CN102166747A - 利用机械手臂测试物体的系统及方法 - Google Patents

利用机械手臂测试物体的系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102166747A
CN102166747A CN2010101149231A CN201010114923A CN102166747A CN 102166747 A CN102166747 A CN 102166747A CN 2010101149231 A CN2010101149231 A CN 2010101149231A CN 201010114923 A CN201010114923 A CN 201010114923A CN 102166747 A CN102166747 A CN 102166747A
Authority
CN
China
Prior art keywords
test
point
mechanical arm
test point
anchor point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2010101149231A
Other languages
English (en)
Inventor
梁献全
李昇军
许寿国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Original Assignee
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Priority to CN2010101149231A priority Critical patent/CN102166747A/zh
Publication of CN102166747A publication Critical patent/CN102166747A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)

Abstract

一种利用机械手臂测试物体的系统及方法，该方法包括：建立空间坐标系；记录该机械手臂到达用户指定的位置，并标记该位置为定位点；接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点到各个定位点的距离，并查找距离每个测试点最近的定位点；当测试点到距离该定位点最近的定位点的距离没有超过用户设定的最大距离时，将该测试点的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中，并将该定位点的排序列表中的测试点按照一定顺序排列；及控制机械手臂移动至各定位点，根据各定位点的排序列表中所记录的测试点的顺序，依次测试各测试点上的待测物体。该发明利用机械手臂测试待测物体可提高测试精度。

Description

利用机械手臂测试物体的系统及方法
技术领域
本发明涉及一种测试系统及方法，尤其涉及一种利用机械手臂测试物体的系统及方法。
背景技术
在执行自动化测试时，机械手臂得到了广泛的应用。目前，控制机械手臂测试待测物需提前选择一个标准定位点，以该定位点为基准位置，寻找测试点，以测试物体。然而，在实际工作中，由于长时间的操作、长距离的移动机械手臂，使得机械手臂累积了许多误差，这些误差常会造成机械手臂的误操作，轻则影响生产效率，重则危害操作人员的生命安全。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种利用机械手臂测试物体的系统，其可通过确定多个定位点，精确测试物体。
还有必要提供一种利用机械手臂测试物体的方法，其可确定多个定位点，精确测试物体。
一种利用机械手臂测试物体的系统，该系统包括主机和与该主机相连的机械手臂，该主机包括一个定位单元，该定位单元包括：生成模块，用于在该机械手臂的工作区域内建立空间坐标系；记录模块，用于当该机械手臂到达用户指定的位置时，记录该位置在所述空间坐标系中的坐标值，并标记该位置为定位点；计算模块，用于接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点到各定位点的距离，并查找距离每个测试点最近的定位点；所述记录模块，还用于当所查找到的定位点与所述测试点间的距离没有超过用户设定的定位点与工作区域内测试点之间的最大距离时，将该测试点的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中，并将该定位点的排序列表中的测试点按照预定顺序进行排列；及控制模块，用于控制机械手臂移动至各定位点，根据各定位点的排序列表中所记录的测试点的顺序，依次测试各测试点上的待测物体。
一种利用机械手臂测试物体的方法，该方法包括以下步骤：在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系；当该机械手臂到达用户指定位置时，记录该位置在所述空间坐标系中的坐标值，并标记该位置为定位点；接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点到各个定位点的距离，并查找距离每个测试点最近的定位点；当所查找到的定位点与所述测试点间的距离没有超过用户设定的定位点与工作区域内测试点之间的最大距离时，将该测试点的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中，并将该定位点的排序列表中的测试点按照预定顺序进行排列；及控制机械手臂移动至各定位点，根据各定位点的排序列表中所记录的测试点的顺序，依次测试各测试点上的待测物体。
相较于现有技术，所述利用机械手臂测试物体的系统及方法，可通过设置多个定位点、以不同定位点作为基准点，精确测试物体，避免机械手臂由于长时间长距离的移动所造成的误差。
附图说明
图1是本发明利用机械手臂测试物体的系统较佳实施例的系统架构图。
图2是图1中定位单元的功能模块图。
图3是本发明利用机械手臂测试物体的方法较佳实施例的流程图。
主要元件符号说明
  主机   1
  机械手臂   2
  输入装置   3
  输出装置   4
  定位单元   10
  数据库   12
  生成模块   20
  控制模块   21
  记录模块   22
  计算模块   23
  判断模块   24
具体实施方式
如图1所示，是本发明利用机械手臂测试物体的系统较佳实施例的系统架构图。该系统架构图包括主机1和与该主机1相连的机械手臂2，该主机1连接于输入装置3和输出装置4。该输入装置3可以为手柄或者鼠标，键盘等，控制机械手臂2移动到用户指定的位置。该输出装置4可以为显示器，用于显示该机械手臂2的工作区域。该主机1用于控制机械手臂2移动。
该主机1包括定位单元10和数据库12。该定位单元10用于通过用户设置的定位点，查找所述工作区域内离该定位点最近的测试点，控制机械手臂2根据所述测试点测试其工作区域内的待测物体。该数据库12用于存储一个最大距离，该最大距离由用户设置，其代表所述定位点和所述测试点间的最大距离。数据库12还用于存储每个定位点的排序列表。本实施例中，该排序列表中记录了各测试点的坐标值，机械手臂2按照排序列表中测试点的顺序以所述定位点为基准点，依次测试所述工作区域内每个测试点的待测物体。举例来说，若用户需要测试印刷电路板(printed circuit board，PCB)上某个元件的电压值，则将该元件所在位置设为测试点，该PCB为所述工作区域，机械手臂2以所述定位点为基准点，测试该PCB上所设测试点的电压值。
如图2所示，是图1中定位单元10的功能模块图。所述定位单元10包括：生成模块20，控制模块21，记录模块22，计算模块23及判断模块24。所述模块是具有特定功能的软件程序段，该软件存储于计算机可读存储介质或其它存储设备，可被计算机或其它包含处理器的计算装置执行，从而完成利用机械手臂2测试待测物体的作业流程。
生成模块20用于在所述工作区域内确定一个基准工作平面，并利用该基准工作平面来建立空间坐标系。具体而言，用户在该工作区域中选择三个点，该生成模块20根据该三个点所确定的平面作为所述基准工作平面，以该基准工作平面为XOY面建立空间坐标系。
控制模块21用于控制该机械手臂2移动到用户指定的位置，本实施例中，该指定位置为多个。
当该机械手臂2到达所述指定位置时，记录模块22用于记录该指定位置在所述空间坐标系中的坐标值，并标记所述指定位置为定位点。
计算模块23用于接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点到上述各个定位点的距离，并查找距离每个测试点最近的定位点。以测试点A为例，用户指定的定位点包括点B和点C，计算模块23分别计算点A与点B和点C之间的距离，并判定出所计算出的两个距离间谁最小，例如，计算模块23判定点A与点C间的距离最小。
判断模块24用于判断所查找到的定位点与所述测试点间的距离是否超过数据库12中所存储的最大距离。若该距离超过所述最大距离，则该判断模块24还用于提示用户重新设置所述最大距离，并将该重新设置的最大距离存入数据库12中，以更新之前所存储的所述最大距离。
当所查找到的定位点与所述测试点间的距离没有超过所述数据库12中所存储的最大距离时，所述记录模块22还用于将该测试点在所述空间坐标系中的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中。例如，当所述测试点A与定位点C间的距离超过所述数据库12内所存储的最大距离时，所述记录模块22将该测试点A的坐标值记录到该定位点C的排序列表中。
判断模块24用于判断用户是否增加测试点。若用户没有增加测试点，所述记录模块22将每个定位点的排序列表中测试点的坐标值按照预定顺序进行排列。本实施例中，所述测试点的坐标值是按照每个测试点与该定位点的距离由小到大的顺序排列的。所述计算模块23还用于计算每个定位点的排序列表中各个测试点之间的距离。
所述控制模块21还用于控制机械手臂2移动至各定位点上，以以测试该各定位点的排序列表中每个测试点上的待测物体。例如，机械手臂2根据该定位点的排序列表中测试点的顺序测试第一测试点上的待测物体，并根据该第一测试点与其他各个测试点之间的距离确定该排序列表中其他各测试点的相对位置，根据所确定的相对位置按照所述顺序测试该排序列表中各测试点上的待测物体。假设定位点A的排序列表中记录了测试点B和测试点D，测试点B与定位点A之间的距离小于测试点D与定位点A之间的距离，计算模块23计算出该测试点B与测试点D之间的距离为d。首先该控制模块21控制机械手臂2测试该测试点B，测试完成后，测试距离该测试点B为长度d的位置，即测试该测试点D。
按照上述测试方法，控制模块21可控制机械手臂2移动到所述多个定位点的各定位点上，直至各定位点的排序列表中所有测试点被测试完成。
所述判断模块24还用于判断是否存在没有测试的定位点。若还存在没有测试的定位点，所述控制模块21控制该机械手臂2移动至下一个测试点进行测试。
如图3所示，是本发明利用机械手臂测试物体的方法较佳实施例的流程图。
步骤S30，生成模块20在机械手臂2的工作区域内确定一个基准工作平面，并利用该基准工作平面来建立空间坐标系。具体而言，用户在该工作区域中选择三个点，该生成模块20根据该三个点所确定的平面作为所述基准工作平面，以该基准工作平面为XOY面建立空间坐标系。
步骤S31，控制模块21控制该机械手臂2移动到用户指定的位置，本实施例中，该指定位置为多个。
当该机械手臂2移动到所述指定位置时，于步骤S32，记录模块22记录所述指定位置在所述空间坐标系中的坐标值，并标记所述指定位置为定位点。
步骤S33，计算模块23接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点与上述各个定位点的距离。
步骤S34，计算模块23查找距离每个测试点最近的定位点。以测试点A为例，用户指定的定位点包括点B和点C，计算模块23分别计算点A与点B和点C之间的距离，并判定出所计算出的两个距离间谁最小，例如，计算模块23判定点A与点C间的距离最小。
步骤S35，判断模块24判断所查找到的定位点与所述测试点间的距离是否超过数据库12中所存储的最大距离。
若该距离超过所述最大距离，于步骤S36中，该判断模块24提示用户重新设置所述最大距离，并转至步骤S31。
若所查找到的定位点与所述测试点间的距离没有超过所述数据库12中所存储的最大距离，于步骤S37中，所述记录模块22将该测试点在所述空间坐标系中的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中。例如，当所述测试点A与定位点C间的距离超过所述数据库12内所存储的最大距离时，所述记录模块22将该测试点A的坐标值记录到该定位点C的排序列表中。
步骤S38，判断模块24判断用户是否增加测试点。若用户需要增加测试点，流程转至步骤S33。
若用户没有增加测试点，于步骤S39中，所述记录模块22将每个定位点的排序列表中测试点的坐标值按照预定顺序进行排列。本实施例中，所述测试点的坐标值是按照每个测试点与该定位点的距离由小到大的顺序排列的。
步骤S40，计算模块23计算每个定位点的排序列表中各个测试点之间的距离。
步骤S41，所述控制模块21控制机械手臂2移动至各定位点上，以测试该各定位点的排序列表中每个测试点上的待测物体。例如，机械手臂2根据定位点的排序列表中测试点的顺序测试第一测试点上的待测物体，并根据该第一测试点与其他各个测试点之间的距离确定该排序列表中其他各测试点的相对位置，根据所确定的相对位置按照所述顺序测试该排序列表中各测试点上的待测物体。假设定位点A的测试点的排序列表中记录了测试点B和测试点D，测试点B与定位点A之间的距离小于测试点D与定位点A之间的距离，计算模块23计算出该测试点B与测试点D之间的距离为d。首先该控制模块21控制机械手臂2测试该测试点B，测试完该测试点B后，测试距离该测试点B长度为d的位置，即该测试点D。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种利用机械手臂测试物体的系统，该系统包括主机和与该主机相连的机械手臂，其特征在于，该主机包括一个定位单元，该定位单元包括：
生成模块，用于在该机械手臂的工作区域内建立空间坐标系；
记录模块，用于当该机械手臂到达用户指定的位置时，记录该位置在所述空间坐标系中的坐标值，并标记该位置为定位点；
计算模块，用于接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点到各定位点的距离，并查找距离每个测试点最近的定位点；
所述记录模块，还用于当所查找到的定位点与所述测试点间的距离没有超过用户设定的定位点与工作区域内测试点之间的最大距离时，将该测试点的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中，并将该定位点的排序列表中的测试点按照预定顺序进行排列；及
控制模块，用于控制机械手臂移动至各定位点，根据各定位点的排序列表中所记录的测试点的顺序，依次测试各测试点上的待测物体。
2.如权利要求1所述的利用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述生成模块还用于在所述工作区域内确定一个基准工作平面，该基准工作平面为所述空间坐标系的XOY平面。
3.如权利要求1所述的利用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述定位单元还包括：判断模块，用于当所查找到的定位点与所述测试点间的距离超过所述用户设定的最大距离时，提示用户重新设置该最大距离。
4.如权利要求1所述的利用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述计算模块还用于计算每个定位点的排序列表中各个测试点之间的距离，所述控制模块根据该测试点之间的距离确定下一个测试点的相对位置。
5.一种利用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系；
当该机械手臂到达用户指定位置的位置时，记录该位置在所述空间坐标系中的坐标值，并标记该位置为定位点；
接收用户于所述工作区域内选择的测试点，计算每个测试点到各个定位点的距离，并查找距离每个测试点最近的定位点；
当所查找到的定位点与所述测试点间的距离没有超过用户设定的定位点与工作区域内测试点之间的最大距离时，将该测试点的坐标值记录到该查找到的定位点的排序列表中，并将该定位点的排序列表中的测试点按照预定顺序进行排列；及
控制机械手臂移动至各定位点，根据各定位点的排序列表中所记录的测试点的顺序，依次测试各测试点上的待测物体。
6.如权利要求5所述的利用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系包括：在所述工作区域内确定一个基准工作平面，该基准工作平面为所述空间坐标系的XOY面。
7.如权利要求5所述的利用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，该方法还包括：当所查找到的定位点与所述测试点间的距离超过所述用户设定的最大距离时，提示用户重新设置该最大距离。
8.如权利要求5所述的利用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，该方法还包括：
(a)计算每个定位点的排序列表中各个测试点之间的距离；
(b)测试第一测试点上的待测物体；
(c)根据该第一测试点与该排序列表中其他测试点间的距离确定第二测试点的相对位置，并测试该第二测试点上的待测物体；及
(d)重复执行步骤(c)，直到测试完该排序列表中所有测试点上的待测物体。
CN2010101149231A 2010-02-26 2010-02-26 利用机械手臂测试物体的系统及方法 Pending CN102166747A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010101149231A CN102166747A (zh) 2010-02-26 2010-02-26 利用机械手臂测试物体的系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010101149231A CN102166747A (zh) 2010-02-26 2010-02-26 利用机械手臂测试物体的系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102166747A true CN102166747A (zh) 2011-08-31

Family

ID=44488167

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010101149231A Pending CN102166747A (zh) 2010-02-26 2010-02-26 利用机械手臂测试物体的系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102166747A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103105186A (zh) * 2011-11-14 2013-05-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自动更换测针系统及方法
CN106945034A (zh) * 2016-01-07 2017-07-14 鸿富锦精密电子(郑州)有限公司 机器人点位调节方法与系统
CN107584493A (zh) * 2017-08-29 2018-01-16 成都乐创自动化技术股份有限公司 一种捕捉目标示教点的方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1167921A (zh) * 1996-04-23 1997-12-17 钟国桢 自动多探针印刷电路板测试设备和方法
CN1192241C (zh) * 1998-02-18 2005-03-09 卢瑟·梅尔泽有限公司 测试印刷电路板的方法和装置
CN1707465A (zh) * 2004-06-07 2005-12-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 主机板的测试点自动比对系统及方法
US20060124841A1 (en) * 2002-11-26 2006-06-15 Ralph Taylor Fiber optic tester
CN101236221A (zh) * 2008-03-07 2008-08-06 北京邮电大学 一种精密定位测试接触电阻的方法及装置
TW200919239A (en) * 2007-10-25 2009-05-01 Inventec Corp System and method for testing PCB component placement

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1167921A (zh) * 1996-04-23 1997-12-17 钟国桢 自动多探针印刷电路板测试设备和方法
CN1192241C (zh) * 1998-02-18 2005-03-09 卢瑟·梅尔泽有限公司 测试印刷电路板的方法和装置
US20060124841A1 (en) * 2002-11-26 2006-06-15 Ralph Taylor Fiber optic tester
CN1707465A (zh) * 2004-06-07 2005-12-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 主机板的测试点自动比对系统及方法
TW200919239A (en) * 2007-10-25 2009-05-01 Inventec Corp System and method for testing PCB component placement
CN101236221A (zh) * 2008-03-07 2008-08-06 北京邮电大学 一种精密定位测试接触电阻的方法及装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103105186A (zh) * 2011-11-14 2013-05-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自动更换测针系统及方法
CN106945034A (zh) * 2016-01-07 2017-07-14 鸿富锦精密电子(郑州)有限公司 机器人点位调节方法与系统
CN106945034B (zh) * 2016-01-07 2021-09-03 鸿富锦精密电子(郑州)有限公司 机器人点位调节方法与系统
CN107584493A (zh) * 2017-08-29 2018-01-16 成都乐创自动化技术股份有限公司 一种捕捉目标示教点的方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102647504B (zh) 一种对手机中应用程序进行控制的方法
CN101369249B (zh) 标识软件的gui部件的方法和装置
CN101876674B (zh) 特性阻抗测试系统及方法
CN101865975B (zh) 主板测试系统及方法
CN103246602A (zh) 代码覆盖率确定方法及系统、代码覆盖检测方法及系统
CN102607491B (zh) 测试点自动查找与优化系统及方法
CN104778032A (zh) 一种用于进行持续集成的方法和设备
CN109542761A (zh) 软件质量评估方法、装置及存储介质
CN101898317A (zh) 一种虚拟式数控机床在线检测系统和方法
CN102168945B (zh) 影像测量系统及方法
CN104268083A (zh) 软件自动化测试方法和装置
CN108983001A (zh) 曲面屏触控性能测试控制方法、装置及测试系统
TWI426366B (zh) 測試點自動查找與優化系統及方法
CN104375934A (zh) 一种Android手机软件可靠性测试方法
CN108255699A (zh) 回归测试方法和装置
CN102166747A (zh) 利用机械手臂测试物体的系统及方法
CN102799853A (zh) 电路板的测试点图形化辨识系统及方法
CN113804222B (zh) 一种定位精度的测试方法、装置、设备及存储介质
US11715260B2 (en) Offline teaching device, measurement control device, and program
CN102338624B (zh) 应用机械手臂测试物体的系统及方法
CN103455417A (zh) 一种基于马尔可夫模型的软件错误定位系统及错误定位方法
TWI478796B (zh) 利用機械手臂測試物體的系統及方法
CN102680012B (zh) 量测信息自动输出系统及方法
CN106933735A (zh) 测试用例更新方法及装置
CN102778206A (zh) 零件间距测量装置及零件间距测量方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20110831

C20 Patent right or utility model deemed to be abandoned or is abandoned