JP3448937B2 - 振動制御装置 - Google Patents
振動制御装置Info
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- JP3448937B2 JP3448937B2 JP02313394A JP2313394A JP3448937B2 JP 3448937 B2 JP3448937 B2 JP 3448937B2 JP 02313394 A JP02313394 A JP 02313394A JP 2313394 A JP2313394 A JP 2313394A JP 3448937 B2 JP3448937 B2 JP 3448937B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、自動車の駆
動系を試験する際に用いて好適な振動制御装置に関す
る。
動系を試験する際に用いて好適な振動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車の設計段階においては、エンジン
の振動に対するトランスミッションの強度や車体の乗り
心地などを評価する必要がある。この場合、例えば、ト
ランスミッションの振動特性を評価する際は、３０００
ｒｐｍにおいて１００ｒｐｍの軸振動を与えるとか、８
０００ｒｐｍにおいて２００ｒｐｍの軸振動を与えると
いうように、平均的な回転数を与えた上で振動を与える
ようにしている。
の振動に対するトランスミッションの強度や車体の乗り
心地などを評価する必要がある。この場合、例えば、ト
ランスミッションの振動特性を評価する際は、３０００
ｒｐｍにおいて１００ｒｐｍの軸振動を与えるとか、８
０００ｒｐｍにおいて２００ｒｐｍの軸振動を与えると
いうように、平均的な回転数を与えた上で振動を与える
ようにしている。
【０００３】このような振動検査を行う場合の従来の方
法は、図４に示すように、モータ１の出力軸と負荷（例
えば、トランスミッション）２との間に、油圧加振装置
３を介在させ、モータ１によって平均的な回転を与えた
上で、油圧加振装置３による振動を重畳するようにして
いた。
法は、図４に示すように、モータ１の出力軸と負荷（例
えば、トランスミッション）２との間に、油圧加振装置
３を介在させ、モータ１によって平均的な回転を与えた
上で、油圧加振装置３による振動を重畳するようにして
いた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、油圧加
振装置３を用いると、設置スペースが大きくなる、
油圧制御の付帯設備が多くなる、油圧部のメンテナン
スが必要になる、騒音が大きくなるという問題が生じ
た。
振装置３を用いると、設置スペースが大きくなる、
油圧制御の付帯設備が多くなる、油圧部のメンテナン
スが必要になる、騒音が大きくなるという問題が生じ
た。
【０００５】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、油圧加振装置を用いることなく、モータによ
って回転と加振の双方を負荷に与え、かつ、これらを個
別に制御することができる振動制御装置を提供すること
を目的としている。
たもので、油圧加振装置を用いることなく、モータによ
って回転と加振の双方を負荷に与え、かつ、これらを個
別に制御することができる振動制御装置を提供すること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明においては、振動の振幅を示
す振幅指令値および周波数を示す周波数指令値に対応し
た交流制御信号を発生し、この交流制御信号に応じた駆
動電流をモータに供給する振動制御装置において、前記
モータに接続された制御対象から制御量を検出する制御
量検出手段と、前記制御量の前記周波数指令値における
振幅を検出する振幅検出手段と、この振幅検出手段が検
出した振幅と前記振幅指令値との偏差に応じた振幅制御
信号を発生する振幅制御信号発生手段と、この振幅制御
信号によって示される振幅と前記周波数指令値とに応じ
て前記交流制御信号を発生する交流制御信号発生手段
と、前記制御量とその平均指令値との偏差が最小となる
ように前記モータへ駆動電流を供給する制御ループとを
有し、前記振幅制御信号発生手段における偏差が最小と
なるように制御するとともに、前記交流制御信号のうち
前記周波数指令値に係る成分に前記制御ループが応答し
ないように前記制御ループの周波数応答を低く設定する
ことを特徴とする振動制御装置。
に、請求項１に記載の発明においては、振動の振幅を示
す振幅指令値および周波数を示す周波数指令値に対応し
た交流制御信号を発生し、この交流制御信号に応じた駆
動電流をモータに供給する振動制御装置において、前記
モータに接続された制御対象から制御量を検出する制御
量検出手段と、前記制御量の前記周波数指令値における
振幅を検出する振幅検出手段と、この振幅検出手段が検
出した振幅と前記振幅指令値との偏差に応じた振幅制御
信号を発生する振幅制御信号発生手段と、この振幅制御
信号によって示される振幅と前記周波数指令値とに応じ
て前記交流制御信号を発生する交流制御信号発生手段
と、前記制御量とその平均指令値との偏差が最小となる
ように前記モータへ駆動電流を供給する制御ループとを
有し、前記振幅制御信号発生手段における偏差が最小と
なるように制御するとともに、前記交流制御信号のうち
前記周波数指令値に係る成分に前記制御ループが応答し
ないように前記制御ループの周波数応答を低く設定する
ことを特徴とする振動制御装置。
【０００７】また、請求項２に記載の発明においては、
振動の振幅を示す振幅指令値および周波数を示す周波数
指令値に対応した交流制御信号を発生し、この交流制御
信号に応じた駆動電流をモータに供給する振動制御装置
において、前記モータに接続された制御対象から第１の
制御量を検出する第１の制御量検出手段と、前記モータ
に接続された制御対象から第２の制御量を検出する第２
の制御量検出手段と、前記第２の制御量の前記周波数指
令値における振幅を検出する振幅検出手段と、この振幅
検出手段が検出した振幅と前記振幅指令値との偏差に応
じた振幅制御信号を発生する振幅制御信号発生手段と、
この振幅制御信号によって示される振幅と前記周波数指
令値とに応じて前記交流制御信号を発生する交流制御信
号発生手段と、前記第１の制御量とその平均指令値との
偏差が最小となるように前記モータへ駆動電流を供給す
る制御ループとを有し、前記振幅制御信号発生手段にお
ける偏差が最小となるように制御するとともに、前記交
流制御信号のうち前記周波数指令値に係る成分に前記制
御ループが応答しないように前記制御ループの周波数応
答を低く設定することを特徴とする振動制御装置。
振動の振幅を示す振幅指令値および周波数を示す周波数
指令値に対応した交流制御信号を発生し、この交流制御
信号に応じた駆動電流をモータに供給する振動制御装置
において、前記モータに接続された制御対象から第１の
制御量を検出する第１の制御量検出手段と、前記モータ
に接続された制御対象から第２の制御量を検出する第２
の制御量検出手段と、前記第２の制御量の前記周波数指
令値における振幅を検出する振幅検出手段と、この振幅
検出手段が検出した振幅と前記振幅指令値との偏差に応
じた振幅制御信号を発生する振幅制御信号発生手段と、
この振幅制御信号によって示される振幅と前記周波数指
令値とに応じて前記交流制御信号を発生する交流制御信
号発生手段と、前記第１の制御量とその平均指令値との
偏差が最小となるように前記モータへ駆動電流を供給す
る制御ループとを有し、前記振幅制御信号発生手段にお
ける偏差が最小となるように制御するとともに、前記交
流制御信号のうち前記周波数指令値に係る成分に前記制
御ループが応答しないように前記制御ループの周波数応
答を低く設定することを特徴とする振動制御装置。
【０００８】
【作用】前記制御ループの周波数応答が振動を規定する
周波数指令値より低く設定されているので、偏差検出手
段の偏差を最小にする振動制御の動作と、制御ループに
よる制御動作とが各々独立に行われる。
周波数指令値より低く設定されているので、偏差検出手
段の偏差を最小にする振動制御の動作と、制御ループに
よる制御動作とが各々独立に行われる。
【０００９】また、請求項２に記載の発明にあっては、
振動制御における制御量と、制御ループにおける制御量
を各々別個にすることができるので、例えば、回転速度
を一定にした状態で、トルク振動を与える等の制御を行
うことができる。
振動制御における制御量と、制御ループにおける制御量
を各々別個にすることができるので、例えば、回転速度
を一定にした状態で、トルク振動を与える等の制御を行
うことができる。
【００１０】
【実施例】Ａ：第１実施例の構成
以下、図面を参照してこの発明の第１実施例について説
明する。図１は、この発明の第１実施例の構成を示すブ
ロック図である。図において、５は負荷２の速度を検出
する速度検出器であり、検出された速度Ｎ（制御量：交
流信号）は、偏差検出器６に減算信号として供給され
る。偏差検出器６には、指令値である平均速度ＮDC *が
加算信号として供給されており、平均速度ＮDC *と速度
Ｎとの偏差は、アンプ７によってトルク指令ＴDC *に変
換された後、加算器８を介してインバータ９に供給され
る。インバータ９は、加算器８の出力信号に対応した出
力電流をモータ１に供給する。
明する。図１は、この発明の第１実施例の構成を示すブ
ロック図である。図において、５は負荷２の速度を検出
する速度検出器であり、検出された速度Ｎ（制御量：交
流信号）は、偏差検出器６に減算信号として供給され
る。偏差検出器６には、指令値である平均速度ＮDC *が
加算信号として供給されており、平均速度ＮDC *と速度
Ｎとの偏差は、アンプ７によってトルク指令ＴDC *に変
換された後、加算器８を介してインバータ９に供給され
る。インバータ９は、加算器８の出力信号に対応した出
力電流をモータ１に供給する。
【００１１】以上の構成要素によって速度制御ループ１
０が構成されており、偏差検出器６における偏差が最小
となるように、速度制御が行われる。なお、この速度制
御ループ１０は、一般的なインバータドライブシステム
と同様の構成である。
０が構成されており、偏差検出器６における偏差が最小
となるように、速度制御が行われる。なお、この速度制
御ループ１０は、一般的なインバータドライブシステム
と同様の構成である。
【００１２】次に、Ｆ*は、負荷２に与えるべき振動の
周波数（速度リップルの周波数）であり、また、ΔＮ*
は振動の振幅である。１５はフーリエ変換回路であり、
検出された速度Ｎの周波数Ｆ*についてのフーリエ成
分、すなわち、振幅ΔＮ（直流信号）を検出する。この
フーリエ変換回路１５は、ハードウエアによって構成し
てもよく（例えば、特願平５−１９０８７号の図２に示
される構成）、ソフトウエアによって構成してもよい。
周波数（速度リップルの周波数）であり、また、ΔＮ*
は振動の振幅である。１５はフーリエ変換回路であり、
検出された速度Ｎの周波数Ｆ*についてのフーリエ成
分、すなわち、振幅ΔＮ（直流信号）を検出する。この
フーリエ変換回路１５は、ハードウエアによって構成し
てもよく（例えば、特願平５−１９０８７号の図２に示
される構成）、ソフトウエアによって構成してもよい。
【００１３】次に、フーリエ変換回路１５から出力され
る振幅ΔＮは、偏差検出器１６に供給され、ここで、振
幅ΔＮ*との偏差が検出される。この偏差は、アンプ１
７によってトルク値ΔＴ*に変換される。２０はフーリ
エ逆変換回路であり、トルク値ΔＴと周波数Ｆ*に基づ
いて、振幅がΔＴで周波数がＦ*のトルク指令信号ＴAC *
（交流信号）を作成し、加算器８に供給する。加算器８
は、ＴDC *とＴAC *とを加算してトルク指令Ｔ*を出力す
る。
る振幅ΔＮは、偏差検出器１６に供給され、ここで、振
幅ΔＮ*との偏差が検出される。この偏差は、アンプ１
７によってトルク値ΔＴ*に変換される。２０はフーリ
エ逆変換回路であり、トルク値ΔＴと周波数Ｆ*に基づ
いて、振幅がΔＴで周波数がＦ*のトルク指令信号ＴAC *
（交流信号）を作成し、加算器８に供給する。加算器８
は、ＴDC *とＴAC *とを加算してトルク指令Ｔ*を出力す
る。
【００１４】上述したフーリエ変換回路１５、偏差検出
器１６、アンプ１７およびフーリエ逆変換回路２０によ
って加振制御部２５が構成されており、また、速度制御
ループ１０の周波数応答は、加振の指令周波数であるＦ
*より、十分に低く設定されている。
器１６、アンプ１７およびフーリエ逆変換回路２０によ
って加振制御部２５が構成されており、また、速度制御
ループ１０の周波数応答は、加振の指令周波数であるＦ
*より、十分に低く設定されている。
【００１５】Ｂ：第１実施例の動作
まず、振動の周波数Ｆ*と振幅ΔＮ*が与えられない状態
においては、回路は単なる速度制御ループ１０だけの動
作となる。すなわち、図２（イ）に示すように、トルク
指令値ＴDC *は、速度ＮDC *に対応した一定値になり、モ
ータ１は指令速度ＮCD *に一致した速度で定速回転す
る。
においては、回路は単なる速度制御ループ１０だけの動
作となる。すなわち、図２（イ）に示すように、トルク
指令値ＴDC *は、速度ＮDC *に対応した一定値になり、モ
ータ１は指令速度ＮCD *に一致した速度で定速回転す
る。
【００１６】次に、振動の周波数Ｆ*と振幅ΔＮ*が与え
られると、アンプ１７が振幅ΔＮ*に対応した指令トル
クΔＴ*を出力し、これがフーリエ逆変換回路２０によ
って交流信号に変換され、トルクＴAC *として出力され
る。ここで、図２（ロ）は、トルクＴAC *の波形であ
り、図示のように、振幅がΔＮ*で、周期が１／Ｆ*の交
流信号である。
られると、アンプ１７が振幅ΔＮ*に対応した指令トル
クΔＴ*を出力し、これがフーリエ逆変換回路２０によ
って交流信号に変換され、トルクＴAC *として出力され
る。ここで、図２（ロ）は、トルクＴAC *の波形であ
り、図示のように、振幅がΔＮ*で、周期が１／Ｆ*の交
流信号である。
【００１７】そして、トルクＴAC *は、加算器８におい
て、トルクＴDC *に重畳されるから、モータ１は平均速
度ＮDC *で回転しつつ、速度ΔＮ*のリップル（すなわ
ち、振動）を有するようになる。したがって、速度検出
器５が検出する速度Ｎの波形は、図２（ハ）に示すよう
に、平均速度成分ＮDCに振動成分である速度ΔＮが重畳
された波形になる。
て、トルクＴDC *に重畳されるから、モータ１は平均速
度ＮDC *で回転しつつ、速度ΔＮ*のリップル（すなわ
ち、振動）を有するようになる。したがって、速度検出
器５が検出する速度Ｎの波形は、図２（ハ）に示すよう
に、平均速度成分ＮDCに振動成分である速度ΔＮが重畳
された波形になる。
【００１８】この場合、速度制御ループ１０の周波数応
答は、周波数Ｆ*に対して十分に低いので、振動成分に
追従することなく、指令平均速度ＮCD *に基づいた速度
制御だけを行う。
答は、周波数Ｆ*に対して十分に低いので、振動成分に
追従することなく、指令平均速度ＮCD *に基づいた速度
制御だけを行う。
【００１９】また、検出速度Ｎに含まれる振動成分の速
度ΔＮは、フーリエ変換回路１５において検出され、偏
差検出器１６において振動の振幅ΔＮ*との偏差が検出
される。そして、アンプ１７は、偏差検出器１６の偏差
に応じたトルクΔＴ*を出力するが、振幅ΔＮが減算信
号になっているため、トルクΔＴ*は、偏差検出器１６
の偏差を最小にするような値となり、これによって、負
荷２に与えられる振動は、振幅がΔＮ*に一致し、周波
数がＦ*に一致するものとなる。以上のようにして、モ
ータ１の平均速度と加振波形とが独立に制御される。す
なわち、制御対象の直流成分と交流成分とが個別に制御
される。なお、上記実施例における制御量Ｎを軸トルク
Ｔに置き換えることもできる。
度ΔＮは、フーリエ変換回路１５において検出され、偏
差検出器１６において振動の振幅ΔＮ*との偏差が検出
される。そして、アンプ１７は、偏差検出器１６の偏差
に応じたトルクΔＴ*を出力するが、振幅ΔＮが減算信
号になっているため、トルクΔＴ*は、偏差検出器１６
の偏差を最小にするような値となり、これによって、負
荷２に与えられる振動は、振幅がΔＮ*に一致し、周波
数がＦ*に一致するものとなる。以上のようにして、モ
ータ１の平均速度と加振波形とが独立に制御される。す
なわち、制御対象の直流成分と交流成分とが個別に制御
される。なお、上記実施例における制御量Ｎを軸トルク
Ｔに置き換えることもできる。
【００２０】Ｃ：第２実施例
図３は、この発明の第２実施例の構成を示すブロック図
である。なお、図において前述した図１と対応する部分
には同一の符号を付けてその説明を省略する。この実施
例が第１実施例と異なっているのは、モータ１と負荷２
との間にトルク検出器３０が追加され、その検出信号Ｔ
がフーリエ変換回路１５に供給されている点である。
である。なお、図において前述した図１と対応する部分
には同一の符号を付けてその説明を省略する。この実施
例が第１実施例と異なっているのは、モータ１と負荷２
との間にトルク検出器３０が追加され、その検出信号Ｔ
がフーリエ変換回路１５に供給されている点である。
【００２１】以上の構成によれば、フーリエ変換回路１
５からは、検出トルク信号Ｔの周波数Ｆ*における振幅
ΔＴが出力され、偏差検出器１６において指令トルク値
ΔＴ*との偏差が検出される。そして、アンプ１７は、
この偏差が最小となるような指令トルク値ΔＴ**を発生
し、フーリエ逆変換回路２０は振幅値がトルクΔＴ
**で、周波数がＦ*の信号ＴAC *を発生する。したがっ
て、加振制御部２５は、速度制御ループ１０とは別個
に、トルク加振だけを制御することができる。
５からは、検出トルク信号Ｔの周波数Ｆ*における振幅
ΔＴが出力され、偏差検出器１６において指令トルク値
ΔＴ*との偏差が検出される。そして、アンプ１７は、
この偏差が最小となるような指令トルク値ΔＴ**を発生
し、フーリエ逆変換回路２０は振幅値がトルクΔＴ
**で、周波数がＦ*の信号ＴAC *を発生する。したがっ
て、加振制御部２５は、速度制御ループ１０とは別個
に、トルク加振だけを制御することができる。
【００２２】このように、この実施例における加振制御
部２５は、トルクだけを加振するから、任意の速度にお
いて所望のトルク加振を行うことができる。例えば、モ
ータを２０００ｒｐｍで定速回転させた状態で、トルク
についてだけ２００ｒｐｍの加振を与える等の制御を行
うことができる。
部２５は、トルクだけを加振するから、任意の速度にお
いて所望のトルク加振を行うことができる。例えば、モ
ータを２０００ｒｐｍで定速回転させた状態で、トルク
についてだけ２００ｒｐｍの加振を与える等の制御を行
うことができる。
【００２３】なお、制御量を入れ替え、速度制御ループ
１０においてトルクを制御し、加振制御部２５において
速度を制御するようにしてもよい。この場合にあって
は、トルクを一定に制御しながら、回転速度を加振する
ことができる。また、上記各実施例におけるフーリエ変
換回路１５に換えて、制御量の振幅が検出できる他の回
路を用いてもよい。要は、交流の入力に対して、その振
幅が出力できる回路であればよく、例えば、周波数Ｆ*
の成分だけを通過させるフィルタと、このフィルタの出
力信号から振幅に応じた信号を出力する回路の組み合わ
せなどで構成してもよい。同様に、フーリエ逆変換回路
２０についても、入力信号（直流）に対応した振幅を有
し、周波数Ｆ*の交流が発生できる回路であればよい。
例えば、余弦波（あるいは正弦波）を発生する回路とそ
の振幅を制御する回路等によって構成してもよい。
１０においてトルクを制御し、加振制御部２５において
速度を制御するようにしてもよい。この場合にあって
は、トルクを一定に制御しながら、回転速度を加振する
ことができる。また、上記各実施例におけるフーリエ変
換回路１５に換えて、制御量の振幅が検出できる他の回
路を用いてもよい。要は、交流の入力に対して、その振
幅が出力できる回路であればよく、例えば、周波数Ｆ*
の成分だけを通過させるフィルタと、このフィルタの出
力信号から振幅に応じた信号を出力する回路の組み合わ
せなどで構成してもよい。同様に、フーリエ逆変換回路
２０についても、入力信号（直流）に対応した振幅を有
し、周波数Ｆ*の交流が発生できる回路であればよい。
例えば、余弦波（あるいは正弦波）を発生する回路とそ
の振幅を制御する回路等によって構成してもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、モータによって回転と加振の双方を負荷に与え、か
つ、これらを個別に制御することができる。
ば、モータによって回転と加振の双方を負荷に与え、か
つ、これらを個別に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】同実施例における回路各部の波形を示す波形図
である。
である。
【図３】この発明の第２実施例の構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】従来装置の構成を示すブロック図である。
１ モータ
５ 速度検出器（制御量検出手段：第１の制御量検出手
段） １０ 速度制御ループ（制御ループ） １５ フーリエ変換回路（振幅検出手段） １７ アンプ（振幅制御信号発生手段） ２０ フーリエ逆変換回路（交流制御信号発生手段） ３０ トルク検出器（第２の制御量検出手段）
段） １０ 速度制御ループ（制御ループ） １５ フーリエ変換回路（振幅検出手段） １７ アンプ（振幅制御信号発生手段） ２０ フーリエ逆変換回路（交流制御信号発生手段） ３０ トルク検出器（第２の制御量検出手段）
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 19/02
G05B 11/32
Claims (2)
- 【請求項１】 振動の振幅を示す振幅指令値および周波
数を示す周波数指令値に対応した交流制御信号を発生
し、この交流制御信号に応じた駆動電流をモータに供給
する振動制御装置において、 前記モータに接続された制御対象から制御量を検出する
制御量検出手段と、 前記制御量の前記周波数指令値における振幅を検出する
振幅検出手段と、 この振幅検出手段が検出した振幅と前記振幅指令値との
偏差に応じた振幅制御信号を発生する振幅制御信号発生
手段と、 この振幅制御信号によって示される振幅と前記周波数指
令値とに応じて前記交流制御信号を発生する交流制御信
号発生手段と、 前記制御量とその平均指令値との偏差が最小となるよう
に前記モータへ駆動電流を供給する制御ループと を有し、前記振幅制御信号発生手段における偏差が最小
となるように制御するとともに、前記交流制御信号のう
ち前記周波数指令値に係る成分に前記制御ループが応答
しないように前記制御ループの周波数応答を低く設定す
ることを特徴とする振動制御装置。 - 【請求項２】 振動の振幅を示す振幅指令値および周波
数を示す周波数指令値に対応した交流制御信号を発生
し、この交流制御信号に応じた駆動電流をモータに供給
する振動制御装置において、 前記モータに接続された制御対象から第１の制御量を検
出する第１の制御量検出手段と、 前記モータに接続された制御対象から第２の制御量を検
出する第２の制御量検出手段と、 前記第２の制御量の前記周波数指令値における振幅を検
出する振幅検出手段と、 この振幅検出手段が検出した振幅と前記振幅指令値との
偏差に応じた振幅制御信号を発生する振幅制御信号発生
手段と、 この振幅制御信号によって示される振幅と前記周波数指
令値とに応じて前記交流制御信号を発生する交流制御信
号発生手段と、 前記第１の制御量とその平均指令値との偏差が最小とな
るように前記モータへ駆動電流を供給する制御ループと を有し、前記振幅制御信号発生手段における偏差が最小
となるように制御するとともに、前記交流制御信号のう
ち前記周波数指令値に係る成分に前記制御ループが応答
しないように前記制御ループの周波数応答を低く設定す
ることを特徴とする振動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02313394A JP3448937B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02313394A JP3448937B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08137555A JPH08137555A (ja) | 1996-05-31 |
| JP3448937B2 true JP3448937B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=12102041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02313394A Expired - Fee Related JP3448937B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3448937B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1994
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