JP6378577B2 - 液圧駆動システム - Google Patents
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Description
本実施形態の油圧駆動システム1では、第1トルク制限部51の仮想制限値L1が一定であるが、仮想制限値L1が可変値であってもよい。例えば、制御装置30が、バッテリセンサ26からの信号に応じてバッテリ25の状態を検出し、バッテリ25の状態に応じて仮想制限値L1を変えるようにしてもよい。具体的には、バッテリ25の充電量の減少又はバッテリ25の温度の低下に伴って仮想制限値L1を低くすることが考えられる。このように仮想制限値L1を可変値とすることで、電動機20から指令トルクが出力できないような事態を抑制することができる。なお、本実施形態では、バッテリ25の状態値を検出しているが、インバータ22の状態値を検出してもよい。
17 油圧ポンプ
17b 斜板
19 傾転角調整装置
20 電動機
22 インバータ
25 バッテリ
26 バッテリセンサ
30 制御装置
33 目標燃料噴射量演算部
40 アシストトルク演算ブロック
41 目標トルク演算部
42 噴射量制限部
43 実トルク演算部
44 第1アシストトルク演算部(差分トルク演算部)
45 トルク変化推定部
46 第2アシストトルク演算部
47 目標アシストトルク演算部
51 第1トルク制限部(目標アシストトルク制限部)
52 不足トルク演算部
53 第2トルク制限部(指令トルク制限部)
54 駆動制御部
65 傾転角演算部
66 傾転角制御部
81 低減トルク推定部
82 過不足分演算部
83 トルク補正部
111〜115 操作具(操作装置)
Claims (7)
- エンジンの出力トルクによって回転駆動され、傾転角に応じた吐出量の圧液を吐出する可変容量型の液圧ポンプと、
入力される傾転角指令に応じて前記液圧ポンプの傾転角を調整する傾転角調整装置と、
前記エンジンの出力トルクをアシストして前記液圧ポンプを回転駆動する電動機と、
前記エンジンの回転数が予め設定される目標エンジン回転数になるように前記電動機の動きを制御し、且つ操作装置の操作量に応じた要求流量を前記液圧ポンプから吐出させるように前記傾転角調整装置の動きを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、目標アシストトルク演算部と、目標アシストトルク制限部と、駆動制御部と、不足トルク演算部と、傾転角演算部と、傾転角制御部とを有し、
前記目標アシストトルク演算部は、前記エンジンをアシストするために前記電動機から出力すべき目標アシストトルクを演算し、
前記目標アシストトルク制限部は、前記目標アシストトルクを予め設定されている制限値以下の出力値に制限し、
前記駆動制御部は、前記出力値に応じた指令トルクを出力するように前記電動機の動きを制御し、
前記不足トルク演算部は、前記目標アシストトルクと前記出力値とに応じて不足分である不足トルクを演算し、
前記傾転角演算部は、前記不足トルク演算部で演算された前記不足トルクを前記液圧ポンプの出力トルクから低減させるべく傾転角指令値を演算し、
前記傾転角制御部は、前記傾転角演算部で演算された傾転角指令値に応じた傾転角指令を前記傾転角調整装置に出力して前記傾転角調整装置の動きを制御する、液圧駆動システム。 - 前記制御装置は、低減トルク推定部と、過不足分演算部と、トルク補正部とを有し、
前記低減トルク推定部は、前記液圧ポンプの傾転角を前記傾転角指令値に調整する傾転角制御によって前記液圧ポンプにおける低減トルクを推定し、
前記過不足分演算部は、前記傾転角制御における前記液圧ポンプの傾転角の応答遅れによって生じる、前記不足トルクに対するトルク低減の過不足分を前記低減トルク推定部によって推定された前記低減トルクに基づいて演算し、
前記トルク補正部は、前記出力値に前記トルク低減の過不足分を加算することによって前記出力値を補正する、請求項1に記載の液圧駆動システム。 - 前記低減トルク推定部は、一次遅れ要素を含む伝達関数により前記低減トルクを推定する、請求項2に記載の液圧駆動システム。
- 前記制御装置は、指令トルク制限部を有し、
前記指令トルク制限部は、前記制限値より大きい最大許容トルク以下に指令トルクを制限するようになっている、請求項1乃至3のいずれか1つに記載の液圧駆動システム。 - 前記電動機に電力を供給する電力供給装置と、
前記電力供給装置の状態を表す状態値を検出するための状態値検出センサを備え、
前記目標アシストトルク制限部は、前記状態値検出センサの検出結果に応じて前記制限値を変更する、請求項1乃至4のいずれか1つに記載の液圧駆動システム。 - 前記前記制御装置は、目標燃料噴射量演算部と、噴射量制限部と、実トルク演算部と、目標トルク演算部と、差分トルク演算部と、を有し、
前記目標燃料噴射量演算部は、目標回転数に応じた目標燃料噴射量を演算し、
前記噴射量制限部は、前記目標燃料噴射量演算部によって演算される前記目標燃料噴射量まで段階的に実燃料噴射量を増加させる機能を有し、増加させる際の実燃料噴射量の時間変化率が所定値以下となるように実燃料噴射量を決定し、
前記実トルク演算部は、回転数センサによって検出される実回転数と前記噴射量制限部で決定された前記実燃料噴射量とに基づいて前記エンジンで出力される実トルクを演算し、
前記目標トルク演算部は、前記回転数センサによって検出される実回転数と前記目標燃料噴射量演算部で演算される前記目標燃料噴射量とに基づいて、出力すべき目標トルクを演算し、
前記差分トルク演算部は、前記目標トルク演算部で演算される前記目標トルクに対して前記実トルク演算部で演算される前記実トルクで不足する差分トルクを演算し、
前記目標アシストトルク演算部は、前記差分トルク演算部で演算される前記差分トルクに基づいて目標アシストトルクを演算する、請求項1乃至5の何れか1つに記載の液圧駆動システム。 - 前記制御装置は、実燃料噴射量演算部と、トルク変化推定部と、変化トルク演算部と、を有し、
前記実燃料噴射量演算部は、目標回転数に応じた実燃料噴射量を演算し、
前記トルク変化推定部は、前記実燃料噴射量演算部で演算される前記実燃料噴射量に対する前記エンジンの出力トルクの単位回転数当たりの変化を推定し、
前記変化トルク演算部は、前記トルク変化推定部で演算される前記出力トルクの単位回転数当たりの変化に基づいてアシストすべき変化トルクを演算し、
前記目標アシストトルク演算部は、前記変化トルク演算部で演算される変化トルクに基づいて目標アシストトルクを演算する、請求項1乃至6の何れか1つに記載の液圧駆動システム。
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