CN110182203B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于预估从后方接近的物体的移动路径并判定进入后方车道的可能性和碰撞的可能性的车辆。该车辆包括检测速度信息的速度传感器、检测行驶方向信息的方向传感器以及感测接近车辆的物体的雷达。控制器然后基于由速度传感器获取的速度信息、由方向传感器获取的行驶方向信息以及由雷达感测到的物体的数据来预估在后方车道上行驶并从后方接近车辆的物体的移动路径并判定车辆是否能够进入后方车道。因此，控制器检测与在后方车道上接近车辆的物体碰撞的可能性。

Description

车辆及其控制方法

技术领域

本公开涉及一种对从行驶车辆后方接近的物体的移动路径进行预估并对进入后方车道的可能性和碰撞的可能性进行判定的方法。

背景技术

已开发的车辆安全技术包括碰撞避免辅助系统，该碰撞避免辅助系统能够使用雷达、摄像头等识别接近车辆的物体、判定与该物体碰撞的风险并将碰撞风险通知给车辆的驾驶员或对车辆进行制动。通常的后端碰撞避免系统在车辆倒车时识别在盲区内接近该车辆的另一车辆以判定碰撞风险。如图3所示，现有技术将不能识别当物体从不在盲区内的位置接近该车辆时的危险情况。例如，当车辆倒车的同时另一车辆沿与该车辆的移动方向平行的方向接近该车辆时，现有技术不能将另一车辆识别为具有碰撞风险的车辆。

然而，当车辆倒车时即使另一车辆进入驾驶员的视野，但驾驶员仍然难以精确地判定与从后方接近的另一车辆碰撞的风险。因此，需要用于在车辆倒车时与盲区无关地判定与从后方接近的另一车辆碰撞的风险以控制车辆的技术。

发明内容

因此，本公开的一方面提供了一种车辆以及控制该车辆的方法，该车辆能够在倒车时与盲区无关地判定与从后方接近的另一车辆碰撞的风险。本公开的另一方面提供了一种车辆以及控制该车辆的方法，该车辆能够在进入后方车道时选择倒车的方法和向前移动并转弯的方法中的一者，并根据所选择的方法来判定与从后方接近的另一车辆碰撞的风险。本公开的其他方面将在以下说明中部分地得到阐释，并将根据该说明而清楚，或可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的一方面，车辆可以包括：速度传感器，其被构造成获取速度信息；方向传感器，其被构造成获取行驶方向信息；雷达，其被构造成感测接近车辆的物体；以及控制器，其被构造成基于由速度传感器获取的速度信息、由方向传感器获取的行驶方向信息以及由雷达感测到的物体的数据来预估在后方车道上行进并从后方接近车辆的物体的移动路径，并判定与在后方车道上接近车辆的物体碰撞的可能性。

具体地，控制器可以被构造成判定车辆是需要倒车进入后方车道还是向前移动并转弯以进入后方车道。所述控制器可以被构造成基于物体的移动路径来虚拟地生成后方车道。当控制器判定出车辆需要向前移动并转弯以进入后方车道时，控制器可以被构造成计算车辆能够用最小转弯半径进入后方车道的时间。

当控制器判定出车辆需要倒车进入后方车道时，控制器可以被构造成预估车辆的后端到达后方车道所需的第一时间、物体的前端到达车辆的后端到达后方车道所在的位置所需的第二时间、以及物体的后端到达车辆的后端到达后方车道所在的位置所需的第三时间。当控制器判定出第一时间大于第二时间且小于第三时间时，控制器可以被构造成检测到碰撞的可能性。

此外，所述控制器可以被构造成预估车辆从当前位置向前移动并转弯以完全进入后方车道所需的第四时间、当车辆已经完全进入后方车道时物体的前端到达车辆的后端所需的第五时间、以及当车辆已经完全进入后方车道时物体的后端到达车辆的前端所需的第六时间。当控制器判定出第四时间大于第五时间且并小于第六时间时，控制器可以被构造成检测到后方碰撞的可能性。

控制器可以被构造成预估在车辆完全进入后方车道之后车辆的速度到达物体的速度所需的第七时间和移动距离，并预估当车辆的速度到达物体的速度时物体的前端到达车辆的后端所需的第八时间。当控制器判定出第七时间大于第八时间时，控制器可以被构造成检测到后方碰撞的可能性。

控制器可以被构造成预估车辆到达车辆的前端到达后方车道所在的位置所需的第九时间、物体的前端到达车辆的前端到达后方车道所在的位置所需的第十时间、以及物体的后端到达车辆的前端到达后方车道所在的位置所需的第十一时间。当控制器判定出第九时间大于第十时间且小于第十一时间时，控制器可以被构造成检测到后方侧碰撞的可能性。

根据本公开的一方面，车辆还可以包括行驶设备，其被构造成基于控制器的操作来操作车辆。此外，车辆还可以包括通信装置，其被构造成将数据传输到另一车辆以及从另一车辆接收数据。当物体被检测为另一车辆时，控制器可以被构造成基于经由通信装置接收到的另一车辆的数据来判定车辆是否能够进入后方车道，并检测碰撞的可能性。

根据本公开的一方面，一种控制车辆的方法可以包括：获取速度信息和行驶方向信息；感测在后方车道上行进并接近车辆的物体，以获取物体数据；基于物体数据来预估物体的移动路径；基于速度信息、行驶方向信息以及物体数据来判定车辆是否能够进入后方车道；以及判定与在后方车道上行进并接近车辆的物体碰撞的可能性。

判定车辆是否能够进入后方车道还可以包括：判定车辆是需要倒车进入后方车道还是向前移动并转弯以进入后方车道。预估所述物体的移动路径可以包括：基于物体的移动路径来虚拟地生成后方车道。此外，响应于判定出车辆需要向前移动并转弯以进入后方车道，该方法可以包括：计算车辆能够用最小转弯半径进入后方车道的时间。

此外，响应于判定出车辆需要倒车操作以进入后方车道时，该方法可以包括：预估车辆的后端到达后方车道所需的第一时间、物体的前端到达车辆的后端到达后方车道所在的位置所需的第二时间、以及物体的后端到达车辆的后端到达后方车道所在的位置所需的第三时间；以及当第一时间大于第二时间且小于第三时间时，检测到碰撞的可能性。

判定碰撞的可能性的步骤还可以包括：预估车辆从当前位置向前移动并转弯以完全进入后方车道所需的第四时间、当车辆已经完全进入后方车道时物体的前端到达车辆的后端所需的第五时间、以及当车辆已经完全进入后方车道时物体的后端到达车辆的前端所需的第六时间；以及当第四时间大于第五时间且小于第六时间时，检测到后方碰撞的可能性。

判定碰撞的可能性的步骤还可以包括：预估在所述车辆完全进入后方车道之后车辆的速度到达物体的速度所需的第七时间和移动距离，并预估当车辆的速度到达物体的速度时物体的前端到达车辆的后端所需的第八时间；以及响应于判定出第七时间大于第八时间，检测到后方碰撞的可能性。

此外，判定碰撞的可能性的步骤可以包括：预估车辆到达车辆的前端到达后方车道所在的位置所需的第九时间、物体的前端到达车辆的前端到达后方车道所在的位置所需的第十时间、以及物体的后端到达车辆的前端到达后方车道所在的位置所需的第十一时间；以及响应于判定出第九时间大于第十时间且小于第十一时间，检测到后方侧碰撞的可能性

附图说明

从结合附图根据以下对实施例的描述中将使本公开的这些和/或其他方面变得清楚且更容易理解，在附图中：

图1示出了根据本公开的示例性实施例的车辆的外观；

图2示出了根据示例性实施例的车辆的内部；

图3示出了根据现有技术的控制车辆的方法；

图4是描述了根据实施例的车辆及其控制方法与常规技术之间的区别的视图；

图5是根据本公开的示例性实施例的车辆的控制框图；

图6和图7是图示了根据本公开的示例性实施例的车辆控制方法的流程图；以及

图8A至图12是详细图示了根据本公开的示例性实施例的车辆控制方法的视图。

具体实施方式

应理解，如本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他相似术语包括一般而言的机动车辆(例如，包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车的乘用汽车、各种商用车辆、包括各种轮船和船舶的水运工具、航空器等)，并包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆、以及其他可替代燃料(例如，从石油以外的来源获得的燃料)车辆。

虽然示例性实施例被描述为使用多个单元来进行示例性处理，但是应理解的是，示例性处理也可以通过一个或多个模块来执行。而且，应理解的是，术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被构造成存储模块，且处理器被具体构造成执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或多个处理。

此外，本发明的控制逻辑可以实施为包含由处理器、控制器或控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在连接网络的计算机系统中，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器区域网络(CAN)以分布方式存储和执行。

本文使用的术语仅用于描述具体实施例的目的，而非旨在限制本发明。如本文所使用的，除非上下文清楚地给出相反指示，单数形式的“一”、“一个”、“该”旨在还包括复数形式。还应该理解的是，术语“包括”在说明书中使用时表示存在所提出的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但并非排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。如本文所使用的，术语“和/或”包括相关列出的项目的一个或多个的任意或全部组合。

除非具体提出或者根据上下文显而易见，如本文所使用的术语“约”应理解为在本领域的常规公差范围内，例如，在2个平均数标准差内。“约”可以理解为在所提出的值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、或0.01％内。除非从上下文另外清楚的，否则本文所提供的全部数值应被术语“约”修饰。

整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。本说明书未描述示例性实施例的全部部件，并且本公开所属的技术领域中的一般信息或实施例之间的重复信息将不再描述。如本文所使用的，术语“部分”、“模块”、“构件”和“区块”可以实施为软件或硬件，并且根据实施例，多个“部分”、“模块”、“构件”和“区块”可以实施为单个部件，或者单个“部件”、“模块”、“构件”和“区块”可以包括多个部件。

在整个说明书中，当一部分“连接”到另一部分时，这包括一部分间接地连接到另一部分的情况以及一部分直接连接到另一部分的情况，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。应理解的是，虽然术语第一、第二等可以在本文中用于描述各种部件，但这些部件不应被这些术语限制。这些术语仅用于将部件彼此区别。在操作中使用的附图标记被提供用于描述方便的目的，而非描述操作的顺序，并且操作可以按照与所提出的顺序不同的顺序来执行，除非上下文明确地指明了具体顺序。

此后，将参考附图详细描述本公开的操作原理和实施例。图1示出了根据示例性实施例的车辆的外观，且图2示出了根据示例性实施例的车辆的内部。

参考图1，车辆1可以包括：主体10，其形成车辆1的外观；挡风玻璃11，其被构造成为驾驶员提供车辆1的前方视野；多个侧视镜12，其被构造成为驾驶员提供车辆1的侧方和后方视野；多个车门13，其被构造成将车辆1的内部与外部隔开；顶盖15；多个填充部14，其被构造成支撑顶盖15；后窗玻璃16；多个转弯信号部17；多个前轮21，其布置在车辆1的前部；以及多个后轮22，其布置在车辆1的后部，其中，前轮21和后轮22统称为车轮。

挡风玻璃11可以布置在主体10的前上部分中，以使车辆1内的驾驶员能够获得车辆1的前方视野的视觉信息。此外，侧视镜12可以包括布置于主体10的左方的左侧视镜和布置于主体10的右方的右侧视镜，以允许车辆1内的驾驶员获得与车辆1的侧方和后方视野相关的视觉信息。车门13可以可旋转地布置于主体10的左方和右方，以允许驾驶员打开车门以进入车辆1。车门13可以在全部车门关闭时将车辆1的内部与外部隔开。

车辆1的底盘可以包括动力生成系统、动力传递系统、行驶设备、转向系统、制动系统、加速系统、悬架系统、变速系统、燃料系统、以及前、后、左、右轮。车辆1可以包括用于驾驶员和乘客安全的各种安全系统。作为制动系统的示例，制动踏板131可以安装在车辆1内，并且作为加速系统的示例，油门踏板132可以安装在车辆1内。

具体地，车辆1的安全系统可以包括气囊系统以确保碰撞时驾驶员和乘客的安全，以及电子稳定控制(ESC)系统以在车辆1加速或快速转向时避免车辆1失控。车辆1可以包括电子控制单元(ECU)，该电子控制单元被构造成操作动力生成系统、动力传递系统、行驶设备、转向系统、制动系统、悬架系统、变速系统、燃料系统、各种安全系统、以及传感器。

此外，车辆1可以包括各种类型的传感器200。例如，车辆1可以包括：接近传感器，其被构造成感测车辆1(例如，主车辆、行驶车辆、第一车辆等)的前方、后方或侧方中的障碍物或另一车辆；雨水传感器，其被构造成检测下雨以及降雨量；速度传感器210，其被构造成检测车辆1的车轮21和22的速度；横向加速度传感器，其被构造成检测车辆1的横向加速度；偏航速率传感器，其被构造成检测车辆1的角速度的变化；陀螺仪传感器；以及方向传感器220，其被构造成检测方向盘的旋转和车辆1的行驶方向。

传感器200还可以包括构造成以预定的时间间隔测量与物体相距的距离的传感器，例如激光传感器、红外传感器、雷达230以及激光雷达(LiDAR)传感器。激光雷达传感器可以被构造成辐射激光，并检测从目标物体反射的激光以感测与目标物体相距的距离、相对目标物体的方向、目标物体的速度、目标物体的温度、目标物体的材料分布、目标物体的集中性质(concentration property)等。激光雷达传感器还可以被构造成通过对目标物体的表面进行采样来扫描目标物体，并输出采样点数据。

此外，车辆1可以包括用于对车辆1的周围环境进行拍摄以收集与车辆1的周围环境相关的图像数据的成像装置240(例如，摄像头、摄影机等)。雷达230或摄像头240可以安装在车辆1的前散热器护栅或前头灯中。雷达230或摄像头240可以一体形成到顶盖15的后部部分(即，后窗玻璃16的上部部分)中的加热丝(heating wire)中。换言之，雷达230或摄像头240可以安装在任意位置。

参考图2，主体10的内部120可以包括：多个座椅121(121a和121b)，其被构造成容纳乘客；仪表板122；仪表面板(即，仪表盘123)，其布置在仪表板122上且在仪表面板上安装有转速计、速度计、冷却剂温度计、燃油量表、转弯信号指示灯、远光灯指示灯、警告灯、安全带警告灯、里程计、行驶记录仪、自动变速杆指示灯、车门打开警告灯、发动机油警告灯、燃料警告灯等；方向盘124，用于使驾驶员能够改变车辆1的移动方向；以及中央仪表板125，其上安装有音频系统以及空调的控制面板。

座椅121可以包括驾驶员座椅121a、乘客座椅121b以及布置在车辆1的后内侧的后座椅。仪表盘123可以以数字方式实施。换言之，以数字方式实施的仪表盘123可以被构造成将与车辆1相关的信息和行驶信息显示为图像。中央仪表板125可以包括主机(head unit，头部单元)126，主机布置在仪表板122中且在驾驶员座椅121a与乘客座椅121b之间，并被构造成操作音频系统、空调和座椅加热器。主机126可以包括多个按钮或其他输入接口，以接收用于操作音频系统、空调和座椅加热器的命令。在中央仪表板125中，可以安装有通风孔、点烟器、多接线端子127等。多接线端子127可以与主机126相邻地布置，并还可以包括USB端口、AUX接线端子和SD槽。

车辆1还可以包括：输入装置128，其被构造成接收用于执行各种功能的命令；以及显示器129，其被构造成显示与正被执行的功能相关的信息和由用户输入的信息。输入装置128可以安装在主机126和中央仪表板125中的至少一者上，并包括至少一个物理按钮，例如用于执行或停止各种功能的开/关按钮、用于改变各种功能的设定值的按钮等。输入装置128可以被构造成将按钮的操作信号传输到ECU或音频视频导航(AVN)系统130。

此外，输入装置128可以包括一体形成到AVN系统130的显示器中的触摸面板。输入装置128可以以按钮的形状被激活并显示在AVN系统130的显示器上，并在此情况下，输入装置128可以被构造成接收所显示的按钮的位置信息(例如，用户输入的位置信息)。输入装置128还可以包括拨盘(未示出)或触摸板，以用于接收用于移动或选择显示在AVN系统130的显示器上的光标的命令。拨盘或触摸板可以定位在中央仪表板等上。

更具体地，输入装置128可以被构造成接收选择自动驾驶模式和手动驾驶模式之一的用户输入，在手动驾驶模式中，驾驶员控制车辆。当输入装置128接收到选择自动驾驶模式的用户输入时，输入装置128可以被构造成将自动驾驶模式的输入信号传输到控制器。控制器可以进而被构造成将信号分配到车辆1内的各种部件，并且还将用于车辆1内的部件的控制信号传递到各个部件。控制器可以是ECU。术语“控制器”以较宽的概念解释的方式来使用，并且不限于其术语用辞。

此外，当选择导航功能时，输入装置128可以被构造成接收与目的地相关的信息，并将该信息传输到AVN系统130。当选择数字多媒体广播(DMB)功能时，输入装置128可以被构造成接收频道和音量信息，并将频道和音量信息传输到AVN系统130。显示器128的显示面板可以是发光二极管(LED)面板、有机发光二极管(OLED)面板、或液晶显示器(LCD)面板。

在中央仪表板126中，AVN系统130可以被设置为从用户接收信息，并输出与接收到的信息对应的结果。AVN系统130可以执行导航功能、DMB功能、音频功能和视频功能之中的至少一种功能，并在自动驾驶模式下显示行驶信息和道路的环境信息。AVN系统130可以安装在仪表板122上。此外，车辆1可以可选地包括各种电子设备，例如用于提高驾驶员便利性的免提系统、全球定位系统(GPS)、音频系统、蓝牙装置、后摄像头、用于接线端子的充电设备、以及高通(High-pass)设备。

车辆1还可以包括启动按钮，其被构造成接收用于对于启动电机(未示出)的操作命令的输入。换言之，当启动按钮打开或以其他方式接合时，车辆1可以操作启动电机(未示出)，并驱动作为动力生成设备的发动机(未示出)。车辆1还可以包括电池(未示出)，其电连接到接线端子、音频系统、车内灯、启动电机以及其他电子装置，以将驱动电力供应给它们。电池可以使用发动机在行驶期间的动力或其发电机来进行充电。

图4是图示了根据实施例的车辆及其控制方法与常规技术之间区别的视图。参考图4，与常规技术不同，根据示例性实施例的车辆1可以在倒车时判定与进入驾驶员视野(例如，主车辆内的驾驶员的视野)的另一车辆V1碰撞的可能性或风险。

为了判定与另一车辆V1碰撞的可能性或风险，车辆1(例如，主车辆或行驶车辆)可以首先被构造成在倒车时判定是否能够进入后方车道，然后，车辆1可以被构造成判定主车辆的倒车是需要进入后方车道还是向前移动然后以最小转弯半径转弯以进入后方车道。此后，车辆1可以被构造成判定是否存在当车辆进入后方车道时与从后方接近车辆1的另一车辆V1碰撞的可能性或风险。因此，根据实施例的车辆1可以被构造成当另一车辆V1从后方接近车辆1时与盲区无关地判定碰撞的可能性。

图5是根据示例性实施例的车辆的控制框图。参考图5，车辆1可以包括传感器200、控制器300以及用户界面400。此外，车辆1可以包括：行驶设备500，其被构造成操作车辆1；以及通信装置600，其被构造成将数据传输到另一车辆以及从另一车辆接收数据。

如上所述，传感器200可以包括安装在车辆1内的多个传感器200。换言之，车辆1可以包括：速度传感器210，其被构造成检测速度信息；方向传感器220，其被构造成检测行驶方向信息；以及雷达230，其被构造成检测接近车辆1的物体，并且车辆1还可以包括摄像头240，该摄像头被构造成拍摄周围环境图像以获取图像信息。

具体地，雷达230可以被构造成感测附近物体以产生物体数据。雷达230可以被构造成辐射电磁波，并测量从测量范围内检测到的物体反射的电磁波，从而测量与物体相距的距离。此外，雷达230可以被构造成测量物体的空间坐标，并基于物体的空间坐标来收集物体的三维(3D)信息。雷达230也可以被构造成测量附近物体的速度。

摄像头240或成像装置可以被构造成拍摄周围环境的图像以产生图像数据。具体地，摄像头240可以被构造成拍摄周围环境的图像以获取车辆1周围存在的物体的图像。换言之，摄像头240可以被构造成获取位于车辆1的前方、后方或旁边的另一车辆的图像。摄像头240还可以被构造成获取车辆1正在其上行驶的道路的图像。

控制器300可以被构造成基于由速度传感器210获取的速度信息、由方感器220获取的行驶方向信息以及由雷达230感测到的物体的数据来预估从车辆1后方接近车辆1的物体的移动路径，判定车辆1是否可以进入后方车道，并判定与在后方车道上接近车辆1的物体碰撞的可能性。控制器300可以进而被构造成基于所预估的移动路径来判定车辆1是否旨在进入后方车道。此外，当判定出该物体为另一车辆时，控制器300可以被构造成基于经由通信装置600接收到的另一车辆的数据来判定车辆1是否可以安全地进入后方车道，并判定碰撞的可能性。

更具体地，控制器300可以被构造成预估车辆1的移动路径和物体的移动路径。控制器300可以包括：行驶路径产生模块310，其被构造成虚拟地产生后方车道；状况判定模块320，其被构造成判定车辆1是否能够进入后方车道并判定车辆1是需要倒车行驶以进入后方车道还是向前移动并转弯以进入后方车道；以及碰撞风险判定模块330，其被构造成判定与在后方车道上接近车辆1的物体碰撞的可能性。该物体可以是另一车辆V1、行人等。物体数据可以包括物体的类型、物体的速度、物体的行驶方向数据等。

参考图8A，行驶路径产生模块310可以被构造成基于车辆1的速度信息、车辆1的行驶方向信息以及从车辆1后方接近车辆1的物体的数据来预估车辆1的移动路径R2和另一车辆V1的移动路径。行驶路径产生模块310可以被构造成基于另一车辆V1的速度信息和行驶方向信息来虚拟地生成后方车道。行驶路径产生模块310可以使用另一车辆V1的宽度作为后方车道宽度，并且使用从另一车辆V1的侧部延伸的直线作为后方车道线R1，从而生成后方车道。

此外，当车辆1能够向前移动并转弯以进入后方车道时，状况判定模块320可以被构造成计算车辆1可以用最小转弯半径进入后方车道的时间。当车辆1进入后方车道时，向前移动然后转弯进入后方车道与倒车进入后方车道相比对于车辆1相对更安全，这是因为当向前驾驶车辆1时驾驶员能够更容易地操作车辆1。因此，状况判定模块320可以被构造成判定车辆1是否能够向前移动并转弯以进入后方车道，并且计算在倒车时车辆1能够向前移动以用最小转弯半径进入后方车道的时间，从而辅助安全驾驶。状况判定模块320可以被构造成将在倒车时车辆1能够向前移动以用最小转弯半径进入后方车道的时间计算为切换为前进挡位的时间。

此外，碰撞风险判定模块330可以被构造成当车辆1倒车以进入后方车道时或当车辆1向前移动并转弯以进入后方车道时，判定与在后方车道上接近车辆1的物体碰撞的可能性。此后，将参考图10至图12详细描述碰撞风险判定模块330判定碰撞可能性的方法。

用户界面400可以在控制器300的操作下向驾驶员提供碰撞风险信息。换言之，用户界面400可以刺激驾驶员的视觉、触觉和听觉中的至少一者，以向驾驶员提供碰撞风险信息。用户界面400可以是安装在车辆1内的AVN系统130。此外，用户界面400可以通知用户由控制器300计算出的车辆1能够用最小转弯半径进入后方车道的时间(或者换挡到前进挡位的时间)。

行驶设备500可以被构造成根据控制器300的操作来操作车辆1。例如，行驶设备500可以被构造成接收控制器400的控制信号以操作方向盘124、制动踏板131、油门踏板132等，从而操作车辆1。当在接收到通知碰撞风险的警告之后检测到车辆1的运动时，控制器300可以被构造成操作行驶设备500以制动车辆1。

图6和图7是图示了根据示例性实施例的车辆控制方法的流程图。如上所述，车辆1可以包括传感器200、控制器300、用户界面400和行驶设备500。

参考图6，传感器200可以被构造成在操作S710中感测从后方接近主车辆1的物体，并且控制器300可以被构造成在操作S720中基于物体的速度信息和方向信息来预估从后方接近主车辆1的物体的移动路径，以虚拟地生成后方车道。如图8A所示，虚拟地生成的后方车道可以包括虚拟线R1。此外，控制器300可以被构造成基于车辆1的速度信息和行驶方向信息来预估车辆1的移动路径R2，并在操作S730中基于车辆1的移动路径R2来判定车辆1是否旨在进入后方车道。

当控制器300判定出车辆1旨在进入后方车道时，控制器300可以被构造成在操作S740中从传感器200接收附近物体的数据，以识别并检测附近物体。具体地，如图8B所示，控制器300可以被构造成识别位于车辆1前方的物体V2，并且在操作S750中判定车辆1是否能够向前移动然后转弯以进入后方车道。换言之，如图9所示，控制器300可以被构造成当车辆1向前移动然后转弯时判定与位于车辆1前方的物体碰撞的可能性或风险。

当控制器300判定出车辆1不能向前移动然后转弯以进入后方车道时，控制器300可以被构造成在操作S760中判定是否存在当车辆1倒车以进入后方车道时与从车辆1后方接近车辆1的物体碰撞的风险。当控制器300判定出与物体碰撞的风险时，控制器300可以被构造成在操作S770中操作用户界面400以输出后端碰撞警告，并操作行驶设备500以制动车辆1。

参考图10，控制器300可以被构造成预估车辆1的后端到达后方车道线R1所需的第一时间T1、物体V1的前端到达车辆1的后端到达后方车道线R1所在的位置所需的第二时间T2、以及物体V1的后端到达车辆1的后端到达后方车道所在的位置所需的第三时间T3。当控制器300判定出第一时间T1大于第二时间T2且小于第三时间T3时，控制器300可以被构造成检测碰撞的可能性。

当车辆1能够向前移动然后转弯以进入后方车道时，控制器300可以被构造成在操作S780中计算车辆1能够用最小转弯半径进入后方车道的时间，并且在操作S790中操作用户界面400通知驾驶员车辆1可以用最小转弯半径进入后方车道的时间或者换挡到前进挡位的时间。参考图9，当车辆1在倒车时位于位置①或②时，控制器300可以被构造成判定出车辆1由于前方物体V2而不能向前移动并转弯，并且当车辆1位于位置③时，控制器300可以被构造成判定出车辆1可以用最小转弯半径进入后方车道R1。

参考图7，当车辆1能够向前移动并转弯以进入后方车道时，可以在操作S800中基于与车辆1能够用最小转弯半径进入后方车道的时间相关信息或与换挡为前进挡位的时间相关的信息将倒车挡位换挡为前进挡位。换挡可以由驾驶员执行，并在车辆1是自动驾驶车辆时，控制器300可以被构造成执行换挡。

此外，控制器300可以被构造成在操作S810和S820中判定在车辆1进入后方车道之前是否存在后方碰撞的可能性或风险。当控制器300检测到后方碰撞的可能性时，控制器300可以被构造成在操作S830中操作用户界面400以警告驾驶员进入道路车道的风险。

参考图11A，控制器300可以被构造成预估车辆1完全进入后方车道所需的第四时间T4、当车辆1已经完全进入后方车道时物体V1的前端到达车辆1的后端所需的第五时间T5、以及当车辆1已经完全进入后方车道时物体V1的后端到达车辆1的前端所需的第六时间T6。当控制器300判定出第四时间T4大于第五时间T5且小于第六时间T6时，控制器300可以被构造成判定出存在后方碰撞的可能性或风险。

此外，参考图11B，控制器300可以被构造成预估在车辆1完全进入后方车道之后车辆1的速度到达物体V1的速度所需的第七时间T7和移动距离D1，并且预估当车辆1的速度到达物体V1的速度时物体V1的前端到达车辆1的后端所需的第八时间T8。当控制器300判定出第七时间T7大于第八时间T8时，控制器300可以被构造成判定出存在后方碰撞的可能性或风险。控制器300可以被构造成在操作S840中判定当车辆1开始进入后方车道时是否存在后方侧碰撞的可能性。当控制器300判定出存在后方侧碰撞的可能性时，控制器300可以被构造成在操作S850中操作用户界面400以警告后方侧碰撞，并操作行驶设备500以制动车辆1。

参考图12，控制器300可以被构造成预估车辆1到达车辆1的前端到达后方车道R1所在的位置所需的第九时间T9、物体V1的前端到达车辆1的前端到达后方车道R1所在的位置所需的第十时间T10、以及物体V1的后端到达车辆1的前端到达后方车道R1所在的位置所需的第十一时间T11。当控制器300判定出第九时间T9大于第十时间T10且小于第十一时间T11时，控制器300可以被构造成判定出存在后方侧碰撞的可能性。

此外，作为用于判定碰撞风险所考虑的因素的第一时间T1至第十一时间T11仅以编号表示以彼此区分，并且这些时间并非处于从属关系。因此，在不同的附图或权利要求当中标记的表示时间的标号应当独立地进行理解。

根据如上所述的车辆及其控制方法，通过与盲区无关地判定在倒车时与从后方接近车辆的另一车辆碰撞的可能性，以根据判定结果来控制车辆，能够降低事故率。因此，根据车辆及其控制方法，通过选择当进入后方车道时倒车的方法和向前移动并转弯的方法中的一者，并且根据所选择的方法判定与从后方接近车辆的另一车辆碰撞的可能性，驾驶员即使在狭窄空间中也可以更安全地操作车辆。

此外，上述示例性实施例可以以存储可由计算机执行的命令的记录介质的形式来实施。命令可以被存储为程序代码的形式，并且该命令在由处理器执行时可以产生程序模块以执行示例性实施例的操作。记录介质可以被实施为计算机可读记录介质。计算机可读记录介质可以包括存储能由计算机解码的命令的各种记录介质。例如，计算机可读记录介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。

虽然已经示出并描述了本公开的示例性实施例，但是本领域的技术人员可以理解的是，而不会偏离本公开的原理和主旨的前提下可以在这些实施例中进行改变，本公开的范围由权利要求及其等同方案所限定。

Claims (16)

1.一种车辆，包括：

速度传感器，被构造成检测速度信息；

方向传感器，被构造成检测行驶方向信息；

雷达，被构造成感测接近所述车辆的物体；以及

控制器，被构造成基于由所述速度传感器检测到的所述速度信息、由所述方向传感器检测到的所述行驶方向信息以及由所述雷达感测到的所述物体的数据来预估在后方车道上行进并从后方接近所述车辆的所述物体的移动路径并判定所述车辆是否能够进入所述后方车道，并且判定与在所述后方车道上接近所述车辆的所述物体碰撞的可能性，

其中，当所述控制器判定出所述车辆需要倒车操作以进入所述后方车道时，所述控制器被构造成预估所述车辆的后端到达所述后方车道所需的第一时间、所述物体的前端到达所述车辆的后端到达所述后方车道所在的位置所需的第二时间以及所述物体的后端到达所述车辆的后端到达所述后方车道所在的位置所需的第三时间，并且当所述控制器判定出所述第一时间大于所述第二时间且小于所述第三时间时，所述控制器被构造成检测到碰撞的可能性。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，当所述控制器判定所述车辆是否能够进入所述后方车道时，所述控制器被构造成判定所述车辆是需要倒车操作以进入所述后方车道还是向前移动并转弯以进入所述后方车道。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被构造成基于所述物体的所述移动路径来虚拟地生成所述后方车道。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，当所述控制器判定出所述车辆需要向前移动并转弯以进入所述后方车道时，所述控制器被构造成计算所述车辆能够用最小转弯半径进入所述后方车道的时间。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器被构造成预估所述车辆从当前位置向前移动并转弯以完全进入所述后方车道所需的第四时间、当所述车辆已经完全进入所述后方车道时所述物体的前端到达所述车辆的后端所需的第五时间以及当所述车辆已经完全进入所述后方车道时所述物体的后端到达所述车辆的前端所需的第六时间，并且当所述控制器判定出所述第四时间大于所述第五时间且小于所述第六时间时，所述控制器被构造成检测到后方碰撞的可能性。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被构造成预估在所述车辆完全进入所述后方车道之后所述车辆的速度到达所述物体的速度所需的第七时间和移动距离并预估当所述车辆的速度到达所述物体的速度时所述物体的前端到达所述车辆的后端所需的第八时间，并且当所述控制器判定出所述第七时间大于所述第八时间时，所述控制器被构造成检测到后方碰撞的可能性。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器被构造成预估所述车辆到达所述车辆的前端到达所述后方车道所在的位置所需的第九时间、所述物体的前端到达所述车辆的前端到达所述后方车道所在的位置所需的第十时间以及所述物体的后端到达所述车辆的前端到达所述后方车道所在的位置所需的第十一时间，并且当所述控制器判定出所述第九时间大于所述第十时间且小于所述第十一时间时，所述控制器被构造成检测到后方侧碰撞的可能性。

8.根据权利要求1所述的车辆，还包括：

行驶设备，被构造成基于所述控制器的操作来操作所述车辆。

9.根据权利要求1所述的车辆，还包括：

通信装置，被构造成将数据传输到另一车辆以及从另一车辆接收数据，

其中，当所述物体被检测为所述另一车辆时，所述控制器被构造成基于经由所述通信装置接收到的所述另一车辆的数据来判定所述车辆是否能够进入所述后方车道，并且判定碰撞的可能性。

10.一种控制车辆的方法，包括以下步骤：

通过所述车辆的控制器获取速度信息和行驶方向信息；

通过所述车辆的所述控制器感测在后方车道上行进并接近所述车辆的物体，以获取物体数据；

通过所述车辆的所述控制器基于所述物体数据来预估所述物体的移动路径；

通过所述车辆的所述控制器基于所述速度信息、所述行驶方向信息以及所述物体数据来判定所述车辆是否能够进入所述后方车道；以及

通过所述车辆的所述控制器判定与在所述后方车道上行进并接近所述车辆的所述物体碰撞的可能性，

其中，判定碰撞的可能性的步骤包括：

当所述车辆需要倒车操作以进入所述后方车道时，通过所述车辆的所述控制器预估所述车辆的后端到达所述后方车道所需的第一时间、所述物体的前端到达所述车辆的后端到达所述后方车道所在的位置所需的第二时间以及所述物体的后端到达所述车辆的后端到达所述后方车道所在的位置所需的第三时间；以及

当所述第一时间大于所述第二时间且小于所述第三时间时，通过所述车辆的所述控制器检测到碰撞的可能性。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，判定所述车辆是否能够进入所述后方车道的步骤包括：

通过所述车辆的所述控制器判定所述车辆是需要倒车操作以进入所述后方车道还是向前移动并转弯以进入所述后方车道。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，预估所述物体的所述移动路径的步骤包括：

通过所述车辆的所述控制器基于所述物体的所述移动路径来虚拟地生成所述后方车道。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

响应于判定出所述车辆需要向前移动并转弯以进入所述后方车道，通过所述车辆的所述控制器计算所述车辆能够用最小转弯半径进入所述后方车道的时间。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，判定碰撞的可能性的步骤包括：

通过所述车辆的所述控制器预估所述车辆从当前位置向前移动并转弯以完全进入所述后方车道所需的第四时间、当所述车辆已经完全进入所述后方车道时所述物体的前端到达所述车辆的后端所需的第五时间以及当所述车辆已经完全进入所述后方车道时所述物体的后端到达所述车辆的前端所需的第六时间；以及

当所述第四时间大于所述第五时间且小于所述第六时间时，通过所述车辆的所述控制器检测到后方碰撞的可能性。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，判定碰撞的可能性的步骤包括：

通过所述车辆的所述控制器预估在所述车辆完全进入所述后方车道之后所述车辆的速度到达所述物体的速度所需的第七时间和移动距离并预估当所述车辆的速度到达所述物体的速度时所述物体的前端到达所述车辆的后端所需的第八时间；以及

响应于判定出所述第七时间大于所述第八时间，通过所述车辆的所述控制器检测到后方碰撞的可能性。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，判定碰撞的可能性的步骤包括：

通过所述车辆的所述控制器预估所述车辆到达所述车辆的前端到达所述后方车道所在的位置所需的第九时间、所述物体的前端到达所述车辆的前端到达所述后方车道所在的位置所需的第十时间以及所述物体的后端到达所述车辆的前端到达所述后方车道所在的位置所需的第十一时间；以及

响应于判定出所述第九时间大于所述第十时间且小于所述第十一时间，通过所述车辆的所述控制器检测到后方侧碰撞的可能性。