JPH06288870A - ねじり加振装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 コンピュータに負担をかけずにトルクリップ
ル指令値の演算を行う。 【構成】 速度指令値Ｎ＊が与えられると、これに対応
したトルク指令値τ_M＊が加減速インバータ１３に加え
られる。一方、加減速モータ１１の回転速度に対応する
速度フィードバック信号Ｎと速度指令値Ｎ＊との偏差が
検出され、これを０とするよう加減速モータ１１が制御
される。また、供試体２の回転位相に対応したトルクリ
ップル波形が関数テーブル３２から出力され、これとト
ルクリップル振幅値｜Δτ_M＊｜とが乗算されてトルク
リップル指令値Δτ_M＊となる。加振インバータ１２
は、負荷特性をシミュレートした負荷トルク指令値τ_D
と、エンジン特性をシミュレートしたトルクリップル指
令値Δτ_M＊の和であるトルク指令値τ_G＊によって駆動
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、自動車のト
ランスミッションのように、トルクリップルを有する原
動機によって駆動される装置を試験する際に用いて好適
なねじり加振装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の原動機（エンジン等）の駆動原
トルクは、常に一定ではなくリップルを有している。し
たがって、原動機に接続されるトランスミッションは、
トルクリップルを有する回転により、駆動されることに
なる。

【０００３】ところで、トランスミッションを試験する
場合、一定トルクで回転するモータによって駆動して
も、エンジンに接続された場合とは状況が異なってしま
うので、試験をしたことにならない。このため、かつて
はエンジンが開発された後でないと、トランスミッショ
ンを試験することができず、自動車等の総合開発時間が
非常に長くかかるという問題があった。

【０００４】そこで、インバータを制御することによ
り、トルクリップルを有するようにモータを駆動し、こ
れによって、エンジンの回転をシミュレートするねじり
加振装置が開発されている。

【０００５】図７は、従来のねじり加振装置の構成を示
すブロック図である。図において、２は供試体（この例
の場合は、トランスミッション）であり、入力軸にモー
タ３の回転軸が接続され、出力軸に負荷１が接続されて
いる。負荷１は、供試体の後段に接続される機器をシミ
ュレートするものであり、単なる慣性負荷や何らかの制
動装置、あるいはそれらの組み合わせにより構成され
る。この例の場合は、自動車の車体や走行輪について、
その慣性や走行抵抗、空気抵抗等をシミュレートする装
置が用いられる。４はモータ３に駆動電流を与えるイン
バータであり、このインバータ４とモータ３とが、実機
におけるエンジンをシミュレートする駆動源となる。イ
ンバータ４は、トルク指令値τ_N＊に対応した駆動電流
（三相交流電流）をモータ３に供給する。

【０００６】１０は制御部であり、偏差検出点５、速度
アンプ７および加算点８によって構成され、速度指令値
Ｎ＊（一定値もしくは徐々に変化する直流的信号）およ
びトルクリップル指令値Δτｒ＊（交流信号）に応じ
て、トルク指令値τ_N＊を作成する。偏差検出点５にお
いては、速度指令値Ｎ＊とモータ３の速度フィードバッ
ク値（瞬時値）Ｎとの偏差が取られ、この偏差が速度ア
ンプ７によって所定の係数で増幅されてトルク信号τ_N
＊となる。加算点８では、トルクリップル指令値Δτｒ
＊とトルク信号τ_N＊とを加算してトルク指令値τ_N＊と
して出力する。以上の構成において、偏差検出点５にお
ける偏差が０となるように速度制御ループが動作し、こ
の速度制御ループの動作に重畳してトルクリップル指令
値Δτｒ＊（交流信号）が加えられる。したがって、モ
ータ３は速度指令値Ｎ＊に応じた速度を維持し、なおか
つ、トルクリップル指令値Δτｒ＊に応じたトルクリッ
プルを発生する。

【０００７】しかしながら、図７に示す回路において
は、加振指令であるトルクリップル指令値Δτｒ＊の周
波数が低いと、速度アンプ７が応答してしまい、速度制
御ループがトルクリップル指令値Δτｒ＊の変動に伴う
速度変化を吸収して、トルクリップルのない状態を作り
出してしまうという欠点があった。すなわち、加振指令
の周波数が低いと所望の加振ができなくなるという問題
があった。

【０００８】また、上述したねじり加振装置において
は、モータ３は供試体を加減速すると同時に自らも加減
速している。したがって、供試体加振トルクはモータ発
生トルクに対してＪ_L／（Ｊ_M＋Ｊ_L）倍に減じてしま
う。ここで、Ｊ_Mはモータ慣性、Ｊ_Lは供試体慣性であ
る。したがって、加振トルクを効率的に供試体に与える
ためには、モータ３の慣性の小さくする必要がある。す
なわち、モータ３として軽量なものを使用することが望
ましい。しかしながら、軽量のモータを用いると、出力
が小さくなり、負荷を充分に速度制御できないという問
題が生じる。

【０００９】そこで、本出願の発明者は、上記欠点を解
消すべく、図８に示すねじり加振装置を開発した。図８
において、１０は加振を行うための加振モータであり、
その回転軸は供試体２の負荷側に接続されている。すな
わち、この装置における加振は、供試体２の負荷側から
行われる。また、１１は速度制御を行うための加減速モ
ータであり、その回転軸は供試体２の入力側に接続され
ている。このように、加減速を行うモータと加振を行う
モータとを分離し、供試体２の入力側から加減速を行
い、負荷側から加振を行うようにしている。

【００１０】次に、１２は加振モータ１０に駆動電流を
供給する加振インバータであり、１３は加減速モータ１
１に駆動電流を供給する加減速インバータである。これ
らのインバータは、トルク指令値に応じた駆動電流（３
相交流電流）を出力するようになっている。

【００１１】１５はトルク指令値演算器であり、加減速
インバータ１３を制御するためのトルク指令値τ_M＊
と、加振インバータ１２を制御するための負荷トルク指
令値τ_D＊、トルクリップル指令値Δτ_M＊を発生する。
ここで、負荷トルク指令値τ_D＊は、加振モータ１０に
実機の負荷をシミュレートをさせるためのトルク指令値
であり、実現しようとする負荷に応じた値が出力され
る。なお、トランスミッションが発生する騒音等を試験
する際は、負荷をつながずに試験を行うこともあり、こ
のような状況に対応させる場合は負荷トルク指令値τ_D
＊は０となる。

【００１２】次に、図９は、トルク指令値演算器１５の
構成を示すブロック図である。図において、２０は加減
速モータ１１の回転速度フィードバック信号Ｎと速度指
令値Ｎ＊との偏差を検出する偏差検出点であり、ここで
得られた偏差は、速度アンプ２１によって増幅され、ト
ルク指令値τ_M＊として出力される。ここで、偏差検出
点２０、速度アンプ２１、加減速インバータ１３および
加減速モータ１１によって速度制御ループが構成され、
この速度制御ループは偏差検出点２０で得られる偏差を
０とするように動作する。

【００１３】次に、２２は負荷特性のうち速度に応じて
変化する部分をシミュレートする演算器であり、速度指
令値Ｎ＊を入力信号として演算を行い、トルク指令値τ
_LΔ_N＊を発生する。この実施例におけるトルク指令値τ
_LΔ_N＊は、車両の慣性による加減速特性をシミュレート
している。なお、演算器２２は、フィードバック信号Ｎ
に基づいて演算を行うようにしてもよい（図９の破線参
照）。２３は、トルク指令値τ_LΔ_N＊とトルク指令値τ
_LR＊とを加算し、加算結果を負荷トルク指令値τ_D＊と
して出力する加算器である。トルク指令値τ_LR＊は、加
減速モータ１１の速度に依らない定数であり、この実施
例においては、走行抵抗に対応している。

【００１４】また、トルクリップル指令値Δτ_M＊は、
シミュレートしようとするトルクリップル指令値に応じ
た波形が予め用意されている。以上のようにして、トル
ク指令値演算器１５から出力されたトルクリップル指令
値Δτ_M＊および負荷トルク指令値τ_D＊は、加算器２５
によって加算され、トルク指令値τ_G＊として加振イン
バータ１２に供給される。

【００１５】上記構成において、速度指令値Ｎ＊が与え
られると、これに対応したトルク指令値τ_M＊が速度ア
ンプ２１から出力され、加減速インバータ１３に加えら
れる。一方、加減速モータ１１の回転速度に対応する速
度フィードバック信号Ｎは偏差検出点２０に加えられ、
速度指令値Ｎ＊との偏差が検出される。そして、上述し
たループは、偏差検出点２０の偏差を０とするように動
作するから、加減速モータ１１の回転速度は、速度指令
値Ｎ＊に対応したものとなる。

【００１６】また、加振インバータ１２は、負荷特性を
シミュレートした負荷トルク指令値τ_Dと、エンジン特
性をシミュレートしたトルクリップル指令値Δτ_M＊の
和であるトルク指令値τ_G＊によって駆動されるから、
供試体２は、本来入力側から受けるエンジンのトルクリ
ップルを負荷側から受け、さらに、負荷特性に対応する
トルクも負荷側から受けることになる。

【００１７】以上の動作において、速度制御ループは、
トルクリップル指令値Δτ_M＊の影響を受けない。した
がって、トルクリップル指令値Δτ_M＊の周波数が低い
場合でも、これに追従して動作することがなく、その値
を吸収するということがない。 また、加減速モータ１
１は、加振を行わないから、その慣性は大きくてもかま
わない。したがって、大型のモータを用いることがで
き、供試体２を十分に速度制御することが可能である。
逆に、加振モータ１０は、速度制御を行わず、加振トル
クおよび負荷トルクを与えるだけであるから、小型のも
のを使用することができ、その慣性を十分に小さくする
ことができる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た装置にあっては、トルクリップル指令値Δτ_M＊を作
り出すための演算に時間を要するという欠点があった。
特に、供試体の回転数が高い場合などは、シミュレート
するトルクリップル波形の周波数も高くなるため、これ
をリアルタイムで演算するのは極めて困難であった。例
えば、自動車のエンジンをシミュレートする場合は、高
速回転域のトルクリップルは２００Ｈｚ程度になるが、
この加振波形をリアルタイムで算出するのは極めて困難
であり、専用のコンピュータが必要になるという問題が
あった。また、装置全体の制御にもコンピュータを用い
ることが多いが、この場合においてもトルクリップル値
の演算負担が大きくなり過ぎるという問題が生じた。こ
の発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、コン
ピュータに負担をかけずにトルクリップル指令値の演算
を行うことができるねじり加振装置を提供することを目
的としている。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明にあっては、供試体の入力側
に接続される加減速モータと、前記供試体の負荷側に接
続される加振モータと、供給されるトルク指令値に対応
した駆動電流を前記加減速モータに供給する加減速イン
バータと、供給されるトルク指令値に対応した駆動電流
を前記加振モータに供給する加振インバータと、前記加
減速モータの回転数に対応するフィードバック信号と速
度指令値との偏差を検出し、この偏差が最小となるよう
なトルク指令値を前記加減速インバータに供給する速度
制御手段と、シミュレートすべき駆動源のトルクリップ
ルに対応したトルク指令値を前記加振インバータに供給
するトルクリップル制御手段とを有し、前記加減速モー
タによって前記供試体の加減速を行い、前記加振モータ
によって前記供試体にトルクリップルを与えるねじり加
振装置であって、前記トルクリップル制御手段は、前記
供試体の回転位相を検出する回転位相検出手段と、トル
クリップル波形を予め記憶し、前記回転位相検出手段が
検出した回転位相に対応するトルクリップル波形の瞬時
値を出力するリップル波形出力手段と、トルクリップル
の振幅値を示す振幅信号を出力する振幅制御手段と、前
記リップル波形出力手段が出力したトルクリップル波形
の瞬時値に前記振幅信号を乗算する乗算手段とを含むこ
とを特徴とする。また、請求項２に記載の発明にあって
は、前記リップル波形出力手段は、前記供試体の回転に
応じて前記トルクリップル波形の位相をシフトさせる位
相制御手段を有することを特徴とする。請求項３に記載
の発明にあっては、前記トルクリップル制御手段は、前
記リップル波形出力段の波形とは異なるトルクリップル
波形を記憶し、前記回転位相検出手段が検出した回転位
相に対応するトルクリップル波形値を前記供試体の回転
速度に応じた係数を乗じて出力するする変形波形出力手
段と、前記乗算手段の乗算結果と前記変形波形出力手段
の出力波形とを加算する波形加算手段とを具備すること
を特徴とする。請求項４に記載の発明にあっては、前記
各項のトルクリップル制御手段は、前記加減速モータの
回転数に応じた負荷トルクを算出し、この算出結果と前
記トルクリップル指令値とを加算して前記加振インバー
タに供給することを特徴とする。請求項５に記載の発明
にあっては、請求項１ないし３に記載の前記トルクリッ
プル制御手段は、前記加減速モータの回転速度に応じた
負荷トルクを算出し、かつ、この算出結果に前記加減速
モータの回転速度によらない負荷トルクを加算し、さら
に、この加算値に対し前記トルクリップル指令値を加算
し、この加算結果を前記加振インバータに供給すること
を特徴とする。

【００２０】

【作用】加減速モータによって前記供試体の入力側から
加減速が行なわれ、前記加振モータによって前記供試体
の負荷側からトルクリップルが与えられる。このとき、
加減速モータに対する速度制御のループがトルクリップ
ルの制御と分離されているので、速度制御ループの動作
とトルクリップルの制御とが干渉しない。また、トルク
リップル波形が予め記憶され、これが供試体の回転位相
に応じて読み出され、さらに、読み出された波形と振幅
信号とが乗算されるので、変化の激しいトルクリップル
波形を演算で求める必要がなく、トルクリップルの振幅
だけを算出すればよい。したがって、トルクリップル指
令値を求めるためのコンピュータの負担は軽い。また、
請求項２の発明においては、供試体の回転に応じてトル
クリップル波形の位相が変化し、請求項３の発明におい
ては、供試体の回転に応じてトルクリップル波形自体が
変化する。さらに、請求項４，５の発明においては、加
振モータが負荷特性のシミュレートも兼ねる。

【００２１】

【実施例】

Ａ：実施例の構成 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。図１は、この発明の一実施例の構成を示すブロック
図である。なお、この実施例は、前述した図８、図９に
示す装置に、エンコーダ３０、カウンタ３１、関数テー
ブル３２および乗算Ｄ／Ａ変換器３３が加えられたもの
である。また、本実施例におけるトルク指令値演算器１
５´は、図９に示すトルク指令値演算器１５´とほぼ同
様の構成であるが、トルクリップル指令値Δτ_M＊を出
力する代わりに、その振幅値（図１，２および以下の説
明では絶対値記号で示す）を出力するようになってい
る。すなわち、トルクリップル指令値Δτ_M＊は、時々
刻々変化する交流波形（瞬時値）であるが、本実施例に
おけるトルク指令値演算器１５´は、このような交流波
形を出力する代わりに、その振幅値であるトルクリップ
ル振幅値｜Δτ_M＊｜を出力する。トルクリップル振幅
値｜Δτ_M＊｜は、エンジン等のトルクリップルをシミ
ュレートする場合であっても、その値の変化は小さく、
ほぼ直流信号として扱うことができる。また、トルクリ
ップル振幅値｜Δτ_M＊｜は、例えば、アクセル開度等
に応じて増減するように設定されている。

【００２２】次に、図１に示すエンコーダ３０は、供試
体２の入力側の回転に対応したパルス信号を発生するよ
うになっており、そのパルス信号はカウンタ３１に供給
される。カウンタ３１は、供給されるパルス信号をカウ
ントし、そのカウント結果は供試体２の回転角（回転位
置）に対応したものとなる。関数テーブル３２は、供試
体２の回転位相に対応した加振トルク波形（瞬時値）を
出力する関すテーブルである。例えば、６気筒のエンジ
ンにおいては、１回転に６回のトルクリップルが発生す
るから、このようなエンジンに接続された供試体の回転
軸には、これに応じたトルクリップルが伝達される。上
述した関数テーブル３２は、シミュレートすべき駆動源
のトルクリップル波形を、供試体２の回転位相に応じて
出力するようになっており、カウンタ３１のカウント値
がアドレス信号として入力される。

【００２３】関数テーブル３２から読み出されたトルク
リップル波形値（瞬時値）は、乗算Ｄ／Ａ変換器３３に
おいて、アナログ信号に変換され、また、その際にトル
クリップル振幅値｜Δτ_M＊｜と乗算される。すなわ
ち、乗算Ｄ／Ａ変換器３３は、トルクリップル振幅値｜
Δτ_M＊｜によってデジタル／アナログ変換のゲインが
制御されるようになっている。この乗算Ｄ／Ａ変換器３
３の出力信号は、トルクリップル指令値Δτ_M＊として
加算点２５へ供給される。

【００２４】Ｂ：実施例の動作 この実施例の基本的な動作は、図８，図９に示す装置と
同様である。ただし、トルクリップル指令値Δτ_M＊の
作成動作が、以下のようになっている。まず、供試体２
が駆動されると、その回転位相に対応したトルクリップ
ル波形が関数テーブル３２から出力される。一方、トル
ク指令演算器１５´からは、トルクリップル振幅値｜Δ
τ_M＊｜が出力され、これらが乗算Ｄ／Ａ変換器３３に
おいて乗算される。例えば、関数テーブル３２から図３
の（ａ）に示すようなトルクリップル波形が出力される
ように設定されている場合において、同図（ｂ）に示す
ような小さなトルクリップル振幅値｜Δτ_M＊｜が出力
されたとすると、乗算Ｄ／Ａ変換器３３の出力信号であ
るトルクリップル指令値Δτ_M＊は同図（ｃ）に示すよ
うになる。

【００２５】ここで、図３の（ｃ）に示すようなトルク
リップル指令値Δτ_M＊を直接演算で求めようとする
と、トルク指令値演算器１５´の演算速度は極めて速く
なければならないが、この実施例においては、ほぼ直流
的に取り扱うことができるトルクリップル振幅値｜Δτ
_M＊｜（例えば図３（ｂ）参照）を出力するようにして
いるので、トルク指令値演算器１５´には高速性が要求
されず、このため、汎用のパーソナルコンピュータ等を
用いることができる。しかも、装置の他の部分の制御を
兼ねても、トルクリップル振幅値｜Δτ_M＊｜の演算に
は全く支障が生じない。さらに、供試体２の回転速度が
変化する場合は、関数テーブル３２から出力されるトル
クリップル波形も速度に対応して変化する。例えば、回
転速度が増加していく場合は、図４（ａ）に示すように
速度リップルのピッチが除々に短くなる。この際、トル
クリップル振幅値｜Δτ_M＊｜の大きさも同図（ｂ）に
示すように速度に合わせて増大させると、トルクリップ
ル指令値ΔτＭ＊の波形は同図（ｃ）に示すようにな
る。

【００２６】このような場合においても、トルク指令値
演算器１５´が出力するトルクリップル振幅値｜Δτ_M
＊｜は、ほぼ直流的に扱える程度の信号であるので、ト
ルク指令値演算器１５´の演算には高速性が要求されな
い。一方、供試体２の回転速度変化を加味しながら図４
（ｃ）に示すようなトルクリップル指令値Δτ_M＊を逐
次演算していくには、極めて高速の演算が要求され、大
型コンピュータ等でないと実現が困難になる。以上のよ
うに、この実施例においては、トルクリップル振幅値｜
Δτ_M＊｜がほぼ直流と見なせる程度の信号であり、ま
た、τ_D＊およびτ_M＊も直流的な信号である。したがっ
て、トルク指令値演算器１５´における演算には全く高
速性が要求されず、汎用マイクロコンピュータ等によっ
て構成することができる。

【００２７】Ｃ：変形例 この発明においては、以下のような種々の変形が可能で
ある。

【００２８】シミュレートしようとするエンジンの速
度リップルの位相が速度域によって変化する場合には、
例えば、図５に示すような構成をとればよい。図５にお
いて、３５はオフセット用の位相信号を発生するための
関数発生器であり、供試体２の回転数Ｎあるいはアクセ
ル開度（回転数を決定する要素）に応じた値のオフセッ
ト用位相信号を発生する。この関数発生器３５から出力
されたオフセット用位相信号は、加算器３６においてカ
ウンタ３１のカウント値と加算され、この加算値が関数
テーブル３２にアドレス信号として供給される。以上の
ような構成をとることにより、オフセット用位相信号の
値が大きくなるほど関数テーブル３２の読み出しアドレ
スが大きい方へシフトしていき、トルクリップル波形の
位相が進む。したがって、関数発生器３５における関数
を、シミュレートする対象に併せて設定しておけば、速
度域に応じて位相が変化するトルクリップル波形を実現
することができる。

【００２９】シミュレートしようとするエンジンの速
度リップル波形そのものが速度域によって変化する場合
には、例えば、図６に示すような構成をとればよい。図
６においては、前述した実施例において用いた関数テー
ブル３２に加えて、変形した速度リップルの波形を記憶
した関数テーブル４０が設けられている。関数テーブル
４０内の変形リップル波形はカウンタ３１（図１参照）
のカウント出力により読み出され、乗算Ｄ／Ａ変換器４
１によってアナログ信号に変換されるとともに、関数発
生器４２の出力信号と乗算される。関数発生器４２は、
供試体２の回転数やアクセル開度に応じた値を出力する
ように設定されている。この結果、乗算Ｄ／Ａ変換器４
１から出力される変形トルクリップル波形の大きさ（振
幅）は、供試体の回転数に応じて変動する。そして、こ
の変形トルクリップル波形は加算器４５によって基本的
なトルクリップル波形（関数テーブル３２による波形）
と加算され、加算結果がトルクリップル指令値Δτ_M＊
として出力される。 以上の構成によれば、加算器４５
において加算される変形トルクリップル波形の大きさが
速度によって変動するから、この加算結果である速度リ
ップル指令値Δτ_M＊の波形は、速度に応じた変形を受
けることになる。なお、この構成に上記の構成を組み
合わせても良く、さらに、複数の関数テーブルを用意し
て適宜切り換えて用いるようにしても良い。

【００３０】上記実施例および変形例における供試体
２はトランスミッションに限らない。すなわち、本発明
は、加振が必要な全ての供試体に適用することができ
る。

【００３１】また、供試体２の回転位相の検出は、エ
ンコーダとカウンタの組み合わせ以外の手段を使うこと
もできる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、コンピュータに負担をかけずにトルクリップル指令
値の演算を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】同実施例の構成におけるトルク指令値演算器１
５´の構成を示すブロック図である。

【図３】同実施例における要部の波形図である。

【図４】同実施例における要部の波形図である。

【図５】同実施例の変形例の要部の構成を示すブロック
図である。

【図６】同実施例の他の変形例の要部の構成を示すブロ
ック図である。

【図７】従来装置の構成を示すブロック図である。

【図８】本出願の発明者が先に開発した装置の構成を示
すブロック図である。

【図９】図８に示すトルク指令値演算器１５の構成を示
すブロック図である。

【符号の説明】

２ 供試体 １０ 加振モータ １１ 加減速モータ １２ 加振インバータ １３ 加減速インバータ １５´ トルク指令値演算器（速度制御手段；トルクリ
ップル制御手段；振幅制御手段） ３０ エンコーダ（回転位相検出手段） ３１ カウンタ（リップル波形出力手段） ３２ 関数テーブル（リップル波形出力手段） ３３ 乗算Ｄ／Ａ変換器（乗算手段） ３５ 関数発生器（位相制御手段） ３６ 加算器（位相制御手段） ４０ 関数テーブル（変形波形出力手段） ４１ 乗算Ｄ／Ａ変換器（変形波形出力手段） ４２ 関数発生器（変形波形出力手段） ４５ 加算器（波形加算手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 供試体の入力側に接続される加減速モー
   タと、前記供試体の負荷側に接続される加振モータと、
   供給されるトルク指令値に対応した駆動電流を前記加減
   速モータに供給する加減速インバータと、供給されるト
   ルク指令値に対応した駆動電流を前記加振モータに供給
   する加振インバータと、前記加減速モータの回転数に対
   応するフィードバック信号と速度指令値との偏差を検出
   し、この偏差が最小となるようなトルク指令値を前記加
   減速インバータに供給する速度制御手段と、シミュレー
   トすべき駆動源のトルクリップルに対応したトルク指令
   値を前記加振インバータに供給するトルクリップル制御
   手段とを有し、前記加減速モータによって前記供試体の
   加減速を行い、前記加振モータによって前記供試体にト
   ルクリップルを与えるねじり加振装置であって、 前記トルクリップル制御手段は、 前記供試体の回転位相を検出する回転位相検出手段と、 トルクリップル波形を予め記憶し、前記回転位相検出手
   段が検出した回転位相に対応するトルクリップル波形の
   瞬時値を出力するリップル波形出力手段と、 トルクリップルの振幅値を示す振幅信号を出力する振幅
   制御手段と、 前記リップル波形出力手段が出力したトルクリップル波
   形の瞬時値に前記振幅信号を乗算する乗算手段とを含む
   ことを特徴とするねじり加振装置。
2. 【請求項２】 前記リップル波形出力手段は、前記供試
   体の回転に応じて前記トルクリップル波形の位相をシフ
   トさせる位相制御手段を有することを特徴とする請求項
   １記載のねじり加振装置。
3. 【請求項３】前記トルクリップル制御手段は、前記リッ
   プル波形出力段の波形とは異なるトルクリップル波形を
   記憶し、前記回転位相検出手段が検出した回転位相に対
   応するトルクリップル波形値を前記供試体の回転速度に
   応じた係数を乗じて出力するする変形波形出力手段と、 前記乗算手段の乗算結果と前記変形波形出力手段の出力
   波形とを加算する波形加算手段とを具備することを特徴
   とする請求項１記載のねじり加振装置。
4. 【請求項４】 前記トルクリップル制御手段は、前記加
   減速モータの回転数に応じた負荷トルクを算出し、この
   算出結果と前記トルクリップル指令値とを加算して前記
   加振インバータに供給することを特徴とする請求項１〜
   ３いずれかに記載のねじり加振装置。
5. 【請求項５】 前記トルクリップル制御手段は、前記加
   減速モータの回転速度に応じた負荷トルクを算出し、か
   つ、この算出結果に前記加減速モータの回転速度によら
   ない負荷トルクを加算し、さらに、この加算値に対し前
   記トルクリップル指令値を加算し、この加算結果を前記
   加振インバータに供給することを特徴とする請求項１な
   いし３いずれかに記載のねじり加振装置。