JPH0982129A - ３軸同期昇降制御システム - Google Patents
３軸同期昇降制御システムInfo
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- JPH0982129A JPH0982129A JP7232715A JP23271595A JPH0982129A JP H0982129 A JPH0982129 A JP H0982129A JP 7232715 A JP7232715 A JP 7232715A JP 23271595 A JP23271595 A JP 23271595A JP H0982129 A JPH0982129 A JP H0982129A
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- JP
- Japan
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- amount
- raising
- control system
- lowering
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安定性よく昇降ができる３軸同期昇降制御シ
ステムを提供する。 【解決手段】 重量物を載置して高所に定置するための
昇降台５と、その昇降台５を案内するべく地上に起立さ
せた３本の案内柱３と、各案内柱３にそれぞれ独立に設
けられ上記昇降台５を駆動する駆動機器及びその昇降量
を検出する昇降量検出器８と、各昇降量検出器８で検出
される昇降量が均等になるよう上記駆動機器を同期制御
する制御回路９とを備えた。
ステムを提供する。 【解決手段】 重量物を載置して高所に定置するための
昇降台５と、その昇降台５を案内するべく地上に起立さ
せた３本の案内柱３と、各案内柱３にそれぞれ独立に設
けられ上記昇降台５を駆動する駆動機器及びその昇降量
を検出する昇降量検出器８と、各昇降量検出器８で検出
される昇降量が均等になるよう上記駆動機器を同期制御
する制御回路９とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、重量物を昇降させ
る昇降制御システムに係り、特に、安定性よく昇降がで
きる３軸同期昇降制御システムに関するものである。
る昇降制御システムに係り、特に、安定性よく昇降がで
きる３軸同期昇降制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば照明塔や灯台などでは、強い光を
発する光源をその頂部などの高所に定置したものであ
る。光源となる電球やレンズには交換、汚れ落としなど
のメンテナンスが必要となる。このメンテナンスは人が
頂上に上って行う高所作業である。
発する光源をその頂部などの高所に定置したものであ
る。光源となる電球やレンズには交換、汚れ落としなど
のメンテナンスが必要となる。このメンテナンスは人が
頂上に上って行う高所作業である。
【０００３】そこで、近年では人が高所に上りメンテナ
ンスするのではなく、地上に下ろして低所で作業できる
ようにすることが考えられるようになった。
ンスするのではなく、地上に下ろして低所で作業できる
ようにすることが考えられるようになった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】照明塔などの重量物を
頂部と地上との間で昇降させるためには、昇降台とこの
昇降台を案内する複数本の案内柱と昇降台を昇降させる
ための動力機構とが必要となる。昇降台及び案内柱は、
重量物や自然環境に耐えられるように丈夫に作られるの
で、それ自体の重量やサイズが大きくなる。従って、動
力機構もそれなりの力と安定性とを必要とされる。特に
安定性の面は、昇降台が歪んだり傾いたりすると、かじ
り込みが発生し動作不能となるため許されない。
頂部と地上との間で昇降させるためには、昇降台とこの
昇降台を案内する複数本の案内柱と昇降台を昇降させる
ための動力機構とが必要となる。昇降台及び案内柱は、
重量物や自然環境に耐えられるように丈夫に作られるの
で、それ自体の重量やサイズが大きくなる。従って、動
力機構もそれなりの力と安定性とを必要とされる。特に
安定性の面は、昇降台が歪んだり傾いたりすると、かじ
り込みが発生し動作不能となるため許されない。
【０００５】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、安定性よく昇降ができる３軸同期昇降制御システム
を提供することにある。
し、安定性よく昇降ができる３軸同期昇降制御システム
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、重量物を載置して高所に定置するための昇
降台と、その昇降台を案内するべく地上に起立させた３
本の案内柱と、各案内柱にそれぞれ独立に設けられ上記
昇降台を駆動する駆動機器及びその昇降量を検出する昇
降量検出器と、各昇降量検出器で検出される昇降量が均
等になるよう上記駆動機器を同期制御する制御回路とを
備えたものである。
に本発明は、重量物を載置して高所に定置するための昇
降台と、その昇降台を案内するべく地上に起立させた３
本の案内柱と、各案内柱にそれぞれ独立に設けられ上記
昇降台を駆動する駆動機器及びその昇降量を検出する昇
降量検出器と、各昇降量検出器で検出される昇降量が均
等になるよう上記駆動機器を同期制御する制御回路とを
備えたものである。
【０００７】上記駆動機器は、指令した駆動量と実績の
駆動量とが一致するステッピングモータを動力源として
もよい。
駆動量とが一致するステッピングモータを動力源として
もよい。
【０００８】上記昇降量検出器は、上記動力源に連動回
転し、その回転量を検出するロータリエンコーダと、そ
の回転量を昇降量に変換するポジショナとからなっても
よい。
転し、その回転量を検出するロータリエンコーダと、そ
の回転量を昇降量に変換するポジショナとからなっても
よい。
【０００９】上記制御回路は、各昇降量検出器で検出さ
れる昇降量を随時比較して同期ずれを検出し、この同期
ずれのある案内柱の駆動機器を補正制御してもよい。
れる昇降量を随時比較して同期ずれを検出し、この同期
ずれのある案内柱の駆動機器を補正制御してもよい。
【００１０】例えば、昇降台がその周囲３箇所をワイヤ
で吊られる構成であるならば、昇降台が水平に安定した
状態で３本のワイヤが全く同じように移動すれば昇降台
は水平を保って移動することになる。各ワイヤの上下動
作は機械構成によりステッピングモータの回転動作に連
動しているものとする。ステッピングモータはほぼ完全
な同期運転とすることができるので、基本的には３本の
ワイヤが全く同じように移動する。しかし、何等かの不
具合によりずれが生じる場合を考える。このとき昇降量
検出器が昇降台の各案内柱に沿った昇降量を検出するの
で、ずれが判明する。制御回路は昇降量が均等になるよ
うステッピングモータを同期制御する。従って、ずれが
なくなる。
で吊られる構成であるならば、昇降台が水平に安定した
状態で３本のワイヤが全く同じように移動すれば昇降台
は水平を保って移動することになる。各ワイヤの上下動
作は機械構成によりステッピングモータの回転動作に連
動しているものとする。ステッピングモータはほぼ完全
な同期運転とすることができるので、基本的には３本の
ワイヤが全く同じように移動する。しかし、何等かの不
具合によりずれが生じる場合を考える。このとき昇降量
検出器が昇降台の各案内柱に沿った昇降量を検出するの
で、ずれが判明する。制御回路は昇降量が均等になるよ
うステッピングモータを同期制御する。従って、ずれが
なくなる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を添付図
面に基づいて詳述する。
面に基づいて詳述する。
【００１２】本発明の３軸同期昇降制御システムを用い
た一例として灯台を説明する。この灯台は、図１に示さ
れるように、地上に固定されて自立する固定部１と、昇
降可能な移動部２とからなる。固定部１は、正三角形を
形成する地上の３点に打ち込まれた基礎１１と、各基礎
１１の上に起立させた同じ高さの３本の柱（以下、案内
柱という）３と、各案内柱３の頂部に掛け渡されて支え
られる天井構造部（以下、滑車部という）１２とからな
る。滑車部１２の中央には光源を露出させるための穴１
３が設けられている。これら固定部１の各部は鉄材を用
いて構成されている。
た一例として灯台を説明する。この灯台は、図１に示さ
れるように、地上に固定されて自立する固定部１と、昇
降可能な移動部２とからなる。固定部１は、正三角形を
形成する地上の３点に打ち込まれた基礎１１と、各基礎
１１の上に起立させた同じ高さの３本の柱（以下、案内
柱という）３と、各案内柱３の頂部に掛け渡されて支え
られる天井構造部（以下、滑車部という）１２とからな
る。滑車部１２の中央には光源を露出させるための穴１
３が設けられている。これら固定部１の各部は鉄材を用
いて構成されている。
【００１３】移動部２は、上記基礎１１が形成する正三
角形の中央の真上に位置し、重量物である光源４と、こ
の光源４を載置した昇降台５と、昇降台に一体的に連結
されそれぞれの案内柱を囲むリング１４とからなる。従
って、３本の案内柱３は昇降台５の周囲に配置されてい
ることになる。各リング１４は、図２に示されるよう
に、案内柱３の外径よりもやや大きい内径を有し、その
内周には案内柱３に接するそれぞれ複数のローラ１５が
配置されている。
角形の中央の真上に位置し、重量物である光源４と、こ
の光源４を載置した昇降台５と、昇降台に一体的に連結
されそれぞれの案内柱を囲むリング１４とからなる。従
って、３本の案内柱３は昇降台５の周囲に配置されてい
ることになる。各リング１４は、図２に示されるよう
に、案内柱３の外径よりもやや大きい内径を有し、その
内周には案内柱３に接するそれぞれ複数のローラ１５が
配置されている。
【００１４】３軸同期昇降制御システムの動力機構及び
その制御装置は、昇降台を駆動する駆動機器、昇降量を
検出する昇降量検出器、各昇降量検出器で検出される昇
降量が均等になるよう駆動機器を同期制御する制御回路
からなる。具体的に、駆動機器は、動力源をステッピン
グモータとし、その他の機械構成（カウンタウェイト、
チェーン機構部、ワイヤ等）にて昇降台を上下移動させ
る構成となり、昇降量検出器はステッピングモータの回
転動作と連動するよう配置されたロータリエンコーダ
と、その回転量を昇降量に変換するポジショナと、全体
を制御する制御回路とからなる。機械構成品、ステッピ
ングモータ、ロータリエンコーダは各案内柱内にそれぞ
れ収容されている。
その制御装置は、昇降台を駆動する駆動機器、昇降量を
検出する昇降量検出器、各昇降量検出器で検出される昇
降量が均等になるよう駆動機器を同期制御する制御回路
からなる。具体的に、駆動機器は、動力源をステッピン
グモータとし、その他の機械構成（カウンタウェイト、
チェーン機構部、ワイヤ等）にて昇降台を上下移動させ
る構成となり、昇降量検出器はステッピングモータの回
転動作と連動するよう配置されたロータリエンコーダ
と、その回転量を昇降量に変換するポジショナと、全体
を制御する制御回路とからなる。機械構成品、ステッピ
ングモータ、ロータリエンコーダは各案内柱内にそれぞ
れ収容されている。
【００１５】まず、滑車部１２内には３組の滑車装置
（図示せず）が収容されている。これらの滑車装置には
それぞれワイヤ６が掛けられており、各ワイヤ６の一端
は昇降台５の各リング１４近傍に連結されている。即
ち、ワイヤ６は各案内柱３に沿わせて設けられ昇降台５
を吊り上げ下げすることに用いられる。ワイヤ６の他端
（図示せず）は案内柱３内に収容され、カウンタウェイ
ト（図示せず）に連結されている。これらのカウンタウ
ェイトと移動部２とは滑車装置の両側で平衡している。
また、カウンタウェイトにはチェーンが取り付けられて
いる。さらに滑車装置にはそのチェーン（図示せず）が
掛けられ、このチェーンは案内柱３の基端部まで延出さ
れ、滑車装置に連れ回りながら循環するようになってい
る。
（図示せず）が収容されている。これらの滑車装置には
それぞれワイヤ６が掛けられており、各ワイヤ６の一端
は昇降台５の各リング１４近傍に連結されている。即
ち、ワイヤ６は各案内柱３に沿わせて設けられ昇降台５
を吊り上げ下げすることに用いられる。ワイヤ６の他端
（図示せず）は案内柱３内に収容され、カウンタウェイ
ト（図示せず）に連結されている。これらのカウンタウ
ェイトと移動部２とは滑車装置の両側で平衡している。
また、カウンタウェイトにはチェーンが取り付けられて
いる。さらに滑車装置にはそのチェーン（図示せず）が
掛けられ、このチェーンは案内柱３の基端部まで延出さ
れ、滑車装置に連れ回りながら循環するようになってい
る。
【００１６】各案内柱３の基端部、即ち地上近傍には扉
１７が取り付けられ、この扉１７の中には、図３に示さ
れるように、各ワイヤ６の上下動作と連動するステッピ
ングモータ（パルスモータ）７と、ステッピングモータ
７に連結されチェーンが掛け回されたチェーン機構部
（図示せず）と、上記昇降台５の各案内柱３に沿った昇
降量を検出する昇降量検出器８としてのロータリエンコ
ーダ３１とが収容されている。この実施例では、ロータ
リエンコーダ３１はチェーン機構部に取り付けられ、こ
のチェーン機構部の回転量を検出するようになってい
る。ロータリエンコーダ３１の検出した回転データは、
直接、制御回路９に出力されると共に、この回転データ
とワイヤ６の移動量との比例関係から昇降台位置を算出
するポジショナ３３に出力されるようになっている。
１７が取り付けられ、この扉１７の中には、図３に示さ
れるように、各ワイヤ６の上下動作と連動するステッピ
ングモータ（パルスモータ）７と、ステッピングモータ
７に連結されチェーンが掛け回されたチェーン機構部
（図示せず）と、上記昇降台５の各案内柱３に沿った昇
降量を検出する昇降量検出器８としてのロータリエンコ
ーダ３１とが収容されている。この実施例では、ロータ
リエンコーダ３１はチェーン機構部に取り付けられ、こ
のチェーン機構部の回転量を検出するようになってい
る。ロータリエンコーダ３１の検出した回転データは、
直接、制御回路９に出力されると共に、この回転データ
とワイヤ６の移動量との比例関係から昇降台位置を算出
するポジショナ３３に出力されるようになっている。
【００１７】地上に設置された制御盤の中には、パルス
指令に応じてステッピングモータ７を駆動する駆動機器
３２と、上記ポジショナ３３と、制御回路９と、内蔵操
作パネルとが収容されている。制御回路９は、各昇降量
検出器８で検出される昇降量が均等になるよう各ステッ
ピングモータ７を同期制御するものである。制御回路９
は、図４に示されるように、主に、ＣＰＵ４１と、ステ
ッピングモータ用の基本のパルスを発生するパルス発振
回路４２と、そのパルスを分配するパルス分配器４３と
からなる。ＣＰＵ４１には、ポジショナ３３からの減速
・停止指令、現在位置データ、駆動機器３２からのエラ
ー信号４４、内蔵操作パネル入出力信号４５または制御
盤の外部に設けられた外部操作パネル４６からの外部操
作パネル入出力信号４７が入力されている。
指令に応じてステッピングモータ７を駆動する駆動機器
３２と、上記ポジショナ３３と、制御回路９と、内蔵操
作パネルとが収容されている。制御回路９は、各昇降量
検出器８で検出される昇降量が均等になるよう各ステッ
ピングモータ７を同期制御するものである。制御回路９
は、図４に示されるように、主に、ＣＰＵ４１と、ステ
ッピングモータ用の基本のパルスを発生するパルス発振
回路４２と、そのパルスを分配するパルス分配器４３と
からなる。ＣＰＵ４１には、ポジショナ３３からの減速
・停止指令、現在位置データ、駆動機器３２からのエラ
ー信号４４、内蔵操作パネル入出力信号４５または制御
盤の外部に設けられた外部操作パネル４６からの外部操
作パネル入出力信号４７が入力されている。
【００１８】３軸同期昇降制御システムには、昇降台５
をその位置で固定する３つのブレーキ４８が設けられて
いる。ブレーキ４８は通常時ロックされ、昇降時のみ制
御回路からのブレーキ開放信号４９によりリレー５０を
介してブレーキ電源５１に通じてロック解除されるよう
になっている。また、駆動機器３２には、別電源による
非常用パルス発振器５３が接続されている。
をその位置で固定する３つのブレーキ４８が設けられて
いる。ブレーキ４８は通常時ロックされ、昇降時のみ制
御回路からのブレーキ開放信号４９によりリレー５０を
介してブレーキ電源５１に通じてロック解除されるよう
になっている。また、駆動機器３２には、別電源による
非常用パルス発振器５３が接続されている。
【００１９】次に実施例の作用を述べる。
【００２０】本発明の３軸同期昇降制御システムの安定
駆動制御のために、同期運転制御、動作速度制御、
位置決め制御、同期ずれ制御が同時に行われる。
駆動制御のために、同期運転制御、動作速度制御、
位置決め制御、同期ずれ制御が同時に行われる。
【００２１】同期運転制御は、個々のモータにかかる
負荷変動などによらず３軸の同期運転を行い昇降台の平
衡を保つ。
負荷変動などによらず３軸の同期運転を行い昇降台の平
衡を保つ。
【００２２】動作速度制御は、モータの回転速度を３
軸とも同じようにして昇降台を昇降させる場合の釣り合
いを保つ。
軸とも同じようにして昇降台を昇降させる場合の釣り合
いを保つ。
【００２３】位置決め制御は、昇降台を決められた位
置に停止させさらに３軸個々の位置を平衡位置にする。
置に停止させさらに３軸個々の位置を平衡位置にする。
【００２４】同期ずれ制御は、何らかの異常（機械系
など）により３軸同期にずれが生じた場合、昇降台の平
衡を崩さないようにする。
など）により３軸同期にずれが生じた場合、昇降台の平
衡を崩さないようにする。
【００２５】同期運転制御及び動作速度制御におい
ては、制御回路９から３台の駆動装置３２にパルス指令
が同時に出力され、３台の駆動装置３２よりそれぞれ３
軸のステッピングモータ７へ励磁電流が出力され、ステ
ッピングモータ７が同期して回転すると共にその回転速
度がパルス指令により３軸とも同じになる。位置決め
制御においては、ロータリエンコーダ３１の検出した回
転データをポジショナ３３が昇降台位置に変換する。こ
の昇降台位置にもとづき制御回路９は減速や停止を判断
する。同期ずれ制御においては、３軸の昇降台位置を
相互比較してずれを監視し、ずれのある軸を個別補正す
る。
ては、制御回路９から３台の駆動装置３２にパルス指令
が同時に出力され、３台の駆動装置３２よりそれぞれ３
軸のステッピングモータ７へ励磁電流が出力され、ステ
ッピングモータ７が同期して回転すると共にその回転速
度がパルス指令により３軸とも同じになる。位置決め
制御においては、ロータリエンコーダ３１の検出した回
転データをポジショナ３３が昇降台位置に変換する。こ
の昇降台位置にもとづき制御回路９は減速や停止を判断
する。同期ずれ制御においては、３軸の昇降台位置を
相互比較してずれを監視し、ずれのある軸を個別補正す
る。
【００２６】具体的な動作を説明する。
【００２７】昇降台５はその周囲３箇所で吊られて水平
に安定し、各案内柱３に沿った昇降位置は同じになる。
３本のワイヤ６が全く同じように移動すれば昇降台５は
水平を保って移動することになる。
に安定し、各案内柱３に沿った昇降位置は同じになる。
３本のワイヤ６が全く同じように移動すれば昇降台５は
水平を保って移動することになる。
【００２８】ここで内蔵操作パネルまたは外部操作パネ
ル４６には、上昇・下降・停止等を命令するボタンが配
置されている。ＣＰＵ４１はこれらの命令を受けると、
パルス発振回路４２及びパルス分配器４３を制御する。
パルス発振回路４２で発生されたパルスは、パルス分配
器４３を介して全ての駆動機器３２に送られる。全ての
ステッピングモータ７が同じパルスによって駆動され
る。ステッピングモータ７の回転によりチェーン機構部
を介してチェーンが駆動され、チェーンによってカウン
タウェイトが上下動作し、カウンタウェイトの上下動作
により、ワイヤ６が上下動作し、このワイヤ６により昇
降台５が上げ下げされる。３つのステッピングモータ７
が同期しているので、基本的には３本のワイヤ６が全く
同じように移動し、昇降台５は水平を保って移動する。
ル４６には、上昇・下降・停止等を命令するボタンが配
置されている。ＣＰＵ４１はこれらの命令を受けると、
パルス発振回路４２及びパルス分配器４３を制御する。
パルス発振回路４２で発生されたパルスは、パルス分配
器４３を介して全ての駆動機器３２に送られる。全ての
ステッピングモータ７が同じパルスによって駆動され
る。ステッピングモータ７の回転によりチェーン機構部
を介してチェーンが駆動され、チェーンによってカウン
タウェイトが上下動作し、カウンタウェイトの上下動作
により、ワイヤ６が上下動作し、このワイヤ６により昇
降台５が上げ下げされる。３つのステッピングモータ７
が同期しているので、基本的には３本のワイヤ６が全く
同じように移動し、昇降台５は水平を保って移動する。
【００２９】自動運転時の速度制御を説明する。
【００３０】手動運転の場合は、昇降台５をいつでも任
意の位置で停止できるように、ステッピングモータ７が
即時停止可能な一定速度で駆動され、昇降台５が比較的
低速で昇降する。自動運転の場合、昇降台５は決められ
た高さの位置とメンテナンスが行われる地上とで停止す
ればよい。このときには昇降の所要時間を最短とするた
めに速度制御が行われる。
意の位置で停止できるように、ステッピングモータ７が
即時停止可能な一定速度で駆動され、昇降台５が比較的
低速で昇降する。自動運転の場合、昇降台５は決められ
た高さの位置とメンテナンスが行われる地上とで停止す
ればよい。このときには昇降の所要時間を最短とするた
めに速度制御が行われる。
【００３１】図５に示されるように、ＣＰＵ４１は、命
令を受けると、昇降台５が開始位置から終了位置まで最
短時間で移動するよう各ステッピングモータ７を台形動
作させる。即ち、開始位置０及び時間０における低速度
の周波数ｆ１から最高速度の周波数ｆ２になる時間ｔ１
までパルス発振回路４２のパルス周波数を徐々に高め、
減速開始が必要な位置ｐ１までは最高速度を維持するべ
くパルス周波数を一定させ、減速点ｐ１通過後、パルス
周波数を徐々に周波数ｆ１まで落として減速する。しか
し、本発明の３軸同期昇降制御システムにあっては、３
つのステッピングモータ７の速度制御を同期させる必要
がある。そこで、減速開始の位置ｐ１は、３つのステッ
ピングモータ７についてそれぞれ独立に計算した減速開
始位置のうち最も時期ｔ２の早いものに統一する。これ
により３つのステッピングモータ７は一斉に減速開始す
る。この場合、自身について計算した減速開始位置ｐ１
よりも手前で減速開始するステッピングモータ７は終了
位置ｐ２に到着する前の時期ｔ３で減速が完了してしま
う。そこで、減速が完了しても終了位置ｐ２に達してい
ないステッピングモータ７は終了位置ｐ２まで低速で動
作させ、終了位置ｐ２で停止させる。
令を受けると、昇降台５が開始位置から終了位置まで最
短時間で移動するよう各ステッピングモータ７を台形動
作させる。即ち、開始位置０及び時間０における低速度
の周波数ｆ１から最高速度の周波数ｆ２になる時間ｔ１
までパルス発振回路４２のパルス周波数を徐々に高め、
減速開始が必要な位置ｐ１までは最高速度を維持するべ
くパルス周波数を一定させ、減速点ｐ１通過後、パルス
周波数を徐々に周波数ｆ１まで落として減速する。しか
し、本発明の３軸同期昇降制御システムにあっては、３
つのステッピングモータ７の速度制御を同期させる必要
がある。そこで、減速開始の位置ｐ１は、３つのステッ
ピングモータ７についてそれぞれ独立に計算した減速開
始位置のうち最も時期ｔ２の早いものに統一する。これ
により３つのステッピングモータ７は一斉に減速開始す
る。この場合、自身について計算した減速開始位置ｐ１
よりも手前で減速開始するステッピングモータ７は終了
位置ｐ２に到着する前の時期ｔ３で減速が完了してしま
う。そこで、減速が完了しても終了位置ｐ２に達してい
ないステッピングモータ７は終了位置ｐ２まで低速で動
作させ、終了位置ｐ２で停止させる。
【００３２】本発明の３軸同期昇降制御システムにおい
て、高所に定置された機器のメンテナンスをする際、作
業者は、外部操作パネル４６の下降ボタンを操作する。
昇降台５は地上まで最短時間で下降し、停止する。ここ
では低所作業により安全にメンテナンスができる。メン
テナンス終了後、作業者は、外部操作パネル４６の上昇
ボタンを操作する。昇降台５は滑車部１２の近傍まで最
短時間で上昇し、停止する。ステッピングモータ７の励
磁が遮断されると共にブレーキ開放信号４９が非動作に
なる。ブレーキ開放信号４９が非動作になることによ
り、リレー５０を介してロック解除のために供給されて
いたブレーキ電源５１が遮断され、ブレーキ４８はロッ
クする。このようにして、光源４は決められた高さ位置
に定置されることになる。
て、高所に定置された機器のメンテナンスをする際、作
業者は、外部操作パネル４６の下降ボタンを操作する。
昇降台５は地上まで最短時間で下降し、停止する。ここ
では低所作業により安全にメンテナンスができる。メン
テナンス終了後、作業者は、外部操作パネル４６の上昇
ボタンを操作する。昇降台５は滑車部１２の近傍まで最
短時間で上昇し、停止する。ステッピングモータ７の励
磁が遮断されると共にブレーキ開放信号４９が非動作に
なる。ブレーキ開放信号４９が非動作になることによ
り、リレー５０を介してロック解除のために供給されて
いたブレーキ電源５１が遮断され、ブレーキ４８はロッ
クする。このようにして、光源４は決められた高さ位置
に定置されることになる。
【００３３】次に、昇降位置にずれが生じる場合を考え
る。その原因としては、動力機構の各部などに何等かの
機械的な不具合が生じた場合などが考えられる。このと
き、各軸の昇降量がずれて昇降台が傾くと昇降台が案内
柱にかじり込むおそれがある。一度、かじり込みが起き
ると再び昇降台を水平にすることはモータによる回転力
ではまず不可能であり、復帰が容易でない。
る。その原因としては、動力機構の各部などに何等かの
機械的な不具合が生じた場合などが考えられる。このと
き、各軸の昇降量がずれて昇降台が傾くと昇降台が案内
柱にかじり込むおそれがある。一度、かじり込みが起き
ると再び昇降台を水平にすることはモータによる回転力
ではまず不可能であり、復帰が容易でない。
【００３４】昇降量検出器８は、昇降台５の各案内柱３
に沿った昇降量を検出する。これらの検出結果を比較す
れば同期ずれが判明する。制御回路９は、同期ずれがな
くなって昇降量が均等になるようステッピングモータ７
を補正制御する。
に沿った昇降量を検出する。これらの検出結果を比較す
れば同期ずれが判明する。制御回路９は、同期ずれがな
くなって昇降量が均等になるようステッピングモータ７
を補正制御する。
【００３５】この実施例では、昇降量検出器８としてロ
ータリエンコーダ３１が用いられている。そこで、具体
的には、ロータリエンコーダ３１の回転データがポジシ
ョナ３３によって現在位置データに変換され、ＣＰＵ４
１は３つの現在位置データの大小関係を調べる。昇降台
５を上昇させているときには一番高い現在位置データを
基準とし、下降させているときには一番低い現在位置デ
ータを基準とする。基準からの差が大きい方の現在位置
データについて、その差が予め定めた所定値を越えたら
同期ずれと判定する。ＣＰＵ４１はパルス分配器４３に
対し、この同期ずれ判定の出た案内柱３を指定する。パ
ルス分配器４３は指定された案内柱３の駆動機器３２の
みにパルスを送り、他の駆動機器３２へはパルスを送ら
ない。従って、上昇・下降いずれの場合にも、一番遅れ
ているステッピングモータ７が重点的に駆動され、その
結果、昇降量が補正されて均等になる。
ータリエンコーダ３１が用いられている。そこで、具体
的には、ロータリエンコーダ３１の回転データがポジシ
ョナ３３によって現在位置データに変換され、ＣＰＵ４
１は３つの現在位置データの大小関係を調べる。昇降台
５を上昇させているときには一番高い現在位置データを
基準とし、下降させているときには一番低い現在位置デ
ータを基準とする。基準からの差が大きい方の現在位置
データについて、その差が予め定めた所定値を越えたら
同期ずれと判定する。ＣＰＵ４１はパルス分配器４３に
対し、この同期ずれ判定の出た案内柱３を指定する。パ
ルス分配器４３は指定された案内柱３の駆動機器３２の
みにパルスを送り、他の駆動機器３２へはパルスを送ら
ない。従って、上昇・下降いずれの場合にも、一番遅れ
ているステッピングモータ７が重点的に駆動され、その
結果、昇降量が補正されて均等になる。
【００３６】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００３７】（１）メンテナンスを必要とする高所重量
物を安定に昇降することで、作業者の高所作業をなくす
ことができる。
物を安定に昇降することで、作業者の高所作業をなくす
ことができる。
【００３８】（２）３軸同期昇降制御により昇降台が水
平に安定して昇降されるので、かじり込み等の復帰不能
な問題が発生しない。
平に安定して昇降されるので、かじり込み等の復帰不能
な問題が発生しない。
【図１】本発明の一実施形態を示す灯台の斜視図であ
る。
る。
【図２】図１の灯台の部分拡大図である。
【図３】本発明の一実施形態を示すステッピングモータ
制御系のブロック図である。
制御系のブロック図である。
【図４】本発明の３軸同期昇降制御システムの回路図で
ある。
ある。
【図５】本発明の３軸同期昇降制御システムの速度制御
図である。
図である。
４ 光源 ５ 昇降台 ６ ワイヤ ７ ステッピングモータ ８ 昇降量検出器 ９ 制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ２１Ｖ 21/36 Ｆ２１Ｖ 21/36 Ｚ
Claims (4)
- 【請求項１】 重量物を載置して高所に定置するための
昇降台と、その昇降台を案内するべく地上に起立させた
３本の案内柱と、各案内柱にそれぞれ独立に設けられ上
記昇降台を駆動する駆動機器及びその昇降量を検出する
昇降量検出器と、各昇降量検出器で検出される昇降量が
均等になるよう上記駆動機器を同期制御する制御回路と
を備えたことを特徴とする３軸同期昇降制御システム。 - 【請求項２】 上記駆動機器は、指令した駆動量と実績
の駆動量とが一致するステッピングモータを動力源とす
ることを特徴とする請求項１記載の３軸同期昇降制御シ
ステム。 - 【請求項３】 上記昇降量検出器は、上記動力源に連動
回転し、その回転量を検出するロータリエンコーダと、
その回転量を昇降量に変換するポジショナとからなるこ
とを特徴とする請求項２記載の３軸同期昇降制御システ
ム。 - 【請求項４】 上記制御回路は、各昇降量検出器で検出
される昇降量を随時比較して同期ずれを検出し、この同
期ずれのある案内柱の駆動機器を補正制御することを特
徴とする請求項１〜３いずれか記載の３軸同期昇降制御
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7232715A JPH0982129A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ３軸同期昇降制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7232715A JPH0982129A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ３軸同期昇降制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0982129A true JPH0982129A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=16943657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7232715A Pending JPH0982129A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ３軸同期昇降制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0982129A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000143183A (ja) * | 1998-11-12 | 2000-05-23 | Tsubakimoto Chain Co | 昇降システムの制御方法及び制御装置 |
| JP2002020084A (ja) * | 2000-07-06 | 2002-01-23 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | ソールプレートの位置決め装置 |
| CN101913543A (zh) * | 2010-07-29 | 2010-12-15 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 三立柱升降机 |
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| JP2016078953A (ja) * | 2014-10-10 | 2016-05-16 | 株式会社タダノ | 搬送装置の動作制御装置 |
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| JP2020073417A (ja) * | 2010-12-15 | 2020-05-14 | シムボティック エルエルシー | 自律搬送車両 |
| CN112596465A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-02 | 中物智建(武汉)科技有限公司 | 一种多轴同步控制方法及控制系统 |
| CN117550508A (zh) * | 2024-01-12 | 2024-02-13 | 江苏锦之浩光电科技有限公司 | 一种照明工程施工用起重设备 |
Citations (4)
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| JPS4888641A (ja) * | 1972-03-02 | 1973-11-20 | ||
| JPH0270312U (ja) * | 1988-11-17 | 1990-05-29 | ||
| JPH055776U (ja) * | 1991-07-15 | 1993-01-26 | 松下電工株式会社 | 昇降装置 |
| JPH07196292A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Banzai Kogyo Kk | 同調式車両用リフト |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP7232715A patent/JPH0982129A/ja active Pending
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| CN117550508B (zh) * | 2024-01-12 | 2024-04-26 | 江苏锦之浩光电科技有限公司 | 一种照明工程施工用起重设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060411 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060808 |