KR20030020272A - 전동기 제어 장치 - Google Patents
전동기 제어 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20030020272A KR20030020272A KR1020027014063A KR20027014063A KR20030020272A KR 20030020272 A KR20030020272 A KR 20030020272A KR 1020027014063 A KR1020027014063 A KR 1020027014063A KR 20027014063 A KR20027014063 A KR 20027014063A KR 20030020272 A KR20030020272 A KR 20030020272A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- speed
- signal
- electric motor
- frequency
- torsion angle
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/50—Reduction of harmonics
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34048—Fourier transformation, analysis, fft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37434—Measuring vibration of machine or workpiece or tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41122—Mechanical vibrations in servo, antihunt also safety, stray pulses, jitter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
Claims (24)
- 가동부와, 이 가동부를 지지하는 비가동부를 갖는 기계의 가동부를 전달 기구를 통해 구동하는 전동기를 제어하는 전동기 제어 장치로서,상기 전동기의 회전수를 검출하는 회전 검출기와,동작 지령 신호가 부여되면, 이 동작 지령 신호에 대응하는 동작 신호를 상기 전동기에 보내고, 상기 전동기를 제어하는 서보 장치와,상기 회전 검출기로부터의 회전 속도 신호와 상기 서보 장치로부터의 상기 동작 신호와 등가인 동작 신호를 주파수 분석하고, 분석 결과를 출력하는 분석 장치를 갖는 전동기 제어 장치.
- 가동부와, 이 가동부를 지지하는 비가동부를 갖는 기계의 가동부를 전달 기구를 통해 구동하는 전동기를 제어하는 전동기 제어 장치로서,상기 가동부의 위치를 검출하는 위치 검출기와,동작 지령 신호가 부여되면, 이 동작 지령 신호에 대응하는 동작 신호를 상기 전동기에 보내고, 상기 전동기를 제어하는 서보 장치와,상기 위치 검출기로부터의 가동부 위치 신호와 상기 서보 장치로부터의 상기 동작 신호와 등가인 동작 신호를 주파수 분석하고, 분석 결과를 출력하는 분석 장치를 갖는 전동기 동작 장치.
- 가동부와, 이 가동부를 지지하는 비가동부를 갖는 기계의 가동부를 전달 기구를 통해 구동하는 전동기를 제어하는 전동기 제어 장치로서,상기 가동부, 상기 비가동부, 상기 전달기상에 설치된 1개 또는 복수의 계측 센서와,동작 지령 신호가 부여되면, 이 동작 지령 신호에 대응하는 동작 신호를 상기 전동기에 보내고, 상기 전동기를 제어하는 서보 장치와,상기 계측 센서로부터의 센서 신호와 상기 서보 장치로부터의 상기 동작 신호와 등가인 동작 신호를 주파수 분석하고, 분석 결과를 출력하는 분석 장치를 갖는 전동기 제어 장치.
- 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 분석 장치의 분석 결과 및/또는 상기 서보 장치의 설정 내용을 표시하는 표시 장치를 추가로 갖는 장치.
- 제 4 항에 있어서, 상기 분석 장치의 분석 결과, 상기 서보 장치의 설정 내용, 상기 표시 장치의 표시 내용 중 적어도 1개를 기억하는 기억 장치를 추가로 갖는 장치.
- 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 분석 장치의 분석 지령 및/또는 상기 서보 장치의 서보 조작 지령을 입력하는 입력 장치를 추가로 갖는 장치.
- 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 분석 장치는 상기 분석 결과를 서보 조작 지령으로서 상기 서보 장치에 부여하는 장치.
- 가동부와, 이 가동부를 지지하는 비가동부를 갖는 기계의 가동부를 전달 기구를 통해 구동하는 전동기를 제어하는 전동기 제어 장치로서,상기 전동기의 회전수를 검출하는 회전 검출기와,동작 지령 신호가 부여되면, 이 동작 지령 신호에 대응하는 동작 신호를 상기 전동기에 보내고, 상기 전동기를 제어하는 서보 장치와,주파수 분석시에 에일리어싱 오차가 발생하지 않고, 측정 주파수 범위외의 불필요한 고주파 성분을 포함하지 않는 동작 지령 신호를 작성하고, 상기 서보 장치에 출력하고, 상기 동작 지령 신호와 상기 회전 검출기로부터의 회전 검출기 신호를 주파수 분석하고, 분석 결과를 출력하는 분석 장치를 갖는 전동기 제어 장치.
- 속도 지령을 입력하고, 전동기 속도가 이 속도 지령과 일치하도록 적분-비례 제어를 구성하고, 토크 지령을 결정하는 속도 제어기와, 토크 지령을 입력하여 전동기를 구동하는 전류 제어기와, 전동기 전류 및 전동기 속도를 각각 검출하는 검출기를 갖는 전동기 제어 장치에 있어서,전동기 속도와 기계 부하 속도로부터 비틀림각 속도를 산출하고, 이 비틀림 각 속도를 사용하여 진동을 억제하는 진동 억제기와, 상기 속도 제어기의 파라미터와 상기 진동 억제기의 파라미터를 동시에 조절하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 제 9 항에 있어서, 상기 진동 억제기는, 상기 비틀림각 속도를 적분하여 비틀림각을 산출하는 수단과, 상기 비틀림각과 비틀림각 게인(Ks)를 승산하는 수단과, 상기 비틀림각과 비틀림각 게인(Ks)의 승산치와 비틀림각 속도를 가산하고, 비틀림각 속도 게인(Ksd)를 승산하여 진동 억제 신호를 결정하는 수단과, 상기 진동 억제 신호를 토크 지령에 더하는 수단을 포함하고,상기 속도 제어기의 파라미터와 상기 진동 억제기의 파라미터를 동시에 조절하는 수단은, 상기 속도 제어기내의 속도 루프 게인(Kv)과, 속도 루프 적분 시정수(Ti)와, 상기 비틀림각 게인(Ks)과, 비틀림각 속도 게인(Ksd)을 다음 식단, ω는 목표 응답 주파수,J1은 2관성계에 있어서의 모터측 관성 모멘트,J2는 기계 부하의 관성 모멘트,K는 비틀림 강성치에 의해 조정하는 장치.
- 제 9 항 또는 제 10항에 있어서, 상기 기계 부하 속도를 2관성계 모델로 작성한 시뮬레이션으로 구하는 장치.
- 속도 지령을 입력하고, 전동기 속도가 속도 지령과 일치하도록 토크 지령을 결정하는 속도 결정기와, 이 토크 지령을 입력하여 전동기를 구동하는 전류 제어기와, 전동기 전류, 전동기 속도 및 기계 부하 속도를 검출하는 검출기를 구비하는 전동기 제어 장치에 있어서,적분-비례 제어와 비례-적분 제어를 연속적으로 전환하는 파라미터(α)를 구비하고, 전동기 속도와 기계 부하 속도로부터 비틀림각 속도를 산출하고, 비틀림각 속도를 사용하여 진동을 억제하는 진동 억제기와, 상기 속도 제어기의 파라미터와 상기 진동 억제기의 파라미터를 동시에 조절하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 제 12 항에 있어서, 상기 기계 부하 속도를 실측할 수 없는 경우, 옵서버에 의해 상기 기계 부하 속도를 추측하는 수단을 추가로 구비하는 장치.
- 제 14 항에 있어서, 상기 진동 억제기는, 상기 비틀림각 속도를 적분하여 비틀림각을 산출하는 수단과, 상기 비틀림각에 비틀림각 게인(Ks)를 승산하는 수단과, 상기 비틀림각과 상기 비틀림각 게인(Ks)의 승산치에 상기 비틀림각 속도를 가산하고, 비틀림각 속도 게인(Ksd)을 승산하여 진동 억제 신호를 결정하는 수단과, 상기 진동 억제 신호를 토크 지령에 더하는 수단을 포함하고, 상기 속도 제어기의 파라미터와 진동 억제기의 파라미터를 동시에 조절하는 수단은, 상기 속도 제어기내의 속도 루프 게인(Kv), 속도 루프 적분 시정수(Ti)와 상기 비틀림각 게인(Ks), 비틀림각 속도 게인(Ksd)을 다음 식단, ζ는 감쇄 계수(ζ>0),ω는 속도 제어의 목표 응답 주파수,J1은 2관성계에 있어서의 모터측 관성 모멘트,J2는 기계 부하의 관성 모멘트,K는 비틀림 강성치에 의해 조정하는 장치.
- 제 14 항에 있어서, 상기 속도 제어기내의 파라미터(α)에 연동시켜 감쇄 계수(ζ)를 변경함으로써 조정 시간을 단축하는 장치.
- 제 12 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서, 위치 지령을 입력하고, 전동기 위치가 이 위치 지령과 일치하도록 속도 지령을 상기 속도 제어기에 출력하는 위치 제어기를 추가로 구비하고, 상기 위치 제어기내의 위치 루프 게인(Kp)을 다음 식단, β는 실수(實數)(β>0)과 같이 상기 속도 제어기의 목표 응답 주파수(ω)의 함수로 하는 장치.
- 속도 지령을 입력하고, 기계 부하 속도가 상기 속도 지령과 일치하도록 토크 지령을 결정하는 속도 제어기와, 토크 지령을 입력하여 전동기를 구동하는 전류 제어기와, 전동기 전류, 전동기 속도 및 기계 부하 속도를 검출하는 검출기를 구비하는 전동기 제어 장치에 있어서,적분-비례 제어와 비례-적분 제어를 연속적으로 전환하는 파라미터(α)와, 전동기 속도와 기계 부하 속도로부터 비틀림각 속도를 산출하고 상기 비틀림각 속도를 사용하여 진동을 억제하는 진동 억제기와, 상기 속도 제어기의 파라미터와 상기 진동 억제기의 파라미터를 동시에 조절하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 제 17 항에 있어서, 상기 기계 부하 속도를 실측할 수 없는 경우, 옵서버에의해 상기 기계 부하 속도를 추측하는 수단을 구비하는 장치.
- 제 17 항 또는 제 18 항에 있어서, 상기 진동 억제기는, 상기 비틀림각 속도를 적분하여 비틀림각을 산출하는 수단과, 상기 비틀림각과 비틀림각 게인(Ks)을 승산하는 수단과, 상기 비틀림각과 상기 비틀림각 게인(Ks)의 승산치에 상기 비틀림각 속도를 가산한 값에 비틀림각 속도 게인(Ksd)을 승산하여 진동 억제 신호를 결정하는 수단과, 상기 진동 억제 신호를 상기 토크 지령에 더하는 수단을 포함하고, 상기 속도 제어기의 파라미터와 상기 진동 억제기의 파라미터를 동시에 조절하는 수단은, 상기 속도 제어기내의 속도 루프 게인(Kv), 속도 루프 적분 시정수(Ti), 상기 비틀림각 게인(Ks), 상기 비틀림각 속도 게인(Ksd)을 다음 식단, ζ는 감쇄 계수(ζ>0),ω는 속도 제어의 목표 응답 주파수,J1은 2관성계에 있어서의 전동기측 관성 모멘트,J2는 기계 부하의 관성 모멘트,K는 비틀림 강성치으로서 조절하는 장치.
- 제 19 항에 있어서, 상기 속도 제어기내의 파라미터(α)의 값에 연동시켜 감쇄 계수(ζ)를 변경함으로써 조정 시간을 단축시키는 장치.
- 제 17 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서, 위치 지령을 입력하고, 기계 부하 위치가 상기 위치 지령과 일치하도록 속도 지령을 상기 속도 제어기에 출력하는 위치 제어기를 추가로 구비하고, 상기 위치 제어기내의 위치 루프 게인(Kp)을 다음 식단, β는 실수(β>0)과 같이 상기 속도 제어기의 목표 응답 주파수(ω)의 함수로 하는 장치.
- 가동부와, 이 가동부를 지지하는 비가동부를 갖는 기계의 가동부를 전달 기구를 통해 구동하는 전동기를 제어하는 전동기 제어 장치로서, 상기 전동기의 회전수를 검출하는 회전 검출기와, 상기 전동기를 제어하는 서보 기능을 구비한 서보 장치를 갖는 전동기 제어 장치의 제어 방법으로서,전동기의 정회전측과 역회전측의 동작 지령 신호를 작성하여 상기 서보 장치에 출력하고, 상기 동작 지령 신호와 상기 회전 검출기의 검출 신호로부터 주파수 특성을 연산하는 전동기 제어 장치의 제어 방법.
- 제 22 항에 있어서, 상기 동작 지령 신호의 저주파수 성분의 진폭을 작게, 고주파수 성분의 진폭을 크게 하는 방법.
- 가동부와, 이 가동부를 지지하는 비가동부를 갖는 기계의 가동부를 전달 기구를 통해 구동하는 전동기를 제어하는 전동기 제어 장치로서, 상기 전동기의 회전수를 검출하는 회전 검출기와, 상기 전동기를 제어하는 서보 기능을 구비한 서보 장치를 갖는 전동기 제어 장치의 제어 방법으로서,동작 지령 신호를 작성하여 상기 서보 장치에 출력하고, 상기 동작 지령 신호와 상기 회전 검출기의 검출 신호로부터 주파수 특성을 연산하는 단계와,상기 주파수 특성으로부터 공진 주파수와 반공진 주파수를 구하는 단계와,상기 공진 주파수와 반공진 주파수로부터 제어 파라미터를 결정하고, 상기 전동기 제어 장치를 조정하는 단계를 갖는 전동기 제어 장치의 제어 방법.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000119379 | 2000-04-20 | ||
JPJP-P-2000-00119379 | 2000-04-20 | ||
PCT/JP2001/003354 WO2001082462A1 (fr) | 2000-04-20 | 2001-04-19 | Commande de moteur |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20030020272A true KR20030020272A (ko) | 2003-03-08 |
KR100728492B1 KR100728492B1 (ko) | 2007-06-14 |
Family
ID=18630366
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020027014063A KR100728492B1 (ko) | 2000-04-20 | 2001-04-19 | 전동기 제어 장치 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6822415B1 (ko) |
EP (1) | EP1283593B1 (ko) |
JP (1) | JP3818371B2 (ko) |
KR (1) | KR100728492B1 (ko) |
CN (1) | CN1237697C (ko) |
DE (1) | DE60139468D1 (ko) |
WO (1) | WO2001082462A1 (ko) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030060190A (ko) * | 2002-01-07 | 2003-07-16 | 삼성전자주식회사 | 서보모터 제어방법 |
KR100767340B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2007-10-17 | 한국전력공사 | 회전기기 진단시스템 |
Families Citing this family (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2001296283A1 (en) | 2000-09-21 | 2002-04-02 | Gsi Lumonics Corporation | Digital control servo system |
JP2002304219A (ja) * | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置およびメカ特性測定方法 |
KR100461186B1 (ko) * | 2002-10-23 | 2004-12-14 | 삼성전자주식회사 | 비례적분제어기의 제어방법 |
JP4396100B2 (ja) | 2003-01-08 | 2010-01-13 | 株式会社安川電機 | 多軸電動機制御装置の共振周波数検出装置 |
US7046478B2 (en) * | 2003-04-11 | 2006-05-16 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus for reducing vibration in a dynamic system |
GB0313887D0 (en) * | 2003-06-16 | 2003-07-23 | Gsi Lumonics Ltd | Monitoring and controlling of laser operation |
US7170251B2 (en) * | 2004-01-23 | 2007-01-30 | Gsi Group Corporation | System and method for diagnosing a controller in a limited rotation motor system |
US7187142B2 (en) * | 2005-05-25 | 2007-03-06 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Motor drive with velocity noise filter |
JP2007115000A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Fanuc Ltd | 電動機の制御装置 |
US7659683B2 (en) * | 2007-01-30 | 2010-02-09 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Resonant frequency identification |
JP5278333B2 (ja) * | 2008-01-11 | 2013-09-04 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置 |
GB0801868D0 (en) * | 2008-02-01 | 2008-03-12 | Black & Decker Inc | Power tool having motor speed monitor |
US20100060289A1 (en) * | 2008-09-05 | 2010-03-11 | Skf Usa, Inc. | System for Electrical Apparatus Testing |
WO2010039153A1 (en) * | 2008-10-04 | 2010-04-08 | Skf Usa, Inc. | Portable system for immotive multiphasic motive force electrical machine testing |
US8295983B2 (en) * | 2008-11-10 | 2012-10-23 | Silent Printer Holdings, Llc | Apparatus and method for characterization and control of usage disturbances in a usage environment of printers and other dynamic systems |
JP5190803B2 (ja) * | 2009-03-03 | 2013-04-24 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
JP5526975B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | 電動機の制御装置及びその制御方法 |
CN101630157B (zh) * | 2009-09-04 | 2011-07-20 | 南京钢铁股份有限公司 | 焦化煤场堆取料机定位方法及其系统 |
JP5368232B2 (ja) * | 2009-09-24 | 2013-12-18 | オークマ株式会社 | 振動抑制装置 |
US8640617B2 (en) * | 2009-10-07 | 2014-02-04 | Goss International Americas, Inc. | Multi-drive printed product processing device with verified feedback control |
DE112011101775B4 (de) * | 2010-05-26 | 2016-12-29 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuereinrichtung |
CN101915896B (zh) * | 2010-07-16 | 2012-07-04 | 广西大学 | 模块化永磁同步伺服电机机械性能参数测试装置 |
CN102468800B (zh) * | 2010-11-16 | 2015-05-20 | 士林电机厂股份有限公司 | 伺服马达驱动器的控制系统 |
DE102011012840A1 (de) * | 2011-03-03 | 2012-09-06 | Audi Ag | Verfahren zum Bestimmen einer Betriebsgröße eines Kraftwagens |
US8587240B2 (en) * | 2011-07-20 | 2013-11-19 | Eaton Corporation | Operationally dependent filtering for soft starter current measurements |
JP2014034101A (ja) * | 2012-08-10 | 2014-02-24 | Toshiba Corp | ロボット制御装置 |
JP5689491B2 (ja) * | 2013-03-05 | 2015-03-25 | ファナック株式会社 | サーボモータの制御装置 |
EP3076260B1 (en) * | 2013-11-26 | 2021-03-24 | FUJI Corporation | Device and method for assisting in design improvement work for mechanical device |
CN103792888B (zh) * | 2014-01-26 | 2016-12-07 | 西安交通大学苏州研究院 | 基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器 |
JP6312548B2 (ja) * | 2014-07-31 | 2018-04-18 | ファナック株式会社 | 機械剛性の自己測定機能および自己監視機能を有するサーボモータ制御装置 |
CN106687792B (zh) * | 2014-09-10 | 2020-10-30 | 三菱电机株式会社 | 振动模式测定装置 |
US20180111259A1 (en) * | 2015-04-27 | 2018-04-26 | Hitachi Koki Co., Ltd. | Power tool |
JP6493260B2 (ja) | 2016-03-14 | 2019-04-03 | オムロン株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法、制御システム、情報処理プログラム、および記録媒体 |
JP6583070B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2019-10-02 | オムロン株式会社 | 設定支援装置、設定支援方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
CN106712642B (zh) * | 2016-12-07 | 2019-09-10 | 江苏理工学院 | 一种交流伺服控制系统 |
JP6266144B1 (ja) * | 2017-01-27 | 2018-01-24 | Dmg森精機株式会社 | 振動状態検出装置及び振動状態検出装置を備えた工作機械 |
CN107121228A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-09-01 | 深圳市鸿栢科技实业有限公司 | 一种电机性能的先端检测装置 |
JP6568148B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御装置 |
DE112018006960T5 (de) * | 2018-01-29 | 2020-11-19 | Toyota Motor Europe | System und Verfahren zur Kalibrierung einer Drehmomentsteuerungsfunktion eines Fahrzeugs |
RU191054U1 (ru) * | 2019-01-23 | 2019-07-22 | Общество с ограниченной ответственностью "Партнер НКТ" | Стенд для испытания электродвигателя |
US11697424B2 (en) * | 2020-02-14 | 2023-07-11 | Hamilton Sundstrand Corporation | Health diagnosis of hybrid powerplant |
WO2023053455A1 (ja) * | 2021-10-01 | 2023-04-06 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4980617A (en) * | 1988-02-24 | 1990-12-25 | Hitachi, Ltd. | Speed control apparatus of movable equipment |
DE3941495A1 (de) * | 1988-12-15 | 1990-06-21 | Papst Motoren Gmbh & Co Kg | Mess- und pruefstand fuer elektromechanische wandler |
JP3090977B2 (ja) * | 1991-05-31 | 2000-09-25 | 株式会社日立製作所 | 磁気軸受けの制御方法及び装置 |
JPH07104856A (ja) * | 1993-10-01 | 1995-04-21 | Fanuc Ltd | 振動制御方法 |
JP3448937B2 (ja) * | 1994-01-25 | 2003-09-22 | 神鋼電機株式会社 | 振動制御装置 |
DE4435775C2 (de) * | 1994-10-06 | 2000-04-06 | Beck Hans Peter | Verfahren zur Kraftschlußregelung mit Torsionsschwingungsunterdrückung im Antriebsstrang für Triebfahrzeuge mit stromrichtergespeisten Fahrmotoren |
JPH09330133A (ja) * | 1996-06-07 | 1997-12-22 | Shinko Electric Co Ltd | 振動制御装置 |
JPH10155292A (ja) * | 1996-11-22 | 1998-06-09 | Meidensha Corp | 2慣性系制御回路 |
JP3239789B2 (ja) * | 1997-02-21 | 2001-12-17 | 松下電器産業株式会社 | 制御装置および制御方法 |
JPH10323071A (ja) * | 1997-05-15 | 1998-12-04 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 2慣性共振系速度制御の2次直列補償器の係数決定方 法 |
DE19721298C2 (de) * | 1997-05-21 | 2001-09-06 | Mannesmann Sachs Ag | Hybrid-Fahrantrieb für ein Kraftfahrzeug |
JP3307564B2 (ja) * | 1997-06-17 | 2002-07-24 | 三菱電機株式会社 | サーボ系の駆動制御装置 |
US5959431A (en) * | 1997-10-03 | 1999-09-28 | Baldor Electric Company | Method and apparatus for instability compensation of V/Hz pulse width modulation inverter-fed induction motor drives |
WO1999031956A2 (en) * | 1997-12-19 | 1999-07-01 | Lsi Logic Corporation | Automated servo gain adjustment using fourier transform |
JP3667547B2 (ja) * | 1998-02-25 | 2005-07-06 | 義弘 松井 | 電動機の速度制御装置 |
JP2000050666A (ja) * | 1998-07-31 | 2000-02-18 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 2慣性共振系の2自由度トルク制御装置 |
JP2000322105A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボ制御装置およびサーボ制御装置の安定化調整方法 |
EP1132790B1 (en) * | 2000-02-10 | 2003-06-18 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
EP1480542B1 (en) * | 2002-03-01 | 2005-07-13 | Cilliers De Kock | Apparatus for cooking and dispensing food products |
-
2001
- 2001-04-19 JP JP2001579436A patent/JP3818371B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-19 WO PCT/JP2001/003354 patent/WO2001082462A1/ja active Application Filing
- 2001-04-19 KR KR1020027014063A patent/KR100728492B1/ko active IP Right Grant
- 2001-04-19 CN CNB018102379A patent/CN1237697C/zh not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-19 DE DE60139468T patent/DE60139468D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-19 EP EP01921913A patent/EP1283593B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-04-20 US US10/258,311 patent/US6822415B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030060190A (ko) * | 2002-01-07 | 2003-07-16 | 삼성전자주식회사 | 서보모터 제어방법 |
KR100767340B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2007-10-17 | 한국전력공사 | 회전기기 진단시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1283593B1 (en) | 2009-08-05 |
EP1283593A1 (en) | 2003-02-12 |
CN1237697C (zh) | 2006-01-18 |
JP3818371B2 (ja) | 2006-09-06 |
DE60139468D1 (de) | 2009-09-17 |
KR100728492B1 (ko) | 2007-06-14 |
CN1432210A (zh) | 2003-07-23 |
WO2001082462A1 (fr) | 2001-11-01 |
EP1283593A4 (en) | 2007-08-15 |
US6822415B1 (en) | 2004-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100728492B1 (ko) | 전동기 제어 장치 | |
KR100425819B1 (ko) | 기계진동검출장치 및 제진제어장치 | |
JP4685509B2 (ja) | 交流電動機の駆動制御装置および駆動制御方法 | |
JP4273560B2 (ja) | モータの制御装置 | |
US9075400B2 (en) | Motor control device | |
JP6737363B1 (ja) | 動力計制御装置 | |
KR950006389B1 (ko) | 엘리베이터의 진동제어방법 | |
JP4914979B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP4196400B2 (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
JP4524123B2 (ja) | モータ制御装置の制御パラメータ算出方法 | |
CN113708690A (zh) | 负载惯量辨识方法、装置、电子设备及系统 | |
JPH06217578A (ja) | 2慣性ねじり振動系の速度制御におけるイナーシャ推定方法 | |
JP3360935B2 (ja) | 電動機制御系における機械共振検出装置及び制振制御装置 | |
JP5191506B2 (ja) | モータ制御装置の制御パラメータ算出方法、この方法をコンピュータに実行させるプログラム、及びこのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP2007017365A (ja) | 振動検出装置 | |
JP2964736B2 (ja) | 二慣性系における結合軸の機械時定数同定方法 | |
JPH07185817A (ja) | 多軸ロボットのウィービング制御方法 | |
JPH07311124A (ja) | 振動制御装置 | |
JP4590897B2 (ja) | 電動機制御装置、電動機制御装置システム | |
JPH0670567A (ja) | 電動機の制御ゲイン自動設定方法及びバックラッシュ検出方法 | |
JPH09330133A (ja) | 振動制御装置 | |
JPH06225564A (ja) | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 | |
JP2002078369A (ja) | サーボモータ制御装置の調整方法およびその装置 | |
WO2023074151A1 (ja) | 周波数特性測定装置、および、周波数特性測定方法 | |
JPH05100709A (ja) | 制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130524 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140530 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150515 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160517 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170522 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180518 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190516 Year of fee payment: 13 |