JP2018128986A - 経路補正方法及び多軸加工機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
各基準軸のうち、X軸、Y軸及びC軸では、図2に示すように、Pコントローラaで指令値と積分器bの出力との差分値に比例演算処理を施し、PIコントローラcで当該Pコントローラaの出力と送り軸駆動部dの位置を示す制御量との差分値に比例積分処理を施している。また、Pコントローラaの出力に摩擦補償器eの出力を加算したものを操作量としてPIコントローラcに供給する。なお、上記積分器bは上記制御量を所定の時定数で積分処理して出力するものであり、上記摩擦補償器eは、上記送り軸駆動部dにおける駆動摩擦に対応する補正係数を上記制御量に乗算して出力する。
被加工物Wの目標形状は、Y軸方向に長く、Y軸方向における中央領域においてX軸方向の厚みが最大となる扁平形状とされており、Y軸方向の両端部が曲率の大きな曲線状とされている。また、被加工物Wは、Y軸方向の一端よりも他端の曲率が大きく設定されている。
1a 経路算出部
1b 経路補正部
100 多軸加工機
110 コラム
111 X軸方向レール
120 Y軸ベース部
121 Y軸方向レール
130 Z軸ベース部
131 Z軸方向レール
140 ヘッド部
141 刃物台
142 工具
150 テーブル部
160 旋回機構
161 パレット
a コントローラ
b 積分器
c コントローラ
d 軸駆動部
e 摩擦補償器
f 外乱力
g 外乱トルク
O 回転軸
P1 工具中心点
P2 作用点
W 被加工物
Claims (5)
- 被加工物と接触する領域が曲面に設定されると共に長尺状の工具を複数の基準軸を基準として移動させることにより、前記被加工物を加工する経路補正方法であって、
前記工具の先端よりも内側に設けられる基準点における予め記憶された予測経路と、前記被加工物を目標形状とするための前記基準点の目標経路との誤差に基づいて、前記工具の位置を補正することを特徴とする経路補正方法。 - 前記工具は、エンドミルとされ、
前記基準点は、前記工具の工具中心であることを特徴とする請求項1記載の経路補正方法。 - 前記予測経路は、予め前記工具の運動軌跡を測定することにより算出されることを特徴とする請求項1または2記載の経路補正方法。
- 前記予測経路は、予め前記工具の運動軌跡をシミュレーションすることにより算出されることを特徴とする請求項1または2記載の経路補正方法。
- 被加工物と接触する領域が曲面に設定されると共に長尺状の工具を複数の基準軸を基準として移動させることにより、前記被加工物を加工する多軸加工機の制御装置であって、
前記工具の先端よりも内側に設けられる基準点の運動軌跡の予測経路をシミュレーションにより算出する予測経路算出手段と
前記予測経路と前記被加工物を目標形状とするための前記基準点の目標経路との誤差に基づいて、前記工具の運動量を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする多軸加工機の制御装置。
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