CN107584493B - 一种捕捉目标示教点的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工业示教机器人控制技术领域，实施例具体公开一种捕捉目标示教点的方法及系统。本发明提供的捕捉目标示教点的方法，通过将加工头移动到靠近目标示教点的位置，比较加工头的位置与当前示教点的位置是否满足预设的临近点条件，如果不满足则将当前示教点切换到连接的下一示教点，直到最终找到目标示教点的方法，解决了工人示教后返回修改示教点参数不方便的问题，提高了示教的效率。

Description

一种捕捉目标示教点的方法及系统
技术领域
本发明涉及工业示教机器人控制技术领域，具体涉及一种捕捉目标示教点的方法及系统。
背景技术
本发明涉及工业示教机器人控制的应用领域，特别针对桌面型的点胶、滴塑设备的加工示教应用。示教是此类设备加工前的必要操作，工人通过加工头的遍历对准找点，依次将每个示教点保存到示教文件。每个示教点可能需要设置不同的参数，但是一般工人在操作过程中考虑效率以及操作连续性，工人一般不会示教一个点就立即调整设置其工艺参数。
但是这样的操作流程下，后续需要修改某些示教点的参数，就需要再去搜索到目标示教点打开修改参数。由于每个示教点的参数较多，一般在手持的示教盒上不会显示每个示教点的参数信息，在示教点较多的情况下，工人操作找点就比较费时了。因此急需提供一种捕捉目标示教点的方法，只要工人将加工头移动到工件上的目标位置点，按下捕捉按键即可实现软件内部自动遍历搜索下一个满足临近条件的示教点，这样操作工人可以直接在手持示教盒上进行参数修改，使用方便。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种捕捉目标示教点的方法及系统，解决上述存在的问题。
为解决以上技术问题，本发明提供的技术方案是一种捕捉目标示教点的方法，包括：
S01：将加工头移动到靠近目标示教点的位置；
S02：获取加工头位置的坐标信息；
S03：获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息；
S04：将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较，判断是否满足预设的临近点条件，
若满足，则当前示教点即为捕捉的目标示教点，输出当前示教点；
若不满足，则获取存储区里与当前示教点连接的下一示教点，并将下一示教点设置为当前示教点，进入步骤S04。
优选地，所述加工头位置的坐标信息和当前示教点位置的坐标信息均为空间坐标信息。
优选地，所述步骤S04中，将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较的方法为：计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值。
优选地，所述步骤S04中，预设的临近点条件为，加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值小于预设的距离阈值。
本发明还提供一种捕捉目标示教点的系统，包括：
操作模块，用于将加工头移动到靠近目标示教点的位置；
第一获取模块，用于获取加工头位置的坐标信息，发送到处理模块；
第二获取模块，用于获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息，发送到处理模块；
处理模块，分别与操作模块、第一获取模块、第二获取模块连接，用于控制和运算，并输出处理结果。
优选地，所述处理模块包括：
计算单元，用于计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值；
比较单元，用于将加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值与预设的距离阈值进行比较，若小于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到输出单元，若大于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到更新单元；
输出单元，用于将当前示教点位置的坐标信息输出；
更新单元，用于将当前示教点位置的坐标信息更新为与当前示教点连接的下一示教点的坐标信息，并发送到比较单元。
优选地，所述加工头位置的坐标信息和当前示教点位置的坐标信息均为空间坐标信息。
本申请与现有技术相比，其有益效果详细说明如下：本发明提供的捕捉目标示教点的方法，通过将加工头移动到靠近目标示教点的位置，比较加工头的位置与附近示教点的位置是否满足预设的临近点条件，如果不满足则将当前示教点切换到连接的下一示教点，直到最终找到目标示教点的方法，解决了工人示教后返回修改示教点参数不方便的问题，提高了示教的效率。
本发明提供的捕捉目标示教点的系统，通过操作模块将加工头移动到靠近目标示教点的位置，通过获取模块获取加工头和当前示教点的位置，通过处理模块比较加工头和当前示教点的位置关系并调整当前示教点，最终找到目标示教点的系统，解决了工人示教后返回修改示教点参数不方便的问题，提高了示教的效率。
附图说明
图1为本发明实施例的捕捉目标示教点的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的捕捉目标示教点的系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种捕捉目标示教点的方法，包括：
S01：将加工头移动到靠近目标示教点的位置。
其中，操作加工头移动定位到目标示教点附近。
S02：获取加工头位置的坐标信息。
其中，加工头位置的坐标信息可以为空间坐标信息，可以软件提取当前针头的坐标信息。
S03：获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息。
其中，当前示教点位置的坐标信息可以为空间坐标信息。提取当前示教点的坐标信息。
S04：将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较，判断是否满足预设的临近点条件，若满足，则当前示教点即为捕捉的目标示教点，输出当前示教点；若不满足，则获取存储区里与当前示教点连接的下一示教点，并将下一示教点设置为当前示教点，进入步骤S04。
其中，将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较的方法可以为：计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值。预设的临近点条件为，加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值小于预设的距离阈值。
其中，示教文件的格式，它的数据内容采用链表的连接方式，各个示教点依次连接，便于上下遍历搜索。
其中，提取当前示教点的坐标信息，与当前加工头位置进行比较，如果XYZ满足临近点条件，则当前示教点即为目标捕捉示教点则流程结束，如果不满足则提取当前示教点连接的下一个示教点地址并打开，循环比较判断，直到找到一个满足条件的示教点就结束，等待工人判断。
如图2所示，本发明实施例还提供一种捕捉目标示教点的系统，包括：操作模块，用于将加工头移动到靠近目标示教点的位置；第一获取模块，用于获取加工头位置的坐标信息，发送到处理模块；第二获取模块，用于获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息，发送到处理模块；处理模块，分别与操作模块、第一获取模块、第二获取模块连接，用于控制和运算，并输出处理结果。
其中，处理模块包括：计算单元，用于计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值；比较单元，用于将加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值与预设的距离阈值进行比较，若小于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到输出单元，若大于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到更新单元；输出单元，用于将当前示教点位置的坐标信息输出；更新单元，用于将当前示教点位置的坐标信息更新为与当前示教点连接的下一示教点的坐标信息，并发送到比较单元。
其中，加工头位置的坐标信息和当前示教点位置的坐标信息均为空间坐标信息。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制，本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种捕捉目标示教点的方法，其特征在于，包括：
S01：将加工头移动到靠近目标示教点的位置；
S02：获取加工头位置的坐标信息；
S03：获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息，其中，存储区里的各个示教点位置的坐标信息采用链表的方式依次连接；
S04：将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较，判断是否满足预设的临近点条件，
若满足，则当前示教点即为捕捉的目标示教点，输出当前示教点；
若不满足，则获取存储区里与当前示教点连接的下一示教点，并将下一示教点设置为当前示教点，进入步骤S04。
2.根据权利要求1所述的捕捉目标示教点方法，其特征在于，所述加工头位置的坐标信息和当前示教点位置的坐标信息均为空间坐标信息。
3.根据权利要求1所述的捕捉目标示教点方法，其特征在于，所述步骤S04中，将加工头位置的坐标信息与当前示教点位置的坐标信息进行比较的方法为：计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值。
4.根据权利要求1所述的捕捉目标示教点方法，其特征在于，所述步骤S04中，预设的临近点条件为，加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值小于预设的距离阈值。
5.一种捕捉目标示教点的系统，其特征在于，包括：
操作模块，用于将加工头移动到靠近目标示教点的位置；
第一获取模块，用于获取加工头位置的坐标信息，发送到处理模块；
第二获取模块，用于获取存储区里与加工头位置对应的当前示教点位置的坐标信息，发送到处理模块，其中，存储区里的各个示教点位置的坐标信息采用链表的方式依次连接；
处理模块，分别与操作模块、第一获取模块、第二获取模块连接，用于控制和运算，并输出处理结果。
6.根据权利要求5所述的捕捉目标示教点系统，其特征在于，所述处理模块包括：
计算单元，用于计算加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值；
比较单元，用于将加工头位置与当前示教点位置的距离差绝对值与预设的距离阈值进行比较，若小于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到输出单元，若大于，则将当前示教点位置的坐标信息发送到更新单元；
输出单元，用于将当前示教点位置的坐标信息输出；
更新单元，用于将当前示教点位置的坐标信息更新为与当前示教点连接的下一示教点的坐标信息，并发送到比较单元。
7.根据权利要求5所述的捕捉目标示教点系统，其特征在于，所述加工头位置的坐标信息和当前示教点位置的坐标信息均为空间坐标信息。
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