JPH1133726A - 溶接ロボットへの教示方法 - Google Patents
溶接ロボットへの教示方法Info
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- JPH1133726A JPH1133726A JP18523797A JP18523797A JPH1133726A JP H1133726 A JPH1133726 A JP H1133726A JP 18523797 A JP18523797 A JP 18523797A JP 18523797 A JP18523797 A JP 18523797A JP H1133726 A JPH1133726 A JP H1133726A
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- welding
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Abstract
(57)【要約】
【課題】被溶接物に熱変形を生じさせず、かつ最短の所
要時間である最適な順序を迅速に溶接ロボットに教示で
きるようにする。 【解決手段】多数の順序全てについて、各溶接線をトー
チで溶接する溶接時間と、各溶接線間をトーチが移動す
るエアーカット時間と、各溶接線間をトーチが移動する
直線距離と、各溶接時間及び各エアーカット時間の合計
からなるサイクルタイムとを算出する。そして、各サイ
クルタイムのうち、目標サイクルタイムよりも短く、か
つ合計直線距離が最も長いものの順序を特定する。
要時間である最適な順序を迅速に溶接ロボットに教示で
きるようにする。 【解決手段】多数の順序全てについて、各溶接線をトー
チで溶接する溶接時間と、各溶接線間をトーチが移動す
るエアーカット時間と、各溶接線間をトーチが移動する
直線距離と、各溶接時間及び各エアーカット時間の合計
からなるサイクルタイムとを算出する。そして、各サイ
クルタイムのうち、目標サイクルタイムよりも短く、か
つ合計直線距離が最も長いものの順序を特定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接ロボットに複
数の溶接箇所及び特定の順序を教示する教示方法に関す
る。
数の溶接箇所及び特定の順序を教示する教示方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットにより複数の溶接箇所の溶
接を順次行う場合、まずその溶接ロボットに各溶接箇所
及び特定の順序を教示しなければならない。これらを記
憶した溶接ロボットでは、そのハンドに保持された溶接
手段が各溶接箇所をその順序に従って移動し、溶接手段
で各溶接箇所の溶接を順次行うこととなる。
接を順次行う場合、まずその溶接ロボットに各溶接箇所
及び特定の順序を教示しなければならない。これらを記
憶した溶接ロボットでは、そのハンドに保持された溶接
手段が各溶接箇所をその順序に従って移動し、溶接手段
で各溶接箇所の溶接を順次行うこととなる。
【０００３】一般的には、かかる溶接ロボットへの教示
はおよそ以下の方法によっていた。すなわち、まず、各
溶接箇所を溶接手段で溶接する溶接時間を算出する。ま
た、多数の順序のうち、ある順序において、各溶接箇所
間の溶接手段の移動時間を算出する。そして、各溶接時
間と各移動時間との合計からなる所要時間が設定時間よ
りも短いものを適当に特定し、各溶接箇所及び特定の順
序をその溶接ロボットに教示する。ここで、設定時間
は、例えば車体が被溶接物である場合には、車両の生産
台数から設定される設備の稼働目標値である。車体の溶
接工程がこの稼働目標値以内に終わらないようであれ
ば、設備全体の稼働時間が目標値より長くなることか
ら、稼働目標値の遵守の必要がある。
はおよそ以下の方法によっていた。すなわち、まず、各
溶接箇所を溶接手段で溶接する溶接時間を算出する。ま
た、多数の順序のうち、ある順序において、各溶接箇所
間の溶接手段の移動時間を算出する。そして、各溶接時
間と各移動時間との合計からなる所要時間が設定時間よ
りも短いものを適当に特定し、各溶接箇所及び特定の順
序をその溶接ロボットに教示する。ここで、設定時間
は、例えば車体が被溶接物である場合には、車両の生産
台数から設定される設備の稼働目標値である。車体の溶
接工程がこの稼働目標値以内に終わらないようであれ
ば、設備全体の稼働時間が目標値より長くなることか
ら、稼働目標値の遵守の必要がある。
【０００４】すなわち、図５に示すように、仮にアーク
溶接をすべき被溶接物Ａが互いに離れた５本の溶接線
（溶接箇所）Ｗ１〜Ｗ５を有し、溶接ロボットのハンド
に保持されたトーチ（溶接手段）が原位置Ｏから移動を
始める必要がある場合を例にとり説明する。この場合、
例えば、各溶接線Ｗ１〜Ｗ５の溶接線長がそれぞれ決ま
っており、かつ、それらの溶接速度も決まっているとす
れば、溶接線Ｗ１の溶接時間を「ｗ１」、溶接線Ｗ２の
溶接時間を「ｗ２」等として表すこととする。また、各
溶接線Ｗ１〜Ｗ５の一端部をＰ点、それらの他端部をＱ
点とすれば、トーチが原位置Ｏから溶接線Ｗ１のＰ点ま
で空中を移動する間のエアーカットの時間（移動時間）
（以下、エアーカット時間という。）を「ａＯ１Ｐ」、
トーチが溶接線Ｗ１のＱ点から溶接線Ｗ２のＰ点まで移
動する間のエアーカット時間を「ａ１Ｑ２Ｐ」等として
表すこととする。
溶接をすべき被溶接物Ａが互いに離れた５本の溶接線
（溶接箇所）Ｗ１〜Ｗ５を有し、溶接ロボットのハンド
に保持されたトーチ（溶接手段）が原位置Ｏから移動を
始める必要がある場合を例にとり説明する。この場合、
例えば、各溶接線Ｗ１〜Ｗ５の溶接線長がそれぞれ決ま
っており、かつ、それらの溶接速度も決まっているとす
れば、溶接線Ｗ１の溶接時間を「ｗ１」、溶接線Ｗ２の
溶接時間を「ｗ２」等として表すこととする。また、各
溶接線Ｗ１〜Ｗ５の一端部をＰ点、それらの他端部をＱ
点とすれば、トーチが原位置Ｏから溶接線Ｗ１のＰ点ま
で空中を移動する間のエアーカットの時間（移動時間）
（以下、エアーカット時間という。）を「ａＯ１Ｐ」、
トーチが溶接線Ｗ１のＱ点から溶接線Ｗ２のＰ点まで移
動する間のエアーカット時間を「ａ１Ｑ２Ｐ」等として
表すこととする。
【０００５】すると、その順序での各溶接時間と各移動
時間との合計からなるサイクルタイム（所要時間）ｔ１
は、 ｔ１=「ａＯ１Ｐ」＋「ｗ１」＋「ａ１Ｑ２Ｐ」＋「ｗ
２」＋「ａ２Ｑ３Ｑ」＋「ｗ３」＋「ａ３Ｐ４Ｐ」＋
「ｗ４」＋「ａ４Ｑ５Ｐ」＋「ｗ５」＋「ａ５ＱＯ」 と表される。
時間との合計からなるサイクルタイム（所要時間）ｔ１
は、 ｔ１=「ａＯ１Ｐ」＋「ｗ１」＋「ａ１Ｑ２Ｐ」＋「ｗ
２」＋「ａ２Ｑ３Ｑ」＋「ｗ３」＋「ａ３Ｐ４Ｐ」＋
「ｗ４」＋「ａ４Ｑ５Ｐ」＋「ｗ５」＋「ａ５ＱＯ」 と表される。
【０００６】そして、車体を同一の溶接ロボットで溶接
する場合の目標サイクルタイム（設定時間）をＴとし、 Ｔ＞ｔ１ であれば、その順序を特定し、各溶接箇所及びその特定
した順序をその溶接ロボットに教示する。仮に、 Ｔ＞ｔ１ でないならば、同様に他の順序でのサイクルタイムｔ２
を求め、 Ｔ＞ｔ２ であれば、その順序を特定し、各溶接箇所及びその特定
の順序をその溶接ロボットに教示する。
する場合の目標サイクルタイム（設定時間）をＴとし、 Ｔ＞ｔ１ であれば、その順序を特定し、各溶接箇所及びその特定
した順序をその溶接ロボットに教示する。仮に、 Ｔ＞ｔ１ でないならば、同様に他の順序でのサイクルタイムｔ２
を求め、 Ｔ＞ｔ２ であれば、その順序を特定し、各溶接箇所及びその特定
の順序をその溶接ロボットに教示する。
【０００７】また、特開平４−３５６３６６号公報に
は、溶接ロボットへの教示時間を短縮するため、各種溶
接形態をパターン化し、各パターンの中から適当な溶接
形態を選択して溶接ロボットの教示を行う方法が開示さ
れている。
は、溶接ロボットへの教示時間を短縮するため、各種溶
接形態をパターン化し、各パターンの中から適当な溶接
形態を選択して溶接ロボットの教示を行う方法が開示さ
れている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記一般的な
教示方法において設定時間より短い所要時間の順序を特
定できたとしても、その順序では、連続して溶接が行わ
れる２個の溶接箇所が近いような場合、前の溶接箇所の
熱が隣り溶接箇所にまで影響を及ぼし、被溶接物に熱変
形を生じさせる場合がある。そして、この判断は作業者
の経験に頼っている。このため、一旦特定した順序によ
ると被溶接物に熱変形を生じるような場合には、その順
序を変更すべく、再度他の順序を特定する作業を繰り返
さなければならない。この場合、現実に実機での溶接を
行った後、溶接ロボットへの教示をし直さなければなら
ないことから、生産ラインへの適用が面倒である。
教示方法において設定時間より短い所要時間の順序を特
定できたとしても、その順序では、連続して溶接が行わ
れる２個の溶接箇所が近いような場合、前の溶接箇所の
熱が隣り溶接箇所にまで影響を及ぼし、被溶接物に熱変
形を生じさせる場合がある。そして、この判断は作業者
の経験に頼っている。このため、一旦特定した順序によ
ると被溶接物に熱変形を生じるような場合には、その順
序を変更すべく、再度他の順序を特定する作業を繰り返
さなければならない。この場合、現実に実機での溶接を
行った後、溶接ロボットへの教示をし直さなければなら
ないことから、生産ラインへの適用が面倒である。
【０００９】また、この一般的な教示方法では、多数の
順序全てについて所要時間を求めているわけではなく、
特定した順序が最適なものであるとは限らない。つま
り、溶接箇所がｎ個であれば、それらには始終端部Ｐ、
Ｑ点があることから、ｎ！×２ n通りの組み合わせから
なる順序がある。この一般的な教示方法により最適な所
要時間を求める場合、これらの順序全てについて現実に
実機での溶接を行わなければならないため、１回の実機
での溶接及び教示にｔ時間を要するとすれば、ｔ×ｎ！
×２n時間を要することとなる。例えば、上述のように
被溶接物が５本の溶接線Ｗ１〜Ｗ５を有するのであれ
ば、５！×２5通りの順序があり、１回の実機での溶接
及び教示を１分で終えるとしても、最適な所要時間の教
示に３８４０分、つまり６４時間も要することとなる。
このため、一般的な教示方法では、上述のように、作業
者の経験に基づいて目標サイクルタイム内に入る順序が
あれば、とりあえずその順序を特定し、溶接ロボットへ
の教示を行い、その順序が被溶接物に熱変形を生じさせ
るか否かは後から把握することとしている。このため、
実機により被溶接物に熱変形を生じさせない順序を特定
したとしても、その順序が最も短い所要時間を要するも
のであるとは限らないのである。
順序全てについて所要時間を求めているわけではなく、
特定した順序が最適なものであるとは限らない。つま
り、溶接箇所がｎ個であれば、それらには始終端部Ｐ、
Ｑ点があることから、ｎ！×２ n通りの組み合わせから
なる順序がある。この一般的な教示方法により最適な所
要時間を求める場合、これらの順序全てについて現実に
実機での溶接を行わなければならないため、１回の実機
での溶接及び教示にｔ時間を要するとすれば、ｔ×ｎ！
×２n時間を要することとなる。例えば、上述のように
被溶接物が５本の溶接線Ｗ１〜Ｗ５を有するのであれ
ば、５！×２5通りの順序があり、１回の実機での溶接
及び教示を１分で終えるとしても、最適な所要時間の教
示に３８４０分、つまり６４時間も要することとなる。
このため、一般的な教示方法では、上述のように、作業
者の経験に基づいて目標サイクルタイム内に入る順序が
あれば、とりあえずその順序を特定し、溶接ロボットへ
の教示を行い、その順序が被溶接物に熱変形を生じさせ
るか否かは後から把握することとしている。このため、
実機により被溶接物に熱変形を生じさせない順序を特定
したとしても、その順序が最も短い所要時間を要するも
のであるとは限らないのである。
【００１０】さらに、この一般的な教示方法では、各溶
接箇所間を溶接手段が移動する移動距離については作業
者の適当な把握に頼っており、かつ各移動時間の算出の
ための溶接手段の移動速度を与えていない。そして、例
えば、前述の「ａＯ１Ｐ」、「ａ１Ｑ２Ｐ」等について
は、移動距離が長そうであれば移動時間が２秒、移動距
離が短そうであれば移動時間が１秒というように決定し
ている。このため、こうして求めた所要時間は実際には
精度の悪いものとなっている。
接箇所間を溶接手段が移動する移動距離については作業
者の適当な把握に頼っており、かつ各移動時間の算出の
ための溶接手段の移動速度を与えていない。そして、例
えば、前述の「ａＯ１Ｐ」、「ａ１Ｑ２Ｐ」等について
は、移動距離が長そうであれば移動時間が２秒、移動距
離が短そうであれば移動時間が１秒というように決定し
ている。このため、こうして求めた所要時間は実際には
精度の悪いものとなっている。
【００１１】他方、上記公報記載の方法では、溶接ロボ
ットへの教示時間の短縮のみを目的としており、異種の
被溶接物についての溶接形態を選択するに過ぎない。こ
のため、この方法においては、やはり被溶接物の熱変形
発生の危惧があるとともに、同種の被溶接物を溶接する
場合の所要時間の短縮については示唆もない。本発明
は、上記実状に鑑みてなされたものであって、被溶接物
に熱変形を生じさせず、かつ最短の所要時間である最適
な順序を迅速に溶接ロボットに教示できるようにするこ
とを解決すべき課題としている。
ットへの教示時間の短縮のみを目的としており、異種の
被溶接物についての溶接形態を選択するに過ぎない。こ
のため、この方法においては、やはり被溶接物の熱変形
発生の危惧があるとともに、同種の被溶接物を溶接する
場合の所要時間の短縮については示唆もない。本発明
は、上記実状に鑑みてなされたものであって、被溶接物
に熱変形を生じさせず、かつ最短の所要時間である最適
な順序を迅速に溶接ロボットに教示できるようにするこ
とを解決すべき課題としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の溶接ロボ
ットの教示方法は、溶接ロボットのハンドに保持された
溶接手段が複数の溶接箇所を順次移動し、該溶接手段で
該各溶接箇所の溶接を順次行うべく、該溶接ロボットに
該各溶接箇所及び特定の順序を教示する溶接ロボットへ
の教示方法において、多数の順序全てについて、前記各
溶接箇所を前記溶接手段で溶接する溶接時間と、該各溶
接箇所間を該溶接手段が移動する移動時間と、該各溶接
箇所間を該溶接手段が移動する移動距離と、該各溶接時
間及び該各移動時間の合計からなる所要時間とを算出す
る工程と、該各所要時間のうち、設定時間よりも短く、
かつ該各移動距離の合計が最も長いものの該順序を特定
する工程と、を有することを特徴とする。
ットの教示方法は、溶接ロボットのハンドに保持された
溶接手段が複数の溶接箇所を順次移動し、該溶接手段で
該各溶接箇所の溶接を順次行うべく、該溶接ロボットに
該各溶接箇所及び特定の順序を教示する溶接ロボットへ
の教示方法において、多数の順序全てについて、前記各
溶接箇所を前記溶接手段で溶接する溶接時間と、該各溶
接箇所間を該溶接手段が移動する移動時間と、該各溶接
箇所間を該溶接手段が移動する移動距離と、該各溶接時
間及び該各移動時間の合計からなる所要時間とを算出す
る工程と、該各所要時間のうち、設定時間よりも短く、
かつ該各移動距離の合計が最も長いものの該順序を特定
する工程と、を有することを特徴とする。
【００１３】この方法では、各溶接箇所間を溶接手段が
移動する移動距離を算出しており、各所要時間のうちで
各移動距離の合計が最も長い順序を教示することとして
いる。このため、その順序では、互いに近い２個の溶接
箇所については、連続して溶接を行わないようになり、
前の溶接箇所の熱が冷めた後から隣りの溶接箇所を溶接
することとなり、前の溶接箇所の熱が隣りの溶接箇所に
影響を及ぼさない。このため、作業者の経験に頼ること
なく、被溶接物に熱変形を生じさせるおそれがない。
移動する移動距離を算出しており、各所要時間のうちで
各移動距離の合計が最も長い順序を教示することとして
いる。このため、その順序では、互いに近い２個の溶接
箇所については、連続して溶接を行わないようになり、
前の溶接箇所の熱が冷めた後から隣りの溶接箇所を溶接
することとなり、前の溶接箇所の熱が隣りの溶接箇所に
影響を及ぼさない。このため、作業者の経験に頼ること
なく、被溶接物に熱変形を生じさせるおそれがない。
【００１４】また、この方法では、多数の順序全てにつ
いて溶接時間、移動時間、移動距離及び所要時間を算出
しているが、かかる算出は、実機による溶接を必要とせ
ず、単に計算上のことであるので、さほどの時間を必要
としない。このとき、作業者の適当な把握等によること
なく、移動距離及び移動時間を算出していることから、
精度のよい所要時間を得ている。そして、この方法で
は、設定時間よりも短く、かつ各移動距離の合計が最も
長い所要時間の順序を特定するため、その順序は、被溶
接物に熱変形を生じさせないもののうちの最短の所要時
間を有する最適なものである。
いて溶接時間、移動時間、移動距離及び所要時間を算出
しているが、かかる算出は、実機による溶接を必要とせ
ず、単に計算上のことであるので、さほどの時間を必要
としない。このとき、作業者の適当な把握等によること
なく、移動距離及び移動時間を算出していることから、
精度のよい所要時間を得ている。そして、この方法で
は、設定時間よりも短く、かつ各移動距離の合計が最も
長い所要時間の順序を特定するため、その順序は、被溶
接物に熱変形を生じさせないもののうちの最短の所要時
間を有する最適なものである。
【００１５】したがって、この方法により特定した順序
は、変更する必要がなく、迅速に溶接ロボットへの教示
を行い得るものである。
は、変更する必要がなく、迅速に溶接ロボットへの教示
を行い得るものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、請求項１の発明を具体化し
た実施形態を図面を参照しつつ説明する。実施形態の溶
接ロボットへの教示方法は、車体を被溶接物とし、これ
にアーク溶接を行う場合において、図１に示す作業フロ
ーに従ってコンピュータを実行する。溶接ロボットは、
図２に示すように、６軸多関節ロボットであり、そのハ
ンドにはトーチＢが保持されている。トーチＢの先端
は、ロボット座標系原点ＲのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に
移動可能である。
た実施形態を図面を参照しつつ説明する。実施形態の溶
接ロボットへの教示方法は、車体を被溶接物とし、これ
にアーク溶接を行う場合において、図１に示す作業フロ
ーに従ってコンピュータを実行する。溶接ロボットは、
図２に示すように、６軸多関節ロボットであり、そのハ
ンドにはトーチＢが保持されている。トーチＢの先端
は、ロボット座標系原点ＲのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に
移動可能である。
【００１７】すなわち、図１に示すステップｓ１におい
て、複数の溶接線の溶接線長ｌをそれぞれ入力する。次
いで、ステップｓ２において、各溶接線の溶接速度ｖも
それぞれ入力する。また、ステップｓ３において、各溶
接線をトーチで溶接する溶接時間ｗをそれぞれｌ／ｖで
算出する。各溶接線をＷ１、Ｗ２、…で表すとした場
合、これらの溶接線長ｌ、溶接速度ｖ及び溶接時間ｗの
具体例を表１に示す（溶接時間ｗについては上述の方法
と同様に記号で表す。）。
て、複数の溶接線の溶接線長ｌをそれぞれ入力する。次
いで、ステップｓ２において、各溶接線の溶接速度ｖも
それぞれ入力する。また、ステップｓ３において、各溶
接線をトーチで溶接する溶接時間ｗをそれぞれｌ／ｖで
算出する。各溶接線をＷ１、Ｗ２、…で表すとした場
合、これらの溶接線長ｌ、溶接速度ｖ及び溶接時間ｗの
具体例を表１に示す（溶接時間ｗについては上述の方法
と同様に記号で表す。）。
【００１８】
【表１】 次いで、ステップｓ４では、トーチが空中を移動する間
のロボット各軸の角速度であるエアーカット角速度ωを
入力する。また、ステップｓ５では、各溶接線の始終端
部Ｐ、Ｑ点のロボット各軸の角度値θを入力する。これ
らは、被溶接物や周辺機器の干渉を回避するために入力
するものであり、それらの具体例を表２に示す。
のロボット各軸の角速度であるエアーカット角速度ωを
入力する。また、ステップｓ５では、各溶接線の始終端
部Ｐ、Ｑ点のロボット各軸の角度値θを入力する。これ
らは、被溶接物や周辺機器の干渉を回避するために入力
するものであり、それらの具体例を表２に示す。
【００１９】
【表２】 また、ステップｓ６では、各溶接線のｘ、ｙ、ｚ座標値
を入力する。そして、ステップｓ７において、各溶接線
間の空中をトーチが移動する移動距離を直線で把握すべ
く、各溶接線の始終端部Ｐ、Ｑ点間の直線距離を算出す
る。例えば、溶接線Ｗ１及び溶接線Ｗ２の始終端部Ｐ、
Ｑ点間の直線距離は、図３に示すように、Ｌ１〜Ｌ４で
表され、ここではＬ４が最も長いことがわかる。
を入力する。そして、ステップｓ７において、各溶接線
間の空中をトーチが移動する移動距離を直線で把握すべ
く、各溶接線の始終端部Ｐ、Ｑ点間の直線距離を算出す
る。例えば、溶接線Ｗ１及び溶接線Ｗ２の始終端部Ｐ、
Ｑ点間の直線距離は、図３に示すように、Ｌ１〜Ｌ４で
表され、ここではＬ４が最も長いことがわかる。
【００２０】次いで、図１に示すステップｓ８におい
て、各エアーカットの最大移動時間ａ（ｍａｘ）をθ／
ωで算出する。ここで、ロボット各軸のエアーカット角
速度ωのうち最も小さいものが各エアーカットの最大移
動時間ａ（ｍａｘ）を決定する。最大移動時間ａ（ｍａ
ｘ）の具体例を表３に示す（上述の方法と同様に記号で
表す。）。
て、各エアーカットの最大移動時間ａ（ｍａｘ）をθ／
ωで算出する。ここで、ロボット各軸のエアーカット角
速度ωのうち最も小さいものが各エアーカットの最大移
動時間ａ（ｍａｘ）を決定する。最大移動時間ａ（ｍａ
ｘ）の具体例を表３に示す（上述の方法と同様に記号で
表す。）。
【００２１】
【表３】 この後、ステップｓ９において、多数の順序全てについ
て、組み合わせを表示する。そして、ステップｓ１０に
おいて、各順序毎にエアーカット時間と溶接時間との加
算時間を算出し、サイクルタイムｔを表示する。また、
ステップｓ１１において、各順序毎に各溶接線の始終端
部Ｐ、Ｑ間の合計直線距離を算出する。各順序毎のサイ
クルタイムｔと合計直線距離の具体例を表４に示す。
て、組み合わせを表示する。そして、ステップｓ１０に
おいて、各順序毎にエアーカット時間と溶接時間との加
算時間を算出し、サイクルタイムｔを表示する。また、
ステップｓ１１において、各順序毎に各溶接線の始終端
部Ｐ、Ｑ間の合計直線距離を算出する。各順序毎のサイ
クルタイムｔと合計直線距離の具体例を表４に示す。
【００２２】
【表４】 そして、ステップｓ１２において、図４に示すように、
目標サイクルタイムＴ内のサイクルタイムｔであり、最
も合計直線距離の長い順に順序Ｐ１、Ｐ３、…を表示す
る。ここで、目標サイクルタイムＴは車両の生産台数か
ら設定される。これにより、例えば順序Ｐ１の組み合わ
せを特定すべきことがわかる。
目標サイクルタイムＴ内のサイクルタイムｔであり、最
も合計直線距離の長い順に順序Ｐ１、Ｐ３、…を表示す
る。ここで、目標サイクルタイムＴは車両の生産台数か
ら設定される。これにより、例えば順序Ｐ１の組み合わ
せを特定すべきことがわかる。
【００２３】このため、ステップｓ１３でコンピュータ
処理を終了し、順序Ｐ１のデータを溶接ロボットに教示
する。こうして、この方法では、各溶接線間をトーチが
移動する直線距離Ｌ１、Ｌ２、…を算出しており、各サ
イクルタイムｔのうちで合計直線距離が最も長い順序Ｐ
１を教示することとしている。このため、その順序Ｐ１
では、互いに近い２個の溶接線については、連続して溶
接を行わないようになり、前の溶接線の熱が冷めた後か
ら隣りの溶接線を溶接することとなり、前の溶接線の熱
が隣りの溶接線に影響を及ぼさない。このため、作業者
の経験に頼ることなく、被溶接物に熱変形を生じさせる
おそれがない。
処理を終了し、順序Ｐ１のデータを溶接ロボットに教示
する。こうして、この方法では、各溶接線間をトーチが
移動する直線距離Ｌ１、Ｌ２、…を算出しており、各サ
イクルタイムｔのうちで合計直線距離が最も長い順序Ｐ
１を教示することとしている。このため、その順序Ｐ１
では、互いに近い２個の溶接線については、連続して溶
接を行わないようになり、前の溶接線の熱が冷めた後か
ら隣りの溶接線を溶接することとなり、前の溶接線の熱
が隣りの溶接線に影響を及ぼさない。このため、作業者
の経験に頼ることなく、被溶接物に熱変形を生じさせる
おそれがない。
【００２４】また、この方法では、多数の順序全てにつ
いて溶接時間ｗ１、ｗ２、…、エアーカット時間ａＯ１
Ｐ、ａＯ１Ｗ、…、直線距離Ｌ１、Ｌ２、…及びサイク
ルタイムｔを算出しているが、かかる算出は、実機によ
る溶接を必要とせず、単にコンピュータによる計算上の
ことであるので、さほどの時間を必要としない。このと
き、作業者の適当な把握等によることなく、直線距離Ｌ
１、Ｌ２、…及びエアーカット時間ａＯ１Ｐ、ａＯ１
Ｗ、…を算出していることから、精度のよいサイクルタ
イムｔを得ている。そして、この方法では、目標サイク
ルタイムＴよりも短く、かつ合計直線距離が最も長いサ
イクルタイムの順序Ｐ１を特定するため、その順序Ｐ１
は、被溶接物に熱変形を生じさせないもののうちの最短
のサイクルタイムｔを有する最適なものである。
いて溶接時間ｗ１、ｗ２、…、エアーカット時間ａＯ１
Ｐ、ａＯ１Ｗ、…、直線距離Ｌ１、Ｌ２、…及びサイク
ルタイムｔを算出しているが、かかる算出は、実機によ
る溶接を必要とせず、単にコンピュータによる計算上の
ことであるので、さほどの時間を必要としない。このと
き、作業者の適当な把握等によることなく、直線距離Ｌ
１、Ｌ２、…及びエアーカット時間ａＯ１Ｐ、ａＯ１
Ｗ、…を算出していることから、精度のよいサイクルタ
イムｔを得ている。そして、この方法では、目標サイク
ルタイムＴよりも短く、かつ合計直線距離が最も長いサ
イクルタイムの順序Ｐ１を特定するため、その順序Ｐ１
は、被溶接物に熱変形を生じさせないもののうちの最短
のサイクルタイムｔを有する最適なものである。
【００２５】したがって、その順序Ｐ１は、変更する必
要がなく、迅速に溶接ロボットへの教示を行い得るもの
である。なお、これらを記憶した溶接ロボットでは、そ
のハンドに保持されたトーチが各溶接線をその順序Ｐ１
に従って移動し、トーチで各溶接線のアーク溶接を順次
行うこととなる。
要がなく、迅速に溶接ロボットへの教示を行い得るもの
である。なお、これらを記憶した溶接ロボットでは、そ
のハンドに保持されたトーチが各溶接線をその順序Ｐ１
に従って移動し、トーチで各溶接線のアーク溶接を順次
行うこととなる。
【図１】実施形態の作業フローである。
【図２】実施形態の溶接ロボットの概略側面図である。
【図３】実施形態に係り、溶接線間の直線距離を示す模
式図である。
式図である。
【図４】実施形態に係り、順序と目標サイクルタイム内
の所要時間との関係を示すグラフである。
の所要時間との関係を示すグラフである。
【図５】被溶接物の溶接線を示す模式図である。
Ａ：被溶接物 Ｂ：トーチ（溶接手段） Ｗ１、Ｗ２、…：溶接線（溶接箇所） Ｐ１、Ｐ２…：順序 ｗ１、ｗ２…：溶接時間 ａＯ１Ｐ、ａＯ１Ｗ、…：エアーカット時間（移動時
間） Ｌ１、Ｌ２、…：直線距離（移動距離） ｔ：サイクルタイム（所要時間） Ｔ：目標サイクルタイム（設定時間）
間） Ｌ１、Ｌ２、…：直線距離（移動距離） ｔ：サイクルタイム（所要時間） Ｔ：目標サイクルタイム（設定時間）
Claims (1)
- 【請求項１】溶接ロボットのハンドに保持された溶接手
段が複数の溶接箇所を順次移動し、該溶接手段で該各溶
接箇所の溶接を順次行うべく、該溶接ロボットに該各溶
接箇所及び特定の順序を教示する溶接ロボットへの教示
方法において、 多数の順序全てについて、前記各溶接箇所を前記溶接手
段で溶接する溶接時間と、該各溶接箇所間を該溶接手段
が移動する移動時間と、該各溶接箇所間を該溶接手段が
移動する移動距離と、該各溶接時間及び該各移動時間の
合計からなる所要時間とを算出する工程と、 該各所要時間のうち、設定時間よりも短く、かつ該各移
動距離の合計が最も長いものの該順序を特定する工程
と、を有することを特徴とする溶接ロボットへの教示方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18523797A JPH1133726A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 溶接ロボットへの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18523797A JPH1133726A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 溶接ロボットへの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133726A true JPH1133726A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16167296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18523797A Pending JPH1133726A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 溶接ロボットへの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133726A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013244550A (ja) * | 2012-05-24 | 2013-12-09 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム変更装置 |
| JP2018180734A (ja) * | 2017-04-06 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | 情報処理装置 |
| US10656621B2 (en) | 2017-04-06 | 2020-05-19 | Fanuc Corporation | Information processing device |
| JP2020146746A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 被溶接部材接合設定方法 |
| WO2022145106A1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 | 東京ロボティクス株式会社 | 動作スケジュール生成装置、方法、プログラム及びシステム |
-
1997
- 1997-07-10 JP JP18523797A patent/JPH1133726A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013244550A (ja) * | 2012-05-24 | 2013-12-09 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム変更装置 |
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| US10546077B2 (en) | 2017-04-06 | 2020-01-28 | Fanuc Corporation | Information processor for simulating operation of a tool |
| US10656621B2 (en) | 2017-04-06 | 2020-05-19 | Fanuc Corporation | Information processing device |
| JP2020146746A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 被溶接部材接合設定方法 |
| WO2022145106A1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 | 東京ロボティクス株式会社 | 動作スケジュール生成装置、方法、プログラム及びシステム |
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