JP3307564B2 - サーボ系の駆動制御装置 - Google Patents
サーボ系の駆動制御装置Info
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- JP3307564B2 JP3307564B2 JP15951997A JP15951997A JP3307564B2 JP 3307564 B2 JP3307564 B2 JP 3307564B2 JP 15951997 A JP15951997 A JP 15951997A JP 15951997 A JP15951997 A JP 15951997A JP 3307564 B2 JP3307564 B2 JP 3307564B2
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- rotating body
- servo system
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、モータ等の回転
体の回転速度をマイナーループにより指令値に追従させ
ることを目標とするサーボ系の駆動制御装置に関するも
のである。
体の回転速度をマイナーループにより指令値に追従させ
ることを目標とするサーボ系の駆動制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来のサーボ系の駆動制御装置の
ブロック線図である。図８において、３は比例ゲインＫ
Vを示すブロック、４はフィルタを示すブロック、５は
トルク定数ＴMを示すブロック、６は慣性（イナーシ
ャ）ＪMを有する回転体としてのモータ（例えばダイレ
クト・ドライブ・モータが考えられる）を示すブロッ
ク、８はモータの回転位置を算出する積分器を示すブロ
ック、９はモータと負荷との間の剛性ＫLを示すブロッ
ク、１０は負荷を示すブロック、１１は負荷の位置を算
出する積分器を示すブロックである。２は比例ゲインＫ
V（ブロック３）及びフィルタ（ブロック４）を有する
速度補償器である。１２はブロック６が示すモータの近
傍に取り付けられた速度算出手段としての速度検出器に
より検出されたモータの回転速度を示すモータ速度信号
である。なお、ブロック６にはモータ及び速度検出器が
含まれるとして説明する。１は比例ゲインＫV（ブロッ
ク３）とフィルタ（ブロック４）とトルク定数ＴM（ブ
ロック５）とモータ（ブロック６）とモータ速度信号１
２とを含み構成される速度のマイナーループを示す。７
はモータ及び速度検出器（ブロック６）と積分器（ブロ
ック８）と剛性ＫL（ブロック９）と負荷（ブロック１
０）とを含み構成される構造物モデルを示す。また、１
ａ，７ａ，７ｂは減算器である。なお、図６において
は、電流ループは簡略化のため省略している。また、図
６においては、制御対象である構造物モデル７の運動方
程式を伝達関数の形式で表している。
ブロック線図である。図８において、３は比例ゲインＫ
Vを示すブロック、４はフィルタを示すブロック、５は
トルク定数ＴMを示すブロック、６は慣性（イナーシ
ャ）ＪMを有する回転体としてのモータ（例えばダイレ
クト・ドライブ・モータが考えられる）を示すブロッ
ク、８はモータの回転位置を算出する積分器を示すブロ
ック、９はモータと負荷との間の剛性ＫLを示すブロッ
ク、１０は負荷を示すブロック、１１は負荷の位置を算
出する積分器を示すブロックである。２は比例ゲインＫ
V（ブロック３）及びフィルタ（ブロック４）を有する
速度補償器である。１２はブロック６が示すモータの近
傍に取り付けられた速度算出手段としての速度検出器に
より検出されたモータの回転速度を示すモータ速度信号
である。なお、ブロック６にはモータ及び速度検出器が
含まれるとして説明する。１は比例ゲインＫV（ブロッ
ク３）とフィルタ（ブロック４）とトルク定数ＴM（ブ
ロック５）とモータ（ブロック６）とモータ速度信号１
２とを含み構成される速度のマイナーループを示す。７
はモータ及び速度検出器（ブロック６）と積分器（ブロ
ック８）と剛性ＫL（ブロック９）と負荷（ブロック１
０）とを含み構成される構造物モデルを示す。また、１
ａ，７ａ，７ｂは減算器である。なお、図６において
は、電流ループは簡略化のため省略している。また、図
６においては、制御対象である構造物モデル７の運動方
程式を伝達関数の形式で表している。
【０００３】次に動作について説明する。速度のマイナ
ーループ１において、速度のマイナーループ１の入力値
である速度指令信号と、ブロック６に含まれる速度検出
器により検出されたモータ速度信号１２とが減算器１ａ
により比較され、その誤差が計算されて速度補償器２に
与えられる。この速度補償器２に与えらた誤差は比例ゲ
インＫV（ブロック３）によりＰ補償（比例させる補
償）され、フィルタ（ブロック４）にて共振ピークに対
する補償をされた後、電流指令信号としてトルク定数Ｔ
M（ブロック５）が乗じられ、構造物モデル７の入力ト
ルク信号となる。なお、速度検出器が備えられていない
場合は、モータに取り付けられたエンコーダからの位置
検出信号を計算機などで微分してモータの回転速度を算
出するように構成しても良い。
ーループ１において、速度のマイナーループ１の入力値
である速度指令信号と、ブロック６に含まれる速度検出
器により検出されたモータ速度信号１２とが減算器１ａ
により比較され、その誤差が計算されて速度補償器２に
与えられる。この速度補償器２に与えらた誤差は比例ゲ
インＫV（ブロック３）によりＰ補償（比例させる補
償）され、フィルタ（ブロック４）にて共振ピークに対
する補償をされた後、電流指令信号としてトルク定数Ｔ
M（ブロック５）が乗じられ、構造物モデル７の入力ト
ルク信号となる。なお、速度検出器が備えられていない
場合は、モータに取り付けられたエンコーダからの位置
検出信号を計算機などで微分してモータの回転速度を算
出するように構成しても良い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のサーボ系の駆動
制御装置は以上のように構成されているので、例えば被
駆動制御対象として減速器のないダイレクト・ドライブ
・モータを用いた構造物の制御の場合、モータの慣性Ｊ
Mが構造物の慣性ＪLに比べ、十分大きくない場合、共振
点と反共振点が離れ、共振ピークが高くなり、むだ時間
による位相遅れと相まって、制御系を安定させるのが困
難となる際に、構造物モデルの共振ピークの周波数に合
うように、速度補償器にフィルタ（主にノッチフィル
タ）を設けて、ピークゲインを落とすことが必要であっ
た。よって、共振ピークの逆特性に近似したノッチフィ
ルタを最適設定しなければならず、ノッチフィルタの特
性を決定するために共振周波数を推定または測定するこ
とが必要で、また、共振周波数は構造物の姿勢等により
変化する場合があり、サーボ系の応答帯域を上げたい場
合、そのフィルタの最適設定が困難となるなどの問題点
があった。
制御装置は以上のように構成されているので、例えば被
駆動制御対象として減速器のないダイレクト・ドライブ
・モータを用いた構造物の制御の場合、モータの慣性Ｊ
Mが構造物の慣性ＪLに比べ、十分大きくない場合、共振
点と反共振点が離れ、共振ピークが高くなり、むだ時間
による位相遅れと相まって、制御系を安定させるのが困
難となる際に、構造物モデルの共振ピークの周波数に合
うように、速度補償器にフィルタ（主にノッチフィル
タ）を設けて、ピークゲインを落とすことが必要であっ
た。よって、共振ピークの逆特性に近似したノッチフィ
ルタを最適設定しなければならず、ノッチフィルタの特
性を決定するために共振周波数を推定または測定するこ
とが必要で、また、共振周波数は構造物の姿勢等により
変化する場合があり、サーボ系の応答帯域を上げたい場
合、そのフィルタの最適設定が困難となるなどの問題点
があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、モータ等の回転体と、この回転
体により制御される構造物との共振ピークを下げるため
のノッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応
答帯域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共
振点と反共振点を近づけて、結果として共振ピークを下
げ、安定なサーボ系を得ることができるサーボ系の駆動
制御装置を提供することを目的とする。
ためになされたもので、モータ等の回転体と、この回転
体により制御される構造物との共振ピークを下げるため
のノッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応
答帯域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共
振点と反共振点を近づけて、結果として共振ピークを下
げ、安定なサーボ系を得ることができるサーボ系の駆動
制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
サーボ系の駆動制御装置は、回転体の加速度信号に伝達
関数を乗じた信号を回転体の回転速度の速度補償信号に
フィードバックする構成を備え、上記伝達関数はサーボ
系の応答領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、こ
の伝達関数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転
体の慣性を変えず、上記回転体と、この回転体により駆
動される構造物との共振点を含むサーボ系の応答帯域外
では上記回転体の等価慣性を増加させるように制御する
ことを特徴とするものである。請求項２に係るサーボ系
の駆動制御装置は、回転体の回転速度をマイナーループ
により指令値に追従させることを目標とするサーボ系の
駆動制御装置において、比例ゲインによるＰ補償を行う
回転速度の速度補償手段と、上記回転体の回転速度信号
を算出し上記速度補償手段にフィードバックする速度算
出手段と、上記回転体の加速度信号を算出する加速度算
出手段と、上記加速度信号に伝達関数を乗じた信号を上
記速度補償手段で算出された速度補償信号にフィードバ
ックする構成とを備え、上記伝達関数はサーボ系の応答
領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関
数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性
を変えず、上記回転体と、この回転体により制御される
構造物との共振点を含むサーボ系の応答帯域外では上記
回転体の等価慣性を増加させるように制御することを特
徴とするものである。 請求項３に係るサーボ系の駆動制
御装置は、回転体の回転速度をマイナーループにより指
令値に追従させることを目標とするサーボ系の駆動制御
装置において、比例ゲインによるＰ補償を行う回転速度
の速度補償手段と、上記回転体の回転速度信号を算出し
上記速度補償手段にフィードバックする速度算出手段
と、上記回転速度信号から加速度信号を求める加速度算
出手段と、上記加速度信号に伝達関数を乗じた信号を上
記速度補償手段で算出された速度補償信号にフィードバ
ックする構成とを備え、上記伝達関数はサーボ系の応答
領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関
数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性
を変えず、上記回転体と、この回転体により制御される
構造物との共振点を 含むサーボ系の応答帯域外では上記
回転体の等価慣性を増加させるように制御することを特
徴とするものである。
サーボ系の駆動制御装置は、回転体の加速度信号に伝達
関数を乗じた信号を回転体の回転速度の速度補償信号に
フィードバックする構成を備え、上記伝達関数はサーボ
系の応答領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、こ
の伝達関数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転
体の慣性を変えず、上記回転体と、この回転体により駆
動される構造物との共振点を含むサーボ系の応答帯域外
では上記回転体の等価慣性を増加させるように制御する
ことを特徴とするものである。請求項２に係るサーボ系
の駆動制御装置は、回転体の回転速度をマイナーループ
により指令値に追従させることを目標とするサーボ系の
駆動制御装置において、比例ゲインによるＰ補償を行う
回転速度の速度補償手段と、上記回転体の回転速度信号
を算出し上記速度補償手段にフィードバックする速度算
出手段と、上記回転体の加速度信号を算出する加速度算
出手段と、上記加速度信号に伝達関数を乗じた信号を上
記速度補償手段で算出された速度補償信号にフィードバ
ックする構成とを備え、上記伝達関数はサーボ系の応答
領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関
数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性
を変えず、上記回転体と、この回転体により制御される
構造物との共振点を含むサーボ系の応答帯域外では上記
回転体の等価慣性を増加させるように制御することを特
徴とするものである。 請求項３に係るサーボ系の駆動制
御装置は、回転体の回転速度をマイナーループにより指
令値に追従させることを目標とするサーボ系の駆動制御
装置において、比例ゲインによるＰ補償を行う回転速度
の速度補償手段と、上記回転体の回転速度信号を算出し
上記速度補償手段にフィードバックする速度算出手段
と、上記回転速度信号から加速度信号を求める加速度算
出手段と、上記加速度信号に伝達関数を乗じた信号を上
記速度補償手段で算出された速度補償信号にフィードバ
ックする構成とを備え、上記伝達関数はサーボ系の応答
領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関
数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性
を変えず、上記回転体と、この回転体により制御される
構造物との共振点を 含むサーボ系の応答帯域外では上記
回転体の等価慣性を増加させるように制御することを特
徴とするものである。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図に基
づいて説明する。図１は本実施の形態１に係るサーボ系
の駆動制御装置のブロック線図である。図１において、
３は比例ゲインＫVを示すブロック、１７はブロック３
のゲインＫVを有する速度補償手段としての速度補償
器、５はトルク定数ＴMを示すブロック、１８は慣性ＪM
を有する被駆動制御対象（回転体）としてのモータ（一
例としてダイレクト・ドライブ・モータが考えられる
が、本発明はこれに限定されない）を示すブロックであ
る。なお、このブロック１８には、そのモータ及び加速
度算出手段としての加速度検出器が含まれているとして
説明する。１４はモータの回転速度を算出し速度補償器
２にフィードバックする速度算出手段としての積分器を
示すブロック、８はモータの回転位置を算出する積分器
を示すブロック、９はモータと負荷との間の剛性ＫLを
示すブロック、１０は慣性ＪLの負荷を示すブロック、
１１は負荷の位置を算出する積分器を示すブロック、１
２はモータ速度信号Ｙ（Ｓ）である。
づいて説明する。図１は本実施の形態１に係るサーボ系
の駆動制御装置のブロック線図である。図１において、
３は比例ゲインＫVを示すブロック、１７はブロック３
のゲインＫVを有する速度補償手段としての速度補償
器、５はトルク定数ＴMを示すブロック、１８は慣性ＪM
を有する被駆動制御対象（回転体）としてのモータ（一
例としてダイレクト・ドライブ・モータが考えられる
が、本発明はこれに限定されない）を示すブロックであ
る。なお、このブロック１８には、そのモータ及び加速
度算出手段としての加速度検出器が含まれているとして
説明する。１４はモータの回転速度を算出し速度補償器
２にフィードバックする速度算出手段としての積分器を
示すブロック、８はモータの回転位置を算出する積分器
を示すブロック、９はモータと負荷との間の剛性ＫLを
示すブロック、１０は慣性ＪLの負荷を示すブロック、
１１は負荷の位置を算出する積分器を示すブロック、１
２はモータ速度信号Ｙ（Ｓ）である。
【００１３】１３はブロック１８に含まれる加速度検出
器からのモータ加速度信号１５に基づいて、サーボ系の
応答帯域内ではモータの慣性を変えず、モータと、この
モータにより駆動される構造物との共振点を含むサーボ
系の応答帯域外ではモータの等価慣性を増加させるよう
に制御するための慣性制御手段としての伝達関数Ｇ
（Ｓ）を示すブロックである。１ａは入力値である速度
指令信号Ｕ（Ｓ）とモータ速度信号１２との差を算出す
る減算器、１６は速度補償器１７の出力とブロック１３
の出力との差を算出する減算器、７ａはブロック１５の
出力とブロック９の出力との差を算出する減算器、７ｂ
はブロック８の出力とブロック１１の出力との差を算出
する減算器である。
器からのモータ加速度信号１５に基づいて、サーボ系の
応答帯域内ではモータの慣性を変えず、モータと、この
モータにより駆動される構造物との共振点を含むサーボ
系の応答帯域外ではモータの等価慣性を増加させるよう
に制御するための慣性制御手段としての伝達関数Ｇ
（Ｓ）を示すブロックである。１ａは入力値である速度
指令信号Ｕ（Ｓ）とモータ速度信号１２との差を算出す
る減算器、１６は速度補償器１７の出力とブロック１３
の出力との差を算出する減算器、７ａはブロック１５の
出力とブロック９の出力との差を算出する減算器、７ｂ
はブロック８の出力とブロック１１の出力との差を算出
する減算器である。
【００１４】１は減算器１ａ，１ｂ，７ａと速度補償器
１７とトルク定数ＴM（ブロック５）とモータ及び加速
度検出器（ブロック１８）と積分器（ブロック１４）と
伝達関数（ブロック１３）とを含み構成される速度のマ
イナーループを示す。この速度のマイナーループ１はブ
ロック１３からの信号を電流指令値にフィードバックし
ている。７はモータ及び加速度検出器（ブロック１８）
と積分器（ブロック１４）と積分器（ブロック８）と減
算器７ａ，７ｂと剛性ＫL（ブロック９）と負荷（ブロ
ック１０）と積分器（ブロック１１）とを含み構成され
る構造物モデルを示す。
１７とトルク定数ＴM（ブロック５）とモータ及び加速
度検出器（ブロック１８）と積分器（ブロック１４）と
伝達関数（ブロック１３）とを含み構成される速度のマ
イナーループを示す。この速度のマイナーループ１はブ
ロック１３からの信号を電流指令値にフィードバックし
ている。７はモータ及び加速度検出器（ブロック１８）
と積分器（ブロック１４）と積分器（ブロック８）と減
算器７ａ，７ｂと剛性ＫL（ブロック９）と負荷（ブロ
ック１０）と積分器（ブロック１１）とを含み構成され
る構造物モデルを示す。
【００１５】次に動作について説明する。速度のマイナ
ーループ１において、速度のマイナーループ１の入力値
である速度指令信号Ｕ（Ｓ）は、減算器１ａにより積分
器（ブロック１４）からのモータ速度信号１２と比較さ
れ、その誤差が計算されて速度補償器１７に与えられ
る。この速度補償器２に与えられた誤差は、比例ゲイン
Ｋｖ（ブロック３）によりＰ補償された後、電流指令信
号となる。この電流指令信号は、ブロック１８に含ま
れ、モータの近傍に取り付けられた加速度検出器により
検出されたモータ加速度信号１５にブロック１３の伝達
関数Ｇ（Ｓ）を乗じた信号と減算器１ｂにて比較され、
その誤差が計算され、次に、その誤差にトルク定数ＴＭ
（ブロック５）を乗じて、構造物モデル７の入力トルク
信号となる。
ーループ１において、速度のマイナーループ１の入力値
である速度指令信号Ｕ（Ｓ）は、減算器１ａにより積分
器（ブロック１４）からのモータ速度信号１２と比較さ
れ、その誤差が計算されて速度補償器１７に与えられ
る。この速度補償器２に与えられた誤差は、比例ゲイン
Ｋｖ（ブロック３）によりＰ補償された後、電流指令信
号となる。この電流指令信号は、ブロック１８に含ま
れ、モータの近傍に取り付けられた加速度検出器により
検出されたモータ加速度信号１５にブロック１３の伝達
関数Ｇ（Ｓ）を乗じた信号と減算器１ｂにて比較され、
その誤差が計算され、次に、その誤差にトルク定数ＴＭ
（ブロック５）を乗じて、構造物モデル７の入力トルク
信号となる。
【００１６】このように本実施の形態１では、モータの
近傍に取り付けられた加速度検出器により、モータ加速
度を検出し、この加速度に伝達関数Ｇ（Ｓ）を乗じた信
号を電流指令信号にフィードバックする速度のマイナー
ループ１を備えている。伝達関数Ｇ（Ｓ）は、サーボ制
御系のモータと、このモータにより制御される構造物と
の共振を回避するために、モータの慣性を変えずに、モ
ータの等価慣性を変えるためのものであり、例えばサー
ボ系の応答帯域内では応答が小さく、サーボ系の応答帯
域外（応答帯域よりも高域）のある一定の周波数Ｗ０以
上において応答するようなハイパスフィルタを用いるこ
とにより実現される。このような伝達関数Ｇ（Ｓ）より
出力される信号を電流指令信号にフィードバックするこ
とにより、周波数Ｗ０以上の高域側においてはモータの
等価慣性を増すことが可能となり、これによりモータと
構造物との共振点と反共振点とが近くなり、結果として
共振ピークを下げ、安定なサーボ系を得ることができ
る。
近傍に取り付けられた加速度検出器により、モータ加速
度を検出し、この加速度に伝達関数Ｇ（Ｓ）を乗じた信
号を電流指令信号にフィードバックする速度のマイナー
ループ１を備えている。伝達関数Ｇ（Ｓ）は、サーボ制
御系のモータと、このモータにより制御される構造物と
の共振を回避するために、モータの慣性を変えずに、モ
ータの等価慣性を変えるためのものであり、例えばサー
ボ系の応答帯域内では応答が小さく、サーボ系の応答帯
域外（応答帯域よりも高域）のある一定の周波数Ｗ０以
上において応答するようなハイパスフィルタを用いるこ
とにより実現される。このような伝達関数Ｇ（Ｓ）より
出力される信号を電流指令信号にフィードバックするこ
とにより、周波数Ｗ０以上の高域側においてはモータの
等価慣性を増すことが可能となり、これによりモータと
構造物との共振点と反共振点とが近くなり、結果として
共振ピークを下げ、安定なサーボ系を得ることができ
る。
【００１７】例えば、一定の周波数（後述する折れ点）
Ｗ０（１００ｒａｄ／ｓｅｃ）以上において応答するよ
うなハイパスフィルタを用いたときの伝達関数Ｇ（Ｓ）
は、
Ｗ０（１００ｒａｄ／ｓｅｃ）以上において応答するよ
うなハイパスフィルタを用いたときの伝達関数Ｇ（Ｓ）
は、
【００１８】
【数１】
【００１９】となる。また、制御対象の共振周波数Ｗ１
と周波数Ｗ０とサーボ系の応答帯域内の周波数（設計
値）Ｗ２との大小関係はＷ１＞Ｗ０＞Ｗ２となる。即
ち、
と周波数Ｗ０とサーボ系の応答帯域内の周波数（設計
値）Ｗ２との大小関係はＷ１＞Ｗ０＞Ｗ２となる。即
ち、
【００２０】
【数２】
【００２１】となる。但し、伝達関数Ｇ（Ｓ）は１次の
ハイパスと限定しておらず、サーボ系の応答帯域より高
域で、等価慣性を増す特性を持つものであれば良い。
ハイパスと限定しておらず、サーボ系の応答帯域より高
域で、等価慣性を増す特性を持つものであれば良い。
【００２２】図２は、上記式（１）に示した伝達関数Ｇ
（Ｓ）の周波数特性を示すボード線図である。図２にお
いて、２１はゲイン曲線を示し、この場合は傾き＋２０
ｄＢ／ｄｅｃの式（１）の伝達関数Ｇ（Ｓ）を示す。２
２は伝達関数Ｇ（Ｓ）に対応する位相曲線をしめす。
（Ｓ）の周波数特性を示すボード線図である。図２にお
いて、２１はゲイン曲線を示し、この場合は傾き＋２０
ｄＢ／ｄｅｃの式（１）の伝達関数Ｇ（Ｓ）を示す。２
２は伝達関数Ｇ（Ｓ）に対応する位相曲線をしめす。
【００２３】図３は図１中の伝達関数Ｇ（Ｓ）及びモー
タ加速度信号をカットしたサーボ系の周波数特性を示す
ボード線図である。図３において、３１はゲイン曲線を
示し、このゲイン曲線３１は、低周波域では構造物モデ
ルに含まれるばねは剛性とみなせるので、単純な慣性Ｊ
M＋ＪLを持つ系に比例ゲイン補償を含んだ特性となる。
ゲイン曲線３１における傾き−２０ｄＢ／ｄｅｃでのゲ
インは１ｒａｄ／ｓｅｃにおいて
タ加速度信号をカットしたサーボ系の周波数特性を示す
ボード線図である。図３において、３１はゲイン曲線を
示し、このゲイン曲線３１は、低周波域では構造物モデ
ルに含まれるばねは剛性とみなせるので、単純な慣性Ｊ
M＋ＪLを持つ系に比例ゲイン補償を含んだ特性となる。
ゲイン曲線３１における傾き−２０ｄＢ／ｄｅｃでのゲ
インは１ｒａｄ／ｓｅｃにおいて
【００２４】
【数３】
【００２５】となる。また、ゲイン曲線３１の点３１ａ
は共振点を示し、この共振点３１ａは
は共振点を示し、この共振点３１ａは
【００２６】
【数４】
【００２７】となる。また、反共振点３１ｂは
【００２８】
【数５】
【００２９】となる。このゲイン曲線３１は、高周波域
ではばね定数はゼロとみなせるので、単純な慣性ＪMを
持つ系に比例ゲイン補償を含んだ特性となる。高周波域
のゲイン曲線３１における傾き−２０ｄＢ／ｄｅｃでの
ゲインは１ｒａｄ／ｓｅｃにおいて
ではばね定数はゼロとみなせるので、単純な慣性ＪMを
持つ系に比例ゲイン補償を含んだ特性となる。高周波域
のゲイン曲線３１における傾き−２０ｄＢ／ｄｅｃでの
ゲインは１ｒａｄ／ｓｅｃにおいて
【００３０】
【数６】
【００３１】となる。また、図３において、３２はゲイ
ン曲線３１に対応する位相曲線を示す。
ン曲線３１に対応する位相曲線を示す。
【００３２】図４は図１に示すブロック線図を次の図５
及び図６に示すようなブロック線図に変形した場合に得
られる伝達関数によるゲイン曲線及び位相曲線を示すボ
ード線図である。まず、図１に示すブロック線図を図５
に示すように変形し、更に図６に示すように変形する。
図６において、６１で示す部分を遮断した場合、６２で
示す部分の伝達関数は
及び図６に示すようなブロック線図に変形した場合に得
られる伝達関数によるゲイン曲線及び位相曲線を示すボ
ード線図である。まず、図１に示すブロック線図を図５
に示すように変形し、更に図６に示すように変形する。
図６において、６１で示す部分を遮断した場合、６２で
示す部分の伝達関数は
【００３３】
【数７】
【００３４】であるが、６１で示す部分が接続されてい
る場合は、６２で示す部分の伝達関数は
る場合は、６２で示す部分の伝達関数は
【００３５】
【数８】
【００３６】となる。伝達関数Ｇ（Ｓ）が前述した図２
に示すような特性のハイパスフィルタで実現された場
合、高周波域においては伝達関数Ｇ（Ｓ）は０［ｄＢ］
（つまり１倍）なので、図６において、６２で示す部分
の伝達関数は
に示すような特性のハイパスフィルタで実現された場
合、高周波域においては伝達関数Ｇ（Ｓ）は０［ｄＢ］
（つまり１倍）なので、図６において、６２で示す部分
の伝達関数は
【００３７】
【数９】
【００３８】となる。簡単化のため、ＴM＝１とする
と、上記式（７）は１／ＪMとなり、上記式（９）は
（１／ＪM）／（１＋１／ＪM）となる。よって、加速度
フィードバックが有効となる周波数Ｗ０［ｒａｄ／ｓｅ
ｃ］よりも高周波域において、モータの等価慣性が（１
＋１／ＪM）倍大きくなる。図４に示す特性では、周波
数Ｗ０［ｒａｄ／ｓｅｃ］付近から加速度フィードバッ
クの影響が出る。
と、上記式（７）は１／ＪMとなり、上記式（９）は
（１／ＪM）／（１＋１／ＪM）となる。よって、加速度
フィードバックが有効となる周波数Ｗ０［ｒａｄ／ｓｅ
ｃ］よりも高周波域において、モータの等価慣性が（１
＋１／ＪM）倍大きくなる。図４に示す特性では、周波
数Ｗ０［ｒａｄ／ｓｅｃ］付近から加速度フィードバッ
クの影響が出る。
【００３９】ここで、図４に戻って、４１はゲイン曲線
を示し、このゲイン曲線４１は、低周波域では図３に示
すゲイン曲線３１と同様な特性となる。一方、高周波域
では加速度フィードバックがかかるので、高周波域のゲ
イン曲線４１における傾き−２０ｄＢ／ｄｅｃでのゲイ
ンは１ｒａｄ／ｓｅｃおいて
を示し、このゲイン曲線４１は、低周波域では図３に示
すゲイン曲線３１と同様な特性となる。一方、高周波域
では加速度フィードバックがかかるので、高周波域のゲ
イン曲線４１における傾き−２０ｄＢ／ｄｅｃでのゲイ
ンは１ｒａｄ／ｓｅｃおいて
【００４０】
【数１０】
【００４１】となる。また、ゲイン曲線４１の点４１ａ
は共振点を示し、この共振点３１ａは
は共振点を示し、この共振点３１ａは
【００４２】
【数１１】
【００４３】の近傍になる。ゲイン曲線４１の点４１ｂ
は反共振点を示し、この反共振点４１ｂは
は反共振点を示し、この反共振点４１ｂは
【００４４】
【数１２】
【００４５】となる。
【００４６】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
はモータ加速度信号に伝達関数Ｇ（Ｓ）を乗じた信号を
電流指令信号にフィードバックするようにしたが、本実
施の形態２ではモータ速度信号から計算処理によりモー
タ加速度信号を求め、このモータ加速度信号に伝達関数
Ｇ（Ｓ）を乗じた信号を電流指令信号にフィードバック
するようにしている。
はモータ加速度信号に伝達関数Ｇ（Ｓ）を乗じた信号を
電流指令信号にフィードバックするようにしたが、本実
施の形態２ではモータ速度信号から計算処理によりモー
タ加速度信号を求め、このモータ加速度信号に伝達関数
Ｇ（Ｓ）を乗じた信号を電流指令信号にフィードバック
するようにしている。
【００４７】以下、この発明の実施の形態２を図に基づ
いて説明する。図７は本実施の形態２に係るサーボ系の
駆動制御装置のブロック線図である。図７において、３
は比例ゲインＫVを示すブロック、１７はブロック３の
ゲインＫVを有する速度補償手段としての速度補償器、
５はトルク定数ＴMを示すブロック、６は慣性ＪMを有す
るモータを示すブロックである。なお、このブロック６
には、そのモータ及び速度検出手段としての速度検出器
が含まれているとして説明する。８はモータの回転位置
を算出する積分器、９はモータと負荷との間の剛性ＫL
を示すブロック、１０は慣性ＪLの負荷を示すブロッ
ク、１１は負荷の位置を算出する積分器を示すブロッ
ク、１２はモータ速度信号Ｙ（Ｓ）である。
いて説明する。図７は本実施の形態２に係るサーボ系の
駆動制御装置のブロック線図である。図７において、３
は比例ゲインＫVを示すブロック、１７はブロック３の
ゲインＫVを有する速度補償手段としての速度補償器、
５はトルク定数ＴMを示すブロック、６は慣性ＪMを有す
るモータを示すブロックである。なお、このブロック６
には、そのモータ及び速度検出手段としての速度検出器
が含まれているとして説明する。８はモータの回転位置
を算出する積分器、９はモータと負荷との間の剛性ＫL
を示すブロック、１０は慣性ＪLの負荷を示すブロッ
ク、１１は負荷の位置を算出する積分器を示すブロッ
ク、１２はモータ速度信号Ｙ（Ｓ）である。
【００４８】１６はブロック６に含まれる速度検出器か
らのモータ速度信号１２を微分してモータ加速度信号を
求め、このモータ加速度信号に基づいて、サーボ系の応
答帯域内ではモータの慣性を変えず、モータと、このモ
ータにより駆動される構造物との共振点を含むサーボ系
の応答帯域外ではモータの等価慣性を増加させるように
制御するための慣性制御手段としての伝達関数Ｇ（Ｓ）
と微分要素Ｓの積を示すブロックである。１ａは入力値
である速度指令信号Ｕ（Ｓ）とモータ速度信号１２との
差を算出する減算器、１ｂは速度補償器１７の出力とブ
ロック１６の出力との差を算出する減算器、７ａはブロ
ック５の出力とブロック９の出力との差を算出する減算
器、７ｂはブロック８の出力とブロック１１の出力との
差を算出する減算器である。
らのモータ速度信号１２を微分してモータ加速度信号を
求め、このモータ加速度信号に基づいて、サーボ系の応
答帯域内ではモータの慣性を変えず、モータと、このモ
ータにより駆動される構造物との共振点を含むサーボ系
の応答帯域外ではモータの等価慣性を増加させるように
制御するための慣性制御手段としての伝達関数Ｇ（Ｓ）
と微分要素Ｓの積を示すブロックである。１ａは入力値
である速度指令信号Ｕ（Ｓ）とモータ速度信号１２との
差を算出する減算器、１ｂは速度補償器１７の出力とブ
ロック１６の出力との差を算出する減算器、７ａはブロ
ック５の出力とブロック９の出力との差を算出する減算
器、７ｂはブロック８の出力とブロック１１の出力との
差を算出する減算器である。
【００４９】１は、減算器１ａ，１ｂ，７ａと、速度補
償器１７と、トルク定数ＴM（ブロック５）と、モータ
及び速度検出器（ブロック６）と、伝達関数Ｇ（Ｓ）と
微分要素Ｓの積（ブロック１６）とを含み構成される速
度のマイナーループを示す。この速度のマイナーループ
１はブロック１６からの信号を電流指令信号にフィード
バックしている。７は、モータ及び速度検出器（ブロッ
ク６）と積分器（ブロック８）と減算器７ａ，７ｂと剛
性ＫL（ブロック９）と負荷（ブロック１０）と積分器
（ブロック１１）とを含み構成される構造物モデルを示
す。
償器１７と、トルク定数ＴM（ブロック５）と、モータ
及び速度検出器（ブロック６）と、伝達関数Ｇ（Ｓ）と
微分要素Ｓの積（ブロック１６）とを含み構成される速
度のマイナーループを示す。この速度のマイナーループ
１はブロック１６からの信号を電流指令信号にフィード
バックしている。７は、モータ及び速度検出器（ブロッ
ク６）と積分器（ブロック８）と減算器７ａ，７ｂと剛
性ＫL（ブロック９）と負荷（ブロック１０）と積分器
（ブロック１１）とを含み構成される構造物モデルを示
す。
【００５０】次に動作について説明する。速度のマイナ
ーループ１において、速度のマイナーループ１の入力値
である速度指令信号Ｕ（Ｓ）は、減算器１ａによりブロ
ック６からのモータ速度信号１２と比較され、その誤差
が計算されて速度補償器１７に与えられる。この速度補
償器１７に与えられた誤差は、比例ゲインＫV（ブロッ
ク３）によりＰ補償された後、電流指令信号となる。こ
の電流指令信号は、ブロック６に含まれ、モータの近傍
に取り付けられた速度検出器により検出されたモータ速
度信号１２にブロック１６のＳ・Ｇ（Ｓ）を乗じた信号
と減算器１ｂにて比較され、その誤差が計算され、次
に、その誤差にトルク定数ＴM（ブロック５）を乗じ
て、構造物モデル７の入力トルク信号となる。
ーループ１において、速度のマイナーループ１の入力値
である速度指令信号Ｕ（Ｓ）は、減算器１ａによりブロ
ック６からのモータ速度信号１２と比較され、その誤差
が計算されて速度補償器１７に与えられる。この速度補
償器１７に与えられた誤差は、比例ゲインＫV（ブロッ
ク３）によりＰ補償された後、電流指令信号となる。こ
の電流指令信号は、ブロック６に含まれ、モータの近傍
に取り付けられた速度検出器により検出されたモータ速
度信号１２にブロック１６のＳ・Ｇ（Ｓ）を乗じた信号
と減算器１ｂにて比較され、その誤差が計算され、次
に、その誤差にトルク定数ＴM（ブロック５）を乗じ
て、構造物モデル７の入力トルク信号となる。
【００５１】このように本実施の形態２では、モータの
近傍に取り付けられた速度検出器により、モータの回転
速度を検出し、この回転速度にＳ・Ｇ（Ｓ）を乗じた信
号を電流指令信号にフィードバックする速度のマイナー
ループ１を備えている。このようなＳ・Ｇ（Ｓ）より出
力される信号を電流指令信号にフィードバックすること
により、サーボ系の応答帯域外（応答帯域よりも高域）
のある一定の周波数以上の高域側においてはモータの等
価慣性を増すことが可能となり、これによりモータと構
造物との共振点と反共振点が近くなり、結果として共振
ピークを下げ、安定なサーボ系を得ることができる。ま
た、構成としては、本実施の形態２の方が上記実施の形
態１よりも簡易になる。
近傍に取り付けられた速度検出器により、モータの回転
速度を検出し、この回転速度にＳ・Ｇ（Ｓ）を乗じた信
号を電流指令信号にフィードバックする速度のマイナー
ループ１を備えている。このようなＳ・Ｇ（Ｓ）より出
力される信号を電流指令信号にフィードバックすること
により、サーボ系の応答帯域外（応答帯域よりも高域）
のある一定の周波数以上の高域側においてはモータの等
価慣性を増すことが可能となり、これによりモータと構
造物との共振点と反共振点が近くなり、結果として共振
ピークを下げ、安定なサーボ系を得ることができる。ま
た、構成としては、本実施の形態２の方が上記実施の形
態１よりも簡易になる。
【００５２】
【発明の効果】以上のように請求項１に係る発明によれ
ば、回転体の加速度信号に伝達関数を乗じた信号を回転
体の回転速度の速度補償信号にフィードバックする構成
を備え、上記伝達関数はサーボ系の応答領域より高域で
等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関数により、サー
ボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性を変えず、上記
回転体とこの回転体により駆動される構造物との共振点
を含むサーボ系の応答帯域外では上記回転体の等価慣性
を増加させるように制御したので、回転体と、この回転
体により制御される構造物との共振ピークを下げるため
のノッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応
答帯域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共
振点と反共振点を近づけることができ、これにより共振
ピークが下がり、安定なサーボ系を得ることができると
いう効果がある。請求項２に係る発明によれば、回転体
の回転速度をマイナーループにより指令値に追従させる
ことを目標とするサーボ系の駆動制御装置において、比
例ゲインによるＰ補償を行う回転速度の速度補償手段
と、上記回転体の回転速度信号を算出し上記速度補償手
段にフィードバックする速度算出手段と、上記回転体の
加速度信号を算出する加速度算出手段と、上記加速度信
号に伝達関数を乗じた信号を上記速度補償手段で算出さ
れた速度補償信号にフィードバックする構成とを備え、
上記伝達関数はサーボ系の応答領域より高域で等価慣性
を増す特性を持ち、この伝達関数により、サーボ系の応
答帯域内では上記回転体の慣性を変えず、上記回転体
と、この回転体により制御される構造物との共振点を含
むサーボ系の応答帯域外では上記回転体の等価慣性を増
加させるように制御したので、回転体と、この回転体に
より制御される構造物との共振ピークを下げるためのノ
ッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応答帯
域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共振点
と反共振点を近づけることができ、これにより共振ピー
クが下がり、安定なサーボ系を得ることができるという
効果がある。 請求項３に係る発明によれば、回転体の回
転速度をマイナーループにより指令値に追従させること
を目標とするサーボ系の駆動制御装置において、比例ゲ
インによるＰ補償を行う回転速度の速度補償手段と、上
記回転体の回転速度信号を算 出し上記速度補償手段にフ
ィードバックする速度算出手段と、上記回転速度信号か
ら加速度信号を求める加速度算出手段と、上記加速度信
号に伝達関数を乗じた信号を上記速度補償手段で算出さ
れた速度補償信号にフィードバックする構成とを備え、
上記伝達関数はサーボ系の応答領域より高域で等価慣性
を増す特性を持ち、この伝達関数により、サーボ系の応
答帯域内では上記回転体の慣性を変えず、上記回転体
と、この回転体により制御される構造物との共振点を含
むサーボ系の応答帯域外では上記回転体の等価慣性を増
加させるように制御したので、回転体と、この回転体に
より制御される構造物との共振ピークを下げるためのノ
ッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応答帯
域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共振点
と反共振点を近づけることができ、これにより共振ピー
クが下がり、安定なサーボ系を得ることができるという
効果がある。
ば、回転体の加速度信号に伝達関数を乗じた信号を回転
体の回転速度の速度補償信号にフィードバックする構成
を備え、上記伝達関数はサーボ系の応答領域より高域で
等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関数により、サー
ボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性を変えず、上記
回転体とこの回転体により駆動される構造物との共振点
を含むサーボ系の応答帯域外では上記回転体の等価慣性
を増加させるように制御したので、回転体と、この回転
体により制御される構造物との共振ピークを下げるため
のノッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応
答帯域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共
振点と反共振点を近づけることができ、これにより共振
ピークが下がり、安定なサーボ系を得ることができると
いう効果がある。請求項２に係る発明によれば、回転体
の回転速度をマイナーループにより指令値に追従させる
ことを目標とするサーボ系の駆動制御装置において、比
例ゲインによるＰ補償を行う回転速度の速度補償手段
と、上記回転体の回転速度信号を算出し上記速度補償手
段にフィードバックする速度算出手段と、上記回転体の
加速度信号を算出する加速度算出手段と、上記加速度信
号に伝達関数を乗じた信号を上記速度補償手段で算出さ
れた速度補償信号にフィードバックする構成とを備え、
上記伝達関数はサーボ系の応答領域より高域で等価慣性
を増す特性を持ち、この伝達関数により、サーボ系の応
答帯域内では上記回転体の慣性を変えず、上記回転体
と、この回転体により制御される構造物との共振点を含
むサーボ系の応答帯域外では上記回転体の等価慣性を増
加させるように制御したので、回転体と、この回転体に
より制御される構造物との共振ピークを下げるためのノ
ッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応答帯
域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共振点
と反共振点を近づけることができ、これにより共振ピー
クが下がり、安定なサーボ系を得ることができるという
効果がある。 請求項３に係る発明によれば、回転体の回
転速度をマイナーループにより指令値に追従させること
を目標とするサーボ系の駆動制御装置において、比例ゲ
インによるＰ補償を行う回転速度の速度補償手段と、上
記回転体の回転速度信号を算 出し上記速度補償手段にフ
ィードバックする速度算出手段と、上記回転速度信号か
ら加速度信号を求める加速度算出手段と、上記加速度信
号に伝達関数を乗じた信号を上記速度補償手段で算出さ
れた速度補償信号にフィードバックする構成とを備え、
上記伝達関数はサーボ系の応答領域より高域で等価慣性
を増す特性を持ち、この伝達関数により、サーボ系の応
答帯域内では上記回転体の慣性を変えず、上記回転体
と、この回転体により制御される構造物との共振点を含
むサーボ系の応答帯域外では上記回転体の等価慣性を増
加させるように制御したので、回転体と、この回転体に
より制御される構造物との共振ピークを下げるためのノ
ッチフィルタ等を設ける必要がなく、サーボ系の応答帯
域内での特性を変化させずに回転体と構造物との共振点
と反共振点を近づけることができ、これにより共振ピー
クが下がり、安定なサーボ系を得ることができるという
効果がある。
【００５３】
【００５４】
【００５５】
【００５６】
【００５７】
【図１】 この発明の実施の形態１に係るサーボ系の駆
動制御装置のブロック線図である。
動制御装置のブロック線図である。
【図２】 図１中のブロック１３の伝達関数Ｇ（Ｓ）の
一例としてあげられた折れ点Ｗ０のハイパスフィルタの
周波数応答を示すシミュレーション結果のボード線図で
ある。
一例としてあげられた折れ点Ｗ０のハイパスフィルタの
周波数応答を示すシミュレーション結果のボード線図で
ある。
【図３】 図１中のブロック１３の伝達関数Ｇ（Ｓ）か
らの出力をフィードバックしないときの速度のマイナー
ループ１の開ループの周波数応答を示すシミュレーショ
ン結果のボード線図である。
らの出力をフィードバックしないときの速度のマイナー
ループ１の開ループの周波数応答を示すシミュレーショ
ン結果のボード線図である。
【図４】 図１中のブロック１３の伝達関数Ｇ（Ｓ）か
らの出力をフィードバックしたときの速度のマイナール
ープ１の開ループの周波数応答を示すシミュレーション
結果のボード線図である。
らの出力をフィードバックしたときの速度のマイナール
ープ１の開ループの周波数応答を示すシミュレーション
結果のボード線図である。
【図５】 図１に示すブロック線図を変形したブロック
線図である。
線図である。
【図６】 図５に示すブロック線図を更に変形したブロ
ック線図である。
ック線図である。
【図７】 この発明の実施の形態２に係るサーボ系の駆
動制御装置のブロック線図である。
動制御装置のブロック線図である。
【図８】 従来のサーボ系の駆動制御装置のブロック線
図である。
図である。
１ 速度のマイナーループ、１ａ，１ｂ，７ａ，７ｂ
減算器、２，１７ 速度補償器（速度補償手段）、３
比例ゲインを示すブロック、５ トルク定数を示すブロ
ック、６ モータ（回転体）及び速度検出器を示すブロ
ック、７ 構造物モデル、８ モータの回転位置を算出
する積分器を示すブロック、９ モータと負荷の間の剛
性を示すブロック、１０ 負荷を示すブロック、１１
負荷の位置を算出する積分器を示すブロック、１２ Ｙ
（Ｓ）モータ速度信号、１３ 伝達関数を示すブロック
（慣性制御手段）、１４ モータの回転速度を算出する
積分器を示すブロック（速度算出手段）、１５ モータ
加速度信号、１６ 微分要素と伝達関数の積を示すブロ
ック（慣性制御手段）、１８ モータ及び加速度検出器
を示すブロック（加速度算出手段）、１９ Ｕ（Ｓ）速
度指令信号。
減算器、２，１７ 速度補償器（速度補償手段）、３
比例ゲインを示すブロック、５ トルク定数を示すブロ
ック、６ モータ（回転体）及び速度検出器を示すブロ
ック、７ 構造物モデル、８ モータの回転位置を算出
する積分器を示すブロック、９ モータと負荷の間の剛
性を示すブロック、１０ 負荷を示すブロック、１１
負荷の位置を算出する積分器を示すブロック、１２ Ｙ
（Ｓ）モータ速度信号、１３ 伝達関数を示すブロック
（慣性制御手段）、１４ モータの回転速度を算出する
積分器を示すブロック（速度算出手段）、１５ モータ
加速度信号、１６ 微分要素と伝達関数の積を示すブロ
ック（慣性制御手段）、１８ モータ及び加速度検出器
を示すブロック（加速度算出手段）、１９ Ｕ（Ｓ）速
度指令信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−47803（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−23691（ＪＰ，Ａ) 池田英俊，周波数応答に基づく振動抑 制制御系の特性解析，電気学会研究会資 料，日本，社団法人電気学会，1996年 １月16日，第96−１／11巻，ｐ．55−64 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 11/36 501 G05B 7/02 H02P 5/00
Claims (3)
- 【請求項１】 回転体の加速度信号に伝達関数を乗じた
信号を回転体の回転速度の速度補償信号にフィードバッ
クする構成を備え、上記伝達関数はサーボ系の応答領域
より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関数に
より、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性を変
えず、上記回転体とこの回転体により駆動される構造物
との共振点を含むサーボ系の応答帯域外では上記回転体
の等価慣性を増加させるように制御することを特徴とす
るサーボ系の駆動制御装置。 - 【請求項２】 回転体の回転速度をマイナーループによ
り指令値に追従させることを目標とするサーボ系の駆動
制御装置において、比例ゲインによるＰ補償を行う回転
速度の速度補償手段と、上記回転体の回転速度信号を算
出し上記速度補償手段にフィードバックする速度算出手
段と、上記回転体の加速度信号を算出する加速度算出手
段と、上記加速度信号に伝達関数を乗じた信号を上記速
度補償手段で算出された速度補償信号にフィードバック
する構成とを備え、上記伝達関数はサーボ系の応答領域
より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達関数に
より、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣性を変
えず、上記回転体と、この回転体により制御される構造
物との共振点を含むサーボ系の応答帯域外では上記回転
体の等価慣性を増加させるように制御することを特徴と
するサーボ系の駆動制御装置。 - 【請求項３】 回転体の回転速度をマイナーループによ
り指令値に追従させることを目標とするサーボ系の駆動
制御装置において、比例ゲインによるＰ補償を行う回転
速度の速度補償手段と、上記回転体の回転速度信号を算
出し上記速度補償手段にフィードバックする速度算出手
段と、上記回転速度信号から加速度信号を求める加速度
算出手段と、上記加速度信号に伝達関数を乗じた信号を
上記速度補償手段で算出された速度補償信号にフィード
バックする構成とを備え、上記伝達関数はサーボ系の応
答領域より高域で等価慣性を増す特性を持ち、この伝達
関数により、サーボ系の応答帯域内では上記回転体の慣
性を変えず、上記回転体と、この回転体により制御され
る構造物との共振点を含むサーボ系の応答帯域外では上
記回転体の等価慣性を増加させるように制御することを
特徴とするサーボ系の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15951997A JP3307564B2 (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | サーボ系の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15951997A JP3307564B2 (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | サーボ系の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH117303A JPH117303A (ja) | 1999-01-12 |
| JP3307564B2 true JP3307564B2 (ja) | 2002-07-24 |
Family
ID=15695550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15951997A Expired - Fee Related JP3307564B2 (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | サーボ系の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3307564B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE60139468D1 (de) * | 2000-04-20 | 2009-09-17 | Yaskawa Denki Kitakyushu Kk | Motorsteuerung |
| JP4110358B2 (ja) * | 2001-09-04 | 2008-07-02 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置の機械モデル推定装置 |
| US7733047B2 (en) | 2006-02-08 | 2010-06-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor controller and motor control method |
| CN108345268B (zh) * | 2017-01-23 | 2021-06-08 | 南京理工大学 | 考虑输入时滞约束的电液伺服系统位置跟踪控制方法 |
-
1997
- 1997-06-17 JP JP15951997A patent/JP3307564B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 池田英俊，周波数応答に基づく振動抑制制御系の特性解析，電気学会研究会資料，日本，社団法人電気学会，１９９６年 １月１６日，第９６−１／１１巻，ｐ．５５−６４ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH117303A (ja) | 1999-01-12 |
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