KR101931787B1 - 보트 화물 정렬 및 감지 - Google Patents

Abstract

화물을 운송하는 자율 운송 로봇으로서, 자율 운송 로봇은 적어도 하나의 참조 기준 표면 및 적어도 하나의 화물 정위치 장치를 갖는 화물 베드를 포함하고, 적어도 하나의 화물 정위치 장치는 화물 베드 상의 미리 정해진 위치에 화물을 놓아두기 위해 적어도 하나의 참조 기준 표면과 실질적으로 접촉하게 화물 베드 상에 화물을 배치하도록 구성된다.

Description

보트 화물 정렬 및 감지{Bot payload alignment and sensing}

[관련된 출원의 상호 참조]

이 출원은, 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,220호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,040호, 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,388호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,993호, 및 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,365호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,952호의 우선권 이익을 주장하는 정규 출원이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

[기술 분야]

실시예들은 일반적으로 저장 및 인출 시스템(storage and retrieval systems)에 관한 것이며, 더 자세하게는, 저장 및 인출 시스템의 자율적 운송(autonomous transports)에 관한 것이다.

케이스 유니트(case units)를 저장하는 창고는 일반적으로 일련의 저장 랙(a series of storage racks)을 포함할 수 있을 것이며, 저장 랙은, 저장 랙들의 사이에 있거나 또는 저장 랙을 따르는 통로 내에서 이동가능한, 예를 들어, 포크 리프트(fork lifts), 카트(carts) 및 엘리베이터(elevators)와 같은 운송 장치, 또는 다른 상승 및 운송 장치에 의해 접근가능하다. 이러한 운송 장치(transport devices)는 자동적으로 또는 수동적으로 구동될 수 있다. 일반적으로, 저장 랙으로 또는 저장 랙으로부터 운송되고 저장 랙 상에 저장되는 물품들은, 예를 들어 트레이(trays), 토트(totes) 또는 운송 케이스(shipping cases)와 같은 저장 컨테이너(storage containers)인, 캐리어(carriers) 내에 있거나, 또는 팔레트(pallets) 상에 있다.

자동적 운송에 의해 저장 랙으로 및 저장 랙으로부터 케이스를 운송하는 것은, 운송 중에 케이스를 안전하게 유지하면서, 자동적 운송에 관하여 케이스들의 행방을 알아내기에 유리하다. 그것은 또한, 자동적 운송에 대한 구동 모터(drive motors)의 수를 최소화 하고, 저장 장소 또는 컨베이어 장소에서 케이스 유니트를 싣고 내리기 위한 자동적 운송의 전달 아암(transfer arm)의 핑거(fingers)를 제어하는 것을 가능하게 하기에 유리할 것이다. 그것은 저장 장소 또는 컨베이어 장소에서 케이스 유니트를 싣고 내리기 위한 단순화된 구동 시스템으로 자동적 운송의 전달 아암의 핑거를 제어하는 것을 가능하게 하기에 더 유리할 것이다.

본 발명은 종래 기술에 비하여 개선된 자율 운송 로봇을 제공함을 목적으로 한다.

상기 목적은 청구항 1 에 기재된 발명에 의하여 달성된다.

개시된 실시예들의 앞서의 양태 및 다른 요소들은 첨부 도면들과 관련하여 이루어진 다음의 기술에서 설명되며, 도면에서:
도 1은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템을 개략적으로 예시하며;
도 2는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템의 개략적 평면도를 예시하고;
도 3은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 저장 및 인출 시스템의 구조 부분을 예시하며;
도 4a, 도 4b 및 도 4c는 개시된 실시예의 양태에 따른 저장 선반을 예시하고;
도 5는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 예시적인 자율 운송 차량의 예시이며;
도 6은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 개략도이고;
도 7a는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 개략도이며;
도 7b는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 다른 한 개략도이고;
도 7c는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 예시적인 자율 운송 차량의 예시이며;
도 8은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 개략도이고;
도 9는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 개략도이며;
도 10은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 일부의 예시이고;
도 11은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 순서도이며;
도 12, 도 13a, 도 13b 및 도 14는 개시된 실시예의 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 부분들의 개략도이고, 도 13c는 개시된 실시예의 한 양태에 따른 순서도이고;
도 15a 및 도 15b는 개시된 실시예의 양태에 따른 도 5의 예시적인 자율 운송 차량의 부분들의 개략도이며;
도 16은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 컨베이어의 선반과 도 5의 자율 운송 차량의 전달 아암 사이의 인터페이스(interface)의 개략도이고;
도 17a 및 도 17b는 개시된 실시예의 양태에 따른 자율 운송 차량 기울기 검출의 개략도이며;
도 18은 개시된 실시예의 한 양태에 따른 순서도이다.

도 1은 실시예들에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템을 개략적으로 예시한다. 개시된 실시예들이 도면에 도시된 실시예들을 참조하여 기술될지라도, 개시된 실시예들은 많은 대안적 형태로 구현될 수 있다는 것을 알아야 한다. 또한, 임의의 적합한 크기, 형상 또는 유형의 요소 또는 재료가 이용될 수 있다.

실시예들에 따르면, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템(STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,381호, 및 발명의 명칭이 "창고 확장 가능한 저장 구조물(Warehousing Scalable Storage Structure)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,340호(지금은 2011년 12월 15일 출원된 1127P014551-US (PAR)인 미국 특허출원 13/326,674호)에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있을 것이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함되고, 예를 들어, 소매점으로부터 받은 케이스 유니트에 대한 주문을 충족하기 위해 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동할 수 있다(여기에서 이용되는 바로서의 케이스 유니트는, 예를 들어 봉입되지 않은, 토트(totes) 또는 팔레트(pallets) 상에서 트레이(trays)에 저장되지 않은 물품, 또는 토트 또는 팔레트 상에서 트레이에 저장된 물품을 의미한다). 케이스 유니트는, 물품의 케이스(예를 들어, 수프 캔 케이스(case of soup cans), 시리얼 박스(boxes of cereal) 등) 또는 팔레트 상에서 집어 들거나 내려 놓기에 적합한 개별적 물품을 포함할 수 있음을 알아야 한다. 실시예들에 따르면, 운송 케이스 또는 케이스 유니트(예를 들어 카톤(cartons), 배럴(barrels), 박스, 크레이트(crates), 저그(jugs), 토트, 팔레트 또는 케이스 유니트들을 유지하기에 적합한 어떤 다른 장치)는 다양한 크기를 가질 수 있을 것이고, 운송 중인 물품을 유지하기 위해 이용될 수 있을 것이며, 그 것들이 운송을 위해 팔레트에 얹어질 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유니트들의 번들(bundles) 또는 팔레트가 저장 및 인출 시스템에 도달할 때, 각각의 팔레트의 내용물은 균일할 수 있고(예를 들어, 각각의 팔레트는 미리 정해진 수의 동일한 물품을 보유함 - 한 팔레트는 수프를 받치고 있고 다른 한 팔레트는 시리얼을 보유함), 팔레트가 저장 및 인출 시스템을 떠날 때, 팔레트는 임의의 적합한 수 및 조합의 상이한 물품을 가질 수 있음(예를 들어, 각각의 팔레트는 상이한 유형의 물품들을 보유함 - 팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 보유함)을 알아야 한다. 대안적 실시예에서는, 여기에 기술된 저장 및 인출 시스템이 케이스 유니트가 저장 및 인출되는 어떤 환경에든 적용될 수 있다.

저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 기존의 창고 구조에 설치하도록 구성되거나 또는 새로운 창고 구조에 적합할 수 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은, 인피드 전달 스테이션(in-feed transfer station)(170) 및 아웃피드 전달 스테이션(out-feed transfer station)(160), 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyor; MVC)(150A, 150B), 저장 구조물(130), 및 다수의 자율 운송 차량 또는 로봇(transport vehicles or robots)(110)(여기에서는, "보트(bot)"라고 지칭됨)을 포함할 수 있다. 저장 및 인출 시스템은, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에 간접적인 인터페이스를 제공할 수 있을 것인, (예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"이고 2010년 4월 9일 출원되었으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된, 미국 특허출원 12/757,220호에 기술된 바와 같은) 로봇 또는 보트 전달 스테이션을 포함할 수 있다. 인피드 전달 스테이션(170) 및 아웃피드 전달 스테이션(160)은 저장 구조물(130)의 한 층 이상으로 그리고 한 층 이상으로부터 케이스 유니트를 양방향으로 전달하기 위해 자신들의 개별의 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyors)(150A, 150B)와 협력할 수 있다. 다층 수직 컨베이어가 여기에서 전용 인바운드 또는 인피드 컨베이어(inbound or in-feed conveyors)(150A) 및 아웃바운드 또는 아웃피드 컨베이어(outbound or out-feed conveyors)(150B)인 것으로서 기술되고 있지만, 각각의 컨베이어(150A, 150B)는 저장 및 인출 시스템에서 케이스 유니트/물품의 인바운드 전달(inbound transfer) 및 아웃바운드 전달(outbound transfer) 둘 다를 위해 이용될 수 있다는 것을 알아야 한다. 다층 수직 컨베이어는 저장 및 인출 시스템의 층과 층 사이에서 케이스 유니트를 운송하기에 적합한 어떤 상승 장치(lifting devices)일 수 있다. 다층 수직 컨베이어들이 여기에서 다른 양태들로 기술되고 있지만, 컨베이어는 임의의 적합한 운송 경로 배향을 갖는 임의의 적합한 컨베이어 또는 전달/픽킹 장치(transfer/picking devices)일 수 있다는 것을 알아야 한다. 다층 수직 컨베이어의 어떤 비제한적인 적합한 예가, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스(LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된, 미국 특허출원 12/757,354호, 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스(LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014525-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된, 미국 가 특허출원 61/423,298호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014525-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,088호), 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,220호(앞서 참고로 포함됨)에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 예를 들어, 다층 수직 컨베이어는 저장 및 인출 시스템의 미리 정해진 층으로 케이스 유니트를 운송하기에 적합한 어떤 수의 지지 선반(support shelves)을 가질 수 있다. 지지 선반은, 컨베이어에서 케이스 유니트들을 전달하기 위해, 보트(110) 또는 인피드/아웃피드 전달 스테이션(170, 160)의 핑거가 슬래트와 슬래트 사이를 통과하도록 구성된 슬래트형 지지부(slatted supports)를 가질 수 있다. 실시예에서, 보트와 다층 수직 컨베이어 사이의 케이스 유니트의 전달은 임의의 적합한 방식으로 일어날 수 있다는 것을 알아야 한다.

알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100)의 각각의 층 상의 보트(110)에 의해 접근가능한, 다수의 인피드 및 아웃피드 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)를 포함함으로써, 하나 이상의 케이스 유니트가 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 개별의 층 상의 각각의 저장 공간으로, 그리고 각각의 저장 공간으로부터 개별의 층 상의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 중 어느 하나로 전달될 수 있게 할 수 있다. 보트(110)는, 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서의 한번에 골라내기(one pick)(예를 들어, 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 실질적으로 직접적으로 행해질 수 있음), 케이스 유니트를 전달하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로써, 지정된 보트(110)는 다층 수직 컨베이어의 선반으로부터 케이스 유니트를 골라내고, 케이스 유니트를 저장 구조물(130)의 미리 정해진 저장 영역으로 운송하며 미리 정해진 저장 영역에 케이스 유니트를 놓아둔다 (그리고, 그 역으로도 한다).

보트(110)는 위에 기술된 소매 상품과 같은 케이스 유니트를 저장 구조물(130)의 한 층 이상에서의 픽킹 스톡(picking stock) 속에 놓아두고, 그 후, 예를 들어, 상점 또는 다른 적합한 장소로 주문된 물품을 운송하기 위해 주문된 물품을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 보트(110)는, 보트의 프레임에 대해, 예를 들어, (다층 수직 컨베이어의 슬래트형 지지 선반과 인터페이스하기 위한 핑거를 가질 수 있는) 보트의 전달 아암 또는 작동체(1540A)의 연장에 의함과 같은, 임의의 적합한 방식으로 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 인터페이스할 수 있다 (여기에서 "인터페이스한다"라 함은, 예를 들어 두 개인 구성요소들이 서로에 대해 적어도 인접하게 배치되거나 연결됨을 의미한다). 보트의 적합한 예는, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 자율적 운송(AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,312호, 발명의 명칭이 "전달 아암을 갖는 자동적 보트(AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,365호 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,952호), 발명의 명칭이 "자동적 보트 전달 아암 구동 시스템(AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,388호 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,993호), 발명의 명칭이 "고속 안정성을 갖는 보트(BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014266-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,359호 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014266-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,447호), 및 발명의 명칭이 "보트 감지 위치(BOT SENSING POSITION)"이고 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,206호 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014267-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,035호)에 기술되어 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.

저장 구조물(130)은 저장 랙 모듈의 다수의 층을 포함할 수 있으며, 각각의 층이 저장 공간 어레이(array of storage spaces)(다수의 층 및 각각의 층에서의 다수의 열로 배열됨), 저장 공간의 열과 열 사이에 형성된 피킹 통로(picking aisles)(130A), 및 전달 데크(transfer decks)(130B)를 포함할 수 있다. 각각의 층은, 보트와 다층 수직 컨베이어 사이의 간접적인 인터페이스를 제공하기 위해 개별의 보트 전달 스테이션(bot transfer station)들을 포함할 수도 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 피킹 통로(130A) 및 전달 데크(130B)는 케이스 유니트를 픽킹 스톡 속에 놓아두고 주문된 케이스 유니트를 인출하기 위해 보트(110)가 저장 구조물(130)의 개별의 층을 횡단하도록 배열될 수 있다. 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템은 저장 공간에 무작위 접근성(random accessibility)을 허용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 충분한 크기의 어떤 저장 공간이 물품을 저장하기 위해 이용될 수 있도록, 저장 구조물(130)로부터 케이스 유니트를 골라내고 저장 구조물(130)에 케이스 유니트를 놓아둘 때, 어떤 저장 공간이 이용될 것인지를 판단할 때, 저장 구조물(130)에서의 모든 저장 공간은 실질적으로 동등하게 취급될 수 있다. 실시예의 저장 구조물(130)은, 저장 구조물의 수직 또는 수평 어레이 분할(vertical or horizontal array partitioning)이 없도록, 배열될 수 있다. 예를 들어, 각각의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 임의의 보트(110)가 각각의 저장 공간에 접근할 수 있도록 저장 구조물(130)에서의 모든 저장 공간(예를 들어, 저장 공간 어레이)에 대해 공통이고, 저장 공간 어레이에서의 다수의 층이 실질적으로 단일 층(예를 들어, 아무런 수직 분할도 없는 층)으로서 작동하도록 임의의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 임의의 층에 있는 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수 있다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 구조물(130)의 (예를 들어, 아무런 수평 분할도 없는) 임의의 층의 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수도 있다. 저장 및 인출 시스템은 각각의 다층 수직 컨베이어가 저장 공간 어레이의 미리 정해진 영역에 작용하도록 구성될 수 있을 것임도 알아야 한다.

저장 구조물(130)은, 예를 들어, 보트(110)의 배터리 팩(battery pack)을 재충전하기 위한 충전 스테이션(130C)을 포함할 수 있다. 실시예에서, 충전 스테이션(130C)은, 보트(110)가, 충전되면서, 실질적으로 동시에, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로 그리고 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 전달할 수 있도록, 예를 들어, 전달 데크(130B)의 전달 영역(295)(도 2)에 배치될 수 있다. 저장 및 인출 시스템(100)의 보트(110) 및 다른 적합한 요소들은, 예를 들어, 임의의 적합한 통신망(180)을 통해서, 예를 들어, 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예를 들어, 제어 서버)(120)에 의해 제어될 수 있다. 통신망(180)은, 임의의 적합한 유형 및/또는 수의 통신 프로토콜을 이용하는, 유선 통신망, 무선 통신망 또는 무선 및 유선 통신망의 조합일 수 있다. 실시예에서, 시스템 제어 서버(120)는, 저장 및 인출 시스템(100)의 전반적인 작동을 관리하고 조정하며, 예를 들어, 창고 관리 시스템(125)과 인터페이스하고, 결국 창고 시설을 전체적으로 관리하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 제어 서버(120)는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템(CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,337호(그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함됨)에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있다.

또한, 도 2를 보면, 저장 및 인출 시스템(100)의 예시적인 구조가 도시되어 있다. 저장 및 인출 시스템의 다른 적절한 예시적인 구조는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "창고 확장 가능한 저장 구조물"이고 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,340호 (지금은 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,674호), 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,381호(그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함됨)에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있다. 저장 및 인출 시스템은 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 도 2에서 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(200)은, 단지 예시적으로, 시스템(200)의 일측만 전달 섹션 또는 데크(130B)를 갖는, 단일 층부 피킹 구조(single-ended picking structure)로서 구성된다. 단일 층부 피킹 구조는, 예를 들어, 건물의 일측에만 적재 도크가 배치된 건물 또는 다른 구조물에서 이용될 수 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템(200)은, 임의의 적합한 저장 장소/피킹 통로(130A)와 임의의 적합한 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에서 물품을 운송하기 위해 보트(110)가 배치되어 있는, 저장 구조물(130)의 층의 전부를 보트(110)가 횡단하게 하는, 전달 데크(130B) 및 피킹 통로(130A)를 포함한다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 반입 워크스테이션(210)을 통해 저장 및 인출 시스템(200) 속으로 케이스 유니트의 운송이 가능하게 하고, 저장 및 인출 시스템(200)으로부터 반출 워크스테이션(220)을 통해 케이스 유니트를 빼내는 것이 가능하게 한다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템(200)은, 나란히 배치된 제1 저장 섹션(230A) 및 제2 저장 섹션(230B)을 포함하여, 각각의 구역의 피킹 통로가 실질적으로 서로 평행하고 동일한 방향으로(예를 들어, 전달 데크(130B)를 향해) 향하게 한다. 저장 및 인출 시스템은, 서로에 대해 임의의 적합한 구조로 배열된 임의의 적합한 수의 저장 섹션들을 가질 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 1, 도 3, 도 4a, 도 4b 및 도 4c를 보면, 저장 구조물(130)의 저장 베이(storage bays)(510, 511)의 각각은 통로 공간(130A)에 의해 분리된 저장 선반(600) 상에 픽킹 스톡을 유지할 수 있다. 실시예에서, 저장 베이(510, 511) 및 저장 선반(600)은, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,220호, 및 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,381호(둘 다 앞서 참고로 포함됨)에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있다. 예를 들어, 저장 선반(600)은, 예를 들어, 수평 지지부(610, 611, 613)(수직 지지부(612)에 의해 지지됨)로부터 연장하는 하나 이상의 지지 레그(620L1, 620L2)를 포함할 수 있다. 지지 레그(620L1, 620L2)는 임의의 적합한 구조를 가질 수 있을 것이며, 예를 들어, 실질적으로 U자형 채널(620)의 부분이어서 레그들이 채널 부분(620B)을 통해 서로 연결될 수 있다. 채널 부분(620B)은 채널(620)과 하나 이상의 수평 지지부(610, 611, 613) 사이의 부착 점을 제공할 수 있다. 각각의 지지 레그(620L1, 620L2)는 수평 지지부(610, 611, 613)에 개별적으로 장착하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 각각의 지지 레그(620L1, 620L2)는 선반(600) 상에 저장된 케이스 유니트를 지지하도록 구성된 적합한 표면 영역을 갖는 구부러진 부분(620H1, 620H2)을 포함한다. 구부러진 부분(620H1, 620H2)은 선반 상에 저장된 케이스 유니트의 변형을 실질적으로 방지하도록 구성될 수 있다. 레그 부분(620H1, 620H2)은 선반 상에 저장된 케이스 유니트를 지지하기에 적합한 두께를 갖거나 또는 어떤 다른 적합한 형상 및/또는 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 도 4a, 도 4b 및 도 4c에서 알 수 있듯이, 지지 레그(620L1, 620L2) 또는 채널(620)은, 예를 들어, 지지 레그(620L1)와 지지 레그(620L2) 사이의 공간(620S)이 보트(110)의 아암 또는 핑거가 선반으로 그리고 선반으로부터 케이스 유니트를 전달하기 위한 완만한 비탈에 도달하게 하는, 슬래트형 또는 주름진 선반 구조를 형성할 수 있다. 또한, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로 그리고 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터의 물품의 전달은(전달이 보트(110)에 의해 직접적으로 이루어지건 또는 간접적으로 이루어지건 간에) 저장 선반(600)과 관련하여 위에서 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로 일어날 수 있다는 것을 알아야 한다. 선반 상의 케이스 유니트들 사이의 간격은 임의의 적합한 간격일 수 있다는 것을 알아야 한다. 또한, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로 그리고 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터의 케이스 유니트의 전달은(전달이 보트(110)에 의해 직접적으로 이루어지건 또는 간접적으로 이루어지건 간에) 저장 선반(600)과 관련하여 위에서 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로 일어날 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 5를 보면, 예시적인 보트(110)가 도시되어 있다. 실시예에서, 보트(110)는, 제1 단부(1500) 및 제2 단부(1501)를 갖고 종축(6000)이 제1 단부(1500)로부터 제2 단부(1501)로 연장하는, 종방향으로 연장된 프레임(110F)을 포함한다. 적어도 하나의 구동부(110D)는 전달 데크(130B) 및 피킹 통로(130A)(도 1)를 따라 보트(110)를 구동하기 위한 임의의 적합한 방식으로 제1 및/또는 제2 단부(1500, 1501) 중 하나에 결합될 수 있다. 구동부(110D)는, 전달 데크(130B) 및 피킹 통로(130A)를 따르는 보트의 이동을 이루는, 구동 바퀴(drive wheels), 트랙(tracks) 또는 임의의 다른 적합한 구동 메커니즘을 포함할 수 있다. 보트(110)의 다른 단부는, 보트가 전달 데크(130B) 및 피킹 통로(130A)를 따라 이동할 때 보트(110)를 이동가능하게 지지하기 위한, 캐스터 휠(caster wheels), 고정 바퀴, 조종가능한 바퀴, 및 유사한 메커니즘과 같은, 임의의 적합한 지지부를 가질 수 있다. 보트(110)는, (여기에 기술된 바와 같은) 보트(110)의 작동 및/또는 보트(110)와 제어 서버(120)(도 1) 사이의 통신을 이루기 위한 임의의 적합한 제어기(1220)(도 1)를 가질 수 있다. 알 수 있듯이, 도면에 도시된 보트의 구조는 단지 예시적인 것이며, 보트는, 여기에 기술된 바와 같이, 보트(110)에 대한 케이스 유니트의 검출 및 배치를 수행하기에 적합한 어떤 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다.

이제 도 5, 도 6, 도 7a 및 도 7b를 보면, 보트(110)의 프레임(110F)은, 케이스 유니트(또는, 보트(110)가 골라내어 운반할 하나 이상의 케이스가 픽페이스인 경우에는, 픽페이스) 또는 어떤 다른 적합한 화물을 유지하도록 구성된 화물 베드(1510)를 형성한다. 화물 베드(1510)는, 저장 및 인출 시스템(100)에 전달되거나 또는 그로부터 제거될 수 있는, 임의의 케이스 유니트(1700)(또는, 픽페이스가, 보트(110)가 골라내어 운반할 하나 이상의 케이스인 경우에는, 픽페이스(1700P))를 수용(예를 들어, 유지)하기에 적합한 크기를 가질 수 있다. 예를 들어, 실시예에서, 화물 베드(1510)는, 예상되는 골라낼 크기보다 더 클 수 있다(즉, 보트가, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어와 같은 저장 및 인출 시스템의 저장 선반(600) 또는 어떤 다른 적합한 구성요소로부터 골라낼 것으로 예상되는 픽페이스(1700P)보다 더 클 수 있다). 이 예에서는, 픽페이스(1700P)가 보트(110)의 종축(6000)에 대해 측방향으로 배열된 두개의 케이스 유니트(1700)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 그러나, 픽페이스는, 측방향으로, 종방향으로 또는 측방향/종방향 격자 패턴으로 배열된 임의의 적합한 수의 케이스 유니트를 포함할 수 있다.

화물 베드(1510)는, 케이스 유니트가 방해 없이 화물 베드(1510) 속으로 전달되게 하기에 적합한 임의의 안내 표면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 실시예에서, 화물 베드(1510)를 형성하는 프레임(110F)은 화물 베드(1510)의 측부(1510S1, 1510S2) 상에 하나 이상의 플랜지(1510C1, 1510C2)를 포함할 수 있다. 이 예에서는, 플랜지(1510C1, 1510C2)는 화물 베드(1510)의 상부 개구(1510TP)에서 모따기된(chamfered) 또는 경사진(angled) 표면일 수 있다. 경사진 표면은 실질적으로 쐐기 형상을 형성하여, 화물 영역 속으로의 픽페이스의 전달 중에 (예를 들어, 화살표(1673)의 방향으로 화물 영역 속으로 케이스 유니트를 하강시키는 중에) 케이스 유니트의 엣지와 접촉시, 경사진 표면이 픽페이스(1700P)의 케이스 유니트(1700)를 화물 영역 속으로 방해없이 (예를 들어, 케이스 유니트는 보트(110)의 일부에 낚여 채이거나 또는 다른 방식으로 포획됨 없이) 안내하게 한다. 보트 화물 영역에 대한 케이스 유니트의 방해 없는 전달은, (예를 들어, 실질적으로, 보트(110) 상에 픽페이스를 재배치하거나 또는 픽페이스의 적재를 재시도하지 않고) 한번에 골라내기로, 케이스 유니트를 적재하는 것이 가능하게 한다. 이 예에서는 플랜지(1510C1, 1510C2)가 실질적으로 곧은 표면인 것으로 도시되어 있지만, 플랜지는, 단지 예시적으로, 아치형과 같은, 임의의 적합한 형상 및/또는 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 또한, 이 예에서는 플랜지(1510C1, 1510C2)가 실질적으로 화물 영역의 엣지(1510E)까지 연장하는 것으로 도시되어 있지만, 플랜지는 엣지(1510E) 너머로 연장할 수도 있다는 것을 알아야 한다. 또한, 플랜지는, 이동가능하거나 또는 후퇴가능하여, 케이스 유니트가 화물 베드(1510) 속에 적재될 때는, 케이스 유니트를 화물 영역 속으로 안내하기 위해 플랜지가 엣지(1510E)를 지나 연장하도록 이동되게 하고, 케이스 유니트가 적재되면, 플랜지는 엣지(1510E)를 지나 돌출하지 않도록 후퇴되게 할 수 있다. 또한, 플랜지는 수직으로 직립한 위치와, 예를 들어, 도 7B에 도시된 경사진 위치 사이에서 회전가능할 수 있다.

펜스(1510F)는 화물 베드(1510)의 측부 개구(1510P)에 배치될 수 있다. 실시예에서, 펜스(1510F)는 패스너 또는 용접에 의하는 것과 같은 임의의 적합한 방식으로 프레임(110F)에 부착될 수 있다. 펜스(1510F)는 프레임(110F)의 부분을 이루거나 또는 프레임(110F)과 일체화 구조일 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 펜스는 정지 부재(1510FM)들 사이에 배치된 슬롯(1510FS)을 포함할 수 있다. 슬롯(1510FS)은, 핑거(1540)가 실질적으로 하강된 위치로 정지 부재(1510FM)들 사이의 펜스(1510F)를 통해 연장하게 하여, 핑거(1540)가, 예를 들어, 케이스 유니트 아래의 저장 선반(600) 속으로 연장될 수 있게 구성될 수 있다. 정지 부재(1510FM)는, 케이스 유니트가 화물 베드(1510) 상에 배치되면, 케이스 유니트가 화물 베드(1510)를 빠져나가는 것을 실질적으로 방지하는, 장벽을 형성하도록 화물 베드(1510) 위로 연장하게 구성될 수 있다. 이 예에서는, 슬롯(1510FS)의 수가 핑거(1540)의 수와 동등하지만, 대안적 실시예에서, 펜스(1510F)는, 하나를 초과하는 핑거(1540)가 단일의 슬롯을 통과하도록 (예를 들어, 슬롯의 수가 핑거의 수보다 더 적도록) 구성될 수 있다. 펜스는, 보트(110)가 케이스 유니트를 운반할 때, 케이스 유니트가 화물 영역을 빠져나가는 것을 방지하기에 적합한 어떤 구조를 가질 수 있을 것임도 알아야 한다 예를 들어, 펜스가 이동가능하여, 정지 부재가 후퇴가능하고, 연장된 구조일 때의 펜스는 케이스 유니트가 화물 영역을 빠져나가는 것을 방지하게 할 수 있다.

보트(110)는 전달 아암 또는 단부 작동체(1540A)를 포함할 수 있다. 도 5 및 도 6을 보면, 전달 아암(1540A)은 핑거(1540) 및 이동성 부재(1535)를 포함할 수 있다. 핑거(1540)는 보트의 종축(6000)에 대해 실질적으로 측방향으로 연장하고 저장 선반(600)(도 4a, 도 4b 및 도 4c)의 슬래트형 선반 구조와 인터페이스하도록 구성될 수 있다. 핑거(1540)는, 하강된 위치와 상승된 위치 사이에서 상승 축을 따라 화살표(1673) 방향으로 (예를 들어, 핑거의 연장 및 후퇴의 방향(1550)에 대해 실질적으로 직각인 방향으로) 이동하는 것이 가능하다. 하강된 위치에 있을 때, 핑거(1540)는 화물 베드(1510)의 표면의 아래에 배치되거나 또는 화물 베드(1510)의 적어도 일부를 형성할 수 있다는 것을 알아야 한다. 핑거는, 핑거 상에 배치된 픽페이스를 펜스(1510F) 위로, 그리고 보트(110)의 화물 베드(1510)의 안 또는 밖으로 상승시키기 위해, 아래에 기술된 바와 같이, 임의의 적합한 구동부에 의해서, 개별적으로 또는 일제히 구동될 수 있다.

화물 베드(1510)는, 보트(110)가 케이스 유니트를 운반할 때, 케이스 유니트를 지지하기에 적합한 임의의 화물 지지부를 포함할 수 있다. 단지 예시적으로, 실시예에서, 화물 지지부는 "유체" (또는, 다른 방식으로 이동가능한) 베드를 포함할 수 있다. 화물 지지 표면의 한 예는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "보트 화물 정렬 및 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,220호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,040호) - 앞서 여기에 포함됨 - 에 기술된 롤러 베드(roller bed)이다. 예를 들어, 베드는 롤러(1510R)를 포함할 수 있을 것이며, 각각의 롤러(1510R)의 회전 축은 보트(110)의 종축(6000)에 대해 실질적으로 횡방향으로(또는, 측방향으로) 배치된다. 화물 지지부는, 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 화물 베드/보트에 대한 케이스 유니트의 장소를 적어도 부분적으로 정위치시키기 위해, 화물 베드 상에서 케이스 유니트를 이동시키는, 벨트, 볼 베어링 또는 어떤 다른 적합한 "유체" 지지부일 수도 있을 것이다. 각각의 롤러는 임의의 적합한 방식으로 프레임(110F) 내에 지지될 수 있다. 이 예에서는, 롤러가 적어도 부분적으로 화물 베드(1510)의 측부 개구(1510P)에 인접한 펜스(1510F)에 의해 하나의 단부 상에 회전가능하게 지지되고, 프레임 부재(110M)(도 9)와 같은 임의의 적합한 프레임 부재에 의해서 반대쪽의 다른 단부 상에 회전가능하게 지지될 수 있다. 실시예에서, 롤러(1510R)(또는, 다른 적합한 화물 지지부)는 보트(110)의 핑거(1540)와 교번적인 방식으로 상호 배치될 수 있다. 롤러(1510R)와 핑거(1540)는 서로에 대해 임의의 적합한 방식으로 배열될 수 있다는 것을 알아야 한다. 롤러는, 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 화물 베드(1510) 상에서 케이스 유니트를 이동시키기 위해 롤러(1510R)를 자신들의 축의 둘레로 회전시키기에 적합한 어떤 구동부(1532)(도 8)에 대해서든 연결될 수 있다. 단지 예시적으로, 구동부(1532)는 도 8에 도시된 바와 같이 벨트 및 풀리 구동부(1533)일 수 있지만, 구동부(1532)는 롤러(1510R)를 회전시키는 것이 가능한 임의의 구동부일 수 있다는 것을 알아야 한다.

보트(110)의 핑거(1540)는 보트의 종축(6000)에 대해 측방향으로 연장한다. 핑거(1540)는 화살표(1673)의 방향으로(예를 들어, 핑거의 연장 및 후퇴의 방향(1550)에 실질적으로 직각인 방향으로) 이동시키는 것도 가능하다. 핑거는 픽페이스(1700P)를 펜스(1510F) 위로, 그리고 보트(110)의 화물 베드(1510)의 안 또는 밖으로 상승시키기에 적합한 임의의 구동부에 의해서 구동될 수 있다. 핑거(1540)를 구동시킬 수 있을 것인 구동 유니트의 한 예는, 발명의 명칭이 "자동적 보트 전달 아암 구동 시스템"이고 대리인 문서 번호가 112P014265-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,388호(지금은, 대리인 문서 번호가 112P014265-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,993호) - 앞서 참고로 포함됨 - 에서 찾을 수 있다.

각각의 핑거(1540)는 제1 단부(598) 및 제2 단부(599)를 갖는 장착 부재(1671) 및 아암 부분(1541)을 포함할 수 있다. 장착 부재(1671)는 아암 부분(1541)의 제1 단부(598)에 결합되고, 제2 단부(599)는 장착 부재(1671)로부터 말단쪽으로 배치될 수 있다. 각각의 핑거(1540)는 이동성 부재(1535)에 대해 캔틸레버 방식으로 이동가능하게 결합되어, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 저장 선반(600) 및 슬래트형 선반(720)(도 7)의 슬래트와 상호 작용하기 위해, 화물 베드(1510)에 대해 화살표(1550)의 방향으로 핑거가 연장되고 후퇴(예를 들어, 이동성 부재(1535)의 측방향 이동에 의해) 될 수 있다. 예를 들어, 각각의 핑거(1540)의 장착 부재(1671)는 핑거(1540)의 제1 단부(598)로부터 연장한다. 핑거(1540)가 상이한 부분(1541, 1671)들로 구성되는 것으로 도시되어 있지만, 핑거(1540)는 일체화 원피스(one-piece) 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 이동성 부재(1535)는 가이드(1670)를 포함할 수 있을 것이며, 각각의 장착 부재(1671) 및 개별의 가이드(1670)는, 장착 부재(1671)가 화살표(1673)의 방향으로 가이드(1670)를 따라(예를 들어, 전달 아암(1540A)의 측방향 이동의 방향(1550)에 대해 실질적으로 직각인 상승 축을 따라) 미끄러질 수 있게 하도록 구성된다. 실시예에서는 가이드(1670)가 레일로서 도시되어 있지만, 가이드는, 개별의 핑거(1540)가 예를 들어, 이동성 부재(1535)에 대해 화살표(1673)의 방향으로 제어가능하게 이동하게 하기에 적합한 어떤 부재일 수 있다는 것을 알아야 한다. 이 예에서는, 핑거가 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 연장되고 후퇴될 때, 모든 핑거(1540)가 (핑거가 상승된 위치에 있건 또는 하강된 위치에 있건 무관하게) 이동성 부재(1535)를 갖는 단일의 축 구동부(1531)에 의해 하나의 유니트(unit)로서 이동한다. 그러나, 이동성 부재(1535) 및/또는 핑거(1540)는 각각의 핑거(1540)가 다른 핑거(1540)에 대해 독립적으로 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 이동하게 하도록 구성될 수 있다. 이동성 부재(1535) 및/또는 핑거(1540)는, 핑거의 그룹이 다른 핑거 그룹에 대해 독립적으로 측방향으로 이동하게 하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다.

적어도 하나의 구동 유니트(1672)가 이동성 부재(1535)에 장착되고, 상승 축을 따라 화살표(1673)의 방향으로 가이드(1670)를 따라 하나 이상의 핑거를 구동하기에 적합한 임의의 방식으로, 하나 이상의 핑거(1540)의 제1 단부에 결합될 수 있다. 적어도 하나의 구동 유니트(1672)는 가이드(1670)를 따라 핑거를 구동하는 하나 이상의 핑거(1540)의 임의의 부분에 결합될 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 각각의 핑거(1540)는 각각의 핑거(1540)가 독립적으로 상승되고 하강되도록 개별의 구동 유니트(1672)를 가질 수 있거나, 또는 단일의 구동 유니트가 자신의 개별의 가이드를 따라 하나를 초과하는 핑거를 구동할 수 있다(또는, 예를 들어, 일부의 핑거들은 개별적으로 이동가능하고 다른 핑거들은 그룹으로 이동가능할 수 있을 것임). 구동 유니트(1672)는 화살표(1673)의 방향으로 상승 축을 따라 핑거를 구동하는 것이 가능한 임의의 적합한 구동 유니트일 수 있다. 적합한 구동 유니트의 한 예는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "자동적 보트 전달 아암 구동 시스템"이고 대리인 문서 번호가 1127P014265-US(-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,388호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014265-US(PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,993호)에 기술되어 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 예를 들어, 구동부는, 예를 들어, 볼 스크류(1672S)(도 12)와 같은 임의의 적합한 선형 작동기를 구동하도록 구성된 스테퍼 모터(1672D)(도 12)를 포함할 수 있다. 구동 유니트는, 모터의 회전 또는 부분적 회전의 수를 추적하는 것을 허용하는 임의의 적합한 모터를 포함할 수 있다. 구동 유니트 및 가이드는, 단지 예시적으로, 체인/벨트 및 스프로켓/풀리와 같은 하나의 유니트로서 서로 합체될 수 있다는 것을 알아야 하고, 체인 또는 벨트는 화살표(1673)의 방향으로 핑거를 운반하도록 배열된다. 실시예에서, 각각의 구동 유니트(1672)는, 예를 들어, 보트 제어기(1220)(또는, 예를 들어 제어 서버(120)와 같은 어떤 다른 적합한 제어기)에 의해 선택가능할 수 있고, 개별의 핑거(1540)를 상승시키기 위해 독립적으로 작동할 수 있다. 구동 유니트(1672)는, 예를 들어, 임의의 적합한 결합부(1672C)에 의해서 핑거(1540)의 제1 단부(598)(도 7a)에 결합될 수 있다. 실시예에서, 각각의 구동 유니트(1672)는 (예를 들어, 기계적 또는 자기적으로 작동하는) 해제가능한 결합부(1672C)에 의해 개별의 핑거(1540)에 선택가능하게 결합될 수 있거나, 또는 구동 유니트(1672)는, 피봇가능한, 회전가능한, 또는 다른 방식으로 이동가능한 조인트 또는 결합부 등을 통해 개별의 핑거에 실질적으로 영구적으로 결합될 수 있다. 구동 유니트 및 가이드는, 단지 예시적으로, 체인/벨트 및 스프로켓/풀리인 경우에서와 같은 하나의 유니트로서 서로 합체될 수 있다는 것을 알아야 하고, 체인 또는 벨트는 화살표(1673)의 방향으로 핑거를 운반하도록 배열된다. 실시예에서, 각각의 구동 유니트(1672)는, 예를 들어, 보트 제어기(1220)에 의해 선택가능할 수 있고, 개별의 핑거(1540)를 상승시키기 위해 독립적으로 작동할 수 있다. 그러나, 예를 들어, 제어 서버(120)와 같은 임의의 적합한 제어기가 작동할 구동 유니트를 선택할 수 있다는 것을 알아야 한다. 한 양태에서, 저장 및 인출 시스템은, 케이스 유니트 및 케이스 유니트에 의해 형성된 픽페이스 중 하나 이상의 치수(dimension)들 중 하나 이상을 판단하기 위해 케이스 유니트 및 또는 픽페이스 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 인피드 전달 스테이션(170)은, 케이스 유니트 및/또는 픽페이스의 치수 중 하나 이상을 판단하기에(도 13c, 블록 9000) 적합한 임의의 센서(CS)(도 1)를 포함할 수 있다. 보트(110)는, 보트(110)가 운반할 케이스 유니트 및/또는 픽페이스의 하나 이상의 치수를 판단하기 위해, 예를 들어, 화물 베드에 배치된 임의의 적합한 센서(PS)(도 5)를 포함할 수 있다. 다른 양태에서는, 케이스 유니트 및/또는 픽페이스의 치수 중 하나 이상을 판단하기 위해 저장 및 인출 시스템의 임의의 적합한 위치에 임의의 적합한 센서가 배치될 수 있다. 센서(CS, PS)는 보트 제어기 및 제어 서버(120) 중 하나 이상과 통신할 수 있을 것이며, 케이스 유니트 및/또는 픽페이스의 치수들은 보트 제어기 및/또는 제어 서버(120)의 임의의 적합한 메모리에 저장될 수 있다. 위에서 말했듯이, 핑거(1540)를 상승시키기 위한 구동부(1672)가 작동될 때, 보트 제어기 및/또는 제어 서버(120)는, 케이스 또는 픽페이스 데이터에 의해 판단된 바와 같은 케이스의 치수에 따라 어떤 구동부(1672)가 작동할 것인지(예를 들어, 어떤 핑거가 상승할 것인지)를 판단하기 위해(도 13c, 블록 9010), 센서(CS, PS) 중 하나 이상으로부터 얻어진 케이스 또는 픽페이스 데이터를 이용할 수 있다. 알 수 있듯이, 예를 들어, 보트의 센서(PS)에 의해 판단된 바와 같은, 화물 베드에서의 케이스 유니트 또는 픽페이스의 위치로부터의 데이터는, 어떤 구동부(1672) 또는 핑거(1540)가 작동 또는 상승할 것인지를 판단함에 있어서 이용될 수도 있을 것이다. 실시예에서, 각각의 구동 유니트(1672)는 (예를 들어, 기계적으로 또는 자기적으로 작동하는) 해제가능한 결합부(1672C)에 의해 개별의 핑거(1540)에 선택가능하게 결합될 수 있거나, 또는 구동 유니트(1672)는, 피봇가능하거나 또는 다른 방식으로 이동가능한 조인트 또는 결합부 등을 통해 개별의 핑거에 실질적으로 영구적으로 결합될 수 있다.

각각의 구동 유니트(1672)는, 예를 들어, 여기에 기술된 바와 같이, 핑거(1540)의 상승 이동을 유발하기 위해, 보트 제어기(1220) 또는 어떤 다른 적합한 (단지 예시적으로, 제어 서버(120)와 같은) 제어기에 적절하게 연결될 수 있다. 보트 제어기(1220)는, 임의의 원하는 수의 핑거(1540)를 일제히 상승시키고 하강시키기 위해, 구동 유니트(1672)의 각각을 선택적으로 작동시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 보트(110)가 골라내기 위한 픽페이스의 크기는, 보트에 배치된 센서를 통하거나, 또는 보트 제어기(1220), 제어 서버(120), 창고 관리 시스템 2500의 메모리 또는 어떤 다른 적합한 메모리에 저장된 임의의 적합한 표 또는 다른 정보에 의하는 등 임의의 적합한 방식으로 판단될 수 있다. 픽페이스의 크기에 따라, 적합한 수의 핑거(1540)가 작동을 위해 선택되어, 전달 아암(1540A)의 핑거(1540)에 의해 픽페이스가 실질적으로 균일하게 지지될 수 있다. 제어기(1220)는, 선택된 핑거(1540)를 일제히 상승되게(또는, 하강되게) 하는 동일한 회전각을 통해 모터(1672D)를 구동하도록, 선택된 핑거(1540)를 위해 모터(1672D)(도 12)에 출발 명령 및 정지 명령을 보내어, 선택된 핑거(1540)가 실질적으로 동일한 높이에 있고 실질적으로 동시에 이동을 출발 또는 정지하도록 구성될 수 있다. 어떤 모터(1672D)가 명령을 받을지를, 예를 들어, 작동 상태 또는 아이들 상태에 놓여질지를 제어기(1220)가 선택할 수 있도록(도 9, 블록 18000), 모터(1672D)는 제어기(1220)에 대해 갱(gang)을 이룰 수 있다는 것을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 모터(1672D)와 제어기(1220) 사이의 집단적 연결(ganged connection)은, 선택된 모터들을 출발시키고 정지시키기 위한 단지 하나의 명령 신호만으로 선택된 모터들을 작동시키게 한다(도 9, 블록 18010). 단지 하나의 출발 또는 정지 명령 신호만으로 모터(1672D)를 작동시키는 것은, 선택된 모터들을 실질적으로 동시에 출발시키고 정지시키게 하며, 그러므로, 실질적으로 동일한 회전을 발생시킨다. 핑거 상의 임의의 적합한 센서가 (아래에 기술되듯이) 위치 데이터를 제공할 수 있을 것이지만, 이 위치 데이터는, 집합적인 모터(1672D) 및 제어기에 의해 형성된 것과 같은 폐쇄 루프 위치 피드백 시스템(예를 들어 스테퍼 모터 피드백)에 대해서는 필요하지 않을 수 있다는 것을 알아야 한다. 한 양태에서, (아래에 기술된) 핑거 센서는, 폐쇄 루프 피드백 시스템에 의해 판단된 바와 같은 핑거의 위치를 확인하기 위해 이용될 수 있다. 다른 양태에서, 핑거 센서는, 폐쇄 루프 피드백 시스템의 대신에 또는 부가적으로 이용될 수 있을 것인 개방루프 시스템일 수 있다.

케이스 유니트 접촉 부재(1530)는 적어도 부분적으로 화물 영역 내에 이동가능하게 배치될 수 있을 것이며, 케이스 유니트 접촉 부재는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "전달 아암을 갖는 자동적 보트"이고 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (-#1)인 미국 가 특허출원 61/423,365호 (지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,952호) - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 방식으로, 화살표(1550)의 방향으로, 전달 아암(1540A)의 연장 및 후퇴를 유발하는 이동성 부재(1535)에 해제가능하게 결합된다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)와 실질적으로 접촉하지 않고, 화살표(1673)의 방향으로 각각의 핑거가 상승되게 하는 임의의 적합한 슬롯(1680)을 포함할 수 있다는 것을 알아야 한다. 이 예에서는, 케이스 유니트 접촉 부재는 각각의 핑거(1540)를 위한 슬롯(1680)을 갖지만, 슬롯(1680)은, 예를 들어, 하나를 초과하는 핑거(1540)에 하나의 슬롯을 할당하는 구조와 같은, 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 임의의 적합한 구동부(1531)에 의해서 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 구동될 수 있다. 단지 예시적으로, 구동부(1531)는, 벨트 및 풀리 구동부(1534)(도 9)일 수 있을 것이지만, 구동부는, 화살표(1550)의 방향으로의 케이스 유니트 접촉 부재의 이동을 유발하기에 적합한 어떤 구동부일 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)(핑거(1540)를 따라)의 둘 다는 화살표(1550)의 방향으로 측방향으로 이동하도록 구성된다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는 레일(1530R1, 1530R2)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다. 레일(1530R1, 1530R2)은, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)의 이동을 안내하기에 적합한 임의의 방식으로 프레임(110F)에 장착될 수 있다. 실시예에서, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)의 화살표(1550)으로의 이동은, 분리된 레일 시스템에 의하는 것과 같은 임의의 적합한 방식으로 안내될 수 있다는 것을 알아야 한다(예를 들어, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)의 각각은 자신들만의 별개의 레일을 가짐). 단지 예시적으로, 도 5 및 도 7을 보면, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)의 각각은, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)를 레일(1530R1, 1530R2)에 이동가능하게 결합하기 위해 개별의 슬라이드 부재(1530D1, 1530D2, 1535D1, 1535D2)를 가질 수 있다. 슬라이드 부재(1530D1, 1530D2, 1535D1, 1535D2) 중 하나 이상은, 전달 아암(1540A)의 캔틸레버 핑거(1540) 상에 지지되어 있는 픽페이스를 지지하기 위한 레일을 따라 연장하도록 분포되거나 또는 적절한 크기를 가질 수 있다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "보트 화물 정렬 및 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (-#1)인 미국 가 특허출원 61/423,220호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,040호) - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 바와 같은, 화물 베드(1510) 상에 배치된 케이스 유니트에 맞물리거나 또는 다른 방식으로 지향시키기 위해 화살표(1550)의 방향으로 독립적으로 이동가능할 수 있다.

도 6 및 도 10을 보면, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 핑거들이 화살표(1673)의 방향으로 (예를 들어, 화살표(1550))의 방향으로의 케이스 접촉 부재(1530) 및 핑거(1540)의 연장 및 후퇴의 평면에 대해 직각으로) 이동하게 하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)와 실질적으로 접촉하지 않고, 화살표(1673)의 방향으로 각각의 핑거가 상승되게 하는 임의의 적합한 슬롯(1680)을 포함할 수 있다. 이 예에서는, 케이스 유니트 접촉 부재는 각각의 핑거(1540)를 위한 슬롯(1680)을 갖지만, 슬롯(1680)은, 예를 들어, 하나를 초과하는 핑거(1540)에 하나의 슬롯을 할당하는 구조와 같은, 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 위에서 기술된 바와 같이, 펜스(1510F)는, 화물 베드(1510)로 그리고 화물 베드(1510)로부터 케이스 유니트를 전달할 때, 실질적으로 하강된 위치뿐만 아니라, 상승된 위치로도, 핑거(1540)가 펜스(1510)를 통과하는 것을 허용하는, 슬롯(1510FS)을 포함한다.

다른 양태에서는, 도 7c를 보면, 보트(110)는, 보트 아암(110A)에 장착된 하나 이상의 측부 블레이드(1535G)를 포함할 수 있다. 블레이드(1535G) 중 하나 이상은, 보트 아암(110A) 상에 픽페이스(예를 들어, 하나 이상의 케이스 유니트(1700A))를 정렬시키기 위해 화살표(1550X)의 방향으로 보트(110)의 종축(6000)을 따라 이동될 수 있다. 하나 이상의 측부 블레이드(1535G)의 전통적인 이동은, 보트 화물 영역 내에서의 보트의 종축을 따라 어디에든 보트 화물을 배치하는 것을 허용할 수 있을 것이며, 저장 선반(600) 상으로의 케이스 위치 조절을 위한 조절이 가능하게 할 수 있다. 이 양태에서, 측부 블레이드(1535G)는 케이스 유니트(1700A)를 운반, 운송 또는 상승시키지 않을 수 있을 것이지만, 케이스 유니트를 골라내고 내려놓는 중에 케이스 유니트(1700A) 제어를 도울 수 있다는 것을 알아야 한다. 일측부 블레이드(1535G)는 고정되어 있고, 케이스 유니트(1700A)를 정렬시키기 위한 기준으로서 작용할 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 1, 도 6, 도 7a 및 도 7b를 다시 보면, 보트(110)는, 화물 베드(1510)로 그리고 화물 베드(1510)로부터 전달되고 있는 픽페이스(1700P)(그리고, 픽페이스를 이루는 케이스 유니트(1700))를 검출하기 위해 임의의 적합한 센서(1703)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 센서(1703)는 관통 빔 센서(through-beam sensor)일 수 있다. 센서(1703)는, 예를 들어, 화물 베드(1510)의 측부 개구(1510P)에 인접한 프레임에 (임의의 적합한 방식으로) 장착된 송신기(1701) 및 수신기(1702)를 포함할 수 있다. 센서(1703)는, 예를 들어, 저장 선반(600) 또는 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 화물 베드(1510) 사이에서 픽페이스(1700P)가 전달될 때, 픽페이스(1700P)의 엣지를 감지하도록 보트(110) 상에 구성되고 배치될 수 있다. 실시예에서, 센서(1703)는, 예를 들어, 픽페이스(1700P)의 깊이(D)를 판단하기 위해, 픽페이스(1700P)가 센서(1703) 옆을 지날 때, 픽페이스(1700P)의 선도 및 추종 엣지(1700A, 1700B)를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서는, 예를 들어, 픽페이스(1700P)의 임의의 적합한 치수를 판단하기 위해, 픽페이스(1700P)의 임의의 적합한 요소(예를 들어, 하나의 유니트로서의 픽페이스 및/또는 픽페이스의 각각의 개별적 케이스 유니트)를 감지하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 보트 제어기(1220)(또는, 예를 들어, 제어 서버(120)와 같은 어떤 다른 적합한 제어기)는, 보트(110)로 및/또는 로부터의 케이스 유니트의 전달 중에 센서(1703)로부터의 검출 신호(s)를 기록하도록 구성될 수 있다. 제어기(1220)는, 픽페이스(1700P)의 깊이(D)를 판단하기 위해, 픽페이스(1700P)의 선도 엣지(1700A) 및 추종 엣지(1700B)의 검출에 응답하도록 구성될 수 있다. 알 수 있듯이, 픽페이스의 어떤 엣지가 선도 엣지인지는, 어떤 방향으로 픽페이스(1700P)가 이동하고 있는지에 종속된다. 예를 들어, 픽페이스(1700P)가 화물 영역에 들어갈 때는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 가장 가까운 엣지가 선도 엣지이고, 픽페이스(1700P)가 화물 영역을 떠날 때는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 가장 가까운 엣지가 픽페이스(1700P)의 추종 엣지이다. 단지 예시적으로, 제어기(1220)는, 픽페이스 깊이(D) 판단하기 위해, 임의의 다른 적합한 정보 또는 데이터(예를 들어, 핑거(1540)가 화물 베드 영역으로부터 또는 화물 베드 영역으로 연장되고 후퇴될 때, 핑거의 이동을 구동하는 구동부의 인덱싱(indexing))와 함께 선도 엣지 센서 신호 및 추종 엣지 센서 신호를 이용하도록 구성될 수 있다.

센서(1703)는, 픽페이스(1700P)가 화물 베드(1510)의 개구(1510P) 너머로 연장하는지를 감지하도록 구성될 수도 있을 것이다. 픽페이스가 화물 베드(1510)의 개구 너머로 연장하지 않으면, 제어기(1220)는, 보트(110)를 타임 아웃(time out)(예를 들어, 작동 중단)시킬 수 있어서, 화물의 "돌출(overhanging)"이 검출되면, 시정 조치가 이루어질 수 있도록 구성될 수 있다. 그러한 시정 조치는, 케이스가 골라내어졌던 저장 선반(600)으로, 또는 케이스가 다층 수직 컨베이어로부터 골라내어졌으면, 케이스 유니트 또는 픽페이스가 검사되고 저장 및 인출 시스템 내의 적절한 장소로 다시 보내질 수 있는 장소에 있는 저장 선반으로, 화물을 복귀시키는 것을 포함할 수 있을 것이지만, 한정되지는 않는다 그러한 시정 조치는, 보트와 다층 수직 컨베이어 사이의 통신을 통해서, 또는 예를 들어, 제어 서버(120)(또는, 보트 및 다층 수직 컨베이어 둘 다와 통신하는 어떤 다른 적합한 제어기)와의 통신을 통해서, 보트가 다층 수직 컨베이어의 정지를 실행하는 것을 포함할 수 있다. 알 수 있듯이, 보트는, 픽페이스(1700P)가 화물 베드(1510)의 개구(1510P) 너머로 어느 정도 연장할지를 판단하기에 적합한 다른 센서들을 포함할 수 있을 것이고, 제어기(1220)는, 픽페이스의 돌출이 미리 정해진 돌출량보다 더 적으면, 보트(110)가 예를 들어, 검사 영역으로 다시 보내지는 것만 허용한다. 미리 정해진 돌출량은, 돌출하는 픽페이스가, 예를 들어, 검사 영역으로 다시 보내지는 동안에, 저장 및 인출 시스템, 다른 보트 또는 다른 픽페이스의 구조물과 접촉하지 않게 할 것인, 임의의 적합한 돌출 거리일 수 있다. 알 수 있듯이, 센서(1703)는, 픽페이스의 케이스와 케이스 사이의 임의의 틈을 검출하고 측정하기 위해 이용될 수도 있다.

실시예에서, 보트(110)는, 픽페이스(1700P)의 길이(L)(도 7)를 검출하기에 적합한 임의의 센서를 가질 수 있다. 예를 들어, 보트(110)는, 화물 베드(1510)의 종방향으로 마주보는 양단부에 제각기 배치된 센서(1713A, 1713B)를 포함할 수 있다. 단지 예시적으로, 센서(1713)는, 예를 들어, 케이스 유니트와 화물 베드(1510)의 측부 사이의 실질적인 접촉을 검출하는, 접촉판, 투과 빔 센서(through beam sensors), 로드 셀(load cells) 또는 어떤 다른 적합한 센서일 수 있다. 보트 제어기(1220)는, 케이스 유니트(1700)와 측부(151S1, 151S2) 사이의 실질적인 접촉을 검출하기 위해 구동부(1532) 상에서의 변형(예를 들어, 전류의 증가 등)을 감시하도록 구성될 수도 있을 것이다. 도면에서는 센서(1713)가 측부(1510S1, 1510S2)에 인접하게 배치되는 것으로 도시되어 있지만, 센서(1713)는 케이스 유니트와 측부(1510S1, 1510S2) 사이의 실질적인 접촉을 감지하기에 적합한 보트(110)의 임의의 장소에 배치될 수 있다는 것을 알아야 한다.

실시예에서, 픽페이스(1700P)가, 예를 들어, 화물 베드(1510)의 롤러(1510R) 상에 배치될 때, 센서(1713A, 1713B) 중 제1 것이 픽페이스(1700P)를 감지하기까지(예를 들어, 픽페이스가 화물 베드(1510)의 측부(1510S1, 1510S2)와 실질적으로 접촉하기까지), 롤러는 제1 방향(1551)으로 구동될 수 있다. 제1 검출 신호는, 예를 들어, 픽페이스가 화물 베드(1510)의 제1 측부에 배치된 것을 나타내면서, 보트 제어기(1220)로 보내질 수 있다. 픽페이스가 하나를 초과하는 케이스 유니트를 포함하면, 롤러는, 센서(1713A, 1713B)가 픽페이스(1700P)의 제1 케이스 유니트를 감지한 후 미리 정해진 시간만큼 계속 구동되어, 픽페이스(1700P)의 잔여 케이스 유니트(1700)도 화물 베드(1510)의 측부(1510S1, 1510S2)와 실질적으로 접촉하게 할 수 있다. 그 후, 롤러는 반대 방향(1551)으로 구동되어, 픽페이스가 화물 베드(1510)의 반대측에 배치된 다른 센서(1713A, 1713B)를 향해 구동되어 그 것에 의해 감지되게(예를 들어, 다른 측부(1510S1, 1510S2)에 실질적으로 접촉하게) 할 수 있다. 제2 검출 신호는, 예를 들어, 픽페이스가 화물 베드(1510)의 제2 측부에 배치된 것을 나타내면서, 보트 제어기(1220)로 보내질 수 있다. 다시, 픽페이스(1700P)가 하나를 초과하는 케이스 유니트를 포함하면, 롤러는, 센서(1713A, 1713B)가 케이스 유니트들 중 제1의 것을 감지한 후 미리 정해진 시간만큼 계속 구동되어, 픽페이스의 다른 케이스 유니트들이 측부(1510S1, 1510S2)와 실질적으로 접촉하게 할 수 있다. 보트 제어기(1220)는, 예를 들어, 베드 구동부 또는 모터(1532)의 작동에 관한 데이터와의 조합으로 센서(1713A, 1713B)로부터의 제1 검출 신호 및 제2 검출 신호를 이용하여 픽페이스의 길이(L)를 판단하도록 구성될 수 있다. 픽페이스(1700P)의 길이(L)는 임의의 적합한 프로세서 또는 제어기에 의해서 임의의 적합한 센서를 이용해서 임의의 적합한 방식으로 판단될 수 있다는 것을 알아야 한다. 한 예에서, 보트(110)는 픽페이스의 측정치를 판단하기 위해, 예를 들어, 제어 서버(120)로 픽페이스 측정 데이터를 보내도록 구성될 수 있다.

도 1, 도 5, 도 6, 도 7a, 도 7b, 도 8, 도 10 및 도 11을 참조하여, 보트(110)의 예시적인 작동에 대해 기술하겠다. 예를 들어 제어 서버(120)는, 다층 수직 컨베이어(150A) 또는 저장 선반(600)로부터 픽페이스(1700P)를 골라낼 것을, 보트(110)에게 명령할 수 있다. 보트(110)는, 펜스(1510F)에 있는 슬롯(1510FS)을 통해, 골라낼 케이스 유니트의 아래로, 핑거(1540)를 연장시킨다. 픽페이스는 핑거(1540)에 의해 상승되고 화물 베드 영역 속으로 운반된다. 알 수 있듯이, 핑거(1540)는 상승되어, 프레임(110F)의 화물 영역의 안과 밖으로 케이스 유니트가 전달될 때, 케이스 유니트가 정지 부재(1510FM)와 실질적으로 접촉하지 않은 채로 펜스의 정지 부재(1510FM) 위로 운반되게 할 수 있다. 핑거가 화물 베드 영역 속으로 후퇴될 때, 제어기(1220)는, 위에서 기술된 바와 같이, 픽페이스(1700P)의 깊이(D)를 판단한다(도 11, 블록 1102). 예를 들어, 픽페이스(1700P)가 보트(110)의 화물 영역 속으로 운반될 때, 센서(1703)는 픽페이스(1700P)의 제1 또는 선도 엣지(1700A) 뿐만 아니라, 제2 또는 추종 엣지(1700B)도, 그 뿐만 아니라, 예를 들어, 픽페이스가 다수의 케이스를 포함하는 경우에는 픽페이스를 형성하는, 케이스들 사이의 임의의 틈을 감지한다. 위에서 기술된 바와 같이, 제어기(1220)는, 제1 및 제2 엣지(1700A, 1700B)의 감지에 대응하는 센서(1703)로부터의 신호를 검출하고, 다른 적합한 정보(예를 들어, 핑거 연장 또는 후퇴 구동 모터의 작동에 관한 데이터와 같은)와 함께, 화물 영역 속으로 전달되고 있는 픽페이스(1700P)의 깊이(D)를 판단한다.

보트 제어기(1220) 및/또는 제어 서버(120)는, 보트가 골라내고 있는 픽페이스(1700P)의 예상된 깊이로 프로그램 될 수 있다. 실시예에서, 보트 제어기(1220)는, 제어 서버(120)와 통신하고, 픽페이스 깊이(D)를 제어 서버에 알릴 수 있다. 판단된 픽페이스 깊이(D)가 예상된 픽페이스 깊이와 맞으면, 제어 서버(120)가 보트 제어기(1220)로 옳은 픽페이스(1700P)가 골라졌다는 확인(confirmation)을 보내고, 보트(110)에게 픽페이스(1700P)의 운송을 진행할 것을 명령할 수 있다. 실시예에서, 판단된 픽페이스 깊이(D)가 예상된 픽페이스 깊이와 맞지 않으면, 제어 서버(120)는, 보트(110)에게, 픽페이스(1700P)가 얻어졌던 저장 선반(600)으로 픽페이스(1700P)를 복귀시킬 것을 명령하거나, 또는 보트(110)에게, 저장 및 인출 시스템에서, 예를 들어, 픽페이스(1700P)가 검사될 수 있는 영역으로, 픽페이스(1700P)를 다시 보낼 것을 명령한다. 실시예에서, 판단된 픽페이스 깊이(D)가 예상된 픽페이스 깊이와 맞지 않으면, 보트(110)는, 저장 및 인출 시스템(100) 내에서의 그 것의 장소를 확인하거나 및/또는 케이스 유니트의 깊이(D)를 다시 측정하도록 구성될 수 있다. 보트 장소 검증(verification) 및/또는 픽페이스 깊이 재측정 후, 픽페이스 깊이(D)가 옳지 않은 것으로 판단되면, 예를 들어, 제어 서버(120)로 오류 신호(fault signal)가 보내질 수 있을 것이며, 보트는, 픽페이스(1700P)가 얻어졌던 저장 선반(600)으로 픽페이스(1700P)를 복귀시키거나, 또는 저장 및 인출 시스템 내의 임의의 다른 적합한 장소로 픽페이스(1700P)를 다시 보낼 수 있다. 그 후, 보트(110)는, 예를 들어, 다른 한 케이스 유니트를 골라내기 위해, 다른 한 저장 장소, 다층 수직 컨베이어 등으로 진행할 수 있다.

픽페이스(1700P)가 옳은 케이스 유니트인 것으로 검증되면, 케이스 유니트가 프레임(110F)의 화물 영역 속으로 전달될 때는, 보트(110)가 화물 베드(1510) 상의 미리 정해진 위치로 픽페이스(1700P)를 정위치시키도록 구성될 수 있다(도 11, 블록 1103). 예를 들어, 핑거가 후퇴되고 케이스 유니트가 화물 베드(1510) 위에 배치된 후, 핑거(1540)가 하강되어, 예를 들어, 화물 베드(1510)의 롤러(1510R)(또는, 어떤 다른 적합한 지지부)가 픽페이스(1700P)를 지지하게 할 수 있다. 보트(110)는, 위에서 기술된 바와 같이, 픽페이스의 길이(L)를 판단하기 위해 롤러(1510R)를 구동하여, 픽페이스(1700P)가 화물 베드(1510)의 측부(1510S1, 1510S2)와 실질적으로 접촉하게 배치되게 할 수 있다. 픽페이스(1700P)가 측부(1510S1, 1510S2)와 실질적으로 접촉하고 있을 때, 보트 제어기(1220)는 센서(1713A, 1713B) 중 하나로부터 신호를 검출하고, 구동부(1532)에게, 위에서 기술된 바와 같이 미리 정해진 시간 후에 롤러(1510R)를 구동하는 것을 정지할 것을 명령하여, 픽페이스의 모든 케이스 유니트(1700)가 측부(1510S1, 1510S2)와 실질적으로 접촉하게 할 수 있다. 알 수 있듯이, 화살표(1551)의 방향으로의(예를 들어, 보트(110)의 종축(6000)의 방향으로의) 픽페이스의 이동은 하나의 축(예를 들어, 보트의 종축)을 따라서 보트(110)에 대해 상대적인 픽페이스(1700P)의 위치를 기록하거나 알아낸다.

보트(110)는, 제2 축(예를 들어, 보트의 측방향 축)을 따라 픽페이스(1700P)를 기록하여 보트(110)에 대한 픽페이스(1700P)의 상대적인 측방향 및 종방향 위치를 알게 하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제2 참조 기준은, 예를 들어, 펜스(1510F)에 의해 형성될 수 있다. 제2 참조 기준 뿐만 아니라, 제1 참조 기준도 화물 베드(1510)의 임의의 적합한 요소에 의해서 형성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 실시예에서, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 보트(110)에 대해 측방향으로의 픽페이스(1700P)의 상대적인 위치를 알아내기 위해, 펜스(1510F)에 실질적으로 인접하게 픽페이스(1700P)를 접촉시키고 밀기 위해, 화물 베드(1510)의 측부 개구(1510P)를 향해 케이스 유니트 접촉 부재(1530)를 이동시키도록, 구동부(1531)와 같은 임의의 적합한 구동부를 통해서 작동될 수 있다. 보트는, 픽페이스와 펜스(1510F) 사이의 실질적인 접촉을 검출하기 위해, 센서(1713)와 실질적으로 유사할 수 있을 것인, 임의의 적합한 센서(1714)를 가질 수 있다. 보트 제어기(1220)는, 픽페이스(1700P)와 펜스(1510F) 사이의 실질적인 접촉을 검출하기 위해 구동부(1531) 상의 변형(예를 들어, 전류의 증가 등)을 감시하도록 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 센서(1714)는, 픽페이스(1700P)와 펜스(1510F) 사이의 실질적인 접촉을 검출하기 위해 화물 베드(1510)에 대해 상대적인 임의의 적합한 장소에 배치될 수 있다. 알 수 있듯이, 제1 참조 기준과 제2 참조 기준(예를 들어, 측부(1510S1, 1510S2)와 펜스(1510F) 중 하나)을 실질적으로 접촉시키기 위해, 화살표(1550, 1551)의 방향으로 픽페이스를 이동시키기 위해, 구동부(1531, 1532)의 둘 다, 실질적으로 동시에 또는 서로 독립적으로 작동할 수 있다. 이 방식에서는, 픽페이스가 (실질적으로 서로 직각일 수 있는) 제1 참조 기준과 제2 참조 기준에 실질적으로 접촉하고 있으므로, 픽페이스(1700P)는 화물 베드(1510) 상의 미리 정해진 장소에 반복적으로 배치된다.

보트(110) 상에서의 픽페이스의 운송 중에 케이스 유니트 접촉 부재(1530)와 펜스(1510F) 사이에서 픽페이스(1700P)를 적극적으로 붙잡기 위해(도 11, 블록 1104), 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 픽페이스(1700P)와 실질적으로 접촉한 채로 유지되고 (예를 들어 도 10에 도시된 바와 같이) 펜스(1510F)와 함께 작동할 수 있다. 픽페이스(1700P)를 붙잡기 위해, 보트(110)는, 픽페이스(1700P)의 깊이(D)에 종속하는 거리만큼 케이스 유니트 접촉 부재를 이동시켜, 케이스 유니트 접촉 부재가 케이스 유니트 접촉 부재와 펜스 사이에서 픽페이스를 붙잡는 것을 실행하게 할 수 있다 이 방식에서는, 픽페이스(1700P)를 붙잡는 것이, 픽페이스(1700P) 운송 중에, 보트(110)에 대한 픽페이스(1700P)의 상대적인 위치가 실질적으로 유지되게 할 뿐만 아니라, 운송 중에 픽페이스가 화물 베드(1510)를 탈출하거나 또는 떨어져 내리는 것도 방지한다. 픽페이스는 픽페이스의 운송 중에 보트(110)에 의해 임의의 적합한 방식으로 능동적으로 붙잡아질 수 있다는 것을 알아야 한다.

제어 서버(120)는, 보트(110)에게, 화물 베드(1510)에 배치된 픽페이스(1700P)를 저장 및 인출 시스템(100) 내의 미리 정해진 장소(예를 들어, 목적지)로 운송할 것을, 명령할 수 있다. 미리 정해진 목적지에서, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 픽페이스(1700P) 상의 그립(grip)을 해제하도록 이동될 수 있다. 실시예에서, 보트 제어기(1220)는, 구동부(1532)가 롤러(1510R)를 이동시켜, 픽페이스(1700P)가 화살표(1551)의 방향으로 제1 참조 기준(예를 들어, 측부(1510S1, 1510S2)중 하나)으로부터 미리 정해진 거리만큼 이동되게 할 수 있을 것이며, 그래서, 픽페이스(1700P)가 화물 베드(1510)로부터 상승되고, 화물 베드(1510)의 측부와 실질적인 접촉 없이 보트로부터 전달(예를 들어, 화물 베드로부터의 픽페이스(1700P)의 장애 없는 이동)되게 할 수 있다. 보트 제어기(1220)는, 픽페이스(1700P)와 측부(1510S1, 1510S2) 사이의 거리를 판단하기 위해, 예를 들어, 센서(1713)로부터 신호를 수신하거나, 또는 임의의 다른 적합한 정보를 (예를 들어, 구동부(1532)) 상의 인코더로부터) 얻도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 판단된 거리가 (예를 들어, 보트 또는 제어 서버(120)의 메모리에 저장된) 미리 정해진 거리와 실질적으로 같을 때, 보트 제어기(1220)는 구동부(1532)가 픽페이스(1700P)의 이동을 정지시키게 할 수 있다. 보트(110)는, 픽페이스(1700P)가 측부(1510S1, 1510S2)로부터 멀리 이동된 후, 케이스 유니트 접촉 부재가 펜스(1510F)에 대해 픽페이스(1700P)를 밀어, 픽페이스(1700P)가 펜스에 대해 다시 정위치되고, 픽페이스에 있는 모든 케이스 유니트들이 실질적으로 서로 접촉하고 있게 할 수 있다. 픽페이스의 다시 정위치 및 간소화(예를 들어, 케이스 유니트들을 서로 이동시킴)는, (위에서 기술된 것들과 같은) 임의의 적합한 센서에 의하는 등의 임의의 적합한 방식에 의하여 그리고/또는 모터(1531, 1532)와 같은 보트 구동 모터들 중 하나 이상의 조건을 감시함으로써, 감시될 수 있다. 픽페이스(1700P)와 측부(1510S1, 1510S2) 사이의 거리가 제어기(1220)에 의해 추적되고, 픽페이스(1700P)가 펜스(1510F)에 대해 다시 정위치될 때, 픽페이스(1700P)와 보트 사이의 상대 위치는 보트가 픽페이스(1700P)를, 예를 들어, 미리 정해진 장소에서 저장 선반(600) 상에 놓아두게 하는 알려진 관계를 갖도록 유지될 수 있다. 픽페이스 및 그 안에 있는 케이스 유니트들의 각각의 미리 정해진 장소는, 저장 선반 상의 개별의 장소로부터 픽페이스들을 골라낼 때 이용하기 위해, 예를 들어, 제어 서버(120)의 메모리와 같은 임의의 적합한 장소에 저장될 수 있다.

보트 제어기(1220)는, 핑거(1540)가, 픽페이스(1700P)를 롤러(1510R)로부터 펜스(1510F)의 정지 부재(1510FM) 위로 상승시키고, 픽페이스(1700P)를 원하는 장소에 놓아두기 위해 보트(110)로부터 멀리 측방향으로 연장하게 한다. 픽페이스(1700P)가, 예를 들어, 저장 선반(600) 상의 목적지 장소에 배치될 때, 픽페이스(1700P)를 선반(600)에 놓아두기 위해(도 11, 블록 1105), 핑거(1540)는 펜스의 정지 부재(1510FM) 사이로(예를 들어, 슬롯(1510FS) 속으로) 하강되고, 픽페이스(1700P)는, 예를 들어, 슬래트형 저장 선반(600)의 지지 표면(620H1, 620H2) 상으로 전달된다.

도 7a, 도 12, 도 13a 및 도 13b를 보면, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 이동성 부재(1535)와 맞물리기 위한 임의의 적합한 방식으로 이동성 부재(1535)에 해제가능하게 결합될 수 있다. 이동성 부재(1535)와의 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 맞물림은, 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 및 이동성 부재(1535)(그리고, 그에 따라, 보트의 아암 또는 핑거)가 단일의 축 구동부에 의해 구동되고, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 피구동된 이동에 의해 핑거(1540)를 연장시키고 후퇴시키기 위해 화살표(1550)의 방향으로 하나의 유니트로서 이동하게 한다. 이동성 부재(1535)와 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 사이의 해제가능한 결합부는, 핑거(1540) 중 적어도 하나의 상승 및 하강을 통해 소극적으로 실행될 수 있을 것이며, 핑거(1540) 중 적어도 하나가 상승될 때는 결합부가 맞물리고, 핑거(1540)가 자신의 실질적으로 하강된 위치에 있을 때는 결합부가 맞물림 해제된다. 예를 들어, 발명의 명칭이 "보트 화물 정렬 및 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (-#1)인 미국 가 특허출원 61/423,220호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,040호) - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 바와 같이, 핑거가 하강될 때(예를 들어, 결합부가 맞물림 해제될 때), 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는 이동성 부재(1535)에 대해 독립적으로, 예를 들어, 픽페이스를 화물 베드 상에 정위치시키거나 또는 픽페이스를 붙잡도록 이동가능함을 알아야 한다.

각각의 장착 부재(1671)는, 개별의 핑거를 상승시키도록 장착 부재(1671)가 상승될 때, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 보상적 오목부와 맞물리는, 임의의 적합한 돌출부를 포함할 수 있다. 위에서 기술된 바와 같이, 장착 부재(1671)가 이동성 부재(1535)에 장착되어 그에 대해 화살표(1673)의 방향으로만 (예를 들어, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 이동 방향(1550)에 대해 실질적으로 직각으로) 미끄러질 수 있기 때문에, 오목부 내에서의 돌출부의 맞물림은, 이동성 부재(1535)가 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 선택적으로 결합되게 하여, 케이스 유니트 접촉 부재가 구동부(1531)에 의해 구동될 때(도 9), 이동성 부재(1535)도 핑거(1540)를 연장시키고 후퇴시키도록 구동되게 한다.

실시예에서, 돌출부 및 오목부는, 도 13b에 도시된 바와 같이, 키(key; 3004) 및 키홀(keyhole; 3002)의 행태로 있을 수 있다. 그러나, 실시예에서, 돌출부 및 오목부는 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다는 것을 알아야 한다. 여기에서, 키(3004)는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)와 대면하는 장착 부재(1671) 중 하나 이상의 측부로부터 연장하여, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)가 후퇴된 위치에 (예를 들어, 이동성 부재(1535)에 가장 가깝게) 있을 때, 키(3004)가 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에서의 개별의 키홀(3002)을 통해 연장하게 할 수 있다. 하나 이상의 장착 부재(1671)(예를 들어 핑거(1540))가 상승될 때, 하나 이상의 장착 부재(1671)의 키(3004)는 개별의 키홀(3002)의 슬롯 속으로 이동하여, 키(3004)의 일부가 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 표면(1530S)과 실질적으로 맞물리도록 키홀 슬롯 위로 돌출하게 한다. 한 예에서는, 키홀 및 키는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)와 실질적으로 접촉하고 있을 수 있는 어떤 픽페이스와도 결합하지 않도록 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 오목부(1530R) 내에 배치될 수 있다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 한 면으로부터 연장하는, 상승된 부분 또는 리브(1533)를 포함하여, 키홀과 키 사이 및 핑거(1540) 또는 화물 베드(1510) 상에 배치된 임의의 픽페이스와의 간섭을 실질적으로 방지하게 할 수 있다는 것을 알아야 한다.

실시예에서, 돌출부는 장착 부재(1671)로부터 연장하는 하나 이상의 핀(3000)의 형태로 있을 수 있을 것이고, 오목부는 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 배치된 하나 이상의 슬롯(3001)의 형태로 있을 수 있다. 도 13a 및 도 13b에 도시된 바와 같이, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)가 실질적으로 후퇴된 위치에 있을 때, 하나 이상의 슬롯(3001)은 장착 부재(1671) 중 하나 이상에 인접하게 배치될 수 있다. 케이스 유니트 접촉 부재(1530)가 후퇴된 위치에 있을 때, 슬롯(3001)은, 구동부(1672)들 중 개별의 하나가 장착 부재(1671)(예를 들어, 핑거(1540))를 상승시킬 때, 핀(3000)이 슬롯(3001) 속으로 이동되어 맞물리게 하는 방향(1673)으로 핀(3000)과 실질적으로 정렬된다. 실시예에서, 적어도 하나의 슬롯(3001)은 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 단부(1530E1, 1530E2)에 인접하게 배치되어, 최외부 핑거(1540)의 장착 부재(1671)만 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 이동성 부재(1535)를 결합하기 위해 슬롯(3001)과 맞물리는 것이 가능해지게 한다. 여기에서, 픽페이스는 화물 베드(1510)(도 5) 상에 배치되어, 보트(110)로 그리고 보트(110)로부터의 픽페이스의 전달 중에, 픽페이스가 최외부의 핑거(1540) 중 적어도 하나와 정렬되게 할 수 있다. 장착 부재(1671) 중 어느 하나가 개별의 핑거(1540)가 상승될 때 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 대한 이동성 부재(1535)의 결합을 실행할 수 있도록, 케이스 유니트 접촉 부재의 길이를 따라 슬롯이 배치될 수 있다는 것을 알아야 한다.

알 수 있듯이, 핀(3000)과 슬롯(3001) 맞물림은 키(3004)와 키홀(3002) 맞물림과 별도로 또는 함께 임의의 적합한 방식으로 이용될 수 있다. 예를 들어, 최외부 핑거(1540)의 장착 부재(1671)는 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 단부(1530E1, 1530E2)에 인접하게 배치된 오목부(3001)와 맞물리도록 핀(3000)으로 구성될 수 있을 것이며, (최외부 핑거들 사이에 배치된) 내부 핑거의 장착 부재(1671)는 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 단부(1530E1)와 단부(1530E2) 사이에 배치된 키홀(3002)과 맞물리는 키(3004)로 구성된다. 실시예에서 케이스 유니트 접촉 부재(1530)와 이동성 부재(1535) 사이의 맞물림은 임의의 적합한 방식으로 이루어질 수 있다는 것을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 이동성 부재(1535)(예를 들어, 보트 전달 아암)와 케이스 유니트 접촉 부재(1530) 사이의 해제가능한 결합부는 임의의 적합한 수의 핑거(1540)에 의해서 상승시킴으로써 실행될 수 있다. 예를 들어, 결합부는, 최외부 핑거 중 하나, 최외부 핑거의 둘 다, 내부 핑거 중 하나, 하나를 초과하는 내부 핑거 또는 내부 핑거와 외부 핑거의 임의의 적합한 조합을 상승시킴으로써 실행될 수 있다. 또한, 슬롯(3001) 및 키홀(3002)은 핑거(1540) 중 하나 이상의 부분적 상승을 통해서만 이동성 부재(1535) 및 케이스 유니트 접촉 부재(1530)의 결합을 허용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 자신들의 개별의 핀 및 키와의 슬롯 및 키홀의 결합 맞물림은, 핑거가 픽페이스 아래의 저장 선반(600) 속으로의 삽입을 위한 위치로 상승될 때, 일어날 수 있다. 또한 슬롯 및 키홀은 핑거(1540)를 더 상승시키도록 구성될 수 있는바(예를 들어, 키 및 핀은 개별의 키홀 및 슬롯의 맞물림 부분 내에서 미끄러질 수 있음), 픽페이스가 저장 선반(600)으로부터 상승되어 보트(110)의 화물 베드(1510)로 전달되게 할 수 있다.

이제, 도 4a 및 도 9를 참조하여, 보트(110)의 예시적인 작동에 대해 기술하겠다. 보트 제어기(1220)는, 예를 들어, 저장 랙(600)(또는, 다층 수직 컨베이어)에서의 미리 정해진 픽페이스 장소로 보트를 안내할 수 있다. 픽페이스 장소는 픽페이스(1700P)를 포함하고, 픽페이스(1700P)의 케이스 유니트(1700A, 1700B)의 각각은 저장 랙(600) 상에 배치되어, 예를 들어, 보트 제어기(1220) 및/또는 제어 서버(120)가 케이스 유니트(1700A)의 전면 및 후면 엣지(1705, 1706) 및 케이스 유니트(1700B)의 전면 및 후면 엣지(1707, 1708)의 위치를 알게 할 수 있다. 픽페이스(1700P)가 두개의 케이스 유니트(1700A, 1700B)를 갖는 것으로 도시되어 있지만, 픽페이스는 임의의 적합한 수의 케이스 유니트를 포함할 수 있다는 것을 알아야 한다. 보트 제어기(1220)는, 하나 이상의 핑거(1540)가 미리 정해진 거리만큼 상승하게 하여(예를 들어, 픽페이스(1700P) 아래의 저장 선반(600) 속으로의 핑거의 삽입을 허용하도록 단지 부분적으로만 상승됨) 이동성 부재(1535)가 케이스 유니트 접촉 부재(1530)에 결합되게 할 수 있다. 골라내어질 케이스 유니트 아래의 저장 선반의 슬래트 속으로 하나 이상의 핑거(1540)가 연장될 수 있다. 보트 제어기(1220) 또는 임의의 다른 적합한 제어기는 아암 연장의 정도를 판단하도록 구성되어, 상승된 핑거(1540)의 캔틸레버 팁이 보트(110)로 전달될 가장 먼 케이스 유니트를 (핑거(1540)의 연장의 축을 따라 보트로부터) "언더픽(underpick)" 할 수 있다. 예를 들어, 보트(110)가 케이스(1700A) 만을 골라내라는 명령을 받으면, 핑거(1540)는 저장 랙 속으로 연장되어, 캔틸레버 된 핑거(1540)의 팁이 케이스 유니트(1700A)의 후면 엣지(1706)로부터 미리 정해진 거리(U)(예를 들어, 언더픽(underpick)) 만큼 떨어져 배치될 수 있다. 보트(110)가 케이스(1700A) 및 케이스(1700B)를 골라내라는 명령을 받으면, 핑거(1540)는 저장 랙 속으로 연장되어, 캔틸레버 된 핑거(1540)의 팁이 케이스 유니트(1700B)의 후면 엣지(1708)로부터 미리 정해진 거리(U)만큼 떨어져 배치될 수 있다. 언더픽(U)는 픽페이스 속의 옆에 있는 케이스를 교란시키지 않고 하나 이상의 케이스가 골라내어지게 한다. 예를 들어, 케이스 유니트(1700B)를 교란시키지 않고, 케이스 유니트(1700A)가 골라내어질 수 있다. 골라내어질 케이스 유니트(단지 예시적으로, 케이스 유니트(1700A))의 아래에 있으면, 케이스 유니트(1700A)를 선반으로부터 골라내기 위해 핑거가 상승되고, 화살표(1550)의 방향으로 핑거가 후퇴되어, 예를 들어, 발명의 명칭이 "보트 화물 정렬 및 감지"이고 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (-#1)인 미국 가 특허출원 61/423,220호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된, 미국 특허출원 13/327,040호) - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 방식과 실질적으로 유사한 방식으로, 케이스 유니트(1700B)가 보트 화물 영역으로 전달되게 한다.

케이스 유니트(1700A)가 보트(110)의 화물 베드(1510) 상으로 전달될 때, 케이스 유니트가 화물 베드(1510) 상으로 하강됨에 따라 케이스 유니트(1700A)가 펜스(1510F)를 타격하거나 또는 케이스 돌출 센서(1703)를 넘어뜨리지 않도록, 케이스 유니트(1700A)의 엣지(1706)와 펜스(1510F) 사이에 간격(C)이 필요해진다. 간격(C)의 크기는, 화물 베드(1510)의 깊이(D)로부터 언더픽 거리(U) 및 핑거 길이(L) 둘 다를 뺌으로써 판단될 수 있다(예를 들어, C=D-L-U). 한 예에서는, 언더픽 거리(U)가 약 9mm와 같은 미리 정해진 거리 또는 어떤 다른 적합한 거리일 수 있고, 화물 베드(1510)의 (깊이 D)는 일정한 값 일 수 있다. 그러므로, 케이스 유니트(1700A)의 엣지(1706)와 펜스(1510F) 사이의 간격(C)의 크기를 증가시키기 위해, 핑거(1540)의 길이(L)가 감소되어야 한다. 대안적으로, 간격(C)이 미리 정해진 거리이고, 화물 베드(1510)의 깊이(D)가 일정하게 유지되면, 언더픽 거리(U)(예를 들어 U=D-L-C)를 증가시키기 위해, 핑거 길이(L)가 감소되어야 한다. 알 수 있듯이, 언더픽(U) 및 간격(C)은 핑거 길이(L)를 변화시키지 않고 조절될 수 있을 것이지만, 언더픽(U) 및 간격(C)은 아암 길이(L)를 변화시키지 않고서 독립적으로 변화될 수 없을 것이다.

도 4b, 도 4c, 도 5, 도 7a, 도 12, 도 15a, 도 15b 및 도 16을 보면, 위에서 언급한 바와 같이, 케이스 유니트 접촉 부재(1530)는 적어도 부분적으로 화물 영역 내에 이동가능하게 배치될 수 있을 것이며, 케이스 유니트 접촉 부재는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "전달 아암을 갖는 자동 보트"이고 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (-#1)인 미국 가 특허출원 61/423,365호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,952호) - 앞서 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 방식으로, 화살표(1550)의 방향으로, 전달 아암(1540A)의 연장 및 후퇴를 유발하는 이동성 부재(1535)에 해제가능하게 결합된다. 작동에서, 보트(110)가 픽페이스를 골라내어 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)에 놓아둘 때, 컨베이어의 선반(720) 상의 물품만(이 예에서는, 픽페이스(8003)) 보트(110)가 골라내거나 또는 놓아두는 것일 수 있다. 다른 한편으로, 보트(110)가 픽페이스(8003)를 골라내거나 또는 저장 선반(600)에 놓아둘 때, 다른 픽페이스(8001, 8002)는 보트가 골라내거나 또는 놓아두고 있는 장소(8000)에 인접하게 배치될 수 있다. 알 수 있듯이, 보트(110)의 제어기(1220)는, 저장 선반(600)으로부터 또는 저장 선반(600)으로의 물품의 전달과 상이한, 컨베이어(150A, 150B)로부터 또는 컨베이어(150A, 150B)로의 물품의 전달을 취급하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 컨베이어(150A, 150B)로부터 또는 컨베이어(150A, 150B)로 픽페이스를 전달할 때, 보트는, 픽페이스를 전달하기 위해, 보트의 모든 핑거(1540)를, 예를 들어, 펜스 정지 부재(1510FM) 위로 상승시킬 수 있다. 컨베이어 선반(720) 상의 물품만 보트(110)로 또는 보트(110)로부터 전달되는 픽페이스(8003)일 때, 모든 핑거(1540)의 상승 및 연장은 컨베이어(150A, 150B) 상의 어떤 다른 물품과도 간섭하지 않을 것이다. 모든 핑거(1540)의 상승 및 연장은, 인바운드 컨베이어(150A)로부터 핑거(1540)에 의해 골라내어지는 픽페이스(8003)에 대한 분산된 지지를 실질적으로 보장할 수도 있을 것이며, 컨베이어 선반(720) 상의 픽페이스의 위치는 알려지지 않을 수 있다. 예를 들어, 픽페이스 장소(8000)에 있는 저장 선반(600)으로부터 또는 저장 선반(600)으로 픽페이스를 전달할 때, 저장 선반(600) 속으로 연장하기 위한 모든 핑거(1540)의 상승은 장소(8000)에 인접한 픽페이스(8001, 8002)와의 접촉으로 귀결될 수 있다. 알 수 있듯이, 선반(600)으로 전달될 픽페이스(8003)(도 7a에서는 픽페이스(1700P))를 지지하고 있는 핑거(1540U)(도 7a)만 상승될 수 있을 것이고, 잔여 핑거(1540L)는 실질적으로 하강된 위치에 잔류되어, 픽페이스(8003)가 픽페이스 장소(8000)로 전달될 때, 픽페이스(8003)를 지지하지 않는 핑거(1540L)는 픽페이스(8001, 8002)의 아래의 선반(600) 속으로 삽입된다(그리고, 접촉하지 않는다). 실시예에서, 저장 선반 및/또는 컨베이어 선반은, 보트와 저장 선반의 둘 다 및 다층 수직 컨베이어 사이의 케이스 유니트의 전달을 위해, 전달 아암(1540A)의 연장이 동일하게 처리될 수 있도록, 구성될 수 있다는 것을 알아야 한다.

각각의 핑거(1540)의 상승 위치 또는 높이는 임의의 적합한 방식으로 판단될 수 있다. 도 15a를 보면, 하나 이상의 핑거(1540)의 위치를 판단 또는 추적하기 위해, 상승 위치 센서는 하나 이상의 핑거(1540)의 상승 축의 측부를 따라 배치될 수 있다. 상승 위치 센서는 표지 장치(標識 裝置;registration device; 7000) 및 하나 이상의 검출 장치(7001A 내지 7001E)를 포함할 수 있다. 한 예에서, 표지 장치(7000)는 장착 부재(1671)에 장착될 수 있을 것이고, 하나 이상의 검출 장치(7001A 내지 7001E)는 이동성 부재(1535)에 장착될 수 있다. 실시예에서, 표지 장치 및 검출 장치는, 예를 들어, 이동성 부재(1535)에 대한 장착 부재(1671)의 상대적 이동을 검출하게 할 것인, 빔(또는, 광) 센서, 용량 또는 유도 센서, 또는 어떤 다른 적합한 유형의 센서일 수 있다. 단지 예시적으로, 표지 장치(7000)는, 광 센서인 경우에는, 반사성 플래그, 그리고, 용량 또는 유도 센서인 경우에는, 자기적 또는 전기적 부재일 수 있다. 실시예에서, 표지 장치는 검출 장치가 검출하는 것이 가능한 임의의 적합한 장치일 수 있다는 것을 알아야 한다. 검출 장치(7001A 내지 7001E)는, 구동 유니트(1672)가 핑거(1540)를 구동하게 하는 이동의 이동을 분할하도록, 이동성 부재를 따라 서로로부터 이격될 수 있다. 센서들로부터의 신호들이 하나의 검출기로부터 그 다음의 검출기로 이행함에 따라 핑거(1540)의 각각의 위치를 검출하기 위해, 예를 들어, 제어기(1220)는 표지 장치(7000) 및 검출 장치(7001A 내지 7001E) 중 하나 이상에 연결되고 이러한 장치로부터 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 알 수 있듯이, 이 예에서는, 다섯개의 검출기(7001A 내지 7001E)에 의해 네개의 이동 구역이 정해지지만, 임의의 적합한 수의 이동 구역이 정해지도록 임의의 적합한 수의 검출기가 이용될 수 있다는 것을 알아야 한다 (예를 들어, 핑거의 전체 상승 행정을 포함하는 하나의 이동 구역을 정하기 위해 두개의 검출기가 이용될 수 있고, 전체 상승 행정의 상단과 하단 사이에 정지 점들을 제공하기 위해 추가적 검출기가 추가될 수 있다). 알 수 있듯이, 제어기에 의해 수신된 신호는, 예를 들어, 표지 장치(7000)가 검출 장치(7001A 내지 7001E) 중 하나에 인접해 있을 때에는 높은 값을 갖고, 표지 장치(7000)가 인접한 검출 장치(7001A 내지 7001E)들 사이에 있을 때에는 낮은 값을 갖는, 톱니 모양 또는 다른 방식으로 사인파(sine wave) 형상을 가질 수 있다.

한 예에서는, 작동을 위해 선택된 핑거(1540)가 실질적으로 최저 위치에 있을 때에(그래서 핑거가 화물 베드(1510)의 아래에 배치된 때에), 표지 장치(7000)는 검출기(7001E)에 인접하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 선택된 핑거를 화살표(1673)의 방향으로 이동시키도록 구동 유니트(1672)가 작동되고, 표지 장치(7000)가 검출기(7001E)에 인접해짐에 따라, 선택된 핑거(1540)가 최저 위치에 있음을 판단하기 위한 제어기(1220)에 대해, (다른 검출기(7001A 내지 7001D)들이 로우 신호(low signal)를 제공하고 있는 동안) 검출기(7001E)로부터 하이 신호(high signal)가 보내질 수 있다. 제어기(1220)가 검출기(7001E)로부터 신호를 수신할 때, 제어기(1220)는, 선택된 핑거(1540)를 위해, 구동 유니트(1672)에 대해, 핑거(1540)가 실질적으로 자신의 최저 위치에 배치되도록 구동 유니트(1672)가 정지되게 하는 명령을 보낼 수 있다. 유사하게, 예를 들어, 핑거를 화살표(1673)의 방향으로 이동시키도록 구동 유니트(1672)가 작동되고, 표지 장치(7000)가 검출기(7001A)에 인접해짐에 따라(예를 들어, 화물 베드(1510)로 그리고 화물 베드(1510)로부터 픽페이스를 운송하기 위해 핑거가 펜스 정지 부재(1510FM) 위에 있도록, 핑거가 실질적으로 최고 위치에 있음), 핑거(1540)가 자신의 최고 위치에 있음을 판단하기 위한 제어기(1220)에 대해, (다른 검출기(7001B 내지 7001E)들이 로우 신호를 제공하고 있는 동안) 검출기(7001A)로부터 하이 신호가 보내질 수 있다. 제어기(1220)가 검출기(7001A)로부터 신호를 수신할 때, 제어기(1220)는, 선택된 핑거(1540)를 위해, 구동 유니트(1672)에 대해, 핑거(1540)가 실질적으로 자신의 최고 위치에 배치되도록 구동 유니트(1672)가 정지되게 하는 명령을 보낼 수 있다. 알 수 있듯이, 다른 검출기(7001B 내지 7001D)들은, 위에 기술된 방식으로 핑거들이 정지될 수 있는 다른 높이들을 제공하도록, 검출기(7001A, 7001E)들 사이에 배치될 수 있다.

도 15b를 보면, 단일의 검출기(7001)는 이동성 부재(1535) 상에 놓여질 수 있을 것이며, 하나 이상의 표지 부재(7000A 내지 7000E)는 하나 이상의 핑거(1540)에 인접한 장착 부재(1671) 상에 놓여질 수 있다. 선택된 핑거(1540)가 화살표(1673)의 방향으로 이동될 때, 표지 부재(7000A 내지 7000E)의 각각이 검출기(7001)에 인접하게 되면, 검출기(7001)가 제어기(1220)로 신호를 보낼 수 있다. 제어기(1220)는, 계수하거나 또는 다른 방식으로 어떤 표지 부재(7000A 내지 7000E)가 검출기(7001)에 인접해 있는지를 추적하도록 (도 15a와 관련하여 위에서 기술된 방식에서와 같이) 구성되어, (예를 들어, 화물 베드로 그리고 화물 베드로부터 픽페이스를 전달하기 위해 핑거가 자신들의 최고 위치에 있을 때, 핑거가 화물 베드의 아래에서 자신들의 최저 위치에 있을 때, 또는 그 사이의 임의의 적합한 위치에 있을 때) 원하는 미리 정해진 위치에서 핑거(1540)를 적합한 정지시키기에 적합한 명령을 구동 유니트(1672)로 보낼 수 있다. 임의의 적합한 조합 및 유형의 표지 부재 및 검출기가 보트(110)의 임의의 적합한 부분에 장착되고 핑거(1540)의 상승 높이를 판단하기 위해 이용될 수 있다는 것을 알아야 한다

상승 축을 따르는 화살표(1673)의 방향으로의 핑거들의 각각의 장소는 구동 유니트 피드백으로부터 판단될 수 있을 것임도 알아야 한다 예를 들어, 각각의 구동 유니트(1672)는, 구동 유니트가 구동하는 회전(또는, 그 일부)의 수를 계수하기 위하여 제어기(1220)에 신호를 보내도록 구성될 수 있다. 제어기(1220)는, 예를 들어, 스테퍼 모터 구동 유니트(1672)를 구동하기 위해 이용되는 펄스의 수를 추적하도록 구성될 수도 있을 것이다. 알 수 있듯이, 임의의 적합한 모터 피드백 또는 다른 정보가 핑거(1540)의 각각의 상승 위치를 판단하기 위해 이용될 수 있다.

도 1, 도 17a 및 도 17b를 보면, 보트(110)는, 보트가 전달 데크(130B)의 전달 스테이션에 배치된 때 등에 수평 평면으로부터의, 예를 들어, 보트(110)의 기울기(α)를 검출하기에 적합한 임의의 관성 센서(899)를 포함할 수 있다. 보트(110)가 미리 정해진 각도를 초과하여 기울어져 보트와 컨베이어 또는 보트가 운반하는 케이스와 컨베이어(또는, 그 반대로) 사이의 접촉이 이루어지면, 관성 센서(899)는 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 정지를 허용할 수 있다. 도 17a은, 화살표(998)의 방향으로의 선반(720)의 움직임이 보트가 기울어지게 하는, 인바운드 다층 수직 컨베이어(150A)의 선반(720)과 보트 전달 아암(1540A) 사이의 접촉(단지 예시적으로, 보트 아암의 핑거와 컨베이어 선반의 핑거 사이의 오정렬로 인한)을 예시한다. 보트가 기울어지게 할 수 있을 것인 다른 한 사례는, 보트 아암(1540A)이 너무 일찍 연장되고, 보트 아암 또는 컨베이어 선반 중 어느 하나에서의 케이스가 보트 아암의 핑거 및 컨베이어 선반이 서로 맞물리는 것을 방지하는 경우일 수 있다. 관성 센서(899)는 기울기(α)를 검출하고, 예를 들어, 보트 제어기(1220)로 신호를 보낼 수 있다. 보트 제어기(1220)는 제어 서버(120)에 대응 신호를 보낼 수 있을 것이며, 제어 서버는 컨베이어(150A)의 이동을 정지시키도록 구성된다. 관성 센서(899)는 제어 서버(120)에 직접적으로 신호를 보내도록 구성될 수도 있다는 것을 알아야 한다. 제어 서버(120)는 보트(110)와 통신하고 저장 및 인출 시스템(100)의 전반에 걸쳐 보트(110)의 위치를 추적하도록 구성되어(예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템"이고 개시 내용이 앞서 여기에 참고로 포함된, 미국 특허출원 12/757,337에 기술된 바와 같이 구성되어), 기울어진 보트(110)와 상호 작용하는 컨베이어(150A)가 확인되고 정지되게 할 수 있다. 보트(110)의 기울기(α)를 검출하는 관성 센서(899)에 응답하여, 보트 제어기(1220)는, 전달 아암(1540A)이 후퇴되게 하여, 보트(110)가 자신을 컨베이어(150A)와의 접촉으로부터 자유롭게 하고 수평 배향으로 복원하게 할 수 있다. 도 17b는 보트 전달 아암(1540A)과 아웃바운드 다층 수직 컨베이어(150B)의 선반(720) 사이의 접촉을 예시하며, 화살표(998) 방향으로의 선반(720)의 움직임이 보트가 도 17a에서의 방향과 반대 방향으로 기울어지게 한다. 아웃바운드 다층 수직 컨베이어(150B)의 정지 및 전달 아암(1540A)의 후퇴는 위에 기술된 방식과 실질적으로 동일한 방식으로 일어나, 보트(110)가 자신을 아웃바운드 다층 수직 컨베이어(150B)와의 접촉으로부터 자유롭게 할 수 있다. 보트(110)는, 보트(110)의 기울기(α)가 미리 정해진 기울기의 크기를 초과한 것을 검출하면, 타임 아웃(예를 들어, 멈춤 작동)하도록 구성되어 위에서 기술된 전달 아암의 후퇴와 같은 임의의 적합한 시정 조치가 취해질 수 있게 하거나 또는 수동적 개입을 허용하게 할 수 있다는 것을 알아야 한다.

개시된 실시예의 제1 양태에서는, 화물을 운송하기 위한 자율 운송 로봇(autonomous transport robot)이 제공된다. 자율 운송 로봇은, 적어도 하나의 참조 기준 표면(reference datum surface) 및 적어도 하나의 화물 정위치 장치(payload justification device)를 갖는 화물 베드(payload bed)를 포함하고, 적어도 하나의 화물 정위치 장치는, 화물 베드 상의 미리 정해진 위치에 화물을 놓아두기 위해, 적어도 하나의 참조 기준 표면과 실질적으로 접촉하게 화물 베드 상에 화물을 배치하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 적어도 하나의 참조 기준 표면은 서로에 대해 실질적으로 직각으로 배치된 제1 참조 기준 표면 및 제2 참조 기준 표면을 포함하고, 제1 참조 기준 표면 및 제2 참조 기준 표면 중 하나는 자율 운송 로봇의 종축과 실질적으로 평행하다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 자율 운송 로봇은 화물 베드의 개구에 배치된 유지 펜스(retaining fence)를 포함하고, 자율 운송 로봇은 화물 베드 위에서 적어도 부분적으로 이동가능하게 배치된 피구동 푸셔 바(driven pusher bar)를 더 포함하고, 유지 펜스 및 피구동 푸셔 바는 자율 운송 로봇 상에서의 화물의 운송 중에 화물을 적극적으로 붙잡도록 구성된다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 자율 운송 로봇은 화물의 적어도 하나의 치수를 검출하기 위한 적어도 하나의 센서를 더 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 로봇은 화물 보유 영역(payload holding area)과 화물 베드 사이에서 화물을 전달하는 후퇴가능한 작동체(retractable effector)를 더 포함하고, 화물 베드는 자율 운송 로봇 상으로의 화물의 전달 중에 화물 베드의 영역으로 화물을 안내하도록 구성된 안내 표면(guide surfaces)을 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 작동체는 화물 베드의 아래로부터 적어도 부분적으로 화물 베드의 개구(opening)에 배치된 유지 펜스 위에 있는 위치로 상승되도록 구성되고, 유지 펜스는 화물 베드 위로 연장하며 적어도 부분적으로 화물 베드 상에 화물을 유지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 적어도 하나의 정위치 장치는, 화물을 제1 참조 기준 표면과 실질적으로 접촉하도록 제1 방향으로 이동시키게 구성된 제1 정위치 장치, 및 화물을 제2 참조 기준 표면과 접촉하도록 제1 방향에 대해 실질적으로 직각인 제2 방향으로 이동시키게 구성된 제2 정위치 장치를 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 제1 정위치 장치는 화물 베드의 화물 지지 표면(payload support surface)을 형성하는 피구동 롤러(driven rollers)를 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 제2 정위치 장치는 피구동 푸셔 바(driven pusher bar)를 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 자율 운송 로봇은, 화물과 제1 참조 기준 표면 및 제2 참조 기준 표면 중 적어도 하나 사이의 실질적인 접촉을 검출하는 적어도 하나의 센서(sensor)를 포함한다.

개시된 실시예의 제1 양태에 따르면, 제1 정위치 장치는, 화물이 화물 베드로부터 전달될 때, 화물을 참조 기준 표면들 중 개별의 하나로부터 미리 정해진 거리만큼 멀리 이동시키도록 구성되고, 제2 정위치 장치는 화물을 제2 참조 기준 표면에 대해 다시 정위치시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템 내에서 화물을 운송하기 위한 자율 운송 로봇(autonomous transport robot)이 제공된다. 자율 운송 로봇은, 개구(opening)를 갖는 화물 베드(payload bed), 적어도 부분적으로 개구를 통해 화물 베드로 그리고 화물 베드로부터 화물을 전달하는 작동체(effector), 화물의 제1 엣지(edge) 및 제2 엣지를 감지하기 위해 개구에 인접하게 배치된 적어도 하나의 센서(sensor), 및 화물의 제1 엣지 및 제2 엣지의 감지에 적어도 부분적으로 기반하여 화물의 치수를 판단하고 판단된 화물 치수를 미리 정해진 화물 치수와 비교하도록 구성된 제어기(controller)를 포함한다.

개시된 실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 검출된 치수와 미리 정해진 치수가 실질적으로 맞지 않으면, 제어기는 오류 신호(fault signal)를 발생시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제어기는, 검출된 치수와 미리 정해진 치수가 실질적으로 맞지 않으면, 작동체가 화물을 화물이 왔던 화물 보유 영역으로 복귀시키게 하도록 더 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제어기는, 검출된 치수와 미리 정해진 치수가 실질적으로 맞지 않으면, 저장 및 인출 시스템 내에서의 자율 운송 로봇의 위치를 확인하도록 더 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 센서는 제1 엣지 및 제2 엣지를 실질적으로 가로지르는 화물의 다른 엣지를 검출하는 센서를 포함하고, 제어기는 다른 엣지의 검출에 적어도 부분적으로 기반하여 하나의 치수를 실질적으로 가로지르는 화물의 다른 치수를 판단하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제2 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 자율 운송 로봇은 화물 베드 상에 화물을 적재하는 방향을 실질적으로 가로지르는 화물 베드 상의 방향으로 화물을 이동시키는 화물 정위치 장치(payload justification device)를 더 포함하고, 화물 정위치 장치는 다른 한 치수의 검출이 적어도 부분적으로 가능하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제3 양태에 따르면, 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)이 제공된다. 자율 운송 차량은, 화물 베드(payload bed)에 배치되고 화물 베드로 그리고 화물 베드로부터 픽페이스(pickface)를 전달하기 위한 제1 축을 따라 연장하도록 구성된 전달 아암(transfer arm)을 포함하고, 전달 아암은 픽페이스를 골라내고 놓아두기 위한 제1 축에 대해 실질적으로 직각인 제2 축을 따라 서로에 대해 독립적으로 이동가능한 핑거(fingers)를 포함한다.

개시된 실시예의 제3 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 핑거의 각각을 위한 구동 유니트(drive unit)를 더 포함하며, 구동 유니트는 개별의 핑거를 제2 축을 따라 선택적으로 이동시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 제3 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 핑거가 장착되는 이동성 부재(movable member)를 더 포함하여, 핑거가 제1 축을 따르는 일체화 이동을 위해 이동성 부재로부터의 캔틸레버(cantilever)를 이루게 한다.

개시된 실시예의 제3 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 제1 축을 따르는 전달 아암의 이동을 실행하기 위해 이동성 부재에 선택적으로 결합되게 구성된 피구동 부재(driven member)를 더 포함한다 또한, 핑거 중 하나 이상은 돌출부(protrusion)를 포함하고, 피구동 부재는 적어도 하나의 대응 오목부(recess)를 포함하며, 하나 이상의 핑거가 상승될 때, 이동성 부재를 피구동 부재에 결합하기 위해 돌출부가 오목부와 맞물린다.

개시된 실시예의 제4 양태에 따르면, 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)이 제공된다. 자율 운송 차량은, 피구동 부재(driven member), 이동성 부재(movable member) 및 이동성 부재를 피구동 부재에 선택적으로 결합하도록 구성된 위치조절가능 결합부(positionable coupling)를 포함하며, 위치조절가능 결합부는 결합되고 분리되는 것이 가능하고, 분리된 때에는, 피구동 부재가 이동성 부재에 대해 독립적으로 제1 축을 따라 이동가능하며, 결합된 때에는, 피구동 부재와 이동성 부재가 하나의 유니트로서 제1 축을 따라 이동한다.

개시된 실시예의 제4 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 화물 베드를 더 포함하고, 피구동 부재는 화물 베드 상의 케이스 유니트(case units)를 적어도 지향시키도록 구성되며, 이동성 부재는 화물 베드로 그리고 화물 베드로부터 케이스 유니트를 부분적으로 전달한다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 이동성 부재는 제2 축을 따라 이동가능한 핑거를 포함하고, 제2 축은 제1 축에 대해 실질적으로 직각이며, 이동성 부재를 피구동 부재에 결합하기 위해 핑거 중 하나 이상이 피구동 부재와 맞물린다.

개시된 실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 제1 축을 따르는 핑거의 이동량을 판단하도록 구성된 제어기를 더 포함하여, 핑거의 캔틸레버 팁(cantilevered tips)이 케이스 유니트의 엣지 너머로 연장하지 않도록 케이스 유니트의 말단부(distal end)로부터 이격되어 있다.

개시된 실시예의 제4 양태에 따르면, 이동성 부재는, 저장 선반(storage shelf)으로의 전달을 위해 하나 이상의 케이스 유니트를 정렬시키기 위해, 하나 이상의 케이스 유니트의 측부와 실질적으로 접촉하게 구성된 적어도 하나의 측부 블레이드(side blade)를 포함한다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)이 제공된다. 자율 운송 차량은, 운송 영역(transport area); 구동 시스템(drive system); 및 운송 영역에 배치되고 구동 시스템을 통해 프레임(frame)에 연결되는 핑거(finger)들을 갖는 전달 아암(transfer arm)을 포함하는 프레임(frame)을 포함하고, 구동 시스템은, 제1 축을 따라서는 핑거들을 하나의 유니트로서 이동시키고, 제1 축에 대해 실질적으로 직각인 제2 축을 따라서는 각각의 핑거를 전달 아암의 다른 핑거들에 대해 독립적으로 이동시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 구동 시스템은 모든 핑거에 대해 공통이고 제1 축을 따라 핑거를 이동시키게 구성된 단일의 축 구동부(single axis drive)를 포함한다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 구동 시스템은 각각의 핑거를 위한 선형 구동부(linear drive)를 포함하고, 각각의 선형 구동부는 개별의 핑거를 다른 핑거들에 대해 독립적으로 제2 축을 따라 개별적으로 이동시키게 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 구동 시스템은 핑거의 각각에 대해 선택적으로 결합되는 선형 구동부를 포함하고, 선형 구동부는 하나 이상의 핑거를 제2 축을 따라 이동시키게 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제2 축에 따른 핑거의 이동은 핑거를 구동 시스템에 결합하여 제1 축을 따라 이동하게 한다.

개시된 실시예의 제5 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 자율 운송 차량은 자율 운송 차량의 화물과 인터페이스하게 구성된 이동성 부재(movable member)를 더 포함하고, 구동 시스템은, 하나 이상의 핑거를 이동성 부재에 대해 선택적으로 결합하도록 하나 이상의 핑거를 제2 축을 따라 이동시키며, 제1 축을 따라 이동성 부재를 구동함으로써 하나 이상의 핑거를 제1 축을 따라 이동시키게 구성된다.

개시된 실시예의 제5 양태에 따르면, 핑거는 프레임으로부터의 캔틸레버(cantilever)를 이룬다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)이 제공된다. 운송 차량은, 적어도 하나의 핑거(finger) 및 이동성 핑거 지지 부재(movable finger support member)를 포함하는 전달 아암(transfer arm)을 포함하고, 적어도 하나의 핑거는 핑거 지지 부재에 이동가능하게 결합되어, 핑거 지지 부재가 제1 방향으로 이동하며, 적어도 하나의 핑거는 제1 방향에 대해 실질적으로 직각인 제2 방향으로 핑거 지지 부재에 대해 상대 이동하게 한다. 자율 운송 차량은, 적어도 하나의 핑거의 이동을 검출하도록 구성된 적어도 하나의 센서(sensor)를 포함하고, 적어도 하나의 센서는 표지 부재(registration member) 및 검출 부재(detection member)를 가지며, 표지 부재와 검출 부재 중 하나는, 적어도 하나의 핑거 중 제각각 하나와 함께 이동할 수 있도록 적어도 하나의 핑거의 각각에 대해 장착되고, 표지 부재와 검출 부재 중 다른 하나는, 적어도 하나의 핑거에 대해 상대적으로 고정적이다. 자율 운송 차량은, 적어도 하나의 센서와 통신하는 제어기를 포함하고, 제어기는 검출 부재에 대한 표지 부재의 근접도(proximity)에 기반하여 제2 방향을 따라 적어도 하나의 핑거의 위치를 판단하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 표지 부재와 검출 부재 중 다른 하나는 이동성 핑거 지지부 상에 장착된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 적어도 하나의 센서는, 광 센서, 용량 센서 또는 유도 센서이다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 표지 부재는, 반사성 플래그(reflective flag) 또는 자기 소스(magnetic source)를 포함한다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 자율 운송 차량은, 적어도 하나의 핑거의 각각마다 구동 유니트를 포함하고, 제어기는 적어도 하나의 핑거의 각각마다 구동 유니트를 작동시키고, 그래서 적어도 하나의 핑거의 각각이 제2 방향을 따라 실질적으로 일제히 이동되도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 적어도 하나의 핑거의 각각마다의 구동 유니트는 스테퍼 모터를 포함한다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 제어기는, 자율 운송 차량이 운반할 픽페이스의 크기에 따라, 적어도 하나의 핑거의 각각을 제2 방향을 따라 선택적으로 이동시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 제6 양태에 따르면, 자율 운송 차량은, 제어기에 결합된 관성 센서(inertial sensor)를 포함하고, 관성 센서는 수평 평면에 대한 자율 운송 차량의 상대적 기울기를 검출하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은(storage and retrieval system)이 제공되고, 저장 및 인출 시스템은 적어도 하나의 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyor) 및 적어도 하나의 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)을 가지며, 적어도 하나의 자율 운송 차량은, 자율 운송 차량이 적어도 하나의 다층 수직 컨베이어의 이동 선반(moving shelf)과 접촉할 때, 자율 운송 차량의 기울기를 검출하도록 구성된 제어기 및 관성 센서를 포함하고, 기울기가 미리 정해진 크기의 기울기를 초과하면, 제어기는 다층 수직 컨베이어의 이동을 정지시키는 것을 적어도 부분적으로 실행하도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은, 자율 운송 차량의 제어기와 통신하는 제어 서버를 더 포함하고, 제어 서버는, 자율 운송 차량의 기울기에 관한 제어기로부터의 신호를 수신하고, 다층 수직 컨베이어의 이동을 정지시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 제7 양태에 따르면, 자율 운송 차량은, 다층 수직 컨베이어의 이동 선반과 상호 작용하는 운송 아암을 더 포함하고, 제어기는, 미리 정해진 크기의 기울기를 초과하는 기울기의 검출시, 실질적으로 운송 아암의 후퇴를 유발하도록 구성된다.

예시적인 실시예의 제8 양태에 따르면, 자율 운송 차량(autonomous transport vehicle)이 제공된다. 자율 운송 차량은, 핑거 지지 부재를 갖는 전달 아암 및 핑거 지지 부재에 이동가능하게 결합된 복수의 핑거를 포함한다. 자율 운송 차량은, 핑거 지지 부재에 대해 개별의 핑거를 독립적으로 이동시키기 위해 복수의 핑거의 각각에 결합된 구동 유니트 및 제어기로부터의 단일의 출발 또는 정지 명령이 선택된 구동 유니트들을 일제히 작동 또는 작동 정지시킬 수 있도록 구동 유니트를 선택적으로 작동시키기 위해 구동 유니트의 각각에 연결된 제어기를 포함한다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 구동 유니트의 각각은, 스테퍼 모터 및 선형 작동기를 포함하고, 스테퍼 모터는 선형 작동기를 통해 복수의 핑거들 중 개별의 하나에 결합된다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 선형 작동기는 볼 스크류를 포함한다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 복수의 핑거 중 하나 이상은 제어기에 연결된 센서를 포함하고, 센서는, 복수의 핑거 중 하나 이상이 핑거 지지 부재와 관련하여 미리 정해진 위치에 배치된 것을 나타내는 신호를 제어기로 보내도록 구성된다.

개시된 실시예의 제8 양태에 따르면, 제어기는, 복수의 핑거 중 하나 이상이 핑거 지지 부재와 관련하여 미리 정해진 위치에 배치된 것을 나타내는 신호의 수신시, 복수의 핑거 중 하나 이상의 이동을 정지시키도록 구성된다.

여기에 개시된 예시적인 실시예들은 개별적으로 또는 그것들의 임의의 적합한 조합으로 이용될 수 있다는 것을 알아야 한다. 앞서의 기술은 단지 실시예를 예시하려는 것임을 알아야 한다. 실시예로부터 벗어남이 없이, 이 기술분야에서 숙련된 자는 다양한 대안 및 수정을 안출할 수 있다. 따라서, 이 실시예들은, 첨부된 특허청구의 범위 내에 드는 모든 그러한 대안, 수정 밑 변화를 망라하려는 것이다.

Claims (20)

1. 화물을 운송하는 자율 운송 로봇(autonomous transport robot)으로서,
   적어도 하나의 참조 기준 표면(reference datum surface)을 갖는 화물 베드(payload bed); 및
   적어도 하나의 화물 정위치 장치(payload justification device);를 포함하고,
   적어도 하나의 화물 정위치 장치는, 화물을 화물 베드 상에서 화물 베드에 대해 상대적으로 위치한 적어도 하나의 참조 기준 표면과 실질적으로 접촉하게끔 배치하도록 구성되어, 화물 측부가 화물의 크기에 무관하게 화물 베드 상에서 자율 운송 로봇의 적어도 종축에 대해 미리 정해진 반복가능한 종방향 위치에 있게 되도록 각 화물을 놓아두는, 자율 운송 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   적어도 하나의 참조 기준 표면은 서로에 대해 실질적으로 직각으로 배치된 제1 참조 기준 표면 및 제2 참조 기준 표면을 포함하고, 제1 참조 기준 표면 및 제2 참조 기준 표면 중 하나는 자율 운송 로봇의 상기 종축(longitudinal axis)과 실질적으로 평행한, 자율 운송 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   자율 운송 로봇은 화물 베드의 개구(opening)에 배치된 유지 펜스(retaining fence)를 포함하고, 자율 운송 로봇은 적어도 부분적으로 화물 베드 위에 이동가능하게 배치된 피구동 푸셔 바(driven pusher bar)를 더 포함하고, 유지 펜스 및 피구동 푸셔 바는 자율 운송 로봇 상의 화물의 운송 중에 화물을 적극적으로 붙잡도록(actively grip) 구성된, 자율 운송 로봇.
4. 제1항에 있어서,
   자율 운송 로봇은 화물의 적어도 하나의 치수(dimension)를 검출하는 적어도 하나의 센서를 더 포함하는, 자율 운송 로봇.
5. 제1항에 있어서,
   자율 운송 로봇은 화물 보유 영역(payload holding area)과 화물 베드 사이에서 화물을 전달하는 후퇴가능한 작동체(effector)를 더 포함하고, 화물 베드는 자율 운송 로봇 상으로의 화물의 전달 중에 화물 베드의 영역으로 화물을 안내하도록 구성된 안내 표면을 포함하는, 자율 운송 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   작동체는 화물 베드의 아래로부터 화물 베드의 개구에 배치된 유지 펜스의 적어도 부분적으로 위에 있는 위치로 상승되도록 구성되고, 유지 펜스는 화물 베드 위로 연장되며 화물 베드 상에 화물을 적어도 부분적으로 유지하도록 구성된, 자율 운송 로봇.
7. 제2항에 있어서,
   적어도 하나의 정위치 장치는, 화물을 제1 참조 기준 표면과 실질적으로 접촉하도록 제1 방향으로 이동시키게 구성된 제1 정위치 장치, 및 화물을 제2 참조 기준 표면과 접촉하도록 제1 방향에 대해 실질적으로 직각인 제2 방향으로 이동시키게 구성된 제2 정위치 장치를 포함하는, 자율 운송 로봇.
8. 제7항에 있어서,
   제1 정위치 장치는 화물 베드 상의 화물 지지 표면을 형성하는 피구동 롤러(driven roller)들을 포함하는, 자율 운송 로봇.
9. 제7항에 있어서,
   제2 정위치 장치는 피구동 푸셔 바를 포함하는, 자율 운송 로봇.
10. 제7항에 있어서,
    자율 운송 로봇은, 제1 참조 기준 표면 및 제2 참조 기준 표면 중 적어도 하나와 화물과 사이의 실질적인 접촉을 검출하는 적어도 하나의 센서를 포함하는, 자율 운송 로봇.
11. 제7항에 있어서,
    제1 정위치 장치는, 화물이 화물 베드로부터 전달될 때, 화물을 참조 기준 표면들 중 개별의 하나로부터 미리 정해진 거리만큼 멀리 이동시키도록 구성되고, 제2 정위치 장치는 화물을 제2 참조 기준 표면에 대해 다시 정위치시키도록 구성된, 자율 운송 로봇.
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