KR20010101917A - 위성 위치측정 시스템(ｓｐｓ) 신호를 측정 처리하기 위한방법 및 장치 - Google Patents

위성 위치측정 시스템(ｓｐｓ) 신호를 측정 처리하기 위한방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위성 위치측정 시스템(SPS) 신호를 처리하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 다수의 SPS 위성으로부터의 다수의 SPS 신호는 SPS 수신기에서 수신된다. SPS 수신기가 배치되는 위치에 대응하는 신호환경은 신호 환경 데이터를 발생시키도록 특성화된다. 전형적인 실시예에 있어서, 셀룰라 네트워크 기반 데이터베이스와 같은 정보 소스는 GPS 수신기의 대략 위치가 주어질때 신호환경 데이터를 검색하기 위하여 탐색된다. 대략 위치는 GPS 수신기와 공동으로 위치하는 셀룰라 통신장치를 가진 셀룰라 무선통신인 셀 사이트의 위치에 의해 특정될 수 있다. 위성 신호의 신호 특성과 관련된 하나 이상의 파라미터는 한정된다. 파라미터의 임계값은 신호 환경데이터를 사용하여 결정된다. 다수의 위성으로부터의 각 위성신호의 도달시간에 대응하는 코드위상이 측정된다. 측정된 도달시간을 나타내는 데이터는 GPS 수신기에 대한 고정위치가 계산되는 도달시간세트를 발생시키기 위하여 파라미터에 대한 임계값을 사용하여 검사된다. 본 발명의 다른 실시예에 대한 다른 방법 및 장치가 기술될 수도 있다.

Description

위성 위치측정 시스템(ＳＰＳ) 신호를 측정 처리하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR MEASUREMENT PROCESSING OF SATELLITE POSITIONING SYSTEM(SPS) SIGNALS}
위성 위치측정 시스템(GPS) 수신기는 일반적으로 다수의 GPS(또는 NAVSTAR) 위성들로부터 동시에 전송된 신호들의 도착 시간들을 비교함으로써 그 위치를 결정한다. 이러한 위성들은 그 전송의 부분으로서 클록 시간에 대한 데이타뿐만 아니라 소위 "추정 위치표(ephemeris)" 데이타로 불리우는 위성 위치 데이타를 전송한다. GPS 신호들의 탐색 및 포착, 다수의 위성들에 대한 추정 위치표 데이타의 판독 및 이러한 데이타로부터 수신기 위치의 계산 과정은 시간을 필요로하고, 때때로 수분의 시간을 필요로한다. 많은 경우, 이러한 긴 처리 시간은 수용불가능하고, 게다가 소형 휴대용 장치들에서 배터리 수명을 크게 제한한다.
GPS 수신 시스템은 2가지 중요한 기능을 가지고 있다. 그 첫번째는 다양한 GPS 위성들에 대한 의사거리(pseudoranges)를 계산하는 것이고, 그 두번째는 이러한 의사거리 및 위성 시간과 추정 위치표 데이타를 이용하여 수신기의 위치를 계산하는 것이다. 상기 의사거리는 지역시에 의해 측정된 위성 신호의 도착 시간이다. 이러한 의사거리의 정의는 때때로 코드 위상으로 불려진다. 상기 위성 추정 위치표 및 시간 데이타는 그것이 일단 획득되고 추적되면 GPS 신호로부터 추출된다. 위에서 언급되었듯이, 이러한 정보의 수집은 일반적으로 상대적으로 긴 시간(30초에서 수분까지)이 걸리고, 낮은 에러율을 달성하기 위해서는 양호한 수신 신호 수준을 가지고 수행되어야만 한다.
대부분의 GPS 수신기들은 의사거리를 계산하기 위해서 상관 방법을 이용한다. 이러한 상관 방법들은 실시간으로 수행되고, 때때로는 하드웨어 코릴레이터를 가지고 수행된다. GPS 신호들은 소위 의사 랜덤(PN) 시퀀스로 불려지는 고속 반복 신호들을 포함한다. 민간용 장치들에 이용되는 이러한 코드들은 C/A 코드들로 불려지고, 이진 반전-위상 속도, 또는 1023MHz 및 1ms의 코드 주기에 대해 1023 칩 반복 주기를 갖는 "칩핑" 속도를 갖는다. 상기 코드 시퀀스는 골드 코드로 알려진 패밀리에 속하고, 각 GPS 위성은 독특한 골드 코드를 가지고 신호를 방송한다.
주어진 GPS 위성으로부터 수신된 신호에 대해, 베이스밴드로의 다운컨버젼 처리에 뒤이어 상관 수신기는 그 지역 메모리에 포함된 적절한 골드 코드의 저장된 복제를 수신된 신호에 곱하고, 상기 신호의 존재 표시를 획득하기 위해서 그 곱을 적분하고 그리고 나서 로-패스 필터링한다. 이러한 처리는 "상관" 연산으로 언급된다. 수신된 신호에 대한 상기 저장된 복제의 상대적인 시간을 순차적으로 조정하고, 상관 출력을 관측함으로써, 수신기는 수신된 신호와 지역시 사이의 시간 지역을 결정할 수 있다. 이러한 출력 존재의 최초 결정은 "포착(acquition)"으로 언급된다. 일단 포착이 발생하면, "추적(tracking)" 단계로 진행되고, 여기서 지역 기준시간이 높은 상관 출력을 유지하기 위해서 약간 조정된다. 상기 동기 추적 단계동안 상관 출력은 의사 확산 코드가 제거된 또는 일반적 용어로 역확산된 GPS 신호로 관측된다. 이러한 신호는 GPS 파형에 첨가된 50bps 이진 위상 편이 방식(BPSK) 데이타에 상응하는 대역폭을 갖는 협대역 신호이다.
이러한 상관 포착 과정은 시간을 많이 소모하고, 특히 수신된 신호가 약하면 더욱 그러하다. 포착 시간을 개선하기 위해서, 대부분의 GPS 수신기들은 상관 피크를 병렬적으로 검사하는 복수의 코릴레이터(일반적으로 36개까지)를 이용한다.
위성 신호들은 가시거리에 있고 따라서 금속 또는 다른 물질들에 의해 차단될 수 있기 때문에, 기존의 GPS 수신 장치는 일반적으로 오픈 스페이스(open space)에서 GPS 신호를 수신하도록 설계된다. 개선된 GPS 수신기는 실내에서 또는 다중경로 신호 또는 순수한 반사 신호들이 존재하는 가운데에서 GPS 위성 신호들을 추적할 수 있는 신호 민감도를 제공한다. 그러나 약한 GPS 신호를 포착하는 능력은 일반적으로 다른 문제들을 야기시킨다. 예를 들어, 강하고 약한 신호들의 동시 추적은 수신기가 상호상관된 신호를 자동 추적하도록 야기시키고, 이는 진정한 신호가 아니다. 약한 진짜 피크를 발견하지 못하고, 강한 상호상관된 피크가 포착된다. 약한 위성 신호의 추적은 그것이 직접 신호임을 보장하지 못한다. 이러한 약한 신호는 반사된 신호이거나 또는 직접 신호 및 간접 신호들의 조합이 될 수 있다. 상기 조합된 신호는 다중 경로 신호들로 언급된다. 상기 반사된 신호의 경로는 일반적으로 직접 신호의 경로보다 길다. 이러한 경로 길이의 차이는 반사된 신호의 도착 측정 시간의 지연을 야기시키거나, 상응하는 코드 위상 측정이 양의 바이어스를 포함함을 야기시킨다. 일반적으로, 바이어스의 진폭은 반사된 경로 및 직접 경로 사이의 상대적인 지연에 비례한다. 직접 신호 성분의 부재는 내로우(narrow) 상관기 또는 스트로브(strobe) 상관기와 같은 기존의 다중 경로 완화 기술을 무용하게 만든다.
따라서, 최적의 위치 해결을 달성하기 위해서 다양한 타입의 이용 가능한 데이타를 최적으로 이용하는 측정 처리 알고리즘을 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명은 위성 위치측정 확인 시스템(GPS) 수신기와 같은 위성 위치측정 시스템(SPS), 특히 SPS 신호 처리와 관련된 것이다.
도1은 본 발명의 실시예를 이용하는 GPS 수신 시스템의 한 예를 보여주는 블록 다이아그램으로서, 기지국 및 원격 GPS 수신기 사이에 존재하는 데이타 링크를 보여준다.
도2는 7개의 상이한 위성들에 대한 예시적 값들을 갖는 예시적 데이타 요소들을 보여주는 테이블로서, 이는 본 발명의 실시예에서 사용될 수 있다.
도3은 도2에 예시된 위성에 대한 펑츄얼(punctual) 채널 부근에서 1/2 칩 지연을 갖는 15개의 상관기 출력들의 크기를 도식적으로 나타내는 도이다.
도4는 본 발명의 실시예인 측정 처리 장치에 따라 GPS 수신기(20), 또는 다른 타입의 GPS 수신기, 또는 이동 GPS 수신기 조합 및 서버 컴퓨터 시스템과 같이 위치 결정을 위해 수신된 위성 신호들을 처리하는 데이타 처리 시스템에 의해 수행되는 주요한 연산을 개괄하는 플로우챠트이다.
도5는 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 신호 환경 특성 처리에 포함된 연산들을 개괄하는 플로우챠트이다.
도6은 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 파라미터 설정 처리를 제어하는 알고리즘에 포함된 연산을 개괄하는 플로우챠트이다.
도7은 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 측정 선택 및 계산 처리에 포함된 연산들을 개괄하는 플로우챠트이다.
도8은 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 오류 탐지 및 격리 처리에 포함된 연산들을 개괄하는 플로우챠트이다.
도9는 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 바이어스 조정 처리에 포함된연산을 개괄하는 플로우챠트이다.
도10은 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 순차적인 측정 최적 처리에 포함된 연산을 개괄하는 플로우챠트이다.
도11은 본 발명의 실시예에 따라 도4에 제시된 계산 및 에러 추정 처리에 포함된 연산을 개괄하는 플로우챠트이다.
도12A는 정보 소스에 기반한 셀을 포함하는 셀룰러 네트워크의 예를 보여주는 도이다.
도12B는 본 발명의 실시예에 따른 SPS 서버의 예를 보여주는 도이다.
SPS 신호들의 측정 처리를 위한 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명의 실시예에서, 상응하는 복수의 GPS 위성들로부터의 복수의 GPS 신호들이 GPS 수신기에서 수신된다. GPS 수신기가 위치하는 곳에 상응하는 신호 환경은 특징 지워져서 신호 환경 데이타를 생산한다. 실시예에서 셀룰라 네트워크 기반 데이타 베이스와 같은 정보 소스가 GPS 수신기의 대략적인 위치를 제공하는 신호 환경 데이타를 복원하기 위해서 검색된다. 이러한 대략적인 위치는 GPS 수신기와 함께 위치하는 무선 통신 장치를 갖는 셀룰라 무선 통신내의 셀 사이트 위치에 의해 지정된다. 위성 신호들의 신호 특징과 관련된 하나 또는 그 이상의 파라미터들이 정의된다. 상기 파라미터들에 대한 임계치 값은 상기 신호 환경 데이타를 사용하여 결정된다. 복수의 위성들로부터의 각 위성 신호들의 도착 시간에 상응하는 코드 위상들이 측정된다. 측정된 도착 시간을 나타내는 데이타는 도착 시간들 셋을 생산하기 위해서 상기 파라미트들에 대한 임계치 값을 이용하여 검사되고, 이를 통해 GPS 수신기에 대한 위치 해결이 계산된다.
본 발명의 다른 실시예에서, GPS 수신기가 위치하는 곳에 상응하는 신호 환경은 특징 지워져서 신호 환경 데이타를 생성한다. 이러한 신호 환경 데이타는 상기 위치에서 SPS 신호들이 전파되는 방식을 반영한다. 상기 신호 환경 데이타는 GPS 수신기에 의해 수신된 SPS 신호들을 표시하는 데이타를 처리하기 위해서 사용되는 적어도 하나의 처리 값을 결정하기 위해서 사용된다.
본 발명의 특정 실시예에서, 셀 기반 정보 소스(예를 들면, 셀룰러 폰 네트워크 기반 데이타 베이스)가 SPS 수신기가 위치하는 곳에서 SPS 신호들이 전파되는 방식을 표현하는 신호 환경 데이타를 결정하기 위해서 사용되고, 이 위치에서 SPS 수신기에 의한 SPS 신호들은 상기 신호 환경 데이타에 의해 특정된 방식으로 처리된다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, SPS 신호들을 처리하는 방법은 제1 SPS 위성으로부터의 동일한 SPS 신호들 셋으로부터 2개(또는 그 이상)의 상관 피크들의 존재를 결정한다. SPS 신호들 셋의 도착 시간을 나타내는 측정은 상기 2개(또는 그 이상)의 상관 피크들로부터 유도된다; 일반적으로 앞선 상관 피크는 반사된 경로가 아닌 SPS 신호들 셋의 직접 경로를 나타내고, 상기 앞선 상관 피크는 상기 SPS 신호들 셋의 도착 시간을 나타내는 측정을 유도하는데 사용된다.
본 발명의 다른 특징 및 실시예들은 하기의 도면을 참조하여 상세히 설명될 것이고, 본 발명은 예시적으로 기술되고 아래의 실시예로 제한되지 않는다.
위성 위치측정 시스템(SPS) 측정 처리를 위한 방법 및 장치가 개시된다.
아래의 논의에서, 본 발명의 실시예는 SPS 시스템의 일례인 미국 위성 위치측정 시스템(GPS)을 참고로 하여 기술될 것이다. 그러나 상기 방법들은 "Russian Glonass system"과 같은 다른 위성 위치측정 시스템에 동일하게 적용될 수 있다. 따라서, 여기서 사용된 "GPS" 라는 어구는 다른 대안적 위성 위치측정 시스템들을 포함한다. 동일하게 "GPS 신호" 라는 어구는 다른 위성 위치측정 시스템으로부터의 신호들을 포함한다.
게다가, 본 발명의 실시예는 GPS 위성들을 참조하여 기술되지만, 그 내용들은 유사위성(psedolite) 또는 위성 및 유사위성의 조합을 이용하는 위치측정 시스템에 동일하게 적용될 수 있다. 유사위성은 L-밴드(또는 다른 주파수) 캐리어 신호에서 변조되고, GPS 시간으로 합성된 PN 코드(GPS 신호와 유사)를 방송하는 그라운드 베이스드 전송기이다. 각 전송기는 원격 수신기에 의한 식별을 위해 독자적인 PN 코드로 지정된다. 유사위성은 터널, 광산, 빌딩, 도시 협곡 또는 다른 폐쇄 지역들과 같이 궤도 위성으로부터의 GPS 신호들이 이용 불가능한 지역에서 유용한다. 여기서 사용된 "위성"이라는 어구는 유사위성 또는 등가 유사위성을 포함하고, 여기서 사용된 GPS 신호는 유사위성 또는 등가 유사위성으로 부터의 유사 GPS 신호들을 포함한다.
GPS 수신 시스템
도1은 본 발명의 방법을 구현하는데 사용되는 GPS 수신 시스템의 블록 다이아그램을 보여주는 도이다. 도1의 GPS 수신 시스템은 GPS 처리단 및 통신단을 포함하는 이동 또는 원격 GPS 수신기 유닛(20)을 포함한다. 따라서, GPS 수신기 유닛은 GPS 신호 처리를 위한 역할 및 통신 링크를 통해 전송 및 수신된 통신 신호들을 처리하기 위한 역할을 수행하는 회로를 포함한다. 데이타 링크(16)와 같은 통신 링크는 일반적으로 안테나(14)를 갖는 기지국과 같은 다른 통신 소자로의 무선 주파수 통신 링크(예를 들면 셀룰러 폰 통신 링크)를 형성한다.
전통적인 GPS 방법에서, GPS 수신기는 궤도 GPS 위성들로부터 전송된 GPS 신호들을 수신하고 수신된 PN 코드 신호 시퀀스들 및 내부적으로 발생된 PN 시퀀스들 사이의 시간 편이를 계산함으로써 독자적인 유사-랜덤 잡음(PN) 코드들의 도착 시간을 결정한다. GPS 신호들은 GPS 안테나(40)를 통해 수신되고 다양한 수신 위성들에 대한 PN 코드들을 포착하는 포착 회로로 입력된다. 상기 포착 회로에 의해 발생된 항법 데이타(예를 들어 의사 거리(pseudorange) 데이타)는 데이타 통신 링크(16) 상에서의 전송을 위해 프로세서에 의해 처리된다.
GPS 수신기(20)는 데이타 링크(16)에 대한 통신을 위해 모뎀(22)으로 제시된 통신 송수신기 섹션을 포함하고 있다. 모뎀(22)은 통신 안테나(24)와 결합된다. 모뎀(24)은 GPS 수신기(20)에 의해 처리된 항법 데이타를 통신 신호(일반적으로 무선 주파수 신호)를 통해 기지국(10)과 같은 원격 기지국으로 전송한다. 항법 데이타는 GPS 수신기의 실질적인 위도, 경도 및 고도이거나, 또는 생(raw) 또는 부분적으로 처리된 데이타이다. 수신된 통신 신호들은 모뎀(22)으로 입력되고 처리 및 오디오 스피커를 통한 출력을 위해 프로세서로 전달된다.
본 발명의 실시예에 따르면, GPS 수신기(20)에 의해 발생된 의사 거리(pseudorange) 데이타는 데이타 링크(16)에서 기지국(10)으로 전송된다. 그리고 나서 기지국(10)은 결합된 수신기로부터의 의사거리 데이타, 의사거리가 측정된 시간 및 그 자신의 GPS 수신기(예를 들면, GPS 안테나(12)를 통해)로부터 수신된 추정 위치표(ephemeris) 데이타 또는 GPS 기준 수신기들의 네트워크와 같은 다른 소스들에 따라 GPS 수신기(20)의 위치를 결정한다. 상기 위치 데이타는 그리고 나서 GPS 수신기(20) 또는 다른 원격 위치들로 전송된다. GPS 수신기(20) 및 기지국(10) 사이의 데이타 링크(16)는 직접 링크 또는 셀룰러 폰 링크 또는 다른 타입의 무선 링크를 포함하는 많은 다양한 구현에서 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 기지국(10)은 데이타 링크(16) 상에서 전송된 메세지를 통해 GPS 수신기(20)가 위치 측정을 수행할 것을 지시한다. 이러한 메세지 내에서, 기지국(10)은 가시권에 있는 위성들에 대해 도플러 관련 정보(또는 위성력과같은 도플러가 유도되는 다른 정보)를 전송한다. 도플러 관련 정보는 도플러 변화 속도, 도플러 가속 또는 도플러 관련 정보의 다른 수학적 표현을 포함할 수 있다. 도플러 정보는 위성 위치 및 속도에 관련된 위성 데이터 정보 형태이며 일반적으로 주파수 정보 형태이다. 상기 메세지는 일반적으로 조망되는 특정 위성의 식별 또는 다른 초기화 데이터를 명기할 것이다. 상기 메세지는 모뎀(22)에 의해 수신되고, 마이크로프로세서(26)에 연결된 메모리(30)에 저장된다. 마이크로프로세서 (26)는 원격 유니트 엘리먼트(32-48)들과 모뎀(22)사이의 데이터 정보 전송을 처리한다.
상기 메세지에 포함된 도플러 정보는 일반적으로 지속시간이 매우 짧은데, 이는 상기 도플러 정보의 요구되는 정확성이 높지 않기 때문이다. 예를 들어, 10 Hz 정확도가 요청되고 최대 도플러가 약 ±7 kHz이면, 11 비트 워드는 조망되는 각 위성에 대해 충분할 것이다. 부가 비트들은 변경 정보의 도플러 속도를 송신하는데 요구될 것이다. 8개의 위성이 조망되면, 모든 상기 도플러를 명기하는데 88비트가 요구될 것이다. 상기 정보를 사용하면 리모트(20)가 상기 도플러를 탐색할 필요가 없어지고, 그로인해 10의 인수가 초과함으로써 처리 시간이 감소된다. 도플러 정보의 사용은 또한 GPS 수신기(20)가 디지털 메모리에 저장된 디지털화된 GPS 신호의 수집과 같은 GPS 신호의 샘플을 더 신속하게 처리하도록 한다.
GPS 수신기(20)가 도플러 정보를 포함하는 메세지를 통해 GPS 신호를 처리하기 위해 명령(예를 들어 기지국(10)으로부터)을 수신할 때, 마이크로프로세서(26)는 배터리 및 전력 조절기 및 전력 스위치 회로(36)(및 제어 전력 라인(21a, 21b,21c, 21d))를 통해 RF 대 IF 변환기(42), 아날로그 대 디지털(A/D) 변환기(44) 및 디지털 속사 메모리(46)를 동작시키며, 그로인해 상기 소자들에 풀 전력을 공급한다. 이것은 안테나(40)를 통해 수신되는 GPS 위성으로부터의 신호들이 무선 주파수(RF)에서 중간 주파수(IF)로 하향변환되도록 발생시키며, 여기서 상기 신호들은 순차적으로 A/D 변환기(44)에서 디지털화된다. 일반적으로 100 밀리세컨즈에서 1초(또는 더 긴)의 지속시간을 갖는 상기 데이터의 인접 세트는 그후에 속사 메모리 (46)에 저장된다. 상기 데이터를 저장하기 위한 상기 메모리(46)의 어드레싱은 필드 프로그램 게이트 어레이(FPGA) 집적 회로(48)에 의해 제어된다. GPS 신호들의 하향변환은 하기에 더 상세히 논의되는 것과 같이 변환기(42)에 국부 발진기 신호(39)를 제공하는 주파수 함성기(38)를 사용하여 달성된다.
속사 메모리(46)가 조망되는 위성들로부터 디지털화된 GPS 신호들로 채워지는 시간 주기동안, DSP 마이크로프로세서(32)는 저 전력 상태로 유지될 수 있다. RF 대 IF 변환기(42) 및 A/D 변환기(44)는 일반적으로 의사범위(pseudorange) 계산에 요구되는 데이터를 수집하고 저장하는데 충분한 짧은 시간 주기동안만 턴 온된다. 데이터 수집이 완료된 후에, 상기 변환기 회로는 턴 오프되거나 또는 전력이 제어 전력 라인(21b, 21c)을 통해 감소되며(메모리(46)가 계속해서 풀 전력을 수신하는동안), 따라서 실제 의사범위 계산동안 부가적인 전력 낭비를 발생시키지 않는다. 의사범위 계산은 그후에 본 발명의 일 실시예에서 범용 목적으로 프로그램가능한 디지털 신호 처리기(DSP) IC(32)를 사용하여 수행된다. DSP(32)는 상기 계산을 수행하기 전에 제어된 전력 라인(21e)을 통한 마이크로프로세서(26) 및회로(36)에 의해 동작 전력 상태에 놓여진다.
일 실시예에서, DSP(32)는 다른 GPS 유니트들에 사용되는 특성화 커스톰(custom) 디지털 신호 처리기에 대응되는, 범용 목적 및 프로그램가능한 처리기이다. 일단 DSP(32)가 조망 위성들의 각각에 대해 의사범위의 계산을 완료하면, DSP(32)는 데이터 링크를 통해 공급되거나 표준 복조 기술을 통해 수집된 위성 천문력 데이터를 사용하여 최종 위치를 계산한다. 선택적으로, DSP(32)는 최종 위치 계산을 제공하는 기지국(예를 들어 기지국(10))에 의사범위를 송신할 수 있다. 도 12A는 이 경우세 SPS 서버로 지칭되는 기지국의 한 예를 도시한다. SPS 서버는 셀룰라 전화 망 및 공중 교환 전화 망(PSTN)을 통해 SPS 수신기/셀 전화기에 통신상으로 링크된다.
본 발명의 일 실시예에서, DSP(32)는 상기 위치 정보를 상호접속 버스(33)를 통해 마이크로프로세서(26)로 송신한다. 이 때 마이크로프로세서(26)는 DSP(32) 및 메모리(46)가 배터리 및 전력 조절기 회로(36)에 적절한 제어 신호를 송신함으로써 다시 저전력 상태로 진입하도록 발생시킨다. 마이크로프로세서(26)는 그후에 최종 위치 계산 또는 디스플레이 디바이스(도시되지 않음)상의 출력을 위해 데이터 링크(16)를 통해 의사범위 데이터 또는 위치 데이터를 기지국(10)에 송신하도록 모뎀(22)을 사용한다.
DSP(32)의 위치 계산은 일반적으로 디지털 속사 메모리(46)에 저장된 데이터 량 및 DSP의 속도에 따라 수 초 이하의 시간을 요구할 것으로 기대된다.
상기에 나타난 바와 같이, 디지털 속사 메모리(46)는 상대적으로 긴 시간주기에 따라 레코드를 포착한다. 고속 컨볼루션 방법을 사용하여 데이터의 큰 블록을 효율적으로 처리하는 것은 본 발명이 저수신 레벨(예를 들어, 건물, 나무 등으로부터의 부분적인 차단때문에 수신이 저하될때)에서 신호를 처리하도록 기여한다. 상기 방법의 예들은 미국 특허 No. 5,663,734에 기술된다. 가시적 GPS 위성을 위한 모든 의사범위는 상기 동일한 버퍼링된 데이터를 사용하여 계산된다. 이것은 신호 증폭이 빠르게 변하는 상황(도시의 차단 조건들과 같은)에서 GPS 수신기들의 연속적인 트래킹에 비해 개선된 성능을 제공한다.
다른 GPS 수신기 구조들은 본 발명과 함께 사용될 수 있다. 상기에 기술한 것은 디지털 메모리와 디지털 신호 처리기를 갖는 GPS 수신기에 중점을 둔 반면, 다른 GPS 수신기 구조는 본 발명의 방법의 전부 또는 일부를 수행할 수 있으며 본 발명의 장치의 전부 또는 일부를 형성할 수 있다. 예를 들어, 종래의 하드웨어 상관기 형태 GPS 수신기는 본 발명을 사용할 수 있다. 또한, PCT/US98/07471 또는 PCT/US98/11375 또는 PCT/US97/06946(공개 번호 97/40398)에 기술된 GPS 수신기의 유형들이 본 발명에 사용될 수 있다. 각 경우에, 각 SPS 위성(예를 들어 도 3)에 대한 상관기 출력들은 본 발명의 측정 처리 기술에 사용되도록 사용된다.
각 경우에, 수신기 자체는 상기 측정 처리 기술 중 하나의 전체 프로세싱을 수행할 수 있거나 또는 상기 기술의 일부 프로세싱을 수행 할 수 있으며 중간 처리 결과를 도 12A에 도시된 바와 같은 SPS 서버와 같은 "서버" 시스템으로 전달할 수 있으며, 상기 서버 시스템은 상기 프로세싱을 완료한다. GPS 수신기(예를 들어, 이동 유니트(20))가 상기 기술 중 하나에 대한 프로세싱 전부를 수행하는 경우에,GPS 수신기는 셀룰라 전화 시스템과 같은 통신 링크를 통해 외부 소스로부터 보조 데이터를 수신할 수 있다. 신호 환경(및 관련 파라미터 값들)의 특성화와 같은 상기 보조 데이터는 이동 유니트(20)로 송신될 수 있다. GPS 수신기가 상기 프로세싱의 일부를 수행하는 경우에, GPS 수신기는 일반적으로 각 SPS 위성(도 3에 도시된 데이터와 같은)에 대한 상관기 출력의 샘플들을 저장할 것이며 상기 상관기 출력들은 본 발명의 측정 처리 기술을 수행하는 서버 시스템에 송신된다.
측정 처리
본 발명의 일 실시예에서, 개선된 GPS 수신기는 각 조망 위성에 대해 여러 다른 형태의 데이터를 처리한다. 상기 데이터 유형은 메인 피크(도달 시간을 측정)로 지칭되는 최대 상관 피크 값에 대응하는 코드 위상, 최대 상관 피크 값(예를 들어, 1/8, 1/4, 1/2, C/A 코드 칩 또는 소정의 다른 임의 간격으로 계산되는) 근처의 코드 위상 세트, 상관 피크 폭(소정의 선택 신호 레벨, 예를 들어 피크 아래 3 dB에서 계산되는), 도플러(변화 코드 위상 속도 측정), 신호 대 잡음비(SNR), 신호 대 방해비(SIR), 집적 주기 및 다수 피크의 존재를 표시하는 플래그 및 메인 피크에 대한 위치를 포함할 수 있다.
본 발명의 전형적인 실시예에서, 신호 환경은 SPS 신호에 대해 측정되는 상기 데이터 유형(예를 들어, SPS 신호의 SNR)을 사용하여 특성화되며, 이것은 SPS 신호들이 SPS 수신기의 위치에서 국부적으로(예를 들어, 전리층이 아닌) 전파될 수 있는 방법을 나타낸다. 전형적인 예에서, 국부적으로 전파된 SPS 신호는 SPS 수신기의 위치의 약 1000 미터내에서 전파되는 SPS 신호이다. 즉, 상기 위치의 약1000 미터내에서 전파되는 SPS 신호들은 국부적으로 전파되는 SPS 신호로 고려될 수 있다. 상기 거리는 SPS 수신기로부터 약 0.1 미터에서 약 1000 미터(어쩌면 2000까지)의 범위로 고려될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 신호 환경은 셀룰라 통신 신호(예를 들어, 수신된 셀룰라 전화 통신 신호의 SNR)에 대해 측정되는 상기 데이터 유형을 사용하여 특성화될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 상기 데이터 유형은 수신된 통신 신호에 대해 결정될 수 있거나 또는 하나 이상의 상기 데이터 유형들은 셀룰라 전화의 셀룰라 송신기의 전력 레벨로부터 도출될 수 있다(예를 들어, 더 높은 전력 레벨이 더 낮은 SNR을 제시). 셀룰라 통신 신호의 측정에 의해 특성화된 신호 환경은 일반적으로 또한 SPS 신호가 SPS 수신기의 위치에서 국부적으로 전파되는 방법을 표시할 것이다. 셀룰라 통신 신호의 처리는 신호 환경의 특성화를 이용할 수 있다는 것도 중요하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 사용될 수 있는 7개의 조망이 다른 위성들에 대한 예시적인 값들을 갖는 소정의 데이터 엘리먼트들의 예를 도시한다. 상기 위성들은 2,4,7,9,15,26,27과 같은 대응 PRN 코드들에 따라 넘버링된다. 각 위성에 대한 데이터는 신호 대 잡음비, 신호 대 방해 비, 피크 폭, 방위각, 코드 위상 및 도플러 정보를 포함한다.
도 3은 시간엄수 채널의 근처에서 1/2 칩 지연으로 측정된 15개 상관기 출력들의 스케일링된 증폭의 예를 도시한다. 도 3의 파형은 도 2의 표에 도시된 위성 번호 27에 대한 데이터 값에 대응한다. 도 3은 두개의 강신호의 존재에 의해 증명되는 "트윈-피크" 양상의 예를 도시한다. 도 3은 또한 두개 이상의 약신호의 존재를 나타내며, 하나는 3 하프 칩 상대 지연에 대응하는 시간에서, 다른 하나는 11 하프 칩 상대 지연에서 나타난다. 양 신호들은 직접 신호의 도착 시간에 대해 검사될 수 있다. 일반적인 경우에 동일한 SPS 위성 신호로부터의 트윈-피크는 SPS 수신기가 동일한 SPS 위성 신호로부터 반사 신호 및 직접 신호를 수신할 때, 그리고 양 신호들이 상대적으로 강하고 신호 탐지 레벨의 상위일 때 발생한다. 통상적으로, 직접 신호는 앞쪽의 상관 피크(예를 들어, 도 3에 도시된 것처럼 time = 6, y = 4500)를 생성하고 반사 신호는 뒤쪽의 상관 피크(예를 들어, 도 3에 도시된 것처럼 time = 8.5, y = 6500)를 생성한다. 소정의 환경에서(예를 들어, 수평선을 따라 낮은 SPS 위성), 반사 신호는 직접 신호보다 더 강한 신호일 수 있다. 도 3은 이러한 예를 도시한다.
크로스-상관으로 지칭되는 또 다른 유형의 방해는 또한 강한 SPS 위성 신호가 더 약한 신호의 처리로 방해될 때 존재하거나 발생할 수 있다. 상기 방해를 완화시키는 방법의 예는 1998년 7월 2일 출원된 출원중인 미국 특허 출원 번호 09/109,112에 기술되어 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예의 측정 처리 방법에 따른 위치 정보를 생성하기 위해 수신된 위성 신호들을 처리하는데 있어서 GPS 수신기(20)에 의해 수행되는 주요 동작을 개괄하는 흐름도이다. 도 4에 도시된 측정 처리 방법은 7개의 메인 프로세스들을 포함한다. 동작(101)에서, GPS 수신기 위치의 신호 환경이 특성화된다. 경험 데이터는 다양한 신호 강도의 측정, 의사범위 및 다중경로 에러들과 같은 신호 특성들은 하나의 환경(예를 들어, 도시의 협곡)으로부터 다른 곳(예를 들어, 실내)로 상당히 변한다는 것을 표시한다. 이것은 다른 도시 환경에서의 건물들의 재료, 높이 및 공간 분배가 위성 신호가 GPS 수신기 안테나로 진행하는 경로에 영향을 미친다는 사실에 크게 기인한다. 상기 신호 환경 데이터는 SPS 신호들이 특정 위치에서 SPS 안테나로 전파되는 방법을 표시한다.
GPS 수신기(20)가 신호 환경과 통신하는 셀룰라 사이트를 특성화하면 측정 프로세싱에 대한 알고리즘 선택에 도움을 줄 수 있다. 상기 정보는 셀 목적 정보의 일부로 이용가능할 수 있다. 상기 셀 신호 분류에 부가하여, 상기 셀 목적 정보는 또한 셀 서비스 영역, 셀 사이트 식별, 셀 사이트 위치 및 평가된 고도를 포함할 수 있다. 신호 환경의 등급은 "개방 하늘", "시골", "도시", "도시 협곡" 등으로 정의될 수 있다. "도시 협곡"은 상기 환경에 더 정확하게 정의하도록 "도쿄의 도시 협곡" 또는 "샌프란시스코의 도시 협곡"과 같은 실제 도시나 수도 영역에 의해 세분될 수 있다. 예를 들어, "미니애폴리스의 도시 협곡"은 "샌프란시스코의 도시 협곡"이 가능한 고도의 상당한 변동을 갖는 구릉 지역을 표시하는 것과 같이 평탄 지형을 암시한다.
본 발명의 전형적인 실시예에서, 신호 환경의 특성화는 동일한 지역에 대한 신호 환경의 사전 분석의 참조없이 상기 지역에서 SPS 수신기가 동작될 때마다 수행된다. 그러나, 상기 지역의 신호 환경의 사전 분석을 사용할 수 있으며, 상기 사전 분석은 셋업 단계로 고려될 수 있다. 셀 사이트의 위치 또는 상기 셀 사이트에 의해 서비스되는 셀 영역의 셀룰라 전화의 일반 지역과 같은 한 지역의 신호 환경은 상기 지역(또는 상기 셀 사이트에 의해 커버되는 영역의 여러 "대표적인" 지역들)에서 여러 측정들을 실시함으로써 셋업 단계(사전 분석으로서의)로 특성화될 수 있다. 위성이 동작하기 때문에, 경험 데이터는 특정 시간에서만 유효할 수 있다. 상기 측정은 하루의 다른 시간대 또는 피크 사용 시간대에서 반복될 수 있다. 상기 측정은 일반적 신호 강도 및 일반적 피크 폭(예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 SNR Out 및/또는 SIR Out, 및/또는 피크-폭), 방해 패턴 및 다중 경로 에러의 존재를 결정하기 위해 경험적으로 분석된다. 상기 지역(또는 대표적인 지역들)은 셋업 특성화가 수행될 때 알려지기 때문에, 위성 신호들로부터의 상관 출력은 예측된 상관 출력들에 비교될 수 있으며, 상기 비교는 반사(예를 들어 반사된 신호)의 양 및 신호 환경의 트윈-피크의 존재를 보여줄 것이다. 또 다른 예에서, 상관 출력 및 공칭 값들의 RMS(제곱 평균 제곱근) 차이는 다중 경로 에러에 대해 분석될 수 있다. 또한, 대부분 또는 모든 셀 사이트의 커버리지가 도시 또는 시골이라는 실제 인식은 신호 환경 데이터에 포함될 수 있다. 일단 특성화가 완료되면, 신호 환경을 특성화하는 데이터는 위치(예를 들어, 셀 위치의 셀 사이트 식별자 또는 다른 식별자)가 신호 환경을 특성화하는 상기 데이터를 갖는 데이터베이스에 관련되는 데이터베이스(예를 들어, 셀 기반 데이터베이스)에 저장될 수 있다. 도 12A는 SPS 서버에서 유지될 수 있는 상기 데이터베이스의 예를 도시한다. 본 발명의 일 실시예의 동작에서, 이동 셀룰라 전화기/GPS 수신기(예를 들어, 수신기(901b))는 셀 사이트(예를 들어, 셀 사이트(901a))에 전송되는 의사범위 및 상관 출력(측정 프로세싱에 사용된)을 제공한다. 상기 셀 사이트는 그후에 차례로 신호 환경을 결정하는(예를 들어, 셀룰라 무선 통신의 셀 사이트의 식별자를 수신하고 상기 셀 사이트의 지역과 관련된 신호 환경 데이터를 데이터베이스(예를 들어, 데이터베이스(912a)에서 검색함으로써) SPS 서버(예를 들어, 서버(912))에 상기 데이터를 전달한다. 신호 환경을 나타내는 데이터는 그후에 본 발명의 여러 실시예들에 따라, 상기 이동 셀룰라 전화기/GPS 수신기(예를 들어, 수신기(901b))로부터 수신된 의사범위 및 상관 출력들을 처리하는데 사용된다. 신호 환경에 대한 상기 데이터는 상기 셋업 특성화후에 시스템의 실제 사용으로 형성되는 다이내믹하게 얻어진 신호 환경 측정에 의해 보충될 수 있다. 그러나, 상기 셋업 특성화는 보조 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 셀룰라 전화망의 소정 셀들에서, 상기 셀의 대부분이 도시 또는 시골일 것이고, 상기 정보는 이동 SPS 수신기에 전달될 수 있고 신호 환경 분류의 일부로서 이동 SPS 수신기에서 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 동작(101)에서 획득된 환경 분류는 동작(103)의 파라미터 선택을 제어하는 알고리즘에서 조력하는데 사용된다. 동작(103)에서 제어하는 파라미터 셋업은 일반적으로 신호 대 잡음 비, 신호 대 방해 비, 피크 폭, HDOP, 위성 고도 및 다른 상기 파라미터들에 대한 마스크를 포함한다. 상기 제어 파라미터들은 측정 선택 및 계산 프로세스, 동작(105)에서 사용된다. 파라미터 마스크 값들에 기초하여, 측정 선택이 수행된다. 동작(105)의 일부로서, 소정의 측정 계산이 또한 수행된다. 예를 들어, 입력 신호 대 잡음 비는 측정된(출력) 신호 대 잡음 비, 측정 집적 주기(사전탐지 집적 및 사후탐지 집적의 수로 정의됨) 및 도플러 에러로부터 측정된다.
동작(103)의 파라미터 선택에 기초하여, 소정의 측정은 잠재적 크로스-상관으로 식별될 수 있다. 동작(105)에서, 검사는 수신기 생성 코드 위상 측정이 실제 신호보다 다소 크로스 상관 피크인지를 결정하도록 수행된다.
성공적인 동작(105)을 통과한 측정은 동작(107)의 오류 탐지 및 격리(FDI) 프로세스에 의해 사용된다. 오류 탐지 및 격리 프로세스는 해결책으로부터 정정될 수 있거나 제거될 수 있도록 어떤 궤도를 벗어난 위성들을 격리(즉, 식별)하는데 이용된다. 오류 탐지 및 격리의 선결조건은 측정의 수가 미지상태의 수를 초과하는 초과결정된 해답안이다.
의사범위 측정에서 에러(바이어스)가 있다면, 바이어스 조절 프로세스는 동작(109)에서 수행된다. 일 실시예에서, 상기 바이어스 조절 프로세스는 먼저 바이어스 평가를 수행하고 그후에 바이어스 조절을 수행한다. 상기 단계는 또한 바이어스 평가를 갖는 의사범위 측정의 정정을 포함할 수 있다.
동작(111)에서, 시퀀스 측정 최적화(SMO) 프로세스는 선택된 에러 통계를 개선시키는데 사용된다. 사용되는 에러 통계는 동작(101)의 신호 환경 특성화에 의해 영향을 받을 수 있다. 시퀀스 측정 최적화 프로세스는 한번에 하나의 측정으로 해답안의 부속세트를 분석하고 최상의 에러 통계를 갖는 해답안을 선택한다. 예를 들어, n개의 측정이 있고 하나의 에러만 있다면, 시퀀스 측정 최적화 프로세스는 초기 세트로부터 한번에 하나의 위성을 생략(디-웨이팅(de-weighting))함으로써 획득된 n 부속세트 해답안을 고려할 수 있다. 위성 제거대신에, 본 발명의 선택적인 실시예에서, 위성 측정이 동작(109)에서 계산된 오류 평가에 의해 조절된다. 이 방식으로, 순차측정 최적화 과정은 최상의 해결점을 얻기위해 가능한 모든 부분집합을 분석한다. 다른 실시예에서, 바이어스 조절은 순차측정 최적화 과정의 일부로서 수행될 수 있다.
위치 및 속도는 단계 113에서 계산된다. 또한 유니트 변화, 추정된 수평 에러, 가중된 HDOP, 에러 엘립스 및 그 방향과 같은 에러 통계가 또한 계산된다.
도 4의 각각의 주요 단계들의 개별 동작들은 다음 섹션에서 상세하게 설명된다.
신호 환경 특성화
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 도 4의 단계 101로 도시된 신호 환경 특성화 과정에 포함된 동작을 나타내는 흐름도이다. GPS 수신기의 신호 환경을 식별하거나 확인하는 것은 여러 레벨 성능을 지원하고 서로 다른 애플리케이션에 대한 최대의 유연성을 획득하기 위하여 중요하다.
단계 201에서, 신호 환경은 "옥내" 또는 "옥외"로서 분류된다. 본 발명의 일 실시예에서, 이러한 정보는 사용자 입력을 통하여 GPS 수신기에 제공된다. 선택적인 실시예에서, 이러한 정보는 이용가능한 GPS-기반 측정으로부터 추출될 수 있다. 예를 들어, 신호대잡음비 및/또는 신호 감쇠와 시각 정보의 위성 라인(방위각 및 고도각)의 분포는 옥외 환경에 반대되는 옥내 환경을 나타낼 수 있다. 신호 감쇠는 측정된 입력 신호 레벨 및 예측되는 입력 신호 레벨 사이의 차이로서 계산될 수 있다. 예측되는 신호 레벨은 주어진 고도각 및 방위각의 조합을 위해 광범위한 직진 위성 신호를 위해 수신된 신호 레벨이다. 예측된 입력 신호 레벨은 도플러 에러 및 총 통합 시간의 함수로서 결정된다. GPS 수신기의 안테나 이득 패턴은 예측되는 신호 레벨을 조절하는데 사용될 수 있다.
예를 들어, 신호 환경은 만일 모든 가시내 위성들이 특정 임계 레벨만큼 감쇠된다면 "옥내"로서 식별될 것이다. 모든 또는 다수 위성에서의 짧은 다중 경로 에러(〈 30m )는 또한 옥내 환경을 나타낸다. 다른 예에서, 높은 고도의 위성 신호중 적어도 하나가 낮은 위성의 신호보다 높은 레벨의 감쇠를 나타낸다면, 신호 환경은 또한 "옥내"로서 인식될 수 있다. 일반적으로 모든 또는 다수 위성에서의 넓은 피크 형태의 피크-폭 편차는 옥내 환경을 나타낸다. 위상 밖의 신호 조합과 같은 신호 상태하에서, 최종 피크폭은 다중경로 신호의 결과로서 좁아질 수 있다.
본 발명의 선택적인 실시예에서, 기지국으로부터 핸드셋으로의 전송과 같은 셀룰러 외향 전송의 신호 레벨들은 신호 환경 결정을 돕는데 사용된다. GPS 위성 신호에 대한 상기의 설명과 유사한 방식으로, 셀룰러 또는 무선 신호의 신호 감쇠 측정은 만일 GPS 수신기(20)와 같은 조합된 GPS 수신기가 옥내 또는 옥외에서 사용된다면 상기 결정을 돕는데 사용될 수 있다.
단계 202는 신호 환경이 "옥외"인지를 결정한다. 만일 신호가 옥내로 결정되면, 처리과정은 단계 207로 진행되고, 단계 203-205를 생략한다. 선택적으로, 처리과정은 단계 203-209를 생략할 수 있으며, 이는 옥내 환경이 다이나믹한 특성을 가지는 것과는 다르기 때문이다(그러하다 할지라도, 옥내와 같은 특성은 오류일 수 있으며, 신호 환경은 "옥외"로서 다시 특성화될 수 있다.). 만일 환경이 옥외라면, 환경은 단계 203에서 "넓은 하늘(open sky)", "시골", "도심" 또는 "도심의 협곡"처럼 하위분류된다. 본 발명의 일 실시예에서, 이러한 하위 분류들은 GPS 신호들의 유사범위에러 특성 및 신호 감쇠를 분석함으로써 결정된다. 예를 들어, 만일 GPS 센서가 모든 가시 위성의 신호를 획득 및 추적할 수 있으며, 또한 이러한 신호들이 어떠한 다중경로도 가지지 않은채 직진 신호를 나타낸다면, 상기 환경은 "넓은 하늘" 신호환경으로서 명명된다.
단계 203에서, 신호 감쇠/신호 방해 정보의 조합은 "도심" 환경의 타입을 결정하는데 사용된다. 예를 들어, 빌딩들이 200미터 간격으로 떨어져 있는 도심 환경을 가정하면, 30°위성 가시성 마스크(satellite visibility mask)는 6미터 높이의 빌딩로 둘러싸인것과 동일하다. 위성 가시성 마스크 정보는 특정 레벨의 신호 감쇠 또는 총 신호방해 중 하나로부터 추출된다. 예를 들어, 60°를 초과하는 고도 마스크를 허용하는 직진성 신호를 가지는 신호 환경은 "도심의 협곡" 신호 환경으로서 명명될 수 있다. 전형적인 도심 신호 환경은 위성들이 일 방향으로 마스킹되는 곳이지만 수직 방향으로 보다 나은 가시성이 제공된다. 큰 다중경로 에러( 〉100m )를 가진 유사범위 측정들이 또한 도심의 협곡 환경을 나타낸다. 여러 경우들에 있어서, 여러 피크 또는 피크 형태의 변경은 도심의 협곡 환경을 나타낸다.
단계 204는 옥외 신호환경이 넓은 하늘 또는 시골 대신 도심 또는 도심의 협곡인지를 결정한다. 단계 205에서, 만일 옥외 신호가 "도심" 또는 "도심의 협곡"으로서 분류된다면, 이 환경은 이들의 메트로폴리탄 영역 또는 도시명으로 이를 식별함으로써 하위 분류된다. 예를 들어, 도심의 협곡 환경은 "시카고의 협곡" 또는 "샌프란시스코의 협곡"중 하나로 지정될 수 있다. 상술한 바와 같이, 실제의 도심 환경은 도심 또는 자연의 토폴로지 및 GPS 수신기를 둘러싸는 빌딩타입에 따라 GPS신호의 수신에 상당한 영향을 미칠 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 이러한 정보는 셀 오브젝트 정보로부터 추출된다. 일 실시예에서, 상기 정보는 사용자 입력에 의해 제공된다. 선택적으로, 초기 GPS 위치 솔루션으로부터 추출될 수도 있다. 특정 도심의 협곡 정보에 의해 도움을 받지못한 초기의 결정은 도심의 협곡 식별을 위한 데이터 베이스를 검출하는데 충분하다. 선택적인 실시예에서, 초기의 위치 정보는 측정 범위를 검사하기위해 무선 신호를 이용하는 지상 무선위치로서 다른 위치 방법들과 관련하여 추출될 수 있다. 가시 위성 라인 및 신호 강도 예측을 위한 컴퓨터 모델이 특정한 도심의 협곡 환경을 위해 이용 및/또는 개발될 수 있다. 모델링된 파라미터들은 빌딩 높이, 거리폭, 거리의 로터리, 위성의 가시성 및 주변 빌딩, 가능한 반사 및 해당 다중 경로 에러에 기인하는 마스킹의 분포를 포함한다. 이 모델들은 매 위치결정마다 이용가능한 데이터를 통합하기위해 인공 지능을 이용하는 것과 같은 자가학습이 가능하다. 표준 모델들은 분석을 용이하게 하기위해 가장 먼저 이용될 수 있다. 상기 모델의 일 예는 5마일 반경내에서 모든 빌딩들의 60%가 20-스토리 빌딩들이며 평균 거리폭이 약 60피트인 도심 모델일 수 있다. 중심가로부터 5내지 20마일 사이의 영역에서는 모든 빌딩들의 20%가 8-스토리 빌딩이며 평균 거리폭이 약 80피트이다. 중심가로부터 20내지 40마일 사이의 영역에서는 모든 빌딩들의 35%가 하나의-스토리 빌딩이며 평균 거리폭이 약 100피트이다. 도심 모델은 해당 GPS-기반 정보로 업데이트 및 세분함으로써 매 위치 결정마다 개선될 수 있다.
단계 207에서, GPS 수신기의 사용자 다이나믹(user dynamics)이 식별된다.도 1에 도시된 조합 GPS 수신기와 같은 전형적인 휴대용 GPS 수신기는 이동(다이나믹)애플리케이션 또는 고정(정지)애플리케이션에 사용될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 사용자 다이나믹의 식별은 입력이 제공된 사용자에 의해 성취될 수 있다. 다른 실시예에서, 이러한 정보는 초기 GPS-기반 속도 솔루션으로부터 추출될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 사용자 다이나믹은 선택적인 무선위치측정 방법에 의해 추출될 수 있다. 선택적으로, 사용자 다이나믹 정보는 이전 솔루션 정보에 의해 결정될 수 있거나 도심의 협곡 모델 및 예측된 레벨을 세팅하기 위한 특정 애플리케이션을 사용하여 결정된다. 예를 들어, 자동차 위치 애플리케이션에서, 표준 도심 모델은 5마일 반경에서 20mph, 20마일 반경에서 35mph, 40마일 반경에서 50mph과 같은 예측된 평균 차량 속도를 포함할 수 있다. 이러한 모델은 매 속도 솔루션마다 업데이트될 수 있다. 또한 특정 도심의 특정 거리에 대한 최대의 허용 속도의 데이터베이스에 의해 도움을 받을 수 있다.
단계 209에서는 "다이나믹" 환경이 또한 "저", "중", "고" 다이나믹 환경중 하나로 하위분류된다. 다이나믹 환경의 하위분류는 GPS 수신기에 대한 여행정보의 속도를 제공한다. 본 발명의 일 실시예에서, 단계 207의 다이나믹 하위분류 정보는 GPS 수신기에 대한 사용자 입력에 의해 제공된다. 선택적인 실시예에서, 이러한 정보는 이전의 솔루션 정보(속도 및 가속)로 결정되거나 도심의 협곡 모델 및 예측레벨을 세팅하기 위한 특정 애플리케이션을 사용하여 결정된다. 자동 추적 애플리케이션에서, 추가의 센서(속도계 및 자이로스코프)입력은 초기의 속도 추정치 또는 속도 및/또는 GPS 데이터와의 통합을 위한 헤딩 정보(heading information)를제공하는데 사용될 수 있다.
파라미터 셋업을 제어하는 알고리즘
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 도 4의 단계 103으로 도시된 파라미터 셋업 처리과정을 제어하는 알고리즘에 포함된 동작을 나타내는 흐름도이다. 신호 임계값의 초기 선택은 단계 301에서 수행된다. 일 실시예에서, 상기의 초기 선택은 도 5의 흐름도에 도시된 바와 같이 단계 101의 신호 환경 결정을 기초로 한다. 단계 301에서 선택된 신호 임계값은 최소 신호대잡음비(SNR) 및 신호대간섭비(SIR)를 포함한다. 예를 들어, 만일 샌프란시스코의 협곡이 신호 환경으로서 사용된다면, 최소 신호대잡음비 및 신호대간섭비는 각각 15.5 및 14.5dB로 세팅된다. 이러한 임계값들은 단계 105의 위성 측정 선택에서 사용된다.
단계 303에서는 피크폭 파라미터가 세팅된다. 이러한 파라미터들은 단계 105의 측정 선택 및 계산과정동안 수행된 교차 상관 체크 및 위성 선택시에 사용된다. 본 발명의 일 실시예에서, 모든 위성들의 피크폭은 선택된 신호대잡음비 또는 신호대간섭비 레벨에서 계산된다. 예를 들어, 피크폭은 시간이 정확한 상관기의 3dB 이하의 신호레벨에서 계산될 수 있다. 도 3에 도시된 상관기 기능은 8 하프-칩(half-chip)의 상대적인 시간지연을 가지는 샘플에 위치한 시간이 정확한 상관기 출력을 나타낸다. 이러한 특정 상관기 피크에 대한 피크폭은 1.02 하프-칩으로 계산된다. 일반적으로 피크폭, 피크폭 변동 및 상관기 함수의 형태는 신호의 다중경로의 형태를 나타낸다. 예를 들어, 피크가 넓어질수록 경로에러는 커지게 된다. 그러므로 피크폭 마스크는 오퍼레이터(105)의 위성 측정 선택시에 사용될수 있다. 또한 상관기 함수의 형태는 다중신호의 존재를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 도 3의 상관기 함수는 두개의 빠른 신호의 존재를 나타낸다. 또한, 5 하프칩의 상대적인 시간 지연을 가지는 샘플에서의 경사 포인트는 하나 이상의 신호의 존재를 나타낸다. 대부분의 경우에 있어서, 교차상관된 신호는 넓은 피크를 보여준다. 이는 피크폭 측정이 측정 선택 및 계산 과정동안 잠재 교차상관된 신호를 식별하는데 사용되게 한다(도 4의 단계 105).
단계 305에서, "강(strong)" 위성이 정의되어 있다. "강" 위성은 다중경로 에러에 의해 영향을 받기 쉬운 위성 측정 특성이다. 본 발명의 일 실시예에서, "강" 위성 식별에 사용된 파라미터들은 위성 고도, 피크폭 변동, 신호대잡음비, 신호대간섭비, 신호 감쇠 및 입력 신호 강도이다. 샌프란시스코의 협곡의 경우, 고도 마스크는 20°에서 세팅될 수 있으며, 신호 입력 강도는 -135dB에서 세팅될 수 있다. 선택적으로 산호세의 협곡과 같은 다른 도심환경에서는 신호 입력 강도가 -130dB로 세팅될 수 있다.
위성 고도 마스크는 "강" 위성 정의와 관계가 없으며, 또한 단계 305에서 세팅된다. 상기 마스크는 측정 선택 및 계산 과정의 위성 선택 단계에서 사용될 수 있다. "넓은 하늘" 신호 환경에서, 이러한 고도 마스크는 5°와 같은 낮은값으로 세팅되며, 이는 작은 다중경로 에러만이 예측되기 때문이다. 그러나 "도심의 협곡" 환경에서, 고도 마스크는 큰 다중경로에러에 의해 잠재적으로 영향을 받는 위성을 처리하는 것을 피하기 위해 15°정도 상승할 수 있다.
에러 검출 및 분리(FDI), 바이어스 조절(BA) 및 순차 측정 최적화(SM0) 알고리즘을 실행하는 상태 장치의 흐름은 단계 307에서 세팅된 파라미터에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 신호환경 특성 및 손실된 교차상관 검출의 확률에 따라, 에러 검출 및 분리, 바이어스 조절 및 순차 측정 최적화 계산이 발생하는 순서가 변경될 수 있다. 예를 들어, 손실된 교차상관의 확률이 낮은 "넓은 하늘" 환경에서는 바이어스 조절이 전혀 실행되지 않을 수 있거나 에러 검출 및 분리전에 실행될 수 있다. 다른 예에서, 고도 보조측정이 포함될 수 있거나 또는 에러 검출 및 분리, 바이어스 조절 및 순차 측정 최적화 알고리즘으로부터 제외될 수 있다. 고도 보조측정과 연관된 에러 추정은 단계 101의 신호 환경 특성을 기초로 세팅될 수 있다. 예를 들어, "옥내" 환경에서, 고도 보조측정이 디스에이블되거나 또는 고도 에러가 어떤 실시예에서 지형 고도 데이터베이스일 수 있는 고도 정보의 소스에서의 신뢰성의 부족을 나타내기 위해서 큰 값(약 50m)으로 세팅될 수 있다. 다른 예에서는 "강" 위성이 제어 파라미터로서 정의되며 FDI, 바이어스 조절 및 SMO 알고리즘들 사이에서 달라질 수 있다.
측정 선택 및 계산
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 도 4의 단계 105로서 도시된 측정 선택 및 계산과정에 포함된 단계를 나타내는 흐름도이다. 측정 선택 및 계산 과정은 프리-필터 위치 결정 측정하는 것을 도우며, 본 발명의 측정 과정 방법을 이용하여 다른 GPS 신호처리를 위해 필요한 파라미터를 계산하는 것을 도운다.
단계 401에서, 낮은 고도 위성은 다른 측정과정으로부터 제거된다. 고도 마스크들은 도 5에 도시된 신호 환경 특성 과정에 따라 세팅될 수 있으며, 동시에 도6에 도시된 파라미터 셋업을 제어한다. 단계 403에서, 추정된 입력 신호 강도는 측정된 출력 신호대잡음비, 측정 통합 시간 및 도플러 에러를 기초로 계산된다. 입력 신호 강도는 이후에 피크폭 편차 및 신호 감쇠를 계산하는데 사용된다. 피크폭 편차는 주어진 입력 신호 강도를 가지는 위성 신호에 대하여 측정된 피크폭과 예측된 피크폭 사이의 차이로서 계산된다. 신호 환경 특성에 따라, 신호대잡음비 마스크 또는 신호대간섭비 마스크 또는 예측된 신호 입력 강도 또는 상기 세가지 마스크의 조합은 다른 측정 과정으로부터 약한 신호를 제거하기 위해 단계 405에서 사용된다. 일 실시예에서, 신호 임계치는 도 6의 파라미터 셋업 과정을 제어하는 알고리즘에서 단계 301과 관련하여 기술된 바와 같이 세팅된다.
교차 상관된 신호들은 단계 407에서 검출 및 제거된다. 교차 상관된 신호들은 일반적으로 낮은 피크값을 나타내며 높은 신호대간섭비(NIR)를 나타낸다. 교차상관은 강위성 신호가 약위성 신호와 교차상관될 때 높은 다이나믹 신호 환경에서 발생한다. 일반적으로 "옥내" 및 "도심의 협곡" 환경은 모두 상당한 수의 교차 상관된 신호들을 생성하는 경향이 있다. 강위성 및 약위성 커플들에 대한 SNR, SIR 및 예측된 입력 신호 강도는 중요한 신호 분리를 위해 검사될 수 있다(통상적으로는 검사된다). 샌프란시스코에 협곡 환경을 포함하는 전형적인 실시예에서는 18dB의 차이가 검색된다. 교차 상관들은 이후에 강위성 및 약위성 커플들의 상대적인 코드 위상 및 도플러를 검사하여 확인된다.
어떤 수신상태하에서는 상관 피크파형이 두개의 주요 피크를 가지는 쌍피크 신호를 나타낸다. 도 3의 파형은 쌍피크 신호로 도시된다. 쌍피크 신호는 GPS 안테나에서 동시에 발생한 다중경로 신호조합의 결과인 다중 피크 신호의 특별한 경우이다. 단계 409에서, 도 3의 파형과 같은 상관 피크 함수는 쌍피크의 존재를 위해 분석된다. 예를 들어, 도 3의 최대 상관 피크에 해당하는 신호는 빠른 신호보다 약 1마이크로초 늦게 수신된다. 반사된 신호는 언제나 직진 신호보다 긴 경로를 이동하기 때문에, 주요 피크는 반사된 신호에 해당하고 빠른 피크는 직진 신호에 해당한다. 이 경우, 상관은 다중경로 신호의 존재를 설명하기 위해 유사범위(코드 위상) 측정에 적용될 수 있다. 전형적으로 상기의 보정은 SPS 위성의 상기 신호에 대한 정확한 상관 출력으로서 빠른 피크를 선택한다. 이동 SPS 수신기가 본 발명의 측정 처리기술(예를 들면, 쌍피크의 존재식별)을 수행하고, SPS 서버가 다른 측정 처리기술(예를 들면, FDI)을 수행하는 경우에서는 이동 수신기가 특정 위성을 위한 쌍피크 존재 지시자를 전송할 것이다. 다른 예에서는 또한 프롬프트 상관기에 대하여 상관 피크함수에서의 모든 식별 피크의 상대적인 위치(예를 들어 도 3의 샘플 8)를 전송할 수 있다. 또 다른 예에서는 이동 수신기가 상관 피크함수의 일 세트의 샘플들을 전송할 수 있다. 이러한 데이터는 단계 601 및 703에서 설명된 바와 같이 유사범위 측정을 보정하기 위해 도달 후보의 잠재 시간을 처리하도록 바이어스 조절 알고리즘 및/또는 SMO 알고리즘에 의해 사용될 수 있다. 단계 411에서, 만일 넓은 피크가 검출되고 이것이 쌍피크에 포함되지 않는다면, 상기 신호는 보정되거나 다른 측정과정으로부터 제거된다.
신호 환경을 기초로, 가중 계획은 단계 413에서 선택된다. 가중치는 유사범위 측정에서의 선험 에러 불확실성을 나타낸다. 예를 들어, 0.1의 가중치는 10m의에러 추정치에 해당한다. 가중치들은 신호대잡음비, 신호대간섭비, 잡음대간섭비, 입력신호강도, 신호감쇠, 고도각, 측정통합시간, 피크폭, 피크폭 편차등을 포함하는 여러 파라미터들로부터 추출될 수 있다. 특정한 위성측정을 위한 가중치는 만일 쌍피크가 상기 위성 신호를 위하여 검출된다면 조절될 수 있다. 가중치는 또한 만일 측정이 서로 다르게 보정되지 않았거나 상기 보정이 선택된 이용가능 에러의 존재를 설명하기에 너무 오래되었다면(예를 들어, 30초보다 큰 보정시간) 조절될 수 있다. 에러 추정치들은 시스템 셋업 특성에 의해 이용될 수 있는 신호 환경 측정을 통합함으로써 개선될 수 있으며, 단계 101에서 신호 환경 특성의 일부로서 수행될 수 있다. 가중은 또한 만일 추가 정보가 이용될 수 있다면 개선될 것이다. 예를 들어, "도심의 협곡" 환경에서는 에러 추정치가 주변 빌딩들의 상대적인 위치와 같은 연속적으로 업데이트된 도심 컴퓨터 모델로부터 입수할 수 있는 반영 정보의 외부 소스에 의해 더욱 개선될 수 있다.
옥외 신호 환경에서, 고도 보조측정은 단계 415의 측정처리 알고리즘의 정확도를 개선하기 위해 사용될 수 있다. 고도 보조측정은 솔루션의 형태를 개선하며, 결정되지 않은 경우에 필요한 다른 측정을 제공한다. 만일 예측된 고도가 이용될 수 있다면(예를 들어, 셀사이트에서의 평균 고도), 이는 고도 보조파라미터로서 사용될 수 있다. 고도 보조측정은 또한 수직 지형 모델이 개선됨에 따라 개선될 것이다. 에러 검출 및 분리, 바이어스 조절 및 순차 측정 최적화 알고리즘은 정확한 고도 보조측정으로부터도 도움을 받을 수 있다.
옥내 신호 환경에서, 고도 보조측정은 만일 결정없는 상태에 반대되는 결정 있는상태를 생성하는데 필요하다면 적용될 수 있다. 이 경우, 가중치는 고도측정의 불확실성을 반영한다. 가중치는 측정 에러 추정치의 역으로서 정의된다. 고도 불확실성은 도심 컴퓨터 모델로부터 추출될 수 있다. 예를 들어, 만일 옥내 환경이 20미터 빌딩이라면, 0.1의 가중치가 사용될 수 있다. 고도 보조측정은 반복적으로 적용될 수 있으며, 큰 고도 불확실성을 가지거나 어떠한 고도 보조측정도 가지지 않은 초기 결정에서, 빌딩의 높이 정보와 해당 고도 불확실성을 추출하기 위해 도심의 컴퓨터 모델에서의 참조(look-up)로서 사용될 수 있다. 선택적으로, 외부 소스는 지형 고도 데이터베이스로부터 추출된 고도를 보정하기위해 사용될 수 있는 정보(즉, 100층)를 제공할 수 있다. 단계 417에서, 클록 보조측정이 적용될 수 있다. 클록 불확실성은 GPS 수신기에 사용된 내부 오실레이터의 품질 또는 GPS 수신기의 시간을 세팅하기 위해 사용된 CDMA 네트워크의 품질과 같은 외부 타이밍 신호의 품질을 기초로 클록 모델로부터 추출될 수 있다. 클록 모델은 클록 바이어스에 의해 실시간으로 업데이트될 수 있으며 클록 드리프트 추정치는 GPS 유사범위 및 도플러 측정치로부터 추출될 수 있다. 만일 타이밍 정보가 제공된 네트워크가 매우 정확하다면(즉, 약 1마치크로초내로 정확하다면), 상기의 정보는 또한 특별한 자유도를 제공함으로써 본 발명의 측정 처리방법을 도울수 있다.
오류 결정 및 분리 알고리즘
도 8은 도 4의 연산(107)으로 설명된 오류(fault) 검출 및 분리(FDI) 프로세스에 포함된 동작의 윤곽을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 한 실시예에서, 오류 결정 및 분리 프로세스는 GPS 수신기 내의수신기 자치 통합 모니터링(RAIM;Receiver Autonomous Integrity Monitoring) 기능의 일부로서 수행된다. 본 발명의 또다른 실시예에서, 오류 결정 및 분리 프로세스는 GPS 수신기로부터 수신된 위치 정보를 사용하는 SPS 서버에서 오류 결정 및 분리 프로세스가 수행된다. 다양한 RAIM 구조가 제안되었고, 모든 구조는 가용한 측정 중에서 몇몇의 자기 조화에 기초를 두고 있다. 보다 잘 알려진 에러 검출 방법으로는 범위 비교, 최소-제곱-오차(least-squares-residuals), 및 패리티가 있다(R. Grover Brown, "광역 위치측정 시스템:이론 및 응용", 제2권, 제5장을 볼것). 본 발명의 한 실시예에서, 오류 검출 및 분리 프로세스는 고장(failure) 검출 문제의 확장이며, 통합 시스템은 또한 잘못된 위성 측정치를 항법 솔루션으로부터 제거시키기 위해 그 잘못된 위성 측정치를 분리시키는 시도를 한다.
연산(501)에서, 오류 검출 및 분리가 발생한다. 본 발명의 한 실시예에서, 패리티 방법이 사용된다(Mark Sturza, "잉여 측정치를 사용하는 항법 시스템 통합 모니터링", 항법을 볼것). 오류 검출 및 분리의 한 부분으로서, F-검사가 분리의 신뢰성을 확인하기 위해 수행된다. 신호 환경 및 분리 신뢰도에 따라, "강한" 위성이 잘못된 위성으로 분리되면, 더이상의 오류 검출 및 분리 프로세싱 없이 콘트롤은 바이어스 조정 및 수차적 측정 프로세싱 알고리즘을 넘어갈 수 있다. 또한, 다시 고도 원조 파라미터를 기초로, 오류 검출 및 분리 프로세스에 고도가 원조되고, 고도 측정치가 분리되면, 오류 검출 및 분리 프로세스에 의한 더이상의 추가적인 오류 검출 및 분리 프로세싱 없이 콘트롤은 바이어스 조정 및 순차적인 측정 프로세싱 알고리즘을 넘어간다. 예를 들어, 솔루션 계산이 양질의 고도 추정치를 갖는"하늘 열기" 조건하에서 발생하고(즉, 불확실성이 작고), 고도 측정치가 잘못된 측정치로서 분리되면, 추가적인 오류 검출 및 분리 프로세싱은 정지되고, 제어는 바이어스 조정 및 순차적인 측정치 프로세싱 알고리즘으로 넘어갈 수 있다.
그렇지 않은 경우에, 연산(503)에서, 분리된 측정치에서 바이어스 추정가 수행된다. 본 발명의 한 실시예에서, 최소 제공 솔루션의 선순위 오차 및 후순위 오차 간의 주지의 수학적 관계를 사용하여, 분리된 측정치만이 미지의 크기의 바이어스에 의해 영향을 받고, 측정치의 나머지는 완전하다고 가정한다. 본 발명의 한 실시예에서, 바이어스 크기가 기-선택된 임계값을 초과하는 경우에, 분리된 측정치는 생략된 크로스-상호관계 및 적절히 감중된(deweighted) 것으로 선언된다.
신호 환경 및 자유도의 수를 기초로, 상기 분리된 측정치는 바이어스 조정 또는 감중될 수 있다. 자유도의 수는 측정치의 총수 및 해결된 미지의 파라미터의 수 사이의 차로 정의된다. 가중 팩터에 따라, 감중은 솔루션으로부터의 측정치 제거에 상당하는 것으로 간주된다. 연산(505)에서, 측정치는 바이어스 조정된다. 이런 방식으로, 측정치는 연산(503)에서 추정된 바이어스에 의해 교정된다. 이 발명의 한 실시예에서, 측정치는 바이어스가 양의 값을 갖는 경우에만 바이어스 조정된다.
연산(507)에서, 조정된 측정치에 대한 새 가중치가 계산된다. 새 가중치는 신호 환경, 분리 신뢰도, 바이어스 크기, 위성 측정치에서의 다중 피크의 존재 및 다른 그러한 팩터들을 기초로 한다.
새 솔루션 및 대응하는 에러 추정치는 연산(509)에서 계산된다. 연산(511)에서, 브레이크-아웃 조건중 임의의 기-정의된 집합이 트리거 되었는지가 결정된다. 본 발명의 한 실시예에서, 상기 브레이크-아웃 조건은 HDOP 마스크를 초과하는 HDOP, 기선택된 임계값을 초과하는 추정된 수평 에러, 기선택된 임계값 이하 또는 제2의 기선택된 임계값을 초과하는 유닛 변화값, 기선택된 임계값 이하 또는 제2 기선택된 임계값을 초과하는 이전 및 이후의 솔루션의 변화, 신뢰도 검사에서 실패한 오류 분리, 기선택된 임계값 이하인 자유도의 수 및 다른 그러한 팩터들을 포함한다. 연산(511)에서, 브레이크-아웃 조건중 아무것도 트리거되지 않는 경우에, 전체 오류 검출 및 분리 프로세스는 연산(501)으로부터 반복된다. 그렇지 않으면, 오류 검출 및 분리 프로세스는 종료된다.
바이어스 조정 알고리즘
도 9는 본 발명의 한 실시예에 따라, 도 4의 연산(109)으로 설명된 바이어스 조정 프로세스에 포함된 동작의 윤곽을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 한 실시예에서, 도 9에 설명된 바이어스 조정 알고리즘은 도 8의 연산(503)을 참조하여 설명된 바이어스 추정 프로세스와 유사하다. 그러나, 도 9의 바이어스 조정 프로세스에서, 바이어스 추정는 현재 수신된 신호의 임의의 하나 또는 임의의 하위-집합에 대해 수행되며, 검출 및 분리된 잘못된 측정치에 대해서만 수행되는 것이 아니다. 어떤 경우에는, 선택된 하위-집합은 완전한 측정치 집합이다. 본 발명의 한 실시예에서, 상기 집합은 "쌍-피크" 측정치를 배제할 수도 있다. 바이어스 조정 프로세스와 관련한 "강한" 위성의 정의는 오류 검출 및 분리 알고리즘과 관련하여 사용되는 "강한" 위성의 정의와 다를 수 있다. 또다른 실시예에서,상기 집합은 도 4의 연산(105)에서의 측정치 선택 및 계산의 일부로서 미리 필터링된 임의의 또는 모든 측정치를 배제할 수도 있다.
연산(601)에서, 바이어스 에러가 상기 선택된 위성 집합에 대해 추정된다. 신호 환경 및 고도 원조 파라미터에 따라, 바이어스 추정는 고도 측정치를 포함 또는 배제할 수 있다. 연산(603)에서는, 최대 양의 바이어스 측정치가 선택된다. 본 발명의 한 실시예에서, 고도 원조가 사용되는 경우의 고도 측정치에서의 바이어스는 이 선택에서 배제될 수 있다. 본 발명의 또다른 실시예에서, 상관 관계 함수에서 임의의 다수의 피크이 위치는 바이어스 추정로 선택될 수 있다. 한 예에서, 가장 초기의 식별가능한 피크가 선택된다. 또다른 실시예에서, 상관관계 함수에서의 성향 포인트들은 바이어스 추정로서 선택된다. 선택된 측정치는 연산(605)에서 바이어스 추정에 의해 교정된다.
연산(607)에서, 교정된 측정치의 가중치는 바이어스 교정을 보상하도록 조정된다. 새로운 가중치는 신호 환경, 바이어스 크기, 교정된 의사범위 오차의 크기, 알고리즘 제어 파라미터, SNR, SIR, 바이어스 추정에 대응하는 상관 관계 함수 샘플에서의 신호 입력 크기 등등을 기초로 할 수 있다. 새 솔루션 및 대응하는 에러 추정는 연산(609)에서 계산된다.
연산(611)에서, 브레이크 아웃 조건중 임의의 미리 정의된 집합이 트리거되었는지가 결정된다. 본 발명의 한 실시예에서, 브레이크-아웃 조건은 기선택된 임계값을 초과하는 추정된 에러 스케일된 유닛 변화값, 기 선택된 임계값 이하 또는 제2 기 선택된 임계값을 초과하는 유닛 변화값, 기 선택된 임계값 이한 또는 제2기선택된 임계값을 초과하는 바이어스 조정 이전 이후의 솔루션의 변화, 기 선택된 임계값 이하인 자유도의 수 및 다른 그러한 팩터들을 포함한다. 연산(611)에서 브레이크-아웃 조건 중 아무것도 트리거되지 않는다고 결정되는 경우에, 바이어스 조정 프로세스는 연산(601)로부터 반복되고, 그렇지 않으면, 바이어스 조정 프로세스는 종료된다.
순차적 측정 최적화 알고리즘
도 10은 본 발명의 한 실시예에 따라, 도 4의 연산(111)에 나타난 순차적인 측정 최적화(SMO;sequential measurement optimization) 프로세스에 포함된 동작의 윤곽을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 한 실시예에서, "초기화 조건"으로 일컬어 지는 임의의 조건이 충족되기만 하면 순차적인 측정 최적화 프로세스는 수행된다. 연산(701)에서, 순차 측정 최적화 프로세스의 초기화 조건이 체크된다. 초기화 조건은 오류 검출 및 분리 신뢰도 검사의 고장 또는 오류 검출 및 고장 알고리즘에 의한 "강한" 위성 또는 고도 측정치의 분리를 포함한다. 순차적인 측정치 최적화 프로세스는 그러한 추정된 수평 에러와 같은 에러 통계가 선택된 임계값을 초과하는 경우에도 초기화될 수 있고, 선택된 임계값은 신호 환경 특성화를 기초로 한다. 초기 조건은 오류 검출 및 분리 및/또는 바이어스 조정에 대한 임의의 브레이크-아웃 조건을 포함할 수도 있다.
본 발명의 선택적인 실시예에서, 연산(307)에서 설정된 알고리즘 제어 파라미터 설정 프로세스의 제어 파라미터 중의 하나는 초기 조건의 발생시에만 수행하는 대신에, 순차적 측정치 최적화 알고리즘을 항상 수행하도록 구성된다.
연산(703)에서, 바이어스는 선택된 위성 각각에 대해 추정된다. 한 실시예에서, 위성 측정치의 선택된 집합들은 측정치 선택 및 계산 프로세스, 오류 검출 및 분리 프로세스 또는 바이어스 조정 프로세스등과 같은 프로세스를 통한 이전 측정 프로세싱 스텝들에 의해 솔루션으로부터 이미 제거된 위성들을 배제한다. 상기 집합은 또한 "강한" 위성들도 배제한다. 다시, 순차적인 측정치 최적화와 관련하여 "강한" 위성의 정의는 오류 검출 및 분리 또는 바이어스 조정과 관련하여 사용되는 "강한" 위성의 정의와는 다르다. 선택적인 실시예에서, 상기 집합은 모든 위성들을 포함한다.
선택된 위성 측정치는 선택된 방법에 따라 연산(705)에서 처리된다. 선택된 방법은 바이어스 조정 기술, 가중치 조정 기술, 시간 조정 기술, 다중 경로 완화 기술 또는 몇몇 다른 측정치 최적화 기술가 될 수 있다. 바이어스 조정 기술은 선택된 측정치를 교정하기 위해 연산(703)에서 계산된 바이어스 추정를 사용하고 그에 따른 교정을 보상하기 위해 가중치를 조정한다. 가중치 조정 기술은 전체 솔루션에 대한 측정치 영향을 감소시키는 위성 측정치를 감중한다. 시간조정 기술은 솔루션을 향상시키는 방향(도착시간을 지연시키거나 또는 진행시키는 방향)중 하나로 조정한다. 선택적인 실시예에서, 도착시간을 진행시키는 것(예컨대, 도착시간을 감소시키는것)만이 시간 조정 기술의 일부로 수행된다. 다중 경로 완화 기술은 특정 위치의 다중 경로 에러를 추정하기 위해 신호 컴퓨터 모델을 사용하고, 이 정보를 위성 측정치를 가중시키는데 사용한다. 한 선택적인 실시예에서, 상관관계 파형(광관관계 함수)는 이상적인 피크 형태에서 이탈을 나타내고 다수의 신호들이 조합되는 변곡점에 대해 분해된다. 또다른 실시예에서, 상관관계 파형은 가능한 도착 횟수 만큼의 다수의 피크에 대해 해석된다.
동작(707)에서, 새로운 솔루션 및 대응하는 에러 통계가 재계산된다. 동작(709)에서, 에러 통계를 최적화하는 측정치가 식별된다. 어떤 경우에는, 최적화는 에러 통계를 최소화하는 것에 해당할 수 있다. 예를 들어, 선택된 에러 통계는 가중된 제곱근합된(root-sum-squared) 이후 오차(posteriori residuals)일 수도 있다. 에러 통계 선택은 신호 환경 특성화 또는 "도시형 협곡(urban canyon)" 컴퓨터 모델 또는 특정 신호 환경에서의 특정 접근 방법의 성곡에 상대적인 이전 정보를 기초로 한다. 사용될 수 있는 다른 에러 통계는 그중에서도 특히 가중되지 않은 제곱근-합된 이후 오차, 가중된 제곱근-합된 이전 오차, 추정된 수평 에러, 유닛 변화, HDOP에 의해 스케일된 유닛 변화이다.
동작(711)에서, 추가적인 순차 측정치 최적화에 가용한 자유도가 있는지 여부가 결정된다. 여전히 가용한 임의의 자유도가 있는 경우에는, 순차적인 측정치 최적화가 동작(601)으로부터 반복되고, 그렇지 않은 경우에는 순차적인 측정치 최적화 프로세스는 종료한다. 본 발명의 또다른 실시예에서, 결과적인 HDOP가 기 선택된 HDOP 마스크를 초과하거나, 결과적인 HDOP가 기선택된 가중된 HDOP를 초과하거나 또는 선택된 에러 통계가 기선택된 임계 레벨 이하이거나 현재 순차적인 측정치 최적화 반복이 선택된 에러 통계를 향상시키지 않는 경우에는 순차적인 측정 최적화 프로세스는 정지될 것이다. 임의의 FDI 및/또는 바이어스 조정 프로세스의 브레이크-아웃 조건은 SMO 프로세스를 정지시키는데 사용될 수 있다.
최종 솔루션 및 에러 추정 계산
도 11은 본 발명의 한 실시예에 따라, 도 4의 동작(113)에 설명된 최종 계산 및 에러 추정 프로세스에 포함된 동작의 윤곽을 대략 나타내는 흐름도이다.
동작(801)에서, 최종 솔루션 및 에러 추정이 계산된다. 본 발명의 실시예에서, 솔루션은 위치, 속도 및 타이밍 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그 솔루션을 유효성을 확인할 검사 또한 수행될 수 있다. 한 실시예에서, 상기 검사는 "도시형 협곡" 도시 모델과 같은 환경 타입을 기초로 한다. 선택적인 실시예로서, 차량 추적 응용분야에서, 솔루션의 위치를 그 디지털 맵 또는 GIS 리소스 상의 위치와 비교하므로써 거리 상의 위치가 체크된다. 상기 검사는 선택된 에러 통계가 기선택된 임계값을 초과하는지를 체크한다. 상기 검사는 또한 이 솔루션을 이전 솔루션 또는 일련의 이전 솔루션과 비교한다.
동작(803)에서, 에러 타원(error ellipse)이 계산된다. 세미-메이저 및 세미-마이너 축들의 크기 및 에러 타원의 발생이 환경 타입에 따라 분석된다. 예를 들어, 엄격한 다중경로 조건 하에서의 "도시형 협곡" 환경에서, 에러 타원의 발생은 일반적으로 거리 방향에 수직이어야 한다. 즉, 상기 세미-마이너 축은 거리 방향과 일치해야 한다.
동작(805)에서, 신호 환경 컴퓨터 모델은 위치 솔루션 정보로 업데이트된다. 또한, 육상 고도 데이터베이스는 옥외 신호 환경에 대한 고도 솔루션으로 업데이트될 수 있다.
본 발명의 다양한 방법은 부분적으로 이동 SPS 수신기로 수행될 수 있으며, 나머지 부분도 원거리에 위치한 SPS 서버에 의해 수행될 수 있다. 이런 방식으로 동작하는 시스템의 예가 도 12A에 나타나 있고, SPS 서버의 예는 도 12B에 나타나 있다.
도 12A의 시스템(900)은 설명의 목적으로 각 셀룰러 기지국에 의해 서비스되는 4개의 셀(901,902,903 및 904)을 포함하고, 이하 (901a,902a,903a, 및 904a)로 표시하기로 한다. 각 셀 사이트는 셀룰러 전화 통신의 주지된 방법으로 셀 사이트 근방에서의 셀 전화와의 양방향 셀룰러 무선 통신을 제공한다. 통상적인, 셀 전화는 또한 수신기(901b)와 같은 이동 SPS 이동 수신기를 포함한다. 도 1은 집적 이동 SPS 수신기 및 셀 전화(901b)를 구현하도록 구성될 수 있는 이동 유닛(20)의 특정예를 나타낸다. 이동 유닛(901b)의 셀룰러 전화는 셀 사이트로 및 셀 사이트로부터의 무선 통신을 제공한다. 이 무선 통신은 음성 데이터 및 SPS 원조 데이터 또는 앞서 설명한 SPS 위치 정보 출력을 포함한다. 예를 들어, 신호 환경 데이터는 본 발명의 측정치 프로세싱 기술을 수행하기 위해 SPS 수신기에 의해 사용될 수 있는 셀 전화에 제공된다. 이 데이터는 SPS 서버(912)에 의해 유지되는 데이터베이스(912a)와 같은 셀 기반 데이터베이스로부터 얻을 수 있고, 이 신호 환경 데이터는 SPS 수신기 내에서 본 발명의 측정치 프로세싱 기술을 수행하기 위해 유닛(901b)의 SPS 수신기에 의해 사용될 수 있다. 통상적으로, SPS 수신기는 SPS 신호를 수신하고 각 위성에 대해 이러한 신호들로부터의 상관관계 출력을 결정할 것이다. 본 발명의 몇몇 측정치 프로세싱 기술은 SPS 수신기 내에서 수행될 수 있고, 나머지는 서버(913 또는 912)와 같은 SPS 서버에 의해 수행될 수 있다. 각 이동 유닛은 도 12A 나타난 바와 같이 공중 접속 전화 네트워크(908)을 통해 교대로 서버와 통신하는 이동 스위칭 센터(906 및 907)와 같은 셀 사이트 및 이동 스위칭 센터를 통해 서버와 통신한다. 이동 SPS 시스템(901b)에서 발생된 의사범위 및 상관관계 출력 및 다른 측정치 프로세싱 출력은 셀 사이트(901a), 이동 스위칭 센터(907) 및 PSTN(908)를 통해 SPS 서버로 전달되고, SPS(912)와 같은 특정 서버로 전달된다. 이 SPS서버는 보이는 곳의 다양한 위성으로의 최종 의사범위를 결정하기 위해 본 발명에 따른 나머지 측정치 프로세싱 기술들을 수행한다. 상기 위치 계산은 또한 광역 기준 네트워크(915)로부터 수신된 위성 천체 데이터를 사용하여 수행될 수 있다. SPS 서버에 의해 최종 위치의 결정은 상기 서버가 응용 시스템(910)과 같은 다른 시스템에 이 최종 위치 정보를 제공하도록 하고, 이 다른 시스템은 한 실시예에서는 공중 안전 응답 포인트(PSAP;public safety answering point)일 수 있다. 본 발명과 함께 이용될 수 있는 추가적인 예시 시스템은 공동 출원중인 "분산 위성 위치 시스템 프로세싱 및 응용 네트워크"라는 표제가 붙은 미국 특허 출원, 발명자 Norman F. Krasner, Mark Moeglein 및 David Coleman, 출원 번호 09/067,406, 출원인 1998년 4월 28일에 설명되어 있다. 광역 기준 네트워크는 공동 출원된 "위성 위치측정 기준 시스템 및 방법"라는 표제가 붙은 미국 특허 출원, 발명자 Mark Moeglein, Leonid Sheynblat 및 Norman F. Krasner, 출원번호 90/067,407, 출원일자 1998년 4월 28일에 설명되어 있다. 셀 기반 데이터베이스(912a 또는 914a)에 저장된 신호 환경 데이터에 추가적으로, 이러한데이터베이스들은 평균 고도를 저장할 수 있고, 또한 다양한 셀 사이트 관점에서 위성들에 대한 추정 도플러와 같은 위성 관련 정보를 저장할 수도 있다. 이러한 타입의 셀 기반 데이터베이스의 예는 공동 출원된 "통신 링크를 이용하는 개선된 GPS 수신기"라는 표제가 붙은 미국 특허 출원, 발명자 Norman F. Krasner 출원번호 80/842,559, 출원일자 1997년 4월 15일에 설명되어 있다.
셀룰러 기반 통신 시스템은 하나 이상의 전송기를 갖는 통신 시스템이며, 각 전송기는 임의의 시간에 미리 정해진 서로 다른 지리적 영역을 서브한다는 점이 주목된다. 통상적으로, 커버된 영역은 특정 셀룰러 시스템에 따라 달라지지만, 각 전송기는 반지름 20 miles 이내인 셀을 서브하는 무선 전송기(예컨대, 셀 사이트)이다. PCS(personal communication system), SMR(specialized mobile radio), 단방향 및 양방향 페이저 시스템, RAM, ARDIS 및 무선 패킷 데이터 시스템과 같은 많은 타입의 셀룰러 통신 시스템이 존재한다. 통상적으로, 미리 정해진 서로 다른 지리적 영역을 셀이라고 하며, 다수의 셀들은 하나의 셀룰러 서비스 영역으로 그룹지어 지고, 이러한 셀들은 지상 기반 전화 시스템 및/또는 네트워크로의 연결을 제공하는 하나 이상의 셀룰러 스위칭 센터로 연결된다. 서비스 영역은 종종 요금 청구를 위해 사용되기도 한다. 따라서, 하나 이상의 서비스 영역에 있는 셀들이 하나의 스위칭 센터에 연결되는 경우도 생길 수 있다. 선택적으로, 한 서비스 영역 내의 셀들이, 특히 인구 밀집 지역에서, 서로 다른 스위칭 센터에 연결되는 경우도 있다. 일반적으로, 서비스 영역은 서로 가까운 지리적 영역 내에서의 셀들의 집합으로 정의된다. 위 설명에 부합하는 또다른 셀룰러 시스템의 분류는 위성을 기반으로 한 것이며, 상기 셀룰러 기지국들은 통상적으로 지구 궤도를 도는 위성들이다. 이러한 시스템들에 있어서, 상기 셀 섹터들 및 서비스 영역은 시간의 함수로 이동한다. 그러한 시스템들의 예로는, 이리듐(Iridium), 글로벌스타(Globalstar), 오브컴(Orbcom) 및 오디세이(Odyssey) 시스템을 들수 있다.
도 12B는 본 발명의 한 실시예에 따른 SPS 서버의 한 예를 나타낸다. 이 서버는 모뎀 또는 다른 인터페이스(953), 모뎀 또는 다른 인터페이스(952) 및 또다른 모뎀 또는 인터페이스(954)에 연결된 데이터 프로세싱 유닛(951)을 포함한다. 추가적으로, 대량 저장매체 유닛(955)은 데이터 프로세싱 유닛(951)에 연결된다. 선택적 GPS 수신기(956)는 또한 데이터 프로세싱 유닛(951)에 연결될 수 있다. 대량 저장매체(955)는 본 발명의 프로세싱 동작을 수행하기 위한 수행가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 또한 한 셀 사이트 내의 한 위치를 여기 설명된 바와 같은 특정 신호 환경 데이터와 관련시키는 셀 기반 데이터베이스(912a)와 같은 셀 기반 정보 소스에 대한 저장매체를 포함한다. 각 모뎀 또는 다른 인터페이스는 도 12A에 나타난 데이터 프로세싱 유닛(951) 및 시스템(900)의 다양한 구성요소들 간의 인터페이스를 제공한다. 예를 들어, 모뎀 또는 다른 인터페이스(953)는 SPS 서버가 직접 이동 스위칭 센터로 연결되는 경우에 이동 스위칭 센터(907) 및 유닛(951)과 같은 셀룰러 스위칭 센터들로부터의 연결을 제공한다. 도 12A에 나타난 바와 같이, 이동 스위칭 센터 간의 링크는 공중 접속 전화 네트워크를 통한 것이고, 인터페이스(953)는 서버(912 및 914)를 공중 접속 전화 네트워크에 연결한다. 또다른 실시예에서, 각 셀 사이트는 서버 시스템을 포함하고 인터페이스(953)는 상기데이터 프로세싱 유닛(951)을 직접 사이트(901a)와 같은 셀 사이트로 직접 연결한다. 인터페이스(952)는 상기 유닛(951)을 도 12A에 나타난 응용 시스템(910)과 같은 다른 시스템으로 직접 연결한다. 인터페이스(954)는 유닛(951)을 도 12A에 나타난 WARN(915)와 같은 GPS 신호 소스에 연결한다.
위 설명에서, 시스템은 GPS 수신기와 같은 SPS 시스템에서의 항법 데이터의 측정치 프로세싱에 대해 설명되었다. 비록 본 발명이 특정 예시적인 실시예를 참조하여 설명되기는 하였으나, 청구항에 제시된 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변화가 가해질 수 있다는 사실이 명백하다. 따라서, 명세서 및 도면은 제한적이 아닌 예시적인 것으로 간주될 것이다.

Claims (66)

  1. 위성 위치측정 시스템(SPS) 수신기에 수신되는 위성신호의 도달시간을 측정하기 위한 방법으로서,
    다수의 SPS 위성으로부터 다수의 SPS 신호를 수신하는 단계와;
    환경 데이터를 발생시키기 위하여 상기 SPS 수신기가 배치되는 위치에 대응하는 신호 환경을 특성화시키는 단계를 포함하는데, 상기 환경 데이터는 상기 SPS 신호가 상기 위치에 국부적으로 전파되는 방식을 나타내며;
    상기 다수의 위성중 두개 이상의 위성으로부터의 각 위성신호의 도달시간을 측정하는 단계와;
    상기 SPS 수신기에 대한 고정위치를 계산하기 위한 도달시간 세트를 발생시키기 위하여 상기 환경 데이터를 사용하여 상기 도달시간을 나타내는 데이터를 처리하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 환경 데이터는 상기 다수의 신호중 한 신호에 대한 신호대 잡음비, 신호대 간섭비, 입력 신호 강도, 신호 감쇄, 상관함수 파형, 및 피크폭 값중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 SPS 신호는 상기 SPS 신호가 상기 위치의 약 1000미터내에 있을때 상기 위치에 국부적으로 전파되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 특성화 단계는 상기 신호 환경이 옥내환경인지 또는 옥외 환경인지를 나타내는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 3항에 있어서, 하나 이상의 잘못된 SPS 신호를 식별하는 단계와;
    상기 하나 이상의 잘못된 SPS 신호에 대한 식별 결과로써 상기 SPS 수신기에 의해 수행되는 도달시간 측정치를 정정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 3항에 있어서, 상기 SPS 수신기는 결합 수신기 및 무선 통신장치내에 포함되며, 상기 결합 수신기는 상기 환경 데이터를 사용하여 상기 도달시간을 나타내는 상기 데이터를 처리하도록 구성된 디지털 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 무선통신장치는 셀룰라 통신신호를 처리하는 셀룰라 통신시스템이며, 상기 특성화 단계는 상기 셀룰라 통신신호의 신호 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 3항에 있어서, 상기 도달시간 세트는 통신링크를 통해 기지국으로 전송되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 3항에 있어서,
    제 1 SPS 위성으로부터 제 1 SPS 신호세트에 대한 제 1 가능한 상관피크를 결정하는 단계와;
    상기 제 1 SPS 신호 세트에 대한 제 2 가능한 상관피크를 결정하는 단계와;
    상기 제 1 SPS 신호세트를 수신한 상기 SPS 수신기로부터 상기 제 1 및 제 2 가능한 상관피크를 결정하는 식별자를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 3항에 있어서, 상기 도달시간 세트의 도달시간 측정치는 상기 신호 환경에 기초하여 바이어스 조절과 함께 정정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 위성 위치측정 시스템(SPS) 수신기의 위치를 결정하기 위한 방법으로서,
    SPS 위성으로부터 SPS 신호를 수신하는 단계와;
    상기 SPS 신호의 상관 출력에 대한 피크폭 값 또는 상기 SPS 신호의 신호대 간섭비(SIR)중에서 선택된 적어도 하나를 결정하는 단계와;
    상기 피크폭 값 또는 상기 SIR중 상기 선택된 하나를 사용하여 상기 SPS 수신기의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  12. 제 11항에 있어서, 하나 이상의 SPS 신호를 식별하는 단계와;
    하나 이상의 잘못된 SPS 신호의 식별 결과로써 상기 SPS 수신기에 의해 수행되는 도달시간 측정을 정정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 11항에 있어서, 상기 도달시간 측정은 상기 피크 폭값 또는 상기 SIR중 하나에 기초하여 바이어스 조절과 함께 정정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 위성 위치측정 시스템(SPS) 수신기에서 수신된 위성신호 도달시간을 측정하기 위한 방법으로서,
    다수의 SPS 위성으로부터 다수의 SPS 신호를 수신하는 단계와;
    환경 데이터를 발생시키기 위하여, 상기 SPS 수신기가 배치되는 위치에 대응하는 신호환경을 특성화시키는 단계와;
    상기 환경 데이터를 사용하여 상기 위성신호의 하나 이상의 특성과 관련된 하나 이상의 파라미터에 대한 임계값을 선택하는 단계와;
    상기 측정된 다수의 도달시간을 발생시키기 위하여, 상기 다수의 위성중 두개 이상의 위성으로부터 각 위성신호 도달시간을 측정하는 단계와;
    상기 SPS 수신기에 대한 고정 위치를 계산하기 위한 도달신호 세트를 발생시키기 위하여 상기 하나 이상의 파라미터에 대한 임계값을 사용하여 상기 도달시간을 나타내는 데이터를 검사하는 단계를 포함하는 방법.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 환경 데이터의 하나 이상의 특성은 상기 다수의 신호중 하나의 신호에 대한 신호대 잡음비, 신호대 간섭비, 입력 신호강도, 신호감쇄, 상관함수 파형, 및 피크폭 값중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제 15항에 있어서, 상기 신호환경을 특성화시키는 상기 단계는 상기 SPS 수신기가 빌딩내에 있는 동안 상기 다수의 SPS 신호를 수신하는 경우 옥내 환경으로써 상기 신호환경을 특성화하며, 또는 상기 SPS 수신기가 빌딩내에 있지 않는 동안 상기 다수의 SPS 신호를 수신하는 경우 옥외 환경으로써 상기 신호 환경을 특성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 제 16항에 있어서, 상기 신호 환경을 특성화하는 상기 단계는 상기 SPS 수신기가 소정수의 빌딩을 가진 영역내에 있는 동안 상기 다수의 SPS 신호를 수신하는 경우 도시환경으로써 상기 신호환경을 특성화하며, 또는 상기 SPS 수신기가 상기 소정수의 빌딩보다 적은 수의 빌딩을 가진 영역내에 있는 동안 상기 다수의 SPS 신호를 수신하는 경우 시골환경으로서 상기 신호환경을 특성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  18. 제 15항에 있어서, 하나 이상의 잘못된 SPS 신호를 식별하는 단계와;
    상기 하나 이상의 잘못된 SPS 신호의 식별 결과로써 상기 SPS 수신기에 의해 수행되는 도달시간 측정을 정정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  19. 제 18항에 있어서, 추정된 바이어스 값을 발생시키기 위하여 상기 다수의 측정된 도달시간중 하나 이상의 측정된 시간에서 바이어스 에러를 추정하는 단계와;
    상기 추정된 바이어스 값을 사용하여 상기 다수의 측정된 도달시간을 정정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제 19항에 있어서, 상기 환경 데이터를 사용하여 각각의 측정된 도달시간에 대한 에러 임계값을 규정하는 단계와;
    상기 각각의 측정된 도달시간의 에러를 상기 에러 임계값과 비교하는 단계와;
    상기 도달시간 측정시의 상기 에러가 상기 에러 임계값을 초과하는 경우에 도달시간 측정치를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  21. 제 16항에 있어서, 상기 SPS 수신기는 결합 수신기 및 무선 통신장치내에 포함되며, 상기 결합 수신기는 상기 위성신호의 도달시간 측정을 실행하도록 구성된 디지털 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  22. 제 14항에 있어서, 상기 신호환경을 특성화시키는 상기 단계는 상기 다수의 SPS 신호의 적어도 하나의 신호에 대한 신호대 잡음비, 신호대 간섭비, 입력신호 강도, 신호 감쇄, 상관 함수파형, 및 피크폭값중 적어도 하나를 결정하는 단계를포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  23. 제 21항에 있어서, 상기 무선통신장치는 셀룰라 전화를 포함하며, 상기 SPS 수신기의 위치는 셀룰라 전화 전송영역내에 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  24. 위성 위치측정 시스템(SPS) 수신기를 사용하여 위치를 결정하기 위한 방법으로서,
    다수의 SPS 위성으로부터 다수의 SPS 신호를 수신하는 단계와;
    상기 다수의 SPS 신호의 각 신호에 대한 적분기간을 결정하는 단계를 포함하는데, 상기 적분기간은 각각의 대응하는 SPS 신호에 대한 도달시간 측정을 수행하기 위하여 사용되는 기간에 대응하며;
    상기 다수의 SPS 신호의 각 신호에 대한 최대 상관 피크값 및 상관 피크폭을 결정하는 단계와;
    상기 각각의 최대 상관 피크값에 대응하는 코드위상을 결정하는 단계와;
    상기 다수의 SPS 신호의 각 신호에 대한 도플러값을 결정하는 단계와;
    상기 다수의 SPS 신호의 각 신호와 연관된 하나 이상의 신호특성을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  25. 제 24항에 있어서, 상기 다수의 SPS 신호의 상기 각 신호에 대한 최대 상관 피크값 주위에서 코드 위상세트를 결정하는 단계와;
    상기 적분기간내에서 발생하는 다중 피크가 존재하는 상기 다수의 SPS 신호의 각 신호에 대하여 플래그를 세팅하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  26. 제 24항에 있어서, 상기 다수의 SPS 신호의 각 신호와 연관된 상기 하나 이상의 신호 특성은 신호대 잡음비, 피크폭값, 입력 신호 강도값, 신호 감쇄, 상관 함수 파형 및 신호대 간섭비중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  27. 제 26항에 있어서, 상기 SPS 수신기가 환경 데이터를 발생시키기 위하여 배치되는 위치에 대응하는 신호 환경을 특성화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  28. 제 27항에 있어서, 상기 환경 데이터를 사용하여 SPS 신호의 도달시간을 측정하는 단계를 더 포함하며, 대응하는 최대 상관 피크값, 도플러 값, 코드위상 및 신호 특성은 상기 위성에 대하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  29. 제 28항에 있어서, 상기 미리 결정된 임계 기준을 만족하지 않는 위성에 의해 전송된 SPS 신호에 대한 도달시간 측정치를 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  30. 제 28항에 있어서, 미리 결정된 에러 임계기준을 만족하지 않는 SPS 신호에 대한 도달시간 측정치를 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  31. 제 30항에 있어서, 상기 미리 결정된 에러 임계기준은 상기 다수의 위성중 하나 이상의 위성에 의해 전송된 상호상관 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  32. 다수의 위성으로부터 RF 주파수의 SPS 신호를 수신하는 안테나와;
    상기 안테나에 접속되며, 기저대역 신호를 발생시키기 위하여 상기 수신된 SPS 신호의 RF 주파수를 중간주파수(IF)로 감소시키는 다운컨버터와;
    상기 다운컨버터에 접속된 디지타이저와;
    상기 디지타이저에 접속된 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    환경 데이터를 발생시키기 위하여, 상기 SPS 수신기가 배치되는 위치에 대응하는 신호 환경을 결정하며,
    상기 환경 데이터를 사용하여 상기 위성 신호의 하나 이상의 특성에 관련된 하나 이상의 파라미터에 대한 임계값을 선택하며,
    다수의 측정된 도달시간을 발생시키기 위하여, 상기 다수의 위성중 두개 이상의 위성으로부터 상기 각 위성신호의 도달시간을 측정하며,
    상기 SPS 수신기에 대한 고정 위치를 계산하기 위한 도달시간 세트를발생시키기 위하여 상기 하나 이상의 파라미터에 대한 임계값을 사용하여 상기 도달시간을 나타내는 데이터를 검사하도록 구성되는 SPS 수신기 장치.
  33. 제 32항에 있어서, 통신안테나 및 상기 통신안테나 및 상기 프로세서에 접속된 통신 수신기를 더 포함하며, 상기 통신 수신기는 통신링크를 통해 위성 데이터 정보를 포함하는 데이터 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 SPS 수신기 장치.
  34. 제 33항에 있어서, 상기 도달시간 세트는 상기 통신링크를 통해 기지국에 전송되는 것을 특징으로 하는 SPS 수신기 장치.
  35. 제 34항에 있어서, 상기 통신링크는 셀룰라 전화 전송링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 SPS 수신기 장치.
  36. 제 35항에 있어서, 상기 환경 데이터는 상기 SPS 수신기가 옥내 또는 옥외에 위치하는지의 여부와 상기 SPS 수신기가 도시 또는 시골 위치에 배치되는지의 여부를 나타내는 것을 특징으로 하는 SPS 수신기 장치.
  37. 제 36항에 있어서, 상기 환경 데이터는 사용자에 의하여 상기 SPS 수신기에 입력되는 것을 특징으로 하는 SPS 수신기 장치.
  38. 제 36항에 있어서, 상기 환경 데이터는 상기 통신링크에 의하여 전송된 데이터를 해석함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는 SPS 수신기 장치.
  39. 위성 위치측정 시스템(SPS) 신호를 처리하기 위한 방법으로서,
    제 1 SPS 위성으로부터 제 1 SPS 신호세트에 대한 제 1 가능한 상관 피크를 결정하는 단계와;
    상기 제 1 SPS 신호세트에 대한 제 2 가능한 상관피크를 결정하는 단계와;
    상기 제 1 가능한 상관 피크 및 상기 제 2 가능한 상관 피크중 하나로부터 상기 제 1 SPS 신호세트의 도달시간을 나타내는 측정을 유도하는 단계를 포함하는 방법.
  40. 제 39항에 있어서, 상기 제 2 가능한 상관 피크는 상기 제 1 가능한 상관 피크를 뒤따르는 것을 특징으로 하는 방법.
  41. 제 40항에 있어서, 상기 제 2 가능한 상관 피크는 반사된 SPS 신호로부터 야기되는 것을 특징으로 하는 방법.
  42. 제 41항에 있어서, 상기 도달시간을 나타내는 측정은 상기 제 1 가능한 상관피크로부터 유도되는 것을 특징으로 하는 방법.
  43. 제 40항에 있어서, 상기 제 1 SPS 신호세트를 수신하는 SPS 수신기로부터 상기 제 1 가능한 상관피크 및 상기 제 2 가능한 상관피크를 결정하는 식별자를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  44. 제 40항에 있어서, 넓은 피크 상관출력을 식별하고, 상기 제 1 SPS 신호세트를 수신하는 SPS 수신기에 대한 위처정보를 결정하기 위하여 사용되는 측정으로부터 상기 넓은 피크 상관출력을 버리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  45. 제 43항에 있어서, 상기 시간도달을 나타내는 상기 측정을 상기 원격 처리 시스템에서 수신하고 상기 식별자를 수신하는 단계를 더 포함하며, 상기 원격 처리시스템은 셀룰라 무선 주파수 네트워크를 통해 상기 SPS 수신기에 접속되는 것을 특징으로 하는 방법.
  46. 위성 위치측정 시스템(SPS) 신호를 처리하기 위한 방법으로서,
    SPS 수신기가 배치되는 위치에서 SPS 신호가 전파되는 방식을 나타내는 신호 환경 데이터를 결정하는 단계를 포함하는데, 상기 신호 환경 데이터는 상기 위치 근처에서 SPS 신호에 대한 다중경로 상태 또는 간섭 상태중 적어도 하나를 나타내는 데이터를 포함하는 방법.
  47. 제 46항에 있어서, 상기 신호 환경은 전리층 상태와 거의 무관한 것을 특징으로 하는 방법.
  48. 제 46항에 있어서, 상기 신호 환경 데이터는 (a) 신호대 잡음비, (b) 신호대 간섭비, (c) 피크폭 파라미터, (d) 입력 신호 강도값, (e) 강한 위성 파라미터, 및 (f) 신호 감쇄중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  49. 제 46항에 있어서, 상기 SPS 수신기에서 SPS 신호의 도달시간을 나타내는 측정치를 전송하는 단계와;
    도달시간을 나타내는 상기 측정치를 셀룰라 무선 주파수 통신 링크를 통해 원격 처리시스템에서 수신하는 단계와;
    상기 SPS 수신기에 대한 위치 솔루션을 결정하기 위하여 도달시간을 나타내는 상기 측정치를 상기 원격 처리시스템에서 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  50. 위성 위치측정 시스템(SPS) 신호를 처리하기 위한 방법으로서,
    제 1 SPS 신호세트에 대한 제 1 가능한 상관피크를 결정하는 단계와;
    상기 제 1 SPS 신호 세트에 대한 제 2 가능한 상관 피크를 결정하는 단계와;
    상기 제 1 가능한 상관 피크 및 상기 제 2 가능한 상관피크중 하나로부터 상기 제 1 SPS 신호 세트의 도달시간을 나타내는 측정을 유도하는 단계와;
    상기 제 1 SPS 신호 세트를 수신하는 SPS 수신기로부터 상기 제 1 가능한 상관 피크 및 상기 제 2 가능한 상관 피크를 결정하는 식별자를 전송하는 단계를 포함하는 방법.
  51. 제 50항에 있어서, 상기 제 2 가능한 상관 피크는 상기 제 1 가능한 상관피크를 뒤따르는 것을 특징으로 하는 방법.
  52. 제 51항에 있어서, 상기 제 2 가능한 상관 피크는 반사된 SPS 신호로부터 야기되는 것을 특징으로 하는 방법.
  53. 제 52항에 있어서, 상기 도달시간을 나타내는 측정치는 상기 제 1 가능한 상관피크로부터 유도되는 것을 특징으로 하는 방법.
  54. 제 50항에 있어서, 넓은 피크 상관출력을 식별하고, 상기 제 1 SPS 신호세트를 수신하는 상기 SPS 수신기에 대한 위치정보를 결정하기 위하여 사용되는 측정으로부터 상기 넓은 피크 상관출력을 버리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  55. 제 50항에 있어서, 상기 도달시간을 나타내는 측정치를 원격 처리시스템에서 수신하며 상기 식별자를 수신하는 단계를 더 포함하며, 상기 원격 처리시스템은 셀룰라 무선 주파수 네트워크를 통해 상기 SPS 수신기에 접속되는 것을 특징으로 하는 방법.
  56. 위성 위치측정 시스템(SPS) 신호를 처리하기 위한 방법으로서,
    SPS 수신기가 배치되는 위치에서 SPS 신호가 전파되는 방식을 나타내는 신호 환경을 셀룰라 기반 정보 소스로부터 결정하는 단계와;
    상기 SPS 수신기에 의해 수신된 SPS 신호를 나타내는 데이터가 상기 신호 환경에 기초하여 어떻게 처리되는지를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  57. 제 56항에 있어서, SPS 신호의 도달시간을 나타내는 측정치를 결정하는 단계를 포함하는데, 상기 측정치는 상기 신호 환경에 기초하며;
    상기 SPS 수신기에서 SPS 신호 도달시간을 나타내는 상기 측정치를 전송하는 단계와;
    셀룰라 무선 주파수 통신링크를 통해 도달시간을 나타내는 상기 측정치를 원격 처리시스템에서 수신하는 단계와;
    상기 SPS 수신기에 대한 위치 솔루션을 결정하기 위하여 도달시간을 나타내는 상기 측정치를 상기 원격 처리시스템에서 처리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  58. 제 46항에 있어서, 상기 결정단계는 적어도 하나의 SPS 위성으로부터 SPS 신호에 대한 도달시간 측정을 수행하기 위하여 사용되는 적분시간을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  59. 제 24항에 있어서, 상기 코드 위상세트는 상기 다수의 SPS 신호의 각각에 대한 전체 코드 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  60. 제 28항에 있어서, 소정의 에러 임계 기준을 만족하지 않는 SPS 신호에 대한 도달시간 측정치를 정정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  61. 제 27항에 있어서, 상기 환경 데이터중 적어도 일부분에 기초하여 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  62. 제 60항에 있어서, 상기 소정의 에러 임계기준은 상기 다수의 위성중 하나 이상의 위성에 의해 전송된 다중경로 신호에 의해 야기된 다중 피크값을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  63. 제 34항에 있어서, 상기 위성신호의 특성은 상기 통신링크를 통해 상기 기지국에 전송되며, 상기 특성은 상기 환경 데이터를 유도하기 위하여 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
  64. 제 46항에 있어서, SPS 도달시간 측정을 결정하는 단계와;
    상기 신호환경에 기초하여 바이어스 조절로 상기 도달시간 측정을 정정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  65. 제 14항에 있어서, 상기 신호 환경을 특성화하는 상기 단계는 셀룰라 통신 시스테템에 의하여 수신되는 셀룰라 통신신호의 신호대 잡음비, 신호대 간섭비, 신호 강도, 또는 피크폭 값중 적어도 하나를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 SPS 수신기 및 상기 셀룰라 통신시스템은 결합 시스템 및 상기 결합 시스템의 일부분에 접속되는 것을 특징으로 하는 방법.
  66. 제 46항에 있어서, 상기 신호 환경 데이터를 결정하는 상기 단계는 셀룰라 통신시스템에 의해 수신되는 셀룰라 통신신호의 신호대 잡음비, 신호대 간섭비, 신호강도, 또는 피크폭 값중 적어도 하나를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 SPS 수신기 및 상기 셀룰라 통신 시스템은 결합 시스템 및 상기 결합 시스템의 일부분에 접속되는 것을 특징으로 하는 방법.
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