JP2013244550A - ロボットプログラム変更装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プログラム変更装置(10)は、初期教示点の初期教示順序通りにロボット(15)を移動させた場合と比較して、ロボットの移動時間の合計が小さくなるように、複数の教示点の教示順序を入替える順序入替部(23)と、入替後動作プログラムをシミュレーションにより実行したときのロボットの軌跡および初期教示点との間のズレ量を算出する算出部(25)と、ズレ量が所定の許容値以下になるまで入替後動作プログラムの教示点の位置調整を行う位置調整部(26)と、調整された教示点を含む入替後動作プログラムのサイクルタイムが初期サイクルタイムよりも長い場合には、調整された教示点を初期教示点に変更して初期教示順序を採用する教示点変更部(27)とを含む。
【選択図】図1
Description
図1は本発明に基づくロボットプログラム変更装置の機能ブロック図である。図1に示されるように、ロボットプログラム変更装置10は、表示部11、例えば液晶ディスプレイと、制御装置12、例えばコンピュータと、入力部13、例えばキーボードおよびマウス等とを主に含んでいる。
11 表示部
12 制御装置
13 入力部
15 ロボット
16 ツール
21 プログラム記憶部
22 初期記憶部
23 順序入替部
24 アーム先端位置記憶部
25 算出部
26 位置調整部
27 位置調整部
31 移動時間算出部
32 判定部
33 順序採用部
34 許容値変更部
35 繰返部
36 変更部
Claims (5)
- 第一の移動指令における減速を行っているときに第二の移動指令における加速を行い、第一の移動指令から第二の移動指令への移行を滑らかにする滑らか動作を行うロボットのプログラムを変更するロボットプログラム変更装置において、
ロボットの動作プログラムを記憶するプログラム記憶部と、
該プログラム記憶部に記憶された前記動作プログラムをシミュレーションにより実行したときの前記動作プログラムのサイクルタイムを初期サイクルタイムとして記憶し、前記動作プログラムの複数の教示点の位置を複数の初期教示点の位置として記憶すると共に前記複数の初期教示点の教示順序を初期教示順序として記憶する初期記憶部と、
該初期記憶部に記憶された前記複数の初期教示点の前記初期教示順序通りに前記ロボットを移動させた場合と比較して、前記複数の教示点のそれぞれの間における前記ロボットの移動時間の合計が小さくなるように、前記複数の教示点の教示順序を入替える順序入替部と、
該順序入替部により教示順序が入替えられた入替後動作プログラムをシミュレーションにより実行したときの前記ロボットのアーム先端の位置を所定時間毎に記憶するアーム先端位置記憶部と、
該アーム先端位置記憶部に記憶された所定時間毎の位置に基づいて作成される前記ロボットの軌跡と、前記初期記憶部に記憶された初期教示点との間のズレ量を前記初期教示点毎に算出する算出部と、
該算出部により算出された前記ズレ量が所定の許容値以下になるまで、前記入替後動作プログラムの前記教示点の位置調整を行う位置調整部と、
該位置調整部により調整された前記教示点を含む前記入替後動作プログラムをシミュレーションにより実行したときの前記入替後動作プログラムのサイクルタイムが前記初期記憶部に記憶された前記初期サイクルタイムよりも長い場合には、調整された前記教示点を前記初期教示点に変更して初期教示順序を採用する教示点変更部とを具備する、ロボットプログラム変更装置。 - 前記順序入替部は、前記ロボットの各軸の移動角度を前記ロボットの各軸の回転速度で除算することにより、教示点入替前の前記プログラムおよび前記入替後動作プログラムにおける各教示点の間の移動時間を算出する移動時間算出部と、
前記動作プログラムにおける前記複数の教示点のうちの二つの教示点の教示順序を入替えると共に、前記教示点入替後において前記複数の教示点のそれぞれの間における前記ロボットの移動時間の合計から前記教示点入替前における前記ロボットの前記移動時間の合計を減算した偏差が許容値以下であるかどうかを評価する判定部と、
該判定部によって前記偏差が許容値以下であると判定された場合には前記教示点入替後の教示順序を採用すると共に、前記偏差が許容値以下でないと判定された場合には前記教示点入替前の教示順序を採用する順序採用部と、
該順序採用部により前記教示点入替後の教示順序または前記教示点入替前の教示順序が採用された後で前記許容値を所定量だけ小さくなるよう変更する許容値変更部と、
該許容値変更部により変更された前記許容値が所定の規定値になるまで、前記教示順序の入替作業を所定の最大試行回数の範囲で繰返す繰返部と、を含む、請求項1に記載のロボットプログラム変更装置。 - 前記順序入替部は、前記動作プログラムの連続する三つの教示点の間における第一動作セグメントの移動ベクトルおよび第二動作セグメントの移動ベクトルのなす角度と、前記第二動作セグメントにおける移動時間とに基づいて、前記教示点の教示順序を入替えるようにした、請求項1に記載のロボットプログラム変更装置。
- 前記算出部により算出された前記ズレ量が許容値を越えた場合には、前記位置調整部は、前記初期教示点から最短距離にある前記軌跡上における点から、前記初期教示点に向かうベクトル方向に一定距離だけ前記入替後動作プログラムの前記教示点を移動させて位置調整を行うようにした、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットプログラム変更装置。
- 前記動作プログラムの前記教示点の位置修正を行う直前に、前記動作プログラムにおける前記ロボットの速度、加速度および滑らか度合のうちの少なくとも一つの指令値を、前記動作プログラムのサイクルタイムが短くなるように変更する変更部をさらに具備する請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットプログラム変更装置。
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JP2002312006A (ja) | 制御装置および制御システム |
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