CN103419198B - 机器人程序变更装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人程序变更装置（10），其包含：顺序改换部（23），用于改换多个示教点的示教顺序，使得和按照初始示教点的初始示教顺序使机器人（15）移动的情况相比，机器人的移动时间的合计变小；计算部（25），用于计算通过模拟执行改换后动作程序时的机器人的轨迹以及初始示教点之间的偏离量；位置调整部（26），用于在偏离量成为预定的允许值以下之前，进行改换后动作程序的示教点的位置调整；和示教点变更部（27），用于在包含调整后的示教点的改换后动作程序的周期时间比初始周期时间长的情况下，把调整后的示教点变更为初始示教点，采用初始示教顺序。

Description

机器人程序变更装置

技术领域

本发明涉及为使机器人进行希望的动作而变更机器人的动作程序的机器人程序变更装置。

背景技术

一般，离线制作的机器人的动作程序，几乎不会原样不变地在现场使用，而在修正后使用。这是因为在离线的世界和在线(现场)的世界之间，工件和机器人的相对的位置关系或者机器人的姿势等微妙地不同、产生偏离的缘故。

如在日本特开2007－54942公报中记载的那样，通过模拟来求出机器人的电动机的负荷，根据求得的负荷变更动作程序的指令速度或者指令加速度，消除上述偏离。

有时示教平滑地连接为通过一个动作命令在某个示教点定位而开始减速，同时为通过下一动作命令向别的示教点移动而开始加速这样通过两个动作命令的移动的平滑动作。

图12A～图12C是用于说明平滑动作的图。在不示教平滑动作的情况下，如图12A所示，在第一程序段B1的移动指令中的期间D1以预定的加速度加速，并且在期间D2同样地减速，到达某个示教点P。其后，在第二程序段B2的移动指令中的期间D3再次加速，开始向其他的示教点移动。在这种情况下，通过图12C中用实线表示的轨迹。

与此相对，在示教了平滑动作的情况下，如图12B所示，在期间D2的开始时，在第一程序段B1的减速开始的同时开始第二程序段B2的加速。因此，在期间D2结束时第一程序段B1的减速动作结束，同时第二程序段B2的加速动作结束。因此，在示教了平滑动作的情况下，如图12C所示，能够圆滑地进行从第一程序段B1向第二程序段的转移。

如图12C中的实线所示，在不示教平滑动作的情况下，通过第一程序段的动作指令，机器人到达示教点P。但是，在示教了平滑动作的情况下，如图12C中的虚线所示，形成机器人不通过示教点P的轨迹。因此，当示教平滑动作时，相对于目标动作路径，机器人的实际的动作路径有时偏离。

与此相对，在不示教平滑动作的情况下，若示教点互相用最短距离连接，则机器人的实际的动作路径相对于目标动作路径不偏离。但是，在不示教平滑动作的情况下，如比较图12A和图12B所知，有时周期时间变长。

发明内容

鉴于这样的情况而做出本发明，其目的是提供一种变更动作程序的机器人程序变更装置，即使在进行平滑动作中的示教的情况下，也能够缩短动作程序的周期时间，同时使机器人通过原来的示教点。

为实现上述目的，本发明的第一方式提供一种机器人程序变更装置，用于变更进行平滑动作的机器人的程序，该平滑动作是指在进行第一移动指令中的减速时进行第二移动指令中的加速，平滑地进行从第一移动指令向第二移动指令的转移，所述机器人程序变更装置具有：程序存储部，用于存储机器人的动作程序；初始存储部，用于把通过模拟来执行在该程序存储部中存储的上述动作程序时的上述动作程序的周期时间作为初始周期时间来存储，把上述动作程序的多个示教点的位置作为多个初始示教点的位置来存储，同时把上述多个初始示教点的示教顺序作为初始示教顺序来存储；顺序改换部，用于改换上述多个示教点的示教顺序，使与按照在该初始存储部中存储的上述多个初始示教点的上述初始示教顺序使上述机器人移动的情况相比，上述多个示教点的各个示教点之间的上述机器人的移动时间的合计变小；臂尖端位置存储部，用于在每一预定时间存储通过模拟来执行通过该顺序改换部改换了示教顺序的改换后动作程序时的上述机器人的臂尖端的位置；计算部，用于对于上述每一初始示教点计算根据在该臂尖端位置存储部中存储的每一预定时间的位置制作的上述机器人的轨迹、和在上述初始存储部中存储的初始示教点之间的偏离量；位置调整部，用于进行上述改换后动作程序的上述示教点的位置调整，直到通过该计算部算出的上述偏离量成为预定的允许值以下为止；和示教点变更部，用于在通过模拟来执行包含通过该位置调整部调整的上述示教点的上述改换后动作程序时的上述改换后动作程序的周期时间比在上述初始存储部中存储的上述初始周期时间长的情况下，把被调整后的上述示教点变更为上述初始示教点，采用初始示教顺序。

本发明的第二方式，在第一方式中，上述顺序改换部包含：移动时间计算部，用于通过将上述机器人的各轴的移动角度除以上述机器人的各轴的旋转速度，计算示教点改换前的上述程序以及上述改换后动作程序中的各示教点之间的移动时间；判定部，用于改换上述动作程序中的上述多个示教点中的两个示教点的示教顺序，并且评价在上述示教点改换后从上述多个示教点的各个示教点之间的上述机器人的移动时间的合计中减去上述示教点改换前的上述机器人的上述移动时间的合计所得的偏差是否在允许值以下；顺序采用部，用于在通过该判定部判定为上述偏差在允许值以下的情况下采用上述示教点改换后的示教顺序，并且在判定为上述偏差不在允许值以下的情况下采用上述示教点改换前的示教顺序；允许值变更部，用于在通过该顺序采用部采用上述示教点改换后的示教顺序或者上述示教点改换前的示教顺序后把上述允许值减小预定量那样变更；和重复部，用于在预定的最大尝试次数的范围内重复上述示教顺序的改换作业，直到通过该允许值变更部变更后的上述允许值成为预定的规定值为止。

本发明的第三方式，在第一方式中，上述顺序改换部，根据上述动作程序的连续的三个示教点之间的第一动作段的移动矢量以及第二动作段的移动矢量形成的角度、和上述第二动作段中的移动时间，改换上述示教点的示教顺序。

本发明的第四方式，在从第一到第三的任何一种方式中，在通过上述计算部算出的上述偏离量超过允许值的情况下，上述位置调整部，从位于距上述初始示教点最短距离的上述轨迹上的点，在朝向上述初始示教点的矢量方向上使上述改换后动作程序的上述示教点移动一定距离来进行位置调整。

本发明的第五方式，在从第一到第四的任何一种方式中，还具有变更部，用于在即将进行上述动作程序的上述示教点的位置修正前，变更上述动作程序中的上述机器人的速度、加速度以及平滑程度中的至少一个的指令值，以使上述动作程序的周期时间变短。

附图说明

从附图中表示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，能够更加明了本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点。

图1是基于本发明的机器人程序变更装置的功能框图。

图2是说明基于本发明的机器人程序变更装置的动作的流程图。

图3是表示初始示教点以及轨迹的图。

图4是说明改换示教点的示教顺序的改换动作的流程图。

图5A是表示改换前的多个示教点的示教顺序的图。

图5B是表示改换后的多个示教点的示教顺序的图。

图6是说明改换示教点的示教顺序的另外的改换动作的第一流程图。

图7是说明改换示教点的示教顺序的另外的改换动作的第二流程图。

图8是表示多个示教点的图。

图9是表示多个示教点的另外的图。

图10是说明基于本发明的机器人程序变更装置的动作的另外的流程图。

图11是表示初始示教点以及轨迹的另外的图。

图12A是用于说明平滑动作的第一图。

图12B是用于说明平滑动作的第二图。

图12C是用于说明平滑动作的第三图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，对同样的部件附以同样的参照符号。为使理解容易，适宜变更了这些附图的比例尺。

图1是基于本发明的机器人程序变更装置的功能框图。如图1所示，机器人程序变更装置10主要包含显示部11，例如液晶显示器；控制装置12，例如计算机；输入部13，例如键盘以及鼠标等。

在显示部11上显示在臂尖端具有刀具16的机器人15、例如多关节机器人的三维模型。进而，在机器人15附近显示工件W的三维模型。这些三维模型与实际的机器人15、刀具16以及工件W对应地配置。

如图1所示，控制装置12包含：存储机器人15的动作程序的程序存储部21；和把通过模拟来执行在程序存储部21中存储的动作程序时的动作程序的周期时间CT作为初始周期时间CT0来存储，把动作程序的多个示教点的位置作为多个初始示教点的位置来存储，并且把多个初始示教点的示教顺序作为初始示教顺序来存储的初始存储部22。

另外，控制装置12作为顺序改换部23起作用，用于改换多个示教点的示教顺序，使得与按照在初始存储部22中存储的多个初始示教点的初始示教顺序使机器人15移动的情况相比，多个示教点的各个示教点之间的机器人15的移动时间的合计变小。

进而，控制装置12作为臂尖端位置存储部24和计算部25起作用，前者用于在每一预定时间存储通过模拟来执行通过顺序改换部23改换了示教顺序的改换后动作程序时的机器人15的臂尖端的位置，后者用于对于每一初始示教点计算根据在臂尖端位置存储部24中存储的每一预定时间的位置而制作的机器人15的轨迹和在初始存储部22中存储的初始示教点之间的偏离量。

进而，控制装置12作为位置调整部26和示教点变更部起作用，前者用于在通过计算部25算出的偏离量成为预定的允许值以下之前，进行改换后动作程序的示教点的位置调整；后者用于在通过模拟来执行包含通过位置调整部26调整的示教点的改换后动作程序时的改换后动作程序的周期时间CT比在初始存储部22中存储的初始周期时间CT0长的情况下，把被调整后的示教点变更为初始示教点后，采用初始示教顺序。

这里，顺序改换部23包含：移动时间计算部31，用于通过将机器人15的各轴的移动角度除以机器人15的各轴的旋转速度，计算示教点改换前的动作程序以及改换后动作程序中的各示教点之间的移动时间；判定部32，用于改换动作程序中的多个示教点中的两个示教点的示教顺序，并且评价在改换示教点后从多个示教点的各个之间的机器人15的移动时间的合计中减去示教点改换前的机器人15的移动时间的合计所得的偏差是否在允许值以下；顺序采用部33，用于在通过判定部32判定为偏差在允许值以下的情况下采用示教点改换后的示教顺序，并且在判定为偏差不在允许值以下的情况下采用示教点改换前的示教顺序；允许值变更部34，用于在通过顺序采用部33采用示教点改换后的示教顺序或者示教点改换前的示教顺序后把允许值减小预定量那样变更；和重复部35，用于在通过允许值变更部34变更的允许值成为预定的规定值之前，在预定的最大尝试次数的范围内重复示教顺序的改换作业。

另外，如后所述，顺序改换部23也可以根据动作程序的连续的三个示教点之间的第一动作段的移动矢量以及第二动作段的移动矢量形成的角度、和第二动作段中的移动时间，改换示教点的示教顺序。

进而，控制装置12作为变更部36起作用，用于在即将进行动作程序的示教点的位置修正前，变更动作程序中的机器人15的速度、加速度以及平滑程度中的至少一个的指令值，使得动作程序的周期时间CT变短那样变。

图2是说明基于本发明的机器人程序变更装置的动作的流程图。假定表示图2等的动作的控制程序以及在图2等中使用的各种数据在控制装置12的程序存储部21中另行存储。下面参照图1以及图2，说明本发明的机器人程序变更装置10。

另外，在本发明中，在机器人15的动作程序中记载的连续的两个移动指令中，在进行第一移动指令中的减速时进行第二移动指令中的加速，平滑地进行从第一移动指令向第二移动指令的转移。即，在本发明中，如参照图12说明的那样，假定在从某示教点向其他示教点移动时进行平滑动作。

首先，在图2的步骤S10，操作者使用输入部13设定通过动作程序规定的关于机器人15的臂尖端的轨迹和示教点之间的偏离量的允许值K(mm)。允许值K是比较小的正值，或者允许值K也可以是零。

接着，在步骤S11，从程序存储部21中读出动作程序。然后，把在动作程序中记载的多个示教点的位置作为多个初始示教点的位置存储在初始存储部22中，把初始示教点的示教顺序作为初始示教顺序存储在初始存储部22中。进而，通过模拟来执行动作程序，求动作程序的周期时间CT，将其作为初始周期时间CT0存储在初始存储部22中。

接着，在步骤S12，使用顺序改换部23改换至少两个示教点的示教顺序，由此，使至少两个示教点间的移动距离变小。关于示教顺序的改换作业，在后面详细叙述。

接着，在步骤S13，模拟改换了示教顺序的改换后动作程序。通过该模拟，因为机器人15的臂尖端在每一预定时间的位置已知，所以把这些位置存储在臂尖端位置存储部24中。

进而，在步骤S14，根据在臂尖端位置存储部24中存储的位置制作臂尖端的轨迹。进而，从初始存储部22中读出多个初始示教点的位置。图3是表示初始示教点以及轨迹的图。在图3中表示初始示教点P0和改换后动作程序的示教点P。进而，表示了根据改换后动作程序制作的轨迹X1。在本发明中因为进行平滑动作，所以轨迹X1不位于改换后动作程序的示教点P上。在步骤S14，计算部25对于每一个初始示教点计算改换后动作程序的多个初始示教点P0的各位置和轨迹X1之间的偏离量。如从图3所知，偏离量与初始示教点P0和轨迹X1的最短距离相当。

其后，在步骤S15，判定偏离量是否在允许值K以下。在判定全部偏离量都在允许值K以下的情况下，前进到步骤S16，通过模拟来执行改换后动作程序，计算改换后动作程序的周期时间CT。

与此相对，在步骤S15中判定为至少一个偏离量不在允许值K以下的情况下，前进到步骤S18。在步骤S18，通过位置调整部27调整改换后动作程序的多个示教点的位置。然后，在关于全部示教点的偏离量都成为允许值K以下之前，重复上述步骤S14～步骤S16的处理。关于位置调整部27的具体的动作，在后面叙述。

然后，在步骤S17，比较周期时间CT和在初始存储部22中存储的初始周期时间CT0。并且，在周期时间CT比初始周期时间CT0小的情况下，原样不变地采用改换后动作程序。与此相对，在周期时间CT不比初始周期时间CT0小的情况下，位置调整部27把全部示教点P的位置变更为初始示教点P0，另外，恢复动作程序使采用初始示教顺序。

这样在本发明中，改换动作程序的示教点的示教顺序，并且进行示教点的位置调整，使得轨迹和初始示教点间的偏离量成为允许值K以下。另外，在得到比初始周期时间短的周期时间的情况下排除那样的动作程序。因此，即使在进行平滑动作中的示教的情况下，也能够缩短动作程序的周期时间，同时能够变更动作程序使得机器人在包含初始示教点的范围内通过。

图4是说明改换示教点的示教顺序的改换动作的流程图。下面参照图4说明顺序改换部23的改换动作。开始，在图4的步骤S21，操作者使用输入部13设定累计各示教点间的机器人15的移动时间所得的合计移动时间的允许值T。允许值T是合计移动时间的允许误差，在步骤S21，优选把允许值T设定得比较大。

接着在步骤S22，移动时间计算部31计算示教顺序s的改换前的动作程序中的示教点间的机器人15的移动时间的合计移动时间E(s)。具体说，移动时间计算部31，通过将全部示教点的位置的机器人15的各轴的移动角度除以机器人15的各轴的旋转速度，求示教点间的移动时间。然后，通过累计这些移动时间计算合计移动时间G1。

图5A以及图5B是表示多个示教点的示教顺序的图。如图5A所示，在示教顺序的改换前，遵照示教顺序s(P(1)－P(2)－P(3)－P(4)－P(5)－P(6))配置多个例如六个示教点P(1)～P(6)。

接着，在步骤S23，改换动作程序的多个示教点中的两个的示教顺序。例如当改换图5A中表示的两个示教点P(1)、P(2)的示教顺序时，如图5B所示，得到新的示教顺序s’(P(2)－P(1)－P(3)－P(4)－P(5)－P(6))。然后，在步骤S24，移动时间计算部31遵照新的示教顺序s’如上述那样计算改换后动作程序的合计移动时间E(s’)。

其后，在步骤S25，从改换后的合计移动时间E(s’)中减去改换前的合计移动时间E(s)来计算偏差。然后，判定部32判定偏差是否在允许值T以下。在偏差在允许值T以下的情况下，前进到步骤S26，采用改换后的示教顺序s’。与此相对，在偏差不在允许值T以下的情况下，前进到步骤S27，采用改换前的示教顺序s。

然后，前进到步骤S28，允许值变更部34把允许值T减小预定的微小量ΔT。其后，前进到步骤S29，判定允许值T是否达到预定的规定值T0(<T)。

在判定为允许值T在规定值T0以下的情况下结束处理。与此相对，在判定为允许值T不在预定的规定值T0以下的情况下，返回步骤S23，重复部35在允许值T成为预定的规定值T0以下之前重复上述的处理。这样，在本发明中，能够改换示教点的示教顺序使得示教点间的合计移动时间变小。

图6以及图7是说明改换示教点的示教顺序的另外的改换动作的流程图。另外，图8以及图9是表示多个示教点的图。下面参照图6到图9，说明顺序改换部23的另外的改换动作。

开始，在图6的步骤S31，求动作程序的全部多个示教点的位置的中心PG。如图8所示，在用黑圆圈表示的六个示教点的位置间配置中心PG。然后，选择位于离开中心PG最远的示教点作为第一示教点P(1)。

接着，在步骤S32，从剩余的示教点中如下选择第二示教点P(2)。首先，制作从第一示教点P(1)朝向中心PG的矢量P(1)PG、和从第一示教点P(1)朝向剩余的各个示教点的矢量。然后，对于矢量P(1)PG，决定顺时针成最大角度的矢量、和反时针成最大角度的矢量。但是，假定该角度在90度以下。

在图8中，矢量P(1)P(2B)是反时针成最大角度的矢量。矢量P(1)P(2A)是顺时针成最大角度的矢量。接着，比较示教点P(1)、P(2B)间的移动时间和示教点P(1)、P(2A)间的移动时间，选择与较短的移动时间相关的示教点P(2A)作为第二示教点P(2)。示教点间的移动时间通过上述的移动时间计算部31求出。

接着，在步骤S33把变量N设定为1。然后在步骤S34，除已经决定了示教顺序的示教点(例如示教点P(1)、P(2))外，选择示教点间的移动时间第N号短的示教点P(Nth)。示教点间的移动时间通过上述的移动时间计算部31求出。

然后，在步骤S35，如图9所示，考虑示教点P(Nth)之前的两个示教点P(i－1)、P(i)。这三个示教点P(i－1)、P(i)、P(Nth)连续。然后，设定两个示教点P(i－1)、P(i)之间的第一段的第一移动矢量V1、和两个示教点P(i)、P(Nth)之间的第二段的第二移动矢量V2。进而，判定第一移动矢量V1和第二移动矢量V2之间成的角度θ是否比预定的设定值θ0小。

然后，在判定为角度θ比预定的设定值θ0小的情况下，前进到步骤S36，把示教点P(Nth)设定为下一示教点P(i+1)。关于该点，在图9中表示离开示教点P(i)的距离和示教点P(Nth)的情况下大体相等的示教点P’。但是，示教点P’因为上述角度比设定值θ0大，所以不把示教点P’设定为下一示教点P(i+1)。

当设定下一示教点P(i+1)时，在步骤S37，判定全部示教点的示教顺序的改换是否结束。然后，在全部示教顺序已改换的情况下结束处理。对此，在未改换全部示教顺序的情况下，返回步骤S33重复处理。

在步骤S35判定为角度θ不比预定的设定值θ0小的情况下，前进到步骤S38。在步骤S38，判定变量N是否等于除已决定了示教顺序的示教点以外的示教点的数量。在变量N不等于剩余的示教点的数量的情况下，在步骤S39在恢复改换前的示教顺序的同时在变量N上加“1”。其后返回步骤S34重复处理。

与此相对，在变量N等于剩余的示教点的数量的情况下，前进到步骤S40。在步骤S40，把离开当前的示教点P(i)的移动时间最短的示教点设定为下一示教点P(i+1)。其后，返回步骤S33重复处理。

在图6中，在步骤S34以移动时间短为前提选择示教点。因此，可知能够改换多个示教点的示教顺序以使机器人15的臂尖端的平均的移动速度变大。

图10是说明基于本发明的机器人程序变更装置的动作的另外的流程图。在图10中仅表示图2表示的步骤S12到S15，为了简洁的目的，省略图2中的步骤S10、S11、S16、S17、S19的图示。另外，关于已参照图2说明的步骤，省略再次的说明。

下面参照图10主要叙述和图1的不同点。为在步骤S18中进行动作程序的示教点的位置调整，如在步骤S12a中所示，优选把机器人15的指令速度、指令加速度和/或指令平滑程度设定为各自的最大值。此外，表示平滑动作的程度的平滑程度用百分数表示。然后，在步骤S15判定为算出的偏离量不在允许值K以下的情况下，前进到步骤S15a。在步骤S15a，在达到预先由操作者设定的最大尝试次数之前，判定是否已执行步骤S13～步骤S15的处理。

然后，在达到最大尝试次数的情况下前进到步骤12b。在步骤12b，变更部36把机器人15的指令速度、指令加速度和/或指令平滑程度降低各自的预定量，接着返回步骤S13。与此相对，在未达到最大尝试次数的情况下，在步骤S18进行动作程序的示教点的位置调整。此外，示教点的位置调整作业和图1表示的流程图的步骤S18相同。

图11是表示初始示教点以及轨迹的另外的图。如图11所示，决定形成初始示教点P0和轨迹X1之间的最短距离的方向。然后，为使示教点P在该方向上从初始示教点P0离开，使示教点P移动预定距离。在图11中，表示通过位置调整部27将两个示教点P分别移动到示教点Pnew的位置。

图11中表示的虚线X2，是基于示教点Pnew通过步骤S13的处理形成的、机器人15的臂尖端的轨迹。如图11所示，虚线X2出现在初始示教点P0上。也就是说，用虚线X2表示的轨迹，可以在把允许值K设定为零的情况下最终得到。

可知，在这样的情况下，即使在进行平滑动作下的示教的情况下，也能够一方面缩短动作程序的周期时间，一方面变更动作程序以使机器人通过初始示教点。

在图10中省略了图示的步骤S16中，计算周期时间CT。在到达步骤S16时，进行步骤S18中的示教点的位置调整处理，或者步骤S12b中的指令速度、指令加速度和/或指令平滑程度的降低处理。然后，在图10的步骤S12，也可以进行参照图4或者图6说明的两种示教顺序的改换动作中的双方。

在这样的情况下，在图10中未表示的步骤S16中得到两种周期时间CT。然后，在步骤S11(图10中省略)，求出初始周期时间CT0。因此，也可以在图10中未表示的步骤S17中，选择初始周期时间CT0和两种周期时间CT中最小的周期时间。由此可知能够选择进行了周期时间更短的位置调整处理等的动作程序。

在第一方式中，改换动作程序的示教点的示教顺序，并且进行示教点的位置调整，以使轨迹和初始示教点之间的偏离量成为允许值以下。另外，在得到比初始周期时间短的周期时间的情况下，排除那样的动作程序。因此，即使在进行平滑动作中的示教的情况下，也能够一边缩短动作程序的周期时间，一边变更动作程序以使机器人通过包含初始示教点的范围。

在第二方式中，改换示教点的示教顺序以使示教点间的合计移动时间变小。

在第三方式中，改换示教点的示教顺序以使机器人的臂尖端的平均的移动速度变大。

在第四方式中，能够决定使轨迹和初始示教点之间的偏离量成为允许值以下那样的示教点的位置。

在第五方式中，通过变更机器人的速度、加速度和/或平滑程度，能够缩短动作程序的周期时间。

使用典型的实施方式说明了本发明，但是本领域技术人员能够理解，不脱离本发明的范围的情况下，能够进行上述的变更以及各种其他的变更、省略、追加。

Claims (6)

1.一种机器人程序变更装置(10)，用于变更进行平滑动作的机器人(15)的程序，该平滑动作是指在进行第一移动指令中的减速时进行第二移动指令中的加速，平滑地进行从第一移动指令向第二移动指令的转移，所述机器人程序变更装置的特征在于，具有：

程序存储部(21)，用于存储机器人的动作程序；

初始存储部(22)，用于把通过模拟来执行在该程序存储部中存储的上述动作程序时的上述动作程序的周期时间作为初始周期时间来存储，把上述动作程序的多个示教点的位置作为多个初始示教点的位置来存储，同时把上述多个初始示教点的示教顺序作为初始示教顺序来存储；

顺序改换部(23)，用于改换上述多个示教点的示教顺序，使与按照在该初始存储部中存储的上述多个初始示教点的上述初始示教顺序使上述机器人移动的情况相比，上述多个示教点的各个示教点之间的上述机器人的移动时间的合计变小；

臂尖端位置存储部(24)，用于在每一预定时间存储通过模拟来执行通过该顺序改换部改换了示教顺序的改换后动作程序时的上述机器人的臂尖端的位置；

计算部(25)，用于对于上述每一初始示教点计算根据在该臂尖端位置存储部中存储的每一预定时间的位置制作的上述机器人的轨迹、和在上述初始存储部中存储的初始示教点之间的偏离量；

位置调整部(26)，用于进行上述改换后动作程序的上述示教点的位置调整，直到通过该计算部算出的上述偏离量成为预定的允许值以下为止；和

示教点变更部(27)，用于在通过模拟来执行包含通过该位置调整部调整的上述示教点的上述改换后动作程序时的上述改换后动作程序的周期时间比在上述初始存储部中存储的上述初始周期时间长的情况下，把被调整后的上述示教点变更为上述初始示教点，采用初始示教顺序。

2.根据权利要求1所述的机器人程序变更装置，其特征在于，

上述顺序改换部包含：

移动时间计算部(31)，用于通过将上述机器人的各轴的移动角度除以上述机器人的各轴的旋转速度，计算示教点改换前的上述程序以及上述改换后动作程序中的各示教点之间的移动时间；

判定部(32)，用于改换上述动作程序中的上述多个示教点中的两个示教点的示教顺序，并且评价在上述示教点改换后从上述多个示教点的各个示教点之间的上述机器人的移动时间的合计中减去上述示教点改换前的上述机器人的上述移动时间的合计所得的偏差是否在允许值以下；

顺序采用部(33)，用于在通过该判定部判定为上述偏差在允许值以下的情况下采用上述示教点改换后的示教顺序，并且在判定为上述偏差不在允许值以下的情况下采用上述示教点改换前的示教顺序；

允许值变更部(34)，用于在通过该顺序采用部采用上述示教点改换后的示教顺序或者上述示教点改换前的示教顺序后把上述允许值减小预定量那样变更；和

重复部(35)，用于在预定的最大尝试次数的范围内重复上述示教顺序的改换作业，直到通过该允许值变更部变更后的上述允许值成为预定的规定值为止。

3.根据权利要求1所述的机器人程序变更装置，其特征在于，

上述顺序改换部(23)，根据上述动作程序的连续的三个示教点之间的第一动作段的移动矢量以及第二动作段的移动矢量形成的角度、和上述第二动作段中的移动时间，改换上述示教点的示教顺序。

4.根据权利要求1到3中任何一项所述的机器人程序变更装置，其特征在于，

在通过上述计算部算出的上述偏离量超过允许值的情况下，上述位置调整部(26)，从位于距上述初始示教点最短距离的上述轨迹上的点，在朝向上述初始示教点的矢量方向上使上述改换后动作程序的上述示教点移动一定距离来进行位置调整。

5.根据权利要求1到3中任何一项所述的机器人程序变更装置，其特征在于，

还具有变更部(36)，用于在即将进行上述动作程序的上述示教点的位置修正前，变更上述动作程序中的上述机器人的速度、加速度以及平滑程度中的至少一个的指令值，以使上述动作程序的周期时间变短。

6.根据权利要求4所述的机器人程序变更装置，其特征在于，

还具有变更部(36)，用于在即将进行上述动作程序的上述示教点的位置修正前，变更上述动作程序中的上述机器人的速度、加速度以及平滑程度中的至少一个的指令值，以使上述动作程序的周期时间变短。