KR20110036103A - 반송차 및 연결기구 - Google Patents

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Abstract

반송차(1)는, 동일 축심선 상에 배치된 2개의 차륜(13)을 구비한 동축 이륜차(2)와, 짐차(3)와, 동축 이륜차(2)와 침차(3)를 연결하는 연결기구(4)를 구비한다. 연결기구(4)는, 동축 이륜차(2)의 주행방향을 롤축으로 하였을 때에, 동축 이륜차(2)의 롤방향으로의 회전을 허용하는 롤 회전 허용부(4a)를 구비한다. 또한 연결기구(4)는, 동축 이륜차(2)의 좌우 방향을 피치축으로 하였을 때에, 동축 이륜차(2)의 피치방향으로의 회전을 허용하는 피치 회전 허용부(4b)를 구비한다.

Description

반송차 및 연결기구{CONVEYING VEHICLE AND CONNECTING MECHANISM}
본 발명은, 반송차 및 연결기구에 관한 것으로서, 특히 동축 이륜차에 의해 짐차를 밀거나 또는 당겨서 당해 짐차에 적재된 짐이나 사람 등을 반송하는 반송차 및 상기 반송차에 사용되는 연결기구에 관한 것이다.
동축 이륜차는, 자동차나 오토바이 등의 이동체에 비하여, 비교적 소형·경량이고 또한 높은 조작성을 가지는 구성으로 되어 있고, 예를 들면 공항 등의 광대한 시설에서 이용될 가능성이 있다. 그 때문에, 짐 등을 적재한 짐차를 당해 동축 이륜차에 연결하여, 짐차와 동축 이륜차로 반송차로서 구성할 수 있으면 편리하다.
그래서, 예를 들면 특허문헌 1에는, 동축 이륜차에 견인 가능하게 연결되는 짐차가 개시되어 있다. 당해 짐차는, 동축 이륜차의 요(yaw) 방향 및 피치 방향의 회전을 허용하도록 당해 동축 이륜차에 연결된다.
그런데, 특허문헌 2에는, 차량 본체를 롤 방향으로 회전시킴으로써 선회하는 구성의 동축 이륜차가 개시되어 있다. 당해 동축 이륜차는, 평행 링크기구로 이루어지는 차량 본체가 동축 이륜차의 좌우 방향으로 회전 가능하게 배치되어 있다. 차량 본체의 좌우 양측의 세로 링크에 차륜이 구동 가능하게 설치되어 있다. 차량 본체의 세로 링크의 상단부에는, 사용자가 탑승하는 스텝 플레이트가 설치되어 있다. 동축 이륜차는, 스텝 플레이트에 탑승한 사용자가, 차량 본체에 연결된 선회 조작부를 경사 이동시키면, 차량 본체의 대향하는 링크가 평행 상태를 유지한 채로 회전함과 함께 선회 조작부가 경사 이동한다. 이 때, 차량 본체의 상하의 가로 링크는 수평이다. 동축 이륜차는, 당해 상하의 가로 링크에 대한 선회 조작부의 경사 이동 각도를 센서에 의해 검출하고, 좌우의 차륜의 회전속도를 변화시켜 선회하는 구성이다.
이와 같은 동축 이륜차는, 선회 시에 차량 본체의 회전과 함께, 스텝 플레이트가 선회 중심방향으로 경사 이동하기 때문에, 사용자를 원심력에 용이하게 대항할 수 있는 상태로 할 수 있다.
일본국 특표2004-500277호 공보 일본국 특개2006-315666호 공보
특허문헌 1의 짐차는, 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하도록 당해 동축 이륜차에 연결할 수 없다. 그 때문에, 동축 이륜차의 좌우 한쪽의 차륜으로 단차를 타고 넘을 때에 당해 동축 이륜차가 경사 이동하면, 이 경사를 흡수할 수 없다. 따라서, 반송차의 주행이 파탄될 염려가 있다.
또, 특허문헌 2의 동축 이륜차와 같이, 차량 본체가 당해 동축 이륜차의 롤 방향으로 회전하지 않으면, 동축 이륜차가 선회하지 않는 구성의 경우, 반송차로서 성립하지 않는다.
즉, 동축 이륜차의 롤 방향의 회전을 허용하도록, 짐차가 당해 동축 이륜차에 연결된 반송차는 공지되어 있지 않다.
본 발명은, 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하도록, 짐차가 당해 동축 이륜차에 연결된 반송차 및 연결기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 관한 동축 이륜차는, 동일 축심선 상에 배치된 2개의 차륜을 구비한 동축 이륜차와, 짐차와, 상기 동축 이륜차와 상기 짐차를 연결하는 연결기구를 구비하는 반송차로서, 상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차의 주행 방향을 롤축으로 하였을 때에, 상기 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하는 롤 회전 허용부를 구비한다. 이와 같은 구성에 의하여, 동축 이륜차의 롤 방향의 회전을 허용하도록, 짐차가 당해 동축 이륜차에 연결된 반송차를 양호하게 제공할 수 있다.
상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차의 좌우 방향을 피치축으로 하였을 때에, 상기 동축 이륜차의 피치 방향으로의 회전을 허용하는 피치 회전 허용부를 구비하는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 동축 이륜차가 세로 경사에 이르렀을 때에, 동축 이륜차가 피치 방향으로 회전하여도, 연결기구가 양호하게 당해 동축 이륜차의 피치 방향의 회전을 허용할 수 있다.
상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차 또는 상기 짐차의 한쪽에 설치된 핀과, 다른쪽에 설치되고, 상기 핀의 외경보다 큰 내경을 가지는 삽입 구멍이 형성된 핀 받이부재를 구비하고, 상기 핀은 대략 연직방향으로 배치되어 있고, 상기 핀의 단부가 상기 핀 받이부재의 삽입 구멍에 삽입되어, 상기 핀의 단부(端部)와 상기 핀 받이부재의 삽입 구멍과의 사이에, 상기 롤 회전 허용부 및 피치 회전 허용부가 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 핀을 핀 받이부재의 삽입 구멍에 삽입하는 것만으로, 동축 이륜차의 롤 방향 및 피치 방향의 회전을 허용하는 연결기구를 실현할 수 있다.
상기 짐차는, 상기 동축 이륜차의 전방에 연결되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 동축 이륜차에 사용자가 탑승한 상태에서, 짐의 상태를 확인하면서, 반송차를 조작할 수 있다.
상기 핀의 외주부에는, 상기 핀과 상기 동축 이륜차 또는 상기 짐차와의 연결부와, 상기 핀 받이부재와의 사이에 스프링 등의 반력부재가 배치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 예기치 않게 동축 이륜차가 전방으로 회전하였을 때에, 당해 회전력이 핀 받이부재를 거쳐 스프링 등의 반력부재에 전달된다. 스프링 등의 반력부재는, 짐차에 반력을 취하여, 동축 이륜차의 전방으로의 회전력에 대하여 양호하게 저항할 수 있어, 동축 이륜차의 전도를 방지할 수 있다.
상기 짐차는 대차(臺車)로서, 베이스부와, 상기 베이스부의 저면에 설치된 프리 캐스터(free caster)를 구비하고, 상기 베이스부의 후단부에 상기 핀이 설치되어 있는 것이 바람직하다.
상기 짐차 앞쪽에 배치된 프리 캐스터는, 상기 베이스부에 상기 짐차의 주행 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 주행 중에 단차부에, 당해 짐차의 주행 방향 측에 배치된 프리 캐스터가 접촉하면, 당해 프리 캐스터가 후방으로 슬라이드한다. 그 때문에 동축 이륜차에 작용하는 관성력을 경감할 수 있다.
상기 짐차는 캐리백(carry bag)으로서, 상기 연결기구는, 상기 캐리백에 감겨진 벨트와, 상기 벨트에 통과시켜지고, 상기 핀 또는 상기 핀 받이부재가 설치된 지지부재를 더 구비하는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 예를 들면 공항 등의 시설 내에서, 사용자의 수하물인 캐리백을 직접 반송할 수 있다.
상기 핀 및 상기 핀 받이부재는, 분리 가능한 구성으로 되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같은 구성에 의하여, 동축 이륜차 및 짐차를 단독으로 사용할 때에는, 당해 핀 및 핀 받이부재가 다른 부재와 접촉하여 파손되는 것을 방지할 수 있다.
상기 동축 이륜차는, 롤 방향으로 차량 본체를 회전시키는 것에 의해 선회를 실현하는 것이 바람직하다.
본 발명에 관한 연결기구는, 상기한 동축 이륜차와, 짐차를 연결하여 반송차를 구성할 때에 사용되는 연결기구로서, 상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차의 주행 방향을 롤 축으로 하였을 때에, 상기 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하는 롤 회전 허용부를 구비한다. 이와 같은 구성에 의하여, 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하도록, 짐차가 당해 동축 이륜차에 연결된 반송차를 양호하게 제공할 수 있다.
본 발명에 의하면, 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하도록, 짐차가 당해 동축 이륜차에 연결된 반송차 및 연결기구를 제공할 수 있다.
도 1에 본 발명에 관한 실시형태 1의 반송차를 나타내는 측면도,
도 2는 본 발명에 관한 실시형태 1의 반송차를 나타내는 사시도,
도 3은 동축 이륜차의 차량 본체의 직진 시의 형태를 개략적으로 나타내는 정면도,
도 4는 동축 이륜차의 차량 본체가 선회할 때의 형태를 개략적으로 나타내는 정면도,
도 5는 동축 이륜차의 제어부의 개략 구성을 나타내는 블럭도,
도 6은 연결기구의 구성을 나타내는 단면도,
도7은 본 발명에 관한 실시형태 1의 반송차에서의 연결기구 주변을 확대하여 나타내는 사시도,
도 8A는 본 발명에 관한 실시형태 2의 통상 시의 반송차를 나타내는 측면도,
도 8B는 본 발명에 관한 실시형태 2의 단차부에 접촉하였을 때의 반송차를 나타내는 측면도이다.
<실시형태 1>
이하, 본 발명에 관한 반송차의 실시형태를, 도면에 의거하여 상세하게 설명한다. 단, 본 발명이 이하의 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 또, 설명을 명확하게 하기 위하여, 이하의 기재 및 도면은, 적절하게 간략화되어 있다. 이와 관련하여, 본 발명에서 말하는, 피치축은 좌우의 차륜(13)의 차축에 상당하는 축이고, 롤축은 차량 본체(12)의 중심을 통과하여, 동축 이륜차의 주행 방향과 평행을 이루는 축이다. 단, 본 발명에서 말하는 롤 방향의 회전이란, 협의로는 롤축을 중심으로 하는 회전뿐만 아니라, 광의로는 좌우 방향의 회전이라는 의미로 사용되고 있는 경우도 있다. 피치 방향의 회전에 대해서도, 동일하다.
반송차(1)는, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 동축 이륜차(2)와, 짐차(3)와, 연결기구(4)를 구비하고 있다. 동축 이륜차(2)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 차량 본체(12)와, 차륜(13)과, 차륜 구동 유닛(14)과, 선회 조작부(15)를 구비하고 있다.
차량 본체(12)는, 특허문헌 2에 기재되어 있는 평행 링크기구를 가진다. 이 차량 본체(12)를 구체적으로, 도 3을 이용하여 설명한다.
차량 본체(12)는, 평행 링크기구를 이루도록, 상측에 배치되는 2개의 가로 링크(120)와, 하측에 배치되는 2개의 가로 링크(121)와, 좌우 양측에 배치되는 2개의 세로 링크(122)를 구비하고 있다. 가로 링크(120)는, 길이가 긴 방향의 중간부에, 전후 방향으로 관통하는 베어링 구멍이 설치되어 있다. 또, 가로 링크(120)의 좌우 양단부에도, 전후 방향으로 관통하는 베어링 구멍이 설치되어 있다. 이 2개의 가로 링크(120)는, 당해 2개의 가로 링크(120)의 단부에서 각각 세로 링크(122)의 상단부를 끼워 넣도록 배치되어 있다.
가로 링크(121)도, 당해 가로 링크(120)와 동일한 구성으로 되어 있다. 이 2개의 가로 링크(121)는, 당해 2개의 가로 링크(121)의 단부에서 각각 세로 링크(122)의 하단부를 끼워 넣도록 배치되어 있다.
세로 링크(122)는, 편평한 판 형상의 부재로 이루어진다. 세로 링크(122)의 상하 단부에는, 각각 전후 방향으로 관통하는 베어링 구멍이 설치되어 있다. 이 세로 링크(122)는, 상하에 배치된 2개의 가로 링크(120, 120) 및 가로 링크(121, 121)의 사이에서의 양 단부에 각각 배치되어 있다. 그리고, 세로 링크(122)의 베어링 구멍은, 가로 링크(120, 121)의 베어링 구멍과 동일 축심선 상에 배치되어 있다. 당해 베어링 구멍 상호를 관통하도록 회전 지지 핀(123)이 삽입되어 있다. 그 결과, 가로 링크(120, 121) 및 세로 링크(122)는, 동축 이륜차(2)의 롤 방향으로 회전 가능한 평행 링크기구로서 구성되어 있다. 이와 관련하여, 가로 링크(120, 121)는, 스프링 등의 복원부재(124)에 의해 연결되어 있다. 이에 의하여, 차량 본체(12)가 롤 방향으로 회전한 상태로부터 원래의 상태, 즉 세로 링크(122)가 경사진 평행사변형의 상태로부터 직각사변형의 상태로 복원된다.
세로 링크(122)의 외면에는, 차륜 구동 유닛(14)이 설치되어 있다. 차륜 구동 유닛(14)은, 예를 들면 전동 모터와, 그 전동 모터의 회전축에 동력 전달 가능하게 연결된 감속 기어열 등으로 구성할 수 있다. 차륜 구동 유닛(14)은, 세로 링크(122)에 고정되는 고정부와, 그 고정부에 회전하도록 지지된 회전부로 이루어진다. 회전부에 차륜(13)이 설치되어 있다. 이와 같이, 차륜 구동 유닛(14)을 거쳐 세로 링크(122)에 각각 지지된 좌우의 차륜(13)은, 평탄한 노면 상에 두었을 때에는, 서로의 회전 중심이 동일 축심선 상에 배치된다.
또, 세로 링크(122)의 상단부는, 가로 링크(120)의 상면으로부터 상방으로 돌출되어 있다. 세로 링크(122)의 상단면에 스텝 플레이트(11)가 각각 개별로 설치되어 있다. 좌우의 스텝 플레이트(11)는, 좌우 방향으로 소정의 간격을 두고 동일한 높이 위치에서 수평으로 전개한다. 좌우의 스텝 플레이트(11)의 간격은, 사람이 자연스러운 상태로 서 있을 때의 양 다리 사이의 거리로 되어 있다.
선회 조작부(15)는, 당해 선회 조작부(15)를 롤 방향으로 경사 이동시킴으로써 선회 조작을 행하는 조작수단이다. 선회 조작부(15)는, 핸들(150)과, 핸들바(151)와, 핸들바 브래킷(152)을 구비하고 있다.
핸들(150)은, 평면으로 보아 고리형상의 손잡이부(150a)와, 손잡이부(150a)를 후방으로부터 지지하는 지지부(150b)를 구비하고 있다. 사용자는, 당해 손잡이부(150a)를 잡음으로써, 주행 시나 승강 시에 자세를 안정시킬 수 있다. 또, 예를 들면 차량 본체(12)의 세로 링크(122)의 후측면에 운반용 차륜(16)이 설치되어 있는 경우에는, 동축 이륜차(2)를 잡아 당겨 운반할 수 있는다. 이 때, 사용자는, 당해 손잡이부(150a)를 잡아 동축 이륜차(2)를 후방으로 경사 이동시키고, 운반용 차륜(16)으로 동축 이륜차(2)를 지지시킨 상태에서, 동축 이륜차(2)를 잡아 당긴다. 지지부(150b)의 하단부는, 핸들바(151)에 연결되어 있다. 핸들바(151)의 하단부는, 핸들바 브래킷(152)의 상단부에 연결되어 있다.
핸들바 브래킷(152)은, 차량 본체(12)의 중앙 위치를 전후 방향으로 걸친 형상으로 되어 있다. 핸들바 브래킷(152)의 전부(前部)에는, 차량 본체(12)의 하부까지 연장되는 전면부가 설치되어 있다. 당해 전면부에 베어링 구멍이 설치되어 있다. 당해 베어링 구멍은, 세로 링크(122)의 전방에서 상하에 배치된 가로 링크(120, 121)의 중앙의 베어링 구멍과 대응하는 위치에 배치되어 있다. 가로 링크(120, 121)의 중앙의 베어링 구멍과 당해 전면부의 베어링 구멍은, 동일 축심선 상에 배치되어 있다. 당해 베어링 구멍 상호를 관통하도록 회동 지지축(17)이 삽입되어 있다.
핸들바 브래킷(152)의 후부(後部)에는, 도시를 생략하나, 차량 본체(12)의 하부까지 연장되는 후면부가 설치되어 있다. 당해 후면부에 베어링 구멍이 설치되어 있다. 당해 베어링 구멍은 세로 링크(122)의 후방에서 상하로 배치된 가로 링크(120, 121)의 중앙의 베어링 구멍과 대응하는 위치에 배치되어 있다. 가로 링크(120, 121)의 중앙의 베어링 구멍과 당해 후면부의 베어링 구멍은, 동일 축심선 상에 배치되어 있다. 당해 베어링 구멍 상호를 관통하도록 회전 지지축이 삽입되어 있다. 이 때, 전후에 배치된 회전 지지축은, 동일 축심선 상에 배치되어 있다.
이와 같은 선회 조작부(15)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 사용자가 롤 방향으로 경사 이동시키면, 차량 본체(12)도 연동하여 롤 방향으로 회전한다. 그리고, 당해 차량 본체(12)의 회전에 연동하여 스텝 플레이트(11) 및 차륜(13)도 선회 조작부(15)의 경사 이동 방향으로 경사 이동한다.
이 선회 조작부(15)의 경사 이동 각도(회동 각도)를 검출하기 위하여, 회동 지지축(17)에는 각도 검출 센서(18)가 설치되어 있다. 각도 검출 센서(18)는, 회동 지지축(17)에 고정된 축부와, 그 축부와의 사이의 상대적인 회전 변위량을 검출하는 검출부에 의해 구성되어 있다. 검출부는, 고정판(19)의 일단에 고정되어 있다. 고정판(19)의 타단은, 핸들바 브래킷(152)의 전면부에 고정되어 있다.
각도 검출 센서(18)로서는, 예를 들면 포텐시오미터나 베리어블 콘덴서 구조의 센서 등을 적용할 수 있다. 이 각도 검출 센서(18)는, 차량 본체(12)에 대한 핸들바 브래킷(152)의 경사 이동 각도를 검출한다. 이 때, 각도 검출 센서(18)는, 축부와 검출부의 사이에 생기는 회전 변위량에 따라 저항값이 변화하는 것을 이용한다.
이와 관련하여, 도 1 및 도 2에 나타내는 동축 이륜차(2)는, 핸들바 브래킷(152)과 가로 링크(120, 121)의 연결부 주변이 커버부재(20)로 덮여져 있다. 커버부재(20) 내에서의 전후의 가로 링크(120, 120) 및 가로 링크(121, 121) 사이의 부분에, 격납부(20a)가 형성되어 있다. 이 격납부(20a)에는, 좌우의 차륜 구동 유닛(14)이나 제어장치 그 밖의 전자기기, 전기장치 등에 전력을 공급하는 전원의 일 구체예를 나타내는 배터리(21)가 넣어져 있다. 또한 격납부(20a)에는, 좌우의 차륜 구동 유닛(14) 등을 구동하는 구동회로와, 차량 본체(12)나 선회 조작부(15) 등의 자세를 검출하여, 그들의 검출 신호를 출력하는 자세 검출수단인 자세 검출 센서 유닛(22)과, 좌우의 차륜 구동 유닛(14) 등을 구동 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 제어장치(23)가 넣어져 있다. 좌우의 스텝 플레이트(11)를 탄 사용자의 바로 아래 위치에 배터리(21) 등의 중량물을 집중하여 넣고 있기 때문에, 메인티넌스의 집중을 도모할 수 있고, 동축 이륜차의 조작성이 향상한다.
이와 관련하여, 도 3 및 도 4는, 차량 본체(12)의 구성을 설명하는 도면으로, 개략적으로 나타내고 있기 때문에, 도 1 및 도 2와 수납부 등의 배치, 형상이 다르다. 즉, 도 3 및 도 4에 나타내는 형태에서는, 격납부(20a)는 핸들바 브래킷(152)의 상부에 배치되어 있다. 본 발명의 동축 이륜차로서는, 도 1 및 도 2에 나타내는 형태 또는 도 3 및 도 4에 나타내는 형태, 어느 쪽에서도 적합하게 실시할 수 있다.
제어장치(23)는, 자세 검출 센서 유닛(22)으로부터의 검출 신호나 각도 검출 센서(18)로부터의 검출 신호 등에 의거하여 소정의 연산 처리를 실행하고, 필요한 제어신호를 좌우의 차륜 구동 유닛(14) 등에 출력한다. 제어장치(23)는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 예를 들면, 마이크로컴퓨터(CPU)를 가지는 연산회로(23a)와, 프로그램 메모리나 데이터 메모리 그 밖의 RAM이나 ROM 등을 가지는 기억장치(23b) 등을 구비하고 있다. 제어장치(23)에는, 배터리(21)와 좌우의 구동회로(24)(24L, 24R)가 접속되어 있다. 배터리(21)와 좌우의 구동회로(24)(24L, 24R)는, 비상 정지 스위치(25)를 거쳐서도 접속되어 있다. 좌우의 구동회로(24L, 24R)는, 좌우의 차륜(13)의 회전속도나 회전방향 등을 개별적으로 제어한다. 좌우의 구동회로(24L, 24R)에는, 좌우의 차륜 구동 유닛(14)(14L, 14R)이 개별로 접속되어 있다.
이 제어장치(23)에는, 선회 조작부(15)의 경사 이동량을 검출하는 각도 검출 센서(18)로부터의 검출 신호와, 자세 검출 센서 유닛(22)으로부터의 검출신호가 입력된다. 자세 검출 센서 유닛(22)은, 동축 이륜차(2)의 주행 시에 있어서의 각속도나 가속도를 검출하여, 당해 각속도나 가속도를 제어하기 위하여 사용된다. 자세 검출 센서 유닛(22)은, 예를 들면 자이로스코프 센서와, 가속도 센서로 구성되어 있다.
이와 같은 구성의 동축 이륜차(2)는, 사용자가 좌우의 스텝 플레이트(11)를 타고, 선회 조작부(15)를 경사 이동시키거나, 또는 선회 조작부(15)를 경사 이동시킨다. 그것과 함께, 사용자가 선회방향의 바깥 발을 밀어 스텝 플레이트에 하중을 가하면, 도 4에 나타내는 바와 같이, 차량 본체(12)의 대향하는 링크가 평행 상태를 유지한 채 선회방향으로 회전(롤 경사 이동)한다. 이 때, 각도 검출 센서(18)는, 수평인 가로 링크(120, 121)에 대한 당해 선회 조작부(15)의 경사 이동량을 검출한다. 각도 검출 센서(18)는, 당해 검출 신호를 제어장치(23)에 출력한다. 검출 신호가 입력된 제어장치(23)는, 당해 검출 신호에 의거하여 소정의 연산 처리를 행한다. 제어장치(23)는, 어느 정도, 선회방향 안쪽의 차륜의 회전속도를 감속시킬지, 또는 선회방향의 외측의 차륜의 회전속도를 가속시킬지를 산출한다. 제어장치(23)는, 당해 산출 결과를 나타내는 신호를, 차륜 구동 유닛(14)에 출력한다. 산출 결과를 나타내는 신호가 입력된 차륜 구동 유닛(14)은, 당해 산출 결과를 나타내는 신호에 의거하여, 모터의 회전속도를 제어하여 차륜(13)을 구동시킨다. 이와 같이 하여, 선회 조작부(15)의 경사 이동량에 따라, 좌우의 차륜(13)의 회전속도에 차이를 생기게 함으로써 선회가 실현된다. 선회 동작 시에는, 스텝 플레이트(11)와 차륜(13)은, 선회 조작부(15)와 동일방향으로 경사 이동한다. 그 때문에 사용자를 포함한 차륜 전체를, 원심력에 용이하게 대항할 수 있는 상태로 할 수 있다.
또, 동축 이륜차(2)는, 사용자가 좌우의 스텝 플레이트(11)을 타고, 하중을 전방 또는 후방으로 이동시켜, 당해 동축 이륜차(2)를 전방 또는 후방으로 회전(피치 경사 이동)시킨다. 이 때, 자세 검출 센서 유닛(22)이 동축 이륜차(2)의 전방또는 후방으로의 경사 이동 각도 및 각속도를 검출한다. 자세 검출 센서 유닛(22)은, 당해 검출 신호를 제어장치(23)에 출력한다. 검출 신호가 입력된 제어장치(23)는, 당해 검출 신호에 의거하여, 소정의 연산 처리를 행한다. 제어장치(23)는, 동축 이륜차(2)가 쓰러지지 않도록 안정화시키는 데에 필요한 구동 토오크를 산출한다. 제어장치(23)는, 당해 산출 결과를 나타내는 신호를, 차륜 구동 유닛(14)에 출력한다. 산출 결과를 나타내는 신호가 입력된 차륜 구동 유닛(14)은, 당해 산출 결과를 나타내는 신호에 의거하여, 모터를 제어하여 차륜(13)을 구동시킨다. 이와 같이 하여, 전후방향으로의 동축 이륜차(2)의 회전에 따라, 전방 또는 후방으로의 주행이 실현된다.
짐차(3)는 손으로 미는 대차(hand cart)이다. 즉, 짐차(3)는, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 베이스부(300)와, 프리 캐스터(310)와, 프레임부(320)와, 범퍼(330)를 구비하고 있다.
베이스부(300)는 대략 직사각형상이고, 예를 들면 도 2에 나타내는 바와 같이 짐(5)을 적재하는 데에 충분한 넓이를 가진다. 이 베이스부(300)의 후단부에는, 후방에 동축 이륜차(2)와의 연결기구(4)를 설치하는 돌출부(301)가 형성되어 있다. 돌출부(301)는, 좌우방향으로 간격을 두고 2개소에 배치되어 있다. 이 돌출부(301)에는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 연결기구(4)의 핀(400)의 나사부(401)를 넣기 위한 나사 구멍(301a)이 형성되어 있다.
프리 캐스터(310)는, 플랜지부(311)에 차륜(312)이 회전 가능하게 연결되어 있다. 본 실시형태에서는 프리 캐스터(310)가 베이스부(300)의 하면의 4모서리에 배치되어 있다. 각각의 플랜지부(311)는 베이스부(300)의 하면에 설치되어 있다. 단, 프리 캐스터는, 짐차(3)로서의 기능을 발휘할 수 있는 배치, 개수에 적절하게 설정된다.
프레임부(320)는 난간부(handrail portion)이다. 프레임부(320)는, 도어형으로 절곡된 막대 형상 부재이다. 프레임부(320)는, 베이스부(300)의 상면에서의 후방부분으로부터 세워 설치되어 있다.
범퍼(330)는, 베이스부(300)의 전단부에 설치되어 있다. 범퍼(330)는, 주행 중에 다른 부재가 베이스부(300)에 접촉하였을 때에, 베이스부(300)의 손상을 방지한다. 범퍼(330)는, 프레임부(320)로 짐(5)을 끼워 넣을 수 있도록, 베이스부(300)의 상면으로부터 돌출되어 있다. 범퍼(330)는, 수지 등의 완충부재로 이루어진다.
이와 같은 짐차(3)는, 동축 이륜차(2)의 전방에 연결기구(4)를 거쳐 연결되어 있다. 이와 관련하여, 도 1 및 도 2에 나타내는 동축 이륜차(2)는, 선회 조작부(15)의 핸들 바(151)가 전방으로 만곡된 형상으로 되어 있다. 그 때문에 핸들 바(151)의 바로 아래 부분이 데드 스페이스가 된다. 이 데드 스페이스에 짐차(3)를 배치함으로써, 반송차(1)를 콤팩트하게 효율적으로 구성할 수 있다. 또한, 동축 이륜차(2)에 사용자가 탑승한 상태에서, 짐(5)의 상태를 확인하면서, 반송차(1)을 조작할 수 있다. 또한, 베이스부(300)에 적재된 짐(5)은 벨트 등의 고정 수단에 의해, 프레임부(320)에 고정된다.
연결기구(4)는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 핀(400)과, 핀 받이부재(410)를 구비하고 있다. 핀(400)은, 단면이 원형인 막대형상 부재이다. 핀(400)의 한쪽 단부에 나사부(401)가 형성되어 있다. 핀(400)의 나사부(401)는, 짐차(3)에서의 베이스부(300)의 돌출부(301)에 형성된 나사 구멍(301a)에 넣어져 있다. 핀(400)은 짐차(3)에 베이스부(300)로부터 대략 연직 상방에 배치되어 있다.
핀 받이부재(410)는, 베이스부(420)와, 수평부(430)와, 연결부(440)를 구비하고 있다. 베이스부(420)는, 좌우 양 측면이 평면으로 형성된 블록부재이다. 이 베이스부(420)에는, 수평방향으로 관통하는 볼트 구멍(421)이 복수개 형성되어 있다.
수평부(430)에는, 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 삽입 구멍(431)이 형성되어 있다. 삽입 구멍(431)에 핀(400)의 상단부가 삽입된다. 삽입 구멍(431)에는, 상방을 향하여 축소되도록 경사지는 깔때기부(431a)가 형성되어 있다. 깔때기부(431a)는, 삽입 구멍(431)의 하단으로부터 대략 중앙 높이 위치까지 형성되어 있다. 또한 삽입 구멍(431)에서의 깔때기부(431a)의 상단으로부터 당해 삽입 구멍(431)의 상단에는, 원통 형상의 관통 구멍(431b)이 형성되어 있다. 이 깔때기부(431a)의 상단 개구부 및 관통 구멍(431b)의 내경(R1)은, 핀(400)의 외경(R2)보다 큰 내경으로 되어 있다. 베이스부(420)와 수평부(430)는, 비스듬하게 상방으로 연장되는 연결부(440)에 의해 연결되어, 일체화되어 있다.
이 핀 받이부재(410)는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 동축 이륜차(2)에서의 차량 본체(12)의 세로 링크(122)의 외측면에 연결되어 있다. 즉, 미리 당해 세로 링크(122)의 외측면에 형성된 볼트의 나사 구멍과 핀 받이부재(410)의 베이스부(420)의 볼트 구멍(421)을 동일 축심선 상에 배치하고 있다. 볼트 구멍(421)을 거쳐 나사 구멍에 볼트를 넣음으로써, 핀 받이부재(410)를 당해 세로 링크(122)에 설치하고 있다.
이 동축 이륜차 측에 설치된 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에, 짐차(3)에 설치된 핀(400)의 상단부가 삽입되어 있다. 따라서, 동축 이륜차(2)와 짐차(3)는, 좌우 방향으로 간격을 둔 2개소에서 연결기구(4)를 거쳐 연결되어 있다. 단, 연결부분의 갯수는 특별히 한정되지 않는다.
상기한 바와 같이, 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)은, 핀(400)의 외경(R2)보다 큰 내경(R1)으로 되어 있다. 그 때문에, 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)과 핀(400) 사이에 클리어런스(C)가 형성된다. 그 결과, 연결기구(4)는, 동축 이륜차(2)의 롤 방향의 회전을 허용하는 롤 회전 허용부(4a) 및 피치 방향의 회전을 허용하는 피치 회전 허용부(4b)를 구비한 구성이 된다. 여기서, 클리어런스(C)의 크기는, 동축 이륜차(2)의 조작 시의 롤 방향 및 피치 방향의 최대 회전 각도나, 동축 이륜차(2) 및 짐차(3)가 주행하는 경사면의 각도 등을 고려하여 설정된다.
이와 같이 핀(400)을 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에 삽입하는 것만으로, 동축 이륜차(2)의 롤 방향 및 피치 방향의 회전을 허용하는 연결기구(4)를 실현할 수 있다. 그 때문에 특별한 기술을 가지고 있지 않은 자가, 간단하게 동축 이륜차(2)와 짐차(3)를 연결하거나, 연결 상태를 해제할 수 있다.
또한, 핀(400)은, 나사부(401)를 짐차(3)의 나사 구멍(301a)에 넣는 구성으로 되어 있다. 핀 받이부재(410)는, 베이스부(420)를 동축 이륜차(2)의 차량 본체(12)에 볼트 접합하는 구성으로 되어 있다. 즉, 핀(400) 및 핀 받이부재(410)는, 분리 가능한 구성으로 되어 있다. 그 때문에, 동축 이륜차(2) 및 짐차(3)를 단독으로 사용할 때에는, 당해 핀(400) 및 핀 받이부재(410)가 다른 부재와 접촉하여 파손되는 것을 방지할 수 있다.
이와 관련하여, 핀(400)의 높이 위치는, 당해 핀(400)을 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)으로부터 뺄 때에, 동축 이륜차(2)를 후진 시에 비하여 크게 후방으로 회전시키면 해제할 수 있도록 조정되어 있는 것이 바람직하다. 또한 핀(400)의 높이 위치는, 당해 핀(400)을 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에 삽입할 때에, 동축 이륜차(2)를 후방으로 회전시킨 상태로부터, 중립 상태로 하도록, 전방으로 회전시키면 삽입할 수 있도록 조정되어 있는 것이 바람직하다.
또, 핀 받이부재(410)의 연결부(440)에서의 전면부에는, 가이드홈(441)이 상하 방향으로 형성되어 있는 것이 바람직하다. 가이드홈(441)은, 삽입 구멍(431)의 깔때기부(431a)까지 연속된다. 상기한 바와 같이 동축 이륜차(2)를 전방으로 회전시켜 핀(400)을 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에 삽입할 때에, 일단 핀(400)의 선단부를 당해 가이드홈(441)에 끼워 넣는다. 이에 의하여, 핀(400)이 어긋나는 일 없이, 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)으로 유도할 수 있다.
이상에 의하여, 동축 이륜차(2)의 롤 방향으로의 회전을 허용하도록, 짐차(3)가 당해 동축 이륜차(2)에 연결된 반송차(1)를 양호하게 제공할 수 있다. 그 때문에 동축 이륜차(2)의 좌우 한쪽의 차륜이 단차를 타고 넘을 때에, 동축 이륜차(2)가 롤 방향으로 회전하여도, 연결기구(4)가 양호하게 당해 동축 이륜차(2)의 롤 방향으로의 회전을 허용할 수 있다.
또, 본 실시형태와 같이, 차량 본체(12)를 롤 방향으로 회전시키지 않으면, 선회를 실현할 수 없는 동축 이륜차(2)를 반송차(1)의 동축 이륜차로서 사용할 수 있다. 즉, 당해 연결기구(4)는, 동축 이륜차(2)의 선회 동작 시의 차량 본체(12)의 롤 방향으로의 회전을 양호하게 허용할 수 있다.
한편, 반송차(1)는, 동축 이륜차(2)의 피치 방향으로의 회전도 허용하는 구성으로 되어 있다. 그 때문에 동축 이륜차(2)가 세로 경사에 이르렀을 때에, 동축 이륜차(2)가 피치 방향으로 회전하여도, 연결기구(4)가 양호하게 당해 동축 이륜차(2)의 피치 방향으로의 회전을 허용할 수 있다.
또, 본 실시형태와 같이, 동축 이륜차를 피치 방향으로 회전시키지 않으면, 전진 또는 후진을 실현할 수 없는 동축 이륜차(2)를 반송차(1)의 동축 이륜차로서 사용할 수 있다. 즉, 당해 연결기구(4)는, 동축 이륜차(2)의 전진 또는 후진 시의 피치 방향으로의 회전을 양호하게 허용할 수 있다.
이와 관련하여, 짐차(3)가 단차에 걸렸을 때에, 당해 짐차(3)에 연결되어 있는 동축 이륜차(2)가 관성력에 의해 전방으로 회전하여, 경우에 따라서는 전방으로 전도할 것처럼 된다. 그 때문에 핀(400)의 외주부에는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 당해 짐차(3)의 베이스부(300)의 상면과 당해 핀 받이부재(410)의 수평부(430)의 하면과의 사이에 스프링 등의 반력부재(450)가 배치되어 있는 것이 바람직하다. 본 실시형태에서는, 스프링 등의 반력부재(450)는, 상단부에 와셔(470)가 접합되어 있다. 와셔(470)가 접합된 스프링 등의 반력부재(450)는, 핀(400)에 끼워 넣어져 있다. 스프링 등의 반력부재(450)의 하단부는, 핀(400)의 나사부(401)의 상단에 형성된 플랜지부(460)와 맞닿아 있다. 스프링 등의 반력부재(450)의 상단부는, 핀 받이부재(410)의 깔때기부(431a) 내에 끼워 넣어져 있다. 상기한 바와 같이 예기치 않게 동축 이륜차(2)가 전방으로 회전하였을 때에, 동축 이륜차(2)의 핸들바(151)가 대차(3)의 프레임부(320)에 접촉한다. 그것과 함께, 당해 회전력이 핀 받이부재(410)를 거쳐 스프링 등의 반력부재(450)에 전달된다. 스프링 등의 반력부재(450)는, 짐차(3)에 반력을 취하여, 동축 이륜차(2)의 전방으로의 회전력에 대하여 양호하게 저항한다. 따라서, 동축 이륜차(2)의 전도를 방지할 수 있다. 또한, 연결 시에 있어서의 동축 이륜차(2)의 핸들바(151)와 대차(3)의 프레임부(320)와의 간격은, 동축 이륜차(2)를 전방으로 회전시켜, 당해 동축 이륜차(2)를 전방으로 주행시켰을 때에, 다음의 관계가 성립하도록 설정된다. 즉, 당해 간격은, 동축 이륜차(2)의 핸들바(151)가 대차(3)의 프레임부(320)에 접촉하지 않도록 설정된다. 또한 당해 간격은, 동축 이륜차(2)가 당해 전방으로의 이동 시의 경사 이동량보다, 크게 전방으로 회전하면 접촉하도록 설정된다. 단, 대차(3)에 적재되는 짐의 중량 등에 의해 당해 간격은 적절하게 변경된다. 요컨대, 예기치 않게 동축 이륜차(2)가 전방으로 회전하였을 때에, 동축 이륜차(2)의 핸들바(151)가 대차(3)의 프레임부(320)에 접촉하는 간격이면 된다.
또한, 동축 이륜차(2)가 급정차하였을 때에, 짐(5)에 가해지는 관성력의 영향으로, 짐차(3)가 전방으로 회전하려고 한다. 이 때에 당해 스프링 등의 반력부재(450)에 의해 짐차(3)의 전방으로의 회전을 억제할 수 있다. 또, 동축 이륜차(2)의 가속 및 감속 시에, 당해 스프링 등의 반력부재(450)에 의해 짐차(3)의 덜거덕거림을 방지할 수 있어, 동축 이륜차(2)의 조작성을 저해하지 않는다.
이와 같은 반송차(1)는, 짐차(3)의 베이스부(300)에 짐(5)이 적재되고, 그 상태에서 동축 이륜차(2)에 탑승한 사용자에게 조작된다. 그 결과, 짐차(3)가 당해 동축 이륜차(2)에 연동하여 밀고 나간진다. 따라서, 예를 들면 수하물이 많은 공항 등의 광대한 시설 내에서, 당해 반송차(1)를 사용하면, 인간과 함께 짐을 간단하게 반송할 수 있다. 물론, 반송차(1)는 공장 등의 시설 내에서도 양호하게 사용할 수 있다.
또한, 반송차(1)의 동축 이륜차로서, 상기한 구성의 동축 이륜차(2)를 사용하고 있다. 동축 이륜차(2)는, 선회 시에 차량 본체(12)의 회전과 함께, 스텝 플레이트(11)가 선회 중심방향으로 경사 이동한다. 그 때문에 사용자를 원심력에 용이하게 대항할 수 있는 상태로 할 수 있다.
<실시형태 2>
실시형태 1의 짐차(3)는, 프리 캐스터(310)의 플랜지부(311)를 베이스부(300)에 직접 연결하고 있으나, 이것에 한정되는 것은 아니다.
즉, 짐차(3)의 전측에 배치된 프리 캐스터(310)는, 짐차(3)의 베이스부(300)에 당해 짐차(3)의 주행 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되어 있어도 된다. 이에 의하여, 예를 들면 도 8A, 도 8B에 나타내는 바와 같이, 주행 중에 단차부에 당해 짐차(3)의 전측에 배치된 프리 캐스터(310)가 접촉하면, 당해 프리 캐스터(310)가 후방으로 슬라이드한다. 그 때문에 동축 이륜차(2)에 작용하는 관성력을 경감할 수 있다.
또한, 프리 캐스터(310)의 슬라이드 기구는, 예를 들면 コ자 형상의 외측 레일부에, 동일하게 コ자 형상의 내측 레일부가 슬라이드 가능하게 끼워 넣어진 슬라이드 레일을 사용하여 실현할 수 있다. 외측 레일부를 짐차(3)의 베이스부(300)에 연결한다. 한편, 내측 레일부에는, 프리 캐스터(310)의 플랜지부(311)를 연결한다. 그리고, 내측 레일부에는, 스프링 등의 복귀부재에 의해, 후방으로 슬라이드하였을 때에 전방의 원위치로 복귀하는 구성으로 한다.
<실시형태 3>
실시형태 1, 2의 짐차(3)는, 통상적인 손으로 미는 대차와 동일한 구성으로 되어 있으나, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 짐차로서 박스형의 케이스의 저면에 프리 캐스터가 설치된 캐리백을 사용하여도 된다. 이 경우, 상기한 핀(400) 및 핀 받이부재(410) 외에, 당해 캐리백에 감기는 벨트와, 당해 벨트에 통과시켜지고, 핀(400)이 설치되는 지지부재를 구비하는 연결기구를 사용하면 된다. 핀(400)이 동축 이륜차 측에 배치되도록, 벨트를 캐리백에 감는다. 그리고, 당해 핀(400)을 동축 이륜차에 설치된 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에 삽입하면, 반송차를 구성할 수 있다.
이와 같은 구성으로 함으로써, 예를 들면 공항 등의 시설 내에서, 사용자의 수하물인 캐리백을 직접 반송할 수 있다.
<실시형태 4>
실시형태 1∼3의 연결기구는, 핀(400)을 짐차에 설치하고, 핀 받이부재(410)를 동축 이륜차(2)에 설치하고 있으나, 반대의 구성이어도 된다. 또, 핀(400)의 상단부가 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에 삽입되어 있으나, 핀(400)의 하단부가 핀 받이부재(410)의 삽입 구멍(431)에 삽입되어도 된다.
실시형태 1∼3의 연결기구는, 롤 회전 허용부와 피치 회전 허용부를 공통으로 구성하고 있으나, 롤 회전 허용부와 피치 회전 허용부를 개별의 구성으로 하여도 된다. 또, 본 실시형태에서는, 핀(400)과 핀 받이부재(410)로 롤 회전 허용부와 피치 회전 허용부를 구성하고 있으나, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 피로볼 등을 사용하여 롤 회전 허용부와 피치 회전 허용부를 구성하여도 된다.
실시형태 1∼3의 짐차는, 동축 이륜차의 전방에 배치되어 있으나, 후방에 배치되어도 된다.
실시형태 1∼3의 동축 이륜차는, 차량 본체가 롤 방향으로 회전함으로써, 당해 동축 이륜차의 선회를 실현하는 구성으로 되어 있으나, 이 한정은 아니다. 좌우의 스텝 플레이트에 작용하는 하중의 변화에 의거하여, 선회를 실현하는 구성 등이어도 되고, 동축 이륜차의 구성은 특별하게 한정되지 않는다.
이상, 본 발명에 관한 반송차 및 연결기구의 실시형태를 설명하였으나, 상기한 구성에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위에서, 변경하는 것이 가능하다.
본 발명은, 반송차 및 연결기구에 관한 것으로서, 특히 동축 이륜차에 의해 짐차를 밀거나 또는 당겨서 당해 짐차에 적재된 짐이나 사람 등을 반송하는 반송차 및 상기 반송차의 연결기구로서 사용된다.
1 : 반송차 2 : 동축 이륜차
3 : 짐차 4 : 연결기구
4a : 롤 회전 허용부 4b : 피치 회전 허용부
5 : 짐 12 : 차량 본체
13 : 차륜 300 : 베이스부
310 : 프리 캐스터 320 : 프레임부
400 : 핀 410 : 핀 받이부재
450 : 스프링 등의 반력부재

Claims (11)

  1. 동일 축심선 상에 배치된 2개의 차륜을 구비한 동축 이륜차와,
    짐차와,
    상기 동축 이륜차와 상기 짐차를 연결하는 연결기구를 구비하는 반송차에 있어서,
    상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차의 주행 방향을 롤축으로 하였을 때에, 상기 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하는 롤 회전 허용부를 구비하는 반송차.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차의 좌우 방향을 피치 축으로 하였을 때에, 상기 동축 이륜차의 피치 방향으로의 회전을 허용하는 피치 회전 허용부를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송차.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 연결기구는,
    상기 동축 이륜차 또는 상기 짐차의 한쪽에 설치된 핀과,
    다른쪽에 설치되고, 상기 핀의 외경보다 큰 내경을 가지는 삽입 구멍이 형성된 핀 받이부재를 구비하며,
    상기 핀은 대략 연직방향으로 배치되어 있고, 상기 핀의 단부가 상기 핀 받이부재의 삽입 구멍에 삽입되며, 상기 핀의 단부와 상기 핀 받이부재의 삽입 구멍의 사이에, 상기 롤 회전 허용부 및 피치 회전 허용부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 반송차.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 짐차는, 상기 동축 이륜차의 전방에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 반송차.
  5. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 핀의 외주부에는, 상기 핀과 상기 동축 이륜차 또는 상기 짐차와의 연결부와, 상기 핀 받이부재와의 사이에 스프링 등의 반력부재가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 반송차.
  6. 제 4항 또는 제 5항에 있어서,
    상기 짐차는 대차이고,
    베이스부와,
    상기 베이스부의 저면에 설치된 프리 캐스터를 구비하고,
    상기 베이스부의 후단부에 상기 핀이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 반송차.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 짐차의 앞쪽에 배치된 프리 캐스터는, 상기 베이스부에 상기 짐차의 주행 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 반송차.
  8. 제 3항에 있어서,
    상기 짐차는 캐리백이고,
    상기 연결기구는,
    상기 캐리백에 감긴 벨트와,
    상기 벨트에 통과시켜지고, 상기 핀 또는 상기 핀 받이부재가 설치된 지지부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 반송차.
  9. 제 1항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 핀 및 상기 핀 받이부재는, 분리 가능한 구성으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 반송차.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 동축 이륜차는, 롤 방향으로의 차량 본체의 회전에 의해 선회를 실현하는 것을 특징으로 하는 반송차.
  11. 제 10항에 기재된 동축 이륜차와, 짐차를 연결하여 반송차를 구성할 때에 사용되는 연결기구로서,
    상기 연결기구는, 상기 동축 이륜차의 주행 방향을 롤축으로 하였을 때에, 상기 동축 이륜차의 롤 방향으로의 회전을 허용하는 롤 회전 허용부를 구비하는 연결기구.
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