KR19990062751A - 산업 차량의 차체 요동 제어 장치 - Google Patents

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이소가이 지세이
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Abstract

산업 차량(1)은 차량(1)의 차체(1a)에 대해 수직하게 요동하도록 후륜(11)에 장착되고 지지되는 차축(10 ; 후축)을 포함한다. 차량(1)은 후축(10)의 요동을 제어하기 위한 요동 제어 장치를 포함한다. 산업 차량(1)은 이상 상태가 요동 제어 장치에서 발생하는지를 결정하기 위한 제어기(20)를 더 포함한다. 2개 이상의 다른 모드를 갖는 경고등(31)은 캐빈(cabin)에 설치되어 있다. 이 모드는 요동 제어 장치에서 이상 상태의 발생을 지시하기 위한 이상 모드와 요동 제어 장치의 정상 작동을 지시하기 위한 정상 모드를 포함한다. 제어기(20)는 경고등(31)의 모드를 사용하여 2개 이상의 또다른 정보 모드를 조작자에게 알려준다. 즉, 단일 경고등(31)은 그 칼라에 의해 후축(10)을 제한하기 위한 이유를 지시한다.

Description

산업 차량의 차체 요동 제어 장치
본 발명은 포크리프트(forklift)와 같은 산업 차량에 관한 것이며, 특히 요동축의 요동을 제한하기 위한 장치에 관한 것이다.
포크리프트와 같은 종래의 산업 차량은 차체 안정성을 향상시키기 위해 요동축을 사용하였다. 예를 들면, 후륜이 장착되는 차축은 포크리프트의 차체에 대해 요동가능하게 지지된다. 그러나, 포크리프트가 회전되어 차체가 경사질 때 차축이 요동된다면, 이것은 차량을 불안정하게 한다.
따라서, 일본 특개소58-211903호 공보에는 포크리프트가 회전될 시에 발생하는 원심력에 따라 차축의 요동을 제한하는 차축 요동 제어 장치를 사용하는 포크리프트가 제안되어 있다. 이 포크리프트는 차축을 고정하기 위한 장치와 원심력 센서를 포함한다. 이 센서는 포크리프트에 적용되는 원심력을 검출한다. 이 센서에 의해 검출된 원심력이 소정 값을 초과한다면, 제어 장치는 다른 요동을 제한하기 위해 차축을 고정한다. 따라서, 차축은 포크리프트가 회전될 시에 고정된다. 이것은 포크리프트가 회전될 시에 측방향으로 포크리프트의 경사를 억제하고 그러므로서 차량 안정성을 유지한다.
일본 특개소58-167215호 공보에는 포크상에 적재된 하물 중량(하중)과 포크의 위치에 따라서 차축을 고정하는 차축 요동 제어 장치를 사용하는 포크리프트가 기술되어 있다. 이 차축은 차량의 중력 중심이 차량의 불안정성을 일으킬시에 고정된다. 즉, 차축은 무거운 하물 적재시 포크가 높은 위치로 상승된다면 고정된다. 이것은 하물 취급시 포크리프트 안정성을 유지한다.
상술한 바와 같은 차축 요동 제어 장치를 사용할 시에, 포크리프트 조작자는 장치의 이상 상태와 작동 상태를 알 수 있다. 예를 들면, 조작자가 제어 장치상에 완전히 의지한다면, 조작자는 열악한 환경하에서 조차 포크리프트의 조작을 계속할 수 있다. 대안적으로, 조작자는 제어 장치가 작동하는지를 모를 때에 소심하게 된다. 이러한 경우에, 차축 요동 제어 장치는 덜 효과적이다.
대안적으로, 하나 이상의 인자에 의해 작동되는 차축 요동 제어 장치를 사용하는 포크리프트에서, 포크리프트 조작자는 제어 장치를 작동시키는 인자를 인식할 수 있다. 예를 들면, 차축이 커다란 중력 중심 또는 커다란 원심력으로 인해 고정되는 지를 조작자가 알고 있다면, 조작자는 적합하게 대응할 수 있다. 이것은 제어 장치의 기능을 완전히 실행할 수 있게 한다.
따라서, 조작자가 이상 상태의 발생, 제어 장치를 작동시키는 인자 및 제어 장치의 현상태와 같은 것을 인색할 수 있는 차축 요동 제어 장치에 관한 여러 종류의 정보가 있다. 그러나, 많은 메터와 표시부는 차축 요동 제어 장치에 관한 표시부에 더하여 계기판에 정렬된다. 이것은 이용가능한 공간을 제한하고 차축 요동 제어 장치에 관한 모든 정보를 표시하기 어렵게 한다. 충분한 공간을 제공하기 위하여, 메터의 치수가 최소로 된다. 그러나, 이것은 계기판상의 메터와 표시부의 가시성을 더 저하시킨다.
따라서, 본 발명의 목적은 차축의 요동에 관한 하나 이상의 정보를 조작자에게 알리는 산업 차량의 차축 요동 제어 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 산업 차량의 차체에 대해 수직하게 요동하도록 차륜에 장착되고 지지되는 차축과 이 차축의 요동을 제어하기 위한 요동 제어 장치를 포함하는 산업 차량을 제공하는 것이다. 산업 차량은 이상 상태가 요동 제어 장치에서 발생하는 지를 결정하기 위한 결정 회로를 더 포함한다. 경고등은 두 개 이상의 다른 모드를 갖는다. 이 모드는 요동 제어 장치에서 이상 상태의 발생을 지시하기 위한 이상 상태 모드와 요동 제어 장치의 정상 상태를 지시하는 정상 모드를 포함하는 두 개 이상의 다른 모드를 포함한다. 경고등을 사용하여 두 개 이상의 다른 정보를 조작자에게 알려주는 정보 통지 회로를 포함한다. 상기 경고등은 이상 상태가 요동 제어 장치에서 발생하는 것을 결정 수단(36)이 결정할 시에 이상 상태의 발생을 지시하기 위해 이상 모드로 진입하고, 또한 요동 제어 장치가 정상 작동 상태인 것을 상기 결정 수단(36)이 결정할 때에 요동 제어 장치의 정상 작동을 지시하기 위해 정상 모드로 진입한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 산업 차량의 차체에 관해 수직하게 요동하도록 차륜에 장착되고 지지되는 차축을 갖는 산업 차량에서 차축 요동을 제어하는 방법이 제공된다. 이 방법은 이상 상태가 차축의 요동 이동을 조절하는 요동 제어 장치에서 발생하는 지를 결정하는 단계와, 이상 상태가 발생한다면 이상 상태의 발상을 지시하고 이상 상태가 발생하지 않을 시엔 요동 제어 장치의 정상 상태를 지시하는 경고등을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징과 장점은 첨부된 도면과 관련하여 본 발명의 원리를 기술하는 하기 설명에 명백하게 나타날 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 제 1 실시예에서 사용된 계기판(instrument panel)을 도시하는 평면도.
도 2는 도 1의 계기판의 전기 구성을 도시한 회로도.
도 3은 본 발명에 따른 차축 요동 제어 장치를 도시한 개략도.
도 4는 본 발명에 따른 차축 요동 제어 장치를 도시한 개략도.
도 5는 본 발명이 적용되는 포크리프트(forklift)를 도시한 측면도.
도 6은 차축 요동 제어 장치의 전기 신호 흐름을 도시하는 블록 다이아그램.
도 7은 차축의 요동을 제한할 때에 사용되는 맵도.
도 8은 차축의 요동이 허용되고 방해되는 범위를 도시한 다이아그램.
도 9는 경고등 제어 루틴을 도시한 플로우챠트.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
1 : 포크리프트 10 : 차축(후축)
13 : 댐퍼 14 : 전자 절환 밸브
20 : 제어기 21 : 요레이트 센서
22 : 차속 센서 23, 24 : 포크 위치 센서
25 : 압력 센서 26 : 요동각 센서
28 : 계기판 31 : 경고등
32 : 제 1 발광 다이오드 33 : 제 2 발광 다이오드
34 : 점등 회로 35 : 절환 스위치
36 : 마이크로컴퓨터 42 : CPU
본 발명에 따른 적합한 실시예가 첨부 도면을 참조하여 하기에 기술된다. 도 5에 도시된 바와 같이, 산업 차량 또는 포크리프트(1)는 전륜 구동·후륜 조작의 4륜차[두 개의 전륜(7)과 두 개의 후륜(11)]이다. 두 개의 외부 마스트(2)는 전륜(7)의 전방에 설치되어 있다. 포크리프트(1)는 각 외부 마스트(2)가 경사 실린더(5)에 의해 경사지게 연결된 차체(1a)를 갖는다. 두 개의 내부 마스트(3)는 외부 마스트(2)사이에 설치되어 있다. 내부 마스트(3)는 이 내부 마스트(3)가 승강할 수 있도록 외부 마스트(2)에 의해 지지된다. 포크(4)는 각 내부 마스트(3)에 의해 지지된다. 스프로켓은 포크(4)를 내부 마스트(3)를 따라서 이동시키기 위해 내부 마스트(3)의 상부에 설치되어 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 전륜(7)은 차동 링 기어(8)와 변속기(도시생략)에 의해 엔진(9)에 작동적으로 연결되어 있다. 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 후륜(11)상에 장착되는 후축(10; 차축)은 차체(1a)의 후방부에서 측방으로 연장하고 중심핀(10a)에 관해서 요동한다. 따라서, 후축(10)은 차체(1a)에 대해 요동된다. 한 쌍의 스톱퍼(1b)는 ±4°의 각도 범위내에서 후축(10)의 요동을 제한하기 위해 차체(1a)의 하부에 고정된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 유압 댐퍼(13)는 차체(1a)를 후축(10)에 연결한다. 댐퍼(13)는 하우징(13a), 피스톤(13b) 및, 피스톤 로드(13c)를 포함한다. 피스톤 로드(13c)는 피스톤(13b)으로 부터 연장하고 후축(10)에 연결된다. 피스톤(13b)은 하우징(13a)내에 제 1 챔버(R1)와 제 2 챔버(R2)를 형성한다. 댐퍼(13)는 제 1 통로(P1)와 제 2 통로(P2)에 의해 전자 스위치 밸브(14)에 연결된다. 제 1 통로(P1)는 제 1 챔버(R1)에 연결되는 반면에, 제 2 통로(P2)는 제 2 챔버(R2)에 연결된다. 제 3 통로(P3)는 제 2 통로(P2)로 부터 연장되어 체크 밸브(18)에 의해 유압을 저장하는 애큐뮬레이터(17)에 도달한다. 애큐뮬레이터(17)는 누설 또는 다른 이유로 인해 유압의 손실을 보상한다. 쓰로틀 밸브(19)는 제 2 통로(P2)에 설치되어 있다.
전자 스위치 밸브(14)는 솔레노이드(14a)에 의해 제 1 위치(15)와 제 2 위치(16)사이에서 이동하는 솔레노이드(14a)와 스풀을 갖는다. 제어기(20)는 전자 스위치 밸브(14)를 제어하기 위해 조작자 캐빈(cabin ; 도 5)의 전방에 설치되어 있다. 스풀은 도 4에서 제 1 위치로 도시되어 있다. 이 상태에서, 제 1 및 제 2 챔버(R1, R2)사이에서 유압의 이동은 하우징(13a)내에 피스톤(13b)을 고정하는 것을 방해한다. 다음에, 이것은 후축(10)의 요동을 고정 또는 제한한다. 스풀이 제 2 위치로 이동한다면, 상기 챔버(R1, R2)사이에서 유압의 이동은 허용된다. 이것은 피스톤(13b)을 고정시키지 않고 후축(10)을 자유롭게 요동시킨다. 댐퍼(13), 전자 스위치 밸브(14) 및 그 사이의 유압 회로는 고정 장치를 형성한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 요레이트(yaw rate) 센서(21), 차속 센서(22), 포크 위치 센서(23, 24), 유압 센서(25) 및 요동각 센서(26)는 포크리프트(1)에 설치되어 있다. 센서(21-26)는 포크리프트(1)의 현재 작동 상태와 하역 상태를 검출한다. 각 센서(21-26)는 제어기(20)에 연결된다.
요레이트 센서(21)는 포크리프트(1)의 요레이트(각속도)(Y ; rad/sec)를 검출한다. 자이로스코프(즉, 압전형 또는 광학형 자이로스코프)는 요레이트 센서(21)로서 사용된다. 차속 센서(22)는 차동 기어(8)의 회전 속도를 검출하고, 그에 따라서 포크리프트(1)의 속도(V)를 간접적으로 검출한다.
제 1 및 제 2 포크 위치 센서(23, 24)는 외부 마스트(2)에 다른 높이로 각각 부착되어 있다. 리미트 스위치는 포크 위치 센서(23, 24)로서 사용된다. 포크(4)는 대략 6메터(m)의 최대 높이(Hmax)까지 상승한다. 제 1 포크 위치 센서(23)는 포크(4)가 2메터 이상의 높이까지 상승할 때 작동하고 포크(4)가 2메터의 높이 이하로 배치되면 작동하지 않는다. 제 2 포크 위치 센서(24)는 포크(4)가 4메터 이상의 높이까지 상승할 때 작동하고 포크(4)가 4메터의 높이 이하로 배치되면 작동하지 않는다. 따라서, 두 개의 위치 센서(23, 24)의 상태는 포크(4)가 배치되는 영역을 지시한다. 포크(4)가 0메터 내지 2메터의 높이 사이에 위치될 때 저영역, 2메터 내지 4메터의 높이 사이에 위치될 때 중영역 및 4메터 이상의 높이에 위치될 때 고영역을 지시한다. 제어기(20)는 포크(4)가 배치되는 영역을 결정한다.
압력 센서(25)는 실린더(6)내의 유압을 검출하기 위해 리프트 실린더(6)의 하부에 설치된다. 포크(4)에 적재된 하물의 중량(w)은 검출된 유압으로부터 얻어진다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 요동각 센서(26)는 차체(1a)의 일측면에 지지된다. 포텐티오메터는 요동각 센서(26)로서 사용된다. 후축(10)의 요동은 링크 기구(27)에 의해 회전 운동을 변환된다. 요동각 센서(26)는 요동각(θ)을 구하기 위해 회전 운동을 검출한다. 검출된 이동을 나타내는 신호는 제어기(20)에 전달된다. 요동각(θ)은 -4°내지 4°정도의 값이다.
도 1에 도시된 계기판(28)은 캐빈(cabin)에 설치되어 있다. 경고등(경고 램프)의 여러 형태를 포함하는 지시기(29)와 심볼과 문자의 소정 정보를 표시하는 액정 표시부(30)는 계기판(28)상에 설치되어 있다. 차축 요동 제어 장치에서 이상 상태를 조작자에게 경고하기 위한 차축 경고등(31)은 또한 계기판(28)상에 설치되어 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 경고등(31)은 제 1 발광 다이오드(LED ; 32)와 제 2 발광 다이오드(LED ; 33)를 포함한다. 제 1 LED(32)는 레드(적색)를 점등하는 반면에, 제 2 LED(33)는 그린(초록색)을 점등한다. 경고등(31)의 칼라는 제 1 및 제 2 LED(32, 33)에 의해 발광된 광의 조합에 의해 결정된다. 제 1 LED(32)가 홀로 점등된다면, 경고등(31)은 레드를 발광한다. 제 2 LED(33)가 홀로 점등된다면, 경고등(31)은 그린을 발광한다. 제 1 및 제 2 LED(32, 33)가 함께 점등된다면, 경고등(31)을 옐로우를 발광한다. 그린 LED와 레드 LED는 이들 칼라와 그 조합 칼라가 다른 빛깔을 갖기 때문에 선택된다. 따라서, 각 칼라는 다른 것으로부터 용이하게 구별된다.
제어기(20)는 점등 회로(34)와 합체된다. LED(32, 33)는 점등 회로(34)에 연결된 애노이드(anode)와 저항(R)에 의해 접지된 캐소드(cathode)를 각각 갖는다. 배터리(도시 생략)는 ＋B의 전위를 점등 회로(34)에 인가한다. 점등 회로(34)는 두 개의 스위치 소자(도시 생략)와 합체된다. 각 스위치 소자는 LED(32, 33)를 작동 또는 작동시키지 않기 위해 LED(32, 33)중 하나와 연합된다. LED(32, 33)의 작동을 위해 세 개의 가능한 조합이 있다. 제 1 조합은 점등되는 제 1 LED(32)만이다. 제 2 조합은 점등될 제 2 LED(33)만이다. 제 3 조합은 점등될 제 1 및 제 2 LED(32, 33) 양자이다. 따라서, 경고등(31)에 의해 발광되는 광의 칼라는 두 개의 스위치 소자의 상태에 의존한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 가동 스위치는 제어기(20)에 연결된다. 가동 스위치(35)는 오프(OFF) 위치 또는 온(ON) 위치 사이에서 수동으로 이동한다. 가동 스위치(35)가 OFF 위치로 이동될 때, 차축 요동 제어 장치는 자유롭게 요동하도록 후축(10)을 작동시키지 않는다. 가동 스위치(35)가 ON 위치로 이동될 때, 차축 요동 제어 장치는 후축(10)의 요동을 제어하기 위해 작동한다.
차축 요동 제어 장치의 전기적 구성이 도 6을 참조로 하여 하기에 설명된다. 제어기(20)는 마이크로컴퓨터(36), 아날로그-디지탈(AD) 변환 회로(37, 38, 39, 40), 점등 회로(34) 및 액츄에이터(41)를 포함한다. 마이크로컴퓨터(36)는 중앙 처리 장치(CPU ; 42), ROM(read only memory ; 43), RAM(random access memory ; 44), 클럭 회로(45), 입력 인터페이스(46) 및 출력 인터페이스(47)를 포함한다. 센서(21, 22, 25, 26)에 의해 검출된 값을 나타내는 신호는 각각 AD 변환 회로(37, 38, 39, 40)에 보내진다.
포크 위치 센서(23, 24)와 가동 스위치(35)로부터의 신호는 CPU(42)에 보내진다. 액츄에이터(41)는 CPU(42)로 부터 소자 신호를 수용한다면, 액츄에이터(41)는 솔레노이드(14a)로의 전류 흐름을 차단하여 전자 스위치 밸브(14)의 스풀을 제 1 위치(15)로 이동한다. 다른 한편, 액츄에이터(41)가 CPU(42)로부터 여자 신호를 수용한다면, 액츄에이터(41)는 솔레노이드(14a)로의 전류 흐름을 공급하고 전자 스위치 밸브(14)의 스풀을 제 2 위치로 이동한다. 따라서, 전자 스위치 밸브(14)는 CPU(42)로부터 액츄에이터(41)로 전송된 신호에 이해 제어된다.
ROM(43)은 차축의 요동을 제어하기 위해 사용되는 프로그램과 경고등을 제어하기 위해 사용된 프로그램을 기억한다(도 9 참조). 가동 스위치(35)가 ON 위치에 있을 때, CPU(42)는 소정 시간 간격(10 내지 90 밀리초)마다 순환 방법으로 이들 프로그램을 실행한다. 상기 경고등 제어 루틴은 경고등(31)을 제어하기 위해 실행되고, 하기에 설명된다.
차축 요동 제어 장치가 먼저 기술된다. CPU(42)는 먼저 요레이트(Y), 차속(V), 하중(w) 및 요동각(θ)을 판독한다. CPU(42)는 또한 포크 위치 센서(24, 25)로부터 전송된 신호에 의거하여 포크(4)의 수직 위치(H)를 결정한다. 그런데, CPU(42)는 포크(4)상에 적재된 하물이 경량 또는 중량인지를 판단한다. 하중(w) 값이 기준값(w0)보다 낮다면(w＜w0), 하물은 가볍다. 다른 한편, 하중(w) 값이 기준값(w0) 이상이라면(w≥w0), 하물은 무겁다.
CPU(42)는 센서(21-29)로 부터 보내진 신호에 의거하여 횡가속(Gs)과 요레이트(Y)의 변화율(△Y/△T)을 계산하므로써 포크리프트의 작동 상태를 결정한다. 횡가속(Gs)은 식 Gs= V×Y를 사용하여 요레이트(Y)와 차속(V)을 계산한다. 요레이트 가속(△Y/△T)은 그 사이에서 경과 시간에 대해 진행 주기시에 얻어진 전회 요레이트(Y)와 현재의 요레이트(Y)간의 차이로부터 구해진다. 후축(10)은 횡가속(Gs)이 임계값(g0)을 초과하던가 또는 요레이트 가속(△Y/△T)이 임계값(y0)을 초과할 때 요동으로부터 고정되거나 또는 제한된다. 횡가속(Gs)의 임계값(g0)은 도 7에 도시된 맵(M)을 참조하여 선택된다. 임계값(g0)은 포크(4)의 수직 위치(H)가 2메터의 높이보다 낮다면 제 1 값(0.18N)으로 설정되고, 포크(4)의 수직 위치(H)가 2메터 이상의 높이에 설치되면 제 2 값(0.08N)으로 설정된다. 임계값(g0, y0)은 실험 또는 이론 계산으로부터 결정되고 차량 또는 다른 인자의 형태에 따라 다르다. 포크리프트(1)의 작동 상태를 결정할시 요레이트 가속(△Y/△T)과의 관계는 횡가속(Gs)이 너무 높게되기 전에 제한되는 후축(10)의 요동을 가능하게 하고 포크리프트(1)가 방향을 변경할시에 후축(10)의 요동을 연속적으로 제한한다.
CPU(42)는 차량의 중력 중심이 상승(중량물이 높은 위치로 상승하는 상태)하는지 아닌지를 판정한다. 중력 중심이 상승한다고 결정되면, 즉 하물 상태가 로크 범위에 있다면(도 7), CPU(42)는 후축(10)을 고정한다. 그러나, 차축 요동각(θ)의 절대값이 2°를 초과한다면, 후축(10)은 하물 상태가 로크 범위에 있을때에도 고정되지 않는 상태로 유지된다. 이것은 후륜(11)중 하나가 범프 위를 주행할 때 후축(10)의 고정을 방지한다 후축(10)이 고정되는 반면에 차륜중 하나가 범프에 의해 상승된다면, 상승된 후륜(11)은 후륜(11)이 레벨 표면으로 이동할 때에도 상승상태로 유지된다. 요동각(θ)의 절대값이 2°이하이면, 상승된 후륜(11)은 고정되는 후축(10)에 관계없이 노면상으로 내려간다.
CPU(42)는 세 개의 플래그(Fg, Fy, Fn)를 기억한다. 플래그(Fg)는 횡가속(Gs)이 임계값(g0)을 초과할 때 설정된다. 플래그(Fy)는 요레이트 가속(△Y/△T)이 임계값(y0)을 초과할 때 설정된다. 플래그(Fn)는 요동각(θ)의 절대값이 2°이하인 반면에 하물 상태가 로크 영역내에 포함될 때 설정된다. 한편, 플래그(Fg, Fy, Fn)는 후축(10)이 고정될 때 설정된다.
경고등 제어 루틴이 하기에 기술된다. 차축 요동 제어 장치의 시험은 이상 상태에 의한 시험에 대해 경고등 제어 루틴중에 실행된다. 따라서, 후축(10)이 언로크 상태로 유지되는 반면에 차륜이 고정되지 않는다면, 차축 요동 제어 장치는 이상 상태를 갖는 것으로 진단된다.
경고등(31)은 이상 상태시 적색을 발광한다. 이 작동 상태[횡가속(Gs)과 요레이트 가속(△Y/△T)]이 차축 고정 조건에 적합하다면, 경고등(31)은 그린을 발광한다. 하물 상태[하중(w)과 위치(H)]가 차축 고정 조건에 적합하다면, 경고등(31)은 옐로우를 발광한다. 조작자는 이들 세 가지 칼라로부터의 정보를 세 가지 형태로 구별할 수 있다. 경고등 제어 루틴은 도 9에 도시된 바와 같이 플로우챠트에 따라 실행된다.
도 9에 도시된 바와 같이, 마이크로컴퓨터(36)는 마이크로컴퓨터(36)는 차축 요동 제어 장치의 시험을 실행하기 위해 단계 S10을 먼저 실행한다. 이 시험은 두 가지 처리 공정을 포함한다. 제 1 처리 공정에서, 센서는 이상 상태에 대해 시험된다. 예를 들면, 차속 값이 0(제로)이나 요레이트(Y) 값이 0이 아니라면, 마이크로컴퓨터(36)는 관련된 센서에서 이상 상태인 것을 결정한다. 제 2 처리 공정에서, 로킹 장치는 이상 상태에 대해 시험된다. 특히, 마이크로컴퓨터(36)는 후축(10)이 고정되는지를 결정한다. 예를 들면, 마이크로컴퓨터(36)는 후축(10)이 고정될 때 요동각(θ)의 변화를 감시한다. 요동각(θ)의 변화가 검출되면, 마이크로컴퓨터(36)는 차축 요동 제어 장치에서 이상 상태인 것을 검출한다. 이상 상태가 두 가지의 시험처리중 어느 하나 중에 알았다면, 이것은 제 1 처리 공정으로 시험된 센서와 제 2 처리 공정으로 시험된 로킹 소자를 포함하는 차축 요동 제어 장치가 적합하게 작용하지 않는 것을 지시한다.
단계 S20에서, 마이크로컴퓨터(36)는 차량의 중력 중심이 상승 즉, 하물 상태가 로크 영역에 포함되는지를 결정한다. 마이크로컴퓨터(36)는 플래그(Fn)가 설정된다면 하물 상태가 로크 영역에 있고, 플래그(Fn)가 설정되지 않는다면 하물 상태가 로크 영역 외부에 있는 것을 결정한다. 하물 상태가 로크 영역에 있는 것을 결정한다면, 마이크로컴퓨터(36)는 단계 S50으로 진행하여 경고등(31)이 옐로우 칼라를 발광하도록 제 1 및 제 2 LED(32, 33)를 발광한다. 하물 상태가 단계 S40에서 로크 영역에 있지 않다는 것을 결정한다면, 마이크로컴퓨터(36)는 단계 S60으로 진행한다.
단계 S60에서, 마이크로컴퓨터(36)는 후축(10)이 포크리프트(1)의 작동 상태로 인해 로크되는지 아닌지를 결정한다. 한편, 마이크로컴퓨터(36)는 플래그(Fg) 또는 플래그(Fy)가 설정된다면 후축(10)이 고정 상태로 되는 것을 결정한다. 플래그(Fg)나 플래그(Fy)도 설정되지 않는다면, 마이크로컴퓨터(36)는 후축(10)의 요동이 허용되는 것을 결정한다. 후축(10)이 고정되는 것을 결정한다면, 마이크로컴퓨터(36)는 단계 S70으로 진행하여 경고등(31)이 그린 칼라를 발광하도록 제 2 LED(33)를 발광한다. 그런 다음, 마이크로컴퓨터(36)는 현재 루틴 주기를 완료한다. 후축(10)이 단계 S60에 고정되는 것을 결정한다면, 마이크로컴퓨터(36)는 현재 루틴 주기를 완료한다.
상술한 바와 같이, 후축(10)이 하물 상태로 인해 고정될 때 경고등(31)의 칼라는 후축(10)이 포크리프트(1)의 작동 상태로 인해 고정되는 것과 다르다. 경고등(31)이 옐로우 또는 그린을 발광할 때, 후축(10)은 고정된다. 이 상태에서, 조작자는 포크리프트(1)와 취급 하물을 조작할 시에 차축 요동 제어 장치상에 놓여있다. 그러나, 경고등(31)이 옐로우를 발광한다면, 이것은 조작자가 포크리프트(1)를 조향하거나 또는 하물을 취급할 때에 예방조치를 취할 수 있게 지시한다. 경고등(31)이 그린 칼라를 발광할 때, 이것은 조작자가 포크리프트(1)를 조향할시에 예방조치를 취할 수 있게 지시한다. 따라서, 경고등(31)에 의해 발광된 칼라는 필요하다면 조작자가 미리 조작할 수 있는 것을 지시한다. 더욱이, 경고등(31)은 차축 요동 제어 장치에서 이상 상태시에 레드를 발광한다. 따라서, 조작자는 이상 상태 발생시 이상 상태를 즉시 알 수 있다.
경고등(31)은 다양한 상이한 칼라로 변화된다. 따라서, 조작자는 이상 상태의 발생을 인지할 수 있고, 동일한 경고등(31)에 의해 후축(10)이 로크 상태에 있는지 아닌지를 알 수 있다. 따라서, 경고등(31)에 의해 점유되는 공간은 증가될 필요가 없다. 이는 계기판(28)을 위해 제공되는 공간이 제한되기 때문에 중요하다.
경고등(31)은 세 가지 다른 칼라를 발광한다. 즉, 경고등(31)은 제 1 RED(32)의 칼라와, 제 2 LED의 칼라 및 이들 칼라의 조합의 세 가지 칼라를 발광한다. 따라서, 차축 요동 제어 장치에서의 이상 상태의 경보에 추가하여, 조작자가 후축(10)이 로크된 이유를 알 수 있다.
LED(32, 33)는 점등되었을 때 서로 명백하게 구분될 수 있는 칼라를 발광하도록 선택된다. LED(32, 33)가 독립적으로 점등된다면, 제 1 LED(32)는 적색광을 발광하고, 제 2 LED(33)는 녹색광을 발광한다. LED(32, 33)가 함께 점등되었을 때는 노란색의 조합된 칼라를 발광한다. 그러므로, 상이한 정보가 조작자에게 정확하게 전달될 수 있다.
요동각 센서(26)로부터 송신된 신호는 차축 요동 제어 장치의 테스트시에 사용된다. 따라서, 테스트를 위한 독립적인 센서가 사용될 필요가 없다.
요레이트 센서(21)와 차속 센서(22)는 이들 센서로부터 송신된 신호를 비교함에 의해 이상 상태가 테스트된다. 따라서, 테스트를 위한 독립적인 센서가 사용될 필요가 없다.
본 기술 분야의 숙련자들은 본 발명이 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않고도 다른 다양한 특징적인 형태로 구현될 수 있음을 명백히 알 수 있을 것이다. 특히, 본 발명은 하기와 같은 형태로 구현될 수 있다.
일예로서 선택된 실시예에 있어서, 경고등(31)은 세 가지 상이한 칼라의 광을 발광한다. 그러나, 만약 차축 요동 제어 장치가 정상적으로 기능하고 있다면, 경고등은 또다른 칼라로 점등될 수 있다. 예로서, 추가적인 칼라는 무거운 짐을 싣는 도중에 포크(4)가 높은 위치로 들려짐에도 불구하고 요동각(θ)의 절대값이 2°를 초과하기 때문에 후축(10)의 요동이 허용되었음을 나타내기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 만약, 경고등(31)이 추가적인 칼라로 점등되었다면, 이는 후축이 높은 위치로 들려진 무거운 하중에도 불구하고 후축(10)이 자유롭게 요동할 수 있음을 조작자에게 알려준다. 따라서, 조작자는 짐을 다룰 때 필요한 예방조치를 취할 수 있다.
일예로서 선택된 실시예에 있어서, 경고등(31)은 가동 스위치(35)가 꺼져있으며, 이로 인해 후축의 요동이 제어될 수 없음을 지시하기 위해 추가적인 칼라로 점등될 수 있다. 이는 조작자가 후축(10)의 요동이 제한되지 않음을 인지할 수 있도록 해준다.
경고등(31)은 후축(10)의 요동이 금지되었을 때와, 후축(10)의 요동이 허용되었을 때 상이한 칼라를 발광하도록 점등될 수 있다. 이것은 후축(10)의 상태를 조작자에게 알려준다.
상기 일예가 되는 선택된 실시예에서는 두 개의 LED가 사용된다. 그러나, 두 개 이상의 LED가 사용될 수도 있다. 예로서, 경고등(31)은 세 개의 LED에 의해 점등될 수 있다. 이 경우에, 경고등(31)은 네 가지 이상의 상이한 칼라의 광을 발광한다. 따라서, 조작자는 세 가지 이상 형태의 상이한 정보를 얻을 수 있다. 적색 LED와, 녹색 LED와, 청색 LED의 조합은 최대 일곱 가지 상이한 칼라를 발생시킬 수 있다.
일예로서 선택된 실시예에 있어서, LED(32, 33)는 적색광 또는 녹색광을 발광한다. 그러나, LED(32, 33)의 칼라는 이들 두 가지 칼라에 제한되는 것은 아니다. 예로서, 적색 LED와 청색 LED가 함께 사용될 수 있다. 선택적으로, 녹색 LED와 청색 LED가 함께 사용될 수 있다.
경고등에 수용된 발광체는 LED에 제한되지 않는다. 예로서, 전구나, 소형 형광 튜브가 대신 사용될 수 있다.
콤팩트 컬러 액정 표시 장치가 경고광(warning light)으로서 사용될 수 있다. 이런 경우에는 액정 표시 장치에 나타난 칼라가 변화된다.
경고등(31)은 복수개의 상이한 칼라의 필터를 통해 백색광을 발광하는 단일 발광체로 구성될 수 있다. 이런 경우에, 경고등(31)의 칼라는 적합한 칼라의 필터나 필터들을 선택함에 의해 변화된다.
경고등(31)은 두 개 이상의 발광체를 통합하고, 따라서, 세 가지 상이한 칼라를 발광할 수 있다. 따라서, 만약 이상 상태로 간주되는 정보를 포함하는 두 가지 상이한 형태의 정보가 있다면, 두 가지 상이한 형태의 정보를 동시에 지시하기 위하여 두 가지 칼라가 선택될 수 있다.
차축 요동 제어 장치의 테스트는 포크 위치 센서 또는 압력 센서를 테스트함에 의해 수행될 수 있고, 이는 부여된 하중의 상태를 검출하도록 사용된다.
일예로서 선택된 실시예에 있어서, 검출된 요동각(θ)은 후축(10)의 요동에 관련된 이상 상태를 검출하기 위해 사용된다. 그러나, 부가적인 센서를 사용하여 이상 상태를 검출할 수 있다. 예로서, 이상 상태에 대해 테스트하기 위하여 댐퍼 피스톤 로드(13c)의 이동이 센서에 의해 검출될 수 있다.
후축의 로킹 및 언로킹의 이상 상태도 테스트될 수 있다. 예로서, 후축(10)이 로크되어 있는지 언로크되어 있는지를 판정하기 위하여 전자기 스위치 밸브(14)내의 스풀의 위치가 검출될 수 있다.
일예로서 선택된 실시예에 있어서, 각 형태의 정보에 대하여 상이한 칼라가 사용된다. 작동상태로 인하여 후축이 로크된 것을 지시하도록 사용되는 칼라는 하물 상태로 인하여 후축이 로크된 것을 지시하도록 사용되는 칼라와는 다르다. 그러나, 각각의 정보 형태에 대하여 하나의 칼라를 사용하는 것에 제한되지는 않는다. 예로서, 상이한 이상 상태의 형태를 나타내도록 상이한 칼라들이 사용될 수 있다. 선택적으로, 후축(10)이 작동상태에 의해 로크되었던지 부하 상태에 의해 로크되었던 지에 무관하게, 후축(10)의 로킹은 하나의 칼라에 의해 지시될 수 있다.
횡 가속도 및 요레이트 가속도를 판정하기 위해 소정 형태의 센서가 사용될 수 있다. 예로서, 요레이트 센서를 사용하는 대신에, 후륜(11)의 조향각(타이어 각)을 검출하도록 타이어 각도 검출기가 사용될 수 있다. 이 경우에, 타이어 각도 및 차속(V)은 횡 가속도(Gs= V2/r)와 요레이트 가속도(ΔY/ΔT=V·Δ(1/r)/ΔT)를 계산하기 위해 사용된다. 요레이트 가속도(ΔY/ΔT)를 계산할 때, r은 차량의 요동 반경을 나타낸다. 선택적으로, 가속도 검출기와 요레이트 센서에 의해 검출된 값은 횡 가속도(Gs)와 요레이트 가속도(ΔY/ΔT)를 계산하기 위해 사용될 수 있다.
횡 가속도는 작동 상태를 나타내는 단독적인 물리적량에 의존할 수 있다. 요레이트 가속도는 필수적으로 사용되지는 않는다. 더욱이, 횡 가속도 변화(ΔG/ΔT)가 요레이트 가속도(ΔY/ΔT) 대신에 사용될 수 있다.
일예로서 선택된 실시예에 있어서, 후축(10)의 요동은 작동상태와 부하 상태에 의해 제한된다. 그러나, 차축 요동 제어 장치는 후축(10)이 이들 조건중 어느 하나에 의해서만 로크되도록 구성될 수 있다.
일예로서 선택된 실시예에서, 후축(10)의 요동각(θ)은 요동이 제한되는지 아닌지를 판정할 때 참조된다. 그러나, 요동각(θ)은 후축(10)의 로킹시에 필수적으로 참조되지는 않는다.
일예로서 선택된 실시예에서, 경고등(31)은 정보를 나타내기 위하여 연속적으로 점등 및 소등될 수 있다. 예로서, 경고등(31)은 일정하게 점등되거나, 이상 상태의 형태에 따라 점등 및 소등될 수 있다. 더욱이, 경고등의 발광 패턴은 단 하나의 칼라를 이용할 때에도 세 가지 형태의 정보를 전달하도록 사용될 수 있다. 예로서, 첫 번째 정보는 연속적으로 경고등(31)이 점등 및 소등되는 것에 의해 전달되며, 두 번째 정보는 경고등(31)이 연속적으로 점등되어 있는 것에 의해 전달되고, 세 번째 정보는 경고등(31)이 소등되어 있는 것에 의해 전달될 수 있다.
그러므로, 본 예시들 및 실시예는 예시의 의미로 고려되어야지 제한적인 의미로 생각되어서는 안되며, 본 발명은 여기에 주어진 세부적인 사항들에 제한되지 않고 첨부된 청구범위와 동일한 범위내에서 변경될 수 있다.

Claims (7)

  1. 산업 차량(1)의 차체(1a)에 대해 수직하게 요동하도록 차륜에 장착되고 지지되는 후륜(11)과 후축(10)의 요동을 제어하기 위한 요동 제어 장치를 포함하는 산업 차량용 차축 요동 제어 장치에 있어서,
    상기 산업 차량은 이상 상태가 요동 제어 장치에서 발생하는 지를 결정하기 위한 결정 수단(36),
    요동 제어 장치에서 이상 상태의 발생을 지지하는 이상 상태 모드와 요동 제어 장치의 정상 상태를 지시하는 정상 모드를 포함하는 두 개 이상의 다른 모드를 갖는 경고등(31) 및,
    경고등(31)을 사용하여 두 개 이상의 다른 정보를 조작자에게 알려주는 정보 통지 수단(34, 36)을 포함하고,
    상기 경고등(31)은 이상 상태가 요동 제어 장치에서 발생하는 것을 결정 수단(36)이 결정할시에 이상 상태의 발생을 지시하기 위해 이상 모드로 진입하고, 또한 요동 제어 장치가 정상 작동 상태인 것을 상기 결정 수단(36)이 결정할 때에 요동 제어 장치의 정상 작동을 지시하기 위해 정상 모드로 진입하는 것을 특징으로 하는 산업 차량용 차축 요동 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 요동 제어 장치는 산업 차량(1)의 이동이 소정 작동 조건과 적합할 때 또는 산업 차량(1)에 적재된 하물의 상태가 소정 하물 조건에 적합할 때 작동하고,
    상기 경고등(31)은 요동 제어 장치가 산업 차량(1)의 현재 이동으로 인해 작동되는 것을 지시하는 이동 작동 모드와, 요동 제어 장치가 하물의 현상태로 인해 작동되는 것을 지시하는 하물 작동 모드를 포함하는 복수의 작동 모드하에서 작동되는 것을 특징으로 하는 산업 차량용 차축 요동 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 경고등(31)은 각각 다른 모드를 제한하는 적어도 두 개의 발광체(32, 33)를 갖는 것을 특징으로 하는 산업 차량용 차축 요동 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 정보 통지 수단(34, 36)은 경고등(31)이 다수의 발광체(32, 33)와 동일하거나 또는 더 많은 다수의 모드사이에서 절환되도록 독립적으로 또는 동시에 발광체(32, 33)를 발광하는 것을 특징으로 하는 산업 차량용 차축 요동 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 모드는 다른 칼라의 발광에 의해 각각 표현되는 것을 특징으로 하는 산업 차량용 차축 요동 제어 장치.
  6. 산업 차량(1)의 차체(1a)에 대해 수직하게 요동하도록 후륜(11)에 장착되고 지지되는 후축(10)을 포함하는 산업 차량(1)의 차축 요동을 제어하기 위한 방법에 있어서,
    이상 상태가 후축(10)의 요동 운동을 조절하는 요동 제어 장치에서 발생되는지를 결정하는 단계(S10)와,
    이상 상태가 발생한다면 이상 상태의 발생을 지시하고 이상 상태가 발생하지 않을 때 요동 제어 장치의 정상 작동 상태를 지시하도록 경고등(31)을 제어하는 단계(S20, S30, S50, S70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 산업 차량(1)의 이동이 소정 작동 조건에 접합한지를 결정하는 단계(S60),
    상기 산업 차량(1)에 의해 적재된 하물의 상태가 소정 하물 조건에 적합한지를 결정하는 단계(S40) 및,
    상기 요동 제어 장치가 상기 단계(S10)에서 정상적으로 작동하는 것을 결정한 후에 상기 단계(S60, S40)를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
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