂液压缸13的缸底侧室连接的缸底管路13B、跟动臂液压缸13的活塞杆侧室连接的活塞杆管路13R、跟油箱5连接的油箱管路13T、和中央旁通管路13C连接。

方向控制阀12由先导管路12b的压力和先导管路12r的压力驱动。两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀12处于中立位置，管路8与中央旁通管路13C连接，其他管路截断。在先导管路12b的压力高的情况下，方向控制阀12切换至图示上方，管路11与缸底管路13B连接，油箱管路13T与活塞杆管路13R连接，管路8和中央旁通管路13C截断。在先导管路12r的压力高的情况下，方向控制阀12切换至图示下方，管路11与活塞杆管路13R连接，油箱管路13T与缸底管路13B连接，管路8和中央旁通管路13C截断。

在管路13C和管路21的下游连接有方向控制阀22。方向控制阀22还与跟斗杆液压缸23的缸底侧室连接的缸底管路23B、跟斗杆液压缸23的活塞杆侧室连接的活塞杆管路23R、跟油箱5连接的油箱管路23T、和中央旁通管路23C连接。

方向控制阀22由先导管路22b的压力和先导管路22r的压力驱动。在两先导管路的压力低的情况，方向控制阀22处于中立位置，中央旁通管路13C与中央旁通管路23C连接，其他管路截断。在先导管路22b的压力高的情况下，方向控制阀22切换至图示上方，管路21与缸底管路23B连接，油箱管路23T与活塞杆管路23R连接，中央旁通管路13C和中央旁通管路23C截断。在先导管路22r的压力高的情况下，方向控制阀22切换至图示下方，管路21与活塞杆管路23R连接，油箱管路23T与缸底管路23B连接，中央旁通管路13C和中央旁通管路23C截断。

在管路23C和管路31的下游连接有方向控制阀32，方向控制阀32还与跟铲斗液压缸33的缸底侧室连接的缸底管路33B、跟铲斗液压缸33的活塞杆侧室连接的活塞杆管路33R、跟油箱5连接的油箱管路33T、和中央旁通管路33C连接。

方向控制阀32由先导管路32b的压力和先导管路32r的压力驱动。在两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀32处于中立位置，中央旁通管路23C与中央旁通管路33C连接，其他管路截断。在先导管路32b的压力高的情况下，方向控制阀32切换至图示上方，管路31与缸底管路33B连接，油箱管路33T与活塞杆管路33R连接，中央旁通管路23C和中央旁通管路33C截断。在先导管路32r的压力高的情况下，方向控制阀32切换至图示下方，管路31与活塞杆管路33R连接，油箱管路33T与缸底管路33B连接，中央旁通管路23C和中央旁通管路33C截断。

在管路33C和管路41的下游连接有方向控制阀42，方向控制阀42还与跟旋转马达43的左旋转侧室连接的左旋转管路43L、跟旋转马达43的右旋转侧室连接的右旋转管路43R、跟油箱5连接的油箱管路43T、和中央旁通管路43C连接。中央旁通管路43C与油箱5连接。

方向控制阀42由先导管路42l的压力和先导管路42r的压力驱动。在两先导管路的压力低的情况下，方向控制阀42处于中立位置，中央旁通管路33C与中央旁通管路43C连接，其他管路截断。在先导管路42l的压力高的情况下，方向控制阀42切换至图示上方，管路41与左旋转管路43L连接，油箱管路43T与右旋转管路43R连接，中央旁通管路33C和中央旁通管路43C截断。在先导管路42r的压力高的情况下，方向控制阀42切换至图示下方，管路41与右旋转管路43R连接，油箱管路43T与左旋转管路43L连接，中央旁通管路33C和中央旁通管路43C截断。

先导泵51与先导管路52连接。使用图4后述说明从先导管路52起的下游。

此外，虽未图示，但在液压驱动系统中，相对于图1所示的行驶马达3f、3g、铲板液压缸3h以及未图示的摆动液压缸也具有同样的方向控制阀，进行管路的连接及截断。

在此，发动机6和液压泵1构成动力源，动臂液压缸13、斗杆液压缸23、铲斗液压缸33、旋转马达43，行驶马达3f、3g、铲板液压缸3h以及未图示的摆动液压缸构成从动力源接收动力来工作的多个执行机构。图1所示的操作杆装置114、134以及未图示的其他操作杆装置的多个操作杆分别对动力相对于多个执行机构的分配量进行指示，方向控制阀12、22、32、42以及未图示的其他方向控制阀基于多个操作杆的指示而将动力向多个执行机构分配。

(操作杆装置)

接着，使用图3以及图4说明操作杆装置的构成。

图3是说明第1实施方式中的操作杆装置114、134的操作杆的可动方向和可动方向的定义的图。

如使用图1说明地那样，在液压挖掘机的驾驶室108设置有右左的操作杆装置114、134，操作员用右手对操作杆装置114的操作杆14(第1操作杆)进行操作，用左手对操作杆装置134的操作杆34(第2操作杆)进行操作。操作杆装置114、134分别能够通过一个操作杆14或34使两个执行机构动作。操作杆14、34分别能够从中立位置操作，操作杆14的前方向14b以及后方向14r的操作对应于动臂液压缸13的动臂下降和动臂抬升的动作，操作杆14的右方向24r以及左方向24b的操作对应于铲斗液压缸33的铲斗卸载和铲斗铲装的动作，操作杆34的右方向34b以及左方向34r的操作对应于斗杆液压缸23的斗杆收回和斗杆放出的动作，操作杆34的前方向44l以及后方向44r的操作对应于旋转马达43的右旋转和左旋转的动作。此外，本说明书中前方向、后方向、右方向、左方向意味着作为车身的上部旋转体102的前方向、后方向、右方向、左方向。

这样地操作杆装置114、134的操作杆14、34能够从中立位置向多个方向操作且使多个执行机构(动臂液压缸13、斗杆液压缸23、铲斗液压缸33、旋转马达43)中的不同的执行机构动作。

图4是表示驱动系统的操作类构成的图。

图4中，操作杆装置114、134是液压先导方式，操作杆装置114具有由操作杆14(第1杆)驱动的动臂用的先导阀15b、15r以及铲斗用的先导阀25b、25r，操作杆装置134具有由操作杆34(第2杆)驱动的斗杆用的先导阀35b、35r以及旋转用的先导阀45l、45r。以下的说明中，有时将操作杆简称为“杆”。

在先导管路52的下游并列连接有管路19、29、39、49和溢流阀53。在溢流阀53的下游连接有油箱5。在管路19、29、39、49上分别设有节流部94、95、96、97。

操作杆装置114的先导阀15b与管路19连接，且与管路18和管路16b连接。管路16b与先导管路12b(参照图2)连接。在管路16b上安装有压力传感器17b。管路18与油箱5连接。

当杆14处于中立位置时，先导阀15b将管路18和管路16b连接，将管路19截断。当杆14操作至前方向14b时，先导阀15b将管路19和管路16b连接，将管路18截断。此时，与杆14的操作量相应的压力(操作压)生成于管路16b内。

压力传感器17b测量管路16b的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置114的先导阀15r与管路19连接，且与管路18和管路16r连接。管路16r与先导管路12r(参照图2)连接。在管路16r上安装有压力传感器17r。管路18与油箱5连接。

当杆14处于中立位置时，先导阀15r将管路18和管路16r连接，将管路19截断。当杆14操作至后方向14r时，先导阀15r将管路19和管路16r连接，将管路18截断。此时，与杆14的操作量相应的压力(操作压)生成于管路16r内。

压力传感器17r测量管路16r的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置114的先导阀25b与管路29连接，且与管路28和管路26b连接。管路26b与先导管路32b(参照图2)连接。在管路26b上安装有压力传感器27b。管路28与油箱5连接。

当杆14处于中立位置时，先导阀25b将管路28和管路26b连接，将管路29截断。当杆14操作至左方向24b时，先导阀25b将管路29和管路26b连接，将管路28截断。此时，与杆14的操作量相应的压力(操作压)生成于管路26b内。

压力传感器27b测量管路26b的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置114的先导阀25r与管路29连接，且与管路28和管路26r连接。管路26r与先导管路32r(参照图2)连接。在管路26r上安装有压力传感器27r。管路28与油箱5连接。

当杆14处于中立位置时，先导阀25r将管路28和管路26r连接，将管路29截断。当杆14操作至右方向24r时，先导阀25r将管路29和管路26r连接，将管路28截断。此时，与杆14的操作量相应的压力(操作压)生成于管路26r内。

压力传感器27r测量管路26r的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置134的先导阀35b与管路39连接，且与管路38和管路36b。管路36b与先导管路22b(参照图2)连接。在管路36b上安装有压力传感器37b。管路38与油箱5连接。

当杆34处于中立位置时，先导阀35b将管路38和管路36b连接，将管路39截断。当杆34操作至右方向34b时，先导阀35b将管路39和管路36b连接，将管路38截断。此时，与杆34的操作量相应的压力(操作压)生成于管路36b内。

压力传感器37b测量管路36b的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置134的先导阀35r与管路39连接，且与管路38和管路36r连接。管路36r与先导管路22r(参照图2)连接。在管路36r上安装有压力传感器37r。管路38与油箱5连接。

当杆34处于中立位置时，先导阀35r将管路38和管路36r连接，将管路39截断。当杆34操作至左方向34r时，先导阀35r将管路39和管路36r连接，将管路38截断。此时，与杆34的操作量相应的压力(操作压)生成于管路36r。

压力传感器37r测量管路36r的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置134的先导阀45l与管路49连接，且与管路48和管路46l连接。管路46l与先导管路42l(参照图2)连接。在管路46l上安装有压力传感器47l。管路48与油箱5连接。

当杆34处于中立位置时，先导阀45l将管路48和管路46l连接，将管路49截断。当杆34操作至前方向44l时，先导阀45l将管路49和管路46l连接，将管路48截断。此时，与杆34的操作量相应的压力(操作压)生成于管路46l内。

压力传感器47l测量管路46l的压力，向电连接的控制器50发送信号。

操作杆装置134的先导阀45r与管路49连接，且与管路48和管路46r连接。管路46r与先导管路42r(参照图2)连接。在管路46r上安装有压力传感器47r。管路48与油箱5连接。

当杆34处于中立位置时，先导阀45r将管路48和管路46r连接，将管路49截断。当杆34操作至后方向44r时，先导阀45r将管路49和管路46r连接，将管路48截断。此时，与杆34的操作量相应的压力(操作压)生成于管路46r内。

压力传感器47r测量管路46r的压力，向电连接的控制器50发送信号。

压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r构成了检测操作杆装置114、134的操作状态的多个操作状态检测装置。另外，压力传感器17b、17r构成了检测操作杆14的前后方向的操作状态的第1操作状态检测装置，压力传感器27b、27r构成了检测操作杆14的右左方向的操作状态的第2操作状态检测装置，压力传感器37b、37r构成了检测操作杆34的右左方向的操作状态的第3操作状态检测装置，压力传感器47l、47r构成了检测操作杆34的前后方向的操作状态的第4操作状态检测装置。

此外，虽未图示，但在操作系统中，对于操作杆装置114、134以外的操作杆装置也设有同样的压力传感器(操作状态检测装置)，基于这些操作杆的操作状态进行后述的动力降低控制。

(驱动系统的继续说明)

返回图2，本实施方式的驱动系统还有控制器50、开关76、目标转速指示装置77。

控制器50与压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r、开关76以及目标转速指示装置77电连接。控制器50接收分别来自压力传感器17b～47r的测定压力的信号、来自开关76的信号和来自目标转速指示装置77的信号，基于这些信号运算发动机6的控制用的目标转速，向与控制器50电连接的发动机6的转速控制装置7发送该目标转速的指令信号。转速控制装置7以成为该目标转速的方式控制发动机6。

开关76是通过向控制器50发送开或关的信号而切换是否设定动力降低控制模式的开关，当开关76的信号为关时动力降低控制模式被解除，即使在所有操作杆都处于无操作状态下，也不会降低发动机6的驱动动力。

(控制器50)

接着，说明第1实施方式中的控制器50的功能。图5是表示控制器50的功能的框图。

首先，说明控制器50所进行的控制的基本概念。

控制器50基于由压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r(多个操作状态检测装置)检测到的操作杆14、34(多个操作杆)的操作状态，在从操作杆14、34的至少一个被操作的状态转移至操作杆14、34全都未被操作的无操作状态且操作杆14、34的无操作时间经过了设定时间时，进行发动机6以及液压泵1(动力源)的动力降低控制，在进行动力降低控制的状态下操作杆14、34的至少一个被操作时解除动力降低控制。

另外，作为特征性功能，控制器50在至少一个操作杆转移至无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间Tth0长的情况下，将上述设定时间设为第1设定时间Tth1，在至少一个操作杆转移至无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间Tth0短的情况下，将上述设定时间设为比第1设定时间Tth1短的第2设定时间Tth2。

另外，控制器50基于由压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r(多个操作状态检测装置)检测到的操作杆14、34(多个操作杆)的操作状态，生成对操作杆14、34处于无操作状态进行表示的无操作标志F14(t)、F34(t)(无操作状态信息)和对正在进行动力降低控制进行表示的动力降低标志F50(t)(动力降低控制状态信息)，并基于无操作标志F14(t)、F34(t)和动力降低标志F50(t)来计算没有进行动力降低控制的非动力降低时间，将该非动力降低时间作为操作杆14、34的操作时间来使用。

而且，控制器50在从上述至少一个操作杆被操作的状态转移至操作杆14、34均没有被操作的无操作状态时，该至少一个操作杆在监视时间Tth0的期间内变为无操作的情况下，判断为该至少一个操作杆的操作为误操作。

以下详细说明控制器50的上述基本概念。此外，以下省略说明基于操作杆14、34以外的操作杆的操作状态进行的动力降低控制，以操作杆14、34的操作状态为代表来说明动力降低控制。

图5中，控制器50具有传感器信号转换部50a、定数及表格存储部50b、动力运算部50c的各功能。

传感器信号转换部50a接收从压力传感器17b～47r以及开关76发送来的信号，将其转换为压力信息以及开关标志信息。传感器信号转换部50a将转换后的压力信息以及开关标志信息向动力运算部50c发送。传感器信号转换部50a所转换后的压力信息是通过驱动先导阀15b～45r而生成于管路16b～46r内的压力，在图5中，表示为传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)、P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)。传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)、P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)有时也称为“操作压”。另外，关于传感器信号转换部50a转换后的开关信息，在图5中，开关标志信息表示为开关标志Fsw(t)。开关标志Fsw(t)在开关76为开时为Fsw(t)＝true(有效)，在关时为Fsw(t)＝false(无效)。

定数及表格存储部50b存储有对计算必要的定数和表格，将这些信息向动力运算部50c发送。定数及表格存储部50b内存储的定数中包括上述监视时间Tth0、第1设定时间Tth1、第2设定时间Tth2。

动力运算部50c接收从传感器信号转换部50a发送的压力信息和开关标志信息、从目标转速指示装置77发送的目标转速信息、和从定数及表格存储部50b发送的定数信息(监视时间Tth0、第1设定时间Tth1、第2设定时间Tth2)和表格信息，运算发动机6的目标转速。并且，动力运算部50c向转速控制装置7输出控制用的目标转速。

(动力运算部50c)

接着，说明第1实施方式中的动力运算部50c的功能。图6是表示动力运算部50c的功能的框图。此外，控制器50的采样时间设为Δt。

图6中，动力运算部50c具有杆14操作状态判断部50c-1、杆34操作状态判断部50c-2、杆14无操作时间计测部50c-3、杆34无操作时间计测部50c-4、动力降低判断部50c-5、滞后单元50c-6、非动力降低时间计测部50c-7的各功能。

杆14操作状态判断部50c-1根据传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)判断杆14是否被操作，输出杆14无操作标志F14(t)。杆14操作状态判断部50c-1在判断为杆14为无操作时将杆14无操作标志F14(t)设定为true，在判断为杆14被操作时将杆14无操作标志F14(t)设定为false。该杆14无操作标志F14(t)(以下有时简称为标志信息F14(t))向杆14无操作时间计测部50c-3和非动力降低时间计测部50c-7发送。

杆34操作状态判断部50c-2根据传感器值P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)判断杆34是否被操作，输出杆34无操作标志F34(t)。杆34无操作状态判断部50c-2在判断为杆34为无操作时将杆34无操作标志F34(t)设定为true，在判断为杆34被操作时将杆34无操作标志F34(t)设定为false。将该杆34无操作标志F34(t)(以下有时简称为标志信息F34(t))向杆34无操作时间计测部50c-4和非动力降低时间计测部50c-7发送。

杆14无操作时间计测部50c-3基于标志信息F14(t)计测杆14无操作时间Tu14(t)，将杆14无操作时间Tu14(t)(以下有时仅称为时间信息Tu14(t))向动力降低判断部50c-5发送。

杆34无操作时间计测部50c-4基于标志信息F34(t)计测杆34无操作时间Tu34(t)，将杆34无操作时间Tu34(t)(以下有时简称为时间信息Tu34(t))向动力降低判断部50c-5发送。

非动力降低时间计测部50c-7基于标志信息F14(t)以及标志信息F34(t)、和由滞后单元50c-6生成的一个步骤前的动力降低标志F50(t-Δt)来计测非动力降低时间TF50(t)，将非动力降低时间TF50(t)(以下有时简称为时间信息TF50(t))向动力降低判断部50c-5发送。

动力降低判断部50c-5基于时间信息Tu14(t)、Tu34(t)以及时间信息TF50(t)、开关标志Fsw(t)、和从目标转速指示装置77发送的目标转速来判断是否降低控制用的目标转速，基于该判断结果输出控制用的目标转速和动力降低标志F50(t)。另外，动力降低判断部50c-5在判断为降低目标转速时将动力降低标志F50(t)设定为true，在判断为不降低目标转速时将动力降低标志F50(t)设定为false。

(杆14操作状态判断部50c-1)

接着，说明第1实施方式中的杆14操作状态判断部50c-1的功能。图7是表示杆14操作状态判断部50c-1的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

步骤S101中杆14操作状态判断部50c-1的运算开始。

步骤S102中，杆14操作状态判断部50c-1判断传感器值P17b(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P17b(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S103的处理前进。在传感器值P17b(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S107的处理前进。

步骤S103中，杆14操作状态判断部50c-1判断传感器值P17r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P17r(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S104的处理前进。在传感器值P17r(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S107的处理前进。

步骤S104中，杆14操作状态判断部50c-1判断传感器值P27b(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P27b(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S105的处理前进。在传感器值P27b(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S107的处理前进。

步骤S105中，杆14操作状态判断部50c-1判断传感器值P27r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P27r(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S106的处理前进。在传感器值P27r(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S107的处理前进。

步骤S106中，杆14操作状态判断部50c-1判断为杆14没有被操作并将杆14无操作标志F14(t)设定为true。并且，向杆14无操作时间计测部50c-3和动力降低判断部50c-5发送该标志信息。

步骤S107中，杆14操作状态判断部50c-1判断为杆14被操作并将杆14无操作标志F14(t)设定为false。并且，向杆14无操作时间计测部50c-3和动力降低判断部50c-5发送该标志信息。

(杆34操作状态判断部50c-2)

接着，说明第1实施方式中的杆34操作状态判断部50c-2的功能。图8是表示杆34操作状态判断部50c-2的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

步骤S201中杆34操作状态判断部50c-2的运算开始。

步骤S202中，杆34操作状态判断部50c-2判断传感器值P37b(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P37b(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S203的处理前进。在传感器值P37b(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S207的处理前进。

步骤S203中，杆34操作状态判断部50c-2判断传感器值P37r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P37r(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S204的处理前进。在传感器值P37r(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S207的处理前进。

步骤S204中，杆34操作状态判断部50c-2判断传感器值P47l(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P47l(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S205的处理前进。在传感器值P47l(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S207的处理前进。

步骤S205中，杆34操作状态判断部50c-2判断传感器值P47r(t)是否为阈值Pth以下。在传感器值P47r(t)为阈值Pth以下的情况下判断为是，向步骤S206的处理前进。在传感器值P47r(t)比阈值Pth大的情况下判断为否，向步骤S207的处理前进。

步骤S206中，杆34操作状态判断部50c-2判断为杆34没有被操作并将杆34无操作标志F34(t)设定为true。并且，向杆34无操作时间计测部50c-4和动力降低判断部50c-5发送该标志信息。

步骤S207中，杆34操作状态判断部50c-2判断为杆14被操作并将杆34无操作标志F34(t)设定为false。并且，向杆34无操作时间计测部50c-4和动力降低判断部50c-5发送该标志信息。

(阈值Pth的定义)

使用图9来说明上述传感器值的阈值Pth的定义。图9表示传感器值P17b(t)或P17r(t)与方向控制阀12的入口节流开口面积的关系。另外，传感器值P17b(t)或P17r(t)标记为“操作压”。

图9中，在操作压P17b(t)或P17r(t)成为Pth的值之前，入口节流开口没有打开，因此液压液压缸(动臂液压缸)13不工作。该关系针对其他方向控制阀也是相同。操作状态判断部50c-1、50c-2将该入口节流开口打开的压力值Pth作为阈值来使用。

(杆14无操作时间计测部50c-3)

接着，说明第1实施方式中的杆14无操作时间计测部50c-3的功能。图10是表示杆14无操作时间计测部50c-3的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

步骤S301中，杆14无操作时间计测部50c-3的运算开始。

步骤S302中，杆14无操作时间计测部50c-3判断杆14无操作标志F14(t)是否为true。在杆14无操作标志F14(t)为true的情况下判断为是，向步骤S303的处理前进。在杆14无操作标志F14(t)为false的情况下判断为否，向步骤S304的处理前进。

步骤S303中，因为杆14没有被操作，所以杆14无操作时间计测部50c-3将向所保持的一个步骤前的杆14无操作时间Tu14(t-Δt)加上采样时间Δt得到的值设定为新的杆14无操作时间Tu14(t)。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

步骤S304中，因为杆14被操作，所以杆14无操作时间计测部50c-3将杆14无操作时间Tu14(t)设定为0。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

(杆34无操作时间计测部50c-4)

接着，说明第1实施方式中的杆34无操作时间计测部50c-4的功能。图11是表示杆34无操作时间计测部50c-4的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

步骤S401中杆34无操作时间计测部50c-4的运算开始。

步骤S402中，杆34无操作时间计测部50c-4判断杆34无操作标志F34(t)是否为true。在杆34无操作标志F34(t)为true的情况下判断为是，向步骤S403的处理前进。在杆34无操作标志F34(t)为false的情况下判断为否，向步骤S404的处理前进。

步骤S403中，因为杆34没有被操作，所以杆34无操作时间计测部50c-4将向所保持的一个步骤前的杆34无操作时间Tu34(t-Δt)加上采样时间Δt得到的值设定为新的杆34无操作时间Tu34(t)。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

步骤S404中，因为杆34被操作，所以杆34无操作时间计测部50c-4将杆34无操作时间Tu34(t)设定为0。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

(非动力降低时间计测部50c-7)

接着，说明第1实施方式中的非动力降低时间计测部50c-7的功能。图12是表示非动力降低时间计测部50c-7的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

步骤S1401中，非动力降低时间计测部50c-7的运算开始。

步骤S1402中，非动力降低时间计测部50c-7判断一个步骤前的动力降低标志F50(t-Δt)是否为false。在动力降低标志F50(t-Δt)为false的情况下判断为是，向步骤S1403的处理前进。在动力降低标志F50(t-Δt)为true的情况下判断为否，向步骤S1407的处理前进。

步骤S1403中，非动力降低时间计测部50c-7判断杆14无操作标志F14(t)是否为true。在杆14无操作标志F14(t)为true的情况下判断为是，向步骤S1404的处理前进。在杆14无操作标志F14(t)为false的情况下判断为否，向步骤S1406的处理前进。

步骤S1404中，非动力降低时间计测部50c-7判断杆34无操作标志F34(t)是否为true。在杆34无操作标志F34(t)为true的情况下判断为是，向步骤S1405的处理前进。在杆34无操作标志F34(t)为false的情况下判断为否，向步骤S1406的处理前进。

步骤S1406中，动力降低标志F50(t-Δt)为false且未处于动力降低状态，杆14无操作标志F14(t)以及杆34无操作标志F34(t)的至少一方不为true(杆14、34的至少一个被操作)，因此非动力降低时间计测部50c-7将向一个步骤前的非动力降低时间TF50(t-Δt)加上采样时间Δt得到的值设定为新的非动力降低时间TF50(t)。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

步骤S1405中，在动力降低标志F50(t-Δt)为false且未处于动力降低状态时，杆14无操作标志F14(t)以及杆34无操作标志F34(t)的双方成为true(杆14、34的双方为无操作)时，非动力降低时间计测部50c-7将一个步骤前的非动力降低时间TF50(t-Δt)设定为新的非动力降低时间TF50(t)，将一个步骤前的非动力降低时间TF50(t-Δt)保持为非动力降低时间TF50(t)。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

在此，步骤S1405中设定的非动力降低时间TF50(t)(一个步骤前的非动力降低时间TF50(t-Δt))意味着从杆14、34的至少一个被操作(动力降低控制被解除)时到杆14、34的双方为无操作(再次进行动力降低控制)为止的操作时间。

步骤S1407中，因为动力降低标志F50(t-Δt)不为false且处于动力降低状态，所以非动力降低时间计测部50c-7将非动力降低时间TF50(t)设定为0。并且，向动力降低判断部50c-5发送该信息。

(动力降低判断部50c-5)

接着，说明第1实施方式中的动力降低判断部50c-5的功能。图13是表示动力降低判断部50c-5的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

步骤S501中动力降低判断部50c-5的运算开始。

步骤S502中，动力降低判断部50c-5判断开关标志Fsw(t)是否为true。在开关标志Fsw(t)为true的情况下判断为是，向步骤S503的处理前进。在开关标志Fsw(t)为false的情况下判断为否，向步骤S509的处理前进。

步骤S503中，动力降低判断部50c-5判断非动力降低时间TF50(t)是否为杆14或34的预先设定的误操作的监视时间Tth0以上。在非动力降低时间TF50(t)为监视时间Tth0以上的情况下判断为是，向步骤S504的处理前进。在非动力降低时间TF50(t)比监视时间Tth0小的情况下判断为否，向步骤S505的处理前进。非动力降低时间TF50(t)如上述那样地相当于操作杆14、34的从操作开始时起的操作时间。此外，也可以为，不将非动力降低时间TF50(t)作为操作时间来使用，直接使用压力传感器17b～47r的传感器值P17b(t)、P17r(t)、P27b(t)、P27r(t)、P37b(t)、P37r(t)、P47l(t)、P47r(t)(操作压)来计算杆14、37的操作时间，并使用该操作时间。

步骤S504中，动力降低判断部50c-5判断杆14无操作时间Tu14(t)和杆34无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值是否为通常的动力降低控制时间、即第1设定时间Tth1以上。在杆14无操作时间Tu14(t)和杆34无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值为第1设定时间Tth1以上的情况下判断为是，向步骤S506的处理前进。在杆14无操作时间Tu14(t)和杆34无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值比第1设定时间Tth1小的情况下判断为否，向步骤S507的处理前进。

步骤S505中，动力降低判断部50c-5判断杆14无操作时间Tu14(t)和杆34无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值是否为第2设定时间Tth2以上。在杆14无操作时间Tu14(t)和杆34无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值为第2设定时间Tth2以上的情况下判断为是，向步骤S508的处理前进。在杆14无操作时间Tu14(t)和杆34无操作时间Tu34(t)中的较小一方的值比第2设定时间Tth2小的情况下判断为否，向步骤S509的处理前进。

此外，第2设定时间Tth2与通常的动力降低控制时间、即第1设定时间Tth1相比设定得短。第1设定时间Tth1例如为3～5秒，第2设定时间Tth2例如为0.5～2秒。

另外，监视时间Tth0设定为将杆14或34视为误操作的时间的最大值，由此在监视时间Tth0的期间内，监视杆14或34的操作时间(非动力降低时间TF50(t))，能够在操作时间比监视时间Tth0短的情况下判断为误操作。

将杆14或34视为误操作的操作时间的最大值能够通过事先收集操作时间的数据来决定。在第1设定时间Tth1例如为3～5秒，第2设定时间Tth2例如为0.5～2秒的情况下，监视时间Tth0例如为1～2.5秒。

步骤S506和步骤S508中，动力降低判断部50c-5进行相同处理。也就是说，步骤S506和步骤S508中，动力降低判断部50c-5与将动力降低标志设为true同时地，将发动机6的控制用的目标转速设定为比由目标转速指示装置77指示的通常的目标转速低的动力降低控制用的目标转速。并且，向转速控制装置7发送该目标转速。转速控制装置7通过降低向发动机6供给的燃料的量来使发动机6的转速降低。这样地动力降低判断部50c-5在步骤S506和步骤S508中进行动力降低控制。

步骤S507和步骤S509中，动力降低判断部50c-5进行相同处理。也就是说，步骤S507和步骤S509中，动力降低判断部50c-5与将动力降低标志F50(t)设定为false同时地，将发动机6的控制用的目标转速设定为由目标转速指示装置77指示的通常的目标转速。并且，向转速控制装置7发送该目标转速。转速控制装置7通过增加向发动机6供给的燃料的量来使发动机6的转速上升。这样地动力降低判断部50c-5在步骤S507和步骤S509中解除动力降低控制。

～动作～

接着，使用图14来说明第1实施方式中的操作压和目标转速的推移例。图14是表示对杆14、34操作的情况的操作压和目标转速的推移例的时序图。图14的上方图形表示基于杆14造成的操作压P17b(t)的时间变化，中央图形表示基于杆34造成的操作压P37b(t)的时间变化，下方图形表示目标转速的时间变化。横轴在所有图形中都为时间(秒)。另外，在上方图形和中央图形中也记载了操作压的阈值Pth。

时刻t0中，将杆14操作至前方向14b，将杆34操作至右方向34b。因此，操作压P17b(t)和操作压P37b(t)的双方超过阈值Pth，未图示的其他操作压为0。此时，进行图13的步骤S507的处理(S502→S503→S504→S507)，发动机6的控制用的目标转速设定为由目标转速指示装置77指示的通常值Nh。也就是说，动力降低控制(自动怠速控制)被解除。

从时刻t0至时刻t1，操作压P17b(t)、P37b(t)均比阈值Pth大。此时，也进行图13的步骤S507的处理(S502→S503→S504→S507)，目标转速设定为通常值Nh。

在时刻t1，杆14、34的双方恢复中立，操作压P17b(t)、P37b(t)的双方成为比阈值Pth小的值。因此，从时刻t1至经过第1设定时间Tth1为止，进行步骤S507的处理(S502→S503→S504→S507)，发动机6的控制用的目标转速设定为通常值Nh，进行通常的动力控制。然后，若从时刻t1经过第1设定时间Tth1，则时刻t1a中进行图13的步骤S506的处理(S502→S503→S504→S506)，发动机6的控制用的目标转速设定为动力降低控制(自动怠速控制)的比通常值Nh小的值Nl，向动力降低控制转移。然后，进行动力降低控制并非动力降低时间TF50(t)成为0，由此进行图13的步骤S508的处理，持续动力降低控制(S502→S503→S505→S508)。

时刻t2中，因杆34的误操作导致操作压P37b(t)大于阈值Pth。此时进行图13的步骤S509的处理(S502→S503→S505→S509)，发动机6的控制用的目标转速恢复为通常值Nh，解除动力降低控制。

然后，在时刻t3，杆34恢复中立，操作压P37b(t)降低，操作压P17b(t)、P37b(t)的双方成为比阈值Pth小的值(无操作状态)。因此，从时刻t3至经过第2设定时间Tth2为止，进行步骤S509的处理(S502→S503→S505→S509)，发动机6的控制用的目标转速继续设定为通常值Nh，进行通常的动力控制。然后，若从时刻t3经过第2设定时间Tth2秒，则时刻t3a中进行图13的步骤S508的处理(S502→S503→S505→S508)。由此发动机6的控制用的目标转速设定为动力降低控制(自动怠速控制)的比通常值Nh小的值Nl，向动力降低控制转移。

此外，从时刻t2至时刻t3的时间为杆34的误操作时间，误操作的监视时间Tth0设定为视为误操作的时间的最大值，由此步骤503中可靠地监视误操作时间，在比第1设定时间Tth1短的第2设定时间Tth2中向步骤S508转移，能够进行动力降低控制。

然后，时刻t4中，再次因杆34的误操作而导致操作压P37b(t)大于阈值Pth。此时也进行图13的步骤S509的处理(S502→S503→S505→S509)，动力降低控制被解除。

然后，在时刻t5，杆34恢复中立，操作压P37b(t)降低，操作压P17b(t)、P37b(t)的双方成为比阈值Pth小的值(无操作状态)。因此，在该情况下，在从时刻t5经过第2设定时间Tth2为止，也进行步骤S509的处理(S502→S503→S505→S509)，发动机6的控制用的目标转速继续设定为通常值Nh，进行通常的动力控制。然后，若从时刻t5经过第2设定时间Tth2，则时刻t5a中进行图13的步骤S508的处理(S502→S503→S505→S508)，发动机6的控制用的目标转速设定为动力降低控制(自动怠速控制)的比通常值Nh小的值Nl，向动力降低控制转移。

此外，该情况的误操作时间t4～t5虽然比误操作时间t2～t3长，但误操作的监视时间Tth0设定为视为误操作的时间的最大值，由此在误操作的期间内，步骤S503的判断持续被否定，步骤503中可靠地监视误操作，在该情况下在比第1设定时间Tth1短的第2设定时间Tth2中向步骤S508转移，能够进行动力降低控制。

然后，时刻t6中，操作员想要作业而对杆14进行操作，在时刻t7，杆34恢复中立。

在时刻t6，操作压P17b(t)大于阈值Pth。此时，进行图13的步骤S509的处理(S502→S503→S505→S509)，发动机6的控制用的目标转速设定为通常值Nh，动力降低控制被解除。

从时刻t6至时刻t7的操作时间是想要作业的操作时间，比误操作的监视时间Tth0长。因此从时刻t6经过监视时间Tth0为止，进行步骤S509的处理(S502→S503→S505→S509)，发动机6的控制用的目标转速持续设定为通常值Nh，进行通常的动力控制。若从时刻t6经过监视时间Tth0秒，则在时刻t7之前进行步骤S507的处理(S502→S503→S504→S507)，在该情况下，发动机6的控制用的目标转速继续设定为通常值Nh，进行通常的动力控制。

然后，在时刻t7当杆34恢复中立时，操作压P17b(t)降低，操作压P17b(t)、P37b(t)的双方成为比阈值Pth小的值(无操作状态)。因此，从时刻t7经过第1设定时间Tth1为止，进行步骤S507的处理(S502→S503→S504→S507)，发动机6的控制用的目标转速继续设定为通常值Nh，进行通常的动力控制。然后，若从时刻t7经过第1设定时间Tth1，则时刻t7a中进行图13的步骤S506的处理(S502→S503→S504→S506)，发动机6的控制用的目标转速设定为动力降低控制(自动怠速控制)的比通常值Nh小的值Nl，向动力降低控制转移。然后，由于进行动力降低控制且非动力降低时间TF50(t)为0，所以进行图13的步骤S508的处理，持续动力降低控制(S502→S503→S505→S508)。

～效果～

以上那样地根据本实施方式，控制器50在从操作杆14、34(多个操作杆)的至少一个被操作的状态转移至操作杆14、34的任何一个全都未被操作的无操作状态且转移至无操作状态后的无操作时间经过了设定时间Tth1或Tth2时，进行使发动机6以及液压泵1(动力源)输出的动力降低的动力降低控制，并在进行动力降低控制的状态下操作杆14、34的至少一个被操作时解除动力降低控制，使发动机6以及液压泵1输出的动力恢复为降低前的动力。

由此能够当操作杆的无操作时进行动力降低控制，且当向通常的动力状态恢复时，向想进行的动作顺畅地转移。

另外，控制器50在至少一个操作杆转移至无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间Tth0长的情况下，将设定时间设为第1设定时间Tth1，在至少一个操作杆转移至无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间Tth0短的情况下，将设定时间设为比第1设定时间Tth1短的第2设定时间Tth2。因此当因误操作导致操作杆14及/或34移动时，虽然临时解除动力降低控制并恢复为通常的动力状态，但然后在短时间内恢复动力降低状态。

由此在因误操作导致操作杆14及/或34移动的情况下，能够抑制发动机6(动力源)的消耗动力，降低发动机6的燃料消耗量(消耗能量)。

另外，控制器50基于由压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r(多个操作状态检测装置)检测到的操作杆14、34的操作状态，来生成无操作标志F14(t)、F34(t)(无操作状态信息)和动力降低标志F50(t)(动力降低控制状态信息)，基于无操作标志F14(t)、F34(t)和动力降低标志F50来计算非动力降低时间TF50(t)，将该非动力降低时间TF50(t)作为操作杆14、34的操作时间来使用。由此能够使控制器50的控制运算简洁化。

＜第2实施方式＞

使用图15至图18来说明本发明的第2实施方式。此外，本实施方式以与第1实施方式以及变形例2的不同部分为中心来说明，省略说明与第1实施方式同样的部分。

首先，说明第2实施方式中的驱动系统的构成。图15是表示本实施方式的驱动系统的构成的图。

图15中，第2实施方式以及变形例2的驱动系统不同于第1实施方式的点在于，液压泵1由直流的电动马达60A驱动。该电动马达60A与蓄电池62电连接，由从该蓄电池62供给的电力驱动。从蓄电池62输出的电力由蓄电池输出控制盘63控制，蓄电池输出控制盘63与控制器50A电连接。蓄电池输出控制盘63基于从控制器50A发送的目标蓄电池输出信息来控制蓄电池62输出的电力。目标转速指示装置77置换为目标电力指示装置77A。

在此，蓄电池62构成电力供给装置，该电力供给装置、电动马达60A和液压泵1构成动力源。另外，该动力源通过来自电力供给装置(蓄电池62)的电力供给而驱动电动马达60A，由电动马达60A驱动液压泵1，由此产生动力。

接着，说明第2实施方式中的控制器50A的功能。图16是表示控制器50A的功能的框图。

控制器50A通过降低对电动马达60A的电力供给来降低电动马达60A的转速，由此进行动力降低控制。

以下详细说明控制器50A的上述功能。图16是表示控制器50A的功能的框图。

图16中，第2实施方式中的控制器50A不同于第1实施方式的点在于，代替动力运算部50c而具有动力运算部50cA，动力运算部50cA接收从传感器信号转换部50a发送的压力信息和开关标志、从定数及表格存储部50b发送的定数信息和表格信息、以及从目标电压指示装置77A发送的目标电压，运算蓄电池62的输出目标值、即目标电流上限值。由动力运算部50cA运算的目标电流上限值向蓄电池输出控制盘63发送，蓄电池输出控制盘63基于该值控制蓄电池62的输出电流的上限值。

接着，说明第2实施方式中的动力运算部50cA的功能。图17是表示动力运算部50cA的功能的框图。

图17中，第2实施方式中的动力运算部50cA不同于第1实施方式的点在于，代替动力降低判断部50c-5而具有动力降低判断部50c-5A，动力降低判断部50c-5A输出目标电流上限值。关于动力降低判断部50c-5A的输入，除了目标转速指示装置77置换为目标电力指示装置77A的点以外与动力降低判断部50c-5相同。

接着，说明第2实施方式中的动力降低判断部50c-5A的运算流程。图18是表示动力降低判断部50c-5A的运算流程的流程图。

图18中，第2实施方式中的动力降低判断部50c-5A的运算流程不同于图13所示的第1实施方式中的动力降低判断部50c-5的运算流程的点在于，代替步骤S506而执行步骤S510的处理，代替步骤S507而执行步骤S511的处理，代替步骤S508而执行步骤S512的处理，代替步骤S509而进行步骤S513的处理。

步骤S510中，动力降低判断部50c-5A与将动力降低标志F50(t)设定为true同时地，将控制用的目标电流上限值设定为比通常的目标电流上限值低的动力降低控制用的目标电流上限值。通常的目标电流上限值是由目标电力指示装置77A指示的目标电力除以蓄电池62的额定电压得到的值。并且，向蓄电池输出控制盘63发送动力降低控制用的目标电流上限值。步骤S512也进行与步骤S510相同的处理。

步骤S511中，动力降低判断部50c-5A在将动力降低标志F50(t)设定为false的同时，将控制用的目标电流上限值设定为从由目标电力指示装置77A指示的目标电力计算出的通常的目标电流上限值。并且，向蓄电池输出控制盘63发送该通常的目标电流上限值。步骤S513也进行与步骤S511相同的处理。

以上那样地构成的第2实施方式中，由蓄电池62(电力供给装置)、电动马达60A和液压泵1构成动力源，这样的构成也能够获得与第1实施方式同样的效果。也就是说，能够当操作杆的无操作时进行动力降低控制，且当向通常的动力状态恢复时，向想进行的动作顺畅地转移，并且，在因误操作导致操作杆14及/或34移动的情况下，能够抑制电动马达60A的消耗电力，降低电动马达60A的电力消耗量(消耗能量)。

＜第3实施方式＞

使用图19至图27来说明本发明的第3实施方式。本实施方式中，动力降低是通过降低驱动系统的电压来进行的。

首先，说明书第3实施方式中的驱动系统的构成。图19是表示本实施方式的驱动系统的构成的图。

图19中，控制器50B与图20所示的角度传感器72、角度传感器73、角度传感器74、角度传感器75、和开关76以及目标电压指示装置77B电连接，从这些角度传感器72～75和开关76以及目标电压指示装置77B接收角度信息、开关信息以及目标电压信息的信号。控制器50B基于这些信号来运算蓄电池62的输出目标值、即控制用的目标电压，向与控制器50B电连接的蓄电池输出控制盘63发送该目标电压。蓄电池输出控制盘63以使蓄电池62的电压成为该目标电压的方式控制蓄电池62的电压。

蓄电池62与正极侧电线81和负极侧电线82连接，在正极侧电线81和负极侧电线82上并联有逆变器83、84、85、86。

逆变器83驱动电动马达87，电动马达87进一步驱动液压缸91(动臂液压缸)。液压缸91通过齿轮齿条副机构等将电动马达87的旋转运动转换为直线运动，进行伸缩。逆变器83接收从角度传感器72发送的信号，控制电动马达87以使其成为与该信息相应的转速。

逆变器84驱动电动马达88，电动马达88进一步驱动液压缸92(斗杆液压缸)。液压缸92通过齿轮齿条副机构等将电动马达88的旋转运动转换为直线运动，进行伸缩。逆变器84接收从角度传感器73发送的信号，控制电动马达88以使其成为与该信息相应的转速。

逆变器85驱动电动马达89，电动马达89进一步驱动液压缸93(铲斗液压缸)。液压缸93通过齿轮齿条副机构等将电动马达89的旋转运动转换为直线运动，进行伸缩。逆变器85接收从角度传感器74发送的信号，控制电动马达89以使其成为以该信息相应的转速。

逆变器86驱动电动马达90(旋转马达)。逆变器86接收从角度传感器75发送的信号，控制电动马达90以使其成为与该信息相应的转速。

在此，蓄电池62为电力供给装置，该电力供给装置构成动力源。另外，电动马达87以及液压缸91、电动马达88以及液压缸92、电动马达89以及液压缸93、电动马达90分别是电动执行机构，构成了接受来自动力源的动力而工作的多个执行机构。逆变器83、84、85、86构成了将动力向多个执行机构(电动马达87以及液压缸91、电动马达88以及液压缸92、电动马达89以及液压缸93、电动马达90)分配的动力分配装置。

接着，使用图20以及图21来说明第3实施方式中的操作杆装置的构成。

图20是表示第3实施方式中的驱动系统的操作杆装置的构成的图。

图20中，第3实施方式中的操作杆装置不同于图4所示的第1实施方式的操作杆装置的点在于，代替操作杆装置114而具有操作杆装置314，代替操作杆装置134而具有操作杆装置334。操作杆装置314、334为电子杆方式，操作杆装置314具有杆14、检测杆14的前方向14b以及后方向14r的角度的角度传感器72、和检测杆14的左方向24b以及右方向24r的角度的角度传感器73。操作杆装置334具有杆34、检测杆34的右方向34b以及左方向34r的角度的角度传感器74、和检测杆34的前方向44l以及后方向44r的角度的角度传感器75。

角度传感器72、73、74、75构成了检测操作杆装置314、334的操作状态的多个操作状态检测装置。

角度传感器72、73、74、75与控制器50B电连接，向控制器50B发送角度信息。

另外，角度传感器72与逆变器83电连接，角度传感器73与逆变器85电连接，角度传感器74与逆变器84电连接，角度传感器75与逆变器86电连接，分别向逆变器83、85、84、86发送角度信息。

图21是表示杆14的前后方向14b、14r的斜度(角度)与电动马达87的目标转速的关系的图。如图21所示，随着杆14向前方向14b倾斜，电动马达87的目标转速在顺时针方向上变大。另外，当无操作时电动马达87的目标转速为0。随着杆14向后方向14r倾斜，电动马达87的目标转速在逆时针方向上变大。

当杆14向右方向24r/左方向24b倾斜时，与杆34向右方向34b/左方向34r以及前方向44l/后方向44r倾斜时同样地，电动马达88、89、90的目标转速进行变化。

操作杆装置314、334基于上述那样的角度传感器72、73、74、75检测的角度信息，相对于动力分配装置(逆变器83、84、85、86)指示动力向多个执行机构(电动马达88以及液压缸92、电动马达89以及液压缸93、电动马达90)的分配量。

接着，说明第3实施方式中的控制器50B的功能。图22是表示控制器50B的功能的框图。

图22中，第3实施方式中的控制器50B不同于第2实施方式的点在于，代替传感器信号转换部50a而具有传感器信号转换部50aB，代替动力运算部50cA而具有动力运算部50cB。

传感器信号转换部50aB接收从角度传感器72～75以及开关76发送来的信号，转换为角度信息以及开关标志信息。传感器信号转换部50aB将转换后的角度信息以及开关标志信息向动力运算部50cB发送。

定数及表格存储部50b储存有为了计算所必要的定数和表格，将这些向动力运算部50cB发送。

动力运算部50cB接收从传感器信号转换部50aB发送的角度信息以及开关标志信息、从定数及表格存储部50b发送的定数信息以及表格信息、和从目标电压指示装置77B发送的目标电压信息，运算蓄电池62的控制用的目标电压。并且，动力运算部50cB向蓄电池输出控制盘63输出控制用的目标电压的指令信号。蓄电池输出控制盘63基于该值来控制蓄电池62的电压。

接着，说明传感器信号转换部50aB中的传感器信号的转换处理。图23是说明传感器信号转换部50aB进行的转换处理的图，表示杆14向前方向14b或后方向14r倾斜时的情况。

如图23所示，传感器信号转换部50aB以随着杆14向前方向14b倾斜而使传感器值A72(t)变大的方式进行转换。另外，无操作时以使传感器值A72(t)为0的方式进行转换。若杆14向后方向14r倾斜，则传感器值A72(t)为负的值。当杆14向右方向24r/左方向24b倾斜时，与杆34向右方向34b/左方向34r以及前方向44l/后方向44r倾斜时是同样的。传感器值A72(t)是与图21的电动马达87的目标转速对应的值。

接着，说明第3实施方式中的动力运算部50cB的功能。图24是表示动力运算部50cB的功能的框图。控制器50B的采样时间设为Δt。

图24中，第3实施方式中的动力运算部50cB不同于第2实施方式的点在于，代替杆14操作状态判断部50c-1而具有杆14操作状态判断部50c-1B，代替杆34操作状态判断部50c-2而具有杆34操作状态判断部50c-2B，代替动力降低判断部50c-5A而具有动力降低判断部50c-5B。

接着，说明第3实施方式中的杆14操作状态判断部50c-1B的功能。图25是表示杆14操作状态判断部50c-1B的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50B动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

杆14操作状态判断部50c-1B的运算流程不同于图7所示的第1实施方式中的杆14操作状态判断部50c-1的运算流程的点在于，没有从步骤S102至步骤S105的处理，从步骤S101向步骤S110以及步骤S111的处理前进。

步骤S110中，杆14操作状态判断部50c-1B判断传感器值A72(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A72(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断为是，向步骤S111的处理前进。在传感器值A72(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断为否，向步骤S107的处理前进。

步骤S111中，杆14操作状态判断部50c-1B判断传感器值A73(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A73(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断为是，向步骤S106的处理前进。在传感器值A73(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断为否，向步骤S107的处理前进。

在步骤S106中将杆14无操作标志F14(t)设定为true，在步骤S107中将杆14无操作标志F14(t)设定为false。这些标志信息向杆14无操作时间计测部50c-3和非动力降低时间计测部50c-7发送。

接着，说明第3实施方式中的杆34操作状态判断部50c-2B的功能。图26是表示杆34操作状态判断部50c-2B的运算流程的流程图。该运算流程例如在控制器50B动作的期间内按采样时间Δt反复进行处理。

杆34操作状态判断部50c-2B的运算流程不同于图8所示的第1实施方式中的杆34操作状态判断部50c-2的运算流程的点在于，没有步骤S202至步骤S205的处理，从步骤S201向步骤S210以及步骤S211的处理前进。

步骤S210中，杆34操作状态判断部50c-2B判断传感器值A74(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A74(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断为是，向步骤S211的处理前进。在传感器值A74(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断为否，向步骤S207的处理前进。

步骤S211中，杆34操作状态判断部50c-2B判断传感器值A75(t)的绝对值是否小于阈值Ath。在传感器值A75(t)的绝对值小于阈值Ath的情况下判断为是，向步骤S206的处理前进。在传感器值A75(t)的绝对值为阈值Ath以上的情况下判断为否，向步骤S207的处理前进。

在步骤S206中将杆34无操作标志F34(t)设定为true，在步骤S207中将杆34无操作标志F34(t)设定为false。这些标志信息向杆34无操作时间计测部50c-4和非动力降低时间计测部50c-7发送。

这样地杆14操作状态判断部50c-1B根据传感器值A72(t)和传感器值A73(t)来判断杆14是否被操作，将杆14无操作标志F14(t)输出。杆34操作状态判断部50c-2B根据传感器值A74(t)和传感器值A75(t)来判断杆34是否被操作，将杆34无操作标志F34(t)输出。

杆14无操作时间计测部50c-3计测杆14无操作时间Tu14(t)，将该时间信息向动力降低判断部50c-5B发送。杆34无操作时间计测部50c-4计测杆34无操作时间Tu34(t)，将该时间信息向动力降低判断部50c-5B发送。

接着，说明第3实施方式中的动力降低判断部50c-5B的运算流程。图27是表示动力降低判断部50c-5B的运算流程的流程图。

图27中，第3实施方式中的动力降低判断部50c-5B的运算流程不同于图18所示的第2实施方式中的动力降低判断部50c-5A的运算流程的点在于，代替步骤S510而执行步骤S520的处理，代替步骤S511而执行步骤S521的处理，代替步骤S512而执行步骤S522的处理，代替步骤S513而执行步骤S523的处理。

步骤S520中，动力降低判断部50c-5B与将动力降低标志F50(t)设定为true的同时，将控制用的目标电压设定为比通常的目标电压低的动力降低控制用的目标电压。通常的目标电压是由目标电压指示装置77B指示的目标电压。并且，向蓄电池输出控制盘63发送动力降低控制用的目标电压。步骤S522也进行与步骤S520相同的处理。

步骤S521中，动力降低判断部50c-5B与将动力降低标志F50(t)设定为false的同时，将控制用的目标电压设定为由目标电压指示装置77B指示的通常的目标电压。并且，向蓄电池输出控制盘63发送通常的目标电压。步骤S523也进行与步骤S521相同的处理。

以上那样地构成的第3实施方式中，由蓄电池62(电力供给装置)构成动力源，由包括电动马达87～90的电动执行机构构成执行机构，其也能够获得与第1实施方式同样的效果。也就是说，能够当操作杆的无操作时进行动力降低控制，且当向通常的动力状态恢复时，向想进行的动作顺畅地转移，并且，在因误操作导致操作杆14及/或34移动的情况下，能够抑制蓄电池62的消耗电力，降低蓄电池62的电力消耗量(消耗能量)。

＜变形例1＞

第1实施方式中，说明了操作杆装置114、134是具有先导阀的液压先导方式、操作状态检测装置是检测由先导阀生成的操作压的压力传感器17b、17r、27b、27r、37b、37r、47l、47r的情况，但操作状态检测装置也可以为这些以外的构成。

例如，也可以为，设置将图2所示的先导泵51的排出油向油箱5引导的一个或多个信号压生成管路，在该一个或多个信号压生成管路上配置多个信号压生成阀，通过由先导阀生成的操作压来切换该信号压生成阀，检测通过将该信号压生成阀打开或关闭而变化的信号压生成管路的压力，由此检测操作杆装置的操作状态。

图28是表示具有这样的信号压生成阀的操作状态检测装置的一例的图。

图28中，附图标记52a是从与先导泵51连接的先导管路52(参照图2以及图4)分支的先导管路，在先导管路52a上经由节流部66和止回阀68连接有信号压生成管路52b，信号压生成管路52b的下游与油箱5连接。在信号压生成管路52b上串联连接有常开的信号压生成阀78a、78b、78c、78d，在信号压生成管路52b的信号压生成阀78a、78b、78c、78d的上游连接有压力传感器70。

信号压生成阀78a能够由生成于图4所示的管路16b、16r且引导至管路16b－1，16r－1的操作压切换，当杆14被操作且在管路16b、16r的任意一个内生成操作压时，信号压生成阀78a关闭，在信号压生成管路52b内生成信号压。压力传感器70测量该压力，向控制器50发送信号。

信号压生成阀78b、78c、78d也是同样，分别当图4所示的杆14被操作，管路26b、26r、管路36b、36r、管路46b、46r的任意一个内生成操作压时，信号压生成阀78b、78c、78d关闭，在信号压生成管路52b内生成信号压。压力传感器70测量该压力，向控制器50发送信号。

控制器50基于从压力传感器70发送的信号，判断是否为杆14和杆34的至少一个被操作的状态。

图29是表示具有信号压生成阀的操作状态检测装置的其他例的图。

图29中，在止回阀68的下游的信号压生成管路52b上并列连接有常闭的信号压生成阀79a、79b、79c、79d，信号压生成阀79a、79b、79c、79d的下游分别与油箱5连接。

当杆14被操作而在管路16b、16r的任意一个内生成操作压，该操作压引导至管路16b－1、16r－1的任意一个时，信号压生成阀79a打开，信号压生成管路52b成为油箱压。压力传感器70将该压力作为信号压来测量，向控制器50发送信号。

信号压生成阀79b、79c、79d也是同样，分别当杆14被操作，管路26b、26r、管路36b、36r、管路46b、46r的任意一个内生成操作压时，信号压生成阀79b、79c、79d打开，信号压生成管路52b成为油箱压。压力传感器70将该压力作为信号压来测量，向控制器50发送信号。

控制器50基于从压力传感器70发送的信号来判断是否为杆14和杆34的至少一个被操作的状态。

通过上述那样地构成操作状态检测装置，压力传感器70为一个就足矣，能够使操作状态检测装置的构成以及控制器50的信号处理简洁化。

另外，作为操作状态检测装置的其他变形例，也可以为，在操作杆装置114、134为图4所示的液压先导方式的情况下，如图20所示的第3实施方式那样地在操作杆14、34设置角度传感器72、73、74、75，检测操作杆14、34的角度，由此检测操作杆装置114、134的操作状态。

＜变形例2＞

第1实施方式中将驱动系统的动力源设为包括发动机6的构成，第2实施方式中将驱动系统的动力源设为包括直流的电动马达60A的构成，但也可以为，代替发动机6或直流的电动马达60A，作为包括交流的电动马达的构成。图30是表示这样的驱动系统的变形例的图。

图30中，本变形例的驱动系统不同于第1实施方式的点在于，液压泵1由交流的电动马达60B驱动，由液压泵1、交流的电动马达60B以及蓄电池62构成了驱动系统的动力源，由逆变器61控制电动马达60B。逆变器61与控制器50电连接。

控制器50进行与图5所示的控制器50同样的处理，计算控制用的目标转速。另外，逆变器61也与蓄电池62电连接，基于来自控制器50的目标转速将蓄电池62的直流电流转换为三相的交流电流，电动马达60B由该交流电流驱动。

在这样的构成中也能够获得与第1及第2实施方式同样的效果。

附图标记说明

1：液压泵(动力源)

2：管路

3：溢流阀

4：溢流管路

5：油箱

6：发动机(动力源)

7：转速控制装置

8、9：管路

10、20、30、40：止回阀

11、21、31、41：管路

12、22、32、42：方向控制阀(动力分配装置)

12r、12b、22r、22b、32r、32b、42r、42l：先导管路

13，23，33：液压缸(执行机构)

13B、23B、33B：缸底管路

13R、23R、33R：活塞杆管路

13T、23T、33T、43T：油箱管路

13C、23C、33C、43C：中央旁通管路

14：操作杆(第1操作杆)

15r、15b、25r、25b、35r、35b、45r、45l：先导阀

16r、16b、26r、26b、36r、36b、46r、46l：管路

17r、17b、27r、27b、37r、37b、47l、47r：压力传感器(操作状态检测装置)

18、28、38、48：管路

19、29、39、49：管路

34：操作杆(第2操作杆)

43：液压马达

43L：左旋转管路

43R：右旋转管路

50、50A、50B：控制器

51：先导泵

52：先导管路

53：溢流阀

60A：电动马达(直流)(动力源)

60B：电动马达(交流)(动力源)

61：逆变器

62：蓄电池(电力供给装置；动力源)

63：蓄电池输出控制盘

70：压力传感器(操作状态检测装置)

72、73、74、75：角度传感器(操作状态检测装置)

76：开关

77：目标转速指示装置

77A：目标电力指示装置

77B：目标电压指示装置

81：正极侧电线

82：负极侧电线

83、84、85、86：逆变器(动力分配装置)

87、88、89、90：电动马达(执行机构)

91、92、93：液压缸(执行机构)

94、95、96、97：节流部

114、134：操作杆装置

314、334：操作杆装置

Tth0监视时间

Tth1第1设定时间

Tth2第2设定时间。

Claims (7)

1.一种工程机械，具有：

动力源；

从所述动力源接收动力而工作的多个执行机构；

对所述动力相对于多个所述执行机构的分配量进行指示的多个操作杆；

检测多个所述操作杆的操作状态的多个操作状态检测装置；和

控制所述动力源所输出的动力的控制器，

所述控制器基于由多个所述操作状态检测装置检测到的多个所述操作杆的操作状态，在从多个所述操作杆的至少一个被操作的状态转移至多个所述操作杆全都未被操作的无操作状态且多个所述操作杆的无操作时间经过了设定时间时，进行所述动力源的动力降低控制，并在进行所述动力降低控制的状态下多个所述操作杆的至少一个被操作时解除所述动力降低控制，所述工程机械的特征在于，

在所述至少一个操作杆转移至所述无操作状态为止的操作时间比预先设定的监视时间长的情况下，所述控制器将所述设定时间设为第1设定时间，

在所述至少一个操作杆转移至所述无操作状态为止的操作时间比所述预先设定的监视时间短的情况下，所述控制器将所述设定时间设为比所述第1设定时间短的第2设定时间。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述控制器基于由多个所述操作状态检测装置检测到的多个所述操作杆的操作状态，来生成表示多个所述操作杆处于所述无操作状态的无操作状态信息和表示正在进行所述动力降低控制的动力降低控制状态信息，

所述控制器基于所述无操作状态信息和所述动力降低控制状态信息来计算没有进行所述动力降低控制的非动力降低时间，将所述非动力降低时间作为所述至少一个操作杆的操作时间来使用。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

在从所述至少一个操作杆被操作的状态转移至所述无操作状态时，所述至少一个操作杆在所述监视时间的期间内变为所述无操作状态的情况下，所述控制器判断为所述至少一个操作杆的操作为误操作。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

具有：下部行驶体；在所述下部行驶体上能够旋转地搭载的上部旋转体；和在所述上部旋转体的前部沿上下方向能够转动地安装的前作业机，

多个所述执行机构包括：使所述上部旋转体相对于下部行驶体旋转的旋转马达；和驱动所述前作业机的第1前执行机构、第2前执行机构以及第3前执行机构，

多个所述操作杆包括：使所述第1前执行机构以及所述第2前执行机构动作的操作杆；和使所述旋转马达和所述第3前执行机构动作的操作杆。

5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述动力源包括发动机和液压泵，

所述动力源通过由所述发动机驱动所述液压泵而产生所述动力，

所述控制器通过降低所述发动机的转速来进行所述动力降低控制。

6.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述动力源包括电力供给装置、电动马达和液压泵，

所述动力源通过来自所述电力供给装置的电力供给来驱动所述电动马达，由所述电动马达驱动所述液压泵，由此产生所述动力，

所述控制器通过降低对所述电动马达的电力供给来降低所述电动马达的转速而进行所述动力降低控制。

7.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述动力源包括电力供给装置，

所述执行机构是包括电动马达的电动执行机构，

所述动力源通过来自所述电力供给装置的电力供给来驱动所述电动执行机构，

所述控制器通过降低从所述电力供给装置向所述电动马达供给的电力来降低所述电动马达的转速而进行所述动力降低控制。

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