JPH09330133A - 振動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機械系の特性を再設定するだけで、自動的に
微分ゲインを再設定する。 【解決手段】 フーリエ逆変換器３は、振幅Ａ^*および
周波数Ｆ^*に基づいて、操作値ｂ^*（交流信号）を作成す
る。この操作値ｂ^*は、インバータ１１へ供給され、モ
ータ１２のトルクが制御される。また、微分ゲイン演算
器８２は、定数Ｃに基づいて微分器８０´の微分ゲイン
Ｄ´を算出する。微分器８０´は、上記微分ゲインＤ´
に従って、上記モータ１２からフィードバックされる制
御量ａ_Tを微分し、偏差検出点８１に供給する。したが
って、インバータ１１に供給される操作値は（ｂ^*−Ｄ
´ｓ・Ｔ_K／Ｋ_T）となる。そして、この検出トルクの微
分値のフィードバックにおける微分ゲインによって、系
全体の共振ゲインを調整することができ、機械系の共振
の抑制が可能になるとともに、制御対象を変えても、自
動的に微分器８０´の微分ゲインＤ´が再設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、自動車
の駆動系を試験する際に用いて好適な振動制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の設計段階においては、エンジン
の振動に対する車体の強度や乗り心地などを評価する必
要がある。この場合、一つの手段としては、油圧加振機
を用いてエンジンと同様の振動を発生させ、この振動を
車体等に伝達させる方法がある。また、他の手段として
は、実際にエンジンを制作して車体に組み込んで試験す
る方法がある。

【０００３】しかしながら、前者においては、装置が大
型になって設置場所や騒音などの問題が生じるととも
に、振動の制御が思うようにできないという問題があっ
た。また、後者においては、エンジンを制作した後でな
いと、車体等の試験ができず、このため、総合的な開発
期間が長くなってしまうという問題が生じた。

【０００４】そこで、出願人は、上記欠点を解消するた
めに、モータによって加振を行う振動制御装置を開発し
た（特願平６−７６４５３号）。この装置は、モータへ
の供給電流を制御する際に、トルクや回転数の指令値
を、交流的に与えるのではなく、直流的に与えるように
したものである。すなわち、時々刻々変動するトルクや
回転数を直接的に与えるのではなく、その周波数と振幅
を指令値として与えるようにしたものである。しかも、
駆動系の挙動を決める定数などを演算するシミュレータ
を有しているため、制御系の応答が周波数に依存しない
という利点を有している。したがって、この装置におい
ては、加振周波数が高くなっても高精度の振動制御を行
うことができるとともに、加振周波数に関係なく制御系
の応答を最適化できる。

【０００５】しかしながら、上述した従来装置にあって
は、加振周波数成分のねじり振動のみを制御しているだ
けなので、外乱が機械系の共振周波数に同期すると、わ
ずかな外乱でも無視できない共振が発生するという問題
があった。そこで、出願人は、上記欠点を解消するため
に、モータによって加振を行う振動制御装置を開発した
（特願平６−２４５５０７号）。この装置は、図１３に
示す構成であり、振幅Ａ^*および周波数Ｆ^*が制御装置１
に供給されると、これに対応した操作値ｂ^*（交流信
号）をフーリエ逆変換器３において作成し、上記操作値
ｂ^*を、インバータ１１に供給することで、モータ１２
のトルクを制御する。一方、モータ１２からフィードバ
ックされる検出トルク信号Ｔ_Kに係数Ｋ_Tを乗算するとと
もに、微分器８０によって微分した後に偏差検出点８１
に供給し、インバータ１１に供給される操作値を（ｂ^*
−Ｄ´ｓ・Ｔ_K／Ｋ_T）とする。そして、この検出トルク
の微分値のフィードバックにおける微分ゲインによっ
て、系全体の共振ゲインを調整することで、機械系の共
振を抑制するようにしている。なお、図示する振動制御
装置の動作原理については、後述する発明の実施の形態
で詳細に説明する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の振動制御装置では、微分器８０を図１４に示す構成
としていたため、その特性は、Ｖ_OUT／Ｖ_IN＝Ｒ・Ｃ・
ｓとなり、微分ゲインＤ´は、Ｒ・Ｃで決定される。こ
こで、制御対象である被試験体を変えると、機械系の特
性（共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ、慣性モーメント比
Ｈ₀）が変わる。このとき、微分補償時の共振倍率Ｑ´
を任意の設定値にするためには、後述する数２６に基づ
いて微分器８０における微分ゲインＤ´を再設定する必
要がある。このため、従来の振動制御装置では、図１４
に示す抵抗ＲやコンデンサＣを取り替えることにより、
微分ゲインＤ´を変更しなければならず、手間がかかる
という問題があった。

【０００７】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、機械系の特性を再設定するだけで、自動的に
微分ゲインを再設定することができる振動制御装置を提
供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、請求項１記載の発明においては、トルク指令
値に応じた駆動電流を振動発生用モータに供給する振動
制御装置において、前記振動発生用モータに接続された
制御対象からトルクを制御量として検出するトルク検出
手段と、微分ゲインに従って前記制御量を微分する微分
手段と、トルク指令値から前記微分手段の出力信号を減
算する微分偏差検出手段と、制御対象の特性に基づい
て、前記微分手段の微分ゲインを算出し、前記微分手段
に供給する微分ゲイン演算手段とを具備し、前記微分偏
差検出手段において得られる制御信号に応じた駆動電流
を前記振動発生用モータに供給することを特徴とする。

【０００９】また、請求項２に記載の発明においては、
振幅指令値と周波数指令値に対応した交流制御信号を発
生し、この交流制御信号に応じた駆動電流を振動発生用
モータに供給する振動制御装置において、前記振動発生
用モータに接続された制御対象からトルクを制御量とし
て検出するトルク検出手段と、前記制御量の振幅を算出
するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換手段が算出
した振幅と前記振幅指令値との偏差を検出する偏差検出
手段と、前記周波数指令値および前記偏差検出手段の偏
差に対応した交流制御信号を発生するフーリエ逆変換手
段と、微分ゲインに従って前記制御量を微分する微分手
段と、前記フーリエ逆変換手段の出力信号から前記微分
手段の出力信号を減算する微分偏差検出手段と、前記制
御対象の特性に基づいて、前記微分手段の微分ゲインを
算出し、前記微分手段に供給する微分ゲイン演算手段と
を具備し、前記微分偏差検出手段において得られる交流
制御信号に対応した駆動電流を前記振動発生用モータに
供給することを特徴とする。

【００１０】また、請求項３に記載の発明においては、
振幅指令値と周波数指令値に対応した交流制御信号を発
生し、この交流制御信号に応じた駆動電流を振動発生用
モータに供給する振動制御装置において、前記振動発生
用モータに接続された制御対象からトルクを制御量とし
て検出するトルク検出手段と、前記制御量の振幅を算出
するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換手段が算出
した振幅と前記振幅指令値との偏差を検出する偏差検出
手段と、前記周波数指令値および前記偏差検出手段の偏
差に対応した交流制御信号を発生するフーリエ逆変換手
段と、微分ゲインに従って前記制御量を微分する微分手
段と、前記フーリエ逆変換手段の出力信号から前記微分
手段の出力信号を減算する微分偏差検出手段と、前記制
御対象の前記周波数指令値に応じた利得特性の変化を打
ち消すように、当該装置の利得を制御する利得制御手段
と、前記制御対象の特性に基づいて、前記微分手段の微
分ゲインを算出し、前記微分手段に供給する微分ゲイン
演算手段とを具備し、前記微分偏差検出手段において得
られる交流制御信号に対応した駆動電流を前記振動発生
用モータに供給することを特徴とする。

【００１１】請求項４に記載の発明においては、請求項
３記載の振動制御装置において、前記利得制御手段は、
前記制御対象の動作を決める定数と前記周波数指令値と
から前記制御対象の利得を算出し、該制御対象の利得に
よって当該装置の利得を制御する制御対象模擬手段を有
することを特徴とする。

【００１２】請求項５に記載の発明においては、請求項
２〜４いずれかに記載の振動制御装置において、前記制
御対象の速度を検出する速度検出手段と、前記トルク検
出手段および前記速度検出手段のいずれかの出力信号を
選択して前記フーリエ変換手段に供給する選択手段とを
有することを特徴とする。

【００１３】この発明では、微分手段および微分偏差検
出手段によって、検出トルクの微分値のフィードバック
制御が行われる。この結果、微分手段の微分ゲインによ
って、制御対象全体の共振倍率が調整される。また、微
分手段の微分ゲインは、制御対象の特性に基づいて、微
分ゲイン演算手段によって算出される。この結果、機械
系の特性を再設定するだけで、自動的に微分ゲインが再
設定される（請求項１〜３）。

【００１４】

【発明の実施の形態】

Ａ・制御対象についての解析 始めに、本実施例が制御対象とする機械系について解析
する。本実施例においては、ねじり振動制御を行う機械
系、すなわち、モータおよびこれに接続される被試験装
置（例えば、自動車のトランスミッション）を、２慣性
ねじり振動系として扱っている。

【００１５】この場合、２慣性ねじり振動系は、図１１
に示すようにモデル化される。ただし、この図における
各記号は以下の意味を持つ。 Ｊ_M，Ｊ_L ；慣性モーメント[kgm²] Ｄ ；粘性減衰係数[Nms/rad] Ｋ ；バネ定数[Nm/rad] ω_M，ω_L ；角速度[rad/s] Ｔ_M，Ｔ_L ；トルク[Nm]

【００１６】また、図１１に示す機械系を制御ブロック
図化すると図１２に示すようになる。以下、図１２を参
照しつつ、機械系を解析する。まず、解析のために負荷
トルクＴ_L＝０とすると、以下に示す関係が成立する。

【００１７】

【数１】

【００１８】

【数２】

【００１９】

【数３】

【００２０】

【数４】 そして、モータ発生トルクＴ_Mに対する負荷伝達トルク
Ｔ_Oは、数１に数３、数４を代入し、これを整理するこ
とによって得られる。

【００２１】

【数５】

【００２２】

【数６】 また、数６を変形すると次のようになる。

【００２３】

【数７】 ただし、

【００２４】

【数８】 である。次に、モータ発生トルクＴ_Mに対する検出軸ト
ルクＴ_Kを求める。始めに、数１、数２から（ω_M−
ω_L）を消去して整理すると、

【００２５】

【数９】 となり、この数９と数６とから次の関係が得られる。

【００２６】

【数１０】

【００２７】また、数１０は次のように変形できる。

【数１１】 なお、本出願人が先に出願した特願平６−７６４５３号
の明細書においては、検出軸トルクをＴ_Oとして機械系
を解析したが、検出軸トルクは、ひずみゲージ式トルク
センサによって検出されるので、正確に言えばＴ_Kとな
る。しかし、機械系の粘性減衰係数Ｄが非常に小さいの
で、加振運転域（１０・Ｆｎ以下：Ｆｎは共振周波数[H
z]）では、数７の第１項が無視できるためＴ_K≒Ｔ_Oと近
似できるのである。

【００２８】次に、モータ発生トルクＴ_Mに対するモー
タ角速度ω_Mの関係を求める。まず、数３を変形する
と、

【００２９】

【数１２】 となり、上記式に数５を代入して整理すると次式にな
る。

【００３０】

【数１３】 また、数１３を変形して次式を得る。

【００３１】

【数１４】 機械系のねじり振動では、粘性減衰係数Ｄが非常に小さ
いため、共振倍率Ｑが数十倍になってしまう。これは、
数７、数８、数１１、数１４から明らかである。したが
って、外乱が小さくても共振周波数に同期すると、無視
できない共振が発生してしまう。これが本実施例の制御
対象の性質である。

【００３２】（振動制御装置の原理的構成）次に図面を
参照して振動制御装置の原理的構成について説明する。
図１はこの振動制御装置の原理的構成を示すブロック図
である。図に示すＡ^*、Ｆ^*は、各々トルク指令値ａ＊の
振幅および周波数を表している。すなわち、これらは次
式のように表される。

【００３３】

【数１５】

【００３４】

【数１６】 この振幅Ａ^*および周波数Ｆ^*が制御装置１に供給される
と、フーリエ逆変換器３において、振幅がＡ^*で周波数
がＦ^*の操作値ｂ^*（交流制御信号）が作成され、これが
インバータ１１へ供給される。この結果、インバータ１
１の出力電圧波形が制御され、モータ１２のトルク振幅
Ａ^*と周波数Ｆ^*に応じて制御される。

【００３５】一方、モータ１２の駆動力が伝達される駆
動系（自動車の駆動系）１４は、モータ１２によって発
生される振動（トルクリップル）に応じた挙動を示し、
その挙動が検出器１３によって検出軸トルクＴ_Kとして
検出され、また、検出器１５によって角速度ω_Mとして
検出される。この検出軸トルクＴ_Kは、係数Ｋ_Tが乗じら
れて制御量ａ_Tとなる。また、モータ１２の角速度ω
_Mは、係数Ｋωが乗じられて制御量ａωとなる。これら
２つの制御量ａ_T，ａωは、スイッチＳＷ２によってい
ずれかが選択され、制御量ａとして制御装置１にフィー
ドバックされる。

【００３６】次に、制御量ａは、フーリエ変換器２にお
いて振幅値Ａに変換され、偏差検出器４において振幅Ａ
^*との偏差が検出される。そして、この偏差が新たな指
令値Ｂ^*としてフーリエ逆変換器３に供給され、操作値
ｂ^*となる。

【００３７】以上のフィードバックループにより、偏差
検出器４における偏差が最小となるように制御が行わ
れ、これによって、モータ１２のトルクは、指令値ａ^*
に一致する。すなわち、直流的な指令値（Ａ^*、Ｆ^*）に
よって制御量ａを交流的に制御することができ、任意の
周波数で任意の振幅をもつトルク変動を制御対象に与え
ることができる。この場合、スイッチＳＷ２は、トルク
制御を行うときは値ａ_Tを選択し、速度制御を行うとき
は値ａωを選択する。

【００３８】また、この実施例においては、偏差増幅器
５のゲインをシミュレータ４０によって制御している。
このシミュレータ４０は、制御対象に関する定数Ｃと周
波数Ｆ^*とに基づいて、制御対象のゲイン特性を模擬す
ることによって、制御対象のゲインＧ（＝Ａ／Ｂ^*）の
変化を打ち消すように、その逆数である１／Ｇを乗算器
４１の一方の入力端へ供給する。

【００３９】上記乗算器４１の他方の入力端には、予め
設定されたゲインＧcが供給されており、該ゲインＧcと
上記ゲインＧの逆数（１／Ｇ）とを乗算し、Ｇc／Ｇを
偏差増幅器５へ供給する。偏差増幅器５は、Ｇc／Ｇを
ゲインとして偏差検出器４の出力である偏差を増幅し、
新たな指令値Ｂ^*としてフーリエ逆変換器３へ供給する
ようになっている。このとき、周波数Ｆ^*の振幅Ａは、

【００４０】

【数１７】 であり、ゆえに、振幅Ａと振幅Ａ^*との比は、

【００４１】

【数１８】 となる。すなわち、制御系のゲイン特性は、制御対象の
ゲインＧに関係なく、予め設定されたゲインＧcによっ
てのみ決定される。したがって、周波数Ｆ^*に関係な
く、制御系の応答を設定できる。

【００４２】次に、外乱による共振防止の制御について
説明する。まず、８０´は微分器であり、入力信号ａ_T
を微分して出力する（微分ゲインはＤ´）。８１は偏差
検出点であり、トルク指令値Ｔ^*（すなわち、操作値
ｂ^*）から微分器８０´の出力値を減算し、トルク指令
値Ｔ^**として出力する。本実施例の特徴は、微分器８０
´と偏差検出点８１を設け、検出軸トルクＴ_Kの微分値
をフィードバックしたことろにある。以下においては、
このフィードバックの機能について説明する。

【００４３】まず、加振トルク指令Ｔ^*（＝ｂ^*）に対す
る検出軸トルクＴ_Kは、インバータ１１およびモータ１
２における単位系変換係数をＫ_Tとした場合に、次のよ
うに表せる。

【００４４】

【数１９】 この式を変形して次式を得る。

【００４５】

【数２０】 この数２０に数１１を代入すると、

【００４６】

【数２１】 となる。ただし、

【００４７】

【数２２】 である。次に、加振トルク指令Ｔ^*に対するモータ角速
度ω_Mの関係は、数１９から次式のようになる。

【００４８】

【数２３】 上記式に数１１を代入して整理すると、

【００４９】

【数２４】 となる。上記式の両辺に数１４を乗算して整理すると、

【００５０】

【数２５】 となる。

【００５１】そして、上述の数２１、数２２、数２５か
ら明かなように、機械系の共振倍率は、軸トルクの微分
補償によって調整できることが解る。まず、伝達関数の
分母を取り出し、これを０とおいた方程式（特性方程
式）の根を求めることによって動的挙動が明らかになる
から、数２１（数２５でも同様）の分母を０とおいた特
性方程式を作れば、本実施例の挙動が明らかになる。そ
して、数２１の分母を０とする特性方程式から、本実施
例における共振倍率は、機械系の共振倍率Ｑそのもので
はなく、数２２によって示されるＱ´であることが判
る。そして、数２２から明らかなように、共振倍率Ｑ´
は微分ゲインＤ´によって調整できる。したがって、微
分ゲインＤ´は、要求される共振倍率Ｑ´に応じて設定
すればよい。その計算式は、数２２を変形すれば得るこ
とができ、次の通りとなる。

【００５２】

【数２６】 なお、共振倍率Ｑ´は、共振抑制の目的のために、１、
または１を若干超えた値に設定するのが望ましい。ま
た、シミュレータ４０に設定する共振倍率はＱ´とす
る。

【００５３】Ｂ．実施例の具体的構成 次に、本実施例における制御系の具体的な構成を図２を
参照して説明する。図２は前述した２慣性ねじり振動系
のモデルに基づく、本実施例の振動制御装置のブロック
線図である。

【００５４】図において、シミュレータ４０には、共振
周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ´、慣性モーメントの比Ｈ₀、お
よび周波数Ｆ₀が供給されている。なお、周波数Ｆ₀は、
モータ１２を定格で回転させたときに、回転変動がどれ
だけ生じるかを示すパラメータであり、言い換えると制
御系の能力を示すパラメータである。この実施例では、
周波数Ｆ₀は、モータ単体のとき、定格トルク振幅で定
格速度振幅に加振させる値としている。

【００５５】一般に、図示のバネ定数Ｋ，粘性減衰係数
Ｄにより制御対象をシミュレーションできるが、このバ
ネ定数Ｋ，粘性減衰係数Ｄを数値として与えることは困
難であるため、本実施例では、モータイナーシャＪM，
負荷イナーシャＪL，バネ定数Ｋ，粘性減衰係数Ｄに代
えて、上記共振周波数Ｆ_n、慣性モーメント比Ｈ₀、周波
数Ｆ₀によって制御対象をシミュレーションするように
なっている。ここで、上記共振周波数Ｆ_n、共振倍率
Ｑ、慣性モーメント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀と、モータイナー
シャＪM，負荷イナーシャＪL，バネ定数Ｋ，粘性減衰係
数Ｄとの関係を示す。

【００５６】

【数２７】

【００５７】

【数２８】

【００５８】

【数２９】

【００５９】

【数３０】 なお、上記共振周波数Ｆ_nは実測により求めた値であ
る。また、共振倍率Ｑ´は、前述のように１または１を
若干超えた値に設定し、共振倍率Ｑ＝Ｑ´とする。シミ
ュレータ４０は、上記共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ´、
慣性モーメント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀、および周波数Ｆ^*か
ら次式に従って、トルク加振時の制御対象ゲインＧ
_T´、速度加振時の制御対象ゲインＧω´の逆数である
１／Ｇω´、および１／Ｇ_T´を算出し、切り換えスイ
ッチＳＷ１に供給する。

【００６０】

【数３１】

【００６１】

【数３２】 切り換えスイッチＳＷ１には、トルク加振を行うか、あ
るいは速度加振を行うかを決定する切り換え信号ＳＳが
供給されており、該切り換え信号ＳＳに応じて上記ゲイ
ンＧω´の逆数（１／Ｇω´）、またはゲインＧ_T´の
逆数（１／Ｇ_T´）のいずれか一方（総称して逆数１／
Ｇという）を偏差増幅器５へ供給する。

【００６２】また、本実施例では、偏差増幅器５をＰＩ
（比例積分）制御による偏差増幅器から構成している。
具体的には、偏差増幅器５は、乗算器５ａ，５ｂ、乗算
器５ｃ，５ｄ、積分器５ｅ、および加算器５ｆから構成
されている。乗算器５ａには、その一方の入力端に上記
シミュレータからの逆数（１／Ｇ）が供給されており、
他方の入力端に比例項のパラメータＰが供給されてい
る。該乗算器５ａは、逆数（１／Ｇ）とパラメータＰと
を乗算することにより、パラメータＰを制御対象が周波
数Ｆ^*に応じてとり得るゲインに応じて制御し、これを
パラメータＰ´として乗算器５ｃの一方の入力端へ供給
する。

【００６３】また、乗算器５ｂには、その一方の入力端
に上記逆数（１／Ｇ）が供給されており、他方の入力端
に積分項のパラメータＩが供給されている。該乗算器５
ｂは、逆数（１／Ｇ）とパラメータＩとを乗算すること
により、パラメータＩを制御対象が周波数Ｆ^*に応じて
とり得るゲインに応じて制御し、これをパラメータＩ´
として乗算器５ｄの一方の入力端へ供給する。

【００６４】次に、上記乗算器５ｃには、その他方の入
力端に偏差検出器４からの偏差が供給されており、該偏
差を上記パラメータＰ´により制御して加算器５ｆの一
方の入力端へ供給する。また、乗算器５ｄには、上記乗
算器５ｃと同様に、その他方の入力端に偏差検出器４か
らの偏差が供給されており、該偏差を上記パラメータＩ
´により制御して積分器５ｅへ供給する。積分器５ｅ
は、制御された偏差を１／ｓにし（ラプラス変換におけ
る積分）、加算器５ｆの他方の入力端へ供給する。

【００６５】上記加算器５ｆは、偏差に応じてパラメー
タＰ´およびパラメータＩ´によりゲイン調整された新
たな指令値Ｂ^*を算出し、これをフーリエ逆変換器３に
供給するようになっている。すなわち、シミュレータ４
０は、制御対象に関する容易に設定可能な定数Ｃ（共振
周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ´、慣性モーメント比Ｈ₀、周波
数Ｆ₀）と周波数Ｆ^*とから、制御対象がとるであろうゲ
インＧ（ＧT´，Ｇω´）の逆数（１／Ｇ）を算出し、
該逆数（１／Ｇ）によって偏差増幅器５におけるパラメ
ータＰ，Ｉを制御することにより、偏差増幅器５のゲイ
ンを変更するようになっている。したがって、当該振動
制御装置は、周波数Ｆ^*に関係なく、制御系の応答を最
適化できる。

【００６６】また、図中の４５におけるブロックの符号
Ｋ_TもしくはＫωは、これらブロックの左側と右側との
間で、双方の単位系を変換する係数であり、Ｔ_K、ω
_Mは、各々前述のように、制御量ａ_T、ａωとなる。そし
て、図示の符号４６は、自動車のトランスミッション等
の駆動系を示している。

【００６７】次に、図に示す微分ゲイン演算器８２は、
共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ、共振倍率Ｑ´から微分ゲ
インＤ´（またはＷ_D´）を算出し、微分器８０´に供
給する。ここで、微分ゲインＤ´の算出方法について説
明する。微分ゲインＤ´は、上述した数２６において、
Ｗ_n＝２πＦ_nとすると、次式となる。

【数３３】

【００６８】Ｗ_D´は、数２７において、Ｗ_D´＝１／Ｄ
´とすると、次式となる。

【数３４】

【００６９】すなわち、微分器８０´は、上記微分ゲイ
ン演算器８２によって計算された微分ゲインＤ´（また
はＷ_D´）に基づいて、入力信号ａ_Tを微分して出力す
る。本実施例では、回転角速度ω_Mとモータ発生トルク
Ｔ_Kとを制御対象からフィードバックしており、いずれ
か一方を制御量ａとして取り出すべく、切り換えスイッ
チＳＷ２によって切り換える。切り換えスイッチＳＷ２
は、前述した切り換え信号ＳＳに応じて、切り換えスイ
ッチＳＷ１と連動するようになっており、トルク加振を
行う場合には、制御量ａ_T（モータ発生トルクＴ_Kに対
応）をフィードバックし、速度加振を行う場合には制御
量ａω（回転角速度ω_Mに対応）をフィードバックし
て、フーリエ変換器２へ供給するようになっている。ま
た、制御量ａ_Tは、微分器８０´によって微分され（微
分ゲインはＤ´）、さらに、スイッチＳＷ３を介して偏
差検出点８１に減算信号Ｔ´_Dとして供給される。

【００７０】また、本実施例では、微分補償を行うか否
かを選択できるようになっており、スイッチＳＷ３によ
って微分器８０´の出力である減算信号Ｔ´_Dを偏差検
出点８１に供給するか否かを切り換える。また、このと
き、微分補償を行うか否かでシミュレータに供給する共
振倍率（ＱまたはＱ´）をスイッチＳＷ４によって切り
換える。微分補償を行うか否かは、共振抑制ON/OFF信号
によって選択できるようになっており、該スイッチＳＷ
３およびＳＷ４は、共振抑制ON/OFF信号に応じて、連動
するようになっている。微分補償を行う場合には、共振
抑制ON/OFF信号をオンとし、スイッチＳＷ４によってシ
ミュレータに入力する共振倍率をＱ´とするとともに、
スイッチＳＷ３を閉とする。これに対して、微分補償を
行わない場合には、共振抑制ON/OFF信号をオフとし、ス
イッチＳＷ４によってシミュレータに入力する共振倍率
をＱとし、スイッチＳＷ３を開とする。

【００７１】Ｃ．微分器の構成 次に、上述した微分器８０´の構成について図３を参照
して説明する。図３は微分器の構成を示すブロック図で
ある。図において、微分器８０´は、オペアンプ８５
と、該オペアンプ８５の反転入力端（−）に直列接続さ
れたコンデンサＣと、反転入力端子（−）と出力端子間
にラダー状に接続された抵抗Ｒ、２Ｒ、２²Ｒ、……、
２⁶Ｒ、２⁷ＲおよびスイッチＳＷａ７、ＳＷａ６、…
…、ＳＷａ１、ＳＷａ０とから構成されている。各スイ
ッチＳＷａ０〜ＳＷａ７は、コントロール信号Ｃ０〜Ｃ
７がハイレベルにて閉、ローレベルにて開となる。コン
トロール信号Ｃ０〜Ｃ７を８ビットのデジタル値とする
と、このデジタル値と微分ゲインは、図４に示す関係と
なる。すなわち、微分器８０´の微分ゲインＤ´をコン
トロール信号Ｃ０〜Ｃ７のデジタル値に基づいて変更で
きるようになっている。なお、図示するＫ_Dは、Ｗ_D´を
コントロール信号Ｃ０〜Ｃ７のデジタル値に変換するた
めの係数である。

【００７２】Ｄ．シミュレータの構成 次に、上述したシミュレータ４０の構成について図５を
参照して説明する。図５はシミュレータの構成を示すブ
ロック図である。図において、乗算器５０は共振周波数
Ｆ_nを２乗して「Ｆ_n ²」とし、減算器５２の一方の入力
端（＋側）へ供給するとともに、乗算器６４および乗算
器６９の一方の入力端へ供給する。次に、乗算器５１は
周波数Ｆ^*を２乗して「Ｆ^*2」とし、減算器５２の他方
の入力端（−側）へ供給するとともに、減算器７０の一
方の入力端（−側）へ供給する。減算器５２は、上記
「Ｆ_n ²」から「Ｆ^*2」を減算し、この結果を乗算器５３
の入力端の双方に供給する。乗算器５３は「Ｆ_n ²−
Ｆ^*2」を２乗して、これを「（Ｆ_n ²−Ｆ^*2）²」として
加算器６０の一方の入力端へ供給する。

【００７３】また、乗算器５４は、共振周波数Ｆ_nと周
波数Ｆ^*とを乗算し、これを除算器５５の被除算入力端
に供給する。該除算器５５には、共振倍率Ｑ´が供給さ
れており、上記「Ｆ_n・Ｆ^*」を共振倍率Ｑ´によって除
算し、「Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´」を算出して、この結果を乗算
器５６および乗算器７２の一方の入力端へ供給する。乗
算器５６は上記「Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´」を２乗して、これを
「（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´)²」として上述した加算器６０の他
方の入力端へ供給する。

【００７４】加算器６０は、上記「（Ｆ_n ²−Ｆ^*2）²」
と、「（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´）²」とを加算し、「（Ｆ_n ²−
Ｆ^*2）²＋（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´)²」を算出し、これを平方
根算出器６２へ供給する。平方根算出器６２は、上記
「（Ｆ_n ²−Ｆ^*2）²＋（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´)²」の平方根を
とることにより、前述した数３１の分母、すなわち「√
｛（Ｆ_n ²−Ｆ^*2）²＋（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´)²｝」を算出し
て、これを除算器６５および乗算器７７の一方の入力端
へ供給する。

【００７５】次に、乗算器６４は、慣性モーメント比Ｈ
₀と、上述した乗算器５０の出力である「Ｆ_n ²」とを乗
算し、数３１の分子、すなわち「Ｈ₀・Ｆ_n ²」を算出し
て、これを除算器６５の他方の入力端（ｘ側）へ供給す
る。除算器６５は、上記「√｛（Ｆ_n ²−Ｆ^*2）²＋（Ｆ_n
・Ｆ^*／Ｑ´)²｝」を「Ｈ₀・Ｆ_n ²」によって除算するこ
とにより、制御対象のゲインＧ_T´の逆数（１／Ｇ_T´）
を算出して出力する。

【００７６】次に、減算器６６は、一方の入力端（＋
側）に供給される定数、「１」から慣性モーメント比Ｈ
₀を減算して「１−Ｈ₀」を算出し、これを乗算器６９の
他方の入力端に供給するとともに、乗算器７２の他方の
入力端へ供給する。乗算器６９は、上述した「Ｆ_n ²」と
上記「１−Ｈ₀」とを乗算して「（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²」を算
出し、これを減算器７０の他方の入力端（＋側）に供給
する。

【００７７】減算器７０は、上記「（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²」か
ら上述した「Ｆ^*2」を減算することにより、「（１−Ｈ
₀)Ｆ_n ²−Ｆ^*2」を算出し、これを乗算器７１の双方の入
力端へ供給する。乗算器７１は、上記「（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²
−Ｆ^*2」を２乗することにより、前述した数３２に示す
分子の平方根内の左辺、すなわち「｛（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²−
Ｆ^*2｝²」を算出し、これを加算器７４の一方の入力端
へ供給する。

【００７８】また、乗算器７２は、上記「（１−Ｈ₀)」
と「Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´」とを乗算することにより、「（１
−Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´」を算出し、これを乗算器７３
の双方の入力端へ供給する。乗算器７３は上記「（１−
Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´」を２乗して、数３２に示す分子
の平方根内の右辺、すなわち「｛（１−Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ^*
／Ｑ´｝²」を算出し、これを加算器７４の他方の入力
端へ供給する。加算器７４は、上記「｛（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²
−Ｆ^*2｝²」と「｛（１−Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´｝²」と
を加算し、「｛（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²−Ｆ^*2｝²＋｛（１−
Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´｝²」を算出して平方根算出器７
５へ供給する。

【００７９】平方根算出器７５は、上記「｛（１−Ｈ₀)
Ｆ_n ²−Ｆ^*2｝²＋｛（１−Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´｝²」の
平方根をとることにより、数３２の分子、すなわち「√
｛｛（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²−Ｆ^*2｝²＋｛（１−Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ
^*／Ｑ´｝²｝」を算出して、これを乗算器７６の一方の
入力端へ供給する。乗算器７６の他方の入力端には、周
波数Ｆ₀が供給されており、該乗算器７６は周波数Ｆ₀と
「√｛｛（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²−Ｆ^*2｝²＋｛（１−Ｈ₀)・Ｆ_n
・Ｆ^*／Ｑ´｝²｝」とを乗算し、これを除算器７８の一
方の入力端（ｘ側）へ供給する。

【００８０】一方、前述した乗算器７７は、「√｛（Ｆ
_n ²−Ｆ^*2）²＋（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´)²｝」、すなわち数３
２の右側の分母と、周波数Ｆ^*とを乗算し、これを上記
除算器７８の他方の入力端（ｙ側）へ供給する。除算器
７８は、上記乗算結果である「Ｆ^*・√｛（Ｆ_n ²−
Ｆ^*2）²＋（Ｆ_n・Ｆ^*／Ｑ´)²｝」を、上記「Ｆ₀・√
｛｛（１−Ｈ₀)Ｆ_n ²−Ｆ^*2｝²＋｛（１−Ｈ₀)・Ｆ_n・Ｆ
^*／Ｑ´｝²｝」により除算することにより、制御対象の
ゲインＧω´の逆数（１／Ｇω´）を算出して出力す
る。

【００８１】このように、本実施例におけるシミュレー
タ４０は、共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ´（または共振
倍率Ｑ）、慣性モーメント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀、および周
波数Ｆ^*に従って、ゲインＧ_T´の逆数（１／Ｇ_T´）、
およびゲインＧω´の逆数（１／Ｇω´）を算出するよ
うになっている。

【００８２】Ｅ．実施例の動作 （１）シミュレータの動作 まず、微分補償を行う場合には、共振抑制ON/OFF信号を
オンとすることで、スイッチＳＷ３が閉され、共振倍率
Ｑ´がスイッチＳＷ４を介してシミュレータ４０に入力
される。さらに、振幅指令値Ａ^*、ゲインＧc、制御対象
の定数Ｃ（共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ´、慣性モーメ
ント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀）、周波数Ｆ^*、およびトルク加
振、速度加振のいずれの制御を行うかを示す切り換え信
号ＳＳが制御装置１へ供給される。例えば、トルク加振
を行う場合には、切り換えスイッチＳＷ１は１／Ｇ_T´
側へ投入され、切り換えスイッチＳＷ２は制御量ａ_T側
へ投入される。したがって、制御装置１へフィードバッ
クされる制御量ａは「ａ_T」、すなわち検出軸トルクと
なる。

【００８３】そして、シミュレータ４０では、制御対象
の定数Ｃとして供給される共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ
´、慣性モーメント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀、および指令値と
しての周波数Ｆ^*に応じて、前述した数３１に基づいて
制御対象のゲインＧ_T´の逆数（１／Ｇ_T´）を算出する
とともに、数３２に基づいて制御対象のゲインＧω´の
逆数（１／Ｇω´）を算出し、切り換えスイッチＳＷ１
へ送出する。

【００８４】この場合、切り換えスイッチＳＷ１は１／
Ｇ_T´側へ投入されているので、偏差増幅器５へは逆数
（１／Ｇ_T´）が供給される。そして、偏差増幅器５で
は、比例項のパラメータＰおよび積分項のパラメータＩ
を、制御対象が周波数Ｆ^*に応じてとり得るゲインＧの
逆数（１／Ｇ_T´）により制御し、これを乗算器５ｃ，
５ｄへ供給する。したがって、偏差増幅器５のゲイン
は、シミュレータ４０によって算出した逆数（１／Ｇ_T
´）に応じて変更されるため、制御系の応答は、周波数
Ｆ_*に依存しない。

【００８５】一方、速度加振を行う場合には、切り換え
信号ＳＳによって、切り換えスイッチＳＷ１は１／Ｇω
´側へ投入され、切り替えスイッチＳＷ２は制御量ａω
側へ投入される。したがって、制御装置１へフィードバ
ックされる制御量ａは「ａω」、すなわち検出軸角速度
となる。

【００８６】一方、シミュレータ４０では、制御対象の
定数Ｃとして供給される共振周波数Ｆ_n、共振倍率Ｑ
´、慣性モーメント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀、および指令値と
しての周波数Ｆ^*に応じて、前述した数３１に基づいて
制御対象のゲインＧ_T´の逆数（１／Ｇ_T´）を算出する
とともに、数３２に基づいて制御対象のゲインＧω´の
逆数（１／Ｇω´）を算出し、切り換えスイッチＳＷ１
へ送出する。

【００８７】この場合、切り換えスイッチＳＷ１は１／
Ｇω´側へ投入されているので、偏差増幅器５へは逆数
（１／Ｇω´）が供給される。そして、偏差増幅器５で
は、比例項のパラメータＰおよび積分項のパラメータＩ
を、制御対象が周波数Ｆ^*に応じてとり得るゲインＧω
の逆数（１／Ｇω´）により制御し、これを乗算器５
ｃ，５ｄへ供給する。したがって、偏差増幅器５のゲイ
ンは、シミュレータ４０によって算出した逆数（１／Ｇ
ω´）に応じて変更されるため、制御系の応答は、加振
周波数Ｆ_*に依存しない。

【００８８】（２）フィードバックの動作 共振倍率Ｑ´を１または１を僅かに超える値となるよう
に微分ゲインＤ´を設定しているので、機械系の本来の
共振倍率Ｑに関わらず、制御系全体の共振倍率をほぼ１
にすることができ、これにより、機械系の共振が抑制さ
れる。

【００８９】（３）具体的動作例 次に、機械系の定数が以下のような環境における具体的
な動作例について説明する。 モータ慣性モーメント Ｊ_M＝０．１８７５[Kgm²] うず電流計負荷慣性モーメント Ｊ_L＝０．５２５[Kgm²] 慣性モーメント比 Ｈ_O＝０．７３７ 共振周波数 ω_n＝２π×８５[rad/sec] 共振倍率 Ｑ＝１０ ここで、数１１、数１４から計算した機械系の周波数応
答を図６、図８に示す。また、数２１、数２５から計算
した共振抑制系の周波数応答を図７、図９に示す。この
場合、共振倍率Ｑ´＝１とした。図６と図７の比較、お
よび図８と図９の比較から明らかなように、図６、図８
において示される共振部分は、図７、図９においては抑
制されている。

【００９０】ところで、図９におけるゼロ点（加振が吸
収される点であり、この図の場合は４３．６Ｈｚ）にお
いては、図８と較べて特性はほとんど変化していない。
これは、数２５の分子に機械系の共振倍率Ｑが残ってい
るためである。したがって、シミュレータ４０の演算で
ある数３２において、Ｑ＝Ｑ´とする設定が許容される
かどうか検討する必要がある。

【００９１】ここで、数２５においてＱ＝Ｑ´＝１と仮
定したときの周波数特性を図１０に示す。これはシミュ
レータ４０が認識する周波数特性であり、この周波数特
性は、図９と較べれば明らかであるが、ゼロ点付近の誤
差が大きく、この部分のゲインが大きくなっている。す
なわち、シミュレータ４０が計算するゲインの方が実際
よりも大きくなっている。一方、偏差増幅器５（振幅抑
制アンプ）のゲインは（１／Ｇω´）に比例するから、
ゼロ点付近におけるゲインは小さくなる。したがって、
ゼロ点付近においては、振幅制御のループゲインが低下
するため、応答も低下する。そこで、この応答の低下が
許容できれば、Ｑ´＝Ｑと設定することができる。

【００９２】通常、ゼロ点の速度加振は、加振が吸収さ
れるため不能となるから、この部分において振幅制御の
ループゲインが低下してもあまり問題はない。したがっ
て、Ｑ´＝Ｑと設定しても、実用上全く問題はなく、こ
のため、この実施例においては、Ｑ＝Ｑ´として制御を
行っている。なお、ゼロ点において、速度加振を正確に
行うためには、数３２の分子におけるＱ´をＱとする必
要がある。

【００９３】（４）微分ゲインの算出 また、微分ゲイン演算器８２では、共振周波数Ｆ_n、共
振倍率Ｑ、共振倍率Ｑ´から微分ゲインＤ´（またはＷ
_D´）が数３３（または数３４）に従って算出され、微
分器８０´に供給される。微分器８０´では、上記微分
ゲイン演算器８２によって計算された微分ゲインＤ´
（またはＷ_D´）に基づいて、入力信号ａ_Tが微分され、
減算信号Ｔ´_Dとして偏差検出点８１にフィードバック
される。したがって、被試験体を変えた場合でも、微分
器８０´の回路構成を変更することなく、自動的的に微
分ゲインＤ´（またはＷ_D´）が変更できるので、容易
に再設定することができる。

【００９４】一方、微分補償を行わない場合には、共振
抑制ON/OFF信号をオフとすることで、スイッチＳＷ３が
開とされ、共振倍率ＱがスイッチＳＷ４を介してシミュ
レータ４０に入力される。この場合、シミュレータ４０
では、共振倍率Ｑ´に代えて、共振周波数Ｆ_n、共振倍
率Ｑ、慣性モーメント比Ｈ₀、周波数Ｆ₀、および指令値
としての周波数Ｆ^*に応じて、制御対象のゲインＧ_T´の
逆数（１／Ｇ_T´）を算出するとともに、制御対象のゲ
インＧω´の逆数（１／Ｇω´）を算出する。また、微
分器８０´から出力される減算信号Ｔ´_Dは偏差検出点
８１にフィードバックされないので、微分補償は行われ
ない。

【００９５】Ｆ．実施例の変形例 （１）シミュレータは、実施例において示した構成に限
らない。例えば、本出願人が特願平６−７６４５３号で
示した種々の構成が可能であり、要は、制御対象のゲイ
ン変化に応じてループゲインを調整できればよい。

【００９６】（２）本実施例においては、図２に示すよ
うに、微分器８０´の出力信号をスイッチを介して偏差
検出点８１に供給しているので、スイッチＳＷ３のオン
／オフにより、微分補償の有無を切り換えているが、切
換が不要な場合は、図１に示すように、スイッチを省略
してもよい。

【００９７】（３）共振ゲインＱ´は、１または１を若
干上回る値が好適であるが、制御系によっては他の値に
してもよい。

【００９８】（４）制御系の応答が周波数によって変化
しない場合、あるいは、変化しても制御に悪影響がない
場合には、シミュレータを省略してもよい。図１に示す
構成においては、シミュレータ４０、偏差増幅器５、乗
算器４１を省いた構成にすればよい。

【００９９】（５）微分補償による外乱防止だけを行う
こともできる。この場合には、図２に示す符号４５，４
６，８０´，８１だけの構成とし、制御信号である操作
値ｂ^*（すなわち、Ｔ^*）を何らかの手段によって作成し
て、偏差検出点８１に与えればよい。

【０１００】（６）実施例においては、トルク指令値と
して振幅指令値と周波数指令値に対応したトルク指令値
を用いたが、これに代えて、直流的なトルク指令値ある
いは直流と交流が混合されたトルク指令値を用いてもよ
い。

【０１０１】（７）また、上述した微分器８０´はソフ
トウエアによって実現してもよい。このとき、微分ゲイ
ンを数３３で示すＤ´とすると、（微分ゲインを数３４
で示すＷ_D´に比べて）、微分器８０´に除算器を用い
なくてもよいので、演算速度を向上させることができ
る。

【０１０２】（８）微分器８０´における微分ゲインＷ
_D´は、コントロール信号Ｃ０〜Ｃ７のデジタル値に比
例しているので（図４参照）、図３に示すスイッチの数
を増やして、ビット数を多くすることにより、分解能を
上げるようにしてもよい。この結果、よりきめ細かく微
分ゲインを制御することができる。

【０１０３】

【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、機械系の特性を再設定するだけで、自動的に微分ゲ
インを再設定することができるという利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の原理的構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】 本発明の一実施例の具体的構成を示すブロッ
ク線図である。

【図３】 同実施例の微分器の具体的構成を示す回路図
である。

【図４】 同実施例の微分器におけるコントロール信号
と微分ゲイン関係を示す概念図である。

【図５】 同実施例のシミュレータ４０の構成を示すブ
ロック図である。

【図６】 同実施例の機械系の周波数特性を示す図であ
る。

【図７】 同実施例の共振抑制系の周波数特性を示す図
である。

【図８】 同実施例の機械系の周波数特性を示す図であ
る。

【図９】 同実施例の共振抑制系の周波数特性を示す図
である。

【図１０】 同実施例においてＱ＝Ｑ´としたときのシ
ミュレータの周波数特性を示す図である。

【図１１】 ２慣性ねじり振動系のモデル構成を示す概
念図である。

【図１２】 図１１に示す２慣性ねじり振動系の制御系
の構成を示すブロック図である。

【図１３】 従来の振動制御装置の構成を示すブロック
図である。

【図１４】 従来の振動制御装置の微分器の構成を示す
回路図である。

【符号の説明】

２ フーリエ変換器（フーリエ変換手段） ３ フーリエ逆変換器（フーリエ逆変換手段） ４ 偏差検出器（偏差検出手段） １２ モータ（振動発生用モータ） １３ 検出器（制御量検出手段） １４ 駆動系（制御対象） ４０ シミュレータ（利得制御手段、制御対象模擬手
段） ８０´ 微分器（微分手段） ８１ 偏差検出点（微分偏差検出手段） ８２ 微分ゲイン演算器（微分ゲイン演算手段） ＳＷ２ スイッチ（選択手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トルク指令値に応じた駆動電流を振動発
   生用モータに供給する振動制御装置において、 前記振動発生用モータに接続された制御対象からトルク
   を制御量として検出するトルク検出手段と、 微分ゲインに従って前記制御量を微分する微分手段と、 トルク指令値から前記微分手段の出力信号を減算する微
   分偏差検出手段と、 制御対象の特性に基づいて、前記微分手段の微分ゲイン
   を算出し、前記微分手段に供給する微分ゲイン演算手段
   とを具備し、 前記微分偏差検出手段において得られる制御信号に応じ
   た駆動電流を前記振動発生用モータに供給することを特
   徴とする振動制御装置。
2. 【請求項２】 振幅指令値と周波数指令値に対応した交
   流制御信号を発生し、この交流制御信号に応じた駆動電
   流を振動発生用モータに供給する振動制御装置におい
   て、 前記振動発生用モータに接続された制御対象からトルク
   を制御量として検出するトルク検出手段と、 前記制御量の振幅を算出するフーリエ変換手段と、 前記フーリエ変換手段が算出した振幅と前記振幅指令値
   との偏差を検出する偏差検出手段と、 前記周波数指令値および前記偏差検出手段の偏差に対応
   した交流制御信号を発生するフーリエ逆変換手段と、 微分ゲインに従って前記制御量を微分する微分手段と、 前記フーリエ逆変換手段の出力信号から前記微分手段の
   出力信号を減算する微分偏差検出手段と、 前記制御対象の特性に基づいて、前記微分手段の微分ゲ
   インを算出し、前記微分手段に供給する微分ゲイン演算
   手段とを具備し、 前記微分偏差検出手段において得られる交流制御信号に
   対応した駆動電流を前記振動発生用モータに供給するこ
   とを特徴とする振動制御装置。
3. 【請求項３】 振幅指令値と周波数指令値に対応した交
   流制御信号を発生し、この交流制御信号に応じた駆動電
   流を振動発生用モータに供給する振動制御装置におい
   て、 前記振動発生用モータに接続された制御対象からトルク
   を制御量として検出するトルク検出手段と、 前記制御量の振幅を算出するフーリエ変換手段と、 前記フーリエ変換手段が算出した振幅と前記振幅指令値
   との偏差を検出する偏差検出手段と、 前記周波数指令値および前記偏差検出手段の偏差に対応
   した交流制御信号を発生するフーリエ逆変換手段と、 微分ゲインに従って前記制御量を微分する微分手段と、
   前記フーリエ逆変換手段の出力信号から前記微分手段の
   出力信号を減算する微分偏差検出手段と、 前記制御対象の前記周波数指令値に応じた利得特性の変
   化を打ち消すように、当該装置の利得を制御する利得制
   御手段と、 前記制御対象の特性に基づいて、前記微分手段の微分ゲ
   インを算出し、前記微分手段に供給する微分ゲイン演算
   手段とを具備し、 前記微分偏差検出手段において得られる交流制御信号に
   対応した駆動電流を前記振動発生用モータに供給するこ
   とを特徴とする振動制御装置。
4. 【請求項４】 前記利得制御手段は、前記制御対象の動
   作を決める定数と前記周波数指令値とから前記制御対象
   の利得を算出し、該制御対象の利得によって当該装置の
   利得を制御する制御対象模擬手段を有することを特徴と
   する請求項３記載の振動制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御対象の速度を検出する速度検出
   手段と、前記トルク検出手段および前記速度検出手段の
   いずれかの出力信号を選択して前記フーリエ変換手段に
   供給する選択手段とを有することを特徴とする請求項２
   〜４いずれかに記載の振動制御装置。