CN103384746A - 工程机械的控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种工程机械的控制装置，包括：确定发动机(1)的目标转速的目标转速设定部(17)；检测液压泵(3)的负载的负载检测机构(21)；根据实际转速与目标转速的差即转速偏差ΔN或液压泵的负载来计算出通过电动机/发电机(2)而产生的辅助输出的辅助输出运算部(19)；计算出液压泵(3)的吸收转矩上限值的吸收转矩上限运算部(23)；和生成向泵容量调节装置(45)输出的操作信号的操作信号生成部(24)。当转速偏差ΔN为与辅助输出的大小相应地设定的设定值NC以上时，吸收转矩上限运算部相对于所述计算出的值降低液压泵的吸收转矩上限值。

Description

工程机械的控制装置
技术领域
本发明涉及液压挖掘机或轮式装载机等具有液压执行机构的混合动力式工程机械，尤其涉及工程机械的控制装置。
背景技术
在通过液压系统而驱动的液压挖掘机等工程机械中，为了能够应对从轻负载到重负载的全部作业，多具有估计最大负载时的作业而选定的大型发动机。但是，即使像这样具有大型发动机，在工程机械的全部作业中，成为重负载的作业(例如，在液压挖掘机频繁地进行沙土的挖掘、装载的重挖掘作业时)终归为一部分，在轻负载时或中负载时(例如，在液压挖掘机进行用于平整地面的水平牵引作业的轻挖掘作业时)，发动机的能力有富余，因此，从降低燃料消耗量(以下，有时简称为油耗)的观点出发具有不优选的倾向。鉴于该方面，公知有如下混合动力式工程机械：为了降低油耗而使发动机小型化，并且通过基于电动机／发电机的输出来辅助(assist)伴随着发动机的小型化而导致的输出不足。
作为涉及混合动力式工程机械的技术，例如在日本特开2007-218111号公报中有所记载。该技术谋求提高从怠速状态立即恢复作业的情况等、使低速旋转中的发动机急剧加速的情况下的操作员的操作感。该技术所涉及的混合动力式工程机械的控制装置具有判定机构，该判定机构根据发动机(电动机/发电机)的目标转速、电动机/发电机的实际转速以及蓄电器的余量来判断是否需要通过电动机/发电机产生辅助输出，在该判定机构中判断成不需要产生辅助输出的情况下，作为表示液压泵能够吸收的最大吸收转矩的最大转矩线，选择随着发动机目标转速的上升而使最大吸收转矩增加的第1最大转矩线，另一方面，在该判定机构中判断成需要产生辅助输出的情况下，作为最大转矩线，选择与第1最大转矩线相比最大吸收转矩在发动机低旋转区域增大的第2最大转矩线。由此，在通过电动机/发电机产生辅助输出的情况下，发动机转速上升时的液压泵的吸收转矩与不产生辅助输出的情况相比增大，因此，相对于操作杆的动作，工程机械的启动变快，从而减少给操作员带来的操作不适感。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-218111号公报
发明内容
另外，为了在混合动力式工程机械中谋求油耗降低，优选的是，不仅谋求发动机的油耗降低和小型化，也谋求电动机／发电机的耗电减少和小型化。
在此，从该观点出发探讨上述技术。在上述技术中，唯一根据发动机转速来确定液压泵的最大吸收转矩，而且，在通过电动机／发电机辅助发动机的情况下，在低转速区域使最大吸收转矩为大于其他情况的值。因此，在该低转速区域使发动机动作的过程中，在对作业装置施加了大负载的情况下，当然也对发动机施加了大负载。因此，若基于电动机/发电机的发动机转矩辅助不足或延迟，则可能产生发动机转速降低而导致的加载减速，或者根据情况产生发动机熄火(失速)。加载减速的产生会导致由于急剧喷射燃料以使得发动机转速恢复到目标转速而引起的黑烟的产生等尾气状况或燃料效率的恶化。另外，伴随着发动机转速的减小而产生的发动机声音的变化会给操作员带来不舒服感。
为了避免这样的情况，需要通过电动机／发电机过渡性地产生大辅助输出。但是，当产生大辅助输出时，耗电量增大，有违通过电动机/发电机辅助小型化后的发动机来谋求燃料效率提高这一最初设计主旨而导致燃料效率恶化。另外，为了进行大转矩辅助，需要增大电动机／发电机的尺寸，但是，这还会导致用于向电动机/发电机供给电力的蓄电装置的容量增加。因此，难以实现电动组件的小型化、进而也难以实现工程机械自身的小型化。
本发明是为了消除这样的问题而研发的，其目的在于提供一种在使发动机加速时控制基于电动机/发电机的过渡辅助输出的、省电且低油耗的混合动力式工程机械的控制装置。
为了实现上述目的，本发明的工程机械的控制装置中，所述工程机械具有：发动机；通过该发动机而驱动的可变容量型的液压泵；通过从该液压泵排出的液压油而驱动的液压执行机构；在与上述发动机之间进行转矩的传递的电动机/发电机；向该电动机/发电机供给电力的蓄电机构；和根据操作信号调节上述液压泵的容量的泵容量调节机构，该工程机械的控制装置包括：实际转速检测机构，其检测上述发动机的实际转速；目标转速设定机构，其确定上述发动机的目标转速；负载检测机构，其检测上述液压泵的负载；辅助输出运算机构，其根据从上述实际转速检测机构输入的实际转速与从上述目标转速设定机构输入的上述目标转速的差即转速偏差或从上述负载检测机构输入的上述液压泵的负载来计算出通过上述电动机/发电机产生的辅助输出；吸收转矩上限运算机构，其计算出上述液压泵的吸收转矩上限值；和操作信号生成机构，其根据该吸收转矩上限运算机构所计算出的值，生成为了调节上述液压泵的容量而向上述容量调节机构输出的操作信号，当上述转速偏差为与上述辅助输出运算机构所计算出的辅助输出的大小相应地设定的设定值以上时，上述吸收转矩上限运算机构相对于上述算出的值降低上述液压泵的吸收转矩上限值。
发明效果
根据本发明，能够防止作业装置的负载增加时的发动机转速的减少。
附图说明
图1是本发明的实施方式的混合动力式液压挖掘机的液压驱动控制装置的概略图。
图2是本发明的实施方式的基于调节器14的泵吸收转矩的控制特性图。
图3是本发明的实施方式中的控制器8的概略结构图。
图4是本发明的实施方式中的辅助输出运算部19的概略结构图。
图5是表示本实施方式中的转速偏差的设定值NC与辅助输出的关系的图。
图6是转速偏差ΔN为设定值NC以上时的基于调节器14的泵吸收转矩的控制特性图的变化的一例。
图7是辅助输出的大小发生变化的情况下的泵吸收转矩上限值的特性图的变化的一例。
图8是与转速偏差ΔN的大小相应地设定泵吸收转矩上限值的容许率的表图的一例。
图9是从发动机1无辅助输出且以目标转速动作的状况开始、液压泵3的负载逐渐成为重负载而辅助输出增加的情况下的工程机械的控制例。
图10是从发动机输出及辅助输出最大且发动机1以目标转速动作的状况开始、液压泵3的负载逐渐成为重负载而转速偏差ΔN增加的情况下的工程机械的控制例。
图11是在发动机1以实际转速为固定目标转速N*而动作的状况下、液压泵3的负载急剧增加的情况下的工程机械的控制例。
图12A是与图11中的时刻t1对应的转矩线图。
图12B是与图11中的时刻t2对应的转矩线图。
图12C是与图11中的时刻t3对应的转矩线图。
图13是为了应对液压泵3的负载的急剧增加而使发动机1的目标转速急剧增加的情况下的工程机械的控制例。
图14A是与图13中的时刻t1对应的转矩线图。
图14B是与图13中的时刻t2对应的转矩线图。
图14C是与图13中的时刻t3对应的转矩线图。
图15是表示本实施方式中的转速偏差的设定值NC与蓄电装置10的蓄电量的关系的图。
图16是表示蓄电装置10的蓄电量发生变化的情况下的泵吸收转矩上限值的特性图的变化的一例的图。
具体实施方式
以下，使用附图说明本发明的实施方式。图1是本发明的实施方式的混合动力式液压挖掘机的液压驱动控制装置的概略图。该图所示的液压驱动控制装置具有：发动机1；调整发动机1的燃料喷射量的调速器7；检测发动机1的实际转速的转速传感器(实际转速检测机构)16；检测发动机1的转矩的发动机转矩传感器(发动机转矩检测机构)31；通过发动机1而驱动的可变容量型液压泵3(以下，有时简称为“液压泵3”)；通过从液压泵3排出的液压油而驱动的液压执行机构5；配置在发动机1的驱动轴上且在与发动机1之间进行转矩的传递的电动机/发电机2；向电动机/发电机2供给电力的蓄电装置(蓄电机构)10；调节液压泵3的容量的泵容量调节装置(泵容量调节机构)45；控制电动机/发电机2的转速而根据需要进行与蓄电装置10的电力交接的逆变器(电动机/发电机控制机构)9；和控制调速器7来调整燃料喷射量从而控制发动机转速、并且控制逆变器9来控制电动机/发电机2的转矩的控制器(控制装置)8。
图1所示的液压驱动控制装置将液压泵3所排出的液压油首先向具有多个控制阀的阀装置4供给，在通过该阀装置4适当改变液压油的流量、方向、压力后将液压油向各液压执行机构5供给，由此控制各液压执行机构5的驱动。作为本实施方式的设置在液压挖掘机上的液压执行机构5，具有用于驱动安装在上部旋转体前方的多关节型的前作业装置的液压缸(动臂液压缸、斗杆液压缸及铲斗液压缸等)、用于使上部旋转体旋转的液压马达(旋转马达)、以及用于使安装在上部旋转体下部的下部行驶体行驶的液压马达(行驶马达)等，但在图1中将这些机构概括地表述为液压执行机构5。
通过调速器7控制发动机1的燃料喷射量，由此对发动机1进行调速。在液压泵3上，作为对用于运算液压泵3的负载所需要的信息进行检测的机构(泵信息检测机构21)，设置有测量从液压泵3排出的液压油的压力的排出压传感器、测量该液压油的流量的流量计、和测量液压泵3的倾转角的倾转角传感器，这些排出压传感器、流量计及倾转角传感器向控制器8输出检测到的传感值。控制器8中的泵负载运算部26(后述)根据从该泵信息检测机构21输入的各传感值对液压泵3的负载进行运算。
泵容量调节装置45根据从控制器8输出的操作信号来调节液压泵3的容量，具有调节器14和电磁比例阀15。调节器14设置在液压泵3上，当通过调节器14对液压泵3的斜盘或斜轴的倾转角进行操作时，能够改变液压泵3的容量(排油容积)来控制液压泵3的吸收转矩(输入转矩)(泵吸收转矩控制)。本实施方式中的调节器14通过电磁比例阀15所产生的控制压而被控制。电磁比例阀15根据从控制器8中的操作信号生成部24(后述)输出的指令值而动作。
本实施方式的调节器14例如按照图2所示的控制特性图来控制液压泵3的容量。图2是本发明的实施方式的基于调节器14的泵吸收转矩的控制特性图。该图所示的折线2A表示相对于液压泵3的排出压而设定的液压泵3的容量的特性，设定成在不超过发动机1和电动机/发电机2的合计输出的最大值(图2中的虚线所示的双曲线(固定转矩线图))的范围内，使液压泵3的转矩(泵容量与泵排出压力的积)大致固定。即，只要与该即时的泵排出压力相应地利用折线2A来设定液压泵3的容量，就能够以不超过基于发动机1和电动机/发电机2的最大输出的方式控制液压泵3的转矩。在泵排出压力为P1以下时，不实施泵吸收转矩控制，泵容量通过用于操作阀装置4的各控制阀的操作杆的操作量而确定(例如，当某一操作杆的操作量最大时泵容量为q1)。另一方面，当泵排出压力为P1～P2时，通过调节器14实施泵吸收转矩控制，以随着泵排出压力的增加使泵容量沿折线2A减少的方式通过调节器14对泵倾转角进行操作。由此，将泵吸收转矩控制在折线2A所规定的转矩以下。此外，P2是泵排出压力的最大值，和在阀装置2中与液压泵3侧的回路连接的溢流阀的设定压力相等，泵排出压力不会上升到该值以上。此外，在此，作为液压泵的吸收转矩的控制特性图，使用组合两条直线而成的折线2A，但只要设定在不超过图2中的固定转矩线图(双曲线)的范围内则也可以利用其他控制特性图。控制器8将根据液压泵3的吸收转矩而生成的操作信号(电信号)向电磁比例阀15输出，电磁比例阀15通过生成与该操作信号相应的控制压力来驱动调节器14。由此，通过调节器14改变液压泵3的容量，液压泵3的吸收转矩被调整到不会产生发动机熄火的范围内。
在由蓄电池或电容器等构成的蓄电装置10上，作为对用于运算蓄电装置10的蓄电量所需要的信息进行检测的机构(蓄电信息检测机构22)，安装有电流传感器11、电压传感器12及温度传感器13。控制器8根据通过这些传感器11、12、13检测到的电流、电压及温度等信息，在蓄电量运算部25(后述)中对蓄电装置10的蓄电量进行运算，并管理蓄电装置10的蓄电量。
图3是本发明的实施方式中的控制器8的概略结构图。该图所示的控制器8分别进行针对发动机1、电动机/发电机2及液压泵3的指令值的运算，具有：目标转速设定部(目标转速设定机构)17、发动机最大输出运算部(发动机最大输出运算机构)18、辅助输出运算部(辅助输出运算机构)19、吸收转矩上限运算部(吸收转矩上限运算机构)23、操作信号生成部(操作信号生成机构)24、蓄电量运算部25、泵负载运算部26、和发动机输出运算部32。
在控制器8中输入有：通过转速传感器(实际转速检测机构)16检测到的发动机实际转速；通过发动机转矩传感器(发动机转矩检测机构)31检测到的发动机转矩；通过蓄电信息检测机构22检测到的蓄电信息(蓄电装置10的电流、电压及温度)；通过泵信息检测机构21检测到的泵信息(液压油的压力和流量以及液压泵3的倾转角)；和从目标转速输入装置29(例如，发动机控制刻度盘)输入的目标发动机转速，其中，目标转速输入装置29设置在液压挖掘机的驾驶室(cab)内，并由操作员输入所期望的目标发动机转速。
蓄电量运算部25是根据从电流传感器11、电压传感器12及温度传感器13(蓄电信息检测机构22)输入的蓄电信息而对蓄电装置10的蓄电量进行运算的部分，与蓄电信息检测机构22一起构成蓄电量检测部27。蓄电量运算部25所运算出的蓄电量向辅助输出运算部19及吸收转矩上限运算部22输出。
泵负载运算部26是根据从排出压传感器、流量计及倾转角传感器(泵信息检测机构21)输入的泵信息而对液压泵3的负载进行运算的部分，与泵信息检测机构21一起构成泵负载检测部28。泵负载运算部26所运算出的泵负载向辅助输出运算部19输出。
发动机输出运算部32是根据从发动机转矩传感器31输入的发动机转矩而对发动机1的实际输出进行运算的部分，与发动机转矩传感器31一起构成发动机输出检测部(发动机输出检测机构)20。发动机输出运算部32所运算出的输出向辅助输出运算部19输出。
目标转速设定部17是以确保与泵负载运算部26所计算出的液压泵3的负载(液压执行机构5的负载状态)相应的发动机输出的方式来确定发动机1的目标转速的部分，该目标转速比从目标转速输入装置29输入的转速优先确定。此外，此时，从减少发动机1中的燃料消耗量的观点出发，优选将相对于发动机1的必要输出的燃料消耗量最小的动作点设定成发动机1的目标转速指令值。目标转速设定部17所确定的目标转速向吸收转矩上限运算部23和操作信号生成部24输出。而且，目标转速作为与通过转速传感器16检测到的实际转速的偏差而输出到辅助输出运算部19。此外，在此确定的目标转速也利用于电动机/发电机2的控制，但在电动机/发电机2经由减速器等与发动机1连接的情况下，只要将对暂时确定的目标转速乘以该减速器的减速比而得到的值另行定义成目标转速并加以利用即可。
发动机最大输出运算部18是根据从转速传感器16输入的发动机1的实际转速、和作为与发动机特性相应地设定的表且存储在存储装置(ROM等)中的信息而对发动机1能够输出的最大输出进行运算的部分。发动机最大输出运算部18所运算出的最大输出向辅助输出运算部19输出。
辅助输出运算部19是为了实现用于使发动机1快速向目标转速设定部17所确定的目标转速加速的加速辅助、和用于补充发动机单体下的输出不足量的动力辅助双方而对电动机/发电机2应当输出的马达转矩指令值(辅助输出指令值)进行运算的部分。具体而言，辅助输出运算部19根据从转速传感器16输入的实际转速与从目标转速设定部17输入的目标转速的差即转速偏差ΔN、或从泵负载检测部28输入的液压泵3的负载，计算出要通过电动机/发电机2产生的辅助输出(发动机辅助输出)。在此，使用附图说明辅助输出运算部19的详细情况。
图4是本发明的实施方式中的辅助输出运算部19的概略结构图。该图所示的辅助输出运算部19具有加速辅助运算部41、动力辅助运算部42、和输出确定部43。
加速辅助运算部41是对为了使发动机1的实际转速快速加速到目标转速而辅助发动机1的输出的情况下(加速辅助时)的电动机/发电机2的辅助输出(加速辅助输出)进行运算的部分，在加速辅助运算部41中输入有发动机1的目标转速与实际转速的差即转速偏差ΔN。在加速辅助运算部41中，根据发动机1的目标转速与实际转速的差即转速偏差ΔN而对辅助输出进行运算，转速偏差ΔN越接近于零而辅助输出越小。在加速辅助运算部41中，当转速偏差ΔN比较大时，从快速进行发动机1的加速的观点出发，优选主要利用微分控制和比例控制来运算辅助输出。
动力辅助运算部42是对由于仅通过发动机1的输出导致输出不足而需要基于电动机/发电机2的辅助的情况下(动力辅助时)的电动机/发电机2的辅助输出(动力辅助输出)进行运算的部分，在动力辅助运算部42中输入有转速偏差ΔN、最大发动机输出、发动机输出、泵负载。在动力辅助运算部42中，根据从泵负载运算部26输入的液压泵3的负载与从发动机输出运算部32(发动机输出检测部20)输入的发动机输出的差来运算辅助输出。此外，在该运算中，若参照从发动机最大输出运算部18输入的发动机最大输出，则能够计算出此时在发动机1的实际转速中所需要的动力辅助输出的最小值。由于在仅通过发动机1而导致输出不足的情况下多需要稳定的辅助输出，所以优选在动力辅助运算部42中，利用前馈输入或积分控制来运算辅助输出。而且，在本实施方式中，从避免由于过载而产生发动机熄火的观点出发，优选在前馈输入的运算中，将通过泵负载检测部28检测到的泵负载与通过发动机输出检测部20检测到的发动机输出的差作为电动机/发电机2所要产生的辅助输出而进行计算。
输出确定部43是将加速辅助运算部41和动力辅助运算部42所计算出的辅助输出相加而生成与该相加后的辅助输出相当的马达转矩指令值的部分，在输出确定部43中输入有加速辅助运算部41及动力辅助运算部42所运算出的辅助输出的和、以及蓄电装置10的蓄电量。另外，输出确定部43具有如下功能：在由于从蓄电量运算部25输入的蓄电装置10的蓄电量较少而无法产生辅助运算部41、42所运算出的辅助输出的情况下，限制基于电动机/发电机2的辅助输出量，并计算出与该限制后的辅助输出对应的马达转矩指令值。而且，还具有如下功能：在蓄电装置10的蓄电量较少(例如，不足设定值的情况)且不需要发动机辅助的情况下，计算出使电动机／发电机2实施发电的马达转矩指令值。
此外，也可以在辅助输出运算部19中，根据从发动机最大输出运算部18输入的发动机最大输出、和从发动机输出检测部20输入的发动机输出而对基于电动机/发电机2的辅助输出进行运算。由此，关于基于电动机/发电机的辅助输出，由于能够将发动机1的当前输出和该转速下的发动机1的最大输出定为判断材料，所以在发动机1的输出具有裕量时，不通过电动机/发电机2实施辅助，从而能够避免蓄电装置10的蓄电量的无谓消耗。另外，在发动机输出达到最大值的情况下，由于立即实施辅助，所以当然能够实现避免发动机熄火，也能够使发动机转速快速响应地追随目标转速。
返回图3，吸收转矩上限运算部23是对液压泵3的吸收转矩(输入转矩)的上限值(最大值)进行运算的部分，将在此计算出的吸收转矩上限值向操作信号生成部24输出。
本实施方式中的吸收转矩上限运算部33通常按照图2所示的控制特性图来计算出泵吸收转矩上限值。但是，当转速偏差ΔN为设定值(以下，有时称为“设定值NC”)以上时，将从根据图2的控制特性图计算出的值中进一步减少规定吸收转矩而得到的值作为泵吸收转矩上限值进行计算。
图5是表示本实施方式中的转速偏差的设定值NC与辅助输出的关系的图。如该图所示，设定值NC与辅助输出运算部19所计算出的辅助输出的大小相应地设定。更具体而言，该图所示的设定值NC被设定成，在辅助输出PM为零时取最大值NCmax，在辅助输出PM最大时取最小值NCmin，电动机/发电机2的辅助输出越大而设定值NC越小。接下来，使用附图说明在转速偏差ΔN为设定值NC以上时吸收转矩上限运算部23所进行的泵吸收转矩控制。
图6是旋转偏差ΔN为设定值NC以上时的基于调节器14的泵吸收转矩的控制特性图的变化的一例。例如，为了简化说明，在辅助输出固定且设定值NC为固定值的情况下，使转速偏差ΔN从不足设定值NC的值变更到大于设定值NC的值，该图中的折线7A与图2中的折线2A相当。在该情况下，本实施方式中的吸收转矩上限运算部23以当转速偏差ΔN达到设定值NC以上时，根据转速偏差ΔN与设定值NC的偏差的大小，使折线从7A向7B转变、进而从7B向7C转变的方式降低泵吸收转矩上限值。当像这样降低泵吸收转矩上限值时，由于能够与转速偏差ΔN的大小相应地减少泵吸收转矩，所以能够与转速偏差ΔN的大小相应地减小发动机1或电动机／发电机2的负载。
此外，控制特性(折线)可以根据转速偏差ΔN与设定值NC的偏差的大小而阶段性地(例如，图7所示的7A、7B、7C这三个阶段)转变，也可以根据转速偏差ΔN与设定值NC的偏差的大小而逐渐从折线7A转变到折线7C。当利用后者的控制特性时，能够抑制泵吸收转矩上限值急剧变化，因此，与前者的情况相比更能够抑制前作业装置的操作性恶化。另外，由于能够通过函数定义使控制特性的折线转变的参数，所以无需如前者那样预先准备很多数据表。接下来，使用附图说明根据转速偏差ΔN与设定值NC的偏差的大小而逐渐从折线7A转变到折线7C的情况。
图7是表示辅助输出的大小发生变化的情况(即，设定值NC发生变化的情况)下的泵吸收转矩上限值的特性图的变化的一例的图。在此，将使作为基准的特性图与辅助输出的大小相应地沿水平方向(横轴方向)平行移动而得到的图作为各辅助输出值下的特性图来进行说明(此外，该情况下，与辅助输出的增加相应地使特性图如图中的箭头那样向左方向平行移动)。
在该图中，将图5中的辅助输出为PM1的状态(设定值NC=NC1)下的泵吸收转矩上限值的特性图作为图7中的5A的状态。该情况下，当转速偏差ΔN为设定值NC1以下时，不降低泵吸收转矩上限值，即，不对液压泵3的吸收转矩实施减转矩控制，而是实施与发动机1的目标转速相应的利用了泵吸收转矩上限值5a的控制(即，在图6的折线7A上进行吸收转矩控制)。在该情况下，由于不必限制泵吸收转矩上限值，所以能够保持前作业装置的良好的操作性。
另一方面，当转速偏差ΔN超过设定值NC1时，与转速偏差ΔN的大小相应地增加减转矩量(即，图6的折线从7A朝向7C)。由此，泵吸收转矩上限值与转速偏差ΔN的增加相应地从上限值5a逐渐向下限值5b下降。当像这样与转速偏差ΔN的大小相应地增大泵吸收转矩上限值的降低量时，能够与转速偏差ΔN的大小相应地减小由液压泵负载导致的发动机1或电动机/发电机2的负载。
另外，当转速偏差ΔN超过NC1而达到规定以上时，使泵吸收转矩上限值停止下降。在图7的例子中，5b为泵吸收转矩上限值的最小值，在该值处停止下降。此外，作为该泵吸收转矩上限值的最小值，从避免前作业装置相对于操作员对操作杆进行的操作完全不动作这种情况的观点出发，优选在前作业装置的动作中设定作为必要最低限度的泵吸收转矩值。另外，从尽可能较高地设定泵吸收转矩上限值来确保前作业装置的迅速动作的观点出发，该最小值优选能够与发动机1及电动机/发电机2的输出、和/或蓄电装置10的蓄电量的大小相应地逐步变化。即，该最小值优选与发动机1及电动机/发电机2的多余输出的大小相应地增大，而且，优选与蓄电装置10的蓄电量的大小相应地增大。
接下来，将图5中的辅助输出最大(PMmax)的状态(设定值NC=NCmin)下的泵吸收转矩上限值的特性图作为图7中的5B的状态。该情况例如与以下情况等相当：从利用5A的泵吸收转矩上限值的特性图的状态开始，前作业装置的负载增加等而使发动机1的负载增加，为了补充发动机1的输出而使基于电动机/发电机2的辅助输出达到最大。
在特性图为5B的情况下，泵吸收转矩上限值从转速偏差ΔN达到设定值NCmin时开始降低，因此，泵吸收转矩上限值开始降低的值小于5A的情况下的值(NC1)。由此，无论在发动机输出接近最大的状态下是否通过电动机/发电机2进行辅助，均能够防止发动机转速降低这样的过载状况。
接下来，将图5中的辅助输出为零的状态(设定值NC=NCmax)下的泵吸收转矩上限值的特性图作为图7中的5C的状态。该情况例如与以下情况等相当：从利用5A的泵吸收转矩上限值的特性图的状态开始，前作业装置的负载减少等而使发动机1的负载减少，从而不需要基于电动机/发电机2的辅助输出。
在特性图为5C的情况下，泵吸收转矩上限值从转速偏差ΔN达到设定值NCmax时开始降低，因此，泵吸收转矩上限值开始降低的值大于5A的情况下的值(NC1)。在此，在特性图为5C的情况下，由于不通过电动机/发电机2产生辅助输出，所以液压泵3的负载为发动机1的最大输出以下。由此，在该状态下产生的转速偏差ΔN由于发动机单体的输出或基于电动机/发电机2的辅助输出而消除的倾向大。在该情况下，由于不必限制泵吸收转矩上限值，所以能够保持前作业装置的良好的操作性。
此外，在特性图为5C的状态下实施泵吸收转矩上限值的限制的情况，是与5A或5B等状态相比转速偏差ΔN较大的情况(NCc以上的情况)。对于这样的大转速偏差ΔN的产生理由，考虑是由于泵负载的急剧增加等而引起的，因此，在普通的液压挖掘机中可能产生加载减速。但是，在本实施方式中，在这样的情况下，由于在转速偏差ΔN增大之前增加辅助输出运算部19所计算出的辅助输出，所以特性图从5C向5A逐渐变化。因此，不会明显产生加载减速。
另外，在上述例子中，说明了在吸收转矩上限值运算部23中，将从利用图2设定的泵吸收转矩上限值(以下，有时称为“作为基准的吸收转矩上限值”)中减少规定吸收转矩而得到的值作为实际泵吸收转矩上限值的控制，但如图8所示，也可以设定将转速偏差ΔN的值作为输入值而返回相对于作为基准的吸收转矩上限值的容许率x(0＜x≤1)的表，并将使通过该表设定的容许率乘以该作为基准的吸收转矩上限值而得到的值用作实际泵吸收转矩上限值。图8是与转速偏差ΔN的大小相应地设定泵吸收转矩上限值的容许率的表图的一例。在图8所示的例子中，在辅助输出最大的情况下，根据6B所示的特性图计算出容许率，在辅助输出为零的情况下，根据6A所示的特性图计算出容许率。
另外，在图7、8中，仅图示了泵吸收转矩上限值相对于转速偏差ΔN线性地变化的情况，但在本实施方式中能够利用的特性图不限于此。另外，图7中的5A、5B、5C的转换当然也不限于根据辅助输出而线性地转换，也可以对转换设置迟滞。而且，图7所示的泵吸收转矩上限值中的最大值5a及最小值5b不限于上述那样根据发动机目标转速而改变的情况，例如，也可以根据工程机械的运转状况如发动机1的实际转速等而改变。
返回图3，操作信号生成部24是为了根据吸收转矩上限运算部23所计算出的值来调节液压泵3的容量(泵吸收转矩上限值)而生成向容量调节装置45(电磁比例阀15)输出的操作信号(比例阀输出指令值)的部分，在此生成的操作信号向电磁比例阀15输出。接收了操作信号生成部24所生成的操作信号的输入的电磁比例阀15产生与该操作信号对应的控制压，根据该控制压的大小使调节器14动作。通过这样动作的调节器14来改变液压泵3的容量，将液压泵3的吸收转矩的上限值控制成吸收转矩上限运算部23所计算出的值。
接下来，在如上述那样构成的本实施方式的工程机械中，使用附图说明发动机1的转速偏差ΔN、泵吸收转矩上限值、和基于电动机/发电机2的辅助输出的状况。
图9示出从发动机1无辅助输出且以目标转速(即，转速偏差ΔN=0)动作的状况开始、液压泵3的负载逐渐成为重负载而辅助输出增加的情况下的工程机械的控制例。图中，在示出转速偏差ΔN的变化的同时，以单点划线示出基于辅助输出变化的设定值NC的变化。
在该图中，期间(a)1是液压泵3的负载(液压泵3的输出转矩=泵容量(或容积)×压力)较少而仅通过发动机1的输出就能够维持目标转速的情况，基于电动机/发电机2的辅助输出为零(即，设定值NC=NCmax)。在期间(a)2，仅通过发动机1无法消除转速偏差ΔN，开始通过电动机／发电机2产生辅助输出。在期间(a)2开始以后，随着辅助输出的增加，转速偏差ΔN的设定值NC从NCmax逐渐降低(即，图7的特性图从5C的状态向左方向平行移动)，尽管如此，由于转速偏差ΔN没有超过设定值NC，所以不进行泵吸收转矩上限值的限制。但是，在期间(a)2结束时(期间(a)3开始时)，由于转速偏差ΔN达到随着辅助输出的增加而减少的设定值NC，所以进行泵吸收转矩上限值的限制，从而产生减转矩量。在期间(a)3，转速偏差ΔN始终为设定值NC以上，根据转速偏差ΔN与设定值NC的偏差而进行泵吸收转矩上限值的限制。由此，由于能够减少发动机1的负载，所以能够抑制过渡性地产生大辅助输出的情况并使发动机1接近目标转速。另外，能够避免伴随着过载而导致的发动机熄火。
图10示出从发动机输出及辅助输出最大且发动机1以目标转速动作的状况开始、液压泵3的负载逐渐成为重负载而转速偏差ΔN增加的情况下的工程机械的控制例。在该情况下，由于辅助输出为最大PMmax，所以转速偏差的设定值NC保持为NCmin(即，接近于零的值)。
在该图中，在期间(b)1，发动机输出及辅助输出最大且液压泵3的负载为均衡状态。转速偏差的设定值NC保持为接近于零的值(NCmin)，但由于不产生转速偏差ΔN，所以不进行泵吸收转矩上限值的限制。当期间(b)2开始而液压泵3的负载开始增加时，由于发动机1及电动机/发电机2既已达到最大输出，所以实际转速逐渐降低而转速偏差ΔN开始增加。由此，由于转速偏差ΔN超过设定值NCmin，所以进行泵吸收转矩上限值的限制，从而产生减转矩量。像这样，在发动机输出及辅助输出最大时产生转速偏差的情况下，能够立即减少发动机1的负载，因此，能够抑制过渡性地产生大辅助输出的情况并使发动机1接近目标转速。另外，由此，能够避免伴随着过载而导致的发动机熄火。
图11示出在发动机1以实际转速为固定目标转速N*而动作的状况下、液压泵3的负载急剧增加的情况下的工程机械的一个控制例。
在此，使前作业装置实施急剧的重负载作业，由此，如图11中的曲线图A那样，液压泵3的负载发生变化。此时，辅助输出运算部19根据为了应对泵负载的急剧增加而利用前馈输入的动力辅助运算部42的运算，也从转速偏差ΔN较小的动作点计算出最大的辅助输出PMmax来作为马达转矩指令值，如图11中的曲线图C所示，电动机/发电机2产生最大的辅助输出PMmax。当像这样产生最大的辅助输出时，转速偏差的设定值被设定成最小值NCmin，产生的转速偏差ΔN较小。因此，如图11中的曲线图D所示，对液压泵3施加负载的时刻t1附近的泵吸收转矩相对于作为目标的泵吸收转矩(目标泵负载)几乎不受限制。
但是，在该状况下，由于发动机1成为过渡性的过载状态，所以如图11中的曲线图B的时刻t1～t2的区间所示，发动机1的实际转速逐渐降低。由此，转速偏差ΔN逐渐增加，在吸收转矩上限运算部23中运算出的减转矩量增加，因此，如图11中的曲线图D的时刻t1～t2的区间所示，液压泵3的负载相对于目标泵负载受到的限制增大，在时刻t2，发动机1的实际转速停止下降。在时刻t2以后，由于发动机1与电动机/发电机2的输出的和超过泵负载，所以发动机转速恢复到目标转速N*。
如上所述，当在发动机1以固定目标转速N*动作且电动机/发电机2产生足够的辅助输出的情况下泵负载增大而产生转速偏差ΔN时，通过实施泵吸收转矩上限值的限制，不使辅助输出进一步增大就能够使发动机1恢复到目标转速N*。另外，由此，能够减轻加载减速。而且，在通过基于电动机/发电机2的辅助输出能够维持泵负载的增加量的情况下，发动机转速也不会降低，因此，不实施泵吸收转矩上限值的限制，也不会损害前作业装置的操作性。
图12是与图11中的各时刻t1、t2、t3对应的转矩线图。接下来，使用该图说明各时刻t1～t3下的发动机1、电动机/发电机2、液压泵3的转矩的情况。
图12A是与图11的时刻t1对应的转矩线图。图12A中的附图标记10a所示的线是利用图2设定的作为基准的吸收转矩上限值，附图标记10b所示的线示出各转速下的发动机1的最大转矩的特性。在时刻t1，发动机1的实际转速N1与目标转速N*一致而不存在转速偏差ΔN，但随着液压泵3的负载的增大，动力辅助运算部42计算出作为前馈输出的最大转矩，电动机/发电机2以该最大转矩实施发动机辅助10e。由此，辅助输出成为最大值PMmax，转速偏差的设定值被设定成最小值NCmin，因此，泵吸收转矩上限值的限制特性与图7中的5B相当。但是，由于随后产生的转速偏差ΔN较小，所以液压泵3的减转矩量很少。因此，液压泵3的吸收转矩被控制成与规定的最大吸收转矩线10a大致相同的上限10c。此时，由于发动机1与电动机/发电机2的转矩和(合计转矩)的不足量10d而稍微产生加载减速。
图12B是与图11的时刻t2对应的转矩线图。转速偏差ΔN(实际转速N2与目标转速N*的偏差)比时刻t1紧后的时刻有所增加。发动机1的转矩比时刻t1也有所增加，但没有达到最大转矩。另外，由于电动机/发电机2接着时刻t1实施动力辅助，所以辅助转矩10f与图12A时相比没有变化。于是，由于转速偏差ΔN的增加而泵吸收转矩上限值受到进一步限制。由此，液压泵3的吸收转矩相对于规定的最大吸收转矩线10a成为受到限制的吸收转矩线10g，与时刻t1时不同，发动机1与电动机/发电机2的转矩和相对于泵负载产生多余量10h。由于能够通过该多余转矩10h使发动机1加速到目标转速N*，所以不过渡性地产生大辅助输出就能够使发动机1的实际转速上升。
图12C是与图11的时刻t3对应的转矩线图。此时，转速偏差ΔN通过多余转矩10h而消除，实际转速N3与目标转速N*一致。因此，不实施液压泵3的吸收转矩上限值的限制而直接利用液压泵3的最大吸收转矩线10a。但是，在本实施方式中，从提高燃料效率的观点出发，附图标记10a的泵转矩超过发动机1的最大转矩。因此，对于不足的转矩，将通过辅助输出运算部19运算出的作为动力辅助量10i的值由电动机／发电机2输出。此外，在时刻t3，由于发动机1的转矩为最大转矩，所以动力辅助量10i小于时刻t1的动力辅助量10e。另外，在时刻t3，由于没有实施液压泵3的负载限制，所以在该区域也能够充分确保操作性。
如上所述，根据本实施方式，由于能够抑制通过电动机/发电机2过渡性地产生大辅助输出的情况，所以能够抑制电动机/发电机2的耗电，进而也能够使电动机/发电机2自身利用低输出的小型装置。另外，关于电动机/发电机2的耗电少的方面，在将电容器用作蓄电装置10的情况下，能够通过减少充放电来实现效率提高。另外，在将蓄电池用作蓄电装置10的情况下，也能够将放电量抑制得较小，因此，能够实现蓄电装置10的小型化。即，根据本实施方式，由于能够防止过渡性地产生大辅助输出而能够抑制耗电，所以能够抑制电动机/发电机2及蓄电装置10的大型化，能够在混合动力式工程机械中实现省电化和低油耗化。
另外，在液压泵3的负载增加的情况下，与之相应地，基于电动机/发电机2的辅助输出增加而泵吸收转矩上限值受到限制，因此，能够防止液压泵3的负载为发动机1和电动机/发电机2的合计输出的最大值以上，从而能够避免由于过载而产生发动机熄火。
另一方面，在挖掘作业开始时等、由于液压泵3的负载从低负载向重负载急剧增加导致转速偏差ΔN增大而通常可能产生加载减速的状况下，不论辅助输出是大是小均实施泵吸收转矩上限值的限制。由此，由于能够使发动机转速快速恢复到目标转速，所以能够减少对发动机1施加高负载的状态，从而能够抑制加载减速的产生。而且，在使发动机转速向目标转速恢复时，限制泵吸收转矩上限值而能够防止发动机1成为过载的状况，因此，也能够实现尾气状况的改善和油耗的降低。
图13示出为了应对液压泵3的负载的急剧增加而使发动机1的目标转速急剧增加的情况下的工程机械的一个控制例。
在此，使前作业装置实施急剧的重负载作业，由此，如图13中的曲线图A所示，液压泵3的负载发生变化。此时，目标转速设定部17为了应对泵负载的急剧增加而如图13中的曲线图C那样快速提升目标转速来提高发动机输出。即，暂时产生较大的转速偏差ΔN。在此，为了消除产生的转速偏差ΔN，辅助输出运算部19计算出作为马达转矩指令值的最大的辅助输出PMmax，如图13中的曲线图C所示，电动机/发电机2产生最大的辅助输出PMmax。当像这样产生最大的辅助输出时，转速偏差的设定值被设定成最小值NCmin。此时，由于该设定值与转速偏差ΔN的差为非常大的值，所以在吸收转矩上限运算部23中取较大的减转矩量。由此，泵吸收转矩上限值大幅减少，泵负载如图13中的曲线图D那样相对于目标受到大幅限制。
像这样，在作为目标的泵负载增大时，通过泵吸收转矩上限值的限制使针对发动机1的负载减小，因此，不通过电动机/发电机2过渡性地产生大辅助输出就能够使发动机1快速追随目标转速。
另外，由于随着发动机1的实际转速接近目标转速而转速偏差ΔN减小，所以基于电动机/发电机2的辅助输出逐渐减小。随着该变化，泵吸收转矩的特性图从图7的5B的状态向5A、进一步向5C逐渐转变，因此，随着转速偏差ΔN的减少而泵吸收转矩上限值的限制也被解除。由此，能够稳定地维持前作业装置的操作性。
图14是与图13中的各时刻t1、t2、t3对应的转矩线图。接下来，使用该图说明各时刻t1～t3下的发动机1、电动机/发电机2、液压泵3的转矩的情况。
图14A是与图13的时刻t1对应的转矩线图。图14A中的附图标记12a所示的线是利用图2设定的作为基准的吸收转矩上限值，附图标记12b所示的线示出各转速下的发动机1的最大转矩的特性。在时刻t1，由于发动机1的实际转速N1与目标转速N*的转速偏差ΔN非常大，所以通过电动机/发电机2的最大转矩实施发动机辅助。由此，辅助输出为最大值PMmax，转速偏差的设定值被设定成最小值NCmin，因此，泵吸收转矩上限值的限制特性与图7中的5B相当。而且，由于转速偏差ΔN较大，所以能够计算出与其相应大小的减转矩量。因此，液压泵3的吸收转矩相对于规定的最大吸收转矩线12a受到大幅限制，其结果为，通过标注附图标记12c的线所示的泵吸收转矩上限值进行控制。因此，发动机1与电动机/发电机2的转矩和的多余量12d被作为用于使发动机转速上升的加速量而利用，所以能够快速提升发动机转速。另外，能够防止对发动机1施加过度负载，从而能够避免加载减速的产生。
图14B是与图13的时刻t2对应的转矩线图。由于与时刻t1相比转速偏差ΔN(实际转速N2与目标转速N*的偏差)减小，所以基于电动机/发电机2的发动机辅助与图14A相比减少。因此，泵吸收转矩上限值的限制特性从图7的5B的状态朝向5A的状态，并实施与此时的转速偏差ΔN相应的泵吸收转矩的限制。由此，通过比图14A时限制松缓的标注附图标记12e的线所示的泵吸收转矩上限值来控制液压泵3的吸收转矩。由此，与时刻t1时同样地，能够通过发动机1与电动机/发电机2的转矩和的多余量12f使发动机转速加速。
图14C是与图13的时刻t3对应的转矩线图。此时，由于实际转速N3与目标转速N*一致，所以转速偏差ΔN被消除。因此，不实施液压泵3的吸收转矩上限值的限制而直接利用液压泵3的最大吸收转矩线12a。但是，在本实施方式中，从提高燃料效率的观点出发，附图标记12a的泵转矩超过发动机1的最大转矩。因此，对于不足的转矩，将通过辅助输出运算部19计算出的作为动力辅助量12g的值由电动机/发电机2输出。此外，由于在时刻t3没有实施液压泵3的负载限制，所以在该区域也能够充分确保操作性。
如上所述，根据本实施方式，通过在加速时降低泵吸收转矩上限值，能够将基于电动机/发电机2的加速辅助抑制得较小，因此，能够抑制耗电并能够抑制电动机/发电机2及蓄电装置10的大型化。另外，由此，由于能够使发动机1的实际转速快速上升到目标转速，所以能够避免发动机1成为过载状态，从而能够得到抑制高浓度燃烧和改善尾气的效果。而且，在将电容器用作蓄电装置10的情况下，能够通过减少充放电来谋求效率提高，因此能够实现省电化。
此外，在本实施方式中，在负载急剧增加时有目的地暂时降低泵负载，因此，此时可能会丧失针对前作业装置的操作的响应性。但是，通常情况下，由于在工程机械中，负载的急剧增加是挖掘动作的挖掘开始等原本前作业装置不会快速动作的动作，所以操作性恶化的实际情景很少。因此，根据本实施方式，能够确保前作业装置的操作性。
另外，以上说明了将转速偏差的设定值NC与辅助输出的大小建立对应地设定的情况，但设定值NC也可以与蓄电装置10的蓄电量的大小建立对应地设定，还可以与蓄电量及辅助输出双方的大小建立对应地设定。以下，详细说明前者的情况。
图15是表示本实施方式中的转速偏差的设定值NC与蓄电装置10的蓄电量的关系的图。该图所示的设定值NC设定成，在蓄电量AH为零时取最小值零，在蓄电量AH为最大AMmax时取最大值NCmax，蓄电装置10的蓄电量越小而设定值NC越小。
图16是表示蓄电装置10的蓄电量发生变化的情况(即，设定值NC发生变化的情况)下的泵吸收转矩上限值的特性图的变化的一例的图。在此，将使作为基准的特性图与蓄电量相应地沿水平方向(横轴方向)平行移动而得到的图作为各蓄电量下的特性图来进行说明(此外，该情况下，与蓄电量的增加相应地使特性图如图中的箭头那样向右方向平行移动)。
在该图中，将图15中的蓄电量为AH1的状态(设定值NC=NC1’)下的泵吸收转矩上限值的特性图作为图16中的15A的状态，将蓄电量为零的状态(设定值NC=NCmin≈0)的特性图作为15B的状态，将蓄电量最大的状态(设定值NC=NCmax)的特性图作为15C的状态。在该情况下，例如，在利用15A的泵吸收转矩上限值的特性图的状态下，当通过蓄电量检测机构22检测到的蓄电装置10的蓄电量下降时，特性图向15B的状态移动。当像这样通过改变特性图而将设定值变更成小于NC1’的值时，在由于蓄电量不足而无法通过电动机／发电机2充分产生辅助输出的情况下，泵吸收转矩上限值开始下降的值小于15A的情况下的值(NC1’)。由此，在由于蓄电量不足而无法通过电动机/发电机2实施辅助的情况下，通过优先降低液压泵3的负载，趁转速偏差ΔN较小时限制液压泵3的吸收转矩上限值，因此，当然能够避免发动机熄火，也能够防止加载减速。
另外，与以上相关联地，当然将通过电动机/发电机2进行发电的情况判断成蓄电装置10的蓄电量较小的情况。因此，在电动机/发电机2发电的情况下，也可以设定成其发电量越大而设定值NC越小。即，发电量越大而越接近15B的特性图。例如，若在通过电动机/发电机2进行发电的情况下利用15B的特性图，并使此时的发动机1的目标转速与能够通过电动机/发电机2进行高效发电的高旋转区域相应，则在到达该目标转速之前暂时产生转速偏差ΔN。但是，若在利用15B的特性图的情况下产生转速偏差ΔN，则由于泵吸收转矩上限值立即降低，所以能够减小液压泵3的负载。因此，即使没有基于电动机/发电机2的辅助输出，也能够通过发动机单体快速提升转速来实施发电。
此外，在通过电动机/发电机2进行发电的情况下，优选为设定成：在发动机转速充分提升之前，通过辅助输出运算部19的输出确定部43进行一定的加速辅助而不生成用于再生的马达转矩指令，或者在发动机转速充分提升之前，以使电动机/发电机2相对于发动机1不会成为负载的方式将电动机/发电机2保持零转矩状态。这是因为，当像这样进行设定时，基于电动机/发电机2的发电成为发动机3的负载的程度减小，能够缩短使发动机1的实际转速上升到目标转速的时间，并且能够在效率高的高转速区域进行发电，从而能够提高燃料效率。
附图标记说明
1...发动机、2...电动机/发电机、3...泵、4...阀装置、5...执行机构、7...调速器、8...控制器、9...逆变器、10...蓄电装置、11...电流传感器、12...电压传感器、13...温度传感器、14...调节器、15...电磁比例阀、16...转速传感器、17...目标转速设定部、18...发动机最大输出运算部、19...辅助输出运算部、21...泵信息检测机构、22...蓄电信息检测机构、23...吸收转矩上限运算部、24...操作信号生成部、25...蓄电量运算部、26...泵负载运算部、27...蓄电量检测部、28...泵负载检测部、29...目标转速输入装置、41...加速辅助运算部、42...动力辅助运算部、43...输出确定部、45...泵容量调节装置、NC...转速偏差ΔN的设定值、ΔN...转速偏差。

Claims (8)

1.一种工程机械的控制装置，所述工程机械具有：发动机；通过该发动机而驱动的可变容量型的液压泵；通过从该液压泵排出的液压油而驱动的液压执行机构；在与所述发动机之间进行转矩的传递的电动机/发电机；向该电动机/发电机供给电力的蓄电机构；和根据操作信号调节所述液压泵的容量的泵容量调节机构，所述工程机械的控制装置的特征在于，包括：
实际转速检测机构，其检测所述发动机的实际转速；
目标转速设定机构，其确定所述发动机的目标转速；
辅助输出运算机构，其计算出为了对基于所述发动机的输出进行辅助而要通过所述电动机/发电机产生的辅助输出；
吸收转矩上限运算机构，其计算出所述液压泵的吸收转矩上限值；和
操作信号生成机构，其根据该吸收转矩上限运算机构所计算出的值，生成为了调节所述液压泵的容量而向所述容量调节机构输出的操作信号，
当从所述实际转速检测机构输入的实际转速与从所述目标转速设定机构输入的所述目标转速的差即转速偏差为根据所述辅助输出运算机构所计算出的辅助输出的大小而设定的设定值以上时，所述吸收转矩上限运算机构从所述所计算出的值中减少所述液压泵的吸收转矩上限值。
2.如权利要求1所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述转速偏差的设定值被设定成，所述电动机/发电机的辅助输出越大而所述转速偏差的设定值越小。
3.如权利要求1或2所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
还具有检测所述蓄电机构中的蓄电量的蓄电量检测机构，
所述转速偏差的设定值被设定成，从所述蓄电量检测机构输入的所述蓄电机构的蓄电量越小而所述转速偏差的设定值越小。
4.如权利要求1至3中任一项所述的工程机械的控制装置，其特征在于，还具有：
检测所述液压泵的负载的负载检测机构；和
检测所述发动机的实际输出的发动机输出检测机构，
所述辅助输出运算机构根据所述转速偏差计算出加速辅助输出，而且，根据从所述负载检测机构输入的所述液压泵的负载与从所述发动机输出检测机构输入的发动机输出的差计算出动力辅助输出。
5.如权利要求4所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
还具有根据从所述实际转速检测机构输入的实际转速对所述发动机的最大输出进行运算的发动机最大输出运算机构，
所述辅助输出运算机构通过进一步参照从所述发动机最大输出设定机构输入的发动机最大输出来计算出所述动力辅助输出的最小值。
6.如权利要求2所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述转速偏差的设定值与所述电动机/发电机的辅助输出的变化相应地连续地变化。
7.如权利要求1至6中任一项所述的工程机械的控制装置，其特征在于，
所述目标转速设定机构将相对于所述发动机的必要输出的燃料消耗量最小的动作点作为目标转速。
8.一种工程机械的控制装置，其特征在于，
所述吸收转矩上限运算机构在所述转速偏差为所述设定值以上时，根据所述转速偏差与所述设定值的差的大小增加所述泵的吸收转矩上限值的减少量。
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