CN106371400B - 一种示教轨迹选中方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种示教轨迹选中方法，通过示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；并根据示教点A的类型快速查找到整个示教轨迹，使得用户在示教编程文件中查看并编辑示教轨迹的步骤变得简单，从而有效地提高效率、准确性和安全性。

Description

一种示教轨迹选中方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人示教领域，特别是涉及一种示教轨迹选中方法及装置。
背景技术
目前，对机器人示教主要是通过示教盒查看或编辑示教轨迹，具体地，首选需要人工在示教程序文件的点列表中找到该段轨迹所在位置，然后人工选取该段轨迹起始行及结束行才能选中该段轨迹。而机器人运动轨迹通过示教盒示教编程完成后，示教程序以文件形式存储，示教程序文件由一系列的示教轨迹组成。很显然，当存储文件的示教轨迹数为几十个甚至上百个时，则用户难以通过选中示教盒重新编辑其中某一段轨迹。且用户在示教文件中通过人工操作选取某段轨迹后，判断该段轨迹是否是想要选中方式主要以下两种方式：1、通过观察该段轨迹示教点类型及坐标数据来判断，该方式需要用户对示教程序相当熟悉；2、通过定位方式，将机器人末端位置定位到该轨迹内的任意一点，观察该点位置是否在想要选中的轨迹上，该方式虽然直观，但是由于需要机器人定位，操作复杂且不安全。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明一方面提供一种示教轨迹选中方法，包括：
示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；
所述示教轨迹选中装置根据所述示教点A的类型执行相应的操作。
进一步地，所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作而选择示教轨迹后还包括：
所述示教轨迹选中装置根据所述相应的操作绘出轨迹的预览图形。
进一步地，所述示教点A的类型包括起点、终点或/和节点。
进一步地，所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作具体为；
当所述示教点A的类型为起点时，记录所述示教点A在示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B为止，记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，所述示教编程文件再向下移动，直到移动到终点B为止，并记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置。
进一步地，所述示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型后还包括读取所述点A的坐标信息。
本发明另一方面提供一种示教轨迹选中装置，其特征在于，包括：
读取单元，用于读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；
执行单元，用于根据所述示教点A的类型执行相应的操作。
进一步地，所述示教点A的类型包括起点、终点和/或节点。
进一步地，还包括：
显示单元，用于所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作而选择示教轨迹后，根据所述相应的操作绘出轨迹的预览图形。
进一步地，所述执行单元，用于根据所述示教点A的类型执行相应的操作具体为；
当所述示教点A的类型为起点时，记录所述示教点A在示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B为止，记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，所述示教编程文件再向下移动，直到移动到终点B为止，并记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置。
进一步地，所述读取单元，用于读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型后还包括读取所述点A的坐标信息。
有益效果：
本发明提供的一种示教轨迹选择方法及装置，通过读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；并根据示教点A的类型快速查找到整个示教轨迹，使得用户在示教编程文件中查看并编辑示教轨迹的步骤变得简单，从而有效地提高效率、准确性和安全性。
进一步地，通过在示教编程图形中标识选中的出示教轨迹，使得示教编程更直观、人机交互更友好。
附图说明
图1是本发明提供的一种示教轨迹选中方法流程图；
图2是本发明提供的又一种示教轨迹选中方法流程图；
图3是本发明提供的一种示教轨迹选中装置结构图；
图4是本发明提供的又一种示教轨迹选中装置结构图；
图5是本发明实施例提供的一种示教轨迹选中方法流程图；
图6是本发明实施例提供的一种效果示意图；
图7是本发明实施例提供的又一种效果示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
本发明提供的一种示教轨迹选中方法如图1所示，包括：
步骤s1:示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；
其中，示教编程文件是由一系列示教轨迹按照插入的先后顺序组成，示教轨迹主要为直线、圆弧、圆、多段线等，每一种示教轨迹由示教点构成，每一个示教点包含该点类型、坐标、参数等信息，点的类型包括起点、终点和节点，根据示教轨迹不同具体构成如下：
直线：起点、终点；
圆弧：圆弧起点、圆弧节点、圆弧终点；
圆：整圆起点、整圆节点、整圆终点；
多段线：起点、多个直线节点、终点。
根据其他需求，可继续读取示教点A的其他属性，例如：坐标信息，包括X、Y、Z方向的坐标信息。
步骤s2:所述示教轨迹选中装置根据所述示教点A的类型执行相应的操作。
当所述示教点A的类型为起点时，记录所述示教点A在示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B为止，记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，所述示教编程文件再向下移动，直到移动到终点B为止，并记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置。
通过选中任意一个示教点，进行上述操作找到整段轨迹的其他示教点，即可选中该段轨迹。
进一步地，在选中示教轨迹之后，还包括：
步骤s3:所述示教轨迹选中装置根据所述相应的操作绘出轨迹的预览图形。(如图2所示)
具体地，根据步骤s2记录的示教点在示教编程文件中的具体位置，从示教编程文件中提取选中的示教轨迹的示教数据，该示教数据包括该段示教轨迹中每个示教点X、Y方向的坐标数据，并根据示教数据绘制选中的示教轨迹。
本发明的具体实施例提供的一种示教轨迹选中方法流程图如图5所示，包括：
步骤s01:读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型，判断所述选中示教点A是否为起点，若是，执行步骤s02，若不是，执行步骤s03；
步骤s02:记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B位置为止，作为轨迹的终点位置，并记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
具体地，当示教A点是起点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，并作为轨迹的起点位置，向下搜索下一示教点，并对其进行判断，若该示教点是终点，记录该点在所述示教编程文件中的位置，若不是，继续向下搜索下一示教点，直到找到示教轨迹的终点B位置，作为轨迹的终点位置，并记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
步骤s03:判断所述示教点A是否为终点，若是，执行步骤s04，若不是，执行步骤s05；
步骤s04:记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，然后向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在示教编程文件中的位置，并所述起点C在文件中的位置；
具体地，当示教点A是终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，并作为轨迹的起点位置，向上搜索下一示教点，并对其进行判断，若该示教点是起点，记录该点在所述示教编程文件中的位置，若不是，继续向上搜索下一示教点，直到找到示教轨迹的起点C位置，作为轨迹的起点位置，并记录所述终点C在所述示教编程文件中的位置；
步骤s05：记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件分别向上、向下移动，直到分别移动到起点C为止和移动到终点B为止，分别记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置；
具体地，当示教点A是节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，向上搜索下一示教点，并对其进行判断，若该示教点是起点，记录该点在所述示教编程文件中的位置，若不是，继续向上搜索下一示教点，直到找到示教轨迹的起点C位置，并记录所述终点C在所述示教编程文件中的位置，再向下搜索终点B位置，并记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
步骤S06：根据记录的起点、节点与终点所在位置选中示教轨迹，根据选中的示教轨迹数据，绘出所述轨迹的预览图形。
对应于一种示教轨迹选中方法本发明还提供了一种示教选中装置，如图3所示，包括：
读取单元101，用于读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；
示教操作时，用户选择任意一点A，读取单元读取选中的示教点A的类型，点的类型包括起点、终点和节点，根据示教轨迹不同具体构成如下：
直线：起点、终点；
圆弧：圆弧起点、圆弧节点、圆弧终点；
圆：整圆起点、整圆节点、整圆终点；
多段线：起点、多个直线节点、终点。
执行单元102，用于根据所述示教点A的类型执行相应的操作。
当所述示教点A的类型为起点时，记录所述示教点A在示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B为止，记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，所述示教编程文件再向下移动，直到移动到终点B为止，并记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置。
通过选中任意一个示教点，进行上述操作找到整段轨迹的其他示教点，即可选中该段轨迹。
又一实施例中，如图4所示，还包括显示单元103；
用于所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作而选择示教轨迹后，根据所述相应的操作绘出选择轨迹的预览图形。
具体地，根据执行单元102记录的示教点在示教编程文件中的具体位置，从示教编程文件中提取选中的示教轨迹的示教数据，并根据示教数据绘出选中的示教轨迹。
示例地，通过上述示教轨迹方法及装置选中示教轨迹效果如图6和图7所示，图6中，箭头和字母a和b均不为界面显示，为了区分描述用字母a代表多段线轨迹，字母b代表圆弧轨迹；图7中，箭头和字母c、d和e均不为界面显示，为了区分描述用字母c代表直线轨迹，字母d代表圆弧轨迹,字母e代表多段线轨迹。
具体地，如图6所示，显示整个文件的预览图形，在示教面板上点击左侧示教列表中任意一点，例如选择圆弧节点，则示教轨迹选中装置选中圆弧b轨迹，则图形预览窗口整个圆弧轨迹b变亮以区分选中轨迹，也可以通过颜色来判定选中轨迹，从而判断出所选的轨迹是否为选中的轨迹。
以上是对本发明所提供的一种示教选中方法及装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种示教轨迹选中方法，其特征在于，包括：
示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型，所述示教点A的类型包括起点、终点和节点；
所述示教轨迹选中装置根据所述示教点A的类型执行相应的操作，其中，所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作具体为：
当所述示教点A的类型为起点时，记录所述示教点A在示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B为止，记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，所述示教编程文件再向下移动，直到移动到终点B为止，并记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置。
2.根据权利要求1所述的示教轨迹选中方法，其特征在于，所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作而选择示教轨迹后还包括：
所述示教轨迹选中装置根据所述相应的操作绘出轨迹的预览图形。
3.根据权利要求1所述的示教轨迹选中方法，其特征在于，所述示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型后还包括读取所述点A的坐标信息。
4.一种示教轨迹选中装置，其特征在于，包括：
读取单元，用于读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型，所述示教点A的类型包括起点、终点和节点；
执行单元，用于根据所述示教点A的类型执行相应的操作，其中，所述示教点A的类型执行相应的操作具体为；
当所述示教点A的类型为起点时，记录所述示教点A在示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向下移动，直到移动到终点B为止，记录所述终点B在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为终点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，记录所述起点C在所述示教编程文件中的位置；
当所述示教点A的类型为节点时，记录所述示教点A在所述示教编程文件中的位置，所述示教编程文件向上移动，直到移动到起点C为止，所述示教编程文件再向下移动，直到移动到终点B为止，并记录所述起点C和终点B在所述示教编程文件中的位置。
5.根据权利要求4所述的示教轨迹选中装置，其特征在于，还包括：
显示单元，用于所述根据所述示教点A的类型执行相应的操作而选择示教轨迹后，根据所述相应的操作绘出轨迹的预览图形。
6.根据权利要求4所述的示教轨迹选中装置，其特征在于，所述读取单元，用于读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型后还包括读取所述点A的坐标信息。
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