KR20130114278A

KR20130114278A - 차량용 주변 경계 장치

Info

Publication number: KR20130114278A
Application number: KR1020137025532A
Authority: KR
Inventors: 요시히코 다카하시; 도모야 가와사키; 데츠야 고모구치
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2011-04-20
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2013-10-16
Also published as: KR20140020361A; JP5435172B2; JPWO2012144027A1; KR20150058531A; US10150407B2; EP2701135A4; EP2701135A1; US20150175063A1; CN103460264B; WO2012144027A1; KR101397732B1; CN103460264A; US20140028451A1; EP2701135B1

Abstract

(해결수단) 차량에 탑재되어 그 차량이 주차 상태에서 후퇴 발진할 때에 작동하는 차량용 주변 경계 장치로서, 상기 차량의 후방측에 존재하는 타차량의 위치 및 진행 방향을 검지하는 검지 수단과, 상기 차량에 있어서 소정의 경계 동작을 실시하는 경계 동작 발동 수단과, 상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 상기 차량의 후방측에 가상적인 경계 영역을 설정하고, 상기 타차량의 위치가 상기 설정한 경계 영역에 있는 것을 포함하는 조건을 만족시킬 때에 상기 경계 동작 발동 수단을 작동시키는 제어 수단을 구비하는 차량용 주변 경계 장치.

Description

차량용 주변 경계 장치{VEHICLE PERIPHERY ALERT DEVICE}

본 발명은, 차량에 탑재되어 당해 차량이 주차 상태에서 후퇴 발진할 때에 작동하는 차량용 주변 경계 장치에 관한 것이다.

종래, 자차량이 전진하여 주차를 실시한 상태에서 후퇴하여 발진할 때에, 자차량과 교착될 가능성이 있는 타차량에 대해 경보 등을 실시하는 장치에 대해, 연구 및 실용화가 진행되고 있다. 이런 종류의 장치에서는, 밀리파 레이더 등에 의해 접근 중인 타차량을 검지하고, 자차량을 기준으로 한 소정의 경계 영역 내를 타차량이 주행하고 있는 경우에, 경고음을 발하는 등의 제어를 실시하고 있다.

그런데, 차량이 주차할 때에는, 원래의 주행대 (통상적인 주행 도로 및 복수 대의 차량이 주차 가능한 주차장에서의 주차 경계선 내 이외의 부분을 포함한다) 에 대해 직각으로 주차된다고는 할 수 없다. 주행대에 대해 비스듬하게 혹은 평행에 가까운 각도로 주차될 가능성도 상정된다. 따라서, 만일 상기의 경계 영역이 획일적으로 설정된다고 한다면, 주행대에 대한 각도에 따라서는 경계 영역이, 본래 경계해야 할 영역으로부터 어긋남을 발생시키는 경우가 있다.

이러한 과제를 고려한 교착 교통 경보 장치가 알려져 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조). 이 장치에서는, 주차 상태에 이를 때까지의 요레이트나 스티어링 조타각을 샘플링함으로써, 주행대에 대한 주차 차량의 각도인 주차 각도를 산출하여 불휘발성 메모리 등에 기억시키고 있다. 그리고, 주차 상태가 종료되고 후퇴 발진할 때에는, 경계 영역의 각도 범위를, 주차 각도에 기초하여 설정하고 있다 (도 2, 4, 5).

: 미국 특허 출원 공개 제2010/0271237호 명세서

그러나, 상기 종래의 장치에서는, 요레이트나 스티어링 조타각의 샘플링 개시 시점이 정확한 것이라고는 할 수 없고, 또 샘플링 주기 등에 따라 오차도 발생될 수 있기 때문에, 주차 각도가 정확히 산출된다고는 할 수 없다. 그래서, 경계 영역의 각도 범위가 적절히 설정되지 않는 경우가 있다.

또, 주차 상태에 이르기까지 산출된 정보를, 주차 상태가 종료된 발진시에 이용하기 때문에 차량 시스템의 셧다운시에 데이터를 유지할 수 있는 불휘발성 메모리가 필요해져 비용이나 중량 등이 증대될 우려가 있다.

본 발명은 이러한 과제를 해결하기 위한 것으로, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있는 차량용 주변 경계 장치를 제공하는 것을 주된 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 양태는,

차량에 탑재되어 그 차량이 주차 상태에서 후퇴 발진할 때에 작동하는 차량용 주변 경계 장치로서,

상기 차량의 후방측에 존재하는 타차량의 위치 및 진행 방향을 검지하는 검지 수단과,

상기 차량에 있어서 소정의 경계 동작을 실시하는 경계 동작 발동 수단과,

상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 상기 차량의 후방측에 가상적인 경계 영역을 설정하고, 상기 타차량의 위치가 상기 설정한 경계 영역에 있는 것을 포함하는 조건을 만족시킬 때에 상기 경계 동작 발동 수단을 작동시키는 제어 수단을 구비하는 차량용 주변 경계 장치이다.

이 본 발명의 제 1 양태에 따르면, 차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 차량의 후방측에 가상적인 경계 영역을 설정하고, 타차량의 위치가 설정한 경계 영역에 있는 것을 포함하는 조건을 만족시킬 때에 경계 동작 발동 수단을 작동시키기 때문에, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 양태는,

상기 차량의 측단부로부터 후방으로 연장되는 가상적인 경계선을 설정하고, 상기 타차량이 소정 시간 이내에 상기 경계선에 교차할 것으로 판정되었을 때에 상기 경계 동작 발동 수단을 작동시키는 제어 수단을 구비하는 차량용 주변 경계 장치이다.

이 본 발명의 제 2 양태에 따르면, 차량의 측단부로부터 후방으로 연장되는 가상적인 경계선을 설정하고, 타차량이 소정 시간 이내에 경계선에 교차할 것으로 판정되었을 때에 경계 동작 발동 수단을 작동시키기 때문에, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다.

본 발명에 따르면, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있는 차량용 주변 경계 장치를 제공할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 제 1 실시예에 관련된 차량용 주변 경계 장치 (1) 의 시스템 구성예이다.
도 2 는 밀리파 레이더 장치인 타차량 검지 장치 (10) 의 검지 가능 범위를 예시한 도면이다.
도 3 은 밀리파 레이더 장치인 타차량 검지 장치 (10) 의 검지 가능 범위를 예시한 도면이다.
도 4 는 자차량 (100) 이 전진하여 주행대에 직각으로 주차를 실시한 후, 후퇴 발진할 때에, 주변 경계 장치용 ECU (30) 에 의해 설정되는 경계 영역 (WA) 의 일례이다.
도 5 는 거리 (D) 와 각도 (θ) 의 대응 관계를 예시한 도면이다.
도 6 은 거리 (D) 와 각도 (θ) 의 대응 관계를 예시한 도면이다.
도 7 은 여러 가지 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다.
도 8 은 여러 가지 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다.
도 9 는 여러 가지 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다.
도 10 은 여러 가지 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다.
도 11 은 여러 가지 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다.
도 12 는 자차량 (100) 이 이동함에 따라 경계 영역 (WA) 이 재설정되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 13 은 주변 경계 장치용 ECU (30) 에 의해 실행되는 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
도 14 는 제 2 실시예에 관련된 주변 경계 장치용 ECU (30) 가 설정하는 경계 영역 (WA) 의 일례이다.
도 15 는 자차량 (100) 의 후방에 설정되는 경계선 (WL) 의 일례이다.
도 16 은 경계선 (WL) 과 각도 (θ) 의 대응 관계를 예시한 도면이다.
도 17 은 경계선 (WL) 과 각도 (θ) 의 대응 관계를 예시한 도면이다.
도 18 은 여러 가지 상황에서 설정되는 경계선 (WL) 을 예시한 도면이다.
도 19 는 경계 동작 발동 장치 (20) 로서 채용될 수 있는 전자 제어식 브레이크 장치 (50) 의 구성예이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 첨부 도면을 참조하면서 실시예를 들어 설명한다.

실시예

＜제 1 실시예＞

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 제 1 실시예에 관련된 차량용 주변 경계 장치 (1) 에 대해 설명한다. 도 1 은, 본 발명의 제 1 실시예에 관련된 차량용 주변 경계 장치 (1) 의 시스템 구성예이다. 차량용 주변 경계 장치 (1) 는, 주요한 구성으로서 타차량 검지 장치 (10) 와, 경계 동작 발동 장치 (20) 와, 주변 경계 장치용 ECU (Electronic Control Unit) (30) 를 구비한다.

또한, 이하의 설명에 있어서, 차량용 주변 경계 장치 (1) 가 탑재된 차량을 「자차량」이라고, 경계 대상인 차량을 「타차량」이라고 칭한다.

[타차량 검지]

타차량 검지 장치 (10) 는, 예를 들어 자차량의 후부 범퍼 내부에 장착된 밀리파 레이더 장치이다. 타차량 검지 장치 (10) 는, 수지 등으로 형성된 범퍼를 투과시켜 전자파를 차량 후방에 방사하고, 반사파를 검출하여 차량 후방의 장해물의 위치, 진행 방향, 속도를 검출한다. 도 2 및 도 3 은, 밀리파 레이더 장치인 타차량 검지 장치 (10) 의 검지 가능 범위 (Rd) 를 예시한 도면이다. 도시하는 바와 같이, 타차량 검지 장치 (10) 는, 밀리파 레이더 장치 (10*) 를 1 개 구비하는 것이어도 되고, 복수 개의 밀리파 레이더 장치 (10*, 10**…) 를 구비하는 것이어도 된다. 또한, 이들 도면에서 자차량의 전진 방향을 Fw 라고 표기하였다.

밀리파 레이더 장치에 있어서의 위치, 진행 방향, 속도 등의 산출에 관해서는, 이미 각종 수법이 공지되어 있지만, 예를 들어 FM－CW 방식이나 DBF (Digital Beam Forming) 를 이용하여 산출할 수 있다. 이하, 이것에 대해 간단히 설명한다.

밀리파 레이더 장치는, 먼저, 삼각파를 변조한 변조 신호를 생성하고, 삼각파의 구배에 따라 주파수가 증감되도록 변조된 송신 신호를 출력하고, 수신 신호에 대해 송신 신호의 일부를 믹싱한 비트 신호를 생성한다. 그리고, 밀리파 레이더 장치는, 변조 사이클의 업 구간과 다운 구간의 각각의 비트 신호에 FFT (Fast Fourier transform) 처리 등을 실시하여 주파수 스펙트럼 데이터를 생성하고, 주파수 스펙트럼 데이터로부터 수신파 강도가 피크를 형성하는 피크 주파수를 탐색한다. 밀리파 레이더 장치는, 발견된 업 구간의 피크 주파수를 fb1, 다운 구간의 피크 주파수를 fb2 로 하면, 다음 식 (1) ∼ (4) 에 의해 장해물과의 거리 (R) 및 상대 속도 (V) 를 얻는다. 식 중, fm 은, 송신용 신호의 근원이 되는 삼각파의 반복 주파수이며, ΔF 는 주파수 편이 (偏移) 폭이며, f₀ 는 변조파의 중심 주파수이다.

fr=(fb1＋fb2)/2…(1)

fd=(fb1－fb2)/2…(2)

R=(C/(4ㆍΔFㆍfm))ㆍfr…(3)

V=(C/(2ㆍf₀))ㆍfd…(4).

또, 장해물의 방위에 대해서는 DBF 에 의해 산출할 수 있다. 밀리파 레이더 장치의 중심 방향에 대해, 각도 θ의 방향으로부터 도래하는 전파를 간격 d로 배열된 소자 안테나 (＃1, ＃2, ＃3,…) 로 이루어지는 어레이 안테나로 수신하면, 소자 안테나 (＃1) 에 있어서의 전파의 전반 경로 길이에 비해, 소자 안테나 (＃2) 에 있어서의 전반 경로 길이는 dsinθ 길어진다. 따라서, 소자 안테나 (＃2) 가 수신하는 전파의 위상은, 소자 안테나 (＃1) 가 수신하는 전파의 위상보다 (2πdsinθ)/λ 지연되게 된다. λ 는 전파의 파장이다. 만일 이 지연분을 이상기 (移相器) 로 수정하면, θ 방향으로부터의 전파가 두 소자 안테나에 있어서 동 위상으로 수신되게 되고, 지향성이 θ 방향으로 향해진 것이 된다. DBF 는, 이러한 원리에 기초하여 위상, 진폭 변환을 실시하여 각 안테나 소자의 수신파를 합성함으로써, 안테나의 지향성을 형성하는 기술이다. 이로써, 밀리파 레이더 장치는, 장해물의 방위 (θ) 를 구할 수 있다.

이렇게 거리 (R), 상대 속도 (V) 및 방위 (θ) 가 산출되면, 밀리파 레이더 장치는, 자차량의 소정 위치를 기준으로 한 장해물의 위치, 자차량의 중심축 (즉 진행 방향) 을 기준으로 한 장해물의 이동 방향, 장해물의 이동 속도 등을 산출할 수 있다. 이동 방향에 관해서는, 미소 기간에 있어서의 상대 위치의 차분을 구해도 되고, 상대 속도 (V), 방위각 (θ) 및 자차량의 속도를 파라미터로서 벡터 연산을 실시해도 된다.

또한, 밀리파 레이더 장치는, 이와 같이 위치, 이동 방향, 속도 등이 산출된 장해물을, 수신파 강도나 추정되는 크기, 속도 등을 조건으로 하여 스크리닝 (체질) 함으로써, 장해물 중에서 차량을 추출한다. 이로써, 밀리파 레이더 장치는, 자차량의 후방에 있어서의 타차량의 위치, 자차량의 중심축을 기준으로 한 진행 방향, 속도 등을 얻을 수 있다. 이하, 이와 같은 기술을 전제로 하여 본 실시예의 설명을 실시한다.

또한, 타차량의 위치 등의 정보를 취득하는 수단으로는, 상기 밀리파 레이더 외에, 레이저 레이더 장치나 스테레오 카메라 장치 등이 채용될 수 있다.

[경계 제어]

경계 동작 발동 장치 (20) 는, 예를 들어 스피커 등의 발음 장치이고, 후술하는 바와 같이 타차량의 존재에 기초하여 경고음을 출력하도록 제어된다.

또, 경계 동작 발동을 위한 수단으로서 도시하는 바와 같이, 버저 (21), 인디케이터 (22), 표시 장치 (23) 등을 구비해도 된다.

인디케이터 (22) 는, 이너 미러나 아우터 미러, 콤비네이션 미터 등에 장착되어, 경계 동작 발동시에 점등이나 점멸을 실시하는 발행 수단이다. 또, 표시 장치 (23) 는, 예를 들어 내비게이션 장치와의 공용에 관련된 표시 장치이고, 경계 동작 발동시에 아이콘의 점등이나 점멸 등을 실시한다. 이들 표시 장치는, 타차량을 검지했을 때에, 타차량의 도래 방향을 운전자가 인식할 수 있도록 화살표 등으로 좌우 어느 한 방향을 나타낼 수 있는 양태여도 된다.

주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 예를 들어 CPU 를 중심으로 하여 ROM 이나 RAM 등이 버스를 통해 서로 접속된 컴퓨터 유닛이고, 그 밖에, HDD (Hard Disc Drive) 나 EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory) 등의 기억 장치, I/O 포트, 타이머, 카운터 등을 구비한다.

또, 주변 경계 장치용 ECU (30) 에는, 이그니션 스위치 (40), 차속 센서 (42), 시프트 위치 센서 (44), 액셀 개도 센서 (46) 등의 스위치ㆍ센서류의 출력 신호, 혹은 이것들을 사용하여 차량 제어를 실시하는 다른 ECU 가 출력하는 상태 신호 등이 입력되어 있다.

주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 자차량이 주차 상태에서 후퇴 발진할 때에, 타차량 검지 장치 (10) 를 작동시켜, 타차량 검지 장치 (10) 에 의해 검지된 타차량의 위치가, 차량의 후방측으로 확장되는 가상적인 경계 영역에 있을 때, 경계 동작 발동 (20) 을 작동시켜 경고음을 출력한다. 이 때에, 경계 대상의 타차량을, 「접근 중」즉 상대 거리가 단축 중인 타차량에 한정해도 된다. 또, 경계 동작 발동 (20) 을 작동시키는 조건은, 자차량 또는 타차량의 속도가 소정 속도 이상인 조건 등, 다른 조건을 포함해도 된다.

「주차 상태」에 있는지의 여부의 판정은, 예를 들어 (1) 이그니션 스위치 (40) 로부터 ACC 오프 신호가 입력되었는지, (2) 차속 센서 (42) 로부터 입력되는 차속 신호가, 규정 시간 이상 제로를 나타내며, 또한 시프트 위치 센서 (44) 로부터 입력되는 신호가 「P」(주차) 를 나타내었는지, 등의 조건 설정에 따라 실시할 수 있다.

「후진 발진할 때」인지의 여부의 판정은, 상기 「주차 상태」인 기간 뒤에, 시프트 위치 센서 (44) 로부터 입력되는 신호가 「R」(리버스) 을 나타내었는지 등의 조건 설정에 따라 실시할 수 있다.

또한, 이들 조건 설정에 관해서는, 원하는 조건을 설정해도 되고, 본 발명의 적용상 전혀 한정되지 않는다.

도 4 는, 자차량 (100) 이 전진하여 도로에 직각으로 주차를 실시한 후, 후퇴 발진할 때에, 주변 경계 장치용 ECU (30) 에 의해 설정되는 경계 영역 (WA) 의 일례이다. 도시하는 바와 같이, 경계 영역 (WA) 은, 예를 들어 자차량 (100) 의 차량 중심축 (100A) 을 중심으로 하여 차량 폭방향으로 일정한 폭 (X) 을 갖고, 또한 자차량 (100) 의 후단부 (100B) 로부터 후방측에, 자차량의 차량 중심축 A 방향을 따라 최원단부 (WAF) 가 소정 거리 (D) 에 도달하는 사각형 영역으로서 설정된다. 또, 이러한 경계 영역은, 도시하는 바와 같이, 자차량 (100) 의 후단부 (100B) 로부터 전방측으로 연장되는 영역 (WA＋) 을 포함해도 된다 (이하, 이에 대해서는 도시 및 설명을 생략한다).

경계 영역 (WA) 은, 대상이 되는 타차량마다 설정되어도 된다. 따라서, 자차량 (100) 의 후방을 복수의 타차량 (200, 201) 이 주행하고 있는 경우, 타차량 (200) 에 대해 설정된 경계 영역 내를 타차량이 주행하고 있어도, 경계 동작 발동 장치 (20) 가 발동하지 않는 장면이 있을 수 있다.

주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 경계 영역 (WA) 에 있어서의 최원단부 (WAF) 까지의 거리 (D) 를, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도 (θ) 에 따라 결정한다. 도 5 및 도 6 은, 거리 (D) 와 각도 (θ) 의 대응 관계를 예시한 도면이다. 또한, 도 4 에 있어서, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200, 201) 의 진행 방향 (200C, 201C) 을 화살표로 표기하였다.

(1) 도 5 에 나타내는 바와 같이, 거리 (D) 는, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도 (θ) 가 0 도 ∼ 90 도의 사이는 일정하고, 90 도 ∼ 180 도의 사이에서는, 90 도에 가까울수록 짧아지도록 또한 180 도에 가까울수록 길어지도록 설정되어도 된다.

(2) 또, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 거리 (D) 는, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도 (θ) 가 90 도에 가까울수록 짧아지도록 또한 90 도로부터 멀수록 길어지도록 설정되어도 된다.

또한, 이들 도면에서는, 각도 (θ) 의 변화에 따라 직선상으로 거리 (D) 가 변화하는 것으로 하였지만, 곡선상, 혹은 계단상으로 변화하는 것이어도 상관없다.

도 4 의 예에서는, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과, 타차량 (200, 201) 의 진행 방향 (200C, 201C) 이 이루는 각도가 90 도이기 때문에, (1), (2) 중 어느 것에 따른 경우에도, 거리 (D) 는 가장 짧아진다.

도 7 ∼ 10 은, 상기 (1) 에 따른 경우에, 여러 가지 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다.

도 7 에 나타내는 예에서는, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 이 이루는 각도 (θ*) 는 90 도이기 때문에, 타차량 (200) 에 대한 경계 영역 (WA*) 은, 거리 (D) 가 가장 짧은 것이 된다. 또, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (201) 의 진행 방향 (201D) 이 이루는 각도 (θ**) 는 90 도이기 때문에, 타차량 (200) 에 대한 경계 영역 (WA**) 도, 거리 (D) 가 가장 짧은 것이 된다. 이 결과, 경계 영역 (WA* 와 WA**) 은 일치한다. 도 7 의 예에서는, 타차량 (200) 이 경계 영역 (WA*) 에 진입했을 때에 경계 동작 발동 장치 (20) 가 발동하지만, 타차량 (201) 은, 경계 영역 (WA**) 의 최원단부 (WAF**) 보다 먼 쪽을 주행하고 있기 때문에, 타차량 (201) 이 이대로 주행해도 경계 동작 발동 장치 (20) 는 발동하지 않는다.

도 8 에 나타내는 예에서는, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 이 이루는 각도 (θ) 는 예를 들어 135 도이기 때문에, 타차량 (200) 에 대한 경계 영역 (WA*) 은, 도 7 에 나타내는 예에 비해 거리 (D) 가 긴 것이 된다.

도 9 에 나타내는 예에서는, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 이 이루는 각도 (θ) 는 예를 들어 160 도이기 때문에, 타차량 (200) 에 대한 경계 영역 (WA*) 은, 도 8 에 나타내는 예에 비해 거리 (D) 가 더 긴 것이 된다.

도 8, 9 에 나타내는 바와 같이, 자차량 (100) 이 후퇴 발진하는 것에 대해, 대향하는 방향으로부터 타차량이 접근하고 있다는 경계를 필요로 해야 할 장면에 있어서, 경계 영역 (WA) 이 자차량 (100) 으로부터 먼 측으로 확장된다. 이 결과, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다.

한편, 도 10 에 나타내는 예에서는, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 이 이루는 각도는 45 도이기 때문에, 타차량 (200) 에 대한 경계 영역 (WA*) 은, 거리 (D) 가 가장 짧은 것이 된다.

또한, 상기 (2) 에 따른 경우, 도 10 의 장면만 상이하게 된다. 도 11 은, 상기 (2) 에 따른 경우에, 도 10 과 동일한 상황에서 설정되는 경계 영역 (WA) 을 예시한 도면이다. 이 경우, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 이 이루는 각도 (θ) 는 90 도로부터 벗어나 있기 때문에, 타차량 (200) 에 대한 경계 영역 (WA*) 은 도 7 에 나타내는 예에 비해 거리 (D) 가 긴 것이 된다.

또한, 자차량과 타차량의 각도는, 자차량이 주차되었을 때의 도로에 대한 각도에 따라 변화하는 것에 한정되지 않고, 자차량이 주차 위치에서 도로로 이동함에 따라 동적으로 변화하는 것이다. 따라서, 경계 영역 (WA) 은, 발진시에 한 번 설정하면, 이를 그대로 유지하는 것이 아니라, 자차량이 이동함에 따라 (예를 들어 소정 주행 거리마다) 재설정하는 것으로 해도 된다.

도 12 는, 자차량 (100) 이 이동함에 따라 경계 영역 (WA) 이 재설정되는 모습을 나타내는 도면이다. 도시하는 바와 같이, 자차량 (100) 이 도로를 향하여 이동함에 따라, 자차량 (100) 의 진행 방향 (100C) 과 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 이 이루는 각도도 변화하기 때문에, 경계 영역 (WA) 이 적절히 재설정된다.

[처리 플로우]

이하, 상기와 같은 제어를 실현하기 위한 처리 플로우에 대해 설명한다. 도 13 은, 주변 경계 장치용 ECU (30) 에 의해 실행되는 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.

먼저, 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 자차량이 주차 상태에서 후퇴 발진하는 장면인지의 여부를 판정한다 (S300). 본 판정의 구체적 내용은, 전술한 바와 같다.

주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 자차량이 주차 상태에서 후퇴 발진하는 장면인 것으로 판정하면, 타차량 검지 장치 (10) 를 작동시키고 (S302), 타차량의 위치 및 진행 방향을 취득한다 (S304).

다음으로, 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 타차량의 위치 및 진행 방향에 기초하여 경계 영역을 설정한다 (S306).

그리고, 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 타차량이 경계 영역 내를 주행하고 있는지의 여부를 판정한다 (S308). 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 타차량이 경계 영역 내를 주행하고 있는 경우에는, 경계 동작 발동 장치 (20) 를 작동시킨다 (S310).

주변 경계 장치용 ECU (30) 는, S304 ∼ S310 의 처리를, 시프트 위치가 「R」이외가 될 때까지 동안 반복 실행한다 (S312). 또한, S304 ∼ S306 의 처리는, S308 ∼ S310 의 처리에 비해 저빈도로 실시해도 된다.

[정리]

이상 설명한 본 실시예의 차량용 주변 경계 장치 (1) 에 따르면, 경계 영역 (WA) 에 있어서의 최원단부 (WAF) 까지의 거리 (D) 를, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도 (θ) 에 따라 결정하기 때문에, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다. 또, 주차시에 미리 주차 각도를 산출하여 불휘발성 메모리에 격납할 필요가 없기 때문에, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다.

＜제 2 실시예＞

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 제 2 실시예에 관련된 차량용 주변 경계 장치 (2) 에 대해 설명한다. 기본 구성에 대해서는 제 1 실시예와 공통되기 때문에, 도 1 을 참조하는 것으로 하고, 각 구성 요소의 기본적 기능에 대한 설명은 생략한다.

[타차량 검지] 에 대해서는 제 1 실시예와 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.

[경계 제어]

제 2 실시예에 관련된 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 제 1 실시예와 같이 경계 영역 (WA) 을 신축 변경하는 것이 아니라, 경계 영역 (WA) 의 길이 방향이 타차량의 진행 방향을 따르도록 경계 영역 (WA) 을 회전시킨다.

도 14 는, 제 2 실시예에 관련된 주변 경계 장치용 ECU (30) 가 설정하는 경계 영역 (WA) 의 일례이다. 도시하는 바와 같이, 제 2 실시예에 관련된 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 경계 영역 (WA) 의 길이 방향 (WAL) 이, 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 을 따르도록 경계 영역 (WA) 을 회전시킨다. 이로써, 결과적으로 경계 영역 (WA) 의 최원단부 (WAF) 까지의 거리 (D) 를 신전 (伸展) 시킨다.

이 결과, 제 1 실시예와 동일하게, 경계를 필요로 해야 할 장면에 있어서, 경계 영역 (WA) 이 자차량 (100) 으로부터 먼측으로 확장된다. 이 결과, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다.

이상 설명한 본 실시예의 차량용 주변 경계 장치 (2) 에 따르면, 타차량 (200) 의 진행 방향 (200C) 을 따르도록 경계 영역 (WA) 을 회전시키기 때문에, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다. 또, 주차시에 미리 주차 각도를 산출하여 불휘발성 메모리에 격납할 필요가 없기 때문에, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다.

＜제 3 실시예＞

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 제 3 실시예에 관련된 차량용 주변 경계 장치 (3) 에 대해 설명한다. 기본 구성에 대해서는 제 1 실시예와 공통되기 때문에, 도 1 을 참조하는 것으로 하고, 각 구성 요소의 기본적 기능에 대한 설명은 생략한다.

[경계 제어]

제 3 실시예에 관련된 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 경계 영역 (WA) 대신에, 가상적인 경계선 (WL) 을 설정하고, 타차량이 소정 시간 이내에 경계선 (WL) 에 교차할 것으로 판정했을 때에 경계 동작 발동 수단 (20) 을 작동시킨다.

도 15 는, 자차량 (100) 의 후방에 설정되는 경계선 (WL) 의 일례이다. 도시하는 바와 같이, 경계선 (WL) 은 자차량 (100) 의 측단부로부터 후방으로 연장되는 선이다. 또, 이러한 경계선은, 도시하는 바와 같이, 자차량 (100) 의 측단부의 최후 단부로부터 전방측으로 연장되는 선 (WL＋) 을 포함해도 된다.

또, 본 실시예의 차량용 주변 경계 장치 (3) 는, 경계선 (WL) 을 이용한 경계 동작에 부가하여, 제 1 및 제 2 실시예와 같이 경계 영역 (WA) 을 이용한 경계 동작을 실시해도 상관없다. 도 15 의 하단은, 이러한 모습을 모식적으로 나타내고 있다.

타차량 (200) 이 경계선 (WL) 에 교차할지의 여부는, 타차량 (200) 의 위치 및 진행 방향 (200C) 에 기초하여 판단할 수 있다. 또, 소정 시간 이내에 교차할지의 여부는, 타차량 (200) 의 위치 및 진행 방향 (200C) 으로부터 타차량 (200) 과 경계선 (WL) 의 거리를 산출하고, 산출된 거리를 타차량 (200) 의 속도로 제산함으로써 산출할 수 있다.

또, 제 3 실시예의 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 경계선을 신축시켜도 된다.

이 경우, 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, (1) 도 16 에 나타내는 바와 같이, 경계선 (WL) 의 길이를, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도 (θ) 가 0 도 ∼ 90 도의 사이는 일정하고, 90 도 ∼ 180 도의 사이에서는 90 도에 가까울수록 짧아지도록 또한 180 도에 가까울수록 길어지도록 설정해도 된다.

또, 주변 경계 장치용 ECU (30) 는, (2) 도 17 에 나타내는 바와 같이, 경계선 (WL) 의 길이를, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도 (θ) 가 90 도에 가까울수록 짧아지도록 또한 90 도로부터 멀수록 길어지도록 설정되어도 된다.

도 18 은, 상기 (1) 에 따른 경우에, 여러 가지 상황에서 설정되는 경계선 (WL) 을 예시한 도면이다. 도시하는 바와 같이, 자차량 (100) 이 후퇴 발진하는 것에 대해, 대향하는 방향으로부터 타차량이 접근하고 있다는 가장 경계를 필요로 해야 할 장면에 있어서, 경계선 (WL) 이 길어지도록 변경된다. 이 결과, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다. 또, 이 경우에도, 제 1 실시예와 동일하게 차량 (100) 이 이동함에 따라 경계선 (WL) 을 재설정해도 된다.

이상 설명한 본 실시예의 차량용 주변 경계 장치 (3) 에 따르면, 타차량이 소정 시간 이내에 경계선 (WL) 에 교차할 것으로 판정했을 때에 경계 동작 발동 수단 (20) 을 작동시키기 때문에, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 적절히 실시할 수 있다. 또, 주차시에 미리 주차 각도를 산출하여 불휘발성 메모리에 격납할 필요가 없기 때문에, 비용이나 중량의 증대를 억제하면서 경계를 실시할 수 있다.

또한, 본 실시예의 차량용 주변 경계 장치 (3) 에 따르면, 자차량의 진행 방향과 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 경계선을 신축시키는 경우, 차량 후방의 타차량에 대한 경계를 보다 적절히 실시할 수 있다.

＜다른 실시예＞

이상, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에 대해 실시예를 이용하여 설명했는데, 본 발명은 이러한 실시예에 전혀 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위내에서 여러 가지 변형 및 치환을 부가할 수 있다.

예를 들어, 경계 동작 발동 장치 (20) 는, 스피커나 버저 등의 발음 장치에 의해 경고음을 발하는 것 대신에 (또는 부가하여), 자동 제동 제어를 실시하는 것이어도 된다. 이 경우, 경계 동작 발동 장치 (20) 는 브레이크 페달의 위치와는 독립적으로 제동력을 출력할 수 있는 전자 제어식 브레이크 장치를 포함한다.

도 19 는, 경계 동작 발동 장치 (20) 로서 채용될 수 있는 전자 제어식 브레이크 장치 (50) 의 구성예이다. 전자 제어식 브레이크 장치 (50) 는, 브레이크 ECU (50A) 와, 브레이크 페달에 이루어진 브레이크 조작이 전달되는 마스터 실린더 (51) 와, 브레이크액을 비축하는 리저버 탱크 (52) 와, 스트로크 시뮬레이터 (53) 와, 각 차륜에 출력되는 제동력을 조절하는 브레이크 액추에이터 (54) 를 구비한다. 브레이크 액추에이터 (54) 는, 펌프 (55) 및 이를 구동시키는 모터 (56) 와, 펌프 (55) 로부터 압송되는 유압에 의해 내부의 유압이 고압으로 유지되는 어큐뮬레이터 (57) 와, 마스터 실린더 (51) 로부터의 유압을 차단할 수 있는 전환 밸브 (58) 와, 각 차륜 (61A ∼ 61D) 에 대해 형성되고, 개폐 동작에 따라 각 차륜에 출력되는 제동력을 조절하는 각 차륜용 제어 밸브 (59A, 59B, 59C 및 59D) (도 5 에서는, 간편을 위해 하나의 블록으로서 기재하고 있다) 를 구비한다. 또한, 각 차륜으로부터 리저버 탱크 (52) 에 환류하는 유압 경로에 대해서는 도시 및 설명을 생략한다.

전자 제어식 브레이크 장치 (50) 는, 통상시에 전환 밸브 (58) 가 폐쇄 상태로 되어 있어, 마스터 실린더 (51) 와 각 차륜용 제어 밸브 (59A ∼ 59D) 의 사이가 차단되어 있다. 한편, 어큐뮬레이터 (57) 내부의 어큐뮬레이터압은 브레이크 ECU (50A) 에 의해 감시되고 있어, 이것이 소정 압력을 밑돌면 어큐뮬레이터압을 상승시키도록 모터 (56) 가 구동된다. 이 상태에서 운전자에 의해 브레이크 페달 (60) 이 밟혀지면, 마스터 실린더 (51) 내부의 액압실에 발생하는 마스터 실린더압이 통신에 의해 브레이크 ECU (50A) 에 입력된다. 브레이크 ECU (50A) 는, 마스터 실린더압에 따른 제동력을 출력하도록 각 차륜용 제어 밸브 (59A ∼ 59D) 를 제어한다.

또, 전자 제어식 브레이크 장치 (50) 는 브레이크 페달 (60) 의 밟음량과는 관계없이 각 차륜용 제어 밸브 (59A ∼ 59D) 를 제어함으로써, 원하는 제동력을 출력할 수 있다.

또한, 전자 제어식 브레이크 장치 (50) 는, 상기 설명한 유압에 의해 작동하는 전자 제어식 브레이크 장치에 한정되지 않고, 전동 액추에이터에 의해 작동하는 전자 제어식 브레이크 장치가 사용되어도 된다.

또, 경계 영역 (WA) 은, 사각형 영역으로서 설정되는 것으로 하였지만, 원형, 타원형 등 다른 형상을 갖는 영역이어도 된다.

산업상 이용 가능성

본 발명은, 자동차 산업, 자동차 부품 제조업, 자동차용 컴퓨터 소프트웨어 산업 등에 이용할 수 있다.

1, 2, 3 : 차량용 주변 경계 장치
10 : 타차량 검지 장치
20 : 경계 동작 발동 장치
21 : 버저
22 : 인디케이터
23 : 표시 장치
30 : 주변 경계 장치용 ECU
40 : 이그니션 스위치
42 : 차속 센서
44 : 시프트 위치 센서
46 : 액셀 개도 센서
50 : 전자 제어식 브레이크 장치
100 : 자차량
WA : 경계 영역
WAF : 최원단부
D : 거리
WL : 경계선

Claims

차량에 탑재되어 그 차량이 주차 상태로부터 후퇴 발진할 때에 작동하는 차량용 주변 경계 장치로서,
상기 차량의 후방측에 존재하는 타차량의 위치 및 진행 방향을 검지하는 검지 수단과,
상기 차량에 있어서 소정의 경계 동작을 실시하는 경계 동작 발동 수단과,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 상기 차량의 후방측에 가상적인 경계 영역을 설정하고, 상기 타차량의 위치가 상기 설정한 경계 영역에 있는 것을 포함하는 조건을 만족시킬 때에 상기 경계 동작 발동 수단을 작동시키는 제어 수단을 구비하는, 차량용 주변 경계 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 수단은, 상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 상기 경계 영역에 있어서의 상기 차량으로부터의 최원단부의, 상기 차량으로부터의 거리를 결정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 90 도에 가까울수록 상기 최원단부가 상기 차량에 가까워지도록 상기 경계 영역을 설정하고,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 180 도에 가까울수록 상기 최원단부가 상기 차량으로부터 멀어지도록 상기 경계 영역을 설정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 90 도에 가까울수록 상기 최원단부가 상기 차량에 가까워지도록 상기 경계 영역을 설정하고,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 90 도로부터 멀수록 상기 최원단부가 상기 차량으로부터 멀어지도록 상기 경계 영역을 설정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 수단은, 상기 차량의 진행에 따라 상기 경계 영역을 동적으로 재설정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 수단은, 상기 경계 영역의 길이 방향이 상기 타차량의 진행 방향을 따르도록 상기 경계 영역을 설정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
차량에 탑재되어 그 차량이 주차 상태로부터 후퇴 발진할 때에 작동하는 차량용 주변 경계 장치로서,
상기 차량의 후방측에 존재하는 타차량의 위치 및 진행 방향을 검지하는 검지 수단과,
상기 차량에 있어서 소정의 경계 동작을 실시하는 경계 동작 발동 수단과,
상기 차량의 측단부로부터 후방으로 연장되는 가상적인 경계선을 설정하고, 상기 타차량이 소정 시간 이내에 상기 경계선에 교차할 것으로 판정되었을 때에 상기 경계 동작 발동 수단을 작동시키는 제어 수단을 구비하는, 차량용 주변 경계 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 제어 수단은, 상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도에 따라 상기 경계선을 신축시키는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 90 도에 가까울수록 상기 경계선이 짧아지도록 상기 경계 영역을 설정하고,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 180 도에 가까울수록 상기 경계선이 길어지도록 상기 경계선을 설정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 90 도에 가까울수록 상기 경계선이 짧아지도록 상기 경계선을 설정하고,
상기 차량의 진행 방향과 상기 타차량의 진행 방향이 이루는 각도가 90 도로부터 멀수록 상기 경계선이 길어지도록 상기 경계선을 설정하는 수단인, 차량용 주변 경계 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항, 또는 제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 경계 동작 발동 수단은 스피커 및/또는 버저를 포함하고,
상기 소정의 경계 동작은 차 실내에서 경고음을 발하는 동작인, 차량용 주변 경계 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항, 또는 제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 경계 동작 발동 수단은 전자 제어식 브레이크 장치를 포함하고,
상기 소정의 경계 동작은 상기 차량을 자동적으로 제동하는 동작인, 차량용 주변 경계 장치.