JP2007038954A - 車両の周囲警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 障害物に衝突することが予測されたときに、周囲の車両等に的確に知らせるように警報を発する。
【解決手段】 車両用警報システムでは、天候（通常、夜間、降雨、降雪）に応じて、音警報、光警報及びタイミングを警報設定０〜警報設定３の４段階に設定しており、衝突する可能性の高い障害物を検出すると、ワイパースイッチ、レインセンサ、ライトスイッチ、外気温度センサ及びサンバイザー位置センサのオン／オフから天候を判定し（ステップ１００〜１０６、１１２）、この判定結果に基づいて、警報設定０、警報設定１、警報設定２、警報設定３の何れかに設定する（ステップ１０８、１１０、１１４、１１６）と、設定に基づいたタイミングで、音警報ないし光警報を発する（ステップ１１８）ことにより、天候等にかかわらず的確な伝達が可能となるようにしている。
【選択図】 図２

Description

本発明は、自車両の周囲に、衝突の可能性がある障害物を検出したときに、自車両の周囲に警報を発して注意を促す車両の周囲警報装置に関する。

近年、車両の周囲を監視し、自車両に衝突する可能性のある障害物を検知し、衝突の回避や、衝突時の迅速で的確な対象を可能とする衝突予知装置などが各種提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照。）。

この特許文献１の提案では、車高センサ、雨滴センサ、日射センサ、クロックなどによって検出する車両の走行状態に応じて、予め設定している車間距離設定基準を補正し、補正した車間距離設定基準と、車間距離計測手段によって計測する車間距離を比較して警報を発するようにしている。

また、特許文献２では、降雨、降雪、氷結、霧などの車両の制動に影響する天候や路面状態を気候状態とし、このキー入力された気候状態に基づいて制動距離を補正して、補正した制動距離、車間距離、絶対車速などから衝突防止を図るために、音や、光などによって警報を発するようにした自動車の衝突防止装置を提案している。

一方、衝突防止対策としては、先行車両と自車両の車間距離を計測し、走行速度に応じた車間距離を保つように速度制御や、運転者が設定した車速を維持するように自動走行が行われることがある。

このような速度制御を行うときに、カーブや坂道などでは先行車両が検知されなくなることがあり、このために先行車両に接近し過ぎてしまうことがある。ここから、各車両の位置情報を人工衛星によって取得し、自車両の位置を特定すると共に、先行車両及び後続車両のそれぞれの位置を特定して、走行制御をおこなうことにより、適正な走行制御を可能とする提案がなされている（例えば、特許文献３参照。）。

また、衝突防止対策としては、車両周辺の障害物を検出すると共に、検出した障害物の大きさなどから障害物の種類を特定し、障害物の種類から衝突の危険度レベルを判定し、判定したレベルに応じた警報を発する提案がなされている（例えば、特許文献４参照。）。

ところで、衝突が発生した時や、衝突を回避したときには、周囲の車両等にも影響を及ぼすことがあり、ここから自車両の衝突予知に基づいて周囲に警報を発することにより、警告を促す提案がなされている（例えば、特許文献５参照。）。

この特許文献５の提案では、自車両の走行状態を示す各種のデータと、走行環境等に基づいて危険度を演算し、危険度が低いときには、青ランプを点灯するが、危険度が高くなると、黄ランプを点灯すると共に、ブザーを断続的に鳴動させ、さらに、危険度が高くなると、赤ランプを点灯すると共にブザーを連続的に鳴動するなどし、音（音警報）と光（光警報）により自車両の危険度を周囲に知らしめるようにしている。

しかしながら、ハザードランプなどの光警報では、雪や雨などで視界不良であったり周囲が明るすぎたりすると、的確な視認が困難となることがある。また、音によって警告するとき（音警告）では、強風下や高速走行中だと、警告音が聞き取りにくくなることがある。

さらには、雪や雨などの天候状態によって路面μが低下すると、制動距離が伸びるために、回避タイミングに対する警告タイミングの実質的な遅れが生じる可能性もある。

警告の視認の遅れや、実質的な衝突警告のタイミングの遅れは、周囲の車両の回避が遅れるなどの問題が生じ、二次災害の回避や的確な対処を困難としてしまうことがある。
特開平４−３７２１００号公報 特開平９−１９０６００号公報 特開２００２−２２２４９１号公報 特開２００３−２９１７５８号公報 特開平１０−１１９６７５号公報

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、衝突等が予測されたときに、自車両の周囲に的確な警報を発することが可能となる車両の周囲警告装置を提案することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、車両周囲の対象物を検出する対象物検出手段と、前記対象物検出手段によって検出された前記対象物が自車両に衝突する可能性がある障害物か否かを判定する衝突可能性判定手段と、それぞれが異なる媒体を用いて自車両の周囲への発警報が可能な複数の警報手段と、自車両の周囲の環境状態を検出する周囲環境検出手段と、前記周囲環境検出手段の検出結果から自車両の周囲の環境状態を判定する環境状態判定手段と、前記衝突可能性判定手段によって障害物であると判定されたときに、前記環境状態判定手段の判定結果に基づいて前記複数の警報手段から最適警報状態を設定する警報設定手段と、前記警報設定手段の設定に基づいて前記複数の警報手段の作動を制御して自車両の周囲に警報を発する警報制御手段と、を含むことを特徴とする。

この発明によれば、自車両の周囲の車両、歩行者などの対象物から自車両に衝突する可能性の高い障害物を検出したときに、警報手段を用いて、衝突が発生する可能性のあることを周囲に知らしめるために警報手段を用いて警報を発する。

このとき、周囲環境検出手段と環境状態判定手段によって周囲の環境状態を判定し、判定した環境状態に応じて警報手段を作動させて警報を発する。

これにより、環境状態に応じた的確な方法で警報を発することができるので、車両の周囲の環境状態にかかわらず自車両が障害物に衝突する可能性があることを周囲に伝達して、周囲の車両や歩行者に適正な回避などの対処を促すことができる。

請求項２の発明は、前記環境状態判定手段に自車両の周囲の天候状態を判定する周囲天候状態判定手段を含むときに、前記警報設定手段が、前記天候状態判定手段の判定結果に基づいて前記複数の警告手段から最適な警報手段を設定する、ことを特徴とする。

この発明によれば、環境状態検出手段として例えば、降雨、降雪などの天候検出手段を用い、車両周囲の天候を検出することにより、天候に応じた適切な警報を行う。

このような本発明においては、前記警報設定手段が、前記警告手段ごとに断続的に作動させるか連続的に作動させるかを含めて設定することができ、前記警報手段として警告音を発する音警告手段を含むときに、前記警報設定手段が警告音の大きさを設定することができ、また、前記警報設定手段が、警報開始タイミングを含めて設定することができる。

さらに、本発明においては、前記警報設定手段が、前記警報手段ごとに予め設定された警報状態から最適な警報状態を選択することができる。

また、請求項７の発明は、前記環境状態判定手段が、自車両の周囲の風向及び風量を含む気流状態を判定する気流判定手段を含み、前記警報手段として音警報を発する音警報手段を含むときに、前記警報設定手段が、前記気流判定手段の判定結果に基づいて前記音警告手段の発する警告音の大きさ及び警告開始タイミングを設定する、ことを特徴とする。

この発明によれば、例えば、環境状態検出手段として風向、風速などの風情報を検出する風情報検出手段を設け、気流判定手段が、この風情報に基づいて、例えば風が強いとき（風速が高いとき）には、警告音を大きくするように設定し、横風が強く、車両が不安定となっていると判断できるときには、警告開始タイミングを早めるように設定する。

このような設定に基づいて警告を発することにより、警告音が風に流されて聞き取りにくくなってしまうのを防止でき、また、横風によって車両が不安定であるときに、迅速な対処が可能となるようにすることができる。

以上説明したように本発明によれば、車両の周囲環境に応じて複数の警報手段から警報を発することができるので、自車両が障害物に衝突する前に、自車両の衝突を周囲の車両や歩行者などに確実に伝達することができる。

これにより、自車両が障害物に衝突したときや、障害物を回避する運転操作を行ったときに、自車両の挙動によって二次的な衝突の回避や回避のための適切な処理を促すことが可能となるという優れた効果が得られる。

以下に、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図１には、本実施の形態に適用した車両用警報システム１０の概略構成を示している。この車両用警報システム１０は、マイクロコンピュータと共に各種のインターフェイス等を含む警報コントローラ（以下、警報ＥＣＵ１２とする）が設けられている。

この警報ＥＣＵ１２には、車両用警報システム１０が搭載された車両に設けられて障害物検出手段を形成する障害物検出部１４が接続されている。

この障害物検出部１４としては、少なくとも車両用警報システム１０が搭載される車両と、車両の周囲の障害物との距離、相対速度及び、移動方向の情報を取得できる構成を備えたものであればよい。このような障害物検出部１４としては、例えば、ミリ波センサ、レーザー光等を用いる光センサ、超音波センサなどのセンサを用い、複数のセンサから発するビームの反射波を受信して、障害物の大きさや距離を時系列的に取得する構成を適用することができる。

また、障害物検出部１４としては、例えば、遠赤外光や近赤外光を用いて車両の周囲を撮像し、撮像画像に対して画像処理を施すことにより、障害物を時系列的に抽出するも構成を用いることもできる。

障害物検出部１４の検出対象である障害物としては、進行方向の前方の先行車両、後方の後続車両に加え、隣接する車線を並走する車両、対向車線を走行する対向車両などのみならず、歩行者などの移動体、ガードレールなどの固定体、落下物などを含む。

障害物検出部１４では、車両に備えられている速度センサによって検出する自車両の走行速度、ステアリングセンサなどによって検出する自車両の進行方向を、障害物と共に時系列的に検出することより、自車両と障害物との距離、相対速度、相対的な進行方向を検出する。

警報ＥＣＵ１２には、危険度判定部１６が形成されており、障害物検出部１４と危険度判定部１６とによって、衝突判定装置が構成されている。この危険度判定部１６では、障害物検出部１４の検出結果に基づいて、検出された障害物が自車両の走行の障害となる可能性を判定する。すなわち、検出された障害物が、自車両に衝突する可能性が高いか低いかを判定する。

このような判定は、例えば、障害物と自車両の距離、相対速度及び相対的な移動方向などに基づいて行うことができる。なお、障害物検出部１４と危険度判定部１６は、従来公知の衝突判定装置の構成を適用でき、本実施の形態では、詳細な説明を省略する。

一方、車両用警報システム１０では、危険度判定部１６によって自車両に衝突する危険性の高い障害物を検出したと判定すると、運転者に対して警告を発すると共に、自車両の周囲に警報（衝突警報）を発することにより、自車両が障害物に衝突したり、障害物を回避する動作を行ったりしたときなどに、周囲の車両や歩行者などが、二次的な影響などを受けるのを防止できるようにしている。

車両用警報システム１０では、周囲への警告手段として、音警告装置１６と、光警告装置２０が設けられている。音警告装置１８としては、ホーンなどを用いて警告音を発する。なお、音警告装置１８としては、車両に設けている警笛（クラクション）を用いることもできる。

車両には、テールランプ、ブレーキランプ、ウインカー、バックランプ等が設けられており、また、リアフォグランプが設けられることがあり、これらを用いることにより、後続車両等に警告を発することができる。また、車両には、ヘッドライト、フォグランプ等が設けられており、これらを用いることにより、主として先行車両に警告を発することが可能となり、具体的な警告手段としては、これらを用いることができる。また、光警報装置２０としては、車両に設けられている灯火に限らず、回転灯などの警報表示灯を車両に取り付け、この警報表示灯を用いて警報を発するものであってもよい。

ここで、本実施の形態では、一例として、光警告装置２０に用いる具体的な警告手段としてブレーキランプ２２、リアフォグランプ２４を適用し、光警告装置２０は、ブレーキランプ２２及びリアフォグランプ２４の点灯を制御することにより、光警告を発するものとして説明する。

警報ＥＣＵ１２は、危険度判定部１６の判定結果に基づいて、音警告装置１８ないし光警告装置２０の作動を制御することにより、自車両が周囲の障害物の衝突する危険性が生じたときに、周囲に警告を発するようにしている。

ところで、本実施の形態に適用した車両用警告システム１０では、車両周囲の環境（走行環境）を検出し、走行環境に基づいたタイミング及び警告方法で、衝突警報を発するようにしている。

車両には、ワイパーを作動するときに操作されるワイパースイッチ、ヘッドライトを点灯するときに操作されるライトスイッチが設けられ、また、雨滴等を検知してワイパーを作動させるレインセンサや、外気温度を検出する外気温度センサが設けられているものがある。

ここで、本実施の形態では、周囲環境検出手段の一例として、ワイパースイッチ２６、レインセンサ２８、ライトスイッチ３０及び、外気温度センサ３２を用いるようにしており、これらが警報ＥＣＵ１２に接続している。

警報ＥＣＵ１２では、ライトスイッチ３０がオンされているか否かから、夜間又はトンネル等の環境下を走行中か否かを判定するようになっている。また、警報ＥＣＵ１２は、ワイパースイッチ２６、レインセンサ２８及び外気温度センサ３２を用いて走行中の天候を判定するようにしている。

すなわち、警報ＥＣＵ１２は、ワイパースイッチ２６がオフ状態であったりレインセンサ２８がオフしているときには、少なくとも降雨、降雪状態ではないと判断し、ワイパースイッチ２６がオンされていたり、レインセンサ２８がオンしているときは、降雨又は降雪状態であると判断する。

また、警報ＥＣＵ１２は、ワイパースイッチ２６ないしレインセンサ２８がオンしているときに、外気温度センサ３２によって検出する外気温度が、所定温度（例えば、０°Ｃ）以下であるときには、降雪状態と判断する。すなわち、所定温度をしきい値αとして、降雨状態と判断されるときに、外気温度がしきい値α以下であるときには、降雪状態と判断することができる。

また、車両用警報システム１０では、周囲環境検出手段としてサンバイザー位置センサ３４が設けられており、このサンバイザー位置センサ３４が警告ＥＣＵ１２に接続している。

サンバイザー位置センサ３４は、通常は運転者の視界から退避された格納状態にあるサンバイザ（図示省略）が引き出されることによりオンするようになっており、警報ＥＣＵ１２は、サンバイザー位置センサ３４がオンすることにより、車両が西日などを受けた状態で走行していると判断するようにしている。

一方、車両用警報システム１０では、車両の周囲環境に応じて音警報装置１８及び光警報装置２０を用いた警報方法が設定されており、警告ＥＣＵ１２には、この警報方法が周囲環境に応じた警報設定として記憶されている。

表１には、周囲環境に応じた警報設定の一例を示しており、ここでは、周囲の環境状態を、天候を基準として、降雨、降雪状態ではない昼間の状態を通常状態とし、この通常状態を基準に、西日などを受けた眩しい状態や夜間（以下、「夜間等」とする）、降雨状態、降雪状態の４段階に設定し、それぞれに対する警報条件（警報方法）を、警報設定０〜警報設定３としている。

すなわち、警報設定０は、通常環境下であり、警報設定１は夜間や眩しいなど、通常環境下よりも視認性が低い環境下であり、警報設定２は降雨環境下、警報設定３は視界が極めて悪い降雪環境下としている。

なお、表１では、主として自車両の後方側に後続する車両に対する警告設定を示している。また、警告タイミングのＴ０〜Ｔ３は、Ｔ０＜Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３としており、衝突する可能性のある障害物を検知してから警告を発するまでの時間（タイミング）を、時間Ｔ０を基準にし、この時間Ｔ０に対して、時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３が段階的に短くなるようにしている。また、音量は、警告音の大きさを示しており、基準とする警報音レベルＬ０に対して、警報音レベルＬ１、Ｌ２、Ｌ３と段階的に大きくなるように設定している（Ｌ０＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３）。

ここで、警報設定０では、標準のタイミングで音警報装置１８を作動させて警報音を発して、標準的に周囲に注意を促す。このときに、警報音の音量を低くし、断続的に作動させるようにしても良い。なお、警報設定０では、音警報に加え、必要に応じて車両制動（ブレーキング）を行うようにしても良い。

また、警報設定１では、音警報装置１８を作動させて警報音を発すると共に、光警報装置２０を作動させてブレーキランプ２２を点灯する。このとき、音警報装置１８は、警報設定０に比べて警報音の音量をわずかに上げると共に、連続的に警報音を発し、光警報装置２０はブレーキランプ２２が断続的に点灯するように作動させる。

警報設定２及び警報設定３では、音警報装置１８及び光警報装置２０を作動させて警報を行う。このとき、警報設定２では、警報設定１よりも音量を上げた警報音が発せられるようにし、警報設定３では、警報設定２よりもさらに音量を上げた警報音を発するように設定されている。また、警報設定２及び警報設定３では、ブレーキランプ２２及びリアフォグランプ２４を連続点灯して光警報を行うことにより、視界が悪い天候状態であっても、的確に視覚的な警告が可能となるようにしている。

また、警報設定２及び警報設定３では、警報を開始するタイミングを早くして、音警報及び光警報を行うようにしている。

ここで、本実施の形態の作用として、車両の周囲環境に基づいた警告を、図２を参照しながら説明する。このフローチャートは、例えば車両の図示しないイグニッションスイッチがオンされて走行可能状態又は走行状態になると開始され、イグニッションスイッチがオフされて車両が停止することにより終了する。また、警告ＥＣＵ１２では、イグニッションスイッチがオンされているときには、ワイパースイッチ２６、レインセンサ２８、ライトスイッチ３０、サンバイザー位置センサ３４の検出結果と共に、外気温度センサ３２による外気温度（外気温度ｔとする）の検知を常に実行している。

このフローチャートでは、最初のステップ１００で衝突判定を行う。すなわち、障害物検出部１４で車両の周囲の障害物を検知し、この検知結果に基づいて、危険度判定部１６で、検知されている障害物が、自車両に衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップ１０２）。

ここで、自車両に衝突する可能性が高い障害物が検知されると、ステップ１０２で肯定判定してステップ１０４へ移行する。このステップ１０４では、ワイパースイッチ２６及びレインセンサ２８がオンしているか否かを確認する。

ワイパースイッチ２６がオフされ、レインセンサ２８もオフしているときには、降雨、降雪の何れでもないと判断できるので、ステップ１０４で否定判定してステップ１０６へ移行する。

このステップ１０６では、ライトスイッチ３０がオンされているか又は、サンバイザー位置センサ３２がオンしているかを確認する。ライトスイッチ３０は、夜間やトンネル内など、車両の周囲が暗くなるとオンされ、また、サンバイザー位置センサ３４は、運転者などの乗員が眩しいと感じてサンバイザーが使用されることによりオンする。

このようなライトスイッチ３０及びサンバイザー位置センサ３４の何れもオフしているときには、ステップ１０６で否定判定してステップ１０８へ移行し、警報設定０に設定する。

また、ヘッドライトを点灯するためにライトスイッチ３０がオンされているか、サンバイザーが使用されているためにサンバイザー位置センサ３４がオンしているときには、車両の周囲が暗いか、他の車両や歩行者も眩しく比較的視認性が低下していると考えられるので、ステップ１０６で肯定判定してステップ１１０へ移行し、警報条件を警報設定１に設定する。

一方、降雨又は降雪状態であるときには、レインセンサ２８がオンするか、ワイパーを作動させることによりワイパースイッチ２６がオンする。これにより、ステップ１０４で肯定判定されることによりステップ１１２へ移行する。このステップ１１２では、外気温度センサ３２によって検出している外気温度ｔを読み込み、この外気温度ｔが、予め設定しているしきい値αより低いか否かを確認する。

しきい値αは、降雪状態であるか否かを判断できる温度に設定されており、降雪状態であれば、外気温度ｔが極めて低く、しきい値αよりも低下し（ｔ≦α）、降雪状態と判断できる。また、外気温度ｔがしきい値αより高ければ（ｔ＞α）、降雨状態と判定することができる。

ここで、降雨状態であると判断されると、ステップ１１２で否定判定してステップ１１４へ移行する。このステップ１１４では、警報条件を降雨状態での警報設定２に設定する。

これに対して、外気温度ｔがしきい値αより低いとき（ｔ≦α）には、降雪状態であると判断して、ステップ１１２で肯定判定してステップ１１８へ移行する。このステップ１１８では、警報条件を降雪状態に対する警報設定３に設定する。

このようにして警報設定が行われると、ステップ１２０では設定に基づいた警報処理を実行する。

これにより、視界が比較的良好な状態であれば、警報設定０に基づいて、主として警報音を断続的に発する音警報によって、自車両の緊急状態を周囲に放置するが、視界が悪いと判断されることにより、音警報を行うときの音量を大きくすると共に、光警報を併用する。このとき、降雨、降雪のない夜間等であれば、ブレーキランプ２２を点滅させる比較的緩やかな警報とする。

これに対して、昼夜に限らず降雨状態又は、降雪状態であれば、警報音を大きくすると共に、ブレーキランプ２２の点灯に加えて、リアフォグランプ２４を点灯させ、さらに、これらを用いた警報を発するタイミングを早めるようにする。

これにより、後続する車両など、自車両の周囲へ、自車両の緊急状態を的確に、かつ迅速に伝達するようにして、後続する車両等が、自車両の緊急状態に対する的確な対処が可能となるようにしている。

特に視界の悪い降雪状態であれば、ブレーキランプ２２及びリアフォグランプ２４を用いた光警報のみならず、大きな警報音で、かつ、早いタイミングで警報を発するので、視界が悪くとも、後続する車両等への的確な伝達が可能となり、自車両の緊急状態に対する適切な対処を促すことができる。

このように、車両の周囲環境に応じて警報条件を設定することにより、視界が良好であるときなどに、不必要に大きく緊迫した警報を発することがないようにできると共に、視界が不良であると判断できる周囲環境下であれば、的確に伝達可能となる警報を発することができる。

これにより、視界が悪いときなどに、警告の認識が遅れて、二次的な衝突等が生じるのを抑え、自車両の周囲の車両や歩行者などに的確な対処を促すことができる。

なお、ここでは、通常状態、夜間等、降雨状態及び降雪状態の４段階に分けて警報設定を行うようにしたが、警報設定の段階及び各警報設定での警報内容（警報条件）はこれに限るものではない。

例えば、霧などの場合、ワイパーを作動させるまでもないが、レインセンサ２８が水滴を検知する。ここから、ワイパースイッチ２６がオフされているときに、レインセンサ２８がオンしているときに霧と判断することができ、このときに対する警報設定を、警報設定２、警報設定３と別に設定しても良い。

また、降雪状態でないにもかかわらず、外気温度ｔを極めて低いとき（例えばしきい値αより低いとき）には、路面が凍結状態であると判断することができる。路面が凍結状態であると、路面摩擦係数（路面μ）も低くなり、制動距離が長くなる。

このようなときに、的確な警報を可能とするために、路面凍結状態に対する警報設定を定めておき、ワイパースイッチ２６、レインセンサ２８、外気温度センサ３２の検出結果に基づいて路面凍結状態であると判断されるときには、この警報設定（路面凍結状態）に基づいた警報を発するように設定しても良い。

表２には、霧、路面凍結を含む周囲環境に応じた警報条件の設定（警報設定）の一例を示している。

なお、霧状態に対する警報設定４では、警報設定３と略同等とするが、警報音を断続的に行うように設定している。また、路面凍結状態に対する警報設定５では、降雨、降雪状態に比較して視界が良いと判断できるので、光警報を発するときにリアフォグランプ２４をオフし、ブレーキランプ２２を断続的に点灯させるように設定している。

図３には、このような警報設定に基づいた警報処理の概略を示している。なお、図３での基本的処理は、前記した図２と同等であり、同等のステップには、同じステップ番号を付与してその説明を省略する。

このフローチャートでは、ワイパースイッチ２６及びレインセンサ２８のいずれもオフしていると、ステップ１０４で否定判定してステップ１２０へ移行する。このステップ１２０では、外気温度ｔがしきい値αより低いか否かを確認し、外気温度ｔがしきい値αより低いとき（ｔ≦α）には、路面が凍結状態であると判断して、ステップ１２０で肯定判定してステップ１２２へ移行する。これにより、路面が凍結状態に対する警報設定５が設定される。

また、ワイパースイッチ２６又はレインセンサ２８の何れか少なくとも一方がオンしているときには、ステップ１０４で肯定判定してステップ１２４へ移行する。このステップ１２４では、ワイパースイッチ２６のみがオンし、レインセンサ２８がオフしているか否かを確認する。

ここで、ワイパースイッチ２６がオフし、レインセンサ２８がオンしているときには、霧状態と判断できるので、ステップ１２４で肯定判定してステップ１２６へ移行する。このステップ１２６では、霧状態に対する警報設定４に設定する。

このようにして、音警報及び光警報に対する警報設定を行うことより、自車両の緊急状態をより的確に周囲に伝達されるように警報を発することができる。

なお、ここでは、光警報を行う警報手段として、ブレーキランプ２２、リアフォグランプ２６を用いたが、光警報に用いる警報手段はこれに限らず、ウインカー、テールランプ、バックランプ等を用いることもできる。このとき、昼間、夜間ごとに、通常、降雨、降雪、霧などに分けて、それぞれの周囲環境ごとに警報設定を行うようにするものであっても良い。

また、ここでは、主として後続車両等に対する警報を説明したが、警報手段としてヘッドライト、ウインカー、フォグランプ等を用いることにより、進行方向（走行方向）の前方側に対する光警報を、音警報とあわせて行うことができる。

このときに、光警報に対しては、ウインカーランプの点滅、ヘッドライトの点滅、ウインカーランプとヘッドライトの点滅、ヘッドライトの点灯、ヘッドライトの点灯時のハイビームとロービームの切り替えなどを、周囲環境に基づいて、音警報と合わせて設定するようにすれば良い。

一方、以上の説明では、車両に設けているワイパースイッチ２６、レインセンサ２８、ライトスイッチ３０、外気温度センサ３２等を用い、車両の周囲環境を判断するようにしたが、周囲環境の判断は、これに限るものではない。

本実施の形態では、障害物検出部１４と危険度判定部１６を用いて、障害物への衝突の可能性を判断したが、例えば、各車両の位置情報を取得することにより、先行する車両、後続する車両、対向車両などと自車両の車間情報（車間距離）等を取得することにより、周囲の車両が自車両の障害物となるか否か、すなわち、自車両に衝突する危険性のある車両の有無を判定することができる。

ここから、自車両の位置と共に、周囲の車両の位置及び相対速度、相対的移動方向、相対距離を取得して、衝突判定を行うことができる。

図４には、このような衝突判定を用いる車両用警報システム４０の概略構成を示している。なお、以下の説明では、前記した車両用警報システム１０と同等の部品には、同じ番号を付与してその説明を省略する。

ここで適用する車両には、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた位置情報取得部４２が設けられている。この位置情報取得部４２を用いることにより、図５に示すように、所定の衛星４４から発せられる電波を受信して、車両４６の位置情報を取得可能となっている。このような位置情報の取得は、ナビゲーションシステムに適用される一般的構成を用いることができる。

また、車両用警報システム４０が用いられているときには、道路情報基盤として、各車両４６から発せられる位置情報を取得し、各車両４６の位置情報、進行方向、進行速度などの交通情報を生成し、生成した交通情報を、各車両４６に配信する道路交通情報システム４８が設置される。

図４に示すように、車両用警報システム４０には、情報通信装置５０が設けられており、情報通信装置５０は、位置情報取得部４２で取得した自車両の位置情報を、道路交通情報システム４８へ送信すると共に、道路交通情報システム４８から配信される交通情報を受信する。

これにより、警報ＥＣＵ１２では、自車両４６Ａの位置と共に、先行車両４６Ｂ、後続車両４６Ｃ、対向車両４６Ｄのそれぞれの位置情報と共に、車間距離（相対距離）、相対移動方向及び相対速度の取得が可能となっている。

危険度判定部１６では、これらの情報に基づいて自車両４６Ａの障害物となる車両４６、すなわち、自車両４６Ａに衝突する可能性の高い車両４６の有無を判定可能となっている。

警報ＥＣＵ１２は、衝突する可能性のある車両４６を検知すると、音警報装置１８ないし光警報装置２０を用いて周囲へ警報を発するようにしている。

このような位置情報取得部４２及び情報通信システム５０を用いるときには、道路交通情報システム４８から、気象情報や時間などの周囲環境情報が配信されるときに、この周囲環境情報に基づいて警報方法を設定することができる。すなわち、車両用警報システム４０では、ワイパースイッチ２６、レインセンサ２８、ライトスイッチ３０及び外気温度センサ３２等に換えて、道路交通情報システム４８から提供される周囲環境情報を用いることができる。

図６には、このときの車両用警報システム４０の警報ＥＣＵ１２での警報処理の概略を示している。なお、ここでは、警報設定０を通常環境下、警報設定１を夜間、警報設定２を降雨環境下、警報設定３を降雪又は霧環境下としている。

このフローチャートでは、最初のステップ１４０で道路交通情報システム４８から配信される交通情報に基づいて障害物検知を行い、ステップ１４２では、自車両４６Ａに衝突する可能性のある障害物（車両４６）がはるか否かを判定する。

ここで、衝突する可能性の高い障害物（車両４６）を検知するとステップ１４２で肯定判定してステップ１４４へ移行する。このステップ１４４では、道路交通情報システム４８から配信される周囲環境情報を取得し、ステップ１４６では、取得した周囲環境情報から天候が周囲環境の天候が雪又は霧か否かを確認し、ステップ１４８では、雨か否かを確認する。

これにより、天候が雪又は霧であるときには、ステップ１５６で肯定判定してステップ１５２へ移行し、警報設定を警報設定３に設定し、天候が雨であるときには、ステップ１４８で肯定判定してステップ１５２へ移行し、警報設定を警報設定２に設定する。

また、天候が雨、雪、霧のいずれでもないときには、ステップ１４６、１４８で否定判定してステップ１５０へ移行し、周囲環境情報に含まれる時間（時刻）情報から夜間か否かを確認する。

これにより、夜間であるときには、ステップ１５０で肯定判定してステップ１５６へ移行し、警報設定１に設定し、また、夜間でないときには、ステップ１５０で否定判定してステップ１５８へ移行し、警報設定０に設定する。

このようにして警報設定を行い、設定に基づいた警報を発することにより、自車両４６Ａの緊急状態を、周囲の車両４６や歩行者等に確実に伝達することができ、的確な対処を促すことができる。

一方、音警報を用いるときには、周囲の風向、風速、特に低速度で走行中の車両から周囲へ音警報を発するときには、風速が大きな影響を受ける。すなわち、風速が高いと、限られた方向（風下）のみへ音警報が伝達され、それ以外の方向への音警報の伝達効率が低下してしまう。

特に、走行中の自車両４６Ａが強い横風を受けると、後方への警報音が小さくなると共に、自車両４６Ａが不安定となるので、周囲に的確な対処を促すためには、早めの警報が必要となる。

ここから、警報ＥＣＵ１２では、周囲環境情報から風速及び風向を含む風情報を取得し、この風情報に基づいて、音警報を発するときのレベル制御（音量制御）及びタイミング制御を行うようにしている。なお、警報ＥＣＵ１２では、前記したように天候などの周囲環境情報に基づいて音警報ないし光警報を行うが、ここでは、音警報について説明する。

警報ＥＣＵ１２では、風情報に基づいて音警報を発するときに、風速ｗが予め設定したしきい値（しきい値β）以上の横風を受けているときに、音警報を発するときの音量を大きくすると共に、警報を発するタイミングを早めるようにしている。

図７には、風情報に基づいた音警報制御の一例を示している。このフローチャートでは、衝突の可能性が高い障害物を検知してステップ１４２で肯定判定されると、ステップ１４４で周囲環境情報を取得する。

この後、ステップ１６０では、周囲環境情報から風情報を読み出し、風速ｗがしきい値βを越えているか否かを確認する。ここで、風速ｗがしきい値βを越えているときには、ステップ１６０で肯定判定してステップ１６２へ移行する。

このステップ１６２では、風向が自車両４６Ａの進行方向に対して横方向であるか否かを確認する。なお、風向が進行方向に対して斜め前方側又は斜め後方側となるときには、ステップ１６０とステップ１６２で、進行方向の横方向に沿った風速を用いるようにしてもよい。

ここで、横風でないか風速ｗがしきい値βに達していないとき（ｗ＜β）には、ステップ１６０又はステップ１６２で否定判定されてステップ１６４へ移行することにより、予め設定されたタイミング及び音量で音警報を発するように設定する。

これに対して、しきい値βを越える横風を受けているとき（ｗ≧β）には、ステップ１６２で肯定判定してステップ１６６へ移行する。このステップ１６６では、警報を発するタイミングを早くするように設定すると共に、警報音の音量を大きくするように設定する。

このようにして、音警報を発するときの警報音を設定することにより、自車両４６の周囲に的確に警報音を伝達して、緊急状態を知らせることができる。また、横風によって自車両が不安定となっていても、音警報を含む警報を早めに発することにより、余裕を持った対処が可能となる。

なお、強い横風を受けているときを例としているが、風が強い時には、風上では警報音が聞き取りにくいことがある。ここから、風が強い時（風速が高いとき）に警報音の音量を大きくし、横風を受けているときに、警報を発するタイミングを早めるようにしても良く、これにより、風速や風向にかかわらず、周囲に的確な警報の伝達及び伝達した警報に対する対処を可能とすることができる。

また、音警報を発するときには、例えば、天候や路面状態に基づいて設定した警報設定を基準として、この基準設定を、風向及び風速に基づいて補正するものであっても良い。

なお、以上説明した本実施の形態は、本発明の構成を限定するものではない。例えば、本実施の形態では、車両の周囲環境情報に基づいて、音警報ないし光警報を発するときの条件を制御したが、周囲環境情報に加えて、自車両が障害物に衝突する可能性である危険度を含めて警報条件を設定するものであっても良く好ましい。

また、本発明は、自車両が衝突する可能性の高い障害物を検知して、周囲に警報を発する任意の構成の車両用警報装置に適用することができる。

本実施の形態に適用した車両用警報システムの概略構成図である。 周囲環境情報として気象情報を用いた警報処理の一例を示す流れ図である。 気象情報と路面情報を用いた警報処理の一例を示す流れ図である。 車両用警報システムの他の一例を示す概略構成図である。 障害物検知及び周囲環境の取得の一例を示す概略図である。 障害物検知及び周囲環境検知に交通情報を用いるときの警報処理の一例を示す流れ図である。 環境情報として風情報を含むときの警報処理の要部の一例を示す流れ図である。

符号の説明

１０、４０ 車両用警報システム（車両の周囲警報装置）
１２ 警報ＥＣＵ（警報制御手段、警報設定手段）
１４ 障害物検出部（対象物検出手段）
１６ 危険度判定部（衝突可能性判定手段）
１８ 音警報装置（警報手段、音警報手段）
２０ 光警報装置（警報手段）
２２ ブレーキランプ（警報手段）
２４ リアフォグランプ（警報手段）
２６ ワイパースイッチ（周囲環境検出手段）
２８ レインセンサ（周囲環境検出手段）
３０ ライトスイッチ（周囲環境検出手段）
３２ 外気温度センサ（周囲環境検出手段）
３４ サンバイザー位置センサ（周囲環境検出手段）
４２ 位置情報取得部
４８ 道路交通情報システム
５０ 情報通信装置（周囲環境検出手段）

Claims (7)

1. 車両周囲の対象物を検出する対象物検出手段と、
   前記対象物検出手段によって検出された前記対象物が自車両に衝突する可能性がある障害物か否かを判定する衝突可能性判定手段と、
   それぞれが異なる媒体を用いて自車両の周囲への発警報が可能な複数の警報手段と、
   自車両の周囲の環境状態を検出する周囲環境検出手段と、
   前記周囲環境検出手段の検出結果から自車両の周囲の環境状態を判定する環境状態判定手段と、
   前記衝突可能性判定手段によって障害物であると判定されたときに、前記環境状態判定手段の判定結果に基づいて前記複数の警報手段から最適警報状態を設定する警報設定手段と、
   前記警報設定手段の設定に基づいて前記複数の警報手段の作動を制御して自車両の周囲に警報を発する警報制御手段と、
   を含むことを特徴とする車両の周囲警報装置。
2. 前記環境状態判定手段に自車両の周囲の天候状態を判定する周囲天候状態判定手段を含むときに、前記警報設定手段が、前記天候状態判定手段の判定結果に基づいて前記複数の警告手段から最適な警報手段を設定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両の周囲警報装置。
3. 前記警報設定手段が、前記警告手段ごとに断続的に作動させるか連続的に作動させるかを含めて設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両の周囲警報装置。
4. 前記警報手段として警告音を発する音警告手段を含むときに、前記警報設定手段が警告音の大きさを設定することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両の周囲警報装置。
5. 前記警報設定手段が、警報開始タイミングを含めて設定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の周囲警告装置。
6. 前記警報設定手段が、前記警報手段ごとに予め設定された警報状態から最適な警報状態を選択することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の周囲警報装置。
7. 前記環境状態判定手段が、自車両の周囲の風向及び風量を含む気流状態を判定する気流判定手段を含み、
   前記警報手段として音警報を発する音警報手段を含むときに、
   前記警報設定手段が、前記気流判定手段の判定結果に基づいて前記音警告手段の発する警告音の大きさ及び警告開始タイミングを設定する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両の周囲警報装置。

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