DE19940263A1 - Verfahren zum Betrieb einer eine Schlupfregeleinrichtung aufweisenden Fahrzeugbremsanlage - Google Patents
Verfahren zum Betrieb einer eine Schlupfregeleinrichtung aufweisenden FahrzeugbremsanlageInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer eine Schlupfregeleinrichtung aufweisenden Fahrzeugbremsanlage (10). Um einen ungewohnt steilen Betätigungskraftanstieg am Hauptbremszylinder (12) bei dessen Betätigung während einer Schlupfregelung infolge eines bereits durch eine Pumpe (38) aufgebauten Bremsdrucks zu vermeiden, schlägt die Erfindung vor, ein Bremsdruckabsenkventil (34) mindestens eines Radbremszylinders (22) so zu öffen, daß sich ein Betätigungskraftanstieg am Hauptbremszylinder (12) ergibt, wie er beim Bremsen ohne Schlupfregelung herrscht.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer eine
Schlupfregeleinrichtung aufweisenden Fahrzeugbremsanlage mit den Merkmalen
des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
Derartige Fahrzeugbremsanlagen sowie Verfahren zur Schlupfregelung
(Algorithmen) sind an sich bekannt. Beispielhaft wird verwiesen auf die in der DE
195 01 760 A1 offenbarte Fahrzeugbremsanlage. Da nicht die
Fahrzeugbremsanlage als solches der eigentliche Gegenstand der Erfindung ist,
sondern ein Verfahren zu deren Betrieb (Steuerung oder Regelung) und
derartige Fahrzeugbremsanlagen dem Fachmann an sich bekannt sind, wird an
dieser Stelle davon abgesehen, Aufbau und Funktion einer derartigen
Fahrzeugbremsanlage zu erläutern und es wird statt dessen auf die weiter unten
folgende Beschreibung des Ausführungsbeispiels sowie auf sonstige
Druckschriften und Veröffentlichungen derartiger Fahrzeugbremsanlagen,
insbesondere die vorstehend genannte Offenlegungsschrift verwiesen.
Bei einer Schlupfregelung kann ein Hauptbremszylinder der bekannten
Fahrzeugbremsanlage betätigt sein, ein Beispiel hierfür ist eine Blockierschutz-
oder Bremsschlupfregelung (ABS). Auch kann während einer Schlupfregelung
der Hauptbremszylinder nicht betätigt sein und ein Bremsdruck ausschließlich mit
einer Pumpe aufgebaut werden. Ein Beispiel hierfür ist eine
Antriebsschlupfregelung, bei der ein angetriebenes, durchdrehendes
Fahrzeugrad gebremst wird, um über ein Differential ein größeres
Antriebsmoment an einem anderen, nicht durchdrehenden, angetriebenen
Fahrzeugrad zu bekommen. Während der Antriebsschlupfregelung wird
üblicherweise nicht gebremst, d. h. der Hauptbremszylinder ist nicht betätigt. Des
weiteren ist eine sog. Fahrdynamikregelung bekannt, bei der während einer
Kurvenfahrt gezielt ein oder mehrere Fahrzeugräder gebremst werden, um ein
Schleudern des Fahrzeugs zu vermeiden. Auch hier wird der notwendige
Bremsdruck mit der Pumpe aufgebaut. Während der Fahrdynamikregelung kann
der Hauptbremszylinder betätigt oder nicht betätigt sein.
Wird während einer Schlupfregelung zunächst Bremsdruck ausschließlich von
der Pumpe und nicht durch Betätigung des Hauptbremszylinders aufgebaut, so
erfolgt der Druckaufbau lediglich in einem Teil der Fahrzeugbremsanlage,
nämlich auf einer Druckseite der Pumpe, also zwischen der Pumpe und den
Radbremszylindern. Der Bereich vom Hauptbremszylinder bis zur Saugseite der
Pumpe ist drucklos. Wird in diesem Betriebszustand der Hauptbremszylinder
betätigt, wird mit dem Hauptbremszylinder lediglich in dem Teil der
Fahrzeugbremsanlage auf der Saugseite der Pumpe Druck aufgebaut, da im
übrigen Teil der Fahrzeugbremsanlage bereits durch die Pumpe Druck aufgebaut
worden ist. Es wird in diesem Fall also nur ein Teil des Volumens eines
Bremsfluids der Fahrzeugbremsanlage durch Betätigung des
Hauptbremszylinders unter Druck gesetzt, das übrigen Volumen des Bremsfluids,
welches auch die Radbremszylinder und die üblicherweise verhältnismäßig
langen Bremsleitungen zu den Radbremszylindern umfaßt und deswegen
verhältnismäßig groß ist, steht bereits unter Druck. Dies hat zur Folge, daß der
Bremsdruckaufbau mit dem Hauptbremszylinder sehr schnell und mit kurzem
Betätigungsweg erfolgt, der Betätigungsweg zum Aufbau eines bestimmten
Bremsdrucks ist erheblich kürzer als bei einer Bremsung ohne Schlupfregelung
und ohne Bremsdruckaufbau durch die Pumpe der Fahrzeugbremsanlage. Die
bekannten Fahrzeugbremsanlagen haben daher den Nachteil eines für einen
Fahrzeugführer überraschend steilen Bremsdruckanstiegs bei Betätigung des
Hauptbremszylinders während einer Schlupfregelung. Den steilen
Bremsdruckanstieg im Hauptbremszylinder spürt der Fahrer durch die zum
Bremsdruckaufbau notwendige Betätigungskraft des Hauptbremszylinders. Der
steile Bremsdruckanstieg ist deswegen überraschend, weil der Fahrzeugführer
einen längeren Betätigungsweg des Hauptbremszylinders zum Druckaufbau beim
Bremsen ohne Schlupfregelung, welches beim herkömmlichen Fahrbetrieb
überwiegt, gewohnt ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den
Vorteil, daß die Betätigungskraft des Hauptbremszylinders in Abhängigkeit vom
Betätigungsweg des Hauptbremszylinders bei Betätigung des
Hauptbremszylinders während einer Schlupfregelung exakt oder in etwa ebenso
ansteigt wie bei einer Betätigung des Hauptbremszylinders ohne
Schlupfregelung. Für einen Fahrzeugführer ist kein oder nur ein geringer
Unterschied zwischen einer Betätigung des Hauptbremszylinders während einer
Schlupfregelung und ohne Schlupfregelung feststellbar. Das erfindungsgemäße
Verfahren ist insbesondere deshalb von Vorteil, weil es einen ungewohnt steilen
Anstieg der Betätigungskraft des Hauptbremszylinders in extremen
Fahrsituationen vermeidet, in denen der Fahrzeugführer nicht zusätzlich durch
ein ungewohntes Hauptbremszylinderverhalten beunruhigt werden sollte.
Fahrsituationen, in denen eine Schlupfregelung erfolgt, sind im gewöhnlichen
Fahrbetrieb die seltene Ausnahme und daher für den normalen Fahrzeugführer
ungewohnt.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Druckabsenkventil eines oder
mehrerer Radbremszylinder geöffnet, wenn während einer Schlupfregelung der
Hauptbremszylinder betätigt wird und das Verhältnis zwischen einer
Betätigungskraft des Hauptbremszylinders und einem Betätigungsweg des
Hauptbremszylinders größer ist als ohne Schlupfregelung. Durch das Öffnen des
Auslaßventils wird Bremsfluid aus dem Radbremszylinder ausgelassen und
strömt von dort in einen Speicher. Vorzugsweise fördert gleichzeitig eine Pumpe
exakt oder in etwa ebensoviel Bremsfluidvolumen vom Hauptbremszylinder zum
Radbremszylinder. Es wird soviel Bremsfluidvolumen durch das Druckabsenk
ventil des Radbremszylinders ausgelassen, daß sich in etwa dasselbe
Betätigungskraft/Betätigungsweg-Verhältnis am Hauptbremszylinder einstellt wie
bei einer Bremsung ohne Schlupfregelung. Der Druck im Radbremszylinder bleibt
zumindest in etwa unverändert. Das Auslaßventil kann moduliert geöffnet
werden, um das Betätigungskraft/Betätigungsweg-Verhältnis am
Hauptbremszylinder in der gewünschten Weise zu steuern. Der Speicher, in den
das durch das Auslaßventil ausgelassene Bremsfluid fließt, kann ein ohnehin
vorhandener Hydrospeicher sein, der auf einer Saugseite der Pumpe angeordnet
ist. Auch kann der Speicher, in den das Bremsfluid durch das Auslaßventil
ausgelassen wird, ein Vorratsbehälter des Hauptbremszylinders sein.
Die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen
der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung zum Gegenstand.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 einen hydraulischen Schaltplan einer eine Schlupfregeleinrichtung
aufweisenden Fahrzeugbremsanlage zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 eine Einzelheit einer abgewandelten Ausführungsform der
Fahrzeugbremsanlage gemäß Doppelpfeil in Fig. 1; und
Fig. 3 einen hydraulischen Schaltplan einer gegenüber Fig. 1 und 2
abgewandelten Fahrzeugbremsanlage zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die in Fig. 1 dargestellte, eine, Schlupfregeleinrichtung aufweisende,
hydraulische Fahrzeugbremsanlage 10 weist einen Zweikreis-
Hauptbremszylinder 12 auf, der mittels eines Fußbremspedals 14 betätigbar ist.
An den Hauptbremszylinder 12 sind zwei voneinander unabhängige Bremskreise
I, II angeschlossen, die übereinstimmend aufgebaut sind und in gleicher Weise
funktionieren. In der Zeichnung ist lediglich der Bremskreis I dargestellt und wird
nachfolgend beschrieben. Eine Hauptbremsleitung 16 führt vom
Hauptbremszylinder 12 zu einem Verzweigungspunkt 18, an dem sie sich in
Radbremsleitungen 20 verzweigt, die zu an den Bremskreis I angeschlossenen
Radbremszylinder 22 führen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist die
Fahrzeugbremsanlage 10 zwei Radbremszylinder 22 pro Bremskreis I, II auf.
Zwischen dem Hauptbremszylinder 12 und dem Verzweigungspunkt 18 ist ein
Umschaltventil 24 in der Hauptbremsleitung 16 angeordnet, dem ein in Richtung
der Radbremszylinder 22 durchströmbares Rückschlagventil 26 parallel
geschaltet ist. Das Umschaltventil 24 ist als in seiner Grundstellung offenes 2/2-
Wege-Magnetventil ausgebildet, es weist ein integriertes Differenzdruckventil 28
auf, welches den Druck auf der Radbremszylinderseite des Umschaltventils 24
begrenzt.
In jede Radbremsleitung 20 ist zwischen dem Verzweigungspunkt 18 und dem
Radbremszylinder 22 ein Druckaufbauventil 30 angeordnet, dem ein in Richtung
des Hauptbremszylinders 12 durchströmbares Rückschlagventil 32 parallel
geschaltet ist. Das Druckaufbauventil 30 ist als in seiner Grundstellung offenes
2/2-Wege-Magnetventil ausgebildet. An jeden Radbremszylinder 22 ist ein
Druckabsenkventil 34 angeschlossen, von dem eine gemeinsame
Rückführleitung 36 zu einer Saugseite einer Pumpe 38 führt. Das
Druckabsenkventil 34 ist als in seiner Grundstellung geschlossenes 2/2-Wege-
Stetig-Magnetventil ausgebildet. Das Druckaufbauventil 30 und das
Druckabsenkventil 34 jedes Radbremszylinders 22 bilden zusammen eine
Radbremsdruckmodulationsventilanordnung 30, 34, mit der der Radbremsdruck
im zugeordneten Radbremszylinder 22 in an sich bekannter Weise steuerbar ist.
Anstelle zweier einzelner 2/2-Wege-Ventile 30, 34 kann beispielsweise auch ein
gemeinsames 3/3-Wege-Ventil (nicht dargestellt) verwendet werden, das das
Druckaufbauventil 30 und das Druckabsenkventil 34 ersetzt und das die
Radbremsdruckmodulationsventilanordnung bildet.
An die Rückführleitung 36 von den Auslaßventilen 34 zur Saugseite der Pumpe
38 ist ein Hydrospeicher 40 angeschlossen und es ist zwischen dem
Hydrospeicher 40 und der Hydropumpe 38 ein in Richtung der Hydropumpe 38
durchströmbares Rückschlagventil 42 in der Rückführleitung 36 angeordnet.
Eine Druckseite der Pumpe 38 ist unter Zwischenschaltung einer
Dämpferkammer 44 und einer Drossel 46 zwischen dem Umschaltventil 24 und
dem Verzweigungspunkt 18 an die Hauptbremsleitung 16 angeschlossen. Die
Dämpferkammer 44 und die Drossel 46 können eventuell auch weggelassen
werden. Der Antrieb der Pumpe 38 erfolgt mittels eines für beide Bremskreise I, II
gemeinsamen Elektromotors 48.
Vom Hauptbremszylinder 12 führt eine Ansaugleitung 50, in die ein Ansaugventil
52 eingeschaltet ist, zur Saugseite der Pumpe 38. Das Ansaugventil 52 ist ein in
seiner Grundstellung geschlossenes 2/2 Wege-Magnetventil, das beim Betrieb
der Pumpe 38 und bei nicht betätigtem Hauptbremszylinder 12 geöffnet wird, so
daß die Pumpe 38 Bremsflüssigkeit direkt aus dem Hauptbremszylinder 12
ansaugt um einen schnellen Druckaufbau zu erzielen.
Anstelle der 2/2-Wege-Stetig-Magnetventile 34 kann, wie mit dem Doppelpfeil
angedeutet, ein elektromagnetisch steuerbares, Stetig-Druckbegrenzungsventil
54, wie es in Fig. 2 dargestellt ist, als Druckabsenkventil der Radbremszylinder
22 Verwendung finden.
Zur Steuerung der Magnetventile 24, 30, 34, 52, 54 und des Elektromotors 48 der
Pumpe 38 weist die Fahrzeugbremsanlage 10 ein elektronisches Steuergerät 56
auf, das Signale u. a. von Raddrehsensoren 58, von einem Drucksensor 60 und
von einem Pedalwegsensor 62 erhält. Der Drucksensor 60 ist an die
Hauptbremsleitung 16 unmittelbar hinter dem Hauptbremszylinder 12
angeschlossen, er mißt den Bremsdruck im Hauptbremszylinder 12. Es genügt
ein Drucksensor 60 an einem der beiden Bremskreise I. Da der Bremsdruck im
Hauptbremszylinder 12 einer Kraft, mit der das Fußbremspedal 14 niedergetreten
wird, also einer Betätigungskraft des Hauptbremszylinders 12 proportional ist,
wird mit dem Bremsdrucksensor 60 eine der Betätigungskraft des
Hauptbremszylinders 12 proportionale Größe gemessen. Anstelle des
Bremsdrucks im Hauptbremszylinder 12 kann auch die Betätigungskraft des
Hauptbremszylinders 12 mit einem Kraftsensor beispielsweise an einer
Pedalstange gemessen werden (nicht dargestellt).
Mit dem Pedalwegsensor (62) wird der Weg, um den das Fußbremspedal 14
niedergetreten wird, also ein Betätigungsweg des Hauptbremszylinders 12
gemessen.
Eine Brems- und Antriebsschlupfregelung sowie eine Fahrdynamikregelung
erfolgt in dem Fachmann bekannter Weise durch Modulation des
Radbremsdrucks in den Radbremszylinder 22 mit Hilfe der Druckaufbau- und
Druckabsenkventile 30, 34 wobei zum Bremsdruckaufbau die Pumpe 38 in
Betrieb gesetzt und das Ansaugventil 52 geöffnet wird. Durch Schließen des
Umschaltventils 24 kann der Hauptbremszylinder 12 von der Druckseite der
Pumpe 38 und von den Radbremszylindern 22 getrennt werden. Durch Öffnen
des Umschaltventils 24 kann durch die Druckabsenkventile 34 aus den
Radbremszylindern 22 ausgelassene Bremsflüssigkeit zum Hauptbremszylinder
12 zurückgefördert werden. Da die Schlupf- und Fahrdynamikregelung an sich
bekannt und nicht eigentlicher Gegenstand des erfindungsgemäßen Verfahrens
ist, soll hierauf nicht weiter eingegangen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb der Fahrzeugbremsanlage 10
läuft folgendermaßen: Ist während einer Schlupf- oder Fahrdynamikregelung das
Umschaltventil 24 geschlossen und wird bei geöffnetem Ansaugventil 52 mit der
Pumpe 38 Bremsdruck aufgebaut, so steht ein Teil der Fahrzeugbremsanlage 10,
der sich auf der Radbremszylinderseite des Umschaltventils 24 befindet und der
ein großes Bremsflüssigkeits-Volumen umfaßt, unter Druck, der Teil der
Fahrzeugbremsanlage 10 auf der Hauptbremszylinderseite des Umschaltventils
24 ist bei nicht betätigtem Hauptbremszylinder 12 drucklos, wobei dieser Teil der
Fahrzeugbremsanlage 10 ein kleines Bremsflüssigkeitsvolumen umfaßt. Wird in
dieser Situation das Fußbremspedal 14 niedergetreten, d. h. der
Hauptbremszylinder 12 betätigt, wird dadurch Druck ausschließlich auf der
Hauptbremszylinderseite des Umschaltventils 24 aufgebaut, da der
radbremszylinderseitige Teil bereits unter Druck steht. Dies hat zur Folge, daß
mit dem Hauptbremszylinder 12 lediglich ein kleines Bremsflüssigkeits-Volumen
unter Druck gesetzt werden muß, was bedeutet, daß der Bremsdruckanstieg im
Hauptbremszylinder 12 und damit eine Betätigungskraft des Hauptbrems
zylinders 12 steil, d. h. auf kurzem Hauptbremszylinder-Betätigungsweg erfolgt.
Der Betätigungsweg des Hauptbremszylinders 12 ist erheblich kürzer als bei
Betätigung des Hauptbremszylinders 12 bei einer Bremsung ohne
Schlupfregelung, d. h. bei geöffnetem Umschaltventil 24, geöffnetem
Druckaufbauventil 30 und geschlossenem Druckabsenkventil 34 sowie
stillstehender Pumpe 38. Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird nun
mindestens ein Druckabsenkventil 34 geöffnet, so daß Bremsflüssigkeit aus dem
Radbremszylinder 22 in den Hydrospeicher 40 auf der Saugseite der Pumpe 38
ausströmt. Dabei wird erfindungsgemäß soviel Bremsflüssigkeit aus dem
Radbremszylinder 22 ausgelassen und von der Pumpe 38 über das geöffnete
Ansaugventil 52 nachgefördert, daß sich zumindest in etwa die selbe
Abhängigkeit des mit dem Pedalwegsensor 62 gemessenen Betätigungswegs
des Hauptbremszylinders 12 von dem mit dem Bremsdrucksensor 60
gemessenen Bremsdruck im Hauptbremszylinder 12 bzw. der zu diesem
Bremsdruck proportionalen Betätigungskraft des Hauptbremszylinders 12
einstellt, wie sie bei einer Bremsung durch Betätigung des Hauptbremszylinders
12 ohne Bremsschlupfregelung besteht. Der Radbremsdruck im
Radbremszylinder 22 bleibt konstant bzw. wird weiterhin durch die
Schlupfregeleinrichtung bestimmt. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist für
einen Fahrzeugführer kein Unterschied feststellbar zwischen einer Bremsung, die
er während einer Schlupf- oder Fahrdynamikregelung beginnt und einer
Bremsung ohne Schlupf- oder Fahrdynamikregelung. Die Steuerung des aus dem
Radbremszylinder 22 auszulassenden Bremsflüssigkeitsvolumens in Abhängig
keit vom Verhältnis der Betätigungskraft des Hauptbremszylinders 12 zum
Bremsdruck im Hauptbremszylinder 12 kann durch modulierte Steuerung des
Druckabsenkventils 34, durch teilweises Öffnen des als Stetig-Ventils
ausgebildeten Druckabsenkventils 34, durch Steuerung des Radbremsdrucks im
Radbremszylinder 22 mittels des Druckbegrenzungsventils 54 auf einen Sollwert,
der wiederum vom Verhältnis des Betätigungswegs des Hauptbremszylinders 12
zum Bremsdruck im Hauptbremszylinder 12 abhängig ist, oder durch Steuerung
der Pumpe 38, erfolgen.
Da zu Beginn der Betätigung des Hauptbremszylinders 12 während einer
Schlupf- oder Fahrdynamikregelung der Druck auf der Radbremszylinderseite
des Umschaltventils 24 höher als auf der Hauptbremszylinderseite ist, wird, wie
bereits erwähnt, mit der Pumpe 38, die während einer Schlupf- oder
Fahrdynamikregelung normalerweise ohnehin eingeschaltet ist, durch das
geöffnete Ansaugventil 52 Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 12 zur
Radbremszylinderseite des Umschaltventils 24 gefördert, der Fahrzeugführer
muß dadurch den Bremsdruck nicht gegen den auf der Radbremszylinderseite
des Umschaltventils 24 bereits aufgebauten Bremsdruck aufbauen, die
Druckdifferenz zwischen der Radbremszylinder- und der
Hauptbremszylinderseite des Umschaltventils 24 wird durch die Pumpe 38
ausgeglichen, um eine Rückwirkung des höheren Drucks auf der
Radbremszylinderseite 22 auf den Hauptbremszylinder 12 zu vermeiden. Das
Druckaufbauventil 30 ist dabei vorzugsweise geöffnet, so daß die Pumpe 38
Bremsflüssigkeit durch das Druckaufbauventil 30 und das
Bremsdruckabsenkventil 34 in den Hydrospeicher 40 fördert. Das Volumen der
mit der Pumpe 38 geförderten Bremsflüssigkeit wird insbesondere mit dem
Bremsdruckabsenkventil 34 so gesteuert, daß sich das beim Bremsen ohne
Schlupf- oder Fahrdynamikreglung einstellende Verhältnis zwischen
Betätigungsweg des Hauptbremszylinders 12 und Bremsdruck im
Hauptbremszylinder 12 auch beim Betätigen des Hauptbremszylinders 12
während einer Schlupf- oder Fahrdynamikregelung einstellt.
Fig. 3 zeigt eine abgewandelte Ausführungsform der Fahrzeugbremsanlage 10.
Bei dieser Abwandlung führt die Rückführleitung 36 von den
Druckabsenkventilen 34 nicht zum Hydrospeicher 40 und zur Saugseite der
Pumpe 38, sondern zu einem Bremsflüssigkeits-Vorratsbehälter 64 des
Hauptbremszylinders 12, der an die Stelle des Hydrospeichers 40 tritt. Die
Saugseite der Pumpe 38 ist bei dieser Fahrzeugbremsanlage 10 ohne
Ansaugventil über die Ansaugleitung 50 unmittelbar an den Hauptbremszylinder
12 angeschlossen, es besteht jedoch keine Verbindung zwischen den
Druckabsenkventilen 34 und der Saugseite der Pumpe 38. Das
erfindungsgemäße Verfahren läuft bei der in Fig. 3 dargestellten
Fahrzeugbremsanlage 10 ebenso ab, wie vorstehend beschrieben bei der in
Fig. 1 dargestellten Fahrzeugbremsanlage 10. Es wird insoweit auf obige
Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen.
Claims (7)
1. Verfahren zum Betrieb einer eine Schlupfregeleinrichtung aufweisenden
Fahrzeugbremsanlage, wobei die Fahrzeugbremsanlage einen
Hauptbremszylinder, einen Radbremszylinder, der an den Hauptbremszylinder
angeschlossen ist, und ein Druckabsenkventil, durch das Bremsfluid aus dem
Radbremszylinder in einen Speicher ausgelassen werden kann, aufweist,
dadurch gekennzeichnet, daß wenn während einer Schlupfregelung der
Hauptbremszylinder (12) betätigt wird und ein Verhältnis zwischen einer
Hauptbremszylinder-Betätigungskraft und einem Hauptbremszylinder-
Betätigungsweg größer ist als ohne Schlupfregelung das Druckabsenkventil (34,
54) des Radbremszylinders (22) geöffnet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Fahrzeugbremsanlage (10) einen dem Druckabsenkventil (34, 54)
nachgeschalteten Hydrospeicher (40) als Speicher aufweist, in den durch das
Druckabsenkventil (34) aus dem Radbremszylinder (22) ausgelassenes
Bremsfluid fließt.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vom
Druckabsenkventil (34, 54) eine Rückführleitung (50) zu einem Bremsfluid-
Vorratsbehälter (64) des Hauptbremszylinders (12) führt, in den bei geöffnetem
Druckabsenkventil (34) Bremsfluid aus dem Radbremszylinder (22) fließt.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Fahrzeugbremsanlage (10) eine Pumpe (38) aufweist, mit der Bremsflüssigkeit
vom Hauptbremszylinder (12) in Richtung des Radbremszylinders (22) gefördert
wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bremsdruck
aufbauventil (30) der Fahrzeugbremsanlage (10) geöffnet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Druckabsenkventil (34) ein Stetigventil ist, das nur teilweise geöffnet wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Druckabsenk
ventil ein Druckbegrenzungsventil (54) ist, mit dem beim Öffnen ein Solldruck im
Radbremszylinder (22) eingestellt wird.
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