JP6692124B2 - 水平すみ肉溶接方法、水平すみ肉溶接システム及びプログラム - Google Patents
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Description
このように、すみ肉溶接における大脚長及び高速溶接では、ビード外観不良が発生したり、アンダーカットやオーバーラップといった溶接欠陥が発生したりする問題があった。
また、図17は、ウィービング動作を図16のT方向から見た図である。図16のT方向は、下板から45度(aの1/2)傾き、溶接線方向(溶接進行方向)に対して垂直な方向である。図示のように、従来のウィービング動作により、溶接トーチ101は、ウィービング端まで移動する動作を繰り返し、常に溶接進行方向の前方に向かって揺動する。
ここで、ウィービングにおいて、電極を溶接進行方向の前方へ向かって下板側のウィービング端まで移動させる際、電極の軌道と、溶接進行方向とは反対方向とのなす角度である下板側移動角度β(度)は、185度以上250度以下であり、電極を溶接進行方向に対して後方へ向かって立板側のウィービング端まで移動させる際、電極の軌道と、溶接進行方向とは反対方向とのなす角度である立板側移動角度α(度)は、5度以上85度以下であって、立板側移動角度αと下板側移動角度βとの関係が、α>(β−180)である、ものであってよい。
また、ウィービングにおいて、立板側移動角度αは、10度以上45度以下であり、下板側移動角度βは、185度以上215度以下である、ものであってよい。
そして、立板側のウィービング端でのアーク電圧、及び、下板側のウィービング端でのアーク電圧の少なくともいずれか一方を、溶接線中心位置のアーク電圧よりも増減するように制御し、かつ、立板側のウィービング端でのアーク電圧を、下板側のウィービング端でのアーク電圧よりも低くする、ものであってよい。
また、立板側のウィービング端でのアーク電圧を、アンダーカットを抑制する電圧とし、下板側のウィービング端でのアーク電圧を、オーバーラップを抑制する電圧とする、ものであってよい。
さらに、電極が立板側及び下板側を移動する際のアーク電圧は、ウィービングの動作に同期して、直線的、ステップ的、及び曲線的の3つのうちのいずれかで変化する、または3つのうちの2以上を組み合わせて変化する、ものであってよい。
<システム構成>
まず、本実施の形態に係る溶接システム1について説明する。図1は、本実施の形態に係る溶接システム1の概略構成の一例を示す図である。
次に、本実施の形態で採用されるウィービング動作について説明する。従来のウィービング動作では、図16及び図17に示すように、電極が溶接進行方向に対して立板側と下板側に交互に移動するように前進し、常に溶接進行方向の前方に向かって揺動する。一方、本実施の形態では、電極が、溶接進行方向に対して、下板側に前方移動し、立板側に後方移動するようにウィービングする。
次に、本実施の形態におけるトーチ傾斜角度θについて説明する。本実施の形態では、トーチ傾斜角度θの大きさについて限定しないが、トーチ傾斜角度θの上限は60度、下限は30度とすることがより好ましい。トーチ傾斜角度θが30度以上60度以下の範囲内であれば、溶込みを十分に確保でき、より良好なビード外観が得られる。また、トーチ傾斜角度θは、図2に示すように、ウィービング期間中一定でも良いし、ウィービング期間中に変化させて良い。
次に、本実施の形態における前進角及び後退角について説明する。本実施の形態では、トーチ傾斜角度θを設けるとともに、溶接トーチ11を溶接進行方向に対して傾斜させて(即ち、電極を傾斜させて)、前進角や後退角を付けることとしても良い。図6−1及び図6−2は、前進角及び後退角の一例を説明するための図である。図6−1に示す例では、電極の前進角がγ1になるように、電極を溶接進行方向の反対側に向かって傾斜させている。また、図6−2に示す例では、電極の後退角がγ2になるように、電極を溶接進行方向に向かって傾斜させている。即ち、γ1が正の値であれば前進角が付けられていることとなり、γ1が負の値、例えば−10度であれば、γ2=10度となり、後退角が付けられていることになる。
次に、本実施の形態におけるアーク電圧について説明する。アーク電圧の増減はアーク力に影響するため、溶込み深さやビード形状に影響する。すみ肉溶接の場合、溶接線上では溶込みを確保できるアーク電圧とし、ウィービングの両端ではアンダーカットやオーバーラップを防止できるアーク電圧とすることが好ましい。立板側のウィービング端では、アーク力により溶融池が後方へ押し出され、また溶融池が重力の影響で下板側に垂れるため、アンダーカットが発生し易い。一方、下板側のウィービング端では、立板側の溶融池が垂れて母材に融合せずに重なることで、オーバーラップが発生し易い。
このように、ウィービングの軌跡に合わせて、直線的、ステップ的、または曲線的にアーク電圧を制御することにより、溶接線上の溶込みを確保しつつ、良好なビード外観が確保される。
一方、下板側電圧が溶接線中心位置のアーク電圧値に対して100%を下回ると、オーバーラップの防止効果が現れにくい。また、下板側電圧が溶接線中心位置のアーク電圧値に対して125%を上回ると、アーク長が過大になり、溶込み不足やアーク切れが発生する可能性がある。
次に、本発明の実施例について、本発明の範囲から外れる比較例と対比して説明する。尚、この実施例及び比較例は、上述した数値限定の根拠を与えるものでもある。
「前後進角」は、図6−1及び図6−2の前進角γ1、後退角γ2を示す。例えば、「−15」のようにマイナスの値の場合、後退角として15度が設定されていることとなる。実施例では、−30度以上45度以下の範囲、即ち後退角30度から前進角45度までの範囲とした。また、比較例では、0度とした。
「下板側移動角度β」は、図4の下板側移動角度βを示す。実施例では、185度以上250度以下、比較例では、250度以上355度以下の範囲とした。
最後に、ロボットコントローラ20のハードウェア構成について説明する。図15は、ロボットコントローラ20のハードウェア構成例を示す図である。
そして、例えば、CPU21がOSやアプリケーションソフトウェア等の各種プログラムを実行することにより、ロボットコントローラ20の機能が実現され、上述した電極のウィービング動作やアーク電圧の制御などが行われる。
Claims (8)
- 立板と下板とを突き合わせた突合せ部を溶接線として、電極を、当該溶接線を中心にウィービングさせて、当該溶接線に沿って溶接を行う水平すみ肉溶接方法であって、
前記ウィービングでは、前記電極を、溶接進行方向の前方へ向かって前記下板側のウィービング端まで移動させ、当該下板側のウィービング端に到着すると、当該溶接進行方向に対して後方へ向かって前記立板側のウィービング端まで移動させ、当該ウィービングの動作を当該下板側と当該立板側とで繰り返し、
前記電極は、前記溶接進行方向の反対側に向かって傾斜する前進角の上限が40度で、当該溶接進行方向に向かって傾斜する後退角の上限が15度であり、
前記下板に対して前記電極を傾斜させたトーチ傾斜角度について、前記下板側のウィービング端におけるトーチ傾斜角度が、前記立板側のウィービング端におけるトーチ傾斜角度よりも大きくなるように、当該電極を傾斜させること
を特徴とする水平すみ肉溶接方法。 - 前記ウィービングにおいて、前記電極を前記溶接進行方向の前方へ向かって前記下板側のウィービング端まで移動させる際、当該電極の軌道と、前記溶接進行方向とは反対方向とのなす角度である下板側移動角度β(度)は、185度以上250度以下であり、
前記電極を前記溶接進行方向に対して後方へ向かって前記立板側のウィービング端まで移動させる際、当該電極の軌道と、当該溶接進行方向とは反対方向とのなす角度である立板側移動角度α(度)は、5度以上85度以下であって、
前記立板側移動角度αと前記下板側移動角度βとの関係が、α>(β−180)であること
を特徴とする請求項1に記載の水平すみ肉溶接方法。 - 前記ウィービングにおいて、前記立板側移動角度αは、10度以上45度以下であり、前記下板側移動角度βは、185度以上215度以下であること
を特徴とする請求項2に記載の水平すみ肉溶接方法。 - 前記立板側のウィービング端でのアーク電圧、及び、前記下板側のウィービング端でのアーク電圧の少なくともいずれか一方を、溶接線中心位置のアーク電圧よりも増減するように制御し、かつ、前記立板側のウィービング端でのアーク電圧を、前記下板側のウィービング端でのアーク電圧よりも低くすること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の水平すみ肉溶接方法。 - 前記立板側のウィービング端でのアーク電圧を、アンダーカットを抑制する電圧とし、前記下板側のウィービング端でのアーク電圧を、オーバーラップを抑制する電圧とすること
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の水平すみ肉溶接方法。 - 前記電極が前記立板側及び前記下板側を移動する際のアーク電圧は、前記ウィービングの動作に同期して、直線的、ステップ的、及び曲線的の3つのうちのいずれかで変化する、または3つのうちの2以上を組み合わせて変化すること
を特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の水平すみ肉溶接方法。 - 立板と下板とを突き合わせた突合せ部を溶接線として、電極を、当該溶接線を中心にウィービングさせて、当該溶接線に沿って溶接を行う水平すみ肉溶接システムであって、
前記ウィービングでは、前記電極を、溶接進行方向の前方へ向かって前記下板側のウィービング端まで移動させ、当該下板側のウィービング端に到着すると、当該溶接進行方向に対して後方へ向かって前記立板側のウィービング端まで移動させ、当該ウィービングの動作を当該下板側と当該立板側とで繰り返し、
前記電極は、前記溶接進行方向の反対側に向かって傾斜する前進角の上限が40度で、当該溶接進行方向に向かって傾斜する後退角の上限が15度であり、
前記下板に対して前記電極を傾斜させたトーチ傾斜角度について、前記下板側のウィービング端におけるトーチ傾斜角度が、前記立板側のウィービング端におけるトーチ傾斜角度よりも大きくなるように、当該電極を傾斜させること
を特徴とする水平すみ肉溶接システム。 - 立板と下板とを突き合わせた突合せ部を溶接線として、電極を、当該溶接線を中心にウィービングさせて、当該溶接線に沿って溶接を行う水平すみ肉溶接システムに用いられるプログラムであって、
前記ウィービングでは、前記電極を、溶接進行方向の前方へ向かって前記下板側のウィービング端まで移動させ、当該下板側のウィービング端に到着すると、当該溶接進行方向に対して後方へ向かって前記立板側のウィービング端まで移動させ、当該ウィービングの動作を当該下板側と当該立板側とで繰り返す機能を、前記水平すみ肉溶接システムに実現させ、前記電極は、前記溶接進行方向の反対側に向かって傾斜する前進角の上限が40度で、当該溶接進行方向に向かって傾斜する後退角の上限が15度であり、前記下板に対して前記電極を傾斜させたトーチ傾斜角度について、前記下板側のウィービング端におけるトーチ傾斜角度が、前記立板側のウィービング端におけるトーチ傾斜角度よりも大きくなるように、当該電極を傾斜させること
を特徴とするプログラム。
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