CN105940160A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，以可回转的方式搭载于下部行走体(1)；附件，由动臂(4)、斗杆(5)及端接附件(6)构成；引擎(11)，搭载于上部回转体(3)；电动发电机(12)，可辅助引擎(11)；蓄电系统(120)，搭载于上部回转体(3)；回转用电动机(21)，通过来自电动发电机(12)及蓄电系统(120)的电力而被驱动；温度检测部(S1～S6)；及控制装置(30)。控制装置(30)在温度检测部(S1～S6)所检测的有关电动发电机(12)的温度、有关蓄电系统(120)的温度及有关回转用电动机(21)的温度中的至少1种温度超过规定的温度时切换控制模式。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种具备冷却系统的挖土机。

背景技术

作为用于使上部回转体回转的回转机构的动力源，提出了并用电动驱动装置部和液压驱动装置部的混合式挖土机的运行控制方法(例如，参考专利文献1。)。该运行控制方法在使上部回转体回转时构成电动驱动装置部的蓄电装置、逆变器/转换器单元及马达部中的任一种的温度超过规定值的情况下，降低对电动驱动装置部的转矩指令值相对于对液压驱动装置部的转矩指令值的比率。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-52339号公报

发明的概要

发明要解决的技术课题

然而，上述运行控制方法在任一种的温度超过规定值时仅降低转矩指令值的比率，并不能说对温度上升的部分进行适当的温度管理。

鉴于上述内容，希望提供一种能够对温度上升的部分进行更适当的温度管理的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，以可回转的方式搭载于所述下部行走体；附件，由动臂、斗杆及端接附件构成；引擎，搭载于所述上部回转体；电动发电机，可辅助所述引擎；蓄电系统，搭载于所述上部回转体；回转用电动机，通过来自所述电动发电机及所述蓄电系统的电力而被驱动；温度检测部；及控制装置，所述控制装置在所述温度检测部所检测的有关所述电动发电机的温度、有关所述蓄电系统的温度及有关所述回转用电动机的温度中的至少1种温度超过规定的温度的情况下切换控制模式。

发明效果

根据上述方式，能够提供一种能够对温度上升的部分进行更适当的温度管理的挖土机。

附图说明

图1是混合式挖土机的侧视图。

图2是表示图1的混合式挖土机的驱动系统的结构的框图。

图3是表示蓄电系统的结构的框图。

图4是蓄电系统的电路图。

图5是控制器的概略图。

图6是表示控制器的结构例的功能框图。

图7是对回转输出控制部的控制内容进行说明的概念图。

图8是表示温度传感器的检测值与回转输出限制值之间的关系的对应映射表。

图9是对电动发电机温度在高温侧限制开始温度与停止温度之间上下变动时的第1回转输出限制值的变化进行说明的图。

图10A是对通知部的控制内容进行说明的图。

图10B是对通知部的控制内容进行说明的图。

图10C是对通知部的控制内容进行说明的图。

图11是表示冷却系统的结构例的图。

图12是冷却液泵的工作条件的说明图。

图13是冷却液泵的停止条件的说明图。

图14是冷却系统的冷却对象之一的逆变器的内部的概略图。

图15是表示逆变器的框体内的气氛温度与IPM温度随时间变化的图。

具体实施方式

图1是表示适用本发明的混合式挖土机的侧视图。在混合式挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的1例的挖掘附件，分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎等动力源。

图2是表示本发明的实施例所涉及的混合式挖土机的驱动系统的结构例的框图。在图2中，机械动力系统用双重线、高压液压管路用粗实线、先导管路用虚线、电力驱动/控制系统用细实线来表示。

作为机械式驱动部的引擎11和作为辅助驱动部的电动发电机12分别连接于变速器13的两个输入轴上。在变速器13的输出轴上连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15。在主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。

主泵14为挖土机中的液压驱动系统的构成要件，例如为斜板式可变容量型液压泵。

控制阀17为混合式挖土机中的进行液压系统的控制的液压控制装置。作为液压驱动器的右侧行走用液压马达1R、左侧行走用液压马达1L、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9经由高压液压管路而连接于控制阀17。

在电动发电机12上经由作为电动发电机控制部的逆变器18连接有包括作为蓄电器的电容器的蓄电系统120。并且，在蓄电系统120上经由作为电动发电机控制部的逆变器20连接有作为电动工作要件的回转用电动机21。在回转用电动机21的旋转轴21A上连接有分解器22、机械制动器23及回转变速器24。并且，在先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。由回转用电动机21、逆变器20、分解器22、机械制动器23、回转变速器24构成负荷驱动系统。

操作装置26包括操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及28分别连接于控制阀17及压力传感器29。

压力传感器29为以压力的形式检测操作装置26的操作内容的传感器，其对控制器30输出检测值。并且，引擎传感器29A为检测引擎11的吸气温度、引擎转速等有关引擎11的数据的传感器，对控制器30输出检测值。

作为温度检测部的温度传感器S1～S6例如由热敏电阻构成，并对控制器30输出各检测值。具体而言，温度传感器S1检测电动发电机12的温度(电动发电机温度)。并且，温度传感器S2检测逆变器18的温度(第1逆变器温度)。并且，温度传感器S3检测回转用电动机21的温度(回转用电动机温度)。并且，温度传感器S4检测逆变器20的温度(第2逆变器温度)。并且，温度传感器S5检测包括在蓄电系统120中的升降压转换器100的温度(转换器温度)。并且，温度传感器S6检测包括在蓄电系统120中的电容器19的温度(电容器温度)。例如，在测定电动发电机12及回转用电动机21的温度的温度传感器S1、S3中，在作为发热源的定子部安装有热敏电阻。并且，在测定电容器19的温度的温度传感器S6中，在作为发热源的电容器单体的电极上安装有热敏电阻。另外，在测定逆变器18、逆变器20、升降压转换器100的温度的温度传感器S2、S4、S5中，也可以在IPM等发热源上不直接安装热敏电阻，而是以检测各装置的框体内的气氛温度的方式安装热敏电阻。

控制器30为进行挖土机的驱动控制的控制装置。在本实施例中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成，通过使CPU执行储存于内部存储器中的程序而实现各种功能。

例如，控制器30接受来自压力传感器29、引擎传感器29A、温度传感器S1～S6等的检测值而执行各种运算，并向引擎11、主泵14、逆变器18、20、输出部50、冷却系统70及蓄电系统120等输出各种指令。

输出部50为用于对挖土机的操作人员输出各种信息的装置。在本实施例中，输出部50包括设置于驾驶室10内的液晶显示器及扬声器，将挖土机的运行状态通知给操作人员。

冷却系统70为通过使冷却液在冷却回路内循环而对包括至少1个电气设备和蓄电器的多个冷却对象进行冷却的系统。在本实施例中，冷却系统70对电动发电机12、变速器13、逆变器18、电容器19、逆变器20、回转用电动机21、控制器30及升降压转换器100进行冷却。

图3是表示蓄电系统120的结构的框图。蓄电系统120包括作为第1蓄电器的电容器19、升降压转换器100、作为总线线路(第2蓄电器)的DC总线110。另外，第1蓄电器为可充放电电力的装置，例如包括锂离子电容器、双电层型电容器、锂离子电池等。

升降压转换器100按照电动发电机12及回转用电动机21的运行状态进行将升压动作和降压动作进行切换的控制，以使DC总线电压值落在一定的范围内。另外，DC总线110的电压通过DC总线电压检测部111而被检测。DC总线110配设于逆变器18及20与升降压转换器100之间，进行电容器19、电动发电机12及回转用电动机21之间的电力授受。并且，在升降压转换器100中也设置有作为用于检测升降压转换器100的温度的温度检测部的温度传感器S5。另外，温度传感器S5及温度传感器S6例如由热敏电阻构成，对控制器30输出各检测值。并且，电容器19的温度也可以通过检测在电容器19的冷却中使用的冷却水的温度而间接地检测出。并且，也可以通过检测影响电容器19的温度的除了冷却水以外的其它载热体的温度而间接地检测出。

另外，温度传感器S5、温度传感器S6、DC总线电压检测部111、电容器电压检测部112、电容器电流检测部113对控制器30输出检测值。

控制器30将从压力传感器29供给的信号转换为速度指令，进行回转用电动机21的驱动控制。该情况下，从压力传感器29供给的信号相当于表示为了使回转机构2回转而操作了操作装置26时的操作量的信号。

控制器30进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或发电运行的切换)，并且进行通过驱动控制作为升降压控制部的升降压转换器100而进行电容器19的充放电控制。并且，控制器30根据电容器19的充电状态、电动发电机12的运行状态(辅助运行或发电运行)及回转用电动机21的运行状态(动力运行或再生运行)进行升降压转换器100的升压动作与降压动作的切换控制，由此进行电容器19的充放电控制。

该升降压转换器100的升压动作与降压动作的切换控制，根据通过DC总线电压检测部111检测的DC总线电压值、通过电容器电压检测部112检测的电容器电压值及通过电容器电流检测部113检测的电容器电流值而进行。

在如以上结构中，作为辅助马达的电动发电机12所生成的电力在经由逆变器18供给到蓄电系统120的DC总线110之后，可经由升降压转换器100供给到电容器19，或者经由逆变器20供给到回转用电动机21。并且，通过回转用电动机21再生运行而生成的再生电力在经由逆变器20供给到蓄电系统120的DC总线110之后，可经由升降压转换器100供给到电容器19，或者经由逆变器18供给到电动发电机12。并且，蓄积于电容器19的电力可经由升降压转换器100及DC总线110供给到电动发电机12及回转用电动机21中的至少一方。

图4为蓄电系统120的电路图。升降压转换器100具备电抗器101、升压用IGBT102A、降压用IGBT102B及用于连接电容器19的电源连接端子104、用于连接逆变器18、20的一对输出端子106、及以并联的方式插入于一对输出端子106的平滑用电容器107。升降压转换器100的一对输出端子106与逆变器18、20之间通过DC总线110而连接。

电抗器101的一端连接于升压用IGBT102A及降压用IGBT102B的中间点，另一端连接于电源连接端子104。电抗器101是为了将伴随升压用IGBT102A的打开/关闭而生成的感应电动势供给到DC总线110而设置的。

升压用IGBT102A及降压用IGBT102B通过控制器30对栅极端子施加PWM电压而被驱动。升压用IGBT102A及降压用IGBT102B并联连接有作为整流元件的二极管102a及102b。

电容器19只要是以经由升降压转换器100而与DC总线110之间可进行电力授受的方式可充放电的蓄电器即可。另外，在图4中，作为蓄电器而示出电容器19，但锂离子电池等可充放电的二次电池、锂离子电容器或可进行电力授受的其它形式的电源也可以用作蓄电器来代替电容器19。

电源连接端子104及输出端子106只要为可连接电容器19及逆变器18、20的端子即可。在一对电源连接端子104之间连接有检测电容器电压的电容器电压检测部112。在一对输出端子106之间连接有检测DC总线电压的DC总线电压检测部111。

电容器电压检测部112检测电容器19的电压值(vbat_det)。DC总线电压检测部111检测DC总线110的电压(以下，DC总线电压：vdc_det)。平滑用电容器107为被插入于输出端子106的正极端子与负极端子之间，且用于将DC总线电压进行平滑化的蓄电元件。通过该平滑用电容器107，DC总线110的电压维持预先设定的电压。电容器电流检测部113为检测流过电容器19的电流的值的检测构件，包括电流检测用电阻器。即，电容器电流检测部113检测流过电容器19的电流值(ibat_det)。

接着，参考图5对控制器30的概要进行说明。在本实施例中，控制器30具有控制模式切换部30F。控制模式切换部30F根据作为温度检测部的温度传感器S1～S6各自的输出而切换挖土机的控制模式。例如，控制模式切换部30F监测电动发电机温度、第1逆变器温度、回转用电动机温度、第2逆变器温度、升降压转换器温度及电容器温度，在这些温度中至少1种温度超过规定的温度的情况下，切换挖土机的控制模式。例如控制模式切换部30F将不限制回转用电动机21的动作的正常回转模式切换为限制回转用电动机21的输出的回转限制模式。或者控制模式切换部30F将使构成冷却系统70的冷却液泵的工作停止的冷却液泵停止模式切换为使冷却液泵工作的冷却液泵工作模式。

并且，控制模式切换部30F在切换控制模式之后，电动发电机温度、第1逆变器温度、回转用电动机温度、第2逆变器温度、升降压转换器温度及电容器温度全部成为规定的温度以下的情况下，也可以使挖土机的控制模式恢复原状。例如，控制模式切换部30F也可以将回转限制模式切换为正常回转模式。或者控制模式切换部30F也可以将冷却液泵工作模式切换为冷却液泵停止模式。

图6表示在控制器30进行回转用电动机21的驱动控制时使用的功能要件。另外，在本实施例中，控制器30主要具有回转控制部30A及回转限制控制部30B。

回转控制部30A具有速度指令生成部31、减法器32、PI控制部33、转矩限制部34、减法器35、PI控制部36、电流转换部37、回转动作检测部38及PWM信号生成部40。

速度指令生成部31根据从压力传感器29输入的电信号来生成速度指令值。并且，速度指令生成部31利用从回转限制控制部30B输入的速度指令极限值将速度指令值限制在速度指令极限值以下。具体而言，若所生成的速度指令值为速度指令极限值以上，则采用速度指令极限值作为速度指令值，若所生成的速度指令值小于速度指令极限值，则直接采用其速度指令值。而且，速度指令生成部31对减法器32输出所采用的速度指令值。

减法器32对PI控制部33输出速度指令值与回转速度的当前值之间的偏差。回转速度的当前值例如为回转动作检测部38所算出的值。另外，回转动作检测部38根据回转用电动机21的旋转位置的变化算出回转速度值，并输出到减法器32。并且，回转用电动机21的旋转位置的变化通过分解器22而检测。

PI控制部33根据从减法器32输入的偏差而执行PI控制。具体而言，PI控制部33以回转速度的当前值接近于速度指令值的方式生成转矩电流指令值。而且，PI控制部33对转矩限制部34输出所生成的转矩电流指令值。

转矩限制部34利用从回转限制控制部30B输入的转矩极限值将从PI控制部33输入的转矩电流指令值限制为转矩极限值以下。具体而言，若转矩电流指令值为转矩极限值以上，则采用转矩极限值作为转矩电流指令值，若转矩电流指令值小于转矩极限值，则直接采用其转矩电流指令值。而且，转矩限制部34对减法器35输出所采用的转矩电流指令值。

减法器35对PI控制部36输出转矩电流指令值与转矩电流的当前值之间的偏差。转矩电流的当前值例如为电流转换部37所算出的值。另外，电流转换部37检测流过回转用电动机21的马达驱动电流的值，将检测到的马达驱动电流的值转换为可以与转矩电流指令值进行比较的值，并输出到减法器35。

PI控制部36根据从减法器35输入的偏差而执行PI控制。具体而言，PI控制部36以转矩电流的当前值接近于转矩电流指令值的方式生成用于驱动逆变器20的驱动指令值。而且，PI控制部36对PWM信号生成部40输出所生成的驱动指令值。

PWM信号生成部40根据从PI控制部36输入的驱动指令值而生成用于对逆变器20的晶体管进行转换控制的PWM信号，并对逆变器20输出所生成的PWM信号。

回转限制控制部30B为控制模式切换部30F的一例，主要具有回转输出控制部41及通知部42。

回转输出控制部41为按照与回转用电动机21相关的构成要件(以下，设为“回转相关构成要件”。)的温度对回转用电动机21的输出进行控制的功能要件。在本实施例中，回转相关构成要件包括电动发电机12、逆变器18、回转用电动机21、逆变器20、升降压转换器100及电容器19等高电压组件。并且，回转相关构成要件的温度包括有关电动发电机12的温度、有关蓄电系统120的温度及有关回转用电动机21的温度。并且，有关电动发电机12的温度包括电动发电机12的温度及逆变器18的温度，有关蓄电系统120的温度包括电容器19的温度及升降压转换器100的温度，有关回转用电动机21的温度包括回转用电动机21的温度及逆变器20的温度。

并且，回转输出控制部41利用根据温度传感器S1～S6各自的检测值导出的回转输出限制值来控制回转用电动机21的输出。回转输出限制值是为了限制回转用电动机21的输出而使用的值，例如可以采用针对速度指令生成部31的速度指令极限值、针对速度指令生成部31的最大速度极限值、针对转矩限制部34的转矩极限值、针对逆变器20的输出极限值的形式。另外，回转输出限制值是指值越大回转输出限制越松弛，值越小回转输出限制越严格。

并且，在本实施例中，回转输出控制部41在回转过程中不会更新回转输出限制值。这是为了防止操作感变差。具体而言，回转输出控制部41利用将要回转加速之前的回转停止时的回转输出限制值来控制回转用电动机21的输出，在回转过程中维持其回转输出限制值。

图7是对根据回转输出控制部41进行的回转用电动机21的输出控制的内容进行说明的概念图。具体而言，回转输出控制部41由温度传感器S1所检测的电动发电机12的温度(电动发电机温度)导出第1回转输出制限值，由温度传感器S2所检测的逆变器18的温度(第1逆变器温度)导出第2回转输出限制值。并且，回转输出控制部41由温度传感器S3所检测的回转用电动机21的温度(回转用电动机温度)导出第3回转输出限制值，由温度传感器S4所检测的逆变器20的温度(第2逆变器温度)导出第4回转输出限制值。并且，回转输出控制部41由温度传感器S5所检测的升降压转换器100的温度(升降压转换器温度)导出第5回转输出限制值，由温度传感器S6所检测的电容器19的温度(电容器温度)导出第6回转输出限制值。另外，回转输出控制部41也可以由用于电容器19的冷却的冷却水的温度导出第6回转输出限制值，以代替由电容器温度导出第6回转输出限制值。该情况下，以下的“电容器温度”可以称作“冷却水温度度”。

而且，回转输出控制部41导出第1～第6回转输出限制值中的最小值而作为最终回转输出限制值。

之后，回转输出控制部41对逆变器20输出对应于最终回转输出限制值的输出极限值。输出极限值例如为有关功率[kW]、电流[A]、电压[V]等的值。另外，回转输出控制部41除了输出极限值以外，还可以将对应于最终回转输出限制值的速度指令极限值输出到速度指令生成部31，或者代替输出极限值，将对应于最终回转输出限制值的速度指令极限值输出到速度指令生成部31，也可以将对应于最终回转输出限制值的转矩极限值输出到转矩限制部34，也可以将对应于最终回转输出限制值的最大速度极限值输出到速度指令生成部31。速度指令极限值主要为了限制速度指令值，并限制在PI控制部33中生成的转矩电流指令值而使用，转矩极限值主要为了限制回转加速度的最大值而使用，最大速度极限值主要为了限制回转速度的最大值而使用。

并且，回转输出控制部41在通过减小最终回转输出限制值而限制回转用电动机21的输出的情况下，也可以同时限制主泵14的输出。这是为了通过配合限制回转机构2的动作而限制附件的动作，从而防止只有回转机构2的动作变得迟缓这样的操作感变差。

图8是表示温度传感器S1～S6各自的检测值与第1～第6回转输出限制值之间的关系的对应映射表(对应图表)。具体而言，图8(A)的对应映射表表示电动发电机温度与第1回转输出限制值之间的关系，图8(B)的对应映射表表示第1逆变器温度与第2回转输出限制值之间的关系。并且，图8(C)的对应映射表表示回转用电动机温度与第3回转输出限制值之间的关系，图8(D)的对应映射表表示第2逆变器温度与第4回转输出限制值之间的关系。并且，图8(E)的对应映射表表示升降压转换器温度与第5回转输出限制值之间的关系，图8(F)的对应映射表表示电容器温度与第6回转输出限制值之间的关系。图8(A)～图8(F)所示的对应映射表储存于例如控制器30的内部存储器中。回转输出控制部41参考图8(A)～图8(F)所示的对应映射表而导出分别对应于电动发电机温度、第1逆变器温度、回转用电动机温度、第2逆变器温度、升降压转换器温度及电容器温度的第1～第6回转输出限制值。

具体而言，如图8(A)所示，若电动发电机温度为规定的高温侧限制开始温度tr1以下，则回转输出控制部41导出最大值Pmax作为第1回转输出限制值。另外，高温侧限制开始温度tr1为用于判定是否需要由电动发电机12的过热而引起的回转输出限制的阈值。并且，使用最大值Pmax即最终回转输出限制值的回转用电动机21的控制模式相当于正常回转模式，使用小于最大值Pmax的最终回转输出限制值的回转用电动机21的控制模式相当于回转限制模式。

并且，若电动发电机温度超过高温侧限制开始温度tr1之后逐渐上升，则回转输出控制部41使作为第1回转输出限制值而导出的值从最大值Pmax逐渐降低。这是为了避免在电动发电机12过热的状态下使回转用电动机21以最大输出动作。而且，在电动发电机温度达到规定的停止温度ts1的情况下，回转输出控制部41导出最小值Pmin(例如零值。)而作为第1回转输出限制值。另外，停止温度ts1为用于判定是否需要停止回转用电动机21的阈值，其为若使电动发电机12仍继续工作而使电动发电机温度进一步上升则有可能能引起电动发电机12的故障的温度。

另外，使第1回转输出限制值逐渐降低是为了避免回转用电动机21的动作突变。并且，为了防止回转用电动机21的动作突变，在较广的温度范围内使第1回转输出限制值逐渐降低是有效的。但是在过广的温度范围内使第1回转输出限制值逐渐降低的结构，例如将高温侧限制开始温度tr1设定为过低的结构中，与电动发电机温度比较低无关，也会导致限制回转用电动机21的动作。因此希望考虑到挖土机的操作性和电动发电机12的过热预防性的平衡而适当地设定高温侧限制开始温度tr1。

并且，在导出最小值Pmin作为第1回转输出限制值的情况下，与第2～第6回转输出限制值的大小无关，回转输出控制部41导出最小值Pmin作为最终回转输出限制值。最小值Pmin为可获得最终回转输出限制值的最小值。该情况下，回转输出控制部41对逆变器20输出关闭指令而使逆变器20的输出停止，且对机械制动器23输出制动指令而产生基于机械制动器23的制动力。其结果，与是否为回转中无关，回转用电动机21强制地被切断来自逆变器20的电流供给，且通过机械制动器23强制地被制动。

并且，如图8(B)～图8(F)所示，关于第1逆变器温度、回转用电动机温度、第2逆变器温度、升降压转换器温度及电容器温度，也与第1回转输出限制值同样地，回转输出控制部41导出第2～第6回转输出限制值。

第2～第6回转输出限制值的变化，在高温侧限制开始温度tr2～tr6分别与高温侧限制开始温度tr1不同，且停止温度ts2～ts6分别与停止温度ts1不同这一点上，与第1回转输出限制值的变化不同。并且，在各温度从高温侧限制开始温度tr2～tr6上升至停止温度ts2～ts6时的第2～第6回转输出限制值的降低率(斜率)不同这一点上，与第1回转输出限制值的变化不同。这是因为在每一个回转相关构成要件的加热方法及冷却方法不同。但是若各温度为高温侧限制开始温度tr2～tr6以下则第2～第6回转输出限制值成为最大值Pmax这一点、及各温度达到停止温度ts2～ts6时第2～第6回转输出限制值成为最小值Pmin(零值)这一点上，与第1回转输出限制值的变化相同。并且，在各温度从高温侧限制开始温度tr2～tr6上升至停止温度ts2～ts6时第2～第6回转输出限制值逐渐降低这一点上，与第1回转输出限制值的变化相同。另外，在本实施例中，以6个回转输出限制值中与第2逆变器温度有关的第4回转输出限制值的降低率(斜率)变为最小的方式预先登录各种对应映射表。因此在本实施例中，控制器30能够使与逆变器20的温度变化对应的回转用电动机21的动作的变化比其它回转相关构成要件的温度变化对应的回转用电动机21的动作的变化缓和。

接着，参考图9对电动发电机温度在高温侧限制开始温度tr1与停止温度ts1之间上下变动时的第1回转输出限制值的变化进行说明。另外，图9(A)是表示第1回转输出限制值与电动发电机温度的关系的图，在纵轴上配置第1回转输出限制值，在横轴上配置电动发电机温度。并且，图9(A)中的黑色圆点表示各个时刻D0～D4的电动发电机温度与第1回转输出限制值之间的对应关系。并且，图9(B)是表示第1回转输出限制值随时间变化的图，在纵轴上配置第1回转输出限制值，在横轴上配置时间轴。并且，图9(C)是表示电动发电机温度随时间变化的图，在纵轴上配置电动发电机温度，在横轴上配置时间轴。另外，图9(B)的时间轴和图9(C)的时间轴通用。并且，图9对电动发电机温度变动时的第1回转输出限制值的变化进行说明，但关于第1逆变器温度、回转用电动机温度、第2逆器温度、升降压转换器温度及电容器温度分别变动时的第2～第6回转输出限制值的变化，也可以适用相同的说明。

具体而言，图9表示在时刻D0电动发电机温度为t0，且第1回转输出限制值为最大值Pmax。

并且，图9表示若电动发电机温度随着时间的经过而上升，则如用图9(A)及图9(B)实线所示，第1回转输出限制值以最大值Pmax的状态变化。

并且，图9表示若在时刻D1电动发电机温度超过高温侧限制开始温度tr1之后继续上升，则第1回转输出限制值从最大值Pmax逐渐降低，若在时刻D2达到电动发电机温度达到温度t2，则达到值P2(＜Pmax)。

并且，图9表示电动发电机温度在时刻D2转变为下降，在下降至时刻D3的温度t3时，第1回转输出限制值不会沿图9(A)的实线变化，而是沿图9(A)的虚线变化。具体而言，图9表示第1回转输出限制值不会增加至值P3(＞P2)，而是维持在值P2的状态。

并且，图9表示在电动发电机温度低于温度t3且进一步继续下降时，在时刻D34直至电动发电机温度达到高温侧限制开始温度tr1为止，第1回转输出限制值维持值P2。并且，图9表示在时刻D34若电动发电机温度低于高温侧限制开始温度tr1，则第1回转输出限制值恢复到最大值Pmax。并且，图9表示即使直至时刻D4为止电动发电机温度低于高温侧限制开始温度tr1且继续下降至温度t4，第1回转输出限制值仍维持最大值Pmax。

并且，图9表示即使在时刻D3电动发电机温度下降至温度t3之后再次转变为上升的情况(参考图9(C)的单点划线。)下，第1回转输出限制值也不会沿图9(A)的实线变化，而是沿图9(A)的虚线变化。具体而言，图9表示第1回转输出限制值不会增加至值P3(＞P2)，而是仍维持在值P2。

并且，图9表示在电动发电机温度进一步继续上升的情况下，在时刻D34a直至电动发电机温度达到温度t2为止，第1回转输出限制值维持值P2。并且，图9表示在电动发电机温度超过温度t2而进一步继续上升的情况下，第1回转输出限制值再次沿图9(A)的实线变化，在时刻D4a若电动发电机温度达到温度t4a，则第1回转输出限制值达到值P4(＜P2)(参考图9(B)的单点划线。)。

如此，在超过高温侧限制开始温度tr1之后上升的电动发电机温度在高温侧限制开始温度tr1与停止温度ts1之间转为下降的情况下，回转输出控制部41使得维持其反转时的第1回转输出限制值。这是因为若顺应于电动发电机温度的下降反转而使回转输出限制值增大，则有可能引起电动发电机温度的上升反转。具体而言，在电动发电机温度低于高温侧限制开始温度tr1或者直至超过反转时的温度t2为止，回转输出控制部41使得维持其反转时的第1回转输出限制值。其结果，回转输出控制部41能够防止由第1回转输出限制值的振荡而引起回转用电动机21的动作变得不稳定。并且，回转输出控制部41能够防止与操作人员的意图相反地上部回转体3的加速度变大。

在此，再次参考图6对回转限制控制部30B的通知部42进行说明。通知部42为将有关回转相关构成要件的信息通知给操作人员的功能要件。在本实施例中，通知部42在满足规定条件的情况下向输出部50输出通知指令，使得有关回转相关构成要件的信息从输出部50输出。

具体而言，通知部42按照回转相关构成要件的温度而确定从输出部50输出的内容。在本实施例中，通知部42按照温度传感器S1～S6各自的检测值而确定在设置于驾驶室10内的液晶显示器上显示的显示内容。并且，通知部42使得警报从设置于驾驶室10内的扬声器音频输出。

图10A～图10C是对通知部42的控制内容进行说明的图。具体而言，图10A是表示构成输出部50的液晶显示器51的显示画面51V的一例的图。并且，图10B是表示电容器温度与第6回转输出限制值的关系的对应映射表，并对应于图8(F)。并且，图10C是表示对显示于显示画面51V上的高电压组件温度显示区域51a的显示内容进行说明的图。

如图10A所示，液晶显示器51的显示画面51V主要包括高电压组件温度显示区域51a、引擎工作时间显示区域51b、冷却水温度显示区域51c、燃料余量显示区域51d、工作油温度显示区域51e及警报显示区域51f。

高电压组件温度显示区域51a为将高电压组件的温度状态进行图像显示的区域，引擎工作时间显示区域51b为将引擎11的累计工作时间进行图像显示的区域。并且，冷却水温度显示区域51c为将当前的引擎冷却水的温度状态进行图像显示的区域，燃料余量显示区域51d为将储存于燃料罐中的燃料的余量状态进行图像显示的区域。并且，工作油温度显示区域51e为将工作油罐内的工作油的温度状态进行图像显示的区域，警报显示区域51f为显示警告信息等各种信息的区域。

通知部42按照温度传感器S1～S6各自的检测值而确定显示于显示画面51V上的高电压组件温度显示区域51a的显示内容。如图10A所示，高电压组件温度显示区域51a由包括5段的条形图构成。

例如，在电容器温度低于低温侧限制开始温度tc6(参考图10B。)的情况下，通知部42使5段中的左端的段点亮显示(参考图10C的第1列55a。)。低温侧限制开始温度tc6为用于判定是否需要由电容器19的暖机不充分引起的回转输出限制的阈值。此时，电容器19处于暖机不充分的状态，回转输出控制部41利用小于最大值Pmax的最终回转输出限制值来控制回转用电动机21的动作。

具体而言，若电容器温度小于低温侧限制开始温度tc6，则电容器温度越低，则回转输出控制部41越使得作为第6回转输出限制值而导出的值从最大值Pmax逐渐降低。这是为了避免在电容器19仍为暖机不充分的状态下回转用电动机21以最大输出动作。并且，通知部42不会使警报从扬声器输出，而是在液晶显示器51的显示画面51V中的警报显示区域51f显示信息“电容器暖机中(怠速中)/输出限制中(机械工作中)”。另外，关于电动发电机温度、第1逆变器温度、回转用电动机温度、第2逆变器温度及升降压转换器温度，不会设定低温侧限制开始温度。这是因为电动发电机12、逆变器18、回转用电动机21、逆变器20及升降压转换器100即使在温度较低的情况下也适当地动作，反而是因为温度越低，越良好地动作。

并且，在电容器温度为低温侧限制开始温度tc6以上，且作为高电压组件的所有回转相关构成要件的温度小于规定的3段点亮温度的情况下，通知部42使得5段中的左侧2段点亮显示(参考图10C的第2列55b。)。3段点亮温度为用于判定是否点亮显示高电压组件温度显示区域51a的5段中的左侧3段的阈值，例如包括有关电容器温度的3段点亮温度tm6(参考图10B。)。在所有回转相关构成要件的温度小于3段点亮温度的情况下，所有回转相关构成要件处于适宜的温度的状态，回转输出控制部41利用最大值Pmax即最终回转输出限制值控制回转用电动机21的动作而无需限制回转输出。并且，通知部42不使警报从扬声器输出，也不会在警报显示区域51f中显示信息。

并且，在高电压组件即回转相关构成要件中的任一种的温度为3段点亮温度以上且小于4段点亮温度的情况下，通知部42使5段中的左侧3段点亮显示(参考图10C的第3列55c。)。4段点亮温度为用于判定是否使高电压组件温度显示区域51a的5段中的左侧4段点亮显示的阈值，例如包括有关电容器温度的4段点亮温度th6(参考图10B。)。例如在电容器温度为3段点亮温度tm6以上且小于4段点亮温度th6的情况下，使左侧的3段点亮显示。此时，所有回转相关构成要件仍处于适宜的温度状态，回转输出控制部41利用最大值Pmax即最终回转输出限制值控制回转用电动机21的动作而无需限制回转输出。并且，通知部42不使警报从扬声器输出，也不会在警报显示区域51f中显示信息。

并且，在高电压组件即任一个回转相关构成要件的温度为4段点亮温度以上且小于规定的输出限制预告温度的情况下，通知部42使5段中的左侧4段点亮显示(参考图10C的第4列55d。)。输出限制预告温度为用于判定是否有可能进行回转输出限制的阈值，例如包括有关电容器温度的输出限制预告温度tw6(参考图10B。)。例如，在电容器温度为4段点亮温度th6以上且小于输出限制预告温度tw6的情况下，使左侧的4段点亮显示。此时，所有回转相关构成要件仍处于适宜的温度的状态，回转输出控制部41利用最大值Pmax即最终回转输出限制值控制回转用电动机21的动作而无需限制回转输出。并且，通知部42不使警报从扬声器输出，也不会在警报显示区域51f中显示信息。

并且，在高电压组件即任一个回转相关构成要件的温度为输出限制预告温度以上且小于规定的高温侧限制开始温度的情况下，通知部42在使5段中的左侧4段点亮显示的状态下，将有可能进行回转输出限制的内容通知给操作人员。例如在电容器温度为输出限制预告温度tw6以上且小于高温侧限制开始温度tr6(参考图10B。)的情况下，在使左侧4段点亮显示的状态下，使警报从扬声器输出，并在警报显示区域51f显示信息“输出限制预告”。这是为了在电容器19的温度进一步上升的情况下，将有可能进行回转输出限制的内容通知给操作人员。此时，所有回转相关构成要件仍处于适宜的温度的状态，但电容器19有可能出现过热倾向，即在温度上升至所述适宜的温度以上的情况下有可能成为过热状态。另外，回转输出控制部41仍利用最大值Pmax即最终回转输出限制值控制回转用电动机21的动作而无需限制回转输出。

并且，在高电压组件即任一个回转相关构成要件的温度为规定的高温侧限制开始温度以上且小于规定的停止温度的情况下，通知部42使所有5段点亮显示(参考图10C的第5列55e。)。例如在电容器温度为高温侧限制开始温度tr6以上且小于停止温度ts6(参考图10B。)的情况下使所有5段点亮显示。此时，电容器19处于过热状态，回转输出控制部41利用小于最大值Pmax的最终回转输出限制值来控制回转用电动机21的动作。并且，通知部42使警报从扬声器输出，并在警报显示区域51f显示信息“输出限制中”。

并且，在高电压组件即任一个回转相关构成要件的温度为规定的停止温度以上的情况下，通知部42在使所有5段点亮显示的状态下，将回转相关构成要件有可能产生故障的内容通知给操作人员(参考图10C的第6列55f。)。例如在电容器温度为规定的停止温度ts6以上的情况下，在使所有5段点亮显示的状态下使警报从扬声器输出，并在显示区域51f显示信息“混合动力系统过热”。此时，电容器19处于过热状态，回转输出控制部41利用最小值Pmin的最终回转输出限制值使回转用电动机21的动作停止。

通过上述结构，控制器30在回转相关构成要件的温度达到规定的高温侧限制开始温度的情况下，限制通过电动发电机12所生成的电力及电容器19所蓄积的电力中的至少一种而被驱动的回转用电动机21的输出。其结果，控制器30能够适当地防止与利用来自电动发电机12的电力和来自蓄电系统120的电力的回转用电动机21相关的回转相关构成要件的过热。

并且，控制器30参考表示回转相关构成要件各自的温度与回转输出限制值之间的关系的对应映射表，由温度传感器S1～S6各自的检测值导出第1～第6回转输出限制值。而且，导出这6个回转输出限制值中的最小值(最严格的值)作为最终回转输出限制值，并使用其最终回转输出限制值来控制回转用电动机21的输出。其结果，控制器30在任一个回转相关构成要件的温度达到规定的高温侧限制开始温度的情况下，通过限制回转用电动机21的输出而能够适当地防止回转相关构成要件的过热。例如散热器引起堵塞且其冷却能力降低的结果，在电容器温度上升而达到高温侧限制开始温度tr6的情况下，控制器30通过限制回转用电动机21的输出而能够适当地防止电容器19的过热。

并且，在任一个回转相关构成要件的温度达到规定的输出限制预告温度的情况下，控制器30不是限制回转用电动机21的输出，而是将有可能进行回转输出限制的内容通知给操作人员。其结果，控制器30在限制回转用电动机21的输出之前的阶段，能够将有可能进行回转输出限制的内容通知给操作人员。

并且，控制器30在任一个回转相关构成要件的温度达到规定的高温侧限制开始温度的情况下，在限制回转用电动机21的输出的基础上，将回转输出限制过程中的内容通知给操作人员。其结果，控制器30能够将因回转相关构成要件的温度上升而进行回转输出限制的内容可靠地通知给操作人员。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下能够对上述实施例追加各种变形及替换。

例如在上述实施例中，对应映射表表示当回转相关构成要件的温度从高温侧限制开始温度上升至停止温度时回转输出限制值以一定的降低率呈线性降低的倾向。然而，本发明并不限定于该结构。例如对应映射表也可以表示当回转相关构成要件的温度从高温侧限制开始温度上升至停止温度时回转输出限制值以多个阶段的降低率逐步且呈线性降低的倾向。或者，对应映射表也可以表示当回转相关构成要件的温度从高温侧限制开始温度上升至停止温度时回转输出限制值呈非线性降低的倾向，也可以表示回转输出限制值以多个步骤逐步降低的倾向。

图11是表示冷却系统70的结构例的图。冷却系统70主要包括冷却液泵71、散热器72、冷却液罐73及冷却管74。

冷却液泵71吸入蓄积在冷却液罐73中的冷却液并吐出，使冷却液在由冷却管74构成的冷却回路内循环。在本实施例中，冷却液泵71吐出通过散热器72而被冷却的冷却液。之后，冷却液通过以与控制器30、电容器19、逆变器18、逆变器20、升降压转换器100、回转用电动机21、电动发电机12及变速器13等各设备相邻的方式配置的冷却管74内部而流动，在冷却各设备之后返回到散热器72。另外，在本实施例中，冷却液为水和LLC(长效冷却液)的混合液。

并且，在本实施例中，冷却管74在分别与逆变器18、逆变器20及升降压转换器100相邻的部分分成3个路径而并联配置，在其它部分串联配置。但冷却管74包括并联连接、串联连接在内，也可以以任意的连接方法配置。

并且，在本实施例中采用使用1个冷却回路的结构，但也可以采用使用多个冷却回路的结构。该情况下，可以采用对各冷却回路使用1个冷却液泵的结构，也可以采用对多个冷却回路使用1个冷却液泵的结构。并且，可以使用将冷却液泵所吐出的冷却液的流动方向进行切换的切换阀，也可以使用调整冷却液的流量的流量控制阀。

并且，在本实施例中，冷却液泵71按照来自控制器30(控制模式切换部30F)的控制信号(工作信号/停止信号)而控制工作/停止。并且，在本实施例中，冷却液泵71为以规定旋转进行旋转的固定容量型泵，也可以按照来自控制器30的控制信号(速度信号)来变更转速(每单位时间的吐出量)。并且，冷却液泵71可以为可变容量型泵，另外，按照工作信号而开始的冷却液泵71的控制模式相当于冷却液泵工作模式，按照停止信号而开始的冷却液泵71的控制模式相当于冷却液泵停止模式。

接着，参考图12对冷却液泵71的工作条件进行说明。在引擎吸气温度比规定温度Te高的情况下、进行引擎11的起动的情况下、冷却液泵停止后经过时间达到规定时间t1的情况下、包括第1逆变器温度及第2逆变器温度在内的逆变器温度的任一种温度比规定温度TIH高的情况下、转换器温度比规定温度TCH高的情况下、电动发电机温度比规定温度TAH高的情况下、回转用电动机温度比规定温度TSH高的情况下，或者在电容器温度比规定温度TBH高的情况下，控制器30使冷却液泵71工作。

具体而言，控制器30在引擎传感器29A所检测的引擎吸气温度比规定温度Te高的情况下使冷却液泵71工作。这是因为能够判断因外部气体温度较高而无需对电容器19进行暖机，且无需停止冷却液泵71的动作。另外，电容器19的暖机为在电容器温度小于规定温度时控制器30所执行的处理，控制器30使得电容器19的温度通过伴随电容器19的充放电的基于电容器19的内部电阻的自身发热而上升。这是为了防止在由电容器温度较低时较高的内部电阻引起、在电容器19的充放电时电容器电压脱离容许电压范围而导致产生电容器19的劣化或破损。并且，在进行电容器19的暖机的情况下，只要满足冷却液泵71的其它停止条件(后述)，则控制器30使冷却液泵71的工作停止，以促进电容器19的暖机。另外，控制器30也可以根据外部气体温度来代替引擎吸气温度而判定是否使冷却液泵71工作。

并且，控制器30根据引擎传感器29A所检测的引擎转速来判定是否进行了引擎11的起动，在判定为进行了引擎11的起动的情况下，使在引擎停止过程中停止的冷却液泵71工作。这是为了提前消除由引擎11的临时停止引起、冷却液泵71的停止持续时间变得过长而冷却对象的温度过度上升的状态。另外，控制器30也可以根据点火开关的输出等判定是否进行了引擎11的起动，也可以通过电动发电机12的转速判定是否进行了引擎11的起动。并且，在能够判断引擎11的停止时间为规定时间以上的情况下，控制器30也可以省略引擎11起动时的冷却液泵71的工作。这是因为能够判断冷却对象的温度充分降低。

并且，控制器30监测对冷却液泵71输出停止信号之后的经过时间即冷却液泵停止后经过时间，在冷却液泵停止后经过时间达到规定时间t1的情况下使冷却液泵71工作。这是为了防止因冷却液泵71的停止持续时间变得过长而导致冷却对象的温度过度上升。

并且，控制器30在温度传感器S2所检测的第1逆变器温度比规定温度TIH高的情况下，或者在温度传感器S4所检测的第2逆变器温度比规定温度TIH高的情况下使冷却液泵71工作。这是为了防止逆变器18及逆变器20的过热。并且，控制器30在温度传感器S5所检测的转换器温度比规定温度TCH高的情况下使冷却液泵71工作。这是为了防止升降压转换器100的过热。并且，控制器30在温度传感器S1所检测的电动发电机温度比规定温度TAH高的情况下使冷却液泵71工作。这是为了防止电动发电机12的过热。并且，控制器30在温度传感器S3所检测的回转用电动机温度比规定温度TSH高的情况下使冷却液泵71工作。这是为了防止回转用电动机21的过热。并且，控制器30在温度传感器S6所检测的电容器温度比规定温度TBH高的情况下使冷却液泵71工作。这是为了防止电容器19的过热。

接着，参考图13对冷却液泵71的停止条件进行说明。在满足引擎吸气温度为规定温度Te以下、引擎起动后经过时间为规定时间t2以上、冷却液泵工作后经过时间为规定时间t2以上、逆变器温度为规定温度TIL以下、转换器温度为规定温度TCL以下、电动发电机温度为规定温度TAL以下、回转用电动机温度为规定温度TSL以下、及电容器温度为规定温度TBL以下等所有条件的情况下，控制器30使冷却液泵71停止。

引擎吸气温度为规定温度Te以下的条件基于如下内容，即能够判断为在外部气体温度较低时需要电容器19的暖机，且使冷却液泵71停止对电容器19的暖机比较有效。

并且，引擎起动后经过时间为规定时间t2以上的条件，是为了适当地实现基于冷却液泵71的间断运行(后述)的效果。具体而言，若进行引擎11的起动则冷却液泵71工作，因此引擎起动后的经过时间达到规定时间t2意味着冷却液泵71经规定时间t2进行了工作。而且，规定时间t2设定为为了实现基于冷却液泵71的间断运行(后述)的效果的充分的时间。关于冷却液泵工作后经过时间为规定时间t2以上的条件也相同。

逆变器温度为规定温度TIL以下、转换器温度为规定温度TCL以下、电动发电机温度为规定温度TAL以下、回转用电动机温度为规定温度TSL以下、及电容器温度为规定温度TBL以下的条件，是用于一边防止冷却系统70的冷却对象即各设备的过热，一边抑制不必要的冷却液泵71的工作的条件。

接着，参考图14对逆变器18的温度的测定方法进行说明。另外，图14是作为冷却系统70的冷却对象之一的逆变器18的内部的概略图。并且，图14中用粗阴影线表示的区域表示逆变器18的框体的内部，用细阴影线表示的区域表示构成冷却系统70的冷却管74的内部。并且，图14的箭头AR1表示冷却管74内的冷却液的流动。另外，逆变器18的温度的测定方法也可以适用于逆变器20及升降压转换器100的各自的温度的测定中。

如图14所示，逆变器18包括作为发热源的多个(图14中为2个)智能功率模块即IPM60a、60b和基板61。并且，在基板61上设置有用于检测逆变器18的框体内的气氛温度的温度传感器S2。并且，冷却管74以与IPM60a、60b接触的方式配置，温度传感器S2以不与IPM60a、60b接触的方式配置。

因此，IPM60a、60b的热通过热传导而传递到冷却管74，若在冷却管74内流过冷却液，则传递到冷却管74的热与冷却液一同向外部排出。其结果，IPM60a、60b、冷却管74的温度比较急剧地下降。而且，若冷却管74的温度变得比逆变器18的框体内的空气的温度低，则框体内的空气被冷却，通过被进一步冷却的空气的对流，基板61及温度传感器S2的热传递到冷却管74。因此温度传感器S2所检测的气氛温度相对于IPM60a、60b、冷却管74的温度变化迟缓地变化，且比较缓慢地下降。如此，若在冷却管74内流过冷却液，则IPM60a、60b成为比温度传感器S2所检测的气氛温度低的状态。

另一方面，若冷却管74内的冷却液的流动停止，则传递到冷却管74的热不会向外部排出。其结果，IPM60a、60b、冷却管74的温度比较急剧地上升。而且，若冷却管74的温度变得比逆变器18的框体内的空气的温度高，则框体内的空气被加热，通过该被加热的空气的对流，IPM60a、60b、冷却管74的热传递到温度传感器S2。因此温度传感器S2所检测的气氛温度相对于IPM60a、60b、冷却管74的温度变化迟缓地变化，且比较缓慢地上升。如此，若冷却管74内的冷却液的流动停止，则IPM60a、60b的温度成为比温度传感器S2所检测的气氛温度高的状态。

由上述现象可知，通过适当地设定产生冷却液的流动的时间和停止冷却液的流动的时间而能够控制发热源的温度与气氛温度的背离。而且，若能够控制发热源的温度与气氛温度的背离，则即使不直接测定多个发热源各自的温度，也能够由气氛温度推断多个发热源各自的温度。

于是，控制器30通过反复进行冷却液泵71的工作和停止而控制发热源的温度与气氛温度的背离。另外，以下，将反复进行冷却液泵71的工作和停止称作冷却液泵71的间断运行。

接着，参考图15对基于冷却液泵71的间断运行的效果的一例进行说明。另外，图15是表示逆变器18的框体内的气氛温度和作为发热源的IPM60a的温度(IPM温度)随时间变化的图。在图15中，实线的变化线表示IPM温度的时间变化，虚线的变化线表示气氛温度的时间变化。并且，图中的黑色圆点表示使冷却液泵71的工作开始时的IPM温度，图中的白色圆点表示使冷却液泵71的工作停止时的IPM温度。另外，在本实施例中，操作人员使逆变器18继续动作，以便对IPM60a成为热的最严格的条件。因此，如实际上使用挖土机时那样在操作人员使逆变器18间断地动作的情况下，若冷却液泵71的间断运行的内容相同，则IMP温度的上升倾向变得比所图示的小。并且，相对于气氛温度的IPM温度向高温侧的背离也变得更小。这意味着在其最严格的条件下，若从气氛温度能够检测IPM温度的高温异常，则在其它条件下不可能无法检测IPM温度的高温异常。

如图15所示，控制器30交替地反复进行经规定的停止持续时间t1(相当于上述规定时间t1)的冷却液泵71的停止和经规定的工作持续时间t2(相当于上述规定时间t2)的冷却液泵71的工作。另外，在本实施例中，停止持续时间t1比工作持续时间t2长。

具体而言，控制器30通过对冷却液泵71输出工作信号而使冷却液泵71的工作开始。而且，从冷却液泵71工作之后经过工作持续时间t2的时刻，通过对冷却液泵71输出停止信号而使冷却液泵71的工作停止。而且，在停止冷却液泵71之后经过停止持续时间t1的时刻，通过对冷却液泵71输出工作信号而使冷却液泵71的工作再次开始。之后，控制器30在相同的条件下反复进行冷却液泵71的工作和停止。

其结果，IPM温度一边反复进行基于冷却液泵71的停止的比较急剧的上升和基于冷却液泵71的工作的比较急剧的下降，一边更长时间显示上升倾向。另外，如上所述，图15的时间变化为逆变器18持续动作时的时间变换，因此与逆变器18间断地动作时的时间变化不同。具体而言，在逆变器18间断地动作的情况下，逆变器18所停止的时间越长，IPM温度的上升倾向越得到抑制，进而反转为下降倾向。

另一方面，在上述时刻反复进行冷却液泵71的工作和停止的情况下，气氛温度沿更长时间观察时的IPM温度的上升倾向上升。而且，每超过时刻d1，相对于气氛温度的IPM温度向高温侧的背离度(冷却液泵71的工作开始时的IPM温度与气氛温度之差DH)、及相对于气氛温度的IPM温度向低温侧的背离度(冷却液泵71的工作停止时的IPM温度与气氛温度之差DL)成为几乎恒定。这是指通过适当地设定冷却液泵71的工作持续时间和停止持续时间，使更长时间观察时的IPM温度的上升倾向与气氛温度的上升倾向匹配。

由该关系能够判断控制器30在气氛温度达到规定的上限温度时IPM温度达到容许最大温度，并能够执行用于防止逆变器18的过热的适当的处理。即控制器30能够根据气氛温度而执行逆变器18的温度管理。

例如，控制器30在温度传感器S2的检测值达到规定的上限值的情况下使冷却液泵71持续工作。并且，控制器30可以限制挖土机的动作如可以限制回转用电动机21的动作等，也可以使冷却液泵71的每单位时间的吐出量增大。

另外，在上述实施例中，控制器30在经过停止持续时间t1的时刻使冷却液泵71的工作再次开始，但即使为经过停止持续时间t1之前，在满足上述其它工作条件的情况下也使冷却液泵71的工作再次开始。但由于该控制具有抑制IPM温度的上升倾向的效果，因此对基于气氛温度的逆变器18的温度管理不会带来不良影响。

通过以上结构，控制器30控制冷却系统，该冷却系统通过使冷却液在冷却回路内部循环而冷却包括至少1个电气设备和蓄电器的多个冷却对象。而且，在多个冷却对象各自的温度的任一种温度达到规定的对应的阈值的情况下，通过使冷却液泵71的工作开始而开始冷却液的循环。因此，控制器30能够使冷却液泵71的工作停止直至满足规定的工作条件。其结果，控制器30能够使冷却液泵71停止直至判断为需要冷却液泵71的工作为止，并能够更有效地控制冷却系统。并且，控制器30在进行蓄电器的暖机时通过使冷却液泵71停止而能够促进蓄电器的暖机。

并且，控制器30在多个冷却对象各自的温度小于规定的对应的阈值的情况下，通过停止冷却液泵71的工作而使冷却液的循环停止。因此控制器30在满足规定的停止条件的情况下能够使冷却液泵71的工作停止。其结果，控制器30不会使冷却液泵71持续进行不必要的工作而能够更有效地控制冷却系统。

并且，控制器30反复进行经规定的停止持续时间t1的基于冷却系统70的停止的冷却液的循环停止和经规定的工作持续时间t2(＜t1)的基于冷却系统70的工作的冷却液的循环。具体而言，控制器30执行冷却液泵71的间断运行，即反复进行经停止持续时间t1的冷却液泵71的停止和经工作持续时间t2的冷却液泵71的工作。因此不是根据多个发热源各自的温度，而是根据电气设备的框体内的气氛温度来执行包括IPM60a、60b等多个发热源的逆变器18等电气设备的温度管理。具体而言，控制器30无需在多个发热源上分别安装温度传感器，而是能够根据设置于框体内的1个温度传感器的检测值来执行温度管理。因此能够减少在电气设备的温度管理中所需要的温度传感器的数量。

并且，控制器30在气氛温度达到规定温度的情况下，也可以限制或停止电气设备的动作。具体而言，控制器30在逆变器18的框体内的气氛温度达到规定温度的情况下，也可以通过限制或停止回转用电动机21的动作而限制或停止逆变器18的动作。其结果，控制器30能够防止逆变器18的过热。

并且，与多个冷却对象各自的温度无关，控制器30在引擎起动时通过使冷却液泵71工作规定时间而使冷却液循环。因此能够提前消除由引擎11的临时停止引起冷却液泵71的停止持续时间变得过长而冷却对象的温度过度上升的状态。并且，即使在引擎11被临时停止的情况下，也可以不根据IPM等多个发热源各自的温度，而是根据框体内的气氛温度来实施逆变器18等电气设备的温度管理。具体而言，即使在引擎11被临时停止的情况下，也通过在冷却液泵停止后经过时间达到规定时间t1时使冷却液泵71工作，能够防止温度传感器所检测的气氛温度与温度传感器不检测的发热源的温度之差变得过大。其结果，能够维持冷却液泵71的间断运行的有效性。

并且，控制器30在通过停止冷却液泵71的工作而使冷却液的循环停止之后经过了规定时间的情况下，通过使冷却液泵71的工作再次开始而开始冷却液的循环。因此能够防止因冷却液泵71的停止持续时间变得过长而导致冷却对象的温度过度上升。并且，即使在停止了冷却液泵71的情况下，也可以不根据IPM等多个发热源各自的温度，而是根据框体内的气氛温度来实施逆变器18等电气设备的温度管理。具体而言，即使在停止了冷却液泵71的情况下，通过在冷却液泵停止后经过时间达到规定时间t1时使冷却液泵71工作，能够防止温度传感器所检测的气氛温度与温度传感器不检测的发热源的温度之差变得过大。其结果，与上述同样，能够维持冷却液泵71的间断运行的有效性。并且，在电容器19的暖机时，即使临时停止冷却液泵71，也不会对基于冷却液泵71的间断运行的效果带来影响。

并且，控制器30在通过开始冷却液泵71的工作而使冷却液开始循环之后经过规定时间的情况下，通过停止冷却液泵71的工作而使冷却液的循环停止。因此，一边维持冷却液泵71的间断运行的有效性，一边也不会使冷却液泵71持续进行不必要的工作而能够更有效地控制冷却系统。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下可以对上述实施例追加各种变形及替换。

例如在上述冷却回路中，电容器19配置于冷却管74分支成3个路径之前的控制器30的下游，但也可以配置于控制器30的上游，也可以配置于回转用电动机21的上游且分支的路径合流之后的部分。基本上，逆变器18、电容器19、逆变器20等电气设备只要在电动发电机12、回转用电动机21等电动机器的冷却之前被冷却即可。因此，若以电气设备、电动机器的顺序被冷却，则各电气设备的冷却顺序是任意的，各电动机器的冷却顺序也是任意的。但本发明不排除在电动机器之后冷却电气设备的结构。从而，电容器19可以配置于回转用电动机21、电动发电机12或变速器13的下游。另外，也可以省略控制器30及变速器13中的至少一方的冷却。

并且，在上述实施例中，电容器温度通过由安装于电容器单体的电极上的热敏电阻构成的温度传感器S6而被检测，但本发明并不限定于该结构。例如电容器温度也可以通过检测在电容器19的冷却中使用的冷却水的温度而被间接地检测。

并且，本申请主张基于2014年3月6日于日本申请的日本专利申请2014-044239号及2014年3月12日于日本申请的专利申请2014-049501的优先权，并将这些日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体，1R-右侧行走用液压马达，1L-左侧行走用液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，12-电动发电机，13-变速器，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，18-逆变器，19-电容器，20-逆变器，21-回转用电动机，22-分解器，23-机械制动器，24-回转变速器，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，27-液压管路，28-液压管路，29-压力传感器，29A-引擎传感器，30-控制器，31-速度指令生成部，32-减法器，33-PI控制部，34-转矩限制部，35-减法器，36-PI控制部，37-电流转换部，38-回转动作检测部，40-PWM信号生成部，50-输出部，51-液晶显示器，51V-显示画面，51a-高电压组件温度显示区域，51b-引擎工作时间显示区域，51c-冷却水温度显示区域，51d-燃料余量显示区域，51e-工作油温度显示区域，51f-警报显示区域，60a、60b-IPM，61-基板，70-冷却系统，71-冷却液泵，72-散热器，73-冷却液罐，74-冷却管，100-升降压转换器，101-电抗器，102A-升压用IGBT，102B-降压用IGBT，104-电源连接端子，106-输出端子，107-电容器，110-DC总线，111-DC总线电压检测部，112-电容器电压检测部，113-电容器电流检测部，120-蓄电系统，S1～S6-温度传感器。

Claims (13)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，以可回转的方式搭载于所述下部行走体；

附件，由动臂、斗杆及端接附件构成；

引擎，搭载于所述上部回转体；

电动发电机，连结于所述引擎；

蓄电系统，搭载于所述上部回转体；

DC总线，被供给来自所述蓄电系统及所述电动发电机的电力；

电动设备，连接于所述DC总线；

冷却系统，通过使冷却液循环而将逆变器、所述蓄电系统及所述电动设备进行冷却；

温度检测部，获取所述逆变器、所述蓄电系统及所述电动设备各自的温度；及

控制装置，

所述控制装置在所述温度检测部所获取的温度中的至少1种温度超过规定的温度的情况下切换控制模式，并设为与切换之前相比容易抑制热的控制模式。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

回转用电动机，通过来自所述电动发电机及所述蓄电系统的电力而被驱动，

所述控制装置利用由所述温度检测部所检测的各个温度导出的回转输出限制值中最严格的回转输出限制值来控制所述回转用电动机的输出。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置具有表示关于所述温度检测部所检测的各个温度的温度与回转输出限制值之间的关系的对应映射表，并参考该对应映射表而导出回转输出限制值。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

各所述对应映射表表示在温度超过规定温度的情况下回转输出限制值以规定的斜率减少的倾向，

各所述对应映射表中的所述斜率彼此不同。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

有关所述回转用电动机的温度包括连接于所述回转用电动机的逆变器的温度，

有关所述逆变器的温度的对应映射表中的所述斜率比其它对应映射表中的所述斜率小。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述温度检测部所检测的各个温度来判定是否有可能进行回转输出限制，在根据该温度的任一种判定为有可能进行回转输出限制的情况下通知回转输出限制预告。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述冷却系统通过使冷却液在冷却回路内循环而冷却包括至少1个电气设备和蓄电器的多个冷却对象，

所述控制装置在所述温度检测部所检测的所述多个冷却对象中的任一个对象的温度达到规定的对应的阈值时，使所述冷却液的循环开始。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述温度检测部所检测的所述多个冷却对象的各自的温度低于规定的对应的阈值时，使所述冷却液的循环停止。

9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置与所述温度检测部所检测的所述多个冷却对象的各自的温度无关地在引擎起动时使所述冷却液循环规定时间。

10.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置在使所述冷却液的循环停止之后经过了规定时间的情况下，使所述冷却液的循环开始。

11.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置在使所述冷却液的循环开始之后经过了规定时间的情况下，使所述冷却液的循环停止。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

电气设备，包括多个热源；

气氛温度检测部，检测所述多个热源的气氛温度；及

冷却系统，通过使冷却液在与所述多个热源相接的冷却管内循环而冷却所述电气设备，

所述控制装置反复进行基于所述冷却系统工作规定的工作持续时间的所述冷却液的循环、及基于所述冷却系统停止规定的停止持续时间的所述冷却液的循环停止，

所述规定的工作持续时间比所述规定的停止持续时间短。

13.根据权利要求12所述的挖土机，其中，

所述气氛温度检测部检测所述电气设备的框体内的气氛温度，

所述控制装置在通过所述气氛温度检测部检测的气氛温度达到规定温度的情况下，限制或停止所述电气设备的动作。