CN103306330A - 发动机怠速控制方法和装置、挖掘机、装载机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种发动机怠速控制方法和装置、挖掘机、装载机，所述方法包括：检测所述铲斗的角度位移变化情况；根据所述检测的结果计算铲斗旋转角度值；判断所述铲斗旋转角度值是否大于预设角度值；若是，则根据所述铲斗旋转角度值及发动机的工况计算发动机的修正怠速值，并根据所述修正怠速值提升所述发动机的怠速。本发明以大型工程机械的铲斗位置变化情况作为发动机怠速提升的判断依据，使得怠速的提升发生在扭矩突然加大之前，当铲斗旋转至卡死状态时，发动机的输出功率能够满足外来扭矩的需求，解决了现有技术因发动机扭矩突然增加而导致熄火的问题。

Description

发动机怠速控制方法和装置、挖掘机、装载机

技术领域

本发明主要涉及工程机械领域，特别是涉及一种发动机怠速控制方法和装置，以及一种挖掘机、装载机。

背景技术

怠速状态是指发动机空转时一种工作状况，在发动机运转时，如果完全放松油门踏板，这时发动机就处于怠速状态。怠速是指发动机在怠速状态时的转速，在怠速状态下，发动机没有对外输出功并维持正常运转的最低转速为低怠速，也称作原始怠速值。

配置有小功率发动机的装载机、挖掘机等大型工程机械，发动机处于低怠速状态时，若进行收铲斗操作，来自液压系统的需求扭矩会突然加大，发动机转速随之下降。参照图1，示出了怠速状态下发动机扭矩突然增加时，发动机转速与发动机扭矩变化情况，图1中的曲线①表示发动机扭矩变化情况，曲线②表示发动机转速变化情况。可以看出，当发动机的转速下降到一定值时，其输出功率就会因达不到外来扭矩的需求而导致发动机被压灭熄火。

为解决上述问题，现有技术一般通过判断发动机扭矩的突然加大和转速的突然下降来控制发动机的怠速提升，即以发动机扭矩的加大趋势及转速的下降趋势为判断条件，满足条件后便控制发动机进行怠速提升，可以解决发动机扭矩变化速度不是很大的情况下发动机的熄火问题。但对于发动机扭矩增加速度较大的情况，由于从发动机扭矩和转速的突然变化到发动机熄火只有不到1秒的时间（参见附图1），发动机的怠速通常无法在该时间内提升到所需程度，因此，现有技术无法从根本上解决发动机因扭矩突增而熄火的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种发动机怠速控制方法，解决了现有技术因发动机扭矩突然增加而导致熄火的问题。

本发明还提供了一种发动机怠速控制装置，以及包括该装置的挖掘机和装载机，以保证上述方法在实际中的应用。

为了解决上述问题，本发明公开了一种发动机怠速控制方法，用于对包括有发动机和铲斗的工程机械中的发动机进行控制，所述方法包括：检测所述铲斗的位置变化情况；根据上述检测的结果计算铲斗的位置变化量；判断所述铲斗的位置变化量是否大于预设位移值；若是，则修正发动机的怠速值，并根据该修正怠速值提升所述发动机的怠速；其中，所述修正怠速值为预设的大于现有低怠速值的新低怠速设定值，或根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得。

优选的，检测所述铲斗的位置变化情况的方法具体为：采用位置传感器对所述铲斗的旋转情况或铲斗操作控制机构的位置变化情况进行检测。

优选的，在检测所述铲斗的位置变化情况步骤之后还包括：判断所述位置传感器输出电信号的持续时间是否大于预设持续时间；若是，则继续后续流程。

优选的，根据所述检测的结果计算铲斗的位置变化量的方法具体为：判断所述位置传感器输出的电压信号是否在预设范围之内；若是，则对所述电压信号进行一阶滤波延迟处理，再进行线性化处理获得的数值，作为所述铲斗的位置变化量；若否，则使用一个预设的替代值作为所述铲斗的位置变化量；其中，所述位置变化量为所述铲斗的旋转角度值或所述铲斗操作控制机构的位移值。

优选的，根据所述铲斗的位置变化量计算获得所述修正怠速值的方法具体为：根据所述铲斗的位置变化量查表获得怠速提升基础值；根据冷却水的温度查表获得温度修正参数；将所述怠速提升基础值与所述温度修正参数相乘获得怠速提升修正值；将所述怠速提升修正值与原始怠速值相加获得所述修正怠速值。

优选的，所述方法还包括：判断所述铲斗或铲斗操作控制机构在某一位置停止的时间是否大于预设停止时间；若是，则控制发动机的怠速恢复到原始怠速值。

依据本发明的另一优选实施例，公开了一种发动机怠速控制装置，用于对包括有发动机和铲斗的工程机械中的发动机进行控制，所述装置包括位置检测单元、位置变化量计算单元、条件判断单元和怠速提升单元，其中：所述位置检测单元用于对所述铲斗的位置变化情况进行检测；所述位置变化量计算单元用于根据所述位置检测单元的检测结果，计算所述铲斗的位置变化量；所述条件判断单元用于判断所述铲斗的位置变化量是否满足发动机的怠速提升条件，当所述铲斗的位置变化量大于预设位移值时，控制所述怠速提升单元提升所述发动机的怠速；所述怠速提升单元用于修正发动机的怠速值，并根据该修正怠速值提升所述发动机的怠速；其中，所述修正怠速值为预设的大于现有低怠速值的新低怠速设定值，或根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得。

优选的，所述位置检测单元包括位置传感器，用于检测所述铲斗的旋转情况或铲斗操作控制机构的位置变化情况。

优选的，所述装置还包括：位置变化确认单元，用于对所述位置传感器的输出电信号是否表示所述铲斗的位置变化情况进行判断，当所述位置传感器的输出电信号的持续时间大于预设持续时间时，控制所述位置变化量计算单元、条件判断单元和怠速提升单元进行后续怠速提升过程。

优选的，所述位置变化量计算单元计算所述铲斗的位移变化量的方法具体为：判断所述位置传感器输出的电压信号是否在预设范围内；若是，对所述电压信号进行一阶滤波延迟处理，再进行线性化处理获得的数值，作为所述铲斗的位置变化量；若否，使用一个预设的替代值作为所述铲斗的位置变化量；其中，所述位置变化量为所述铲斗的旋转角度值或所述操作控制机构的位移值。

优选的，所述怠速提升单元根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得所述修正怠速值的方法具体为：根据所述铲斗的位置变化量查表获得怠速提升基础值；根据发动机冷却水的温度查表获得温度修正参数；将所述怠速提升基础值与所述温度修正参数相乘获得怠速提升修正值；将所述怠速提升修正值与原始怠速值相加获得所述修正怠速值。

优选的，所述装置还包括：怠速恢复单元，用于根据所述位置检测单元的检测结果判断所述发动机是否满足怠速恢复条件，当所述铲斗或铲斗操作控制机构在某一位置停止的时间大于预设停止时间时，控制发动机的怠速恢复到原始怠速值。

另外，本发明还公开了一种挖掘机，包括发动机、铲斗和上述的发动机怠速控制装置，该发动机怠速控制装置用于根据铲斗位置变化情况对所述发动机进行控制。

一种装载机，包括发动机、铲斗和上述的发动机怠速控制装置，该发动机怠速控制装置用于根据铲斗位置变化情况对所述发动机进行控制。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明优选实施例以大型工程机械的铲斗位置变化情况作为发动机怠速提升的判断依据，当铲斗的位置变化量满足一定的条件时，便控制发动机进行怠速提升，因此，发动机怠速的提升以及发动机输出功率的增加发生在发动机扭矩突然加大之前，当铲斗旋转并卡死时，发动机的输出功率能够满足外来扭矩的需求，解决了现有技术在怠速状态下发动机的输出功率无法满足外来扭矩的需求导致的易于熄火的问题。另外，本发明优选实施例方案将铲斗的旋转角度值或铲斗操作控制机构的位移值对应不同的怠速值，可更精确地对发动机怠速提升进行控制，不仅可减少发动机怠速提升时的震动和噪音，还可避免增加不必要的油耗。

在本发明进一步的优选实施例中，对位置传感器的输出信号真实性进行判断，防止该信号为干扰信号，减少不必要的怠速提升和油耗。

在本发明另一进一步的优选实施例中，通过对铲斗在某一位置的停止时间进行判断，当铲斗在某一位置停止达到预设停止时间时，控制发动机回到原始怠速，不仅可降低油耗，也有利于保护发动机。

附图说明

图1是现有技术中发动机扭矩突然增加时的发动机转速与发动机扭矩变化情况示意图；

图2是本发明发动机怠速控制方法第一实施例的流程图；

图3是本发明发动机怠速控制方法第二实施例的流程图；

图3-1是图3所示的流程中根据位置传感器检测到的电压信号计算铲斗位置变化量的具体方法流程图；

图3-2是图3所示的流程中根据铲斗位置变化量计算修正怠速值的具体方法流程图；

图4是本发明发动机怠速控制装置一实施例的结构示意图

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图2，示出了本发明发动机怠速控制方法第一实施例的流程，本优选实施例方案可实现对装载机、挖掘机等大型工程机械中发动机的怠速进行控制，解决现有发动机在怠速状态下因扭矩突增而熄火的问题。具体包括以下步骤：

步骤S201：检测铲斗的位置变化情况；

装载机、挖掘机等大型工程机械中，对怠速状态下发动机输出功率的需求是工程机械的工作需要，以挖掘机为例，挖掘机的工作是基于铲斗进行的，挖掘机进入工作状态前，一般都需要调整铲斗的位置，本发明通过监控铲斗的旋转动作作为发动机怠速提升的条件，使得发动机怠速的提升发生在扭矩突然加大之前，突破了现有技术中扭矩突加之后到发动机被压灭之间的时间限制。

步骤S202：根据上述检测的结果计算铲斗的位置变化量；

根据检测装置（如位置传感器）的安装位置不同，计算得到的位置变化量可以为铲斗的旋转角度值，也可以是铲斗操作控制机构的位移值。

步骤S203：判断铲斗的位置变化量是否大于预设位移值；若是，转步骤S204；否则，结束控制流程；

该预设位移值可以根据经验设定，当挖掘机的铲斗的位置变化量达到该预设位移值时开始提升发动机的怠速，即可在铲斗卡死并进行工作前将发动机怠速提升到能够满足发动机扭矩增加后所需要输出功率的转速，解决现有技术在怠速状态下发动机的输出功率无法满足外来扭矩的需求导致的易于熄火的问题；另外，也可避免因怠速提升过早造成的燃油浪费。

步骤S204：修正发动机的怠速值，并根据该修正怠速值提升上述发动机的怠速。

在本优选实施例中，修正怠速值可以为预设的大于现有低怠速值的新低怠速设定值（该预设的新低怠速设定值可以保证发动机扭矩增加时，发动机的输出功率能够满足外来扭矩的需要），或根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况（如发动机冷冻水的温度等）计算获得。

在本发明优选实施例的上述第2种方案中，将铲斗的旋转角度值或铲斗操作控制机构的位移值对应不同的怠速值，可更精确地对发动机怠速提升进行控制，不仅可减少发动机怠速提升时的震动和噪音，还可避免不必要油耗的增加。

参照图3，示出了本发明发动机怠速控制方法第二实施例的流程，本优选实施例采用位置传感器对装载机、挖掘机等工程机械的铲斗的位置变化情况进行检测，为描述方便，本优选实施例以对挖掘机上的发动机进行控制为例进行说明。具体包括如下步骤：

步骤S301：利用位置传感器检测铲斗的位置变化情况；

在本优选实施例中，将位置传感器安装在便于检测铲斗的旋转情况或铲斗操作控制机构的位置变化情况的地方，实现对操作者操纵意图的判断。

当需要检测铲斗的旋转情况时，可以将位置传感器安装在带动铲斗运动的动臂上。

由于挖掘机的工作环境相对恶劣，为了防止位置传感器在作业时受到损坏，也为了方便位置传感器线束的固定，优选将位置传感器安装在离铲斗较远一级的动臂上，进一步优选安装在该动臂的轴心位置，通过一个传动杆将动臂的角度变化情况传给位置传感器，进而实现对铲斗的旋转情况的检测。

步骤S302:判断位置传感器的输出电信号的持续时间是否大于预设持续时间；若是，转步骤S303；否则，重复执行步骤S302或结束控制流程；

在本优选实施例中，通过判断位置传感器的输出信号持续时间是否大于预设持续时间，实现对该输出信号的真假判断，若输出信号的持续时间小于或等于预设持续时间，发动机不做怠速提升，结束控制流程。能够防止位置传感器因受到外界干扰产生输出电信号时，导致不必要的怠速提升。

步骤S303：根据位置传感器输出的电压信号计算铲斗的位置变化量；

对于来自位置传感器的电压信号，经过一阶滤波延迟处理（PT1滤波），再经过线性化处理后可转化为一个数值，作为铲斗的位置变化量。当位置传感器输出的电压值不可信时，经过信号范围可信性检测（SRC，Signal Range Check）确认后，输出一个位置变化量的替代值。参照如图3-1，本优选实施例根据位置传感器输出的电压信号计算铲斗的位置变化量的方法具体为：

步骤S303-1：判断位置传感器输出的电压信号是否在预设范围之内；若是，转步骤S303-2；否则，转步骤S303-3；

步骤S303-2：对所述电压信号进行一阶滤波延迟处理，再进行线性化处理获得的数值，作为所述铲斗的位置变化量；

步骤S303-3：使用一个预设的替代位移值作为铲斗位置变化量。

步骤S304：判断上述铲斗的位置变化量是否大于预设位移值；若是，转步骤S305；否则，结束控制流程；

步骤S305：根据铲斗的位置变化量及发动机的工况，计算发动机的修正怠速值，并根据该修正怠速值提升所述发动机的怠速；

本优选实施例为了进一步精确的确定发动机的修正怠速值，不仅考虑铲斗的位置变化情况，还考虑发动机的当前工况（如发动机的水温等）。参照图3-2所示，本优选实施例步骤S305中计算发动机的修正怠速值的方法具体包括：

步骤S305-1：根据所述铲斗的位置变化量查表获得怠速提升基础值；

铲斗的位置变化量（如铲斗的旋转角度值或铲斗操作控制机构位移值）与发动机怠速之间的对应关系是通过实验统计建立的，本优选实施例将其作为怠速提升基础值。

步骤S305-2：根据冷却水温度查表获得温度修正参数；

冷却水温度也会对发动机怠速产生一定的影响，在本优选实施例中，根据冷却水温度对发动机怠速的影响统计出温度修正曲线，根据发动机当前的冷却水温度查温度修正曲线，即可获得温度修正参数，利用该温度修正参数对发动机怠速进行修正。

步骤S305-3：将所述怠速提升基础值与温度修正参数相乘获得怠速提升修正值；

步骤S305-4：将上述怠速提升修正值与原始怠速值相加获得修正怠速值。

步骤S306：判断铲斗在某一位置停止的时间是否大于预设停止时间；若是，转步骤S307；否则，重复执行步骤S306或结束控制流程；

步骤S307：控制发动机的怠速恢复到原始怠速值。

在本优选实施例中，当怠速提升后，铲斗停止在某一位置超过预设停止时间（如5s）时，将发动机的怠速自动降回原始怠速值（如700r/m）。不仅可降低发动机的油耗，也有利于保护发动机。

对于上述方法实施例，为了描述简单，故将其表述为一系列的动作组合，但是本领域的技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序限制，因为根据本发明，某些步骤可以采取其他顺序或同时执行（以上述步骤S305-1和S305-2为例，既可以按图3-2所示的顺序执行，也可以按相反的顺序执行，还可以同时执行，只要在步骤S305-3之前执行即可）。其次，本领域技术人员也应该知悉，上述方法实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

参照图4，示出了本发明发动机怠速控制装置一实施例的结构示意图，用于对装载机、挖掘机等工程机械的发动机进行控制。该发动机怠速控制装置具体包括位置检测单元41、位置变化确认单元42、位置变化量计算单元43、条件判断单元44、怠速提升单元45、怠速恢复单元46，其中：

位置检测单元41：用于对装载机、挖掘机等工程机械的铲斗的位置变化情况进行检测。

本优选实施例中，为检测铲斗的位置变化情况，可采用位置传感器检测铲斗的旋转情况，也可以采用位置传感器检测铲斗操作控制机构的位置变化情况。

对于上述前一种方案，位置检测单元41包括位置传感器和传动杆，其中，位置传感器安装在离铲斗较远一级的动臂上，传动杆将与铲斗连接的动臂的角度位移变化情况传送给位置传感器。

对于上述后一种方案，位置检测单元41（位置传感器）安装在便于检测铲斗操作控制机构位置变化的地方。

位置变化确认单元42：用于对上述位置传感器的输出电信号是否表示铲斗的位置变化情况进行判断，当位置传感器的输出电信号的持续时间大于预设持续时间时，控制位置变化量计算单元43、条件判断单元44和怠速提升单元45进行后续怠速提升过程。

位置变化量计算单元43：用于根据位置检测单元41的检测结果，计算上述铲斗的位置变化量（即铲斗的旋转角度值或铲斗操作控制机构的位移值）。

当位置检测单元41采用位置传感器作为采集设备时，位置变化量计算单元43计算铲斗的位置变化量的方法具体为：判断位置传感器输出的电压信号是否在预设范围内；若是，对所述电压信号进行一阶滤波延迟处理，然后再进行线性化处理获得的一个数值，并将该数值作为铲斗的位置变化量；若否，使用一个预设的替代值作为铲斗的位置变化量。

条件判断单元44：用于判断铲斗的位置变化量是否满足发动机的怠速提升条件，当所述铲斗的位置变化量大于预设位移值时，控制怠速提升单元45提升所述发动机的怠速。

怠速提升单元45：用于修正发动机的怠速值，并根据该修正怠速值提升所述发动机的怠速。

其中，本优选实施例的修正怠速值可以为预设的高于现有低怠速值的新低怠速设定值，也可以根据铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得。

当采用后一个方案时，怠速提升单元45根据铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得修正怠速值的方法具体为：根据铲斗的位置变化量查表获得怠速提升基础值；根据发动机冷却水的温度查表获得温度修正参数；将上述怠速提升基础值与温度修正参数相乘获得怠速提升修正值；将上述怠速提升修正值与原始怠速值相加获得修正怠速值。

怠速恢复单元46，用于根据位置检测单元41的检测结果判断发动机是否满足怠速恢复条件，当铲斗或铲斗操作控制机构在某一位置停止的时间大于预设停止时间时，控制发动机的怠速恢复到原始怠速值。

需要说明的是，上述装置实施例属于优选实施例，所涉及的单元和模块并不一定是本发明所必须的。

在实际应用时，上述发动机怠速控制装置可安装在装载机、挖掘机等大型工程机械上，用于根据装载机或挖掘机等工程机械的铲斗的位置变化情况，对其发动机进行控制。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上对本发明所提供的一种发动机怠速控制方法和装置，以及，一种装载机和一种挖掘机，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种发动机怠速控制方法，用于对包括有发动机和铲斗的工程机械中的发动机进行控制，其特征在于，所述方法包括：

检测所述铲斗的位置变化情况；

根据所述检测的结果计算铲斗的位置变化量；

判断所述铲斗的位置变化量是否大于预设位移值；

若是，则修正发动机的怠速值，并根据该修正怠速值提升所述发动机的怠速；

其中，所述修正怠速值为预设的大于现有低怠速值的新低怠速设定值，或根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述铲斗的位置变化情况的方法具体为：采用位置传感器对所述铲斗的旋转情况或铲斗操作控制机构的位置变化情况进行检测。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测所述铲斗的位置变化情况步骤之后还包括：判断所述位置传感器输出电信号的持续时间是否大于预设持续时间；若是，则继续后续流程。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测的结果计算铲斗的位置变化量的方法具体为：

判断所述位置传感器输出的电压信号是否在预设范围之内；

若是，则对所述电压信号进行一阶滤波延迟处理，再进行线性化处理获得的数值，作为所述铲斗的位置变化量；

若否，则使用一个预设的替代值作为所述铲斗的位置变化量；

其中，所述位置变化量为所述铲斗的旋转角度值或所述铲斗操作控制机构的位移值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述铲斗的位置变化量计算获得所述修正怠速值的方法具体为：

根据所述铲斗的位置变化量查表获得怠速提升基础值；

根据冷却水的温度查表获得温度修正参数；

将所述怠速提升基础值与所述温度修正参数相乘获得怠速提升修正值；

将所述怠速提升修正值与原始怠速值相加获得所述修正怠速值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述铲斗或铲斗操作控制机构在某一位置停止的时间是否大于预设停止时间；若是，则控制发动机的怠速恢复到原始怠速值。

7.一种发动机怠速控制装置，用于对包括有发动机和铲斗的工程机械中的发动机进行控制，其特征在于，所述装置包括位置检测单元、位置变化量计算单元、条件判断单元和怠速提升单元，其中：

所述位置检测单元用于对所述铲斗的位置变化情况进行检测；

所述位置变化量计算单元用于根据所述位置检测单元的检测结果，计算所述铲斗的位置变化量；

所述条件判断单元用于判断所述铲斗的位置变化量是否满足发动机的怠速提升条件，当所述铲斗的位置变化量大于预设位移值时，控制所述怠速提升单元提升所述发动机的怠速；

所述怠速提升单元用于修正发动机的怠速值，并根据该修正怠速值提升所述发动机的怠速；其中，所述修正怠速值为预设的大于现有低怠速值的新低怠速设定值，或根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置检测单元包括位置传感器，用于检测所述铲斗的旋转情况或铲斗操作控制机构的位置变化情况。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

位置变化确认单元，用于对所述位置传感器的输出电信号是否表示所述铲斗的位置变化情况进行判断，当所述位置传感器的输出电信号的持续时间大于预设持续时间时，控制所述位置变化量计算单元、条件判断单元和怠速提升单元进行后续怠速提升过程。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位置变化量计算单元计算所述铲斗的位移变化量的方法具体为：

判断所述位置传感器输出的电压信号是否在预设范围内；

若是，对所述电压信号进行一阶滤波延迟处理，再进行线性化处理获得的数值，作为所述铲斗的位置变化量；

若否，使用一个预设的替代值作为所述铲斗的位置变化量；

其中，所述位置变化量为所述铲斗的旋转角度值或所述操作控制机构的位移值。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述怠速提升单元根据所述铲斗的位置变化量及发动机的工况计算获得所述修正怠速值的方法具体为：

根据所述铲斗的位置变化量查表获得怠速提升基础值；

根据发动机冷却水的温度查表获得温度修正参数；

将所述怠速提升基础值与所述温度修正参数相乘获得怠速提升修正值；

将所述怠速提升修正值与原始怠速值相加获得所述修正怠速值。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

怠速恢复单元，用于根据所述位置检测单元的检测结果判断所述发动机是否满足怠速恢复条件，当所述铲斗或铲斗操作控制机构在某一位置停止的时间大于预设停止时间时，控制发动机的怠速恢复到原始怠速值。

13.一种装载机，包括发动机和铲斗，其特征在于，还包括：用于根据铲斗位置变化情况对所述发动机进行控制的权利要求7～12之一所述的发动机怠速控制装置。

14.一种挖掘机，包括发动机和铲斗，其特征在于，还包括：用于根据铲斗位置变化情况对所述发动机进行控制的权利要求7～12之一所述的发动机怠速控制装置。

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