ES2316107T3 - Procedimiento y aparato de procesamiento de medicion de señales de un sistema de posicionamiento por satelite (sps). - Google Patents
Procedimiento y aparato de procesamiento de medicion de señales de un sistema de posicionamiento por satelite (sps). Download PDFInfo
- Publication number
- ES2316107T3 ES2316107T3 ES07004544T ES07004544T ES2316107T3 ES 2316107 T3 ES2316107 T3 ES 2316107T3 ES 07004544 T ES07004544 T ES 07004544T ES 07004544 T ES07004544 T ES 07004544T ES 2316107 T3 ES2316107 T3 ES 2316107T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- signal
- sps
- mentioned
- signals
- peak
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 133
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 129
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 72
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 34
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 28
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 27
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 26
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 24
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 20
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 18
- 238000012883 sequential measurement Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 5
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 4
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 4
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 3
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 3
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 3
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000011045 prefiltration Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 241001417511 Ardis Species 0.000 description 1
- 108010007100 Pulmonary Surfactant-Associated Protein A Proteins 0.000 description 1
- 102100027773 Pulmonary surfactant-associated protein A2 Human genes 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000023402 cell communication Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 1
- 229910052741 iridium Inorganic materials 0.000 description 1
- GKOZUEZYRPOHIO-UHFFFAOYSA-N iridium atom Chemical compound [Ir] GKOZUEZYRPOHIO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/04—Details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/09—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing processing capability normally carried out by the receiver
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/22—Multipath-related issues
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/28—Satellite selection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/30—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system code related
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
- G01S5/011—Identifying the radio environment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
- G01S5/012—Identifying whether indoors or outdoors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/14—Relay systems
- H04B7/15—Active relay systems
- H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
- H04B7/1851—Systems using a satellite or space-based relay
- H04B7/18513—Transmission in a satellite or space-based system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/34—Power consumption
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S2205/001—Transmission of position information to remote stations
- G01S2205/008—Transmission of position information to remote stations using a mobile telephone network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
- G01S5/0036—Transmission from mobile station to base station of measured values, i.e. measurement on mobile and position calculation on base station
Abstract
Un procedimiento de procesado de las señales de un sistema de posicionamiento por satélite, comprendiendo el mencionado procedimiento: determinar un primer posible pico de correlación para un primer conjunto de señales SPS provenientes de un primer satélite SPS; determinar un segundo posible pico de correlación para el mencionado primer conjunto de señales SPS; derivar (103, 105, 107, 109, 111, 113) una medida que sea representativa de un tiempo de llegada del mencionado primer conjunto de señales SPS a partir de uno del mencionado primer pico de correlación posible y del mencionado segundo pico de correlación posible en el que la mencionada derivación de una medida se realiza junto con datos de entorno de la señal conocidos anteriormente derivados de al menos uno de los siguientes: señales sin hilos recibidas, entrada proporcionada por el usuario, información de objeto de celda recibida a través de un emplazamiento celular servidor y sensores que incluyen un velocímetro y un giroscopio.
Description
Procedimiento y aparato de procesamiento de
medición de señales de un sistema de posicionamiento por satélite
(SPS).
Esta solicitud es una continuación en parte de
la solicitud en tramitación junto con la presente con número de
serie 09/109.112, presentada el 2 de julio de 1998.
La presente invención se refiere en general al
campo de sistemas de posicionamiento por satélite (SPS), tales como
los receptores del sistema de posicionamiento global (GPS), y más
en particular al procesamiento de señales SPS.
Los receptores del sistema de posicionamiento
global (GPS) determinan normalmente su posición calculando tiempos
de llegada de señales transmitidas simultáneamente desde una
multiplicidad de satélites GPS (o NAVSTAR) satélites. Estos
satélites transmiten, como parte de su mensaje, tanto datos de
posicionamiento de satélite como datos sobre el sincronismo de
reloj, denominados datos de "efemérides". El proceso de buscar
y adquirir señales GPS, leer los datos de efemérides para una
multiplicidad de satélites y calcular la ubicación del receptor a
partir de estos datos lleva tiempo, requiriendo a menudo varios
minutos. En muchos casos, este tiempo de procesamiento largo es
inaceptable, y además, limita en gran medida a vida de la batería en
aplicaciones portátiles miniaturizadas.
Los sistemas de recepción GPS tienen dos
funciones principales. La primera es el cálculo de las
pseudodistancias respecto a los diversos satélites GPS, y la
segunda es el cálculo de la posición del receptor utilizando estas
pseudodistancias y datos de efemérides y sincronismo de satélite.
Las pseudodistancias son simplemente los tiempos de llegada de
señales de satélite medidos por un reloj local. Esta definición de
pseudodistancia se denomina a veces también fase de código. Las
efemérides y datos de sincronismo de satélite se extraen a partir
de la señal GPS una vez que se adquiere y se sigue la pista de la
misma. Como se expuso anteriormente, la recopilación de esta
información lleva normalmente un tiempo relativamente largo (de 30
segundos a varios minutos) y debe llevarse a cabo con un buen nivel
de señal recibida para conseguir bajas tasas de error.
La mayoría de los receptores GPS utilizan
procedimientos de correlación para calcular pseudodistancias. Estos
procedimientos de correlación se realizan en tiempo real, a menudo
con correladores de hardware. Las señales GPS contienen señales
repetitivas de alta tasa denominadas secuencias pseudoaleatorias
(PN). Los códigos disponibles para aplicaciones civiles se
denominan códigos C/A, y tienen una tasa de inversión de fase
binaria, o tasa de división en elementos de código, de 1,023 MHz y
un periodo de repetición de 1023 elementos de código para un
periodo de código de 1 milisegundo. Las secuencias de códigos
pertenecen a una familia conocida como códigos Gold, y cada
satélite GPS emite una señal con un único código Gold.
Para una señal recibida desde un satélite GPS
dado, a continuación de proceso de conversión descendente a banda
base, un receptor de correlación multiplica la señal recibida por
una réplica almacenada del código Gold apropiado contenido dentro
de su memoria local, y entonces integra, o filtra paso bajo, el
producto con el fin de obtener una indicación de la presencia de la
señal. Este proceso se denomina una operación de
"correlación". Ajustando secuencialmente el sincronismo
relativo de esta réplica almacenada con respecto a la señal
recibida, y observando la salida de correlación, el receptor puede
determinar el retardo de tiempo entre la señal recibida y un reloj
local. La determinación inicial de la presencia de una salida de
este tipo se denomina "adquisición". Una vez que se produce la
adquisición, el proceso entra en la fase de "seguimiento" en la
que el sincronismo de la referencia local se ajusta en pequeñas
cantidades con el fin de mantener una salida de correlación alta.
La salida de correlación durante la fase de seguimiento puede verse
como la señal GPS con el código pseudoaleatorio eliminado, o, en
terminología común, "desensanchada". Esta señal es de banda
estrecha, con un ancho de banda acorde con una señal de datos
modulada por desplazamiento de fase binaria (BPSK) de 50 bits por
segundo que se superpone sobre la forma de onda GPS.
El proceso de adquisición de correlación lleva
mucho tiempo, especialmente si las señales recibidas son débiles.
Para mejorar el tiempo de adquisición, la mayoría de los receptores
GPS utilizan una multiplicidad de correladores (normalmente hasta
36), lo que permite una búsqueda en paralelo de picos de
correlación.
El equipamiento de recepción GPS convencional se
diseña normalmente para recibir señales GPS en espacios abiertos
puesto que las señales de satélite son de línea de visión y por
tanto pueden bloquearse mediante metal y otros materiales.
Receptores GPS mejorados proporcionan una sensibilidad de señal que
permite seguir la pista de señales GPS de satélite en interiores, o
en presencia de señales multitrayectoria débiles o señales que son
reflexiones puras. Sin embargo, la capacidad de adquirir tales
señales GPS débiles, provoca normalmente otros problemas. Por
ejemplo, el seguimiento simultáneo de señales fuertes y débiles
puede provocar que el receptor capte una señal con correlación
cruzada, que no es una señal verdadera. En lugar de encontrar un
pico verdadero débil, puede adquirirse un pico con correlación
cruzada más fuerte. El seguimiento de una señal de satélite débil
no garantiza que sea una señal directa. Esta señal débil puede se
una señal reflejada o una combinación de señales directas e
indirectas. Las señales combinadas se denominan como señales
multitrayectoria. La trayectoria de la señal reflejada es
normalmente más larga que la trayectoria de la señal directa. Esta
diferencia en la longitud de trayectoria provoca que se retrase la
medición del tiempo de llegada de la señal reflejada o que la
medición de fase de código correspondiente contenga una desviación
positiva. En general, la magnitud de la desviación es proporcional
al retardo relativo entre las trayectorias reflejada y directa. La
posible ausencia de una componente de señal directa hace obsoletas
las técnicas de mitigación de multitrayectoria existentes (tales
como un correlador estrecho o un correlador estroboscópico).
Por lo tanto, es deseable proporcionar un
algoritmo de procesamiento de medición que utilice óptimamente
diversos tipos de datos disponibles para conseguir una solución de
localización óptima.
Se llama la atención al documento U.S.
5.692.008, que desvela a un procedimiento y dispositivo para
procesar una señal, en los que se calcula una estimación de una
contribución inducida por multitrayectoria a una señal de
navegación demodulada y se resta de dicha señal de navegación
demodulada para obtener una contribución de línea de visión
estimada para dicha señal de navegación demodulada, y se calcula un
tiempo de propagación a partir de la contribución de línea de
visión así calculada para dicha señal de navegación demodulada, de
manera que puede calcularse un tiempo de propagación muy preciso de
dicha señal de navegación.
De acuerdo con la presente invención, se
proporcionan un procedimiento de procesado de señales SPS, como se
declara en la reivindicación 1, y un aparato como se declara en la
reivindicación 9. Las realizaciones de la invención se reivindican
en las reivindicaciones dependientes.
Se describe un procedimiento y un aparato para
el procesamiento de medición de señales SPS. En una realización de
la presente invención, se reciben una pluralidad de señales GPS
desde una pluralidad de satélites GPS correspondiente en un
receptor GPS. El entorno de señal correspondiente a la ubicación en
la que está ubicado el receptor GPS se caracteriza para producir
datos de entorno de señal. En una realización ejemplar, se busca en
una fuente de información, tal como una base de datos con base en
una red celular para recuperar los datos de entorno de señal dada
una ubicación aproximada del receptor GPS. Esta ubicación
aproximada puede especificarse por una ubicación de un
emplazamiento de celda que está en comunicación de radio celular con
un dispositivo de comunicación celular que está ubicado
conjuntamente con el receptor GPS. Se definen uno o más parámetros
relacionados con características de señal de las señales de
satélite. Se determinan valores umbral para los parámetros
utilizando los datos de entorno de señal. Se miden fases de código
correspondientes a tiempos de llegada de señales de satélite
respectivas desde la pluralidad de satélites. Se evalúan datos que
representan tiempos de llegada medidos utilizando valores umbral
para los parámetros para producir un conjunto de tiempos de llegada
a partir de los que se calcula una solución de ubicación para el
receptor GPS.
En otra realización de la invención, el entorno
de señal correspondiente a la ubicación en la que está ubicado un
receptor GPS se caracteriza para producir datos de entorno de
señal. Estos datos de entorno de señal reflejan la manera en la que
se propagan las señales SPS en la ubicación. Los datos de entorno de
señal se utilizan para determinar al menos un valor de
procesamiento que se, a su vez, se utiliza para procesar datos
representativos de señales SPS recibidas por el receptor GPS.
En una realización particular de la invención,
se utiliza una fuente de información con base en celda (por
ejemplo, una base de datos con base en red telefónica celular) para
determinar datos de entorno de señal que representan una manera en
la que se propagan las señales SPS en una ubicación en la que está
ubicado un receptor SPS, y se procesan las señales SPS por el
receptor SPS en esta ubicación de una manera especificada por los
datos de entorno de señal.
En otra realización de la invención, un
procedimiento de procesamiento de señales SPS determina la
existencia de dos (o más) picos de correlación a partir del mismo
conjunto de señales SPS desde un primer SPS satélite. Se obtiene una
medición que representa un tiempo de llegada del conjunto de
señales SPS a partir de los dos (o más) picos de correlación;
normalmente el pico de correlación más temprano representa una
trayectoria directa del conjunto de señales SPS, en vez de una
trayectoria reflejada, y el pico de correlación más temprano se
utiliza para obtener la medición que representa el tiempo de
llegada del conjunto de señales SPS.
Otras características y realizaciones de la
presente invención resultarán evidentes a partir de los dibujos
adjuntos y a partir de la siguiente descripción detallada.
La presente invención se ilustra a modo de
ejemplo y no a modo de limitación en las figuras de los dibujos
adjuntos en los que las referencias indican elementos similares y
en los que:
La figura 1 es un diagrama de bloques de un
ejemplo de un sistema de recepción GPS que utiliza realizaciones de
la presente invención, y muestra enlaces de datos que pueden
existir entre una estación base y un receptor GPS remoto.
La figura 2 es una tabla que ilustra un ejemplo
de elementos de datos con valores ejemplares para siete satélites a
la vista diferentes, que pueden utilizarse en una realización de la
presente invención.
La figura 3 es una representación gráfica de
amplitudes de quince salidas de correlador con retardo de 1/2
elemento de código en la proximidad de un canal puntual para un
satélite ilustrado en la figura 2.
La figura 4 es un diagrama de flujo que esboza
las principales operaciones realizadas por el receptor 20 GPS, u
otros tipos de receptores GPS, o una combinación de un receptor GPS
móvil y un sistema de procesamiento de datos tal como un sistema
informático servidor, en el procesamiento de señales recibidas de
satélite para producir un punto de ubicación, según un procedimiento
de procesamiento de medición de una realización de la presente
invención.
La figura 5 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el proceso de caracterización del
entorno de señal ilustrado en la figura 4, según una realización de
la presente invención.
La figura 6 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el algoritmo que controla el proceso
de configuración de parámetros ilustrado en la figura 4, según una
realización de la presente invención.
La figura 7 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el proceso de selección y cálculo de
medición ilustrado en la figura 4, según una realización de la
presente invención.
La figura 8 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el proceso de detección y aislamiento
de fallos ilustrado en la figura 4, según una realización de la
presente invención.
La figura 9 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el proceso de ajuste de desviación
ilustrado en la figura 4, según una realización de la presente
invención.
La figura 10 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el proceso de optimización de medición
secuencial ilustrado en la figura 4, según una realización de la
presente invención.
La figura 11 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en un proceso de cálculo y estimación de
errores ilustrado en la figura 4, según una realización de la
presente invención.
La figura 12A es un ejemplo de un sistema de red
celular que incluye una fuente de información con base en
celda.
La figura 12B es un ejemplo de un servidor SPS
según una realización de la invención.
\vskip1.000000\baselineskip
Se describen un procedimiento y un aparato para
procesamiento de medición de señales de sistema de posicionamiento
por satélite (SPS).
En la siguiente descripción, se describirán
realizaciones de la presente invención con referencia a la
aplicación en el sistema de sistema de posicionamiento global (GPS)
estadounidense, que es un ejemplo de un sistema SPS. Sin embargo,
debería ser evidente que estos procedimientos pueden aplicarse
igualmente a otros sistemas de posicionamiento por satélite, tales
como el sistema Glonass ruso. Por tanto, el término "GPS"
utilizado en el presente documento incluye sistemas de
posicionamiento por satélite alternativos de este tipo, incluyendo
el sistema Glonass ruso. Asimismo, el término "señales GPS"
incluye señales desde sistemas de posicionamiento por satélite
alternativos.
Además, aunque las realizaciones de la presente
invención se describen con referencia a satélites GPS, debe
apreciarse que las enseñanzas pueden aplicarse igualmente a
sistemas de posicionamiento que utilizan pseudosatélites o una
combinación de satélites y pseudosatélites. Los pseudosatélites son
transmisores con base en tierra que emiten un código PN (similar a
una señal GPS) modulado en una señal portadora de banda L (u otra
frecuencia), generalmente sincronizada con tiempo GPS. Puede
asignarse a cada transmisor un código PN único para permitir la
identificación mediante un receptor remoto. Los pseudosatélites son
útiles en situaciones en las que las señales GPS desde un satélite
en órbita podrían no estar disponibles, tales como túneles, minas,
edificios, cañones urbanos y otras áreas encerradas. El término
"satélite", como se utiliza en el presente documento, pretende
incluir pseudosatélites o equivalentes de pseudosatélites, y el
término señales GPS, como se utiliza en el presente documento,
pretende incluir señales de tipo GPS desde pseudosatélites o
equivalentes de pseudosatélites.
La figura 1 es un diagrama de bloques de un
sistema de recepción GPS que puede utilizarse para implementar
procedimientos de la presente invención. El sistema de recepción
GPS de la figura 1 incluye una unidad 20 de receptor GPS móvil o
remota que incluye una fase de procesamiento GPS y una fase de
comunicación. Por tanto, la unidad 20 de receptor GPS incluye un
conjunto de circuitos para realizar las funciones requeridas para
procesar señales GPS, así como las funciones requeridas para
procesar señales de comunicación transmitidas y recibidas a través
de un enlace de comunicación. El enlace de comunicación, tal como
el enlace 16 de datos, es normalmente un enlace de comunicación de
radiofrecuencia (por ejemplo, un enlace de comunicación telefónica
celular) a otro componente de comunicación, tal como una estación 10
base que tiene una antena 14 de comunicación.
Según procedimientos GPS tradicionales, el
receptor 20 GPS recibe señales GPS transmitidas desde satélites GPS
en órbita y determina los tiempos de llegada de códigos de ruido
pseudoaleatorio (PN) únicos comparando los desplazamientos de
tiempo entre las secuencias de señales de códigos PN recibidas y
las secuencias de señales PN generadas internamente. Las señales
GPS se reciben a través de una antena 40 GPS y se introducen a un
circuito de adquisición que adquiere los códigos PN para los
diversos satélites recibidos. Los datos de navegación (por ejemplo,
dados de pseudodistancia) producidos por el circuito de adquisición
se procesan por un procesador para la transmisión sobre el enlace
16 de comunicación de datos.
El receptor 20 GPS incluye también una sección
de transceptor de comunicación, mostrada como módem 22, para la
comunicación sobre el enlace 16 de datos. El módem 22 está acoplado
a la antena 24 de comunicación. El módem 24 transmite datos de
navegación procesados por el receptor 20 GPS a través de señales de
comunicación (normalmente señales de radiofrecuencia) a una
estación base remota, tal como la estación 10 base. Los datos de
navegación pueden ser la latitud, longitud, y altitud reales del
receptor GPS, o pueden ser datos en bruto o parcialmente
procesados. Las señales de comunicación recibidas se introducen al
módem 22 y se pasan a un procesador para procesamiento y posible
salida a través de un altavoz.
Según una realización de la presente invención
los datos de pseudodistancia generados por el receptor 20 GPS se
transmiten sobre el enlace 16 de datos a la estación 10 base. La
estación 10 base determina entonces la ubicación del receptor 20
GPS basándose en los datos de pseudodistancia desde el receptor
combinación, el tiempo en el que se midieron las pseudodistancias, y
datos de efemérides recibidos desde su propio receptor GPS (por
ejemplo, a través de la antena 12 GPS) u otras fuente de datos de
este tipo, tales como una red de receptores de referencia GPS. Los
datos de ubicación pueden transmitirse entonces de nuevo al
receptor 20 GPS o a otras ubicaciones remotas. El enlace 16 de
datos entre el receptor 20 GPS y la estación 10 base puede
implementarse en un número de diversas realizaciones que incluyen
un enlace directo o un enlace telefónico celular, o cualquier otro
tipo de enlace inalámbrico.
En una realización de la presente invención, la
estación 10 base ordena al receptor 20 GPS realizar una medición de
ubicación a través de un mensaje transmitido sobre el enlace 16 de
datos. Dentro de este mensaje, la estación 10 base también envía
información relacionada con Doppler (u otra información, tal como
almanaque de satélite, a partir de la que puede obtenerse el
Doppler) para los satélites a la vista. La información relacionada
con Doppler también puede incluir tasa de cambio Doppler,
aceleración Doppler u otras representaciones matemáticas de la
información relacionada con Doppler. La información de Doppler es
una forma de información datos de satélite relacionada con la
posición y velocidad del satélite y está normalmente en la forma de
información de frecuencia. El mensaje también especificará
normalmente una identificación de los satélites particulares a la
vista, u otros datos de inicialización. El mensaje se recibe por el
módem 22, y se almacena en una memoria 30 acoplada al
microprocesador 26. El microprocesador 26 maneja la transferencia de
información de datos entre los elementos 32 a 48 de procesamiento
de la unidad remota y el módem 22.
La información de Doppler incluida en el mensaje
es normalmente de duración muy corta puesto que la precisión
requerida de tal información de Doppler no es alta. Por ejemplo, si
se requiriese una precisión de 10 Hz y el Doppler máximo fuera
aproximadamente \pm 7 kHz, entonces sería suficiente una palabra
de 11 bits para cada satélite a la vista. Se requerirían bits
adicionales para transmitir información de tasa de cambio Doppler.
Si estuviesen a la vista ocho satélites, entonces se requerirían 88
bits para especificar todos los Dopplers de este tipo. El uso de
esta información elimina el requisito de que la unidad remota 20
busque tales Dopplers, reduciendo de ese modo su tiempo de
procesamiento por encima de un factor de diez. El uso de la
información de Doppler también permite que el receptor 20 GPS
procese más rápidamente una muestra de señales GPS tal como una
recopilación de señales GPS digitalizadas almacenadas en una
memoria digital.
Cuando el receptor 20 GPS recibe un comando (por
ejemplo, desde la estación 10 base) para procesar señales GPS a
través de un mensaje que incluye información de Doppler, el
microprocesador 26 activa el conversor 42 RF a IF, el conversor 44
analógico a digital (A/D) y la memoria 46 instantánea digital a
través de un circuito 36 de batería y regulador de potencia y
conmutador de potencia (y líneas 21a, 21b, 21c y 21d de potencia
controlada), proporcionando de ese modo potencia completa para
estos componentes. Esto provoca que las señales desde los satélites
GPS que se reciben a través de la antena 40 se conviertan de manera
descendente desde una radiofrecuencia (RF) hasta una frecuencia
intermedia (IF), en la que sufren posteriormente digitalización en
el conversor 44 A/D. Entonces se almacena un conjunto contiguo de
tales datos, normalmente correspondientes a una duración de 100
milisegundos a un segundo (o incluso mayor), en la memoria 46
instantánea. El direccionamiento de esta memoria 46 para almacenar
estos datos se controla mediante un circuito 48 integrado de
disposición de puertas programable de campo (FPGA). La conversión
descendente de las señales GPS se lleva a cabo utilizando un
sintetizador 38 de frecuencia que proporciona la señal 39 de
oscilador local al conversor 42 como se comenta con más detalle
posteriormente.
Durante el periodo de tiempo en el que la
memoria 46 instantánea está rellenándose con las señales GPS
digitalizadas desde los satélites a la vista, el microprocesador 32
DSP puede mantenerse en un estado de baja potencia. El conversor 42
RF a IF y el conversor 44 A/D sólo se encienden normalmente durante
un corto periodo de tiempo, suficiente para recoger y almacenar los
datos requeridos para el cálculo de pseudodistancia. Después de que
se completa la recogida de datos, estos circuitos conversores se
apagan o se reduce la potencia de otro modo a través de las líneas
21b y 21c de potencia controlada (mientras que la memoria 46
continúa recibiendo potencia completa), no contribuyendo por tanto
a la disipación de potencia adicional durante el cálculo de
pseudodistancia real. El cálculo de pseudodistancia se realiza
entonces utilizando, en una realización de la presente invención,
un CI 32 de procesador de señal digital (DSP) programable de
propósito general. El DSP 32 se pone en un estado de potencia
activo mediante el microprocesador 26 y el circuito 36 a través de
la línea 21e de potencia controlada antes de realizar tales
cálculos.
En una realización, el DSP 32 es un procesador
programable y de propósito general en oposición a un procesador de
señal digital de encargo especializado, como se utiliza en otras
unidades GPS. Una vez que el DSP 32 completa su cálculo de
pseudodistancias para cada uno de los satélites a la vista, puede
calcular su posición final utilizando datos de efemérides de
satélite suministrados al mismo a través de un enlace de datos o
reunidos mediante técnicas de demodulación estándar. Como
alternativa, puede transmitir las pseudodistancias a una estación
base (por ejemplo, la estación 10 base), que proporciona un cálculo
de posición final. La figura 12A muestra un ejemplo de una estación
base que se denomina en este caso como un servidor SPS. El servidor
SPS está enlazado de manera comunicativa con el receptor
SPS/teléfono celular a través de una red telefónica celular y una
red telefónica pública conmutada (PSTN).
En una realización de la invención, el DSP 32
transmite esta información de posición al microprocesador 26 a
través de un bus 33 de interconexión. En este momento el
microprocesador 26 puede provocar que el DSP 32 y la memoria 46
entren de nuevo en un estado de baja potencia enviando una señal de
control apropiada al circuito 36 de batería y regulador de
potencia. El microprocesador 26 utiliza entonces el módem 22 para
transmitir los datos de pseudodistancia, o datos de posición sobre
el enlace 16 de datos a la estación 10 base para el cálculo de
posición final o para la salida en un dispositivo de visualización
(no mostrado).
Se espera que los cálculos de posición en el DSP
32 requieran normalmente menos de unos pocos segundos de tiempo,
dependiendo de la cantidad de datos almacenados en la memoria 46
instantánea digital y la velocidad del DSP.
Como se indicó anteriormente, la memoria 46
instantánea digital captura un registro correspondiente a un
periodo de tiempo relativamente largo. El procesamiento eficaz de
este gran bloque de datos utilizando procedimientos de convolución
rápida contribuye a la capacidad de la presente invención para
procesar señales en niveles recibidos bajos (por ejemplo, cuando la
recepción es mala debido a bloqueo parcial de edificios, árboles,
etc.). Ejemplos de tales procedimientos se describen en la patente
estadounidense número 5.663.734. Todas las pseudodistancias para
satélites GPS visibles se calculan utilizando estos mismos datos
almacenados temporalmente. Esto proporciona un rendimiento mejorado
con respecto a receptores GPS de seguimiento continuo en situaciones
(tales como condiciones de bloqueo urbano) en las que la amplitud de
señal cambia rápidamente.
Pueden utilizarse diferentes arquitecturas de
receptor GPS con la presente invención. Aunque la descripción
anterior se ha centrado en un receptor GPS con una memoria digital
y un procesador de señal digital, otras arquitecturas de receptor
GPS pueden realizar todos o partes de los procedimientos de la
invención y pueden formar todos o partes de los aparatos de la
invención. Por ejemplo, pueden utilizarse receptores GPS de estilo
de correlador de hardware convencionales con la invención. También,
los tipos de receptores GPS descritos en las solicitudes PCT:
PCT/US98/07471 o PCT/US98/11375 o PCT/US97/06946 (número de
publicación 97/40398) pueden utilizarse con la presente invención.
En cada caso, las salidas del correlador para cada satélite SPS
(por ejemplo, figura 3) se guardan para el uso en las técnicas de
procesamiento de medición de la invención.
En cada caso, el propio receptor puede realizar
todo el procesamiento de una de estas técnicas de procesamiento de
medición o puede realizar una parte del procesamiento de la técnica
y puede reenviar los resultados del procesamiento intermedio a un
sistema "servidor", tal como un servidor SPS como se muestra
en la figura 12A, sistema servidor que completa el procesamiento. En
el caso en el que el receptor GPS (por ejemplo la unidad 20 móvil)
realiza todo el procesamiento para una de estas técnicas, el
receptor GPS puede recibir datos de ayuda desde una fuente externa
a través de su enlace de comunicación tal como un sistema
telefónico celular; estos datos de ayuda, tal como una
caracterización del entorno de señal (y valores de parámetros
asociados) pueden transmitirse a la unidad 20 móvil. En el caso en
el que el receptor GPS realiza parte del procesamiento, el receptor
GPS almacenará normalmente muestras de las salidas del correlador
para cada satélite SPS (tal como los datos mostrados en la figura
3), y estas salidas del correlador se transmiten al sistema servidor
que realiza una técnica de procesamiento de medición de la
invención.
En una realización de la presente invención, un
receptor GPS mejorado procesa varios tipos diferentes de datos para
cada satélite a la vista. Estos tipos de datos pueden incluir: una
fase de código correspondiente al valor de pico de correlación
máximo también denominado como pico principal (que mide el tiempo
de llegada); un conjunto de fases de código alrededor del valor de
pico de correlación máximo (calculado en, por ejemplo, 1/8, 1/4,
1/2, 1 elemento de código C/A o en alguna otra separación
arbitraria); un ancho de pico de correlación (calculado en algún
nivel de señal seleccionado, por ejemplo, 3 dB por debajo del
pico); un Doppler (que mide la tasa de cambio de fase de código);
una relación señal a ruido (SNR); una relación señal a
interferencia (SIR); un periodo de integración; y una etiqueta que
indica la presencia de múltiples picos y su(s)
ubicación/ubicaciones con respecto al pico principal.
En una realización típica de la invención, un
entorno de señal se caracteriza usando estos tipos de datos que se
miden para señales SPS (por ejemplo una SNR de una señal SPS), y
esto representa una manera en la que las señales SPS se propagan
localmente (por ejemplo no en la ionosfera) en la ubicación del
receptor SPS. En un ejemplo típico, una señal SPS propagada
localmente es una señal SPS que se propaga dentro de aproximadamente
1000 metros desde la ubicación del receptor SPS. Es decir, puede
considerarse que las señales SPS que se propagan dentro de
aproximadamente 1000 metros desde la ubicación son señales SPS
propagadas localmente; esta distancia puede considerarse como un
alcance desde aproximadamente 0,1 metros desde el receptor SPS
hasta aproximadamente 1000 (quizás hasta 2000) metros desde el
receptor SPS. En otra realización, un entorno de señal puede
caracterizarse utilizando estos tipos de datos que se miden para
señales de comunicación celular (por ejemplo una SNR de una señal
de comunicación telefónica celular recibida). Por ejemplo, pueden
determinarse uno o más de estos tipos de datos para las señales
recibidas de comunicación celulares o pueden obtenerse uno o más de
estos tipos de datos a partir del nivel de potencia (por ejemplo un
nivel de potencia superior sugiere SNR inferior) del transmisor
celular en el teléfono celular. El entorno de señal caracterizado
por mediciones de señales de comunicación celular también
representará normalmente la manera en la que las señales SPS se
propagan localmente en la ubicación del receptor SPS. También se
observa que el procesamiento de señales de comunicación celular
puede utilizar una caracterización del entorno de señal.
La figura 2 es una tabla que ilustra un ejemplo
de algunos de los elementos de datos con valores ejemplares para
siete satélites a la vista diferentes, que pueden utilizarse en una
realización de la presente invención. Los satélites se numeran
según sus códigos PRN correspondientes como 2, 4, 7, 9, 15, 26, y
27. Los datos para cada satélite incluyen relación señal a ruido,
relación señal a interferencia, ancho de pico, acimut, elevación,
fase de código e información de Doppler.
La figura 3 ilustra un ejemplo de amplitudes
ajustadas a escala de quince salidas del correlador medidas con
retardos de 1/2 elemento de código en la proximidad de un canal
puntual. La forma de onda de la figura 3 corresponde a los valores
de datos para el satélite número 27 mostrado en la tabla de la
figura 2. La figura 3 ilustra un ejemplo de comportamiento de
"pico doble", probado por la presencia de dos señales fuertes.
La figura 3 demuestra también la presencia de dos señales débiles
más, una en un momento correspondiente a 3 medios elementos de
código con respecto al retardo y el otro en 11 medios elementos de
código con respecto al retardo. Estas dos señales pueden evaluarse
para el tiempo de llegada de una señal directa. Un caso típico de
comportamiento de pico doble de la misma señal de satélite SPS se
produce cuando un receptor SPS recibe tanto una señal reflejada
como una señal directa de la misma señal de satélite SPS, y ambas
señales son relativamente fuertes y están por encima del nivel de
detección de señal. Normalmente, la señal directa produce un pico de
correlación más temprano (por ejemplo tiempo = aproximadamente 6, y
= aproximadamente 4500 como se muestra en la figura 3) y la señal
reflejada produce un pico de correlación posterior (por ejemplo
tiempo = aproximadamente 8,5, y = aproximadamente 6500 como se
muestra en la figura 3). En ciertas circunstancias (por ejemplo un
satélite SPS que está bajo en el horizonte), la señal reflejada
puede ser una señal más fuerte que la señal directa; la figura 3
muestra este ejemplo.
Otro tipo de interferencia, denominada como
correlación cruzada, también puede existir y puede producirse
cuando una señal de satélite SPS fuerte interfiere con el
procesamiento de una señal más débil; ejemplos de procedimientos
para mitigar esta interferencia se describen en la solicitud de
patente estadounidense en tramitación junto con la presente con
número de serie 09/109.112 presentada el 2 de julio de 1998.
La figura 4 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones principales realizadas por el receptor 20 GPS en el
procesamiento de señales recibidas de satélite para producir una
información de posición según un procedimiento de procesamiento de
medición de una realización de la presente invención. El
procedimiento de procesamiento de medición ilustrado en la figura 4
incluye siete procesos principales. En la operación 101, se
caracteriza el entorno de señal de la ubicación del receptor GPS.
Los datos empíricos indican que las características de señal, tales
como diversas medidas de intensidades de señal, pseudodistancia y
errores de multitrayectoria, varían significativamente de un entorno
(por ejemplo un cañón urbano) a otro (por ejemplo interiores). Esto
se debe en gran medida al hecho de que el material, altura y
distribución espacial de edificios en diferentes entornos urbanos
influyen en las trayectorias que atraviesan las señales de satélite
en el camino hacia la antena del receptor GPS. Los datos de entorno
de señal representan una manera en la que se propagan señales SPS
hasta una antena SPS en la ubicación particular.
Caracterizar el emplazamiento de celda con el
que se comunica el receptor 20 GPS en cuanto a su entorno de señal
puede ayudar en la selección del algoritmo para el procesamiento de
medición. Esta información puede estar disponible como parte de la
información de objeto de celda. Además de la clasificación de señal
de celda, la información de objeto de celda también puede contener
el área de servicio de celda, la identificación del emplazamiento de
celda, la ubicación del emplazamiento de celda y la altitud
estimada. Las clases de entornos de señal pueden definirse como
"a cielo abierto", "rural", "urbano", "cañón
urbano", etcétera. El "cañón urbano" puede subclasificarse
por la ciudad real o área metropolitana, tal como "cañón urbano
de Tokio" o "cañón urbano de San Francisco" para definir
con más precisión el entorno. Por ejemplo, "cañón urbano de
Minneapolis" implica terreno llano, mientras que "cañón urbano
de San Francisco" indica terreno montañoso con posibles
variaciones en altitud importantes.
En una realización típica de la invención, se
realiza una caracterización del entorno de señal cada vez que un
receptor SPS se opera en una ubicación sin referencia para un
análisis previo de un entorno de señal para la misma ubicación. Sin
embargo, es posible utilizar un análisis previo del entorno de señal
de la ubicación, y este análisis previo puede considerarse una
etapa de configuración. El entorno de señal de una ubicación, tal
como la ubicación de un emplazamiento de celda o una ubicación
típica de un teléfono celular en el área de celda a la que da
servicio el emplazamiento de celda, puede caracterizarse en una
etapa de configuración (como un análisis previo) tomando diversas
mediciones en la ubicación (o diversas ubicaciones
"representativas" en el área cubierta por el emplazamiento de
celda). Puesto que los satélites giran, los datos empíricos pueden
ser válidos sólo en momentos específicos. Las mediciones anteriores
pueden repetirse en diferentes momentos del día o aproximadamente en
el momento de uso pico. Estas mediciones se analizan empíricamente
para determinar las intensidades de señal típicas y los anchos de
pico típicos (por ejemplo salida SNR y/o salida SIR, y/o ancho de
pico como se muestra en la figura 2), patrones de interferencia y
presencia de errores multitrayectoria. Puesto que la ubicación (o
ubicaciones representativas) se conoce(n) cuando se realiza
la caracterización de configuración, las salidas de correlación de
las señales de satélite pueden compararse con las salidas de
correlación esperadas, y esta comparación mostrará la magnitud de
las reflexiones (por ejemplo, una señal reflejada) y la presencia
de picos dobles en el entorno de señal. En otro ejemplo, la
diferencia RMS (valor cuadrático medio) de las salidas de
correlación y los valores nominales puede analizarse para errores
multitrayectoria. El conocimiento real de que la mayor parte o toda
la cobertura de un emplazamiento de celda es urbana o rural puede
incluirse también en los datos de entorno de señal. Una vez
completada la caracterización, los datos que caracterizan el entorno
de señal pueden almacenarse en una base de datos (por ejemplo, una
base de datos basada en la celda) en la que la ubicación (por
ejemplo, un identificador de emplazamiento de celda u otros
identificadores de la ubicación de la celda) se asocian en la base
de datos con estos datos que caracterizan el entorno de señal. La
figura 12A muestra un ejemplo de esta base de datos que puede
mantenerse en un servidor SPS. En el funcionamiento de una
realización de la invención, un teléfono celular móvil/receptor GPS
(por ejemplo el receptor 901b) proporciona pseudodistancias y
salidas de correlación (utilizadas para el procesamiento de
medición) que se transmiten al emplazamiento de celda (por ejemplo
el emplazamiento 901a de celda). El emplazamiento de celda reenvía
entonces estos datos a un servidor SPS (por ejemplo el servidor
912) que, a su vez, determina el entorno de señal (por ejemplo
recibiendo un identificador del emplazamiento de celda en una
comunicación de radio celular y consultando la base de datos (por
ejemplo la base de datos 912a) en busca de datos de entorno de
señal asociados con la ubicación del emplazamiento de celda). Los
datos que representan el entorno de señal se utilizan entonces para
procesar, según varias realizaciones de la invención, las
pseudodistancias y salidas de correlación recibidas desde el
teléfono celular móvil/receptor GPS (por ejemplo el receptor 901b).
Estos datos para el entorno de señal pueden complementarse mediante
mediciones de entorno de señal obtenidas dinámicamente que se
realizan en el uso real del sistema después de estas
caracterizaciones de configuración. Sin embargo, las
caracterizaciones de configuración pueden proporcionar información
de ayuda; por ejemplo, en ciertas celdas de una red telefónica
celular, la mayor parte de la celda será urbana o rural, y esta
información puede reenviarse al receptor SPS móvil y utilizarse en
el receptor SPS móvil como parte del entorno de señal
clasificación.
En una realización de la presente invención, la
clasificación de entorno obtenida en la operación 101 se utiliza
para ayudar en la selección de parámetros de control de algoritmo
de la operación 103. Los parámetros de control configurados en la
operación 103 normalmente incluyen máscaras para la relación señal
a ruido, la relación señal a interferencia, el ancho de pico, HDOP,
elevación de satélite, y otros parámetros de este tipo. Estos
parámetros de control se utilizan en el proceso de selección y
cálculo de medición, operación 105. Basándose en los valores de
máscara de los parámetros, se realiza la selección de medición.
Como parte de la operación 105, también se realiza algo de cálculo
de medición. Por ejemplo, la relación señal de entrada a ruido se
estima a partir de la relación señal (de salida) a ruido medida, el
periodo de integración de medición (definido en términos de número
de integraciones previas a la detección e integraciones posteriores
a la detección) y error Doppler.
Basándose en la selección de parámetros de la
operación 103, pueden identificarse algunas mediciones como
correlaciones cruzadas potenciales. En la operación 105, se realiza
una prueba para determinar si la medición de fase de código
generada por el receptor es un pico de correlación cruzada en lugar
de una verdadera señal.
Las mediciones que pasan satisfactoriamente la
operación 105 se utilizan entonces por un proceso de detección y
aislamiento de fallos (FDI) de la operación 107. El proceso de
detección y aislamiento de fallos sirve para aislar (es decir,
identificar) cualquier satélite errante de modo que puedan
corregirse o eliminarse de la solución. El requisito previo para la
detección y aislamiento de fallos es una solución sobredeterminada
en la que el número de mediciones supera el número de
incógnitas.
Si hay un error (desviación) en la medición de
pseudodistancia, se realiza un proceso de ajuste de desviación, la
operación 109. En una realización, el proceso de ajuste de
desviación realiza primero una estimación de desviación y entonces
un ajuste de desviación. Esta etapa también puede incluir corrección
de medición de pseudodistancia con la estimación de desviación.
En la operación 111, se utiliza un proceso de
optimización de medición secuencial (SMO) para mejorar una
estadística de errores seleccionada. La estadística de errores que
se utiliza puede verse afectada por la caracterización del entorno
de señal de la operación 101. El proceso de optimización de medición
secuencial analiza un subconjunto de soluciones con una medición
cada vez, y selecciona la solución que tiene la mejor estadística
de errores. Por ejemplo, si hay n mediciones y sólo un error, el
proceso de optimización de medición secuencial puede considerar las
n soluciones de subconjunto obtenidas omitiendo (desponderando) un
satélite cada vez del conjunto inicial. En lugar de eliminación de
satélite, en una realización alternativa de la presente invención,
las mediciones por satélite se ajustan mediante una estimación de
errores calculada en la operación 109. De este modo, el proceso de
optimización de medición secuencial analiza todos los posibles
subconjuntos para lograr la mejor solución. En otra realización
más, el ajuste de desviación puede realizarse como parte de un
proceso de optimización de medición secuencial.
La posición y la velocidad se calculan en la
operación 113. Además, también pueden calcularse las estadísticas
de errores tal como una variancia unitaria, error horizontal
estimado, HDOP ponderada, elipse de error y su orientación.
Una descripción detallada de operaciones
individuales dentro de cada uno de los procesos principales de la
figura 4 se proporcionará en las secciones siguientes.
La figura 5 es un diagrama de flujo que esboza
las operaciones incluidas en el proceso de caracterización del
entorno de señal ilustrado como operación 101 en la figura 4, según
una realización de la presente invención. Identificar o establecer
el entorno de señal del receptor GPS es importante para lograr una
flexibilidad máxima para diferentes aplicaciones y soportar diversos
niveles de rendimiento.
En la operación 201, el entorno de señal se
clasifica como "de interiores" o "de exteriores". En una
realización de la presente invención, esta información se
proporciona al receptor GPS a través de entrada de usuario. En una
realización alternativa, esta información puede derivarse de
mediciones basadas en GPS disponibles. Por ejemplo, la distribución
de relación señal a ruido y/o atenuación de señal y la información
de línea de visión del satélite (ángulos de acimut y de elevación)
pueden indicar un entorno de interiores en oposición a un entorno de
exteriores. La atenuación de señal se calcula como la diferencia
entre el nivel de señal de entrada medido y el nivel de señal de
salida esperado. El nivel de señal esperado es el nivel de señal
que se recibe para una señal de satélite directa no obstruida para
una combinación dada de ángulos de elevación y de acimut. El nivel
de señal de entrada esperado se determina en función del error
Doppler y el periodo de integración total. Un patrón de ganancia de
antena de receptor GPS puede utilizarse para ajustar el nivel de
señal esperado.
Por ejemplo, el entorno de señal puede
identificarse como "de interiores" si las señales para todos
los satélites a la vista están atenuadas por un nivel umbral
específico. La presencia de errores multitrayectoria cortos (< 30
m) en todos o en la mayoría de satélites también es indicativa de
un entorno de interiores. En otro ejemplo, en el que al menos una
de las señales de satélite con mayor elevación muestra mayores
niveles de atenuación que señales desde satélites que están más
bajos en el cielo, el entorno de señal también puede identificarse
como "de interiores" La presencia de desviación de ancho de
pico, generalmente en forma de picos más anchos, en todos o la
mayoría de satélites también es indicativa de un entorno de
interiores. En ciertas condiciones de señal, tal como combinaciones
de señales desfasadas, los anchos de pico resultantes pueden
estrecharse como resultado de la presencia de señal
multitrayectoria.
En una realización alternativa de la presente
invención, niveles de señal desde transmisión de salida celular,
tal como desde la estación base al aparato telefónico, se utilizan
para ayudar a la determinación del entorno de señal. De manera
similar a la descrita anteriormente para las señales GPS de
satélite, las mediciones de atenuación de señal de las señales de
radio celulares o inalámbricas pueden utilizarse para ayudar a
determinar si se está utilizando el receptor GPS combinado tal como
el receptor 20 GPS en el interior o en el exterior.
En la operación 202, se determina si el entorno
de señal es "de exteriores". Si se determina que la señal es
de interiores, el procesamiento avanza a la operación 207,
saltándose así las operaciones 203-205.
Opcionalmente, el procesamiento puede saltarse las operaciones
203-209 porque no es probable que un entorno de
interiores tenga una característica dinámica (aunque si no lo hace,
esto sugiere que la caracterización como de interiores puede ser
errónea y el entorno de señal puede volver a caracterizarse como
"de exteriores"). Si el entorno es de exteriores, el entorno
se subclasifica adicionalmente como "a cielo abierto",
"rural", "urbano" o "cañón urbano" en la operación
203. En una realización de la presente invención, estas
subclasificaciones se determinan analizando adicionalmente la
atenuación de señal y características de error de pseudodistancia
de las señales GPS. Por ejemplo, si el sensor GPS puede adquirir y
seguir la pista de señales desde todos los satélites a la vista y
estas señales presentan un comportamiento de señal directa con poca
o ninguna multitrayectoria, entonces el entorno se declara como un
entorno de señal "a cielo abierto".
Para la operación 203, se utiliza la combinación
de la información de bloqueo de señal/atenuación de señal para
determinar el tipo de entorno "urbano". Por ejemplo, en el
entorno urbano en el que se supone que los edificios están
separados 20 metros, una máscara de visibilidad de satélite de 30º
es equivalente a estar rodeado por edificios de 6 metros de alto.
La información de máscara de visibilidad de satélite se obtiene a
partir de o bien un bloqueo total de señal o bien una atenuación de
señal de un nivel especificado. Por ejemplo, el entorno de señal
con señales directas recibidas exclusivamente por encima de una
máscara de elevación de 60º puede declararse como un entorno de
señal de "cañón urbano". Un entorno de señal urbano típico es
en el que los satélites están enmascarados por edificios en una
dirección pero con una mejor visibilidad presente en la dirección
perpendicular. Mediciones de pseudodistancia con grandes errores de
multitrayectoria (>100 m) también son indicativos de entornos de
cañón urbano. En muchos casos, la presencia de picos múltiples o
desviaciones en formas de pico también es indicativa de entornos de
cañón urbano.
En la operación 204, se determina si el entorno
de señal de exteriores es urbano o un cañón urbano, en lugar de
abierto o rural. Si la señal de exteriores se clasifica como un
entorno "urbano" o de "cañón urbano" el entorno se
clasifica además identificándolo por su nombre de ciudad o área
metropolitana, operación 205. Por ejemplo, un entorno de cañón
urbano puede especificarse como o bien un "cañón urbano de
Chicago" o un "cañón urbano de San Francisco". Tal como se
indicó anteriormente, el entorno de ciudad real puede tener un
impacto significativo sobre la recepción de señales GPS dependiendo
de la topografía de la ciudad o la naturaleza y tipo de los
edificios que rodean el receptor GPS.
En una realización de la presente invención,
esta información se obtiene a partir de la información del objeto
de celda. En otra realización, esta información se proporciona por
la entrada de usuario. Como alternativa, puede obtenerse a partir
de la solución de posición GPS inicial. Un punto inicial, sin ayuda
de información de cañón urbano específica, es normalmente lo
suficientemente preciso para servir como consulta a la base de
datos para la identificación del cañón urbano. En una realización
alternativa, la información de posición inicial puede obtenerse en
conjunción con otros procedimientos de localización, tales como la
radiolocalización terrestre utilizando señales inalámbricas como
mediciones de distancia. Puede haber disponibles y/o estar
desarrollados modelos informáticos para expectativas de intensidad
de señal y línea de visión de satélite para entornos de cañón
urbano específicos. Los parámetros modelados pueden incluir la
distribución de alturas de edificios, anchos de calles,
intersecciones de calles, enmascaramiento y visibilidad de satélites
debido al edificio que lo rodea, posibles reflexiones y errores
multitrayectoria correspondientes. Los modelos pueden ser
autodidácticos, como mediante el uso de inteligencia artificial,
para incorporar datos puestos a disposición con cada punto de
ubicación. Los modelos convencionales pueden emplearse en primer
lugar para facilitar el análisis. Un ejemplo de un modelo de este
tipo puede ser un modelo urbano en el que, dentro de un radio de
cinco millas, el 60% de todos los edificios son edificios de 20
pisos y el ancho de calle promedio es de aproximadamente 18,3 m (60
pies). En el área entre 8,05 y 32,2 km (5 y 20 millas) desde el
centro, el 20% de todos los edificios son edificios de 8 pisos y el
ancho de calle promedio es de 24,4 m (80 pies). En el área entre
32,2 y 64,4 km (20 y 40 millas) desde el centro, el 35% de todos
los edificios son edificios de un único piso y el ancho de calle
promedio es de aproximadamente 30,5 m (100 pies). El modelo urbano
puede mejorar con cada punto de posición actualizándose y
perfeccionándose con información correspondiente basada en GPS.
En la operación 207 se identifica la dinámica de
usuario del receptor GPS. En aplicaciones móviles (dinámicas) o
aplicaciones estacionarias (estáticas) pueden usarse receptores GPS
portátiles típicos, tales como el receptor GPS combinado ilustrado
en la figura 1. En una realización de la presente invención, la
identificación de la dinámica de usuario se lleva a cabo por una
entrada proporcionada por el usuario. En otra realización, esta
información puede obtenerse a partir de la solución de velocidad
basada en GPS inicial. Aún en otra realización, la dinámica de
usuario puede obtenerse por procedimientos de radiolocalización
alternativos. Como alternativa, la información de dinámica de
usuario se determina basándose en información de solución previa o
utilizando el modelo de cañón urbano y la aplicación particular
para establecer los niveles esperados. Por ejemplo, en aplicaciones
de Localización de Vehículos Automática, el modelo urbano
convencional puede incluir las velocidades de vehículo promedio
esperadas tales como 32,2 km/h (20 mph) dentro de un radio de 8 km
(5 millas), 56 km/h (35 mph) dentro de un radio de 32,2 km (20
millas) y 80,5 km/h (50 mph) dentro de un radio de 64,4 km (40
millas). Este modelo puede actualizarse con cada solución de
velocidad. También puede ayudarse por la base de datos de
velocidades máximas permitidas para una calle particular de una
ciudad particular.
En la operación 209 el entorno "dinámico"
se subclasifica además como entorno dinámico "bajo",
"medio" o "alto". La subclasificación del entorno dinámico
proporciona información de velocidad de desplazamiento al receptor
GPS. En una realización de la presente invención, la información de
subclasificación dinámica de la operación 207 se proporciona por la
entrada de usuario al receptor GPS. En una realización alternativa,
esta información se determina basándose en información de solución
previa (tal como velocidad y aceleración), o utilizando el modelo
de cañón urbano y la aplicación particular para establecer los
niveles esperados. En aplicaciones para seguir la pista a
vehículos, por ejemplo, pueden utilizarse entradas de sensor
adicional (tal como un velocímetro y un giroscopio) para
proporcionar estimaciones de velocidad iniciales o información de
rumbo y/o velocidad para su integración adicional con datos
GPS.
La figura 6 es un diagrama de flujo que explica
las operaciones incluidas en el proceso de configuración de
parámetros que controlan algoritmos ilustrado como operación 103 en
la figura 4, según una realización de la presente invención. Se
realiza una selección inicial de umbrales de señal en la operación
301. En una realización, esta selección inicial se basa en la
determinación del entorno de señal de la operación 101, tal como se
ilustra en el diagrama de flujo de la figura 5. Los umbrales de
señal seleccionados en la operación 301 incluyen relaciones mínimas
señal a ruido (SNR) y de señal a interferencia (SIR). Por ejemplo,
si se utiliza el cañón urbano de San Francisco como un entorno de
señal ilustrativo, las relaciones mínimas señal a ruido y señal a
interferencia se establecen en 15,5 y 14,5 dB, respectivamente.
Estos umbrales se utilizan en la selección de medición por satélite
de la operación 105.
En la operación 303, se establecen parámetros de
ancho de pico. Estos parámetros se utilizan en la selección de
satélite y una comprobación de correlación cruzada realizada
durante el proceso de selección y cálculo de medición de la
operación 105. En una realización de la presente invención, los
anchos de pico para todos los satélites se calculan a un nivel de
relación señal a ruido o señal a interferencia seleccionado. Por
ejemplo, los anchos de pico pueden calcularse a un nivel de señal
que sea 3 dB inferior al nivel de señal del correlador puntual. La
función de correlador ilustrada en la figura 3 muestra la salida de
correlador puntual ubicada en una muestra con un retardo de tiempo
relativo de ocho medios elementos de código. Se calcula que el ancho
de pico para este pico de correlador particular es de 1,02 medios
elementos de código. En general, el ancho de pico, la desviación
del ancho de pico y la forma de la función de correlador son
indicativos de la multitrayectoria presente en la señal. Por
ejemplo, cuanto más ancho sea el pico, mayor será el error de
multitrayectoria. Por tanto, la máscara de ancho de pico puede
utilizarse en la selección de medición por satélite de la operación
105. Además, la forma de la función de correlador puede indicar la
presencia de señales múltiples. Por ejemplo, la función de
correlador de la figura 3 muestra la presencia de dos señales
anteriores. Además, un punto de inclinación en una muestra con un
retardo de tiempo relativo de 5 medios elementos de código puede
indicar la presencia de una señal más. En la mayoría de los casos,
señales con correlación cruzada muestran picos más anchos. Esto
permite utilizar mediciones de ancho de pico en la identificación de
señales con correlación cruzada potenciales durante el proceso de
selección y cálculo de medición (operación 105 en la figura 4).
En la operación 305, se define un satélite
"fuerte". Un satélite "fuerte" es una característica de
una medición por satélite con menos probabilidad de verse afectada
por errores de multitrayectoria. En una realización de la presente
invención, los parámetros que se utilizan en la identificación de
satélites "fuertes" son la elevación del satélite, desviación
de ancho de pico, relación señal a ruido, relación señal a
interferencia, atenuación de señal e intensidad de señal de
entrada. Para el ejemplo del cañón urbano de San Francisco, la
máscara de elevación puede establecerse en 20º y establecerse la
intensidad de entrada de señal en -135 dB. Como alternativa, para
un entorno de ciudad diferente, tal como el cañón urbano de San
Jose, la intensidad de entrada de señal puede establecerse en -130
dB.
También se establece una máscara de elevación de
satélite, no relacionada con la definición de satélite
"fuerte", en la operación 305. Esta máscara puede utilizarse
en la etapa de selección de satélite del proceso de selección y
cálculo de medición. En el entorno de señal de "cielo abierto"
esta máscara de elevación puede establecerse en un valor bajo, tal
como de 5º, ya que sólo se esperan pequeños errores de
multitrayectoria. Sin embargo, en el entorno de "cañón urbano"
la máscara de elevación puede elevarse hasta 15º para evitar
procesar satélites que de manera potencial estén afectados por
grandes errores de multitrayectoria.
El flujo de una máquina de estados que ejecuta
los algoritmos de detección y aislamiento de fallos (FDI), ajuste
de desviación (BA) y optimización de medición secuencial (SMO)
puede controlarse mediante los parámetros que se establecen en la
operación 307. Por ejemplo, dependiendo de la caracterización del
entorno de señal y la probabilidad de una detección de correlación
cruzada ausente, puede modificarse el orden en el que tienen lugar
los cálculos de detección y aislamiento de fallos, ajuste de
desviación y optimización de medición secuencial. Por ejemplo, en
el entorno de "cielo abierto", en el que la probabilidad de
correlación cruzada ausente es baja, puede no realizarse el ajuste
de desviación o realizarse antes de la detección y aislamiento de
fallos. En otro ejemplo, mediciones de ayuda de la altitud pueden
incluirse o excluirse de los algoritmos de detección y aislamiento
de fallos, ajuste de desviación y optimización de medición
secuencial. Una estimación de error asociada con una medición de
ayuda de la altitud puede establecerse basándose en la
caracterización del entorno de señal de la operación 101. Por
ejemplo, para un entorno de "interiores", puede deshabilitarse
la ayuda de altitud o puede establecerse el error de altitud en un
valor grande (como de 50 m) para indicar la falta de confidencia en
la fuente de información de altitud que en una realización podría
ser una base de datos de elevación de terreno. En otra realización,
un satélite "fuerte" según se define por parámetros de control
puede diferir entre los algoritmos de FDI, ajuste de desviación y
SMO.
La figura 7 es un diagrama de flujo que explica
las operaciones incluidas en el proceso de selección y cálculo de
medición ilustrado como operación 105 en la figura 4, según una
realización de la presente invención. El proceso de selección y
cálculo de medición sirve para prefiltrar mediciones de punto de
ubicación y para calcular parámetros requeridos para un
procesamiento de señal GPS adicional usando un procedimiento de
procesamiento de medición de la invención.
En la operación 401, los satélites de elevación
baja se eliminan de un procesamiento de medición adicional. Las
máscaras de elevación pueden establecerse según el proceso de
caracterización del entorno de señal ilustrado en la figura 5 y la
configuración de parámetros de control ilustrada en la figura 6. En
la operación 403, se calcula una intensidad de señal de entrada
estimada basándose en la relación señal a ruido de salida medida,
el periodo de integración de medición y el error de Doppler. La
intensidad de señal de entrada se utiliza entonces para calcular la
desviación de ancho de pico y la atenuación de señal. La desviación
de ancho de pico se calcula como la diferencia entre el ancho de
pico medido y el ancho de pico esperado para una señal de satélite
con una intensidad de señal de entrada dada. Dependiendo de la
caracterización del entorno de señal, en la operación 405 se
utiliza la máscara de relación señal a ruido o la máscara de
relación señal a interferencia o la intensidad de entrada de señal
estimada o una combinación de las tres máscaras para eliminar
señales débiles de un procesamiento de medición adicional. En una
realización, los umbrales de señal se establecen según se describe
en relación con la operación 301 en el proceso de configuración de
parámetros de control de algoritmo de la figura 6.
En la operación 407 se detectan y eliminan
señales con correlación cruzada. Las señales con correlación
cruzada muestran generalmente picos más anchos y una relación ruido
a interferencia (NIR) alta. Las correlaciones cruzadas tienen lugar
en un entorno de señal dinámico alto cuando una señal de satélite
fuerte tiene correlación cruzada con una señal de satélite débil. En
general, ambos entornos "de interiores" y de "cañón
urbano" tienden a producir un número significativo de señales
con correlación cruzada. Las SNR, SIR y las intensidades de señal de
entrada estimadas para parejas de satélites fuertes y débiles pueden
examinarse (y normalmente se examinan) con respecto a una
separación de señal significativa. En una realización ejemplar que
supone una situación de cañón urbano en San Francisco, se busca una
diferencia de 18 dB. Las correlaciones cruzadas se verifican
entonces examinando los Dopplers y fases de código relativas de las
parejas de satélites fuertes y débiles.
En ciertas condiciones de recepción, la forma de
onda de pico de correlación puede mostrar una señal de pico doble
con dos picos dominantes. La forma de onda de la figura 3 ilustra
una señal de pico doble de este tipo. Una señal de pico doble es un
caso especial de señal de múltiples picos que es el resultado de
una combinación de señales múltiples que inciden simultáneamente en
una antena GPS. En la operación 409, la función de pico de
correlación, tal como la forma de onda de la figura 3, se analiza
para detectar la presencia de picos dobles. Por ejemplo, la señal
correspondiente al pico de correlación máxima de la figura 3, se
recibió aproximadamente 1 microsegundo más tarde que una señal
anterior. Puesto que la señal reflejada siempre se desplaza por una
trayectoria más larga que la señal directa, el pico principal
corresponde a una señal reflejada y el pico anterior corresponde a
la señal directa. En este ejemplo, puede aplicarse una corrección a
la medición de pseudodistancia (fase de código) para explicar la
presencia de la señal de multitrayectoria. Normalmente, esta
corrección selecciona el pico anterior como la salida de correlación
correcta para esta señal desde un satélite SPS. En el caso de que
un receptor SPS móvil realice algunas técnicas de procesamiento de
medición de la invención (por ejemplo, identificación de la
existencia de picos dobles) y un servidor SPS realiza otras
técnicas de procesamiento de medición (por ejemplo, FDI), el
receptor móvil puede transmitir una indicación de que existen picos
dobles para un satélite particular. En otro ejemplo, también puede
transmitir las ubicaciones relativas de todos los picos
identificados en la función de pico de correlación con respecto al
correlador inmediato (por ejemplo, muestra 8 en la figura 3). Aún en
otro ejemplo, el receptor móvil puede transmitir un conjunto de
muestras de la función de pico de correlación. Estos datos pueden
utilizarse por un algoritmo de ajuste de desviación y/o un
algoritmo SMO para procesar candidatos de tiempo de llegada
potenciales con el fin de corregir mediciones de pseudodistancia
como se describe en las operaciones 601 y 703. En la operación 411,
si se detecta un pico ancho y no pertenece a un pico doble, esta
señal o bien se corrige o bien se elimina de un procesamiento de
medición adicional.
Basándose en el entorno de señal, se selecciona
un esquema de ponderación en la operación 413. Las ponderaciones
representan incertidumbres de error a priori en mediciones
de pseudodistancia. Por ejemplo, una ponderación de 0,1 corresponde
a una estimación de error de 10 metros. Las ponderaciones pueden
obtenerse a partir de una diversidad de parámetros que incluyen
relación señal a ruido, relación señal a interferencia, relación
ruido a interferencia intensidad de señal de entrada, atenuación de
señal, ángulo de elevación, periodo de integración de medición,
ancho de pico, desviación de ancho de pico, etc. Una ponderación
para una medición por satélite particular puede ajustarse si se
detectó un pico doble para esa señal de satélite. Una ponderación
también puede ajustarse si la medición no se corrige de manera
diferencial o la corrección es demasiado antigua (por ejemplo, una
duración de corrección superior a 30 segundos) para explicar la
presencia de un error de disponibilidad selectiva. Las estimaciones
de error pueden mejorarse incorporando mediciones de entorno de
señal puestas a disposición a través de una caracterización de
configuración del sistema, que puede realizarse como parte de la
caracterización del entorno de señal en la operación 101. La
ponderación también puede mejorarse si hay disponible información
adicional. Por ejemplo, en un entorno de "cañón urbano" puede
mejorarse adicionalmente una estimación de error mediante una fuente
externa de información de reflexión disponible del modelo
informático urbano actualizado continuamente, tal como la ubicación
relativa de edificios circundantes.
En un entorno de señal de exteriores, puede
utilizarse ayuda de altitud para mejorar la precisión del algoritmo
de procesamiento de medición en la operación 415. La ayuda de
altitud mejora la geometría de la solución y proporciona una
medición adicional necesaria para el caso subdeterminado. Si hay
disponible una altitud estimada (por ejemplo, una altitud promedio
para un emplazamiento de celda), esto puede utilizarse como un
parámetro de ayuda de altitud. La ayuda de altitud también mejorará
a medida que mejore el modelo de terreno vertical. Los algoritmos
de detección y aislamiento de fallos, ajuste de desviación y
optimización de medición secuencial también pueden beneficiarse de
la ayuda de altitud precisa.
En un entorno de señal de interiores, la ayuda
de altitud puede aplicarse si se requiere para producir un punto en
oposición a una condición sin punto. En este caso, la ponderación
refleja la incertidumbre en la medición de altitud. Una ponderación
se define como una inversa de una estimación de error de medición.
La incertidumbre de altitud puede obtenerse a partir del modelo
informático urbano. Por ejemplo, si el entorno de interiores es un
edificio de 20 metros, puede utilizarse una ponderación de 0,1. De
manera iterativa puede aplicarse ayuda de altitud, cuando puede
utilizarse un punto inicial con una incertidumbre de altitud grande
o no puede utilizarse ninguna ayuda de altitud como una consulta en
el modelo informático urbano para obtener la información de altura
del edificio y la incertidumbre de altitud correspondiente.
Alternativamente, una fuente externa puede proporcionar información
(es decir, 10a planta) que puede utilizarse para corregir la
altitud obtenida a partir de una base de datos de elevación de
terreno. En la operación 417, puede aplicarse ayuda de reloj. La
incertidumbre de reloj puede obtenerse a partir de un modelo de
reloj basándose en la calidad del oscilador interno utilizado en el
receptor GPS o la calidad de la señal de sincronismo externa tal
como la de la red CDMA utilizada para establecer el tiempo en el
receptor GPS. Un modelo de reloj puede actualizarse en tiempo real
mediante estimaciones de desviación de reloj y desplazamiento de
reloj obtenidas a partir de mediciones Doppler y de pseudodistancia
GPS. Si la información de sincronismo proporcionada de red es muy
precisa (por ejemplo precisa hasta en aproximadamente 1
microsegundo), esta información también puede ayudar en un
procedimiento de procesamiento de medición de la presente invención
proporcionando un grado adicional de libertad.
La figura 8 es un diagrama de flujo que explica
las operaciones incluidas en el proceso de detección y aislamiento
de fallos (FDI) ilustrado como operación 107 en la figura 4, según
una realización de la presente invención.
En una realización de la presente invención, el
proceso de detección y aislamiento de fallos se realiza como parte
de una función de receptor con supervisión autónoma de la integridad
(RAIM) en el receptor GPS. En otra realización de la invención, el
proceso de detección y aislamiento de fallos se realiza en un
servidor SPS utilizando la información de posición recibida desde el
receptor GPS. Se ha propuesto una diversidad de esquemas RAIM, y
todos se basan en algún tipo de comprobación de consistencia
intrínseca entre las mediciones disponibles. Algunos de los
procedimientos de detección de errores mejor conocidos son la
comparación de alcance, errores residuales de mínimos cuadrados, y
paridad, entre otros (véase R. Grover Brown, "Global Positioning
System: Theory and Applications", volumen II, capítulo 5). En una
realización de la presente invención, el proceso de detección y
aislamiento de fallos es una extensión de un problema de detección
de fallos, cuando el sistema de integridad también puede intentar
aislar la medición por satélite errante de modo que pueda
eliminarse de la solución de navegación.
En la operación 501, tiene lugar la detección y
aislamiento de fallos. En una realización de la presente invención
se utiliza un procedimiento de paridad. (Véase Mark Sturza,
"Navigation System Integrity Monitoring Using Redundant
Measurement", Navigation). Como parte de la detección y
aislamiento de fallos, se realiza una prueba F para determinar la
fiabilidad del aislamiento. Dependiendo del entorno de señal y la
fiabilidad del aislamiento, si se aisla un satélite "fuerte"
como un satélite errante, el control puede pasarse a algoritmos de
procesamiento de ajuste de desviación y medición secuencial sin un
procesamiento de detección y aislamiento de fallos adicional.
Además, si el proceso de detección y aislamiento de fallos tiene
ayuda de altitud, de nuevo basándose en parámetros de ayuda de
altitud, y si la medición de altitud se aisla, el control puede
pasarse a algoritmos de procesamiento de ajuste de desviación y
medición secuencial sin un procesamiento adicional por el proceso
de detección y aislamiento de fallos. Por ejemplo, si tiene lugar
un cálculo de solución en condiciones de "cielo abierto" con
una buena estimación de altitud (es decir, la incertidumbre es
pequeña), y la medición de altitud se aisla como una medición
errante, puede detenerse un procesamiento de detección y
aislamiento de fallos adicional y el control puede pasarse a los
algoritmos de procesamiento de ajuste de desviación y medición
secuencial.
De otro modo, en la operación 503, se realiza
una estimación de derivación en la medición aislada. En una
realización de la presente invención, que utiliza una relación
matemática bien conocida entre errores residuales a priori y
a posteriori de una solución de mínimos cuadrados, se
realiza una hipótesis de que sólo la medición aislada se ve
afectada por una desviación de magnitud desconocida y el resto de
las mediciones son perfectas. A continuación se resuelve la
desviación siguiendo los mínimos cuadrados. En una realización de la
presente invención, si la magnitud de desviación supera un umbral
preseleccionado, entonces la medición aislada se declara como una
correlación cruzada ausente y se desponderá apropiadamente.
Basándose en el entorno de señal y el número de
grados de libertad, la medición aislada puede ajustarse en
desviación o desponderarse. El número de grados de libertad se
define como la diferencia entre el número total de mediciones y el
número de parámetros desconocidos que han de resolverse.
Dependiendo del factor de ponderación, la desponderación puede
considerarse equivalente a la eliminación de la medición de la
solución. En la operación 505, la medición se ajusta en desviación.
De este modo, se corrige la medición mediante la desviación
estimada en la operación 503. En una realización de esta invención,
la medición se ajusta en desviación sólo si la desviación es
positiva.
En la operación 507, se calcula una ponderación
nueva para la medición ajustada. La ponderación nueva puede basarse
en el entorno de señal, fiabilidad de aislamiento, magnitud de
desviación, presencia de múltiples picos en la medición por
satélite, y otros factores de este tipo.
En la operación 509, se calculan una nueva
solución y estimaciones de error correspondientes. En la operación
511, se determina si se dispara alguna de un conjunto predefinido
de condiciones de interrupción. En una realización de la presente
invención, las condiciones de interrupción incluyen HDOP que supera
la máscara HDOP, error horizontal estimado que supera un umbral
preseleccionado, la varianza unitaria que cae por debajo de un
umbral preseleccionado o supera un segundo umbral preseleccionado,
un cambio en la solución antes y después del aislamiento que está
por debajo del umbral preseleccionado o que supera un segundo
umbral preseleccionado, aislamiento de fallos que no pasa una prueba
de fiabilidad, número de grados de libertad que está por debajo de
un umbral preseleccionado, y otros factores de este tipo. Si en la
operación 511 se determina que no se dispara ninguna de las
condiciones de interrupción, se repite de nuevo todo el proceso de
detección y aislamiento de fallos desde la operación 501. De otro
modo, finaliza el proceso de detección y aislamiento de fallos.
La figura 9 es un diagrama de flujo que explica
las operaciones incluidas en el proceso de ajuste de desviación
ilustrado como operación 109 en la figura 4, según una realización
de la presente invención.
En una realización de la presente invención, el
algoritmo de ajuste de desviación ilustrado en la figura 9 es
similar al proceso de estimación de desviación descrito con
referencia a la operación 503 de la figura 8. En el proceso de
ajuste de desviación de la figura 9, sin embargo, se realiza
estimación de desviación para una cualquiera o cualquier
subconjunto de señales actualmente recibidas y no sólo para las
mediciones errantes detectadas y aisladas. En ciertos casos, el
subconjunto seleccionado puede ser todo el conjunto de mediciones.
En una realización de la presente invención, el conjunto puede
excluir señales con correlación cruzada, puede excluir los
satélites "fuertes", y también puede excluir mediciones de
"pico doble". Debe observarse que la definición de un satélite
"fuerte" en el contexto del proceso de ajuste de desviación
puede ser diferente de la definición de un satélite "fuerte"
utilizado en el contexto de algoritmo de detección y aislamiento de
fallos. En otra realización, el conjunto puede excluir cualquier o
todas las mediciones que se eliminaron mediante prefiltración como
parte de selección y cálculo de medición en la operación 105 de la
figura 4.
En la operación 601, se estiman errores de
desviación para el conjunto seleccionado de satélites. Dependiendo
del entorno de señal y los parámetros de ayuda de altitud, la
estimación de desviación puede incluir o excluir medición de
altitud. En la operación 603, se selecciona la estimación de
desviación positiva más grande. En una realización de esta
invención, la desviación en la medición de altitud si se utiliza
ayuda de altitud, puede excluirse de esta selección. En otra
realización de esta invención, la ubicación de cualquiera de los
picos múltiples en la función de correlación puede seleccionarse
como una estimación de desviación. En un ejemplo, se selecciona un
pico identificable que ocurre con anterioridad. En otro ejemplo,
puede seleccionarse cualquiera de los puntos de inclinación en la
función de correlación como una estimación de desviación. La
medición seleccionada se corrige entonces mediante la estimación de
desviación, operación 605.
En la operación 607, la ponderación de la
medición corregida se ajusta para explicar la corrección de
desviación. Una nueva ponderación puede basarse en el entorno de
señal, magnitud de desviación, magnitud del error residual de
pseudodistancia corregido, parámetros de control de algoritmo, SNR,
SIR, intensidad de entrada de señal en la muestra de función de
correlación correspondiente a la estimación de desviación, etc. Se
calculan una nueva solución y estimaciones de error
correspondientes en la operación 609.
En la operación 611 se determina si se dispara
alguna de un conjunto predefinido de condiciones de interrupción.
En una realización de la presente invención, las condiciones de
interrupción incluyen error horizontal estimado ajustado a escala
de varianza unitaria que supera un umbral preseleccionado, varianza
unitaria que cae por debajo de un umbral preseleccionado o supera un
segundo umbral preseleccionado, un cambio en la solución antes y
después del ajuste de desviación que está por debajo de un umbral
preseleccionado o supera un segundo umbral preseleccionado, número
de grados de libertad que está por debajo de un umbral
preseleccionado, y otros factores de este tipo. Si en la operación
611 se determina que no se dispara ninguna de las condiciones de
interrupción, se repite el proceso de ajuste de desviación desde la
operación 601, de otro modo finaliza el proceso de ajuste de
desviación.
La figura 10 es un diagrama de flujo que explica
las operaciones incluidas en el proceso de optimización de medición
secuencial (SMO) ilustrado como operación 111 en la figura 4, según
una realización de la presente invención.
En una realización de la presente invención, el
proceso de optimización de medición secuencial se ejecuta sólo si
se cumplen ciertas condiciones, a las que se hace referencia como
"condiciones de iniciación". En la operación 701, se
comprueban las condiciones de iniciación del proceso de optimización
de medición secuencial. Las condiciones de iniciación incluyen un
fallo de la prueba de fiabilidad de detección y aislamiento de
fallos, o el aislamiento de un satélite "fuerte" o medición de
altitud por el algoritmo de detección y aislamiento de fallos. El
proceso de optimización de medición secuencial también puede
iniciarse si una estadística de error tal como un error horizontal
estimado superó un umbral seleccionado, cuando el umbral
seleccionado puede basarse en la caracterización del entorno de
señal. Las condiciones iniciales también pueden incluir cualquiera
de las condiciones de interrupción de la detección y aislamiento de
fallos y/o ajuste de desviación.
En una realización alternativa de la presente
invención, uno de los parámetros de control establecidos en la
operación 307 del proceso de configuración de parámetros de control
de algoritmo puede configurarse para forzar al algoritmo de
optimización de medición secuencial para ejecutarse siempre, en
lugar ejecutarse sólo tras producirse una condición de
iniciación.
En la operación 703, se estima una desviación
para cada uno de los satélites seleccionados. En una realización,
un conjunto seleccionado de mediciones por satélite puede excluir
satélites que ya se han eliminado de una solución mediante etapas
de procesamiento de medición previas, tales como mediante el
proceso de selección y cálculo de medición, el proceso de detección
y aislamiento de fallos o el proceso de ajuste de desviación. El
conjunto también puede excluir satélites "fuertes". De nuevo,
la definición de un satélite "fuerte" en el contexto de
optimización de medición secuencial puede ser diferente de la
definición de satélite "fuerte" usada en el contexto de
detección y aislamiento de fallos o ajuste de desviación. En una
realización alternativa, el conjunto puede incluir todos los
satélites.
La medición por satélite seleccionada se procesa
en la operación 705, según el procedimiento seleccionado. El
procedimiento seleccionado puede ser una técnica de ajuste de
desviación, una técnica de ajuste de ponderación, una técnica de
ajuste de tiempo, una técnica de mitigación de multitrayectoria, o
cualquier otra técnica de optimización de medición. La técnica de
ajuste de desviación puede usar la estimación de desviación
calculada en la operación 703 para corregir la medición
seleccionada y ajustar la ponderación correspondientemente para
explicar la corrección. Una técnica de ajuste de ponderación puede
desponderar la medición por satélite reduciendo el impacto de
medición en la solución global. Una técnica de ajuste de tiempo
puede ajustar la medición por satélite en cualquier dirección
(retardando o haciendo que avance el tiempo de llegada) para
mejorar la solución. En una solución alternativa, sólo puede
realizarse un avance del tiempo de llegada (por ejemplo,
disminuyendo el tiempo de llegada) como parte de la técnica de
ajuste de tiempo. Una técnica de mitigación de multitrayectoria
puede utilizar el modelo informático de señal para estimar el error
multitrayectoria en una ubicación particular y utilizar esta
información para ponderar la medición por satélite. En una
realización alternativa, las formas de onda de correlación
(funciones de correlación) se analizan para detectar puntos de
inflexión que significan la desviación a partir de una forma de
pico ideal y pueden representar puntos en los que se combinan
señales múltiples. Aún en otra realización, se analizan las formas
de onda de correlación para detectar picos múltiples como posibles
tiempos de llegada.
En la operación 707, vuelven a calcularse una
nueva solución y estadísticas de error correspondientes. En la
operación 709, se identifica una medición que optimiza la
estadística de error. En ciertas circunstancias, la optimización
puede corresponder a minimizar la estadística de error. Por ejemplo,
una estadística de error elegida puede ser un error residual a
posteriori al que se le aplica una raíz cuadrada de la suma de
cuadrados ponderado. La selección estadística de error puede
basarse en la caracterización del entorno de señal o un modelo
informático de "cañón urbano", o una información anterior
relativa a un éxito de un enfoque particular en el entorno de señal
particular. Otras estadísticas de error que pueden utilizarse son
errores residuales a posteriori a los que se les aplica una
raíz cuadrada de la suma de cuadrados no ponderados, errores
residuales a priori a los que se les aplica una raíz cuadrada
de la suma de cuadrados ponderados, error horizontal estimado,
varianza unitaria, varianza unitaria ajustada a escala mediante
HDOP, entre otros.
En la operación 711 se determina si hay algún
grado de libertad disponible para una optimización de medición
secuencial adicional. Si aún hay algún grado de libertad disponible,
se repite la optimización de medición secuencial de la operación
601, de otro modo, el proceso de optimización de medición secuencial
finaliza. En una realización de la presente invención, el proceso
de optimización de medición secuencial puede detenerse si una HDOP
resultante supera una máscara HDOP preseleccionada, o si una HDOP
ponderada resultante supera una máscara HDOP ponderada
preseleccionada, si una estadística de error seleccionada cae por
debajo de un nivel umbral preseleccionado, o si una iteración de
optimización de medición secuencial actual no dio como resultado
una mejora de la estadística de error seleccionada. Cualquiera de
las condiciones de interrupción del proceso de FDI y/o ajuste de
desviación puede usarse para detener el proceso SMO.
La figura 11 es un diagrama de flujo que explica
las operaciones incluidas en el proceso de estimación de error y
cálculo final ilustrado como operación 113 en la figura 4, según
una realización de la presente invención.
En la operación 801, se calculan las
estimaciones de error y solución final. En una realización de la
presente invención, una solución puede incluir al menos una de
información de posición, velocidad y temporización. También puede
realizarse una prueba para validar la solución. En una realización,
la prueba se basa en el tipo de entorno, tal como un modelo de
ciudad de "cañón urbano". En una realización alternativa, en
aplicaciones de seguimiento de vehículos, se comprueba una solución
para detectar la ubicación en la vía pública, comparando la
posición de una solución con su ubicación en un mapa digital u otro
recurso GIS (sistema de información geográfica). La prueba
comprueba si las estadísticas de error seleccionadas superan
umbrales preseleccionados. La prueba también puede comparar esta
solución con la solución previa o una serie de soluciones
previas.
En la operación 803, se calcula una elipse de
error. La magnitud de los semiejes mayor y menor y la orientación
de la elipse de error pueden analizarse con respecto al tipo de
entorno. Por ejemplo, en el entorno de "cañón urbano" en
condiciones multitrayectoria estrictas, la orientación de la elipse
de error debería ser generalmente perpendicular a la dirección de la
vía pública. En otras palabras, el semieje menor debería coincidir
con la dirección de la vía pública.
En la operación 805, el modelo de ordenador del
entorno de señal se actualiza con la información de solución de
ubicación. Además, la base de datos de elevación del terreno puede
actualizarse con una solución de altitud para un entorno de señal
de exteriores.
Los diversos procedimientos de la presente
invención pueden realizarse en parte por un receptor SPS móvil y en
la parte restante por un servidor SPS ubicado remotamente. Un
ejemplo de un sistema que opera de este modo se muestra en la
figura 12A, y un ejemplo de un servidor SPS se muestra en la figura
12B.
El sistema 900 de la figura 12A incluye, sólo
como explicación, cuatro celdas 901, 902, 903 y 904 a las que dan
servicio respectivamente estaciones base celulares, a las que en lo
sucesivo se hace referencia como emplazamientos 901a, 902a, 903a y
904a de celdas. Cada emplazamiento de celda proporciona una
comunicación de radio celular bidireccional con teléfonos celulares
en la proximidad del emplazamiento de celda de la manera bien
conocida de las comunicaciones telefónicas celulares. Un teléfono
celular típico también puede incluir un receptor SPS tal como el
receptor 901b. La figura 1 muestra un ejemplo específico de una
unidad 20 móvil que puede construirse para implementar el receptor
SPS móvil integrado y el teléfono 901 b celular. El teléfono celular
en la unidad 90l b móvil proporciona comunicación de radio a y
desde el emplazamiento de celda. Esta comunicación de radio puede
incluir datos de voz así como datos de ayuda de SPS o salidas de
información de posición SPS tal como se describió anteriormente.
Por ejemplo, pueden proporcionarse datos de entorno de señal al
teléfono celular que a continuación pueden utilizarse por el
receptor SPS con el fin de realizar las técnicas de procesamiento de
medición de la presente invención. Estos datos pueden obtenerse a
partir de una base de datos con base en celdas, tal como la base
912a de datos que mantiene el servidor 912 SPS, y estos datos de
entorno de señal pueden utilizarse entonces por el receptor SPS en
la unidad 901 b para realizar técnicas de procesamiento de medición
de la invención en el receptor SPS. Normalmente, el receptor SPS
recibirá señales SPS y determinará salidas de correlación a partir
de estas señales para cada satélite. Algunas de las técnicas de
procesamiento de medición de la presente invención pueden
realizarse entonces en el receptor SPS y el resto realizarse por un
servidor SPS, tal como los servidores 914 ó 912. Cada unidad móvil
está en comunicación con el servidor a través de un emplazamiento de
celda y un centro de conmutación móvil, tal como los centros 906 y
907 de conmutación móviles que a su vez se comunican con los
servidores a través de la red 908 telefónica conmutada pública tal
como se muestra en la figura 12A. Por tanto, las pseudodistancias y
las salidas de correlación y otras salidas de procesamiento de
medición generadas en el sistema 90l b SPS móvil pueden reenviarse
a un servidor SPS a través del emplazamiento 901a de celda y el
centro 907 de conmutación móvil y la PSTN (red telefónica conmutada
pública) 908 al servidor particular, tal como el servidor 912 SPS.
Este servidor SPS realiza entonces el recordatorio de las técnicas
de procesamiento de medición según la presente invención para
determinar pseudodistancias finales respecto a los diversos
satélites a la vista. El cálculo de la posición también se realiza
utilizando datos de efemérides de satélite recibidos desde una red
de referencia de área amplia (WARN) 915. La determinación de la
posición final por el servidor SPS puede permitir entonces que el
servidor proporcione esta información de posición final a otro
sistema, tal como un sistema 910 de aplicación, que en una
realización puede ser un punto de atención de seguridad público
(PSAP). Otros ejemplos de sistemas que pueden utilizarse con la
presente invención se describen en la solicitud de patente
estadounidense en tramitación junto con la presente titulada
"Distributed Satellite Position System Processsing and Application
Network" por los inventores Norman F. Krasner, Mark Moeglein, y
David Coleman, presentada el 28 de abril de 1998, con el número de
serie 09/067.406. Ejemplos de una red de referencia de área amplia
se describen en la solicitud de patente estadounidense en
tramitación junto con la presente titulada "Satellite Positioning
Reference System and Method" por los inventores Mark Moeglein,
Leonid Sheynblat, y Norman F. Krasner, que se presentó el 28 de
abril de 1998 con el número de serie 09/067.407. Además de los
datos de entorno de señal que pueden almacenarse en las bases 912a
o 914a de datos con base en la celda, estas bases de datos pueden
almacenar altitudes promedio y también pueden almacenar información
relacionada con satélites, tal como Dopplers estimados para
satélites a la vista de los diversos emplazamiento de celdas.
Ejemplos de bases de datos con base en celdas de este tipo se
describen en la solicitud de patente estadounidense en tramitación
junto con la presente titulada "An Improved Receiver GPS
Utilizing a Communication Link" que se presentó el 15 de abril de
1997 por Norman F. Krasner con el número de serie 08/842.559.
Debe observarse que un sistema de comunicación
basado en celdas es un sistema de comunicación que tiene más de un
transmisor, cada uno de los cuales da servicio a aun área
geográfica diferente, que está predefinida en cualquier instante en
el tiempo. Normalmente, cada transmisor es un transmisor inalámbrico
(por ejemplo un emplazamiento de celda) que da servicio a una celda
que tiene un radio geográfico inferior a 32,18 kilómetros (20
millas), aunque el área cubierta depende del sistema celular
particular. Hay numerosos tipos de sistemas de comunicación
celulares, tales como teléfonos celulares, PCS (sistemas de
comunicación personales), SMR (radio móvil especializada), sistemas
de radiomensajería unidireccionales y bidireccionales, RAM, ARDIS,
y sistemas de datos por paquetes inalámbricos. Normalmente las
áreas geográficas diferentes predefinidas se denominan como celdas
y un número de celdas se agrupan en un área de servicio celular, y
este número de celdas se acoplan a uno o más centros de conmutación
celular que proporcionan conexiones a sistemas y/o redes
telefónicos con base en tierra. Las áreas de servicio se utilizan a
menudo con fines de facturación. Por tanto, puede darse el caso de
que celdas en más de un área de servicio estén conectadas a un
centro de conmutación. Como alternativa, en ocasiones se da el caso
de que celdas en un área de servicio están conectadas a diferentes
centros de conmutación, especialmente en áreas de población densa.
En general, un área de servicio se define como un grupo de celdas
muy próximas entre sí geográficamente. Otra clase de sistemas
celulares que se ajusta a la descripción anterior son los que tiene
base en satélite, en los que las estaciones base celulares son
satélites que normalmente orbitan alrededor de la tierra. En estos
sistemas, los sectores de celda y las áreas de servicio se mueven
en función del tiempo. Ejemplos de tales sistemas incluyen sistemas
Iridium, Globalstar, Orbcomm y Odyssey.
La figura 12B muestra un ejemplo de un servidor
SPS según una realización de la presente invención. Este servidor
incluye una unidad 951 de procesamiento de datos que está acoplada
a un módem u otra interfaz 953 y también está acoplada a un módem u
otra interfaz 952 y está acoplada a otro módem o interfaz 954.
Además, una unidad 955 de almacenamiento masivo está acoplada a la
unidad 951 de procesamiento de datos. Un receptor 956 GPS opcional
también puede estar acoplado a la unidad 951 de procesamiento de
datos. El almacenamiento 955 masivo incluye programas informáticos
ejecutables para realizar las operaciones de procesamiento de la
presente invención y también incluye almacenamiento para una fuente
de información basada en la celda tal como la base 912a de datos
basada en la celda que asocia una ubicación dentro de un
emplazamiento de celda con datos de un entorno de señal particular
como se describe en el presente documento. Cada módem u otra
interfaz proporciona una interfaz entre la unidad 951 de
procesamiento de datos y los diversos componentes del sistema 900
mostrado en la figura 12A. Por ejemplo, el módem u otra interfaz
953 proporciona una conexión desde los centros de conmutación
celular, tales como el centro 907 de conmutación móvil y la unidad
951 en el caso en el que el servidor SPS está directamente acoplado
a un centro de conmutación móvil. Tal como se muestra en la figura
12A, el enlace entre el centro de conmutación móvil se hace a
través de la red telefónica conmutada pública y por tanto la
interfaz 953 acopla los servidores 912 y 914 a la red telefónica
conmutada pública. Todavía en otra realización, cada emplazamiento
de celda puede incluir un sistema de servidores y por tanto la
interfaz 953 acopla la unidad 951 de procesamiento de datos
directamente a un emplazamiento de celda, tal como el emplazamiento
901a de celda. La interfaz 952 acopla la unidad 951 a otros
sistemas, tal como el sistema 910 de aplicación mostrado en la
figura 12A. La interfaz 954 acopla la unidad 951 a una fuente de
señales GPS tal como la WARN 915 mostrada en la figura 12A.
En lo anteriormente mencionado, se ha descrito
un sistema para procesamiento de medición de datos de navegación en
un sistema SPS tal como un receptor GPS. Aunque la presente
invención se haya descrito con referencia a las realizaciones de
ejemplo específicas, será obvio que se pueden hacer varias
modificaciones y cambios a estas realizaciones sin salirse del
alcance de la invención como se declara en las reivindicaciones
anejas. De acuerdo con esto, la memoria y los dibujos han de
considerarse en un sentido ilustrativo en lugar de en uno
restrictivo.
Claims (9)
1. Un procedimiento de procesado de las señales
de un sistema de posicionamiento por satélite, comprendiendo el
mencionado procedimiento:
- determinar un primer posible pico de correlación para un primer conjunto de señales SPS provenientes de un primer satélite SPS;
- determinar un segundo posible pico de correlación para el mencionado primer conjunto de señales SPS;
- derivar (103, 105, 107, 109, 111, 113) una medida que sea representativa de un tiempo de llegada del mencionado primer conjunto de señales SPS a partir de uno del mencionado primer pico de correlación posible y del mencionado segundo pico de correlación posible
- en el que la mencionada derivación de una medida se realiza junto con datos de entorno de la señal conocidos anteriormente derivados de al menos uno de los siguientes: señales sin hilos recibidas, entrada proporcionada por el usuario, información de objeto de celda recibida a través de un emplazamiento celular servidor y sensores que incluyen un velocímetro y un giroscopio.
2. Un procedimiento según la reivindicación 1,
en el que el mencionado segundo pico de correlación posible sigue
en el tiempo al mencionado primer pico de correlación posible.
3. Un procedimiento según la reivindicación 2,
en el que el mencionado segundo pico de correlación posible es el
resultado de una señal SPS reflejada.
4. Un procedimiento como en la reivindicación 3,
en el que la mencionada medida que representa el mencionado tiempo
de llegada se deriva a partir del mencionado primer pico de
correlación posible.
5. Un procedimiento como en la reivindicación 2,
que comprende de manera adicional:
- transmitir desde un receptor SPS (20) que recibe el mencionado primer conjunto de señales SPS a un sistema de procesado remoto (912) una identificación de que se han determinado, para el procesado de la medición, el mencionado primer pico de correlación posible y el mencionado segundo pico de correlación posible.
6. Un procedimiento como en la reivindicación 2
que comprende de manera adicional:
- identificar una salida de correlación de pico ancha y descartar (105) la mencionada salida de correlación de pico ancha de las mediciones usadas para determinar una información de la posición para un receptor SPS (20) que recibió el mencionado primer conjunto de señales SPS.
7. Un procedimiento como en la reivindicación 5
que comprende de manera adicional:
- recibir en un sistema de procesado remoto (912) la mencionada medida representativa del mencionado tiempo de llegada y recibir la mencionada identificación, estando acoplado el mencionado sistema de procesado remoto (912) de manera que pueda comunicar con el mencionado receptor SPS (20) a través de una red de radiofrecuencia celular.
8. Un medio de almacenamiento (955) que realiza
de manera tangible instrucciones para realizar los procedimientos
de cualquiera de las reivindicaciones 1 a la 7.
9. Un aparato (912, 950) que comprende:
- un medio para determinar un primer posible pico de correlación para un primer conjunto de señales SPS recibidas desde un primer satélite SPS y para determinar un segundo posible pico de correlación para el mencionado primer conjunto de señales SPS,
- en el que el mencionado medio está adaptado de manera adicional para derivar una medida que represente un tiempo de llegada del mencionado primer conjunto de señales SPS desde uno del mencionado primer posible pico de correlación y del mencionado segundo posible pico de correlación,
- en el que la mencionada derivación de una medida se realiza junto con datos de entorno de la señal conocidos anteriormente derivados de al menos uno de los siguientes: señales sin hilos recibidas, entrada proporcionada por el usuario, información de objeto de celda recibida a través de un emplazamiento celular servidor, y sensores que incluyen un velocímetro o un giroscopio.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US09/241,334 US6313786B1 (en) | 1998-07-02 | 1999-02-01 | Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals |
US241334 | 1999-02-01 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2316107T3 true ES2316107T3 (es) | 2009-04-01 |
Family
ID=22910291
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES07004544T Expired - Lifetime ES2316107T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato de procesamiento de medicion de señales de un sistema de posicionamiento por satelite (sps). |
ES00911631T Expired - Lifetime ES2312334T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato para procesamiento de medicion de señales de posicionamiento por satelite (sps). |
ES07002631T Expired - Lifetime ES2316104T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato de procesamiento de mediciones de señales de un sistema de posicionamiento por satelite (sps). |
ES08020662T Expired - Lifetime ES2362808T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato para procesamiento de medición de señales de un sistema de posicionamiento por satélite (sps). |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES00911631T Expired - Lifetime ES2312334T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato para procesamiento de medicion de señales de posicionamiento por satelite (sps). |
ES07002631T Expired - Lifetime ES2316104T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato de procesamiento de mediciones de señales de un sistema de posicionamiento por satelite (sps). |
ES08020662T Expired - Lifetime ES2362808T3 (es) | 1999-02-01 | 2000-01-24 | Procedimiento y aparato para procesamiento de medición de señales de un sistema de posicionamiento por satélite (sps). |
Country Status (16)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US6313786B1 (es) |
EP (4) | EP1775598B1 (es) |
JP (5) | JP4270757B2 (es) |
KR (1) | KR100732795B1 (es) |
CN (3) | CN1316259C (es) |
AT (4) | ATE414914T1 (es) |
AU (1) | AU770440B2 (es) |
BR (1) | BRPI0007834B1 (es) |
CA (3) | CA2634677C (es) |
DE (3) | DE60039854D1 (es) |
ES (4) | ES2316107T3 (es) |
HK (2) | HK1044377B (es) |
IL (2) | IL144599A0 (es) |
MX (1) | MXPA01007686A (es) |
NO (1) | NO20013755L (es) |
WO (1) | WO2000045191A2 (es) |
Families Citing this family (396)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
US7092369B2 (en) | 1995-11-17 | 2006-08-15 | Symbol Technologies, Inc. | Communications network with wireless gateways for mobile terminal access |
US6313786B1 (en) * | 1998-07-02 | 2001-11-06 | Snaptrack, Inc. | Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals |
US7545854B1 (en) | 1998-09-01 | 2009-06-09 | Sirf Technology, Inc. | Doppler corrected spread spectrum matched filter |
US7711038B1 (en) | 1998-09-01 | 2010-05-04 | Sirf Technology, Inc. | System and method for despreading in a spread spectrum matched filter |
US7904187B2 (en) | 1999-02-01 | 2011-03-08 | Hoffberg Steven M | Internet appliance system and method |
US6704348B2 (en) * | 2001-05-18 | 2004-03-09 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for computing signal correlation at multiple resolutions |
US6453237B1 (en) * | 1999-04-23 | 2002-09-17 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for locating and providing services to mobile devices |
GB9915841D0 (en) * | 1999-07-06 | 1999-09-08 | Nokia Telecommunications Oy | Location of a station |
US8255149B2 (en) | 1999-07-12 | 2012-08-28 | Skybitz, Inc. | System and method for dual-mode location determination |
US20040143392A1 (en) * | 1999-07-12 | 2004-07-22 | Skybitz, Inc. | System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement |
US6560536B1 (en) * | 1999-07-12 | 2003-05-06 | Eagle-Eye, Inc. | System and method for rapid telepositioning |
US6480788B2 (en) | 1999-07-12 | 2002-11-12 | Eagle-Eye, Inc. | System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement |
JP2003505669A (ja) * | 1999-07-20 | 2003-02-12 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 通信信号の変化を決定し、sps信号受信および処理を改良するためこの情報を使用する方法 |
US7016687B1 (en) * | 1999-07-29 | 2006-03-21 | Bryan Holland | Portable locator system and method |
US6564064B1 (en) | 1999-12-01 | 2003-05-13 | Trimble Navigation Limited | Cellular telephone using pseudolites for determining location |
US6282231B1 (en) * | 1999-12-14 | 2001-08-28 | Sirf Technology, Inc. | Strong signal cancellation to enhance processing of weak spread spectrum signal |
JP4316759B2 (ja) * | 2000-01-13 | 2009-08-19 | 株式会社日立国際電気 | パス認定方法、cdma方式無線通信端末およびcdma方式無線通信システム |
US7813875B2 (en) * | 2002-10-10 | 2010-10-12 | Sirf Technology, Inc. | Layered host based satellite positioning solutions |
US8116976B2 (en) | 2000-05-18 | 2012-02-14 | Csr Technology Inc. | Satellite based positioning method and system for coarse location positioning |
US6778136B2 (en) | 2001-12-13 | 2004-08-17 | Sirf Technology, Inc. | Fast acquisition of GPS signal |
US7546395B2 (en) * | 2002-10-10 | 2009-06-09 | Sirf Technology, Inc. | Navagation processing between a tracker hardware device and a computer host based on a satellite positioning solution system |
US6389291B1 (en) * | 2000-08-14 | 2002-05-14 | Sirf Technology | Multi-mode global positioning system for use with wireless networks |
US7949362B2 (en) | 2000-05-18 | 2011-05-24 | Sirf Technology, Inc. | Satellite positioning aided communication system selection |
US7970411B2 (en) | 2000-05-18 | 2011-06-28 | Sirf Technology, Inc. | Aided location communication system |
US7929928B2 (en) | 2000-05-18 | 2011-04-19 | Sirf Technology Inc. | Frequency phase correction system |
US7970412B2 (en) | 2000-05-18 | 2011-06-28 | Sirf Technology, Inc. | Aided location communication system |
US8078189B2 (en) * | 2000-08-14 | 2011-12-13 | Sirf Technology, Inc. | System and method for providing location based services over a network |
JP3593955B2 (ja) * | 2000-05-31 | 2004-11-24 | 日本電気株式会社 | Gpsシステム |
GB0017460D0 (en) * | 2000-07-18 | 2000-08-30 | Hewlett Packard Co | Message passing to a known location |
CA2418855A1 (en) | 2000-08-09 | 2002-02-14 | Skybitz, Inc. | System and method for fast code phase and carrier frequency acquisition in gps receiver |
US6961019B1 (en) * | 2000-08-10 | 2005-11-01 | Sirf Technology, Inc. | Method and apparatus for reducing GPS receiver jamming during transmission in a wireless receiver |
JP2002057609A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-02-22 | Honda Motor Co Ltd | 移動体衛星通信システム |
US7680178B2 (en) | 2000-08-24 | 2010-03-16 | Sirf Technology, Inc. | Cross-correlation detection and elimination in a receiver |
US6529829B2 (en) * | 2000-08-24 | 2003-03-04 | Sirf Technology, Inc. | Dead reckoning system for reducing auto-correlation or cross-correlation in weak signals |
US7436907B1 (en) | 2000-08-24 | 2008-10-14 | Sirf Technology, Inc. | Analog compression of GPS C/A signal to audio bandwidth |
EP1914562A3 (en) | 2000-08-25 | 2008-07-02 | QUALCOMM Incorporated | Method and apparatus for using satellite status information in satellite positioning systems |
US6583756B2 (en) * | 2000-08-25 | 2003-06-24 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for using satellite status information in satellite positioning systems |
US6665612B1 (en) * | 2000-08-29 | 2003-12-16 | Sirf Technology, Inc. | Navigation processing for a satellite positioning system receiver |
US7062305B1 (en) * | 2000-09-15 | 2006-06-13 | Trimble Navigation Limited | Location identifying apparatus and method of identifying the location of a user |
WO2002025829A1 (en) * | 2000-09-18 | 2002-03-28 | Skybitz, Inc. | System and method for fast code phase and carrier frequency acquisition in gps receiver |
US7463893B1 (en) | 2000-09-22 | 2008-12-09 | Sirf Technology, Inc. | Method and apparatus for implementing a GPS receiver on a single integrated circuit |
GB0023366D0 (en) * | 2000-09-23 | 2000-11-08 | Koninkl Philips Electronics Nv | Mobile radio terminal and related method and system |
US6992617B2 (en) * | 2003-11-13 | 2006-01-31 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for monitoring the integrity of satellite tracking data used by a remote receiver |
US20070200752A1 (en) | 2001-06-06 | 2007-08-30 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for maintaining integrity of long-term orbits in a remote receiver |
US7047023B1 (en) | 2000-12-01 | 2006-05-16 | Sirf Technology, Inc. | GPS RF front end IC with frequency plan for improved integrability |
US6714790B2 (en) * | 2000-12-19 | 2004-03-30 | Motorola, Inc. | Method for masking the location of a mobile subscriber in a cellular communications network |
US7671489B1 (en) | 2001-01-26 | 2010-03-02 | Sirf Technology, Inc. | Method and apparatus for selectively maintaining circuit power when higher voltages are present |
US7027820B2 (en) * | 2001-01-31 | 2006-04-11 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Location data validation by static entities receiving location data items by short-range communication |
US6614393B2 (en) * | 2001-01-31 | 2003-09-02 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Location data dissemination and reception for entities having short-range receivers |
US6865394B2 (en) * | 2001-01-31 | 2005-03-08 | Hitachi, Ltd | Location detection method, location detection system and location detection program |
US6703971B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-03-09 | Sirf Technologies, Inc. | Mode determination for mobile GPS terminals |
JP4349758B2 (ja) * | 2001-03-27 | 2009-10-21 | パイオニア株式会社 | 位置測位装置 |
FI110293B (fi) * | 2001-03-30 | 2002-12-31 | Suunto Oy | Paikannusjärjestelmä |
US6785526B2 (en) * | 2001-04-04 | 2004-08-31 | The Boeing Company | Method and apparatus using event correlation for identifying an interfering mobile terminal |
JP2002328157A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Pioneer Electronic Corp | 測位誤差領域設定装置、測位誤差領域設定方法、測位誤差領域設定処理プログラムおよびナビゲーション装置 |
KR100824553B1 (ko) * | 2001-05-04 | 2008-04-24 | 록히드 마틴 코포레이션 | 수동 코히어런트 위치 어플리케이션에서 측정 영역 데이터를 연관시키기 위한 시스템 및 방법 |
US6710743B2 (en) | 2001-05-04 | 2004-03-23 | Lockheed Martin Corporation | System and method for central association and tracking in passive coherent location applications |
IL158717A0 (en) | 2001-05-04 | 2004-05-12 | Lockheed Corp | System and method for wideband pre-detection signal processing for passive coherent location applications |
US7995682B2 (en) | 2001-05-18 | 2011-08-09 | Broadcom Corporation | Method and apparatus for performing signal processing using historical correlation data |
US7769076B2 (en) | 2001-05-18 | 2010-08-03 | Broadcom Corporation | Method and apparatus for performing frequency synchronization |
US7006556B2 (en) * | 2001-05-18 | 2006-02-28 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for performing signal correlation at multiple resolutions to mitigate multipath interference |
US7190712B2 (en) * | 2001-05-18 | 2007-03-13 | Global Locate, Inc | Method and apparatus for performing signal correlation |
US7567636B2 (en) * | 2001-05-18 | 2009-07-28 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for performing signal correlation using historical correlation data |
US8244271B2 (en) | 2001-05-21 | 2012-08-14 | Csr Technology Inc. | Distributed data collection of satellite data |
US7668554B2 (en) | 2001-05-21 | 2010-02-23 | Sirf Technology, Inc. | Network system for aided GPS broadcast positioning |
US8358245B2 (en) * | 2001-06-06 | 2013-01-22 | Broadcom Corporation | Method and system for extending the usability period of long term orbit (LTO) |
US20030008671A1 (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-09 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for providing local orientation of a GPS capable wireless device |
JP4049558B2 (ja) * | 2001-08-06 | 2008-02-20 | 株式会社デンソー | 無線通信端末、コンピュータプログラムおよび位置関連情報の送信方法 |
US6771214B2 (en) | 2001-09-12 | 2004-08-03 | Data Fusion Corporation | GPS near-far resistant receiver |
GB0122228D0 (en) * | 2001-09-13 | 2001-11-07 | Koninl Philips Electronics Nv | GPS receiver and related method |
JP2003087361A (ja) * | 2001-09-13 | 2003-03-20 | Denso Corp | 移動通信端末装置 |
US6785543B2 (en) | 2001-09-14 | 2004-08-31 | Mobile Satellite Ventures, Lp | Filters for combined radiotelephone/GPS terminals |
US8977284B2 (en) * | 2001-10-04 | 2015-03-10 | Traxcell Technologies, LLC | Machine for providing a dynamic data base of geographic location information for a plurality of wireless devices and process for making same |
US7729412B2 (en) * | 2001-10-29 | 2010-06-01 | Qualcomm Incorporated | Parameter estimator with dynamically variable integration time |
US7558534B2 (en) | 2001-11-02 | 2009-07-07 | Qualcomm Incorporated | Reliability metrics for parameter estimates which account for cumulative error |
US6646596B2 (en) * | 2001-11-13 | 2003-11-11 | Nokia Corporation | Method, system and devices for positioning a receiver |
US7218624B2 (en) * | 2001-11-14 | 2007-05-15 | Interdigital Technology Corporation | User equipment and base station performing data detection using a scalar array |
JP3491631B2 (ja) * | 2001-11-28 | 2004-01-26 | 株式会社デンソー | 無線通信端末 |
US7065064B2 (en) * | 2001-12-20 | 2006-06-20 | Interdigital Technology Corporation | Cell search using peak quality factors |
US20030125045A1 (en) * | 2001-12-27 | 2003-07-03 | Riley Wyatt Thomas | Creating and using base station almanac information in a wireless communication system having a position location capability |
US7038619B2 (en) | 2001-12-31 | 2006-05-02 | Rdp Associates, Incorporated | Satellite positioning system enabled media measurement system and method |
US6882837B2 (en) | 2002-01-23 | 2005-04-19 | Dennis Sunga Fernandez | Local emergency alert for cell-phone users |
US6559795B1 (en) * | 2002-02-19 | 2003-05-06 | Seiko Epson Corporation | High-sensitivity infrequent use of servers |
US8095589B2 (en) | 2002-03-07 | 2012-01-10 | Compete, Inc. | Clickstream analysis methods and systems |
US20080189408A1 (en) | 2002-10-09 | 2008-08-07 | David Cancel | Presenting web site analytics |
US9092788B2 (en) * | 2002-03-07 | 2015-07-28 | Compete, Inc. | System and method of collecting and analyzing clickstream data |
US9129032B2 (en) * | 2002-03-07 | 2015-09-08 | Compete, Inc. | System and method for processing a clickstream in a parallel processing architecture |
US10296919B2 (en) | 2002-03-07 | 2019-05-21 | Comscore, Inc. | System and method of a click event data collection platform |
US6731240B2 (en) * | 2002-03-11 | 2004-05-04 | The Aerospace Corporation | Method of tracking a signal from a moving signal source |
US9154906B2 (en) | 2002-03-28 | 2015-10-06 | Telecommunication Systems, Inc. | Area watcher for wireless network |
US8918073B2 (en) | 2002-03-28 | 2014-12-23 | Telecommunication Systems, Inc. | Wireless telecommunications location based services scheme selection |
US7426380B2 (en) | 2002-03-28 | 2008-09-16 | Telecommunication Systems, Inc. | Location derived presence information |
US8126889B2 (en) | 2002-03-28 | 2012-02-28 | Telecommunication Systems, Inc. | Location fidelity adjustment based on mobile subscriber privacy profile |
US8290505B2 (en) | 2006-08-29 | 2012-10-16 | Telecommunications Systems, Inc. | Consequential location derived information |
US8027697B2 (en) | 2007-09-28 | 2011-09-27 | Telecommunication Systems, Inc. | Public safety access point (PSAP) selection for E911 wireless callers in a GSM type system |
US8160604B2 (en) | 2002-04-18 | 2012-04-17 | Qualcomm Incorporated | Integrity monitoring in a position location system utilizing knowledge of local topography |
US7460870B2 (en) | 2002-04-25 | 2008-12-02 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for location determination in a wireless assisted hybrid positioning system |
US7095813B2 (en) * | 2002-05-16 | 2006-08-22 | Qualcomm Incorporated | System and method for the detection and compensation of radio signal time of arrival errors |
US6650288B1 (en) * | 2002-05-23 | 2003-11-18 | Telecommunication Systems | Culled satellite ephemeris information for quick assisted GPS location determination |
US6580390B1 (en) * | 2002-05-30 | 2003-06-17 | General Motors Corporation | Method and system for global positioning system mask angle optimization |
US6738013B2 (en) * | 2002-06-20 | 2004-05-18 | Sirf Technology, Inc. | Generic satellite positioning system receivers with selective inputs and outputs |
AU2003278142A1 (en) * | 2002-06-20 | 2004-01-06 | Sirf Technology, Inc. | Generic satellite positioning system receivers with programmable inputs and selectable inputs and outputs |
US6757324B2 (en) * | 2002-07-18 | 2004-06-29 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for detecting jamming signal |
US7200414B2 (en) * | 2002-08-07 | 2007-04-03 | Seiko Epson Corporation | Client-aiding with cellphones in a 150-KM radius area |
FR2843638B1 (fr) * | 2002-08-13 | 2004-10-22 | Thales Sa | Recepteur de positionnement par satellite avec correction d'erreurs d'inter-correlation |
US7239271B1 (en) | 2002-08-15 | 2007-07-03 | Sirf Technology, Inc. | Partial almanac collection system |
ATE389889T1 (de) | 2002-08-15 | 2008-04-15 | Sirf Tech Inc | Schnittstelle für ein gps-system |
US8010423B2 (en) * | 2002-08-29 | 2011-08-30 | International Business Machines Corporation | Anticipatory mobile system service brokering and resource planning from multiple providers |
US7657230B2 (en) * | 2002-08-29 | 2010-02-02 | Qualcomm Incorporated | Procedure for detecting interfering multi-path condition |
US7499712B2 (en) * | 2002-09-05 | 2009-03-03 | Qualcomm Incorporated | Position computation in a positioning system using synchronization time bias |
US7206588B2 (en) * | 2002-09-13 | 2007-04-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Communication device and communication system |
US7890451B2 (en) * | 2002-10-09 | 2011-02-15 | Compete, Inc. | Computer program product and method for refining an estimate of internet traffic |
US6873910B2 (en) | 2002-10-22 | 2005-03-29 | Qualcomm Incorporated | Procedure for searching for position determination signals using a plurality of search modes |
US7447642B2 (en) * | 2002-11-07 | 2008-11-04 | International Business Machines Corporation | Location based services revenue sharing and cost offsetting |
US8027843B2 (en) * | 2002-11-07 | 2011-09-27 | International Business Machines Corporation | On-demand supplemental diagnostic and service resource planning for mobile systems |
US20040093299A1 (en) * | 2002-11-07 | 2004-05-13 | International Business Machines Corporation | System and method for coalescing information for presentation to a vehicle operator |
CN1329741C (zh) * | 2002-12-16 | 2007-08-01 | 华为技术有限公司 | 一种获取环境数据的装置及其实现的方法 |
JP2004245657A (ja) * | 2003-02-13 | 2004-09-02 | Hitachi Ltd | 携帯端末装置及び情報提供システム |
US7088237B2 (en) | 2003-02-14 | 2006-08-08 | Qualcomm Incorporated | Enhanced user privacy for mobile station location services |
US7170447B2 (en) * | 2003-02-14 | 2007-01-30 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for processing navigation data in position determination |
US20040204801A1 (en) * | 2003-04-14 | 2004-10-14 | Steenberge Robert W. | Air transport safety and security system |
US8100824B2 (en) | 2003-05-23 | 2012-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with articulation lock |
US7289533B2 (en) * | 2003-06-06 | 2007-10-30 | Quake Global, Inc. | Universal subscriber communicator module |
US7123928B2 (en) | 2003-07-21 | 2006-10-17 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for creating and using a base station almanac for position determination |
EP1503220B1 (fr) * | 2003-08-01 | 2007-02-14 | Alcatel | Détermination de positions de terminaux mobiles à l'aide de données d'assistance transmises sur requète |
KR20070012308A (ko) | 2003-09-02 | 2007-01-25 | 서프 테크놀러지, 인코포레이티드 | 위성 위치 신호를 위한 신호 처리 시스템 |
US7822105B2 (en) | 2003-09-02 | 2010-10-26 | Sirf Technology, Inc. | Cross-correlation removal of carrier wave jamming signals |
US8138972B2 (en) | 2003-09-02 | 2012-03-20 | Csr Technology Inc. | Signal processing system for satellite positioning signals |
WO2008024123A2 (en) | 2005-10-28 | 2008-02-28 | Sirf Technology, Inc. | Global positioning system receiver timeline management |
FR2859556B1 (fr) * | 2003-09-05 | 2005-11-11 | Airbus France | Procede et dispositif de maintenance d'un equipement de radionavigation d'un aeronef |
CN1332215C (zh) * | 2003-10-24 | 2007-08-15 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种移动定位方法 |
US20060047413A1 (en) * | 2003-12-02 | 2006-03-02 | Lopez Nestor Z | GNSS navigation solution integrity in non-controlled environments |
US8131463B2 (en) * | 2003-12-02 | 2012-03-06 | Gmv Aerospace And Defence, S.A. | GNSS navigation solution integrity in non-controlled environments |
US7424293B2 (en) | 2003-12-02 | 2008-09-09 | Telecommunication Systems, Inc. | User plane location based service using message tunneling to support roaming |
US7260186B2 (en) | 2004-03-23 | 2007-08-21 | Telecommunication Systems, Inc. | Solutions for voice over internet protocol (VoIP) 911 location services |
US20080126535A1 (en) | 2006-11-28 | 2008-05-29 | Yinjun Zhu | User plane location services over session initiation protocol (SIP) |
US20080090546A1 (en) | 2006-10-17 | 2008-04-17 | Richard Dickinson | Enhanced E911 network access for a call center using session initiation protocol (SIP) messaging |
US20050136917A1 (en) | 2003-12-23 | 2005-06-23 | Taylor Scott P. | Content delivery coordinator apparatus and method |
WO2005079505A2 (en) * | 2004-02-17 | 2005-09-01 | Sarnoff Corporation | Method and apparatus for equalizing strong pre-echoes in a multi-path communication channel |
US7761095B2 (en) * | 2004-03-17 | 2010-07-20 | Telecommunication Systems, Inc. | Secure transmission over satellite phone network |
US8489874B2 (en) * | 2004-03-17 | 2013-07-16 | Telecommunication Systems, Inc. | Encryption STE communications through private branch exchange (PBX) |
US8280466B2 (en) * | 2004-03-17 | 2012-10-02 | Telecommunication Systems, Inc. | Four frequency band single GSM antenna |
US8239669B2 (en) * | 2004-03-17 | 2012-08-07 | Telecommunication Systems, Inc. | Reach-back communications terminal with selectable networking options |
US9137771B2 (en) | 2004-04-02 | 2015-09-15 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for beacon assisted position determination systems |
JP3922585B2 (ja) | 2004-05-13 | 2007-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | 測位装置、測位方法、測位プログラム、測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
US7415353B2 (en) * | 2004-05-25 | 2008-08-19 | Seiko Epson Corporation | Satellite-position table messaging |
US7564402B2 (en) * | 2004-07-26 | 2009-07-21 | Drexel University | Information gathering using reflected satellite signals |
DE102004043534A1 (de) * | 2004-09-08 | 2006-03-09 | Siemens Ag | Verfahren zum Bestimmen des Aufenthaltsortes einer Teilnehmerstation eines Funkkommunikationssystems |
US20070223686A1 (en) * | 2004-09-16 | 2007-09-27 | Shidong Li | Methods and apparatus for data and signal encryption and decryption by irregular subspace leaping |
US7774112B2 (en) | 2004-09-27 | 2010-08-10 | Teledyne Technologies Incorporated | System and method for flight data recording |
US8013789B2 (en) * | 2004-10-06 | 2011-09-06 | Ohio University | Systems and methods for acquisition and tracking of low CNR GPS signals |
US7411546B2 (en) | 2004-10-15 | 2008-08-12 | Telecommunication Systems, Inc. | Other cell sites used as reference point to cull satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination |
US6985105B1 (en) | 2004-10-15 | 2006-01-10 | Telecommunication Systems, Inc. | Culled satellite ephemeris information based on limiting a span of an inverted cone for locating satellite in-range determinations |
US7113128B1 (en) | 2004-10-15 | 2006-09-26 | Telecommunication Systems, Inc. | Culled satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination for cell site antennas |
US7629926B2 (en) | 2004-10-15 | 2009-12-08 | Telecommunication Systems, Inc. | Culled satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination for cell site antennas |
US7623066B2 (en) * | 2004-11-12 | 2009-11-24 | Motorola, Inc. | Satellite positioning system receiver time determination in minimum satellite coverage |
JP2006177783A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
FR2880693B1 (fr) * | 2005-01-11 | 2007-06-29 | Pole Star Sarl | Procede et dispositif de positionnement. |
EP1856550A1 (en) * | 2005-01-19 | 2007-11-21 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Systems and methods for positioning using multipath signals |
US8279119B2 (en) * | 2005-01-19 | 2012-10-02 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Systems and methods for transparency mapping using multipath signals |
US7973716B2 (en) * | 2005-01-19 | 2011-07-05 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Systems and methods for transparency mapping using multipath signals |
WO2006093723A2 (en) * | 2005-02-25 | 2006-09-08 | Data Fusion Corporation | Mitigating interference in a signal |
US7653483B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-01-26 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle |
US7593811B2 (en) * | 2005-03-31 | 2009-09-22 | Deere & Company | Method and system for following a lead vehicle |
US7720598B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-05-18 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle with compensation for noise or measurement error |
US7479922B2 (en) * | 2005-03-31 | 2009-01-20 | Deere & Company | Method and system for determining the location of a vehicle |
US7647177B2 (en) * | 2005-03-31 | 2010-01-12 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle |
US7353034B2 (en) | 2005-04-04 | 2008-04-01 | X One, Inc. | Location sharing and tracking using mobile phones or other wireless devices |
US7692582B2 (en) * | 2005-04-29 | 2010-04-06 | Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) | Method and arrangements relating to satellite-based positioning |
US7522098B2 (en) * | 2005-06-01 | 2009-04-21 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for validating a position in a satellite positioning system using range-rate measurements |
EP1729145B1 (en) * | 2005-06-02 | 2013-08-07 | GMV Aerospace and Defence S.A. | Method and system for providing GNSS navigation position solution with guaranteed integrity in non-controlled environments |
US7298324B2 (en) * | 2005-06-03 | 2007-11-20 | Novatel, Inc. | Apparatus for and method of improving position and time estimation of radio location devices using calibrated pulse shapes |
US7783425B1 (en) * | 2005-06-29 | 2010-08-24 | Rockwell Collins, Inc. | Integrity-optimized receiver autonomous integrity monitoring (RAIM) |
US8660573B2 (en) * | 2005-07-19 | 2014-02-25 | Telecommunications Systems, Inc. | Location service requests throttling |
WO2007021868A2 (en) * | 2005-08-10 | 2007-02-22 | Compete, Inc. | Presentation of media segments |
US9105028B2 (en) | 2005-08-10 | 2015-08-11 | Compete, Inc. | Monitoring clickstream behavior of viewers of online advertisements and search results |
US8099106B2 (en) * | 2005-08-24 | 2012-01-17 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for classifying user morphology for efficient use of cell phone system resources |
US8159389B2 (en) * | 2005-09-08 | 2012-04-17 | Gps Source | Monitor and control of radio frequency power levels in a GNSS signal distribution system |
US9784583B2 (en) | 2005-09-12 | 2017-10-10 | Skybitz, Inc. | System and method for reporting a status of an asset |
US7486174B2 (en) | 2005-09-12 | 2009-02-03 | Skybitz, Inc. | System and method for adaptive motion sensing with location determination |
US7498925B2 (en) * | 2005-09-12 | 2009-03-03 | Skybitz, Inc. | System and method for reporting a status of an asset |
ATE524751T1 (de) * | 2005-09-15 | 2011-09-15 | Telecom Italia Spa | Verfahren und system zur mobilnetzunterstützten positionsbestimmung |
EP1952172B1 (en) | 2005-09-21 | 2014-11-26 | u-blox AG | A method of determining a gps position fix and a gps receiver for the same |
US9282451B2 (en) | 2005-09-26 | 2016-03-08 | Telecommunication Systems, Inc. | Automatic location identification (ALI) service requests steering, connection sharing and protocol translation |
US7825780B2 (en) | 2005-10-05 | 2010-11-02 | Telecommunication Systems, Inc. | Cellular augmented vehicle alarm notification together with location services for position of an alarming vehicle |
US7907551B2 (en) | 2005-10-06 | 2011-03-15 | Telecommunication Systems, Inc. | Voice over internet protocol (VoIP) location based 911 conferencing |
US8467320B2 (en) | 2005-10-06 | 2013-06-18 | Telecommunication Systems, Inc. | Voice over internet protocol (VoIP) multi-user conferencing |
FR2892193B1 (fr) * | 2005-10-14 | 2007-12-28 | Thales Sa | Dispositif et procede de correction des effets du vieillissement d'un capteur de mesure |
US7750843B2 (en) * | 2005-10-14 | 2010-07-06 | Accord Software & Systems Pvt. Ltd | Weak signal acquisition |
US7501981B2 (en) * | 2005-11-18 | 2009-03-10 | Texas Instruments Incorporated | Methods and apparatus to detect and correct integrity failures in satellite positioning system receivers |
ATE423327T1 (de) * | 2005-12-29 | 2009-03-15 | Alcatel Lucent | Verfahren zur beschleunigten erfassung von satellitensignalen |
US20070164553A1 (en) * | 2006-01-17 | 2007-07-19 | Dov Katz | Coloring book with embedded inwardly foldable stencils |
US20070189270A1 (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-16 | Borislow Daniel M | Network adapter |
US8150363B2 (en) | 2006-02-16 | 2012-04-03 | Telecommunication Systems, Inc. | Enhanced E911 network access for call centers |
US8059789B2 (en) | 2006-02-24 | 2011-11-15 | Telecommunication Systems, Inc. | Automatic location identification (ALI) emergency services pseudo key (ESPK) |
US9167553B2 (en) | 2006-03-01 | 2015-10-20 | Telecommunication Systems, Inc. | GeoNexus proximity detector network |
US7899450B2 (en) | 2006-03-01 | 2011-03-01 | Telecommunication Systems, Inc. | Cellular augmented radar/laser detection using local mobile network within cellular network |
US7471236B1 (en) | 2006-03-01 | 2008-12-30 | Telecommunication Systems, Inc. | Cellular augmented radar/laser detector |
US7739032B2 (en) * | 2006-03-21 | 2010-06-15 | Broadcom Corporation | Method and apparatus for generating and using a regional-terrain model |
US7877096B2 (en) * | 2006-03-23 | 2011-01-25 | Media Technology Ventures, Llc | Systems and methods for determining a community of license |
US8320932B2 (en) * | 2006-04-11 | 2012-11-27 | Motorola Solutions, Inc. | Method and system of utilizing a context vector and method and system of utilizing a context vector and database for location applications |
US8208605B2 (en) | 2006-05-04 | 2012-06-26 | Telecommunication Systems, Inc. | Extended efficient usage of emergency services keys |
US20070262900A1 (en) * | 2006-05-12 | 2007-11-15 | Motorola, Inc. | Method and system of improving time to first fix in a satellite positioning system |
US7864898B2 (en) * | 2006-05-17 | 2011-01-04 | Sirf Technology Holdings, Inc. | Systems and methods for signal acquistion in navigational satellite signal receivers |
US7656348B2 (en) * | 2006-05-19 | 2010-02-02 | Qualcomm Incorporated | System and/or method for determining sufficiency of pseudorange measurements |
US8121238B2 (en) | 2006-06-30 | 2012-02-21 | Csr Technology Inc. | System and method for synchronizing digital bits in a data stream |
US7724186B2 (en) * | 2006-06-30 | 2010-05-25 | Sirf Technology, Inc. | Enhanced aiding in GPS systems |
JP4285509B2 (ja) * | 2006-07-20 | 2009-06-24 | セイコーエプソン株式会社 | 測位装置、測位装置の制御方法及びプログラム |
US7898474B2 (en) * | 2006-07-20 | 2011-03-01 | Seiko Epson Corporation | Positioning device, method of controlling positioning device, and recording medium having program for controlling positioning device recorded thereon |
WO2008013261A1 (fr) * | 2006-07-28 | 2008-01-31 | Ntt Docomo, Inc. | Terminal de communication mobile, procédé de positionnement gps, système de calcul de positionnement, et serveur de positionnement |
WO2008013263A1 (fr) * | 2006-07-28 | 2008-01-31 | Ntt Docomo, Inc. | Terminal de communication mobile et procédé de positionnement gps |
WO2008016901A2 (en) * | 2006-08-01 | 2008-02-07 | Qualcomm Incorporated | System and/or method for providing information updates to a location server |
US7616153B2 (en) * | 2006-08-04 | 2009-11-10 | Seiko Epson Corporation | Electronic device and time adjustment method |
US8692710B2 (en) * | 2006-08-31 | 2014-04-08 | Sige Semiconductor (Europe) Limited | Apparatus and method for use in global positioning measurements |
FR2906632B1 (fr) * | 2006-09-29 | 2010-09-03 | Inrets | Procede de localisation d'un vehicule. |
US7966013B2 (en) | 2006-11-03 | 2011-06-21 | Telecommunication Systems, Inc. | Roaming gateway enabling location based services (LBS) roaming for user plane in CDMA networks without requiring use of a mobile positioning center (MPC) |
DE602006016660D1 (de) * | 2006-11-30 | 2010-10-14 | Telecom Italia Spa | Verfahren und netzwerk zur bestimmung einer umgebung, in der sich ein mobiles endgerät befindet |
US20080130794A1 (en) * | 2006-12-04 | 2008-06-05 | Chia-Chin Chong | Method for optimum threshold selection of time-of-arrival estimators |
US7468696B2 (en) * | 2006-12-14 | 2008-12-23 | The Boeing Company | Method and device for trilateration using LOS link prediction and pre-measurement LOS path filtering |
JP4910676B2 (ja) * | 2006-12-15 | 2012-04-04 | セイコーエプソン株式会社 | 演算回路、測位装置、指標算出方法及びプログラム |
US7466209B2 (en) * | 2007-01-05 | 2008-12-16 | Sirf Technology, Inc. | System and method for providing temperature correction in a crystal oscillator |
US20080238772A1 (en) * | 2007-01-24 | 2008-10-02 | Ohio University | Method and apparatus for using multipath signal in gps architecture |
US7692584B2 (en) * | 2007-01-31 | 2010-04-06 | Nd Satcom Gmbh | Antenna system driven by intelligent components communicating via data-bus, and method and computer program therefore |
US8050386B2 (en) | 2007-02-12 | 2011-11-01 | Telecommunication Systems, Inc. | Mobile automatic location identification (ALI) for first responders |
JP4265665B2 (ja) * | 2007-02-21 | 2009-05-20 | ソニー株式会社 | 電子機器、通信条件設定装置、通信条件設定方法及びコンピュータプログラム |
US20080247531A1 (en) * | 2007-04-03 | 2008-10-09 | Borislow Daniel M | Techniques for Populating a Contact List |
US7724612B2 (en) * | 2007-04-20 | 2010-05-25 | Sirf Technology, Inc. | System and method for providing aiding information to a satellite positioning system receiver over short-range wireless connections |
JP5109706B2 (ja) * | 2007-04-23 | 2012-12-26 | セイコーエプソン株式会社 | 測位方法及び測位装置 |
US7786933B2 (en) * | 2007-05-21 | 2010-08-31 | Spatial Digital Systems, Inc. | Digital beam-forming apparatus and technique for a multi-beam global positioning system (GPS) receiver |
US9435893B2 (en) | 2007-05-21 | 2016-09-06 | Spatial Digital Systems, Inc. | Digital beam-forming apparatus and technique for a multi-beam global positioning system (GPS) receiver |
US8185087B2 (en) | 2007-09-17 | 2012-05-22 | Telecommunication Systems, Inc. | Emergency 911 data messaging |
FR2921729B1 (fr) | 2007-09-28 | 2011-04-01 | Sagem Defense Securite | Procede et systeme de gestion et detection des multitrajets dans un systeme de navigation. |
US7800532B2 (en) * | 2007-10-12 | 2010-09-21 | Seiko Epson Corporation | Position determination method, positioning device, and electronic instrument |
JP2009109478A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-21 | Seiko Epson Corp | 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 |
US7995683B2 (en) * | 2007-10-24 | 2011-08-09 | Sirf Technology Inc. | Noise floor independent delay-locked loop discriminator |
US7642957B2 (en) * | 2007-11-27 | 2010-01-05 | Sirf Technology, Inc. | GPS system utilizing multiple antennas |
US9130963B2 (en) | 2011-04-06 | 2015-09-08 | Telecommunication Systems, Inc. | Ancillary data support in session initiation protocol (SIP) messaging |
US7929530B2 (en) | 2007-11-30 | 2011-04-19 | Telecommunication Systems, Inc. | Ancillary data support in session initiation protocol (SIP) messaging |
CN101201396B (zh) * | 2007-12-20 | 2012-03-07 | 上海伽利略导航有限公司 | 全球定位系统高灵敏度接收机及其室内外无缝切换方法 |
US8326682B2 (en) * | 2007-12-31 | 2012-12-04 | United States Cellular Corporation | Applications of cluster analysis for cellular operators |
US8144053B2 (en) * | 2008-02-04 | 2012-03-27 | Csr Technology Inc. | System and method for verifying consistent measurements in performing GPS positioning |
JP2008175824A (ja) * | 2008-02-07 | 2008-07-31 | Softbank Mobile Corp | 測位方法及び測位システム |
US8700322B2 (en) * | 2008-02-20 | 2014-04-15 | Qualcomm Incorporated | Efficient use of expected user altitude data to aid in determining a position of a mobile station |
US20090209224A1 (en) * | 2008-02-20 | 2009-08-20 | Borislow Daniel M | Computer-Related Devices and Techniques for Facilitating an Emergency Call Via a Cellular or Data Network |
US8699984B2 (en) | 2008-02-25 | 2014-04-15 | Csr Technology Inc. | Adaptive noise figure control in a radio receiver |
US7616064B2 (en) * | 2008-02-28 | 2009-11-10 | Noshir Dubash | Digital synthesizer for low power location receivers |
US8478305B2 (en) * | 2008-04-09 | 2013-07-02 | Csr Technology Inc. | System and method for integrating location information into an internet phone system |
US8947207B2 (en) | 2008-04-29 | 2015-02-03 | Quake Global, Inc. | Method and apparatus for a deployable radio-frequency identification portal system |
US8022869B2 (en) * | 2008-05-29 | 2011-09-20 | Qualcomm Incorporated | Apparatus and method for cross-correlation spur mitigation |
FR2932277A1 (fr) * | 2008-06-06 | 2009-12-11 | Thales Sa | Procede de protection d'un utilisateur de recepteur de radionavigation vis-a-vis de mesures de pseudo-distances aberrantes |
WO2009149417A1 (en) * | 2008-06-06 | 2009-12-10 | Skyhook Wireless, Inc. | Method and system for determining location using a hybrid satellite and wlan positioning system by selecting the best wlan-ps solution |
US8155666B2 (en) | 2008-06-16 | 2012-04-10 | Skyhook Wireless, Inc. | Methods and systems for determining location using a cellular and WLAN positioning system by selecting the best cellular positioning system solution |
US8072376B2 (en) * | 2008-06-27 | 2011-12-06 | Sirf Technology Inc. | Method and apparatus for mitigating the effects of cross correlation in a GPS receiver |
US8106821B2 (en) | 2008-06-27 | 2012-01-31 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for use with mode-switchable navigation radio |
US8073414B2 (en) * | 2008-06-27 | 2011-12-06 | Sirf Technology Inc. | Auto-tuning system for an on-chip RF filter |
JP2010038895A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-02-18 | Ntt Docomo Inc | 測位システム、測位方法及び測位プログラム |
US8068587B2 (en) | 2008-08-22 | 2011-11-29 | Telecommunication Systems, Inc. | Nationwide table routing of voice over internet protocol (VOIP) emergency calls |
US8212720B2 (en) * | 2008-09-24 | 2012-07-03 | Texas Instruments Incorporated | Detecting lack of movement to aid GNSS receivers |
US8271189B2 (en) | 2008-09-26 | 2012-09-18 | Qualcomm Incorporated | Enhanced database information for urban navigation |
US20100081458A1 (en) * | 2008-10-01 | 2010-04-01 | Qualcomm Incorporated | Mobile Terminal Motion Detection Methods and Systems |
US9036683B2 (en) * | 2008-10-02 | 2015-05-19 | Texas Instruments Incorporated | Mitigation circuitry generating cross correlation doppler/code LAG variable comparison value |
WO2010044837A1 (en) | 2008-10-14 | 2010-04-22 | Telecommunication Systems, Inc. | Location based proximity alert |
US8892128B2 (en) | 2008-10-14 | 2014-11-18 | Telecommunication Systems, Inc. | Location based geo-reminders |
US8478228B2 (en) | 2008-10-20 | 2013-07-02 | Qualcomm Incorporated | Mobile receiver with location services capability |
US20100117884A1 (en) * | 2008-11-11 | 2010-05-13 | Qualcomm Incorporated | Method for performing consistency checks for multiple signals received from a transmitter |
US8433283B2 (en) | 2009-01-27 | 2013-04-30 | Ymax Communications Corp. | Computer-related devices and techniques for facilitating an emergency call via a cellular or data network using remote communication device identifying information |
US9301191B2 (en) | 2013-09-20 | 2016-03-29 | Telecommunication Systems, Inc. | Quality of service to over the top applications used with VPN |
US8867485B2 (en) | 2009-05-05 | 2014-10-21 | Telecommunication Systems, Inc. | Multiple location retrieval function (LRF) network having location continuity |
US8063820B2 (en) * | 2009-07-16 | 2011-11-22 | Skyhook Wireless, Inc. | Methods and systems for determining location using a hybrid satellite and WLAN positioning system by selecting the best SPS measurements |
US8022877B2 (en) | 2009-07-16 | 2011-09-20 | Skyhook Wireless, Inc. | Systems and methods for using a satellite positioning system to detect moved WLAN access points |
US8600297B2 (en) | 2009-07-28 | 2013-12-03 | Qualcomm Incorporated | Method and system for femto cell self-timing and self-locating |
US20110050496A1 (en) * | 2009-09-02 | 2011-03-03 | Qualcomm Incorporated | Energy Domain Based Peak Reconstruction Methods And Apparatuses |
US8390510B2 (en) * | 2009-09-16 | 2013-03-05 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for affecting application of a filtering model using carrier phase |
US8638256B2 (en) * | 2009-09-29 | 2014-01-28 | Skyhook Wireless, Inc. | Accuracy and performance of a hybrid positioning system |
DE102010011982A1 (de) * | 2009-09-29 | 2011-04-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum rechnergestützten Erstellen und/oder Aktualisieren einer Referenzkarte für eine satellitengestützte Ortung eines Objekts |
US8279114B2 (en) * | 2009-10-02 | 2012-10-02 | Skyhook Wireless, Inc. | Method of determining position in a hybrid positioning system using a dilution of precision metric |
US20110080318A1 (en) * | 2009-10-02 | 2011-04-07 | Skyhook Wireless, Inc. | Determining A Dilution of Precision Metric Using Two or Three GPS Satellites |
US8981992B2 (en) * | 2009-10-12 | 2015-03-17 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for selectively validating satellite positioning system measurement information |
US9726764B1 (en) | 2009-12-07 | 2017-08-08 | Rockwell Collins, Inc. | System and mehtod for providing space-based precision position correlations for promoting improved availability, accuracy and integrity |
US20110199257A1 (en) * | 2010-02-18 | 2011-08-18 | David Lundgren | Method and system for updating altitude information for a location by using terrain model information to prime altitude sensors |
EP2548045A4 (en) * | 2010-03-17 | 2016-01-13 | Nokia Technologies Oy | METHOD AND DEVICE FOR TESTING RECEIVED SIGNALS IN A RADIO SIGNAL POSITIONING SYSTEM |
US8315599B2 (en) | 2010-07-09 | 2012-11-20 | Telecommunication Systems, Inc. | Location privacy selector |
US8336664B2 (en) | 2010-07-09 | 2012-12-25 | Telecommunication Systems, Inc. | Telematics basic mobile device safety interlock |
US8494094B2 (en) | 2010-08-02 | 2013-07-23 | Qualcomm Incorporated | Demodulation of data collected prior to bit edge detection |
US8988282B2 (en) * | 2010-08-26 | 2015-03-24 | Intel Mobile Communications GmbH | Satellite-based position determination |
IT1401753B1 (it) * | 2010-08-30 | 2013-08-02 | Torino Politecnico | Sistema di posizionamento geo-spaziale cooperativo operante con sistemi di navigazione globale satellitare e reti di telecomunicazione wireless, relativo procedimento e apparato di posizionamento geo-spaziale. |
CN102401902A (zh) * | 2010-09-08 | 2012-04-04 | 神讯电脑(昆山)有限公司 | 卫星状态判断方法 |
WO2012061595A1 (en) | 2010-11-03 | 2012-05-10 | Skyhook Wireless Inc. | Method of system for increasing the reliability and accuracy of location estimation in a hybrid positioning system |
US8384584B2 (en) * | 2010-12-10 | 2013-02-26 | Roundtrip Llc | Reduced computation communication techniques for location systems |
US8942743B2 (en) | 2010-12-17 | 2015-01-27 | Telecommunication Systems, Inc. | iALERT enhanced alert manager |
US8688087B2 (en) | 2010-12-17 | 2014-04-01 | Telecommunication Systems, Inc. | N-dimensional affinity confluencer |
JP5740961B2 (ja) * | 2010-12-17 | 2015-07-01 | セイコーエプソン株式会社 | 衛星信号捕捉適否判定方法及び衛星信号捕捉適否判定装置 |
WO2012087353A1 (en) | 2010-12-22 | 2012-06-28 | Telecommunication Systems, Inc. | Area event handling when current network does not cover target area |
US9031572B2 (en) | 2010-12-22 | 2015-05-12 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for estimating satellite positioning reliability |
WO2012085876A2 (en) | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Ariel-University Research And Development Company, Ltd. | Methods, devices, and uses for calculating a position using a global navigation satellite system |
US20120169535A1 (en) * | 2011-01-05 | 2012-07-05 | Qualcomm Incorporated | Affecting electronic device positioning functions based on measured communication network signal parameters |
WO2012141762A1 (en) | 2011-02-25 | 2012-10-18 | Telecommunication Systems, Inc. | Mobile internet protocol (ip) location |
US8981995B2 (en) | 2011-06-03 | 2015-03-17 | Microsoft Technology Licensing, Llc. | Low accuracy positional data by detecting improbable samples |
US9055455B2 (en) * | 2011-06-29 | 2015-06-09 | Pismo Labs Technology Ltd. | Systems and methods providing assisted aiming for wireless links |
US10199726B2 (en) | 2011-06-29 | 2019-02-05 | Pismo Labs Technology Limited | Systems and methods providing assisted aiming for wireless links through a plurality of external antennas |
JP5638476B2 (ja) * | 2011-07-12 | 2014-12-10 | 株式会社Nttドコモ | 測位支援装置及び測位支援方法 |
US9470529B2 (en) | 2011-07-14 | 2016-10-18 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Activating and deactivating sensors for dead reckoning |
US9464903B2 (en) | 2011-07-14 | 2016-10-11 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Crowd sourcing based on dead reckoning |
CN102967868B (zh) * | 2011-09-01 | 2015-01-21 | 神讯电脑(昆山)有限公司 | 定位装置及其信号处理方法 |
US8649806B2 (en) | 2011-09-02 | 2014-02-11 | Telecommunication Systems, Inc. | Aggregate location dynometer (ALD) |
JP6149212B2 (ja) * | 2011-09-14 | 2017-06-21 | 株式会社メガチップス | 測位装置、観測装置、測位方法およびプログラム |
US9479344B2 (en) | 2011-09-16 | 2016-10-25 | Telecommunication Systems, Inc. | Anonymous voice conversation |
US8736487B2 (en) * | 2011-09-21 | 2014-05-27 | Csr Technology Inc. | Method and apparatus of using height aiding from a contour table for GNSS positioning |
FR2980618A1 (fr) * | 2011-09-22 | 2013-03-29 | Airbus Operations Sas | Procede et systeme de determination d'une information de position d'un aeronef lors d'une approche d'une piste d'atterrissage. |
WO2013048551A1 (en) | 2011-09-30 | 2013-04-04 | Telecommunication Systems, Inc. | Unique global identifier for minimizing prank 911 calls |
JP5013385B1 (ja) * | 2011-10-06 | 2012-08-29 | 独立行政法人電子航法研究所 | Rtk測位計算に利用する衛星の選択方法及びその装置 |
JP2013088356A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Sony Corp | 情報処理装置、受信情報サーバ、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体 |
US10184798B2 (en) | 2011-10-28 | 2019-01-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Multi-stage dead reckoning for crowd sourcing |
US10151843B2 (en) | 2011-11-22 | 2018-12-11 | Radio Systems Corporation | Systems and methods of tracking position and speed in GNSS applications |
US9264537B2 (en) | 2011-12-05 | 2016-02-16 | Telecommunication Systems, Inc. | Special emergency call treatment based on the caller |
US9313637B2 (en) | 2011-12-05 | 2016-04-12 | Telecommunication Systems, Inc. | Wireless emergency caller profile data delivery over a legacy interface |
US9429657B2 (en) | 2011-12-14 | 2016-08-30 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Power efficient activation of a device movement sensor module |
US8984591B2 (en) | 2011-12-16 | 2015-03-17 | Telecommunications Systems, Inc. | Authentication via motion of wireless device movement |
US8649755B2 (en) | 2011-12-16 | 2014-02-11 | Qualcomm Incorporated | Timing circuit calibration in devices with selectable power modes |
US9066295B2 (en) | 2011-12-16 | 2015-06-23 | Qualcomm Incorporated | Power conservation techniques for use in devices with selectable power modes |
US8406789B1 (en) * | 2011-12-22 | 2013-03-26 | Anite Finland Oy | Apparatus and method for detecting co-channels signals |
US8941537B2 (en) | 2012-01-04 | 2015-01-27 | Ariel-University Research And Development Company Ltd. | Methods for identifying whether or not a satellite has a line of sight |
US9384339B2 (en) | 2012-01-13 | 2016-07-05 | Telecommunication Systems, Inc. | Authenticating cloud computing enabling secure services |
US8954580B2 (en) | 2012-01-27 | 2015-02-10 | Compete, Inc. | Hybrid internet traffic measurement using site-centric and panel data |
US9900395B2 (en) | 2012-01-27 | 2018-02-20 | Comscore, Inc. | Dynamic normalization of internet traffic |
US8688174B2 (en) | 2012-03-13 | 2014-04-01 | Telecommunication Systems, Inc. | Integrated, detachable ear bud device for a wireless phone |
US9544260B2 (en) | 2012-03-26 | 2017-01-10 | Telecommunication Systems, Inc. | Rapid assignment dynamic ownership queue |
US9307372B2 (en) | 2012-03-26 | 2016-04-05 | Telecommunication Systems, Inc. | No responders online |
US9338153B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-05-10 | Telecommunication Systems, Inc. | Secure distribution of non-privileged authentication credentials |
EP2839686A4 (en) * | 2012-04-18 | 2015-11-04 | Henry S Owen | NAVIGATION TRACKING CORRECTION |
US9423507B2 (en) | 2012-05-30 | 2016-08-23 | Csr Technology Inc. | Methods and apparatuses for multipath estimation and correction in GNSS navigation systems |
US10386490B2 (en) | 2012-07-16 | 2019-08-20 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Reduced sampling low power GPS |
US20140043188A1 (en) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | California Institute Of Technology | Global positioning system radiometric evaluation |
US9313638B2 (en) | 2012-08-15 | 2016-04-12 | Telecommunication Systems, Inc. | Device independent caller data access for emergency calls |
KR101832921B1 (ko) * | 2012-08-20 | 2018-02-27 | 부산대학교 산학협력단 | Gps 수신기 주변의 비가시 상태 판단 방법 및 장치 |
US9208346B2 (en) | 2012-09-05 | 2015-12-08 | Telecommunication Systems, Inc. | Persona-notitia intellection codifier |
US9817125B2 (en) * | 2012-09-07 | 2017-11-14 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Estimating and predicting structures proximate to a mobile device |
JP2014074699A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Denso Corp | 地図情報処理装置、コンピュータプログラム |
US9456301B2 (en) | 2012-12-11 | 2016-09-27 | Telecommunication Systems, Inc. | Efficient prisoner tracking |
US9361889B2 (en) * | 2013-01-29 | 2016-06-07 | Qualcomm Incorporated | Landmark based positioning with verbal input |
US9989650B2 (en) * | 2013-02-13 | 2018-06-05 | Here Global B.V. | Position in urban canyons |
US9841492B2 (en) | 2013-02-25 | 2017-12-12 | Quake Global, Inc. | Ceiling-mounted RFID-enabled tracking |
EP2962254A1 (en) | 2013-02-26 | 2016-01-06 | Quake Global, Inc. | Methods and apparatus for automatic identification wristband |
JP2016515212A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-05-26 | ネクストナヴ,エルエルシー | 到達時間算出を向上させる方法およびシステム |
US8983047B2 (en) | 2013-03-20 | 2015-03-17 | Telecommunication Systems, Inc. | Index of suspicion determination for communications request |
US9476988B2 (en) * | 2013-05-09 | 2016-10-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method, apparatus and system for reducing power consumption in GNSS receivers |
WO2014182883A1 (en) * | 2013-05-10 | 2014-11-13 | Telcom Ventures, Llc | Methods of position-location determination using a high-confidence range, and related systems and devices |
IN2013CH03050A (es) * | 2013-07-08 | 2015-09-04 | Accord Software & Systems Pvt Ltd | |
CN103472471B (zh) * | 2013-08-27 | 2015-06-24 | 泰斗微电子科技有限公司 | 一种卫星导航系统信息可用性判定方法、处理模块及终端 |
US10317538B2 (en) | 2013-08-27 | 2019-06-11 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Cloud-offloaded global satellite positioning |
US9408034B2 (en) | 2013-09-09 | 2016-08-02 | Telecommunication Systems, Inc. | Extended area event for network based proximity discovery |
US9516104B2 (en) | 2013-09-11 | 2016-12-06 | Telecommunication Systems, Inc. | Intelligent load balancer enhanced routing |
US9191916B1 (en) * | 2013-09-30 | 2015-11-17 | Sprint Spectrum L.P. | Method and system for skewing location determinations |
US9479897B2 (en) | 2013-10-03 | 2016-10-25 | Telecommunication Systems, Inc. | SUPL-WiFi access point controller location based services for WiFi enabled mobile devices |
US9671499B2 (en) | 2013-10-30 | 2017-06-06 | Microsoft Technology Licensing, Llc | High-sensitivity GPS device with directional antenna |
US9596575B2 (en) * | 2013-11-14 | 2017-03-14 | Futurewei Technologies, Inc. | System and method for localization and traffic density estimation via segmentation and calibration sampling |
FR3018926B1 (fr) * | 2014-03-21 | 2018-03-30 | Thales | Procede de geopositionnement avec indice de confiance et terminal associe |
FR3020687B1 (fr) * | 2014-04-30 | 2017-12-01 | Thales Sa | Procede de determination de la position d'un recepteur de systeme de navigation par satellites, et systeme associe |
WO2016019362A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | Ossia, Inc. | Techniques for determining distance between radiating objects in multipath wireless power delivery environments |
US9749925B2 (en) * | 2015-02-06 | 2017-08-29 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for GNSS rat priority control for coexistence of a GNSS receiver and one or more rat transceivers |
ES2879277T3 (es) | 2015-03-06 | 2021-11-22 | Gatekeeper Systems Inc | Ubicación de bajo consumo de energía de objetos móviles |
US9967803B2 (en) | 2015-04-30 | 2018-05-08 | Mist Systems, Inc. | Dynamic virtual beacon methods and apparatus |
US10219166B2 (en) | 2015-04-30 | 2019-02-26 | Mist Systems, Inc. | Methods and apparatus for generating, transmitting and/or using beacons |
US9743254B2 (en) | 2015-04-30 | 2017-08-22 | Mist Systems, Inc. | Methods and apparatus relating to the use of received signals to determine wireless terminal location and/or refine location determination models |
US9363784B1 (en) | 2015-04-30 | 2016-06-07 | Mist Systems Inc. | Methods and apparatus relating to the use of real and/or virtual beacons |
US10378908B2 (en) * | 2015-06-26 | 2019-08-13 | Here Global B.V. | Method and apparatus for determining road stacking based upon error statistics |
US20160377731A1 (en) * | 2015-06-29 | 2016-12-29 | Qualcomm Technologies International, Ltd. | Detection of parking lot context |
US9952328B2 (en) * | 2015-08-19 | 2018-04-24 | Qualcomm Incorporated | Antenna pattern data mining for automotive GNSS receivers |
US10001541B2 (en) | 2015-09-04 | 2018-06-19 | Gatekeeper Systems, Inc. | Magnetometer and accelerometer calibration for cart navigation system |
EP3344514B1 (en) | 2015-09-04 | 2020-11-11 | Gatekeeper Systems, Inc. | Estimating motion of wheeled carts |
CN106851550B (zh) * | 2015-12-04 | 2020-02-14 | 华为技术有限公司 | 一种定位终端的方法以及基带单元 |
US10948606B2 (en) * | 2016-03-30 | 2021-03-16 | Nec Corporation | Recording medium on which indoor/outdoor determination program is recorded, indoor/outdoor determination system, indoor/outdoor determination method, mobile terminal, and means for classifying and determining indoor/outdoor environment |
WO2018125333A2 (en) | 2016-09-22 | 2018-07-05 | The Regents Of The University Of California | Sdr for navigation with lte signals |
ES2906652T3 (es) * | 2016-10-11 | 2022-04-19 | Signify Holding Bv | Sistema de posicionamiento y procedimiento para posicionamiento |
FR3058226B1 (fr) * | 2016-11-03 | 2018-11-09 | Uwinloc | Procede et dispositif recepteur pour l’estimation de l’instant d’arrivee d’un signal radio, procede et systeme de localisation |
CA3042346C (en) | 2016-11-04 | 2022-06-28 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Positioning support information for time of arrival (toa) estimation in possible multipath propagation conditions |
EP3593333A4 (en) | 2017-03-08 | 2021-01-20 | Gatekeeper Systems, Inc. | NAVIGATION SYSTEMS FOR WHEEL CARTS |
GB2564406B (en) * | 2017-07-06 | 2022-09-07 | Focal Point Positioning Ltd | Method and system for correcting the frequency or phase of a local signal generated using a local oscillator |
CN108151743B (zh) * | 2017-12-13 | 2021-11-16 | 联想(北京)有限公司 | 室内外位置识别方法及系统 |
FR3076354B1 (fr) * | 2017-12-28 | 2019-11-22 | Thales | Procede de controle de l'integralite de l'estimation de la position d'un porteur mobile dans un systeme de mesure de positionnement par satellite |
US11002825B2 (en) * | 2017-12-29 | 2021-05-11 | Sonitor Technologies As | Position determination system having a deconvolution decoder using a joint snr-time of arrival approach |
US11280912B2 (en) | 2018-01-12 | 2022-03-22 | The Regents Of The University Of Colorado | Hybrid interference localization |
JP6952250B2 (ja) * | 2018-06-15 | 2021-10-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 測位方法および測位端末 |
KR102609093B1 (ko) * | 2018-10-26 | 2023-12-04 | 삼성전자주식회사 | Gnss 신호의 다중 경로 상태를 검출하는 방법 및 이를 지원하는 전자 장치 |
EP3668197B1 (en) | 2018-12-12 | 2021-11-03 | Rohde & Schwarz GmbH & Co. KG | Method and radio for setting the transmission power of a radio transmission |
EP3908854A4 (en) | 2019-01-07 | 2022-11-02 | Regulus Cyber Ltd. | SATELLITE NAVIGATION SPOOFING DETECTION AND MITIGATION |
KR102043405B1 (ko) * | 2019-06-20 | 2019-11-12 | 주식회사 첨단공간정보 | 지아이에스를 기반으로 하는 지형지물 변형 편집용 영상처리 편집시스템 |
WO2021048471A1 (fr) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Thales | Dispositif et procede de localisation autonome d'un vehicule mobile sur une voie ferree |
CN111239777B (zh) * | 2020-01-07 | 2023-07-25 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于位置指纹的卫星集群分级定位方法 |
CN111398996A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-07-10 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种测绘性卫星导航接收机 |
EP3889647A1 (en) * | 2020-03-30 | 2021-10-06 | Polar Electro Oy | Positioning of wearable training computer |
CN112068160B (zh) * | 2020-04-30 | 2024-03-29 | 东华大学 | 一种基于导航定位系统的无人机信号干扰方法 |
US11086021B1 (en) * | 2020-06-24 | 2021-08-10 | Regulus Cyber Ltd. | Duplicate peak detection |
CN114236577B (zh) * | 2021-12-17 | 2022-08-23 | 山东大学 | 一种基于人工神经网络的gnss信号捕获方法 |
Family Cites Families (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63140971A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-13 | Nissan Motor Co Ltd | Gps航法装置 |
JPH05509391A (ja) * | 1990-01-30 | 1993-12-22 | ナウチノ―イススレドバテルスキ インスティテュト コスミチェスコゴ プリボロストロエニア | 衛星支援無線航法位置決め方法及びその無線航法システム |
JPH0496530A (ja) * | 1990-08-13 | 1992-03-27 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 位置検出装置及び方法 |
US5214675A (en) | 1991-07-02 | 1993-05-25 | Motorola, Inc. | System and method for calculating channel gain and noise variance of a communication channel |
US5402450A (en) * | 1992-01-22 | 1995-03-28 | Trimble Navigation | Signal timing synchronizer |
JPH0634738A (ja) * | 1992-07-13 | 1994-02-10 | Japan Radio Co Ltd | Gps受信機 |
JP3283913B2 (ja) * | 1992-08-20 | 2002-05-20 | 日本無線株式会社 | Gps受信装置 |
FI934759A (fi) * | 1993-10-27 | 1995-04-28 | Nokia Telecommunications Oy | Menetelmä monikäyttöhäiriön poistamiseksi sekä liikkuva asema |
JPH07140224A (ja) * | 1993-11-16 | 1995-06-02 | Nippondenso Co Ltd | スペクトル拡散信号捕捉装置 |
US5615232A (en) * | 1993-11-24 | 1997-03-25 | Novatel Communications Ltd. | Method of estimating a line of sight signal propagation time using a reduced-multipath correlation function |
US5512908A (en) * | 1994-07-08 | 1996-04-30 | Lockheed Sanders, Inc. | Apparatus and method for locating cellular telephones |
GB9417600D0 (en) * | 1994-09-01 | 1994-10-19 | British Telecomm | Navigation information system |
JPH08149029A (ja) * | 1994-11-16 | 1996-06-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両用受信装置 |
WO1997006446A2 (en) * | 1995-08-09 | 1997-02-20 | Magellan Corporation | Multipath error reduction in a spread spectrum receiver for ranging applications |
US6208290B1 (en) | 1996-03-08 | 2001-03-27 | Snaptrack, Inc. | GPS receiver utilizing a communication link |
US5841396A (en) * | 1996-03-08 | 1998-11-24 | Snaptrack, Inc. | GPS receiver utilizing a communication link |
CN1132380A (zh) * | 1995-11-17 | 1996-10-02 | 吴敌 | 一种防伪标志的制作方法 |
JP2858561B2 (ja) * | 1996-05-30 | 1999-02-17 | 日本電気株式会社 | デジタルdll回路 |
JPH1048314A (ja) * | 1996-07-31 | 1998-02-20 | Mitsumi Electric Co Ltd | 衛星受信装置及び衛星受信システム |
WO1998008319A1 (en) * | 1996-08-23 | 1998-02-26 | Data Fusion Corporation | Rake receiver for spread spectrum signal demodulation |
CN1206468A (zh) * | 1996-08-29 | 1999-01-27 | 皇家菲利浦电子有限公司 | 全球定位系统(gps)接收机和电信设备的组合 |
US5901183A (en) * | 1996-09-25 | 1999-05-04 | Magellan Corporation | Signal correlation technique for a receiver of a spread spectrum signal including a pseudo-random noise code that reduces errors when a multipath signal is present |
US5890068A (en) * | 1996-10-03 | 1999-03-30 | Cell-Loc Inc. | Wireless location system |
KR100208804B1 (ko) * | 1996-10-31 | 1999-07-15 | 윤종용 | 이동체용 네비게이션장치 및 그 처리방법 |
JPH10153652A (ja) * | 1996-11-25 | 1998-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Gps受信機 |
JP3406167B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2003-05-12 | 松下電器産業株式会社 | 同期装置 |
FI109735B (fi) * | 1997-02-28 | 2002-09-30 | Nokia Corp | Vastaanottomenetelmä ja vastaanotin |
JPH10253740A (ja) * | 1997-03-14 | 1998-09-25 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | Gps受信機に用いる衛星の組合せ決定方法及びこの方法を用いた衛星の組合せ決定装置 |
US5973643A (en) * | 1997-04-11 | 1999-10-26 | Corsair Communications, Inc. | Method and apparatus for mobile emitter location |
US6040800A (en) * | 1997-04-22 | 2000-03-21 | Ericsson Inc. | Systems and methods for locating remote terminals in radiocommunication systems |
US5920278A (en) * | 1997-05-28 | 1999-07-06 | Gregory D. Gibbons | Method and apparatus for identifying, locating, tracking, or communicating with remote objects |
JPH11118903A (ja) * | 1997-10-16 | 1999-04-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置 |
US6493378B1 (en) * | 1998-01-06 | 2002-12-10 | Topcon Gps Llc | Methods and apparatuses for reducing multipath errors in the demodulation of pseudo-random coded signals |
US6133876A (en) * | 1998-03-23 | 2000-10-17 | Time Domain Corporation | System and method for position determination by impulse radio |
US6014102A (en) * | 1998-04-17 | 2000-01-11 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for calibrating location finding equipment within a communication system |
US6313786B1 (en) * | 1998-07-02 | 2001-11-06 | Snaptrack, Inc. | Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals |
US6423776B1 (en) | 2000-05-02 | 2002-07-23 | Honeywell International Inc. | Oxygen scavenging high barrier polyamide compositions for packaging applications |
US6740798B1 (en) | 2002-01-28 | 2004-05-25 | Pioneer Hi-Breed International, Inc. | Inbred maize line PH70R |
JP5075240B2 (ja) | 2010-08-27 | 2012-11-21 | シャープ株式会社 | 操作装置、画像処理装置、及び、表示方法 |
CN107307868A (zh) | 2012-05-22 | 2017-11-03 | 斯帕罗实验室 | 肺量计系统和数据分析方法 |
US9811375B2 (en) | 2014-04-30 | 2017-11-07 | Vmware, Inc. | Operating system migration while preserving applications, data, and settings |
-
1999
- 1999-02-01 US US09/241,334 patent/US6313786B1/en not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-01-24 AT AT07002631T patent/ATE414914T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-01-24 DE DE60039854T patent/DE60039854D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 EP EP07002631A patent/EP1775598B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 EP EP08020662A patent/EP2037290B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 JP JP2000596391A patent/JP4270757B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 EP EP07004544A patent/EP1788405B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 DE DE60040880T patent/DE60040880D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 CN CNB008051275A patent/CN1316259C/zh not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 CA CA2634677A patent/CA2634677C/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 ES ES07004544T patent/ES2316107T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 CA CA002359662A patent/CA2359662C/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 MX MXPA01007686A patent/MXPA01007686A/es active IP Right Grant
- 2000-01-24 AT AT07004544T patent/ATE416388T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-01-24 CN CN200710089630.0A patent/CN101025439B/zh not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 IL IL14459900A patent/IL144599A0/xx active IP Right Grant
- 2000-01-24 AT AT00911631T patent/ATE404882T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-01-24 ES ES00911631T patent/ES2312334T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 CA CA2634618A patent/CA2634618C/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 WO PCT/US2000/001704 patent/WO2000045191A2/en active IP Right Grant
- 2000-01-24 AU AU33498/00A patent/AU770440B2/en not_active Ceased
- 2000-01-24 DE DE60041013T patent/DE60041013D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 EP EP00911631A patent/EP1166145B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 KR KR1020017009698A patent/KR100732795B1/ko active IP Right Grant
- 2000-01-24 AT AT08020662T patent/ATE509287T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-01-24 CN CN201310697716.7A patent/CN103698786B/zh not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 ES ES07002631T patent/ES2316104T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 ES ES08020662T patent/ES2362808T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-24 BR BRPI0007834-4A patent/BRPI0007834B1/pt active IP Right Grant
-
2001
- 2001-07-26 IL IL144599A patent/IL144599A/en not_active IP Right Cessation
- 2001-07-31 NO NO20013755A patent/NO20013755L/no not_active Application Discontinuation
- 2001-11-13 US US09/992,522 patent/US6707422B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-08-12 HK HK02105874.8A patent/HK1044377B/zh unknown
-
2007
- 2007-10-17 HK HK07111227.5A patent/HK1108185A1/xx not_active IP Right Cessation
-
2008
- 2008-07-11 JP JP2008181490A patent/JP5558683B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2008-12-25 JP JP2008330219A patent/JP5377956B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2012
- 2012-03-13 JP JP2012056006A patent/JP5931521B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2014
- 2014-06-09 JP JP2014118942A patent/JP2014206539A/ja active Pending
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2316107T3 (es) | Procedimiento y aparato de procesamiento de medicion de señales de un sistema de posicionamiento por satelite (sps). | |
ES2320478T3 (es) | Procedimiento para incrementar la disponibilidad de una posicion. | |
ES2298259T3 (es) | Procedimiento y aparato para utilizar informacion de estado de satelites en sistemas de posicionamiento de satelites. | |
ES2359615T3 (es) | Procedimiento y aparato para adquirir señales del sistema de posicionamiento de satélites. | |
Moeglein et al. | An introduction to SnapTrack server-aided GPS technology | |
ES2383121T3 (es) | Aumento de sistema de localización por satélite con señales de comunicación inalámbrica | |
KR20010097037A (ko) | 지피에스 위치추적 시스템 | |
Odijk et al. | Can GPS Be Used for Location Based Services at Schiphol Airport, the Netherlands? | |
Chu et al. | Assisted GNSS-Traditional and Vectorized: Implementation and Performance Results | |
Horemuz | Infrastructure for navigation in urban and indoor araes-feasibility sudy |