KR20090045064A - 아크 용접 로봇의 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents
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- 소정의 동작 패턴으로 위빙하면서 워크를 용접하는 아크 용접 로봇의 제어 장치에 있어서,용접 조건 변경 개시 위치, 용접 조건 변경 종료 위치, 상기 용접 조건 변경 개시 위치에서의 용접 조건, 및 상기 용접 조건 변경 종료 위치에서의 용접 조건을 기억하는 기억 수단으로서, 상기 용접 조건 변경 개시 위치에서의 용접 조건 및 상기 용접 조건 변경 종료 위치에서의 용접 조건은, 위빙 주기, 위빙 진폭, 및 용접 전류와, 용접 전압과, 용접 속도중 적어도 하나를 포함하는, 상기 기억 수단과;상기 아크 용접 로봇의 용접 토치를 상기 소정의 동작 패턴으로 위빙시키는 위빙 지령을 생성하는 동시에, 상기 위빙 지령에 따라서 상기 용접 토치가 상기 소정의 동작 패턴의 위빙을 1 주기 실시할 때마다 위빙 1 주기 완료 신호를 출력하는 위빙 동작 제어 수단과;상기 용접 토치가 상기 용접 조건 변경 개시 위치로부터 상기 용접 조건 변경 종료 위치를 향해서 진행한 진행 위치를 산출하는 용접 조건 변경 위치 산출 수단과;상기 용접 개시 위치에서의 용접 조건과 상기 용접 종료 위치에서의 용접 조건의 차이에 근거하여, 상기 용접 조건 변경 개시 위치로부터 상기 진행 위치까지의 거리에 따른 보정값을 산출하고, 상기 용접 개시 위치에서의 용접 조건에 상기 보정값을 가산해서 상기 진행 위치의 변경 예정 용접 조건을 산출하는 용접 조건 산출 수단과;상기 위빙 1 주기 완료 신호가 입력될 때마다, 상기 진행 위치의 변경 예정 용접 조건에 근거하여 상기 아크 용접 로봇의 용접 조건을 변경하는 용접 조건 변경 수단을 포함하는아크 용접 로봇의 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 용접 조건 변경 수단에 상기 위빙 1 주기 완료 신호가 입력되고 나서 상기 용접 토치가 상기 소정의 동작 패턴의 위빙을 1 주기 실시할 때까지의 지연 시간에 근거하여, 상기 용접 조건 변경 수단에 상기 위빙 1 주기 완료 신호가 입력되고 나서 상기 지연 시간을 경과시켜서, 상기 아크 용접 로봇의 용접 조건을 변경시키는 위빙 동작 지연 시간 조정 수단을 더 구비하는아크 용접 로봇의 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 아크 용접 로봇의 제어 장치는, 상기 용접 토치가 선행 전극 및 후행 전극을 선단에 구비하고, 상기 선행 전극 및 상기 후행 전극에 급전을 실행하는 2개의 용접 전원을 구비하는 탠덤 아크 용접 시스템에서 사용되고,상기 기억 수단은, 상기 선행 전극 및 상기 후행 전극 각각에 대해서, 상기 용접 개시 위치에서의 용접 조건과, 상기 용접 종료 위치에서의 용접 조건을 기억 하고,상기 용접 조건 산출 수단은, 상기 선행 전극 및 상기 후행 전극 각각에 대해서, 상기 진행 위치의 변경 예정 용접 조건을 산출하는아크 용접 로봇의 제어 장치.
- 소정의 동작 패턴으로 위빙하면서 워크를 용접하는 아크 용접 로봇의 제어 방법에 있어서,용접 조건 변경 개시 위치, 용접 조건 변경 종료 위치, 상기 용접 조건 변경 개시 위치에서의 용접 조건, 및 상기 용접 조건 변경 종료 위치에서의 용접 조건을 기억 수단에 저장하는 저장 단계로서, 상기 용접 조건 변경 개시 위치에서의 용접 조건 및 상기 용접 조건 변경 종료 위치에서의 용접 조건은, 위빙 주기, 위빙 진폭, 및 용접 전류와, 용접 전압과, 용접 속도중 적어도 하나를 포함하는, 상기 저장 단계와;상기 아크 용접 로봇의 용접 토치를 상기 소정의 동작 패턴으로 위빙시키는 위빙 지령을 생성하는 동시에, 상기 위빙 지령에 따라서 상기 용접 토치가 상기 소정의 동작 패턴의 위빙을 1 주기 실시할 때마다 위빙 1 주기 완료 신호를 출력하는 위빙 동작 제어 단계와;상기 용접 토치가 상기 용접 조건 변경 개시 위치로부터 상기 용접 조건 변경 종료 위치를 향해서 진행한 진행 위치를 산출하는 용접 조건 변경 위치 산출 단계와;상기 용접 조건 변경 개시 위치에서의 용접 조건과 상기 용접 조건 변경 종료 위치에서의 용접 조건의 차이에 근거하여, 상기 용접 조건 변경 개시 위치로부터 상기 진행 위치까지의 거리에 따른 보정값을 산출하고, 상기 용접 조건 변경 개시 위치의 용접 조건에 상기 보정값을 가산해서 상기 진행 위치의 변경 예정 용접 조건을 산출하는 용접 조건 산출 단계와;상기 위빙 1 주기 완료 신호가 입력될 때마다, 상기 진행 위치의 변경 예정 용접 조건에 근거하여 상기 아크 용접 로봇의 용접 조건을 변경하는 용접 조건 변경 단계를 포함하는아크 용접 로봇의 제어 방법.
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