KR20100134617A - 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법 - Google Patents

전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법 Download PDF

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칼-하인츠 빌만
칼-하인츠 젱어
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 자동 브레이킹 과정의 경우 운전자에 의한 풋 페달(12)의 작동이 중요한 작동 경로를 야기하지 않는, 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템에 관한 것이다. 따라서, 운전자는 풋 작동과 자동 브레이킹 작동에서의 상이한 페달 작동 특성을 인지한다. 본 발명에 따라, 차량 브레이킹 시스템의 상이한 작동 상태들에서 거의 균일한 페달 작동 특성을 가진, 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법이 제공된다. 이를 위해, 밸브 유닛(30, 32)은, 압력 매체가 휠 브레이크(30, 32)로부터 압력 매체 저장기(36) 내로 흘러가고 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)가 병렬로 제어되도록, 제어된다.

Description

전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법{Method for controlling a vehicle braking system, the slip of which can be regulated electronically}
본 발명은 청구항 제 1항의 전제부에 따른, 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템은 선행 기술에 속한다. 공지된 차량 브레이킹 시스템은 운전자의 요구와 관계없이, 차량의 개별 휠들을 브레이킹함으로써, 예컨대 차량을 안정한 주행 상태로 만들거나(Electronic stability program: ESP), 구동 휠들의 슬립을 없애거나(Anti-slip regulation: ASR) 또는 선행 차량에 대한 적응성 속도- 또는 간격 조정(Automatic cruise control: ACC)을 할 수 있다. 이러한 차량 브레이킹 시스템의 공지된 구성이 도 1에 도시된다.
도 1에 따르면, 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템은 운전자가 풋 페달(12)을 통해 작동 가능한 브레이킹력 증강기(10) 및 후속 배치된 메인 브레이크 실린더(14)를 포함한다. 메인 브레이크 실린더(14)에는 2개의 동일하게 구성된 유압식 브레이크 회로(16, 18)가 접속된다. 각각의 브레이크 회로(16, 18)는 각각 2개의 휠 브레이크들(20, 22; 24, 26)을 작동시키기 위해 사용된다. 상기 휠 브레이크들(20-26)에 미리 주어진 브레이크 압력의 변조는 자기 밸브에 의해 가능하고, 상기 자기 밸브는 전자 제어 장치(28)에 의해 제어 가능하다. 이를 위해, 각각의 휠 브레이크(20-26) 전에 압력 상승을 가능하게 하는 압력 상승 밸브(30)가 유압식으로 접속되고, 각각의 휠 브레이크(20-26) 후에 압력 강하를 가능하게 하는 압력 강하 밸브(32)가 유압식으로 접속된다. 브레이크 회로(16, 18)의 압력 강하 밸브의 출구는 공통 리턴 라인(34) 내로 통한다. 상기 리턴 라인(34)에는 압력 매체 저장기(36)가 접속된다. 리턴 라인(34)은 압력 발생기(38)의 흡입 측으로 연장하고, 상기 압력 발생기(38)는 제어 가능한 구동 모터(39)에 의해 작동 가능하며, 높아진 압력 하의 압력 매체를 휠 브레이크(20-26)의 압력 상승 밸브(30)로 또는 메인 브레이크 실린더(14)로 송출한다.
압력 발생기(38)의 흡입 측은 또한 흡입 라인(40)과 연결된다. 압력 매체 저장기(36)로부터 제공된 압력 매체 량이 필요한 브레이크 압력 상승에 불충분한 경우, 흡입 라인(40)은 압력 발생기(38)를 메인 브레이크 실린더(14)와 연결한다. 흡입 라인(40)은 소위 고압 전환 밸브(42)에 의해 제어 가능하다.
또한, 각각의 브레이크 회로(16, 18)에는 소위 전환 밸브(44)가 장착된다. 상기 전환 밸브는 메인 브레이크 실린더(14)와 압력 상승 밸브(30) 사이에 접속되고 자동 브레이킹 과정의 경우 메인 브레이크 실린더(14)를 휠 브레이크들(20-26)로부터 유압식으로 분리하기 위해 사용된다.
자기 밸브는 전자적으로 제어되지 않은 상태에서 도 1에 도시된 그 기본 위치를 갖는다. 이 경우, 하나의 브레이크 회로(16, 18)의 고압 전환 밸브(42) 및 압력 강하 밸브(32)는 차단 위치에 있는 한편, 전환 밸브(44) 및 압력 상승 밸브(30)는 그 통과- 또는 개방 위치를 갖는다. 운전자에 의한 풋 페달(12)의 작동에 의해, 근력에 의한 휠 브레이크들(20-26) 내의 브레이크 압력의 상승이 가능하다.
예컨대, 차량의 휠들 중 하나가 너무 높은 브레이크 압력으로 인해 블로킹되려고 하면, 브레이크 압력을 변조하기 위해, 관련 휠의 브레이크 회로(16, 18)의 압력 상승 밸브(30)가 전자 제어 장치(28)에 의해 제어되어 그 차단 위치로 전환된다. 동시에, 압력 강하 밸브(32)가 그 개방 위치로 되고, 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)가 제어된다. 이로 인해, 관련 휠 브레이크들(20-26)로부터 나온 압력 매체는 그때까지 빈 압력 매체 저장기(36) 내로 흐를 수 있고 거기에 일시 저장된다. 동시에, 상기 압력 매체 저장기(36)로부터 나온 압력 매체는 압력 발생기(38)에 의해 흡입된다. 휠 브레이크들(20-26) 내의 압력 강하는 블로킹된 휠이 다시 회전 운동을 할 때까지 이루어진다. 이는 휠 회전수 센서들(도시되지 않음)에 의해 검출될 수 있고, 상기 센서들은 그 측정 신호를 전자 제어 장치(28)에 공급한다. 흡입된 압력 매체는 압력 발생기(38)에 의해 압축되고 하나의 브레이크 회로(16, 18)의 폐쇄된 압력 상승 밸브(30) 전에 저장되거나 또는 메인 브레이크 실린더(14) 내로 다시 송출된다. 따라서, 상기 압력 매체는 후속 브레이크 압력 상승을 위해 제공될 수 있다.
전술한 차량 브레이킹 시스템은 자동으로, 즉 운전자의 요구와 관계없이, 그에 따라 풋 페달(12)의 작동과 관계없이, 브레이킹 과정을 수행할 수 있다. 자동 브레이킹 과정시, 전환 밸브(44)가 전자 제어 장치(44)에 의해 차단 위치로 전환됨으로써, 메인 브레이크 실린더(14)와 휠 브레이크들(20, 22; 24, 26)의 유압 연결이 차단된다. 브레이크 압력의 상승은 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)의 제어에 의해서만 이루어진다. 그러한 자동 브레이킹 과정 동안, 운전자가 예컨대 시스템에 의해 주어지는 것보다 더 높은 브레이크 압력을 형성하고자 해서, 운전자가 풋 페달(12)을 추가로 작동하면, 운전자는 바람직하지 않게 보통 풋 작동과는 다른 페달 작동 특성(힘/거리-특성 곡선)을 인지한다. 운전자는 차단 위치로 유지되는 전환 밸브(44)와 관련해서 차량 브레이킹 시스템 내에서 압력 발생기(38)에 의해 이미 형성된 브레이크 압력으로 인해, 그리고 압력 발생기(38)에 의해 개방된 고압 전환 밸브(42)를 통해 송출되는 압력 매체의 비교적 적은 송출량으로 인해, 보통의 풋 작동시보다 더 딱딱한 페달을 감지한다.
차량 브레이킹 시스템의 각각의 작동 상태에 따라 상이한, 풋 페달(12)의 페달 작동 특성(힘/거리-특성 곡선)은 브레이크 압력의 정량 공급을 어렵게 하고 운전자를 당황하게 할 수 있다.
본 발명의 과제는 자동 브레이킹 작동 동안 보통의 풋 작동 과정에서와 적어도 거의 동일한, 풋 페달(12)의 페달 작동 특성(힘/거리-특성 곡선)을 제공하는, 차량 브레이킹 시스템의 작동 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제는 청구항 제 1항의 특징에 따른 본 발명에 의해 해결된다.
본 발명의 장점은 추가의 유압 부품 없이도 차량 브레이킹 시스템의 모든 작동 상태에서 적어도 거의 동일한 페달 작동 특성이 얻어진다는 것이다. 따라서, 공지된 전자적으로 슬립 제어되는 차량 브레이킹 시스템에서 통상적으로 사용되는 바와 같은 유압 시스템의 제조 시에도, 추가 조치가 필요하지 않으며, 본 발명에 의해 차량 브레이킹 시스템의 다른 브레이크 제어 기능과의 바람직하지 않은 상호 작용이 나타나지 않는다. 제어 기술적 조치에 의해서만, 차량 브레이킹 시스템의 모든 작동 조건 하에서 적어도 거의 동일한 페달 작동 특성이 달성될 수 있어서, 비교적 경제적이다.
본 발명의 다른 장점들 또는 바람직한 개선예들은 종속 청구항들 또는 하기 설명에 제시된다.
본 발명에 기초가 되는, 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법이 첨부한 도면을 참고로 설명된다:
도 1은 기본 위치에서 선행 기술에 공지된, 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 전술한 유압 회로도.
도 2는 풋 페달(12)의 작동과 동시에 자동 브레이킹 작동 동안 동일한 차량 브레이킹 시스템.
도 3은 본 발명에 따른 제어 방법을 나타내기 위한 플로챠트.
전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 개별 부품들은 도 1의 설명과 관련해서 이미 설명되었다. 따라서, 이하에서 도 1에 사용된 도면 부호를 유지하면서 도 2 및 도 3이 설명된다.
전술한 바와 같이, 도 2에 따른 차량 브레이킹 시스템은 자동 브레이킹 작동의 작동 상태에 있다. 이 작동 상태는 특히 전환 밸브(44)가 전자 제어 장치(28)에 의해 제어되어 그 차단 위치로 전환되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 전환 밸브(44)는 하나의 브레이크 회로(16, 18)의 휠 브레이크(20-26)와 메인 브레이크 실린더(14) 사이의 유압식 연결을 차단한다. 또한, 고압 전환 밸브(40)도 제어 장치(28)에 의해 제어되어 그 통과 위치를 갖는다. 따라서, 유압 발생기(38)의 흡입 측이 메인 브레이크 실린더(14)와 유압식으로 연결되므로, 마찬가지로 제어된 압력 발생기(38)는 메인 브레이크 실린더(14)로부터 추가의 압력 매체를 흡입하여 압축함으로써, 브레이크 압력을 발생시킨다. 압력 발생기(38)의 압력 측은 기본 위치에 있는, 개방된 압력 상승 밸브(30)를 통해 브레이크 회로(16, 18)의 휠 브레이크(20-26)와 연결되는 한편, 압력 강하 밸브(32)는 먼저 브레이크 압력 상승을 허용하기 위해 폐쇄된다. 압력 매체 저장기(36)에는 압력 매체가 존재하지 않는다; 압력 매체 저장기(36)와 휠 브레이크들(20-26)의 연결은 압력 강하 밸브(32)의 차단으로 인해 이루어지지 않는다. 풋 페달(12)은 운전자에 의해 작동되지 않는다; 브레이크 압력은 압력 발생기(38)의 작동에 의해서만 형성된다.
도 3에 따른 본 발명의 방법의 제 1 단계(50)에서, 각각의 부품들의 전술한 전자 제어 신호들을 기초로 차량 브레이킹 시스템의 자동 브레이킹 작동이 검출된다.
이러한 자동 브레이킹 작동 동안, 예컨대 운전자가 더 큰 브레이크 지연을 얻고자 해서 운전자에 의한 풋 페달(12)의 작동이 추가로 이루어지면, 풋 페달(12)의 이러한 작동은 예컨대 압력 센서(46)에 의해 검출될 수 있고, 상기 압력 센서는 브레이크 회로들(16, 18) 중 적어도 하나에서 메인 브레이크 실린더(14)와 전환 밸브(44) 또는 고압 전환 밸브(42) 사이에 조립된다. 압력 센서(46)는 풋 페달(12)의 작동으로 인해 브레이크 회로들(16, 18)의 상기 부분에서 압력 상승을 레지스터 한다. 대안으로서, 풋 페달(12)과 결합된 그리고 그것의 작동 경로를 검출하는 거리 센서가 사용될 수 있다. 운전자에 의해 요구되는 차량 지연에 비례하는, 사용된 센서(46)의 출력 신호는 전자 제어 장치(28)에 공급되어 거기서 평가된다(단계 52).
2개의 단계들(50 및 52)이 전자 제어 장치(28)에서 긍정적인 결과를 야기했으면, 제어 장치(28)는 브레이크 회로들(16, 18)에 있는 압력 강하 밸브(32)들 중 적어도 하나를 제어하고, 이것을 통과 위치로 전환한다(단계 54). 이로 인해, 압력 매체는 가해지는 브레이크 압력 하의 휠 브레이크들(20-26)로부터 압력 매체 저장기(36)로 흐른다. 압력 강하 밸브(32)용 제어 신호에 의해 동시에 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)가 제어됨으로써(단계 56), 휠 브레이크들(20-26)에서 예상되는 압력 강하가 방지된다. 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)용 제어 신호는 전자 제어 장치(28)에 의해, 얻어지는 차량 지연이 메인 브레이크 실린더(14)의 작동에 따른 차량 지연의 최대 값에 상응하거나 또는 메인 브레이크 실린더(14)의 작동 전에 주어진 차량 지연에 상응하도록, 계산된다(단계 58). 대안으로서, 전자 제어 장치(28)에 의해 이루어진 밸브 유닛(30, 32)의 제어와 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)의 제어는, 차량 지연이 메인 브레이크 실린더(14)의 작동에 상응하게 설정되도록 서로 매칭될 수 있다.
기능적으로, 압력 강하 밸브들 중 하나 이상의 압력 강하 밸브(32)의 제어에 의해, 압력 매체 저장기(36)의 유압 용량이 브레이크 압력 하에 있는 브레이크 회로(16, 18)에 공급된다. 압력 매체 저장기(36) 내로 흘러들어간 압력 매체는 압력 발생기(38)의 작동에 의해 보상된다. 압력 발생기(38)의 작동에 의해 풋 페달(12)용 작동 거리가 야기된다.
본 발명의 제 1 실시예에서, 압력 강하 밸브들(32)이 사용될 수 있고, 상기 압력 강하 밸브는 비례 밸브로서 형성되며 그에 따라 전자 제어 장치(28)에 의해 그 차단 위치와 그 통과 위치 사이에서 임의의 다수의 중간 위치로 이동될 수 있고, 상기 위치들에서 상기 밸브들은 리턴 라인(34)의 상이한 크기의 유동 횡단면을 개방한다. 비례 밸브 기술의 압력 강하 밸브들(32)의 사용은, 상이한 페달 작동 특성(힘/거리 특성 곡선)이 전자 제어 장치(28)에 의해 이루어질 수 있는 상기 압력 강하 밸브(32)용 제어 신호의 변화에 의해 형성될 수 있게 한다.
제 2 실시예에서는, 종래의 전환 밸브로서 형성되며 클록 방식으로 제어 가능한 저렴한 압력 강하 밸브(32)가 사용된다. 이 경우, 소정 페달 작동 특성은 전자 제어 장치(28)에 의해 클록 주파수 및 상기 압력 강하 밸브(32)의 개방 지속 시간을 통해 변경될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 방법에 의해, 차량 브레이킹 시스템의 선택된 압력 강하 밸브(32)만을, 예컨대 차량의 후차축의 휠 브레이크들(20, 26)에 있는 압력 강하 밸브(32)만을 제어하는 것이 가능하다. 한편으로는 특히 적응성 속도- 및 간격 조절(Automatic cruise control; ACC) 동안, 후차축의 휠 브레이크들(20, 26)에 있는 브레이크 압력이 매우 낮고, 다른 한편으로는 압력 발생기(38)를 통해, 전차축의 휠 브레이크들(22, 24)에서 브레이크 압력을 상승시키는 일정량의 압력 매체가 송출되기 때문에, 차량의 전체 지연에 대한 효과가 운전자에게 감지되지 않을 수 있다.
본 발명의 기본 사상을 벗어나지 않으면서, 실시예의 다른 보충 또는 개선이 가능하다.
14: 메인 브레이크 실린더
16, 18: 브레이크 회로
20-26: 휠 브레이크
28: 제어 장치
30, 32: 밸브 유닛
36: 압력 매체 저장기
38: 압력 발생기
39: 구동 모터
46: 센서 소자

Claims (7)

  1. 운전자에 의해 적어도 간접적으로 작동 가능한 메인 브레이크 실린더(14),
    상기 메인 브레이크 실린더(14)에 접속되며 적어도 하나의 휠 브레이크(20, 22; 24, 26)를 가진 브레이크 회로(16; 18),
    전자 제어 장치(28),
    상기 전자 제어 장치(28)에 의해 제어 가능하며 차량 브레이킹 시스템의 휠 브레이크(20-26)에서 브레이크 압력을 변조하기 위한 밸브 유닛(30, 32),
    상기 제어 장치(28)에 의해 제어 가능한 구동 모터(39)에 의해 작동 가능한 압력 발생기(38),
    상기 메인 브레이크 실린더(14)의 작동을 검출하는 적어도 하나의 센서 소자(46), 및
    상기 휠 브레이크(20-26) 내의 브레이크 압력을 변조하기 위한 상기 밸브 유닛(30, 32)과 상기 압력 발생기(38)의 흡입 측 사이에 배치된 압력 매체 저장기
    를 포함하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법에 있어서,
    자동 브레이킹 과정 동안 상기 메인 브레이크 실린더(14)의 작동에 따라, 적어도 하나의 밸브 유닛(30, 32)은 휠 브레이크(20-26) 내의 브레이크 압력을 변조하기 위해, 상기 휠 브레이크(20-26)로부터 나온 압력 매체가 상기 압력 매체 저장기(36) 내로 흐르고 이와 병행하여, 상기 압력 발생기(38)의 상기 구동 모터(39)의 제어가 이루어지도록, 제어되는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 전자 제어 장치(28)에 의해 상기 밸브 유닛(30, 32)의 제어와 상기 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)의 제어는, 상기 메인 브레이크 실린더(14)의 작동에 따른 차량 지연의 최대 값에 상응하거나 또는 상기 메인 브레이크 실린더(14)의 작동 전에 미리 주어진 차량 지연에 상응하는 차량 지연이 설정되도록, 서로 매칭되는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 전자 제어 장치(28)에 의해 상기 밸브 유닛(30, 32)의 제어와 상기 압력 발생기(38)의 구동 모터(39)의 제어는, 상기 메인 브레이크 실린더(14)의 작동에 따른 차량 지연이 설정되도록, 서로 매칭되는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 밸브 유닛(30, 32)은 휠 브레이크(20-26)의 브레이크 압력을 변조하기 위해, 상기 제어 장치(28)에 의해 작동 가능한 적어도 하나의 비례 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
  5. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 밸브 유닛(30, 32)은 휠 브레이크(20-26)의 브레이크 압력을 변조하기 위해, 상기 제어 장치(28)에 의해 클록 방식으로 제어 가능한 적어도 하나의 전환 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
  6. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 밸브 유닛(30, 32)은 휠 브레이크(20-26)의 브레이크 압력을 변조하기 위해, 상기 휠 브레이크 전에 유압식으로 접속된 압력 상승 밸브(30), 및 상기 휠 브레이크 후에 접속된 압력 강하 밸브(32)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
  7. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 차량의 차축, 바람직하게는 차량의 후차축의 상기 휠 브레이크(20-26)의 브레이크 압력을 변조하기 위해 상기 밸브 유닛들(30, 32)만이 제어되는 것을 특징으로 하는 전자적으로 슬립 제어 가능한 차량 브레이킹 시스템의 제어 방법.
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