CN110607819B - 一种动力机械烟度控制方法、装置及动力机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种动力机械烟度控制方法、装置及动力机械，该动力机械包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，该动力机械的烟度控制方法包括：获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值；根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，其中烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况；若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。本发明实施例提供的动力机械烟度控制方法、装置及动力机械，能够在实现有效控制烟度的前提下，使发动机功率与负载功率相匹配，解决发动机响应延迟的问题。

Description

一种动力机械烟度控制方法、装置及动力机械

技术领域

本发明实施例涉及动力机械控制技术领域，尤其涉及一种动力机械烟度控制方法、装置及动力机械。

背景技术

在生活生产中，多种车辆如挖掘机在工作或运行时都会排烟，当排放的烟度过高时会出现烟度排放超标的问题，因此需要对烟度进行可靠的控制。

目前，现有的烟度控制方法，主要通过对发动机的控制来降低烟度排放，不能对外界负载如液压系统进行调整，在任意工况下均采用同一套烟度排放参数，但是仅通过对发动机的控制降低烟度排放会带来发动机功率与负载功率不匹配以及发动机响应延迟的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种动力机械烟度控制方法、装置及动力机械，以在有效控制烟度的前提下，实现发动机功率与负载功率相匹配，解决发动机响应延迟的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种动力机械烟度控制方法，动力机械包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，动力机械的烟度控制方法包括：

获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值；

根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，其中烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况；

若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。

可选的，根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，包括：

若发动机的转速指令对应的转速处于转速的下降周期和/或主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积小于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为正常排放工况；

若发动机的转速指令对应的转速处于转速的上升周期且主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积大于或等于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况。

可选的，发动机的转速指令包括转速上升斜率，若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度包括：

若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机的转速指令的转速上升斜率、主泵的需求流量和主泵的电流上升斜率。

可选的，采用以下步骤判断发动机转速指令对应的转速是否处于转速的上升周期内：

获取发动机的转速指令对应的当前周期的转速和前一周期的转速；

若发动机的转速指令对应的当前周期的转速大于前一周期的转速，确定发动机的转速指令对应的转速在上升周期。

可选的，采用以下步骤判断主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积是否大于或等于预设值：

获取主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积；

若乘积对应的值与预设值的差值大于或等于0，确定主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积大于或等于预设值。

可选的，若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度，包括：

根据转速预设参数和转速的上升斜率，控制降低发动机功率的上升速度；

根据流量预设参数和主泵的需求流量，控制降低主泵的需求流量；

根据电流预设参数和主泵的电流上升斜率，控制降低主泵的电流上升速度。

可选的，根据转速预设参数和转速的上升斜率，控制降低发动机功率的上升速度，包括：

获取发动机的转速预设参数；

将转速预设参数与转速的上升斜率相乘得到的值确定为发动机转速的目标上升斜率；

根据流量预设参数和主泵的需求流量，控制降低主泵的需求流量，包括：

获取主泵的流量预设参数；

将流量预设参数与主泵的需求流量相乘得到的值作为主泵的目标需求流量；

根据电流预设参数和主泵的电流上升斜率，控制降低主泵的电流上升速度，包括：

获取主泵的电流预设参数；

将电流预设参数与主泵的电流斜率相乘得到的值作为主泵的目标电流斜率。

可选的，转速预设参数、流量预设参数和电流预设参数均为0.8。

第二方面，本发明实施例还提供了一种动力机械烟度控制装置，动力机械包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，动力机械的烟度控制装置包括：

获取模块，用于获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值；

确定模块，用于根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，其中烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况；

控制模块，用于若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种动力机械，包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，还包括控制器，控制器用于执行本发明任意实施例所述的动力机械烟度控制方法。

本发明实施例提供了一种动力机械烟度控制方法、装置及动力机械，动力机械包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，通过获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值，并根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。相比现有的仅通过对发动机的控制降低烟度排放，本发明实施例通过在超标排放工况下，同时控制发动机功率的上升速度以及主泵功率的上升速度，使发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度均降低。在通过降低发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度控制降低烟度排放过程中，可实现发动机功率与液压系统主泵功率的匹配，液压系统的主泵功率与负载大小正相关，进而实现发动机功率与外界负载的匹配，解决因只降低发动机功率的上升速度带来的发动机响应延迟的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种动力机械烟度控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种动力机械烟度控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种确定烟度排放超标的系统控制框图；

图4是本发明实施例三提供的一种动力机械烟度控制方法的流程图；

图5为本发明实施例三提供的一种降低发动机转速的上升斜率的示意图；

图6是本发明实施例三提供的一种降低主泵的需求流量的系统控制框图；

图7是本发明实施例三提供的一种降低主泵的电流斜率的系统控制框图；

图8是本发明实施例四提供的一种动力机械烟度控制装置的结构示意图；

图9是本发明实施例五提供的一种动力机械的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种动力机械烟度控制方法的流程图，动力机械包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，本实施例可适用于应用动力机械的领域，该方法可以由动力机械配备的控制装置执行，参考图1，该动力机械烟度控制方法具体包括如下步骤：

步骤110、获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值。

具体的，发动机的转速指令可以包括发动机转速大小，发动机转速的上升速度或下降速度等，发动机转速指令可预先存储在动力机械配备的控制装置中。具体的，主泵的需求流量受动力机械外部的控制，例如动力机械包括手柄，通过控制手柄来控制主泵的需求流量，主泵的需求流量与动力机械的负载正相关。本实施例提供的动力机械烟度控制方法可应用在正流量控制系统中，正流量控制系统中，对主泵的油排量与手柄的受到的压力成正比，其中手柄受到的压力定义为先导压力。

具体的，液压系统的主泵通常与发动机机械连接，系统压力由发动机为液压系统提供，系统压力值即发动机为液压系统提供的压力值大小。

示例性地，动力机械如挖掘机上设置有显示器和手柄，通过显示器设定档位，显示器与控制器之间通过CAN进行通讯，控制器根据选择的档位可获取设定档位对应的发动机的转速指令，根据发动机的转速指令控制发动机的转速；通过采集手柄的开合程度获取各动作下手柄先导压力大小，根据手柄先导压力得到主泵的需求流量；液压系统中设置有压力传感器，通过压力传感器采集主泵的系统压力值。

步骤120、根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，其中烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况。

其中，正常排放工况是指烟度排放较小，满足烟度排放标准的工况，超标排放工况是指烟度排放过大，超出烟度排放标准的工况。

具体的，因超标排放工况通常出现于大负载情况，而大负载情况下需要功率大，通常处在发动机功率快速上升的情况下，而发动机功率与发动机的转速指令对应的转速相关，负载功率与主泵的需求流量以及主泵的系统压力值相关。故可根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值判断发动机功率大小以及发动机功率上升或下降情况，以及主泵功率大小以及主泵功率的上升或下降情况，进而判断动力机械是否处于超标排放工况。与传统的烟度控制方法相比，不仅根据发动机的转速指令判断烟度排放工况，而且增加了主泵的需求流量和主泵的系统压力值这些判断参数，可提高对烟度排放工况判断结果的可靠性。

步骤130、若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。

具体地，动力机械烟度排放量与发动机功率上升速度，例如和发动机转速上升速度相关，动力机械烟度排放量还和主泵功率的上升速度相关，通过在超标排放工况下，降低发动机功率的上升速度，例如降低发动机转速的上升速度，或者降低主泵功率的上升速度，可以降低烟度排放量。并且通过同时降低发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度控制降低烟度排放的过程中可使发动机功率与主泵功率的匹配，而主泵功率和负载大小正相关，因此通过在超标工况下同时控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度，可以实现发动机功率与负载的匹配，防止因只降低发动机功率的上升速度带来的发动机响应延迟的问题。

本实施例提供的动力机械烟度控制方法，通过获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值，并根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。相比现有的仅通过发动机控制烟度排放，本实施例通过控制发动机功率的上升速度以及主泵功率的上升速度，可使发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度均降低，进而实现发动机功率与主泵功率的匹配；主泵功率与负载大小正相关，因此在通过降低发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度控制降低烟度排放过程中，可实现发动机功率与负载相匹配，解决因只降低发动机功率的上升速度带来的发动机响应延迟的问题。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种动力机械烟度控制方法的流程图，本实施例可建立在上述实施例的基础之上，该方法可以由动力机械配备的控制装置执行，参考图2，该动力机械烟度控制方法具体包括如下步骤：

步骤210、获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值。

步骤220、若发动机的转速指令对应的转速处于转速的下降周期和/或主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积小于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为正常排放工况。

具体的，转速在一个转速周期内可能是处于下降周期也可能是处于上升周期，转速处于下降周期表示转速处于下降状态，转速处于上升周期表示转速处于上升状态。主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积相当于负载，即在主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积小于预设值和/或转速处于下降周期时，可确定动力机械的烟度排放工况为正常排放工况。

步骤230、若发动机的转速指令对应的转速处于转速的上升周期且主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积大于或等于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况。

具体的，可采用以下步骤判断发动机转速指令对应的转速是否处于转速的上升周期内：

获取发动机的转速指令对应的当前周期的转速和前一周期的转速；

若发动机的转速指令对应的当前周期的转速大于前一周期的转速，确定发动机的转速指令对应的转速在上升周期。

图3是本发明实施例二提供的一种确定烟度排放超标的系统控制框图，示例性地，如图3所示，转速周期通常时间较短，例如可选为10ms，由于转速周期较短，所以在一个周期内的转速变化很小因此转速在一个周期内的变化对烟度控制几乎没有影响，因此在获取一个周期内的转速时可默认该周期内的转速是不变的，可采集一个周期内任意时刻的转速。

具体的，如图3，获取设定档位的设定转速，并根据设定转速上升斜率和设定转速下降斜率以及设定转速得到当前周期的转速，Z-1表示采集前一周期的转速，将当前周期的转速与前一周期的转速作差，若差值大于0表示当前周期的转速大于前一周期的转速，转速在上升，可确定发动机的转速指令对应的转速在上升周期。

具体的，如图3所示，主泵可以包括泵1和泵2，可将采集的手柄的先导压力通过A/D转换器进行模数转换，并根据转换后的先导压力计算泵1的需求流量Q1和泵2的需求流量Q2，将泵1的需求流量Q1和泵1压力传感器采集的系统压力值P1的乘积与泵2的需求流量Q2和泵2压力传感器采集的系统压力值P2的乘积相加，相加后得到的值与预设值即泵功率下限对应的值作差，若差值大于或等于0即可确定乘积大于或等于预设值。

具体的，在图3中，通过与的逻辑关系当转速在上升周期且主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积大于或等于预设值即泵吸收功率下限时，表示烟度排放超标，则可确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况。若发动机的转速指令对应的转速处于转速的下降周期和/或主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积小于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为正常排放工况。

步骤240、若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机的转速指令的转速上升斜率、主泵的需求流量和主泵的电流上升斜率。

具体的，发动机的转速指令包括转速上升斜率，转速上升斜率与发动机功率的上升速度正相关，主泵的需求流量和主泵的电流上升斜率均与负载功率的上升速度正相关，因此通过降低转速上升斜率、主泵的需求流量和主泵的电流上升斜率降低烟度排放过程中，可使发动机功率与负载功率相匹配，解决因只降低发动机功率的上升速度带来的发动机响应延迟的问题。

本实施例提供的动力机械烟度控制方法，通过控制发动机的转速上升斜率、主泵的需求流量和主泵的电流上升斜率，可使发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度均降低，且主泵功率的上升速度与负载功率的上升速度正相关，因此在通过降低发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度控制烟度排放过程中，可实现发动机功率与负载功率相匹配，解决因只降低发动机功率的上升速度带来的发动机响应延迟的问题。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种动力机械烟度控制方法的流程图，本实施例可建立在实施例一的基础之上，该方法可以由动力机械配备的控制装置执行，参考图4，该动力机械烟度控制方法具体包括如下步骤：

步骤310、获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值。

步骤320、根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，其中烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况。

步骤330、若动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，根据转速预设参数和转速的上升斜率，控制降低发动机功率的上升速度。

具体的，发动机功率的上升速度可通过转速预设参数和转速的上升斜率进行控制，可控制上升速度的升高和降低。可通过获取发动机的转速预设参数，将转速预设参数与转速的上升斜率相乘得到的值确定为发动机转速的目标上升斜率，并根据目标上升斜率对发动机转速进行控制，以降低发动机功率的上升速度。

示例性地，转速预设参数是预先设置好的，可为0.8，该数值根据动力机械的具体情况具体设置，在此不做限定。

图5为本发明实施例三提供的一种降低发动机转速的上升斜率的示意图，示例性地，如图5所示，若当前转速的上升斜率较大，将当前转速的上升斜率与小于1如参数值为0.8的转速预设参数相乘，即降低了转速的上升斜率，并且转速预设参数是预设的合理值，可使转速预设参数与转速的上升斜率相乘得到的值满足需求，可作为发动机转速的目标上升斜率，根据发动机转速的目标上升斜率和当前转速即可得到发动机的目标转速。

步骤340、根据流量预设参数和主泵的需求流量，控制降低主泵的需求流量。

具体的，可通过获取主泵的流量预设参数，将流量预设参数与主泵的需求流量相乘得到的值作为主泵的目标需求流量，以降低主泵的需求流量。

示例性地，流量预设参数是预先设置好的，可为0.8，该数值根据动力机械的具体情况具体设置，在此不做限定。

图6是本发明实施例三提供的一种降低主泵的需求流量的系统控制框图，示例性地，如图6所示，主泵包括泵1和泵2，若当前泵1和泵2的需求流量较大，将泵1的需求流量以及泵2的需求流量分别与小于1如参数值为0.8的流量预设参数相乘得到两个需求流量，分别将两个需求流量作为泵1的目标需求流量和泵2的目标需求流量，然后可根据泵1的目标需求流量以及泵2的需求流量分别进行对泵1和泵2的控制。

步骤350、根据电流预设参数和主泵的电流上升斜率，控制降低主泵的电流上升速度。

具体的，可通过获取主泵的电流预设参数，将电流预设参数与主泵的电流斜率相乘得到的值作为主泵的目标电流斜率，并根据目标电流斜率对主泵对应的电流，以降低主泵的电流上升速度，主泵功率还与电流正相关，因此，通过根据电流预设参数和主泵的电流上升斜率降低电流上升速度，可实现降低主泵功率的上升速度。

示例性地，电流预设参数是预先设置好的，可为0.8，该数值根据动力机械的具体情况具体设置，在此不做限定。

图7是本发明实施例三提供的一种降低主泵的电流斜率的系统控制框图，示例性地，如图7所示，主泵包括泵1和泵2，一般泵1和泵2的电流上升斜率相同，若当前泵1和泵2的电流上升斜率较大，将泵1和泵2的电流上升斜率与小于1的电流预设参数相乘，降低了泵1和泵2的电流上升斜率，可将得到的电流上升斜率分别作为泵1和泵2的目标电流斜率，即可根据目标电流斜率和泵1的当前电流以及泵2的当前电流得到泵1的目标电流和泵2的目标电流。

本实施例提供的动力机械烟度控制方法，通过降低发动机功率的上升速度、主泵的需求流量和主泵功率的电流上升速度，可使发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度均降低，且主泵功率的上升速度与负载功率的上升速度正相关，因此在通过降低发动机功率的上升速度和主泵功率的上升速度控制烟度排放过程中，可实现发动机功率与负载功率相匹配，解决因只降低发动机功率的上升速度带来的发动机响应延迟的问题。

实施例四

图8是本发明实施例四提供的一种动力机械烟度控制装置的结构示意图，动力机械包括液压系统和发动机，液压系统包括主泵，动力机械的烟度控制装置包括：获取模块310、确定模块320和控制模块330。

其中，获取模块310用于获取发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值；确定模块320用于根据发动机的转速指令、主泵的需求流量和主泵的系统压力值确定动力机械的烟度排放工况，其中烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况；控制模块330用于若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低发动机功率的上升速度以及降低主泵功率的上升速度。

在上述实施例的基础上，确定模块320可包括正常排放确定单元和超标排放确定单元，正常排放确定单元用于若发动机的转速指令对应的转速处于转速的下降周期和/或主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积小于或等于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为正常排放工况；超标排放确定单元用于若发动机的转速指令对应的转速处于转速的上升周期且主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积大于预设值，确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况。

优选的，发动机转速指令包括转速上升斜率，控制模块330可包括上升斜率降低单元，上升斜率降低单元用于若确定动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，降低发动机指令的转速上升斜率、所述主泵的需求流量和所述主泵的电流上升斜率。

优选的，超标排放确定单元可包括转速确定子单元和乘积确定子单元，转速确定子单元用于获取发动机的转速指令对应的当前周期的转速和前一周期的转速；若发动机的转速指令对应的当前周期的转速大于前一周期的转速，确定发动机的转速指令对应的转速在上升周期；乘积确定子单元用于获取主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积；若乘积对应的值与预设值的差值大于0，确定主泵的需求流量和主泵的系统压力值的乘积大于预设值。

在一种实施方式中，控制模块330可包括上升速度降低单元，上升速度降低单元用于根据转速预设参数和转速的上升斜率，控制降低发动机功率的上升速度；根据流量预设参数和主泵的需求流量，控制降低主泵的需求流量；根据电流预设参数和主泵的电流斜率，控制降低主泵功率的电流上升速度。上升速度降低单元可包括转速斜率降低子单元、需求流量降低子单元和电流斜率降低子单元，转速斜率降低子单元用于获取所述发动机的转速预设参数；将转速预设参数与转速的上升斜率相乘得到的值确定为发动机转速的目标上升斜率；需求流量降低子单元用于获取主泵的流量预设参数；将流量预设参数与主泵的需求流量相乘得到的值作为主泵的目标需求流量；电流斜率降低子单元用于获取主泵的电流预设参数；将电流预设参数与主泵的电流斜率相乘得到的值作为主泵的目标电流斜率得到的值。

本实施例提供的动力机械烟度控制装置，具备动力机械烟度控制方法相应的有益效果。

实施例五

图9是本发明实施例五提供的一种动力机械的结构示意图，该动力机械包括液压系统10和发动机20，液压系统10包括主泵11，还包括控制器30，控制器30用于执行本发明任意实施例所述的动力机械烟度控制方法。

本实施例提供的动力机械，具备动力机械烟度控制方法相应的有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种动力机械烟度控制方法，其特征在于，所述动力机械包括液压系统和发动机，所述液压系统包括主泵，所述动力机械的烟度控制方法包括：

获取所述发动机的转速指令、所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值，所述发动机的转速指令对应有当前周期的转速和前一周期的转速；

根据所述发动机的转速指令、所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值确定所述动力机械的烟度排放工况，其中所述烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况；所述超标排放工况对应所述发动机的转速指令对应的转速处于所述转速的上升周期，且所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积大于或等于预设值；

若确定所述动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低所述发动机功率的上升速度以及降低所述主泵功率的上升速度。

2.根据权利要求1所述的动力机械烟度控制方法，其特征在于，所述根据所述发动机的转速指令、所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值确定所述动力机械的烟度排放工况，包括：

若所述发动机的转速指令对应的转速处于所述转速的下降周期和/或所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积小于预设值，确定所述动力机械的烟度排放工况为正常排放工况；

若所述发动机的转速指令对应的转速处于所述转速的上升周期且所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积大于或等于所述预设值，确定所述动力机械的烟度排放工况为超标排放工况。

3.根据权利要求2所述的动力机械烟度控制方法，其特征在于，所述发动机的转速指令包括转速上升斜率，所述若确定所述动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低所述发动机功率的上升速度以及降低所述主泵功率的上升速度包括：

若确定所述动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低所述发动机的转速指令的转速上升斜率、所述主泵的需求流量和所述主泵的电流上升斜率。

4.根据权利要求2所述的烟度控制方法，其特征在于，

采用以下步骤判断所述发动机转速指令对应的转速是否处于所述转速的上升周期内：

获取所述发动机的转速指令对应的当前周期的转速和前一周期的转速；

若所述发动机的转速指令对应的当前周期的转速大于前一周期的转速，确定所述发动机的转速指令对应的转速在上升周期。

5.根据权利要求2所述的烟度控制方法，其特征在于，

采用以下步骤判断所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积是否大于或等于所述预设值：

获取所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积；

若所述乘积对应的值与所述预设值的差值大于或等于0，确定所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积大于或等于所述预设值。

6.根据权利要求1所述的烟度控制方法，其特征在于，所述若确定所述动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低所述发动机功率的上升速度以及降低所述主泵功率的上升速度，包括：

根据转速预设参数和所述转速的上升斜率，控制降低所述发动机功率的上升速度；

根据流量预设参数和所述主泵的需求流量，控制降低所述主泵的需求流量；

根据电流预设参数和所述主泵的电流上升斜率，控制降低所述主泵的电流上升速度。

7.根据权利要求6所述的烟度控制方法，其特征在于，

所述根据转速预设参数和所述转速的上升斜率，控制降低所述发动机功率的上升速度，包括：

获取所述发动机的转速预设参数；

将所述转速预设参数与所述转速的上升斜率相乘得到的值确定为所述发动机转速的目标上升斜率；

所述根据流量预设参数和所述主泵的需求流量，控制降低所述主泵的需求流量，包括：

获取所述主泵的流量预设参数；

将所述流量预设参数与所述主泵的需求流量相乘得到的值作为所述主泵的目标需求流量；

所述根据电流预设参数和所述主泵的电流上升斜率，控制降低所述主泵的电流上升速度，包括：

获取所述主泵的电流预设参数；

将所述电流预设参数与所述主泵的电流斜率相乘得到的值作为所述主泵的目标电流斜率。

8.根据权利要求6所述的烟度控制方法，其特征在于，所述转速预设参数、所述流量预设参数和所述电流预设参数均为0.8。

9.一种动力机械烟度控制装置，其特征在于，所述动力机械包括液压系统和发动机，所述液压系统包括主泵，所述动力机械的烟度控制装置包括：

获取模块，用于获取所述发动机的转速指令、所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值，所述发动机的转速指令对应有当前周期的转速和前一周期的转速；

确定模块，用于根据所述发动机的转速指令、所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值确定所述动力机械的烟度排放工况，其中所述烟度排放工况包括正常排放工况和超标排放工况；所述超标排放工况对应所述发动机的转速指令对应的转速处于所述转速的上升周期，且所述主泵的需求流量和所述主泵的系统压力值的乘积大于或等于预设值；

控制模块，用于若确定所述动力机械的烟度排放工况为超标排放工况，控制降低所述发动机功率的上升速度以及降低所述主泵功率的上升速度。

10.一种动力机械，其特征在于，包括液压系统和发动机，所述液压系统包括主泵，还包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1-8任一项所述的动力机械烟度控制方法。

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