KR19990077284A - 액츄에이터 - Google Patents

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KR19990077284A
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시게카주 나가이
토루 스기야마
히로유키 시오미
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다까다 요시유끼
에스엠시 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 구동력전달수단에 먼지 등의 부착을 방지할 수 있고 정지 또는 파손의 우려를 없앨 수 있고, 외부로의 먼지 등의 누출을 방지시킬 수 있는 액츄에이터를 제공하기 위해 안출된 것이다. 액츄에이터(10)를 구성하도록 가이드레일(18a, 18b)상에는 가이드블록(22a - 22d)을 거쳐 고정블록(26a, 26b)들이 미끄럼가능하게 제공되어 있다. 상측덮개(84)와 측 덮개(82a, 82b)사이에 형성된 틈새에는 슬릿(88a, 88b)들이 형성되어 있다. 슬릿(88a, 88b)들의 각각을 위해 시일부재(94a, 94b)들이 제공된다. 일측 시일부재(94b)의 전방단부는 슬릿(88a, 88b)들을 폐쇄시키도록 타측 시일부재(94a)의 계단부(104a 또는 104b)와 결합된다. 슬릿(88a, 88b)에는 고정블록(26a, 26b)이 삽입되고, 그 슬릿을 통해 돌출되어 있다. 시일부재(94a, 94b)들의 전방단부들은 액츄에이터(10)의 내부로 연장되는 통로에 위치하는 틈새를 폐쇄시킬 수 있게 고정블록(26a, 26b)의 벽부에 접촉하게 되어 있다.

Description

액츄에이터
액츄에이터 는 피가공물을 운반하는 수단으로 사용되는데, 종래의 액츄에이터는 기본적으로 액츄에이터의 하우징 내부에 설치되는 회전구동원과, 그 회전구동원의 회전구동력을 다른 부재에 전달할 직선운동으로 변환시키기 위한 볼 스크류와 같은 구동력전달수단과, 그 구동력 전달 수단을 통해 액츄에이터의 길이 방향을 따라 이동하게 되어 있는 슬라이더를 포함한다.
슬라이더는 하우징의 개구를 통해 이동하면서 하우징내에 위치한 회전구동원의 회전력은 직선운동의 형태로 하우징 외부로 전달한다.
그러나, 이러한 종래의 액츄에이터는 그가 사용되는 환경에 따라 다음과 같은 문제점을 가지고 있다. 즉, 일례로 하우징의 개구를 통해 먼지, 물, 수증기, 냉각제, 절삭유체 및 연마유체가 침입하여 구동력 전달 수단에 부착되는 문제점이 있다. 또한 액츄에이터의 동작중에 구동력 전달수단과, 슬라이더 사이에 형성된 틈새로 먼지 등이 끼이게 되어, 액츄에이터의 구동정지 또는 파손을 야기시키는 문제점이 있다. 또한, 다음과 같은 문제점이 있다. 즉, 의료분야, 식품분야 또는 청정실에서와 같이 먼지 등의 침입이 방지되어야 하는 장소에 상기한 액츄에이터를 사용하게 되면 액츄에이터로부터 그 외부로 일례로 먼지, 그리고 구동력 전달수단과 회전 구동원을 구성하는 모터, 볼 스크류, 베어링 등등에 사용되는 그리스 (grease)가 누출되는 문제점이 있다.
본 발명은 슬라이더를 이동시키도록 주 액츄에이터 몸체에 설치된 구동력 전달 수단을 통해 회전 구동원의 회전구동력을 슬라이더에 전달하며 피가공물을 운반하는 액츄에이터에 관한 것이다.
도 1은 본발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터를 도시하는 사시도;
도 2는 도1에 도시된 액츄에이터의 기본구성을 도시하는 분해 사시도;
도 3은 도1에 도시된 선 Ⅲ-Ⅲ의 단면도;
도 4는 도1의 선 Ⅳ-Ⅳ의 단면도;
도 5는 도1에 도시된 액츄에이터의 구동부를 구성하는 모터부의 부분단면도;
도 6은 도1에 도시된 액츄에이터의 구동부를 구성하는 엔코더부의 부분단면도;
도 7은 도3에 도시된 액츄에이터를 도시하는 부분 확대 단면도;
도 8은 도1에 도시된 액츄에이터를 도시하는 부분확대 평면도;
도 9는 상기한 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터를 사용하는 액츄에이터시스템을 도시하는 사시도;
도 10은 본 발명의 다른 실시예들에 따른 액츄에이터들을 도시하는 도면으로,
도 10A는 쐐기형부의 원주면이 볼록 형상을 갖게 되어 있는 슬라이더를 포함하는 액츄에이터를 도시하는 부분확대 평면도;
도 10B는 쐐기형부의 원주면이 오목 형상을 갖게 되어 있는 슬라이더를 포함하는 액츄에이터를 도시하는 부분확대 평면도;
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 액츄에이터의 종단면도;
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 액츄에이터의 종단면도;
본 발명은 상술한 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 구동력 전달 수단에 먼지등이 부착되는 것을 방지하고 구동력 전달수단의 정지 또는 파손등의 문제점을 없애고, 외부로의 먼지등이 누출되는 것을 방지할 수 있는 액츄에이터를 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 직선운동의 작용에 따라 이동을 하는 슬라이더를 사용하여 피가공물을 이동시키도록 구동력전달수단에 의해 회전구동원의 회전운동을 상기 직선운동으로 변환시키는 액츄에이터에 있어서,
상기 회전구동원과 상기 구동력전달수단을 수용하는 하우징과,
상기 구동력전달수단에 의한 상기 변위를 위해 상기 하우징의 개구를 통해 외측으로 돌출되는 부분을 가지고 있는 상기 슬라이더와,
가요성을 갖게 탄성물질로 형성되고 상기 개구를 폐쇄시키도록 작용하는 시일부재를 포함하고,
상기 시일부재에 의해 폐쇄될 상기 개구의 일부가 그 개구들을 통해 돌출되는 상기 슬라이더에 의해 개구되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터를 제공한다.
본 발명에 따르면 상기 개구는 시일부재에 의해 폐쇄된다. 회전구동원이 동작하면 회전구동원의 회전운동이 구동력전달수단에 의해 직선운동으로 변환되고, 이에 따라 슬라이더가 이동한다. 이 슬라이더에 의해 시일부재가 가압되어 개구에 대해 외측으로 휘어지게 된다. 시일부재는 슬라이더의 벽에 접촉하여 상기 개구를 통한 먼지 등의 침입 및 누출이 방지되게 된다.
본 발명의 특정 실시예의 경우, 상기 시일부재들은 한쌍의 탄성부재들을 포함하며, 서로 대향하는 탄성부재부분에는 각각 계단부가 형성되어 있다. 상기 탄성부재들중 일측 탄성부재의 전방단부가 상기 개구의 폐쇄시 타측 탄성부재의 계단부에 결합되면 각 탄성부재들은 적합한 방식으로 접촉을 이루게 되고, 이에 따라 먼지 등의 침입 및 누출을 적절히 방지할 수 있다.
본 발명의 다른 특정 실시예의 경우, 탄성부재에는 다수의 계단부가 형성된다. 상기 탄성부재들중 일측 탄성부재의 전방단부가 타측 탄성부재의 계단부중 하나에 결합되면 시일부재는 개구를 보다 신뢰성을 가지고 폐쇄시킬 수 있다. 따라서, 먼지 등의 침입 및 누출을 적절히 방지할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 슬라이더의 변위방향 단부에는 쐐기형 부분이 형성되어 있다. 상기 시일부재가 상기 쐐기형 부분의 단부에 의해 유연하게 휘어지게 되면, 시일부재와 슬라이더의 길이방향 단부사이에 틈새가 형성되지 않게 되고, 이에 따라 먼지 등의 침입 및 누출을 적절히 방지할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 쐐기형 부분은 초고분자 폴리에틸렌으로 형성된다. 본 실시예의 경우에는 바람직하게 쐐기형 부분과 시일부재간의 마찰이 감소된다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 슬라이더는 대체로 서로 평행하게 제공되는 한쌍의 고정블록을 포함하고, 상기 고정블록들의 일부가 상기 하우징을 위해 형성된 상기 개구쌍을 통해 외측으로 돌출되어 있다. 본 실시예의 경우, 슬라이더는 바람직하게 고정블록쌍들에 의해 안정되게 지지될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 고정블록들은 CFRP로 형성된다. 본 실시예의 경우, 고정블록은 얇은 폭을 갖게 형성될 수 있고, 따라서, 고정블록에 의해 가압되어 유연하게 휘어지는 시일부재의 변위량을 감소시키는 것이 가능하다. 따라서, 먼지 등의 침입 및 누출을 적절히 방지시킬 수 있다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 회전구동원은 모터로서, 본 실시예의 경우에는 먼지 등의 침입 및 누출을 방지할 수 있는 전기 액츄에이터를 얻을 수 있다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 구동력전달수단은
상기 회전구동원에 연결된 볼스크류와,
상기 슬라이더에 고정되어 있고 상기 볼스크류에 회전가능하게 부착되어 있는 결합블록을 포함하고,
상기 볼스크류의 회전에 의해 상기 결합블록은 상기 볼스크류의 축방향으로 상기 슬라이더와 일체로 이동하게 되어 있다. 본 실시예의 경우에는 바람직하게 단순한 구조를 갖는 액츄에이터를 얻는 것이 가능하다.
본 발명의 또 다른 특정 실시예의 경우, 상기 하우징은
프레임과,
상기 프레임의 양단에 제공되어 있는 단부 덮개와,
상기 프레임의 측면부분에 제공되어 있는 측 덮개와,
상기 프레임의 상면부분에 제공되어 있는 상측 덮개를 포함하고,
상기 개구들은 상기 상측 덮개와 상기 측 덮개사이의 틈새에 형성되어 있다. 본 실시예의 경우에는 개구를 형성하기 위해 별도의 부재를 사용할 필요가 없다. 따라서 바람직하게 액츄에이터의 제조비용을 감소시킬 수 있다.
이하, 본 발명의 특정 실시예에 따른 액츄에이터를 첨부도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1 및 도 2에서 부호 "10"을 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터를 나타낸다. 이 액츄에이터(10)는 기본적으로 대체로 U형의 단면을 갖게 형성되고 길게 연장된 프레임(12)을 포함한다. 도 3에 도시되어 있는 바와같이, 프레임(12)의 하부에는 대체로 직사각형 단면을 갖는 통공(14a - 14d)이 형성되어 있다. 이 통공(14a - 14d)들은 일례로 후술할 모터에 연결시킬 도선의 통로로 사용된다.
프레임(12)의 저면에는 길이 방향으로 연장되고 대략 T형 단면을 갖는 홈 (16a, 16b)들이 형성되어 있다. 이 홈(16a, 16b)에는 도시하지 않은 고정부재가 삽입되어 액츄에이터를 일례로 다른 장치에 연결시킬 수 있게 되어 있다.
프레임(12)의 상부에는 서로 대체로 평행하게 연장되는 가이드레일(18a, 18b)들이 형성되어 있는데, 이 가이드레일(18a, 18b)들은 각각 경사면(20a, 20b)들을 가지고 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 가이드레일(18a, 18b)들은 상부로 연장되면서 폭이 증가하는 형상을 가지고 있다. 가이드레일(18a, 18b)에는 각각 그 가이드레일(18a, 18b)의 길이방향으로 미끄럼 이동 가능한 가이드 블록(22a - 22d)이 배치되어 있다. 이 가이드블록(22a - 22d)을 위해 경사부(23a, 23b)가 형성되어 있는데, 이 경사부(23a, 23b)들은 경사면 (20a, 20b)과 결합되고, 이에 따라 가이드블록(22a - 22d)의 이탈이 방지된다. 가이드레일(18a, 18b)과 가이드블록(22a - 22d) 사이의 미끄럼부에는 볼 베어링과 같은 구름부재(도시 안됨)가 위치되어 있다. 따라서, 가이드블록(22a - 22d)들은 가이드레일(18a, 18b)들을 따라 원활하게 이동할 수 있게 된다.
가이드블록(22a - 22d)상에는 슬라이더(24)를 구성하는 한쌍의 고정블록(26a, 26b)들이 서로 소정의 간격을 두고 이격된 상태로 평행하게 연장되게 나사에 의해 고정되어 있다. (도2 및 도3 참조). 고정블록(26a, 26b) 사이에는 대략 직사각형 형상을 가지고 있는 유지블록(28)이 일체로 연결되어 있다. 이 유지블록(28)에는 원형구멍(30)이 형성되어 있다. 일례로, 고정블록(26a, 26b)에는 도시하지 않은 테이블부재를 나사구멍(29)에 나사를 결합시켜 고정시킬 수 있다. 상기 도면에서 부호 "31"은 도시하지 않은 테이블부재 등을 고정블록(26a, 26b)에 고정시킬 때 위치결정을 위해 사용되는 홈을 나타낸다.
도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 프레임(12)의 양단에는 계단부(32, 34)가 형성되어 있고, 이 계단부(32, 34)에는 구동부(36)가 고정되어 있다. 상기 구동부(36)는 볼스크류(38)와, 그 볼스크류(38)의 양단에 동축적으로 각기 위치되어 있는 모터부(40)와 엔코더부(42)를 포함한다. 상기 구동부(36)는 또한 볼스크류(38)에 회전가능하게 부착되어 축방향으로 이동하게 되어 있는 결합블록(44)을 포함한다. 상기 볼스크류(38), 모터부(40), 엔코더부(42), 그리고 결합블록(44)들은 일체로 형성되어 있다. 상기 결합블록(44)에는 칼럼(columm)부(46)가 제공되어 있는데, 이 칼럼부(46)는 부착구멍(48)을 통해 유지블록(28)의 구멍(30)에 삽입되어 있다. 이송스크류로서 작용하는 볼스크류(38) 대신에 도시하지 않은 타이밍벨트를 사용할 수도 있다.
도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 모터부(40)는 프레임(12)의 계단부(32)상에 나사(50)에 의해 고정되어 있다. 모터부(40)는 도시하지 않은 위치고정핀을 삽입하여 프레임(12)의 중앙에 위치하는 모터고정블록(52)과, 대략 직사각형 단면을 가지고 있고 상기 모터고정블록(52)에 일체로 결합되는 케이싱(54)을 포함하고 있다. 케이싱(54)이 외주부에는 고정자(56)가 설치되어 있다. 케이싱(54)의 내부에는 볼스크류(38)의 종단부로부터 축방향으로 연장되는 샤프트부(38a)가 베어링부재(60)에 의해 회전가능하게 지지되어 있다. 상기 샤프트부(38a)에는 회전자(62)가 고정나사(64)에 의해 지지되어 있다.
도 6에 도시되어 있는 바와 같이, 엔코더부(42)는 프레임(12)의 계단부(34)에 나사(68)에 의해 고정되어 있고 볼스크류(38)로부터 연장되는 샤프트부(38b)를 베어링부재(66)를 통해 회전가능하게 지지하는 엔코더고정블록(70)과, 연결부재(72,74)들에 의해 상기 엔코더고정블록(70)에 연결되어 상기 일례로 볼스크류(38)의 회전수 또는 회전각을 검출하는 주 엔코더 몸체(76)를 포함한다. 주 엔코더 몸체(76)로 부터는 일례로 회전수 또는 회전각을 나타내는 검출신호가 발생되는데, 이 검출신호는 도선(77)을 거쳐 도시되지 않은 제어기로 입력된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 구동부(36)의 고정은 프레임(12)의 양단에 형성된 계단부(32, 34)상에 모터부(40)와 엔코더부(42)를 위치 고정시킴에 따라 이루어진다.
볼스크류(38)와 가이드레일(18a, 18b)들에 대한 평행정밀도가 확실히 보장된다. 또한, 모터고정블록(52)과 엔코더고정블록(70)에 각기 형성되어 있는 위치선정구멍(도시 안됨)들과 프레임(12)의 계단부(32, 34)에 각기 형성되어 있는 위치선정구멍(78)에는 도시하지 않은 위치선정핀들이 삽입된다. 그리하여, 모터고정블록(52)과 엔코더 고정블록(70)들은 프레임(12)의 중앙에 각기 위치될 수 있다.
구동부(36)는 모터부(40), 볼스크류(38), 그리고 엔코더부(42)를 단일체로서 포함하고 있다. 그러나, 일례로 단지 모터부(40)와 볼스크류(38)만을 스테핑모터와 같은 도시하지 않은 펄스모터를 사용하여 단일체로서 구성할 수 도 있을 것이다.
또한, 주 엔코더 몸체(76) 대신에 리미트스위치와 같은 센서를 엔코더 고정블록(70)에 제공케 하는 구성을 채택하는 것도 가능하다.
도 4에 도시되어 있는 바와 같이, 프레임(12)의 양단에는 길이방향으로 서로 반대측에 위치하는 한쌍의 단부덮개(80a, 80b)들이 설치되어 있다. 프레임(12)의 상면에는 상부덮개(84)가 설치되어 있다. 액츄에이터(10)의 하우징은 프레임(12), 단부덮개(80a, 80b), 측덮개(82a, 83b), 그리고 상부덮개(84)들로 구성된다. 상부덮개(84)와 측덮개(82a, 82b)들 사이의 틈새에는 프레임(12)의 길이방향으로 연장되는 슬릿(개구)(88a, 88b)들이 형성되어 있다. 도7에 도시되어 있는 바와같이, 상부덮개(84)와 측덮개(82a, 82b)들의 각각사이에서 슬릿(88a, 88b)에 각각 대면하는 벽부에는 홈(90a, 90b)들이 형성되어 있다. 상기 개구의 부근에는 홈(90a, 90b)에 인접하여 돌출부(92a, 92b)들이 형성되어 있다. 홈(90a, 90b)내에는 시일부재(94a, 94b)들의 가장자리가 각기 삽입되는데, 상기 시일부재(94a, 94b)들은 긴 판 형태의 구조를 가지고 있다.
상기 시일부재(94a, 94b)들은 슬라이더(24)의 이동방향을 따라 서로 이격되어 있다. 시일부재(94a, 94b)의 각각은 천연고무 또는 인조고무와 같이 탄성을 갖는 물질로 형성되어 있다. 시일부재(94a, 94b)의 가장자리에는 두껍게 형성된 결합부(96a, 96b)들이 제공되어 있다. 홈(90a, 90b)의 돌출부(92a, 92b)들에는 결합부(96a, 96b)에 가장자리를 따라 형성된 돌출부(98a,98b)들이 결합된다. 이에따라, 시일부재(94a, 94b)들은 홈(90a, 90b)들로부터 분리되지 않게 된다. 결합부(96a, 96b)들에는 얇게 형성된 가요성굽힘부(100a, 100b)들이 형성되어 있다.
또한, 상기 가요성굽힘부(100a, 100b)들에는 폐쇄부(102a, 102b)가 연속된 상태로 형성되어 있는데, 이 폐쇄부(102a, 102b)들은 가요성굽힘부(100a, 100b)로부터의 이격거리가 증가함에 따라 두께가 점차로 증가하여 형성되어 있다. 도면에 도시된 바와 같이 폐쇄부(102a)의 저면에는 계단부(104a, 104b)들이 형성되어 있다. 한편, 폐쇄부(102b)의 저면에는 계단부(104c, 104b)들이 형성되어 있다. 제 1 폐쇄부(102b)의 전방단부는 제2 폐쇄부(102a)의 계단부(104a)또는 계단부(104b)와 결합되고, 이에 따라 시일부재(94a, 94b)를 형성하는 물질의 탄성도에 기인하여 서로 밀접하게 된다. 시일부재(94a, 94b)들은 슬릿(88a, 88b)을 폐쇄시킬 수 있게 지붕형태로 배치되어 있다. 비록 도시하지는 않았지만 제 2 폐쇄부(102a)가 제 1 폐쇄부(102b)의 계단부(104c, 104d)와 결합될 지라도 슬릿(88a, 88b)dmf 폐쇄시키는 것도 가능하다.
슬라이더(24)를 구성하는 고정블록(26a, 26b)들은 슬릿(88a, 88b)들을 통해 연장되고 도면에 도시된 바와 같이 상측으로 돌출되어 있다. 그리하여, 액츄에이터(10)의 하우징내에서 이루어지는 직선운동이 액츄에이터(10)의 외부로 전달되게 된다. 고정블록(26a, 26b)들은 시일부재(94a, 94b)들의 각 폐쇄부(102a, 102b)를 가압하고, 이에 따라 상기 폐쇄부(102a, 102b)들은 도7에 2점쇄선으로 도시한 바와 같이 슬릿(88a, 88b)으로 부터 외측으로 이동하게 된다. 이러한 동작중에 폐쇄부(102a, 102b)의 전방단부들은 시일부재(94a, 94b)를 형성하는 물질의 탄력에 의해 고정블록(26a, 26b)의 벽부들에 접촉하게 된다. 이와 같이 하여, 액츄에이터(10)의 내부로 연장되는 통로에 위치한 틈새가 폐쇄상태로 유지된다.
본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터(10)는 기본적으로 상기한 바와 같이 구성되는데, 이하 그의 동작, 기능 및 효과를 설명하겠다.
모터부(40)는 도시하지 않은 구동원의 동작에 의해 구동하여, 모터 샤프트와 같은 기능을 하는 볼스크류(38)를 회전시키게 된다. 본 실시예의 경우에는 일례로 볼스크류(38)의 단부에 설치되어 있는 주 엔코더몸체(76)에 의해 모터의 회전수 또는 회전각이 검출되게 된다. 이 검출신호는 통공(14a - 14d)중 임의의 통공에 삽입되어 있는 도선(77)을 거쳐 도시하지 않은 제어기에 입력된다.
볼스크류(38)의 회전운동은 볼스크류(38)에 회전가능하게 부착되어 있는 결합블록(44)에 전달되어 직선운동으로 변환된다. 그리하여, 결합블록(44)을 지지하는 슬라이더(24)가 가이드레일(18a, 18b)을 따라 원활하게 선형이동하게 된다.
이러한 과정중에, 시일부재(94a, 94b)들은 슬릿(88a, 88b)들에 대해 외측으로 점차적으로 이동하고, 이에 따라 도7에 실선으로 도시된 바와 같이 슬릿(88a, 88b)을 폐쇄시키도록 지붕형태로 밀접하고 있는 상태로 부터 고정블록(26a, 26b)에 의해 가압되어 슬라이더(24)의 이동방향에서 볼 때 전방측에서 서로 분리되게 된다. 그 결과, 폐쇄부(102a, 102b)들의 전방단부들이 도7에 2점쇄선으로 도시한 바와 같이 고정블록(26a, 26b)의 벽부들을 따라 개방되게 된다. 한편, 시일부재(94a, 94b)들은 시일부재(94a, 94b)들이 고정블록(26a, 26b)의 벽부들과 미끄럼접촉하게 되는 상태로 부터 시일부재(94a, 94b)의 탄력에 의해 슬라이더(24)의 이동방향의 반대방향으로 점차로 이동하게 된다. 제 1 시일부재(94)의 전방단부는 지붕형태로 밀접하도록 제 2 시일부재(94a)의 계단부(104a)와 결합된다. 본 실시예의 경우 슬릿(88a, 88b)의 폐쇄상태는 도8에 도시된 바와 같이 고정블록(26a, 26b)의 존재여부와 무관하게 유지된다. 이와 같이 하여, 액츄에이터(10)는 그의 내부로 먼지 등등이 침입하는 것이 방지되며, 그 액츄에이터(10)로 부터 외부로 먼지, 그리스 등등이 누출되는 것이 방지된다.
상기 제 1 폐쇄부(102b)의 전방단부가 제 2 폐쇄부(102a)의 전방단부측에 위치한 계단부(104a)와 결합되지 못하게 될 수도 있는데, 이러한 경우에는 타측 계단부(104b)의 결합에 따라 슬릿(88a, 88b)의 폐쇄가 이루어 질 수 있다. 따라서, 다수의 계단부(104a, 104b)들이 시일부재(94a, 94b)에 일체로 형성됨에 따라 슬릿(88a, 88b)을 쉽게 폐쇄하는 것이 가능하게 되며, 먼지 등의 침입 및 누출을 방지할 수 있다. 시일부재(94a)의 전방단부는 당연히 시일부재(94b)의 계단부(104c) 또는 계단부(104d)에 결합될 수 있다.
액츄에이터(10)의 내부공간은 그 액츄에이터(10)로 부터 내부공기를 먼지 등과 함께 흡입할 수 있게 일례로 프레임(12)에 형성되어 있는 통공(14a - 14d)을 통해 진공흡입원과 연통케 할 수도 있을 것이다. 이와 같이 하면, 액츄에이터(10)로 부터 외부로 먼지 등이 누출되는 것을 보다 적절히 방지할 수 있다.
도9에는 본 발명의 상기 실시예에 따른 액츄에이터(10)이 적용되는 액츄에이터시스템(110)이 도시되어 있는데, 이 액츄에이터시스템(110)은 다수의 주상부재(112)들로 형성되어 상기 시스템(110)을 구성하는 프레임을 포함한다. 상기 주상부재(112)들중 하나에는 제 1 액츄에이터(10a)가 고정되어 있고, 그 제 1 액츄에이터(10a)의 슬라이더(24a)에는 제 2 액츄에이터(10b)가 부착되어 슬라이더(24a)의 이동방향에 대해 수직을 이루는 방향으로 연장되어 있다. 상기 제 2 액츄에이터(10b)의 슬라이더(24b)에는 흡인장치(116)가 설치되어 있는 실린더(118)가 부착되어 있다. 상기 제 1 액츄에이터(10a), 제 2 액츄에이터(10b), 실린더(118), 그리고 흡인장치(116)들은 케이블(124a, 124b)을 거쳐 제어기(120)에 전기접속되어 있다. 제어기(120)는 제어패널(122)에 전기접속되어 있다.
사용자가 상기와 같이 구성된 액츄에이터시스템(110)의 제어패널(122)을 동작시키면, 제 1 액츄에이터(10a), 제 2 액츄에이터(10b), 실린더(118), 흡인장치(116)들이 제어기(120)에 의해 발생되는 제어명령에 따라 소정의 방식으로 동작하게 된다. 일례로, 프레임들사이로 운반되는 도시하지 않은 피가공물이 흡인 및 이송과 같은 가공공정에 의해 처리되게 된다.
여기서 주지할 점은 제 1 액츄에이터(10a)와 제 2 액츄에이터(10b)들의 슬릿(88a, 88b)들이 시일부재(94a, 94b)에 의해 폐쇄되어 있다는 점이다. 따라서, 제 1 액츄에이터(10a)와 제 2 액츄에이터(10b)들은 액츄에이터시스템(110)을 정지 또는 파손시키게 하는 먼지 등의 침입의 우려가 없게 된다. 또한, 제 1 액츄에이터(10a)와 제 2 액츄에이터(10b)들은 액츄에이터시스템(110)이 설치되어 있는 실(room)의 내부를 오염시키게 하는 먼지 등의 누출의 우려가 없게 된다. 따라서, 액츄에이터시스템(110)은 의료분야, 식품분야, 청정실과 같이 먼지 등으로 부터 보호되어야 하는 장소에서 사용할 수 있다.
상술한 실시예들의 경우, 고정블록(26a, 26b)들은 직사각형 단면형상을 갖도록 구성되어 있다. 그러나, 도10A 및 도10B에 도시된 바와 같이 고정블록(26a, 26b)을 그의 이동방향으로 가면서 점차로 가늘게 되도록 구성하여, 쐐기형 부분(130a) 또는 (130b)을 형성케 할 수도 있다. 본 실시예의 경우, 시일부재(94a, 94b)들의 전,후 부분들이 슬라이더(24)의 이동방향으로 이동하게 되면 폐쇄부(102a, 102b)들의 전방단부들이 고정블록(26a, 26b)들의 쐐기형 벽부를 따라 위치되게 된다. 따라서, 액츄에이터(10)의 내부로 연장되는 통로에 위치되는 틈새가 더욱 감소하게 된다. 이에 따라, 먼지 등의 침입 및 누출을 보다 적절히 방지할 수 있다. 본 실시예의 경우, 쐐기형 부분(130a)의 원주형상은 도10A에 도시된 바와 같이 볼록한 형태를 가질 수 있다. 이와는 다르게, 쐐기형 부분(130b)의 원주형상은 도10B에 도시된 바와 같이 오목한 형태를 갖게 할 수 있다. 쐐기형 부분(130a, 130b)들을 초고분자 폴리에틸렌(ultrahigh molecular weight polyethylene (UHMWPE))으로 형성하면 바람직하게 시일부재(94A, 94B)에 대한 마찰을 감소시킬 수 있다.
시일부재(94A, 94B)에 그리스 등을 도포하여 시일부재(94a, 94b)들을 보다 적절히 밀접시키면, 슬라이더(24)의 보다 원활한 동작이 이루어진다.
CFRP와 같은 물질을 사용하여 고정블록(26a, 26b)들을 형성하면, 고정블록(26a, 26b)들의 폭을 보다 얇게 할 수 있을 뿐만 아니라 시일부재(94a, 94b)의 이동량을 감소시킬 수 있다. 이와 같이 하면, 먼지 등의 침입 및 누출을 보다 적절히 감소시킬 수 있다.
상술한 실시예들에서는 두개의 슬릿(88a, 88b)들이 사용되나, 한개의 슬릿 또는 3개 또는 그 이상의 슬릿들을 사용하는 것도 가능하다. 후자의 경우에는 각 슬릿마다 한쌍의 시일부재(94a, 94b)가 제공된다.
다른 실시예로서 도11에 도시된 바와 같이 프레임(12)의 상부에 넓은 폭의 안내레일(18c)을 하나 형성시켜 그 상부에서 넓은 폭을 갖는 하나의 안내블록(22e)이 미끄럼이동가능하게 할 수도 있다. 또한 다른 실시예로서 도12에 도시된 바와 같이 프레임(12)과 가이드레일(18d, 18e)들을 각기 다른 부재들로 형성하여 도시하지 않은 나사 등을 사용하여 함께 고정시키게 할 수도 있다.
본 발명은 또한 전자기식 선형 액츄에이터, 공기압식 선형 액츄에이터, 공기압식 실린더, 그리고 본 출원인이 출원한 일본 공개특허공보 6-197491 호, 7-110057 호, 6-222816 호에 기재된 액츄에이터, 그리고 이러한 액츄에이터들을 사용하여 구성되는 구조 또는 시스템들에 적용가능하다.
본 발명의 상기 실시예에 따른 액츄에이터의 경우, 그 액츄에이터의 개구는 시일부재들에 의해 폐쇄되게 된다. 따라서, 구동력 전달수단에 먼지 등이 부착되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 액츄에이터에 먼지 등이 부착됨으로 인해 발생하는 액츄에이터의 정지 또는 파손의 우려가 없게 된다. 그리하여, 피가공물의 안정된 운반기능이 얻어지고, 이에 따라 액츄에이터의 유지, 관리가 보다 용이하게 된다. 또한, 시일부재들이 액츄에이터의 내부로 부터 먼지, 그리스 등의 누출을 방지하도록 작용할 수 있다. 따라서, 액츄에이터는 일례로 의료분야, 식품분야, 청정실들과 같은 분야에 사용할 수 있다.
상기 시일부재 쌍의 대향부분에는 다수의 계단부들이 형성되고, 이에 따라 제 1 시일부재의 전방단부를 제 2 시일부재의 계단부와 결합시키는 것에 의해 개구를 용이하게 폐쇄시킬 수 있다. 따라서, 먼지 등의 침입 및 누출을 보다 적절히 방지할 수 있다.
시일부재들과 슬라이더의 길이방향 단부사이에 틈새가 형성되는 것을 방지하도록 슬라이더의 단부에 쐐기형 부분을 형성하면 개구를 보다 용이하게 폐쇄시킬 수 있다. 이러한 쐐기형 부분을 초고분자 폴리에틸렌으로 형성하면, 바람직하게 쐐기형 부분과 시일부재들간의 마찰을 감소시킬 수 있다.
슬라이더는 대체로 서로 평행하게 제공되어 있는 고정블록 쌍들에 의해 안정되게 지지될 수 있다. 고정블록들을 CFRP로 형성하면 고정블록의 폭을 얇게 할 수 있고, 이에 따라 고정블록에 의해 가압되고 유연하게 휘어지는 시일부재들의 변위량을 감소시킬 수 있다. 따라서, 먼지 등의 침입 및 누출을 보다 적절히 방지시킬 수 있다.
회전구동원으로서 모터를 사용하는 경우, 먼지 등의 침입 및 누출을 방지할 수 있는 전기 액츄에이터를 얻는 것이 가능하다. 본 실시예의 경우, 구동력전달수단이 볼스크류, 슬라이더용으로 제공되고 볼스크류에 회전가능하게 부착된 결합블록을 사용하게 되어 있는 경우에는 액츄에이터를 유리하게 구성할 수 있다.
하우징을 프레임, 단부덮개들, 그리고 상측 덮개로 구성하고, 상측 덮개와 측 덮개사이의 틈새에 개구를 형성하는 경우에는 상기 개구를 형성하기 위한 별도의 부재를 사용할 필요가 없다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 액츄에이터는 일례로 먼지, 물, 수증기, 냉각제, 절삭유체, 연마유체 등을 종종 수반하는 공장들 및 의료분야, 식품분야, 청정실들과 같이 먼지 등으로 부터의 보호가 필요한 공장들의 제조라인에서 피가공물을 운반하는데 적절히 사용할 수 있다.

Claims (10)

  1. 직선운동의 작용에 따라 이동을 하는 슬라이더(24)를 사용하여 피가공물을 이동시키도록 구동력전달수단(38, 44)에 의해 회전구동원(40)의 회전운동을 상기 직선운동으로 변환시키는 액츄에이터에 있어서,
    상기 회전구동원(40)과 상기 구동력전달수단(38, 44)을 수용하는 하우징(12, 80a, 80b, 82a, 82b, 84)과,
    상기 구동력전달수단에 의한 상기 변위를 위해 상기 하우징(12, 80a, 80b, 82a, 82b, 84)의 개구(88a, 88b)를 통해 외측으로 돌출되는 부분을 가지고 있는 상기 슬라이더(24)와,
    가요성을 갖게 탄성물질로 형성되고 상기 개구(88a, 88b)를 폐쇄시키도록 작용하는 시일부재(94a, 94b)를 포함하고,
    상기 시일부재(94a, 94b)에 의해 폐쇄될 상기 개구(88a, 88b)의 일부가 그 개구(88a, 88b)들을 통해 돌출되는 상기 슬라이더(24)에 의해 개구되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 시일부재(94a, 94b)들은 대향부분에 각각 계단부(104a, 104b, 104c, 104d)를 가지고 있는 한쌍의 탄성부재들을 포함하고, 상기 탄성부재들중 일측 탄성부재의 전방단부가 상기 개구(88a, 88b)의 폐쇄시 타측 탄성부재의 상기 계단부(104a, 104b, 104c, 104d)들중 임의의 것에 결합되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 탄성부재에는 다수의 계단부(104a, 104b, 104c, 104d)들이 형성되고, 상기 탄성부재들중 일측 탄성부재의 전방단부가 타측 탄성부재의 상기 계단부(104a, 104b, 104c, 104d)들중 하나에 결합되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 슬라이더(240의 변위방향 단부에는 쐐기형 부분(130a, 130b)이 형성되어 있고, 상기 시일부재(94a, 94b)는 상기 쐐기형 부분(130a, 130b)의 단부에 의해 유연하게 휘어지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 쐐기형 부분(130a, 130b)은 초고분자 폴리에틸렌으로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 슬라이더(24)는 대체로 서로 평행하게 제공되는 한쌍의 고정블록(26a, 26b)을 포함하고, 상기 고정블록(26a, 26b)들의 일부가 상기 하우징(12, 80a, 80b, 82a, 82b, 84)을 위해 형성된 상기 개구(88a, 88b)들의 쌍을 통해 외측으로 돌출되어 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 고정블록(26a, 26b)들은 CFRP로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 회전구동원은 모터(40)인 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 구동력전달수단은
    상기 회전구동원(40)에 연결된 볼스크류(38)와,
    상기 슬라이더(24)에 고정되어 있고 상기 볼스크류(38)에 회전가능하게 부착되어 있는 결합블록(44)을 포함하고,
    상기 볼스크류(38)의 회전에 의해 상기 결합블록(44)이 상기 볼스크류(38)의 축방향으로 상기 슬라이더(24)와 일체로 이동하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 하우징(12, 80a, 80b, 82a, 82b, 84)은
    프레임(12)과,
    상기 프레임(12)의 양단에 제공되어 있는 단부 덮개(80a, 80b)와,
    상기 프레임(12)의 측면부분에 제공되어 있는 측 덮개(82a, 82b)와,
    상기 프레임(12)의 상면부분에 제공되어 있는 상측 덮개(84)를 포함하고,
    상기 개구(88a, 88b)들은 상기 상측 덮개(84)와 상기 측 덮개(82a, 82b)사이의 틈새에 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
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