JP2018139740A - 医用画像診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安全に座位撮影又は立位撮影を実行することが可能な医用画像診断装置の提供。
【解決手段】本実施形態に係る医用画像診断装置は、架台本体１１と、複数の架台支持部と、複数の架台駆動装置２７と、複数の位置検出器と、判定部とを有する。前記架台本体１１は、鉛直方向に沿った開口１５を有する。前記複数の架台支持部は、前記開口１５の一端を床面に対向するようにかつ前記架台本体１１を挟んで、前記鉛直方向に沿って前記架台本体１１を移動可能に支持する。前記複数の架台駆動装置２７は、前記鉛直方向に沿って前記架台本体１１を移動させる。前記複数の位置検出器は、前記架台支持部において前記架台本体１１が支持される複数の支持位置を検出する。前記判定部は、前記支持位置に関する情報に基づいて、前記鉛直方向に沿った前記架台本体１１の移動の可否を判定する。
【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、医用画像診断装置に関する。

従来の全身用のＸ線コンピュータ断層撮影装置では、患者が寝台に横たわった状態で撮影が行われる為、関節や臓器に自重や重力がかかった状態での画像診断や動態観察が困難であった。そこで、架台本体を天井と床面に平行に配置し、架台本体の鉛直方向への駆動が可能なＸ線コンピュータ断層撮影装置（以下、立位撮影Ｘ線ＣＴ装置と呼ぶ）は、上記画像診断や動態観察を容易に実行することが可能となるため、臨床上有益である。立位撮影Ｘ線ＣＴ装置では、架台本体を鉛直方向へ駆動させることにより、立位状態及び座位状態の被検体を撮影することができる。この架台本体の鉛直方向への駆動は、架台本体の左右両側で架台本体を挟んで支持する２つの支柱各々に設けられた機構ユニットに対する同期制御により実行される。

立位撮影Ｘ線ＣＴ装置においてで架台本体を鉛直方向に駆動させる際、２つの支柱に設けられた機構ユニットの同期制御を行っているにもかかわらず、機構ユニットの故障や支柱と架台本体との間での物の挟み込み等の物理的要因等により、架台本体の床面からの高さが左右で異なる位置ズレが生じる可能性がある。撮影位置の調整時に大きな位置ズレが生じた状態で撮影が実行された場合、撮影画像に位置ズレの影響が出る。このとき、再撮影が必要となり、被検体に対する被曝量が増大することとなる。また、位置ズレにより２つの支柱の軸がずれるため、架台本体に対して意図した動作が実行できない可能性がある。このとき、架台本体と支柱との間の挟み込みなどの被検体への危害や装置故障が発生する可能性がある。立位撮影Ｘ線ＣＴ装置においては、重量物である架台本体が駆動するため、位置ズレに起因する危害は重大なものとなる。

特開２００３−１５３８８９号公報 特開２００４−３５７９１９号公報

実施形態の目的は、安全に座位撮影又は立位撮影を実行することが可能な医用画像診断装置を提供することである。

本実施形態に係る医用画像診断装置は、架台本体と、複数の架台支持部と、複数の架台駆動装置と、複数の位置検出器と、判定部とを有する。前記架台本体は、鉛直方向に沿った開口を有する。前記複数の架台支持部は、前記開口の一端を床面に対向するようにかつ前記架台本体を挟んで、前記鉛方向に沿って前記架台本体を移動可能に支持する。前記複数の架台駆動装置は、前記鉛直方向に沿って前記架台本体を移動させる。前記複数の位置検出器は、前記架台支持部において前記架台本体が支持される複数の支持位置を検出する。前記判定部は、前記支持位置に関する情報に基づいて、前記鉛直方向に沿った前記架台本体の移動の可否を判定する。

図１は、本実施形態におけるＸ線コンピュータ断層撮影装置１の構成を示す図である。 図２は、本実施形態の判定機能に係る処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施形態における位置ズレを説明するための図である。

以下、図面を参照しながら本実施形態に係る医用画像診断装置について説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。以下、説明を具体的にするために、本医用画像診断装置として、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置を一例として説明する、なお、本実施形態に係る医用画像診断装置は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置に限定されず、ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ：磁気共鳴イメージング）装置、ＰＥＴ（Ｐｏｓｉｔｒｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置及びＳＰＥＣＴ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置、ＰＥＴ―ＭＲ装置、ＰＥＴ−ＣＴ装置、ＳＰＥＣＴ−ＭＲ装置、ＳＰＥＣＴ−ＣＴ装置等の貫通した開口を有する架台を用いて被検体を撮像可能なモダリティであってもよい。

図１は、本実施形態におけるＸ線コンピュータ断層撮影装置１の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置１は、架台装置１０とコンソール１００とを有する。例えば、架台装置１０はＣＴ撮影室に設置され、コンソール１００はＣＴ撮影室に隣接する制御室に設置される。架台装置１０とコンソール１００とは互いに通信可能に有線又は無線で接続されている。架台装置１０は、立位及び座位の被検体に対してＸ線コンピュータ断層撮影（以下、Ｘ線ＣＴ撮影と呼ぶ）を実行するための構成を有するスキャン装置である。コンソール１００は、架台装置１０等を制御するコンピュータを有する。図１に示すように、架台装置１０は、架台本体１１と、複数の支柱（架台支持部）１３と、架台制御回路（架台制御部）２５と、架台駆動装置２７と、操作パネル２８と、位置検出器（エンコーダ２９、架台検出センサ３０）とを有する。

架台本体１１は、アルミニウム等の金属により形成された不図示のメインフレームと、中心軸Ａ１回りに軸受等を介して回転可能にメインフレームにより支持された回転フレーム２１とを有する。メインフレームと回転フレーム２１との接触部分には不図示の環状電極が設けられる。メインフレーム側の接触部分には環状電極に摺り接触するように導電性の不図示の摺動子が取り付けられる。回転フレーム２１は、アルミニウム等の金属により円環形状に形成された金属枠である。回転フレーム２１には、Ｘ線管１７とＸ線検出器１９とが取付けられている。

回転フレーム２１は、回転駆動装置２３から供給された動力を受けて、開口１５の中心軸Ａ１回りに一定の角速度で回転する。回転駆動装置２３は、架台制御回路２５による制御に従って回転フレーム２１を回転させるための動力を発生する。具体的には、回転駆動装置２３は、架台制御回路２５からの駆動信号のデューティ比等に応じた回転速度で駆動することにより動力を発生する。回転駆動装置２３は、例えば、ダイレクトドライブモータやサーボモータ等のモータにより実現される。回転駆動装置２３は、例えば、架台本体１１に収容されている。

図１に示すように、Ｘ線管１７は、高電圧発生器３１からの高電圧の印加を受けてＸ線を発生する。高電圧発生器３１は、例えば、回転フレーム２１に取付けられている。高電圧発生器３１は、架台装置１０における不図示の電源装置から環状電極を介して供給された電力により、架台制御回路２５による制御に従って高電圧を発生する。高電圧発生器３１とＸ線管１７とは不図示の高圧ケーブルにより電気的に接続されている。高電圧発生器３１により発生された高電圧は、高圧ケーブルを介してＸ線管１７に印加される。

Ｘ線検出器１９は、Ｘ線管１７から発生され被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。Ｘ線検出器１９は、二次元湾曲面に配列された複数の不図示のＸ線検出素子を有する。Ｘ線検出素子各々は、検出したＸ線を、検出したＸ線の強度に応じた波高値を有する電気信号に変換する。Ｘ線検出素子各々は、例えば、シンチレータと光電変換素子とを有する。シンチレータはＸ線の入射により、蛍光を発生する。光電変換素子は、発生された蛍光を電荷パルスに変換する。電荷パルスはＸ線の強度に応じた波高値を有する。光電変換素子としては、具体的には、光電子増倍管やフォトダイオード等の蛍光を電気信号に変換する回路素子が用いられる。なお、本実施形態に係るＸ線検出器１９としてはＸ線を一旦蛍光に変換してから電気信号に変換する間接変換型の検出器に限定されず、Ｘ線を直接的に電気信号に変換する直接変換型の検出器であってもよい。

データ収集回路３３は、被検体により減弱されたＸ線の強度を示すデジタルのデータをビュー毎に収集する。データ収集回路３３は、例えば、複数のＸ線検出素子各々について設けられた積分回路とＡ／Ｄ変換器とが並列して実装された半導体集積回路により実現される。データ収集回路３３は、架台本体１１内においてＸ線検出器１９に接続されている。積分回路は、Ｘ線検出素子からの電気信号を所定のビュー期間に亘り積分し、積分信号を生成する。Ａ／Ｄ変換器は、生成された積分信号をＡ／Ｄ変換し、当該積分信号の波高値に対応するデータ値を有するデジタルデータを生成する。変換後のデジタルデータは、生データと呼ばれている。生データは、生成元のＸ線検出素子のチャンネル番号、列番号、及び収集されたビューを示すビュー番号により識別されたＸ線強度のデジタル値のセットである。生データは、例えば、架台本体１１に収容された不図示の非接触データ伝送装置を介してコンソール１００に出力される。

架台制御回路２５は、コンソール１００からの指令に従い高電圧発生器３１、回転駆動装置２３、架台駆動装置２７及びデータ収集回路３３等を制御する。また、架台制御回路２５は、操作パネル２８からの指令に従い架台駆動装置２７を制御する。架台制御回路２５は、プログラムの実行により判定機能２５１を実現する。判定機能２５１については、後程詳述する。架台制御回路２５は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、架台制御回路２５は、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）やフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）、他の複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）により実現されてもよい。当該処理装置は、当該記憶装置に保存されたプログラムを読み出して実現することで上記機能を実現する。なお、当該記憶装置にプログラムを保存する代わりに、当該処理装置の回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、当該処理装置は、当該回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで上記機能を実現する。

図１に示すように、コンソール１００は、演算回路１０１、ディスプレイ（通知部）１０３、インタフェース回路（入力部）１０５及び記憶回路（記憶部、ストレージ（ｓｔｏｒａｇｅ））１０７を有する。演算回路１０１、ディスプレイ１０３、インタフェース回路１０５及び記憶回路１０７間のデータ通信は、バスを介して行われる。

演算回路１０１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。演算回路１０１は、各種プログラムの実行により前処理機能１１１、再構成機能１１３、画像処理機能１１５及びシステム制御機能１１７を実現する。

前処理機能１１１を実現する演算回路１０１は、架台装置１０から伝送された生データに対数変換等の前処理を施す。前処理後の生データは投影データと呼ばれる。

再構成機能１１３を実現する演算回路１０１は、前処理機能１１１により生成された投影データに基づいて被検体に関するＣＴ値の空間分布を表現するＣＴ画像を発生する。画像再構成のアルゴリズムとしては、ＦＢＰ（ｆｉｌｔｅｒｅｄ ｂａｃｋ ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ）法や逐次近似再構成法等の既存の画像再構成アルゴリズムが用いられればよい。

画像処理機能１１５を実現する演算回路１０１は、再構成機能１１３により再構成されたＣＴ画像に種々の画像処理を施す。例えば、演算回路１０１は、当該ＣＴ画像にボリュームレンダリングや、サーフェスボリュームレンダリング、画像値投影処理、ＭＰＲ（Ｍｕｌｔｉ−Ｐｌａｎｅｒ Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）処理、ＣＰＲ（Ｃｕｒｖｅｄ ＭＰＲ）処理等の３次元画像処理を施して表示画像を生成する。

システム制御機能１１７を実現する演算回路１０１は、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置１を統括的に制御する。具体的には、演算回路１０１は、記憶回路１０７に記憶されている制御プログラムを読み出してメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってＸ線コンピュータ断層撮影装置の各部を制御する。

なお、前処理機能１１１、再構成機能１１３、画像処理機能１１５及びシステム制御機能１１７は、一の基板の演算回路１０１により実装されてもよいし、複数の基板の演算回路１０１により分散して実装されてもよい。

ディスプレイ１０３は、２次元のＣＴ画像や表示画像等の種々のデータを表示する。具体的には、ディスプレイ１０３は、表示対象を表すデータをビデオ信号に変換し、表示対象を表すビデオ信号を表示する。ディスプレイ１０３は、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。

インタフェース回路１０５は、ユーザからの各種指令を入力する。具体的には、インタフェース回路１０５は、例えば、キーボードやマウス、各種スイッチ等が利用可能である。インタフェース回路１０５は、バスを介して、各種指令に対応する信号を演算回路１０１に出力する。なお、インタフェース回路１０５は、コンソール１００だけではなく、架台装置１０に設けられてもよい。

記憶回路１０７は、種々の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、集積回路記憶装置等の記憶装置である。また、記憶回路１０７は、ＣＤ−ＲＯＭドライブやＤＶＤドライブ、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体との間で種々の情報を読み書きする駆動装置等であってもよい。例えば、記憶回路１０７は、ＣＴ画像や表示画像のデータを記憶する。記憶回路１０７は、本実施形態に係る制御プログラム等を記憶する。

エンコーダ２９は、例えば、ロータリー式のアブソリュートエンコーダ、リニア式のアブソリュートエンコーダなどである。架台本体１１は、鉛直方向に沿った開口１５を有する略円筒形状の構造体である。図１に示すように、架台本体１１は、開口１５を挟んで対向するように配置されたＸ線管１７とＸ線検出器１９とを収容する。なお、架台本体１１には、架台制御回路２５が収容されてもよい。

支柱１３は、架台本体１１を床面から離して支持する基体（スタンド）である。支柱１３は、例えば、円柱形状や角柱形状等の柱状形状を有する。支柱１３は、例えば、プラスチックや金属等の任意の物質により形成される。支柱１３は、例えば、架台本体１１の側面部に取付けられる。典型的には、支柱１３は、架台本体１１の両側部において、対向して複数設けられる。すなわち、複数の支柱１３は、開口１５の一端を床面に対向させるようにかつ架台本体１１を挟んで、架台本体１１を鉛直方向に沿って移動可能に支持する。ただし、本実施形態はこれに限定されない。例えば、３本以上の複数の支柱１３が架台本体１１の側面に設けられてもよい。

なお、支柱１３は、中心軸Ａ１が床面に対して鉛直方向に位置するように架台本体１１を支持することに限定されない。すなわち、支柱１３は、床面に対して平行する水平軸（以下、チルト軸と呼ぶ）回りに回転可能に架台本体１１を支持するように構成されてもよい。この場合、支柱１３と架台本体１１とは、架台本体１１がチルト軸回りに回転可能に軸受等を介して接続されるとよい。これにより、立位撮影、座位撮影及び臥位撮影を一台の架台装置１０で実行することが可能となる。

図１に示すように、支柱１３には架台本体１１を鉛直方向に駆動させるための架台駆動装置２７が収容されている。架台駆動装置２７は、架台制御回路２５からの制御に従って、架台本体１１を鉛直方向に関して駆動させるための動力を発生する。具体的には、架台駆動装置２７は、架台制御回路２５からの駆動信号のデューティ比等に応じた回転速度で駆動することにより動力を発生する。支柱１３は、架台駆動装置２７からの動力を受けて、支柱１３に対して架台本体１１を鉛直方向に関して移動可能に支持する。すなわち、複数の架台駆動装置２７は、架台制御回路２５による制御の下で、鉛直方向に沿って架台本体１１を移動させる。例えば、架台駆動装置２７は、架台制御回路２５による制御のもとで、インタフェース回路１０５または操作パネル２８を介した操作者の指示に応じた速度で、架台本体１１を移動させる。操作者の指示に応じた速度とは、例えば、架台本体１１を被検体の撮像対象領域の近傍まで移動させる第１速度と、架台本体１１の位置を撮像対象領域に合わせて調整するための第２速度である。このとき、第１速度は第２速度より大きい。なお、操作者の指示に応じた速度は上記２種の速度に限定されず、３つ以上の速度であってもよい。架台駆動装置２７は、例えば、サーボモータ等のモータにより実現される。なお、架台駆動装置２７は、支柱１３に搭載されることに限定されず、例えば、架台本体１１に収容されてもよい。

操作パネル（操作部）２８は、少なくとも一つの支柱１３に設けられる。操作パネル２８は、スイッチボタン、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、および表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等により実現される。操作パネル２８は、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換し、架台制御回路２５へ出力する。操作パネル２８は、操作者の指示に応じた速度で、架台本体１１を鉛直方向に沿って自在に移動させる指示を入力する。操作パネル２８は、架台駆動装置２７により架台本体１１がインタロックされた状態において、架台本体１１のインタロック状態を解除する解除指示を受け付ける。架台本体１１がインタロックされた状態とは、解除指示を除いて、架台本体１１を動かすことができない状態である。操作パネル２８は、解除指示を架台制御回路２５に出力する。操作パネル２８は、解除指示の受け付け後、架台本体１１を後述する基準位置（ホームポジション）へ向かって移動（上昇）させる移動指示を受け付ける。なお、操作パネル２８は、判定機能２５１による判定結果に対応する点滅、点灯などの表示態様を表示してもよい。

位置検出器は、複数の支柱１３各々に設けられる。位置検出器は、支柱１３において架台本体１１が支持される支持位置を検出する。支持位置は、例えば、架台本体１１と支柱１３各々とが不図示の支持部材を介して接している位置である。支持部材とは、例えば、直動軸受と直動ガイドである。位置検出器は、支持位置に関する情報を、架台制御回路２５に出力する。位置検出器は、例えば、エンコーダ２９および架台検出センサ３０により実現される。なお、本実施形態の変形例として、位置検出器は、エンコーダ２９と架台検出センサ３０とのうちいずれか一方により実現されてもよい。

エンコーダ２９が、例えば、ロータリー式のアブソリュートエンコーダである場合、ロータリー式のアブソリュートエンコーダは、例えば、不図示のスリット円盤と、例えば光学式の不図示の検出ユニットとを有する。スリット円盤は、例えば、架台駆動装置２７におけるモータの回転軸に設けられる。スリット円盤には、モータの回転軸の角度および回転方向を示すスリットが設けられている。検出ユニットは、不図示の発光源と受光素子とを有する。検出ユニットは、スリット円盤におけるスリットを通過した光を受光することにより、回転数および回転方向に応じたエンコーダ値を生成する。生成されたエンコーダ値は、鉛直方向に沿った架台本体１１の移動において架台駆動装置２７におけるモータの回転軸の回転数に相当する。すなわち、エンコーダ値は、モータの回転に伴う架台本体１１の移動距離に対応する。エンコーダ２９は、生成したエンコーダ値を、支持位置に関する情報として架台制御回路２５に出力する。

また、例えば、エンコーダ２９がリニア式のアブソリュートエンコーダである場合、リニア式のアブソリュートエンコーダは、不図示のスケールと、不図示の検出ヘッドとを有する。スケールは、支柱１３にそれぞれ設けられる。検出ヘッドは、架台本体１１に設けられる。検出ヘッドは、光学式、磁気式など任意の方式により、スケールを読み取る。エンコーダ２９は、スケールの読み取りにより、支柱１３における架台本体１１の支持位置を検出する。エンコーダ２９は、スケールの読み取りにより生成したエンコーダ値を、支持位置に関する情報として架台制御回路２５に出力する。

架台検出センサ３０は、複数の支柱１３各々に設けられる。具体的には、架台検出センサ３０は、複数の支柱１３の間、すなわち架台本体１１が鉛直方向に移動する空間を挟んで互いに水平に対向する位置に設けられる。換言すれば、複数の支柱１３各々において、互いに水平に対向する位置に設けられた架台検出センサ３０は、水平面上に位置する。架台検出センサ３０は、この水平面において所定の検出領域を有する。架台検出センサ３０は、この水平面における検出領域に、架台本体１１の少なくとも一部が到達したか否かを検出する。すなわち、架台検出センサ３０は、架台本体１１の一部が検出領域に到達したタイミングを検出する。架台検出センサ３０は、架台本体１１の一部を検出したタイミングを、支持位置に関する情報として架台制御回路２５に出力する。上記水平面は、一面に限定されず、複数面であってもよい。このとき、複数の支柱１３各々において、鉛直方向に沿って架台検出センサ３０が複数設けられる。

架台検出センサ３０は、例えば、フォトセンサにより実現される。フォトセンサは、透過型フォトセンサ、反射型フォトセンサなど、いずれのフォトセンサであってもよい。フォトセンサは、フォトトランジスタ、フォトダイオード、フォトＩＣなどの受光素子と、赤外ＬＥＤなどの発光素子とを有する。発光素子は、常時赤外線などの光を発生する。

架台検出センサ３０が透過型フォトセンサである場合、架台本体１１には、略鉛直方向に沿った架台本体１１の移動時において、受光素子と発光素子との間を通過可能なセンサドグ（治具）が設けられる。このとき、透過型フォトセンサは、受光素子と発光素子との間をセンサドグが通過したタイミングを検出する。架台検出センサ３０が反射型フォトセンサである場合、検出領域に架台本体１１の一部が移動すると、反射型フォトセンサは、架台本体１１の一部で反射された赤外線を受光し、受光したタイミングを検出する。なお、架台検出センサ３０は、上記フォトセンサに限定されず、例えば超音波センサなどの任意のセンサであってもよい。

支柱１３各々には、架台本体１１の移動の上限において、架台本体１１の少なくとも一部を検出する不図示の上限センサが設けられる。架台本体１１の一部を検出した上限センサが設けられた支柱１３における架台駆動装置２７は、架台本体１１の移動を停止する。この時、架台本体１１の一部を検出した上限センサが設けられた支柱１３において、架台本体１１の支持位置は、架台本体１１の一部を検出した上限センサに対応する上限位置となる。架台本体１１に関するすべての支持位置が上限位置に到達したことを契機として、架台制御回路２５による制御のもとで、エンコーダ値はゼロにリセットされる。上限位置に到達した架台本体１１において床面に対向する面は、基準位置に対応する。

支柱１３各々には、架台本体１１の移動の下限において、架台本体１１の一部を検出する下限センサが設けられる。架台本体１１の一部を検出した下限センサが設けられた支柱１３における架台駆動装置２７は、架台本体１１の移動を停止する。この時、架台本体１１の一部を検出した下限センサが設けられた支柱１３において、架台本体１１の支持位置は、架台本体１１を検出した下限センサに対応する下限位置となる。上限センサおよび下限センサは、上述のフォトセンサ等により実現される。

判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、複数の支持位置の間の位置ズレの大きさに応じて、架台本体１１の鉛直方向に沿った移動の可否を判定する機能である。架台制御回路２５は、自身のメモリに、判定機能２５１で用いられる第１閾値および第２閾値を記憶する。第１閾値および第２閾値は、位置ズレの大きさに応じて、位置ズレを弁別するための閾値である。第１閾値は、第２閾値より小さい値であるものとする。第１閾値および第２閾値は、判定機能２５１において用いられる。なお、閾値は、上記２種に限定されず、架台本体１１の移動に対する制御内容等に応じて設定されてもよい。

判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、支持位置に関する情報に基づいて、鉛直方向に沿った架台本体１１の移動の可否を判定する。具体的には、架台制御回路２５は、支持位置に関する情報に基づいて、鉛直方向における支持位置の間の位置ズレを計算する。例えば、支持位置に関する情報がエンコーダ値である場合、架台制御回路２５は、複数の支柱１３にそれぞれ設けられた複数のエンコーダ２９にそれぞれ対応する複数のエンコーダ値の差分の絶対値を、位置ズレとして計算する。また、支持位置に関する情報がタイミングである場合、架台制御回路２５は、複数の支柱１３にそれぞれ設けられた一つの水平面に含まれる複数の架台検出センサ３０にそれぞれ対応する複数のタイミング（時刻）の差分の絶対値を、位置ズレとして計算する。判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、判定部に対応する。

判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、位置ズレが第１閾値未満であるか否かを判定する。位置ズレが第１閾値未満である場合、架台制御回路２５は、架台本体１１の移動を継続するように架台駆動装置２７を制御する。

判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、第１閾値と第２閾値とにより規定される範囲に、位置ズレが含まれるか否かを判定する。この範囲は、例えば、第１閾値以上第２閾値未満で規定される。加えて、架台制御回路２５は、被検体に対して撮像が実行中であるか否かを判定する。位置ズレが範囲内に含まれ、かつ非撮像中である場合、架台制御回路２５は、位置ズレを解消するように架台駆動装置２７を制御する。具体的には、架台駆動装置２７は、位置ズレを解消するために支持位置の移動速度を変更して、架台本体１１を移動させる。例えば、架台制御回路２５は、位置検出器によって検出された複数の支持位置のうち床面に近い支持位置に関する支柱に対する架台本体１１の速度を、複数の支持位置のうち床面から遠い支持位置に関する支柱に対する架台本体１１の速度より遅くするように、架台駆動装置２７を制御する。複数の支持位置とは、架台本体１１が支持部材を介して複数の支柱１３と接している位置である。なお、架台制御回路２５は、複数の支持位置のうち床面から遠い支持位置に関する支柱に対する架台本体１１の速度を、複数の支持位置のうち床面に近い支持位置に関する支柱に対する架台本体１１の速度より速くするように、架台駆動装置２７を制御してもよい。なお、架台制御回路２５による架台駆動装置２７に対する制御は、上記２種の制御を組み合わせて実行されてもよい。架台制御回路２５は、位置ズレが範囲に含まれると判定した場合、位置ズレの発生時点（日時等）と位置ズレなどとを含む位置ズレ情報を、位置ズレの発生に関するログとして、記憶回路１０７に記憶させる。

判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、計算した位置ズレが第２閾値以上であるか否かを判定する。位置ズレが第２閾値以上である場合、架台制御回路２５は、架台本体１１の移動が不可であると判定する。このとき、架台制御回路２５は、架台本体１１の移動を停止するように、複数の架台駆動装置２７を制御する。次いで、架台制御回路２５は、複数の架台駆動装置２７、操作パネル２８、およびインタフェース回路１０５に対してインタロック制御を実行する。具体的には、架台制御回路２５は、架台本体１１の移動の停止後、架台本体１１をインタロックするように、複数の架台駆動装置２７を制御する。架台制御回路２５は、位置ズレが第２閾値を超過している場合、インタフェース回路１０５および操作パネル２８を介した架台本体１１の移動指示を受け付けないように、インタフェース回路１０５および操作パネル２８を制御する。このとき、インタフェース回路１０５において、架台本体１１の移動指示の受け付けは、架台制御回路２５による制御により不能となる。

インタロック制御に実行に応答して、判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、位置ズレに関する警告を例えばメッセージとして操作者に通知するために、ディスプレイ１０３を制御する。ディスプレイ１０３は、架台本体１１の移動が不可であると判定機能２５１により判定されたことに応答して、位置ズレに関する警告を、例えばメッセージとして操作者に通知（表示）する。加えて、判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、位置ズレ情報が記憶回路１０７から読み出す。次いで、架台制御回路２５は、不図示のネットワークを介して、警告に関する情報を、読み出した位置ズレの情報などとともに、本医用画像診断装置に関するサービスセンターの端末に送信する。これにより、サービスセンターに駐在するサービスマンは、位置ズレの発生を、過去の位置ズレ発生時点とともに把握することができる。このとき、架台制御回路２５は、点滅、点灯などの表示態様を表示させるように、操作パネル２８を制御してもよい。また、架台制御回路２５は、位置ズレに関する警告を警告音として操作者に通知するために、ＣＴ撮影室および制御室に設置された不図示のスピーカを制御してもよい。

インタロック制御の実行後、架台制御回路２５は、解除指示を受け付けるように、操作パネル２８を制御する。操作パネル２８を介した解除指示の入力に応答して、架台制御回路２５は、移動指示を受け付けるように、操作パネル２８を制御する。移動指示の入力に応答して、架台制御回路２５は、第２速度で架台本体１１を基準位置まで移動させるために、複数の架台駆動装置２７を制御する。すなわち、架台駆動装置２７は、解除指示の後に入力された移動指示に応じて、架台本体１１を基準位置まで、より遅い速度で移動させる。架台制御回路２５は、基準位置に架台本体１１が到達したことを契機として、各種インタロックを解除する。

（動作）
以下、本実施形態における判定機能２５１の処理手順について説明する。図２は、判定機能２５１における処理手順の一例を示すフローチャートである。以下、説明を具体的にするために、支柱１３は、架台本体１１の側面に設けられ、架台本体１１を挟んで対向する１対（以下、左支柱、右支柱と呼ぶ）であるものとする。また、架台検出センサ３０は、４つの水平面各々に左支柱および右支柱ごとに設けられているものとする。加えて、本処理手順の実行前の架台本体１１は、初期位置として基準位置に配置されているものとする。

（ステップＳａ１）
インタフェース回路１０５または操作パネル２８を介した操作者の指示により、架台本体１１が、基準位置から床面に向かって移動される。具体的には、操作者の指示に応じて、架台制御回路２５は、左支柱における架台駆動装置と、右支柱における架台駆動装置とを制御する。架台本体１１は、これらの架台駆動装置の駆動により、基準位置から第１速度で下降する。

（ステップＳａ２）
左支柱に設けられたエンコーダから出力されたエンコーダ値が、左支柱における支持位置（以下、第１支持位置と呼ぶ）として取得される。加えて、右支柱に設けられたエンコーダから出力されたエンコーダ値が、右支柱における支持位置（以下、第２支持位置と呼ぶ）として取得される。一つの水平面に含まれる架台検出センサ３０の検出領域を架台本体１１の一部が通過した場合、左支柱に設けられた架台検出センサから出力されたタイミングが第１支持位置として取得され、右支柱に設けられた架台検出センサから出力されたタイミングが第２支持位置として取得される。第１支持位置と第２支持位置との差分に基づいて、位置ズレが計算される。すなわち、第１支持位置と第２支持位置との比較（位置ズレの計算）は、架台本体１１の移動中に亘って常に実行される。

（ステップＳａ３）
判定機能２５１により、位置ズレと第１閾値とが比較される。位置ズレが第１閾値未満である場合（ステップＳａ３のＹｅｓ）、ステップＳａ７の処理が実行される。位置ズレが第１閾値以上である場合（ステップＳａ３のＮｏ）、ステップＳａ４の処理が実行される。

（ステップＳａ４）
判定機能２５１により、位置ズレと第２閾値とが比較される。位置ズレが第２閾値未満である場合（ステップＳａ４のＹｅｓ）、被検体に対して撮像中でなければ、ステップＳａ５の処理が実行される。位置ズレが第２閾値以上である場合（ステップＳａ４のＮｏ）、ステップＳａ８の処理が実行される。

図３は、位置ズレを説明するための図である。図３は、図１における架台装置１０をＸ軸方向から見た図である。図３に示すように、左支柱１３Ｌには、上端から左エンコーダ２９Ｌ、上限センサＵＬＬＳ、Ｙ軸方向に沿った異なる４つの位置に対応する４つの異なる水平面にそれぞれ含まれる４つの架台検出センサ３０Ｌ１、３０Ｌ２、３０Ｌ３、３０Ｌ４、下限センサＤＬＬＳが設けられている。また、右支柱１３Ｒには、上端から右エンコーダ２９Ｒ、上限センサＵＬＲＳ、Ｙ軸方向に沿った異なる４つの位置に対応する４つの異なる水平面にそれぞれ含まれる４つの架台検出センサ３０Ｒ１、３０Ｒ２、３０Ｒ３、３０Ｒ４、下限センサＤＬＬＳが設けられている。図３におけるＵＬは、上限センサＵＬＬＳ、ＵＬＲＳによる架台本体１１の上限の検出ラインを示し、点線の基準位置ＢＰに対応付けられている。上限の検出ライン上に架台本体１１が位置するとき、エンコーダ値はゼロとなる。また、図３におけるＤＬは、下限センサＤＬＬＳ、ＤＬＲＳによる架台本体１１の下限の検出ラインを示している。左支柱１３Ｌの左側の点線ＳＰＬは、左支柱１３Ｌに設けられた左エンコーダ２９Ｌによるエンコーダ値を示す数直線である。右支柱１３Ｒの右側の点線ＳＰＲは、右支柱１３Ｒに設けられた右エンコーダ２９Ｒによるエンコーダ値を示す数直線である。図３におけるＬＰは第１支持位置を示し、ＲＰは第２支持位置を示している。

また、位置ズレは、図３においてΔｈで示されている。ステップＳａ２に計算される位置ズレΔｈは、第１支持位置ＬＰと第２支持位置ＲＰとの差の絶対値｜ＬＰ−ＲＰ｜に相当する。架台検出センサ３０からの出力による位置ズレは、同一水平面に含まれる１対の架台検出センサ（３０Ｌ１と３０Ｒ１、３０Ｌ２と３０Ｒ２、３０Ｌ３と３０Ｒ３、３０Ｌ４と３０Ｒ４）における架台本体１１の一部の検出タイミングの差異により、架台制御回路２５により計算される。

位置ズレΔｈが第１閾値未満（Δｈ＜第１閾値）であれば、架台本体１１は、Ｙ軸に沿ってさらに下降する。位置ズレΔｈが第１閾値以上であって第２閾値未満となる範囲に含まれ（第１閾値≦Δｈ＜第２閾値）、かつ被検体に対する撮像が非実行であれば、ステップＳａ５の処理が実行される。また、位置ズレΔｈが第２閾値以上であれば（Δｈ≧第２閾値）、ステップＳａ８の処理が実行される。

（ステップＳａ５）
位置ズレの発生時点（日時等）と位置ズレとを含む位置ズレ情報が、位置ズレに関するログとして、記憶回路１０７に記憶される。

（ステップＳａ６）
被検体に対する撮像が非実行中であれば、位置ズレΔｈを解消させるために、左支柱１３Ｌに設けられた架台駆動装置と、右支柱１３Ｒに設けられた架台駆動装置とが、それぞれ架台制御回路２５により制御される。図３に示すように、架台本体１１における第１支持位置ＬＰが第２支持位置ＲＰより床面に近い場合、左支柱１３Ｌにおける第１支持位置の移動速度を遅くするように、左支柱１３Ｌに設けられた架台駆動装置が制御される。この制御は、位置ズレΔｈが第１閾値未満となるまで実行される。この制御により、第１閾値以上であって第２閾値未満の範囲に含まれる位置ズレΔｈは、第１閾値未満まで低減される。

（ステップＳａ７）
架台本体１１の移動が終了しなければ（ステップＳａ７のＮｏ）、ステップＳａ１以降の処理が繰り返される。架台本体１１の移動が終了すれば（ステップＳａ７のＹｅｓ）、本処理手順は終了する。

（ステップＳａ８）
位置ズレΔｈが第２閾値以上である場合、架台本体１１の移動が停止され、左支柱１３Ｌおよび右支柱１３Ｒに対して架台本体１１がインタロックされる。図３に示す状態において、位置ズレΔｈが第２閾値以上となった場合、架台本体１１は、第１支持位置ＬＰおよび第２支持位置ＲＰでインタロックされる。加えて、インタロック制御の実行により、インタフェース回路１０５および操作パネル２８を介した架台本体１１の移動指示の入力は、不能となる。加えて、操作パネル２８において、解除指示の入力が可能となる。

（ステップＳａ９）
インタロック制御を受けて、位置ズレに関する警告が、例えば文字列としてディスプレイ１０３に表示される。加えて、記憶回路１０７に位置ズレ情報が記憶されていれば、位置ズレ情報は、位置ズレに関する警告とともにサービスセンターの端末に送信される。

（ステップＳａ１０）
操作パネル２８を介して解除指示が入力されると、操作パネル２８において移動指示の入力が可能となる。操作パネル２８において移動指示が入力されると、架台本体１１は、動作制約のもとで基準位置ＢＰに向かって上昇する。動作制約とは、例えば、架台本体１１の移動において、低速（第２速度）での上昇動作のみが許可されることに対応する。これにより、被検体を退避させることができる。

（ステップＳａ１１）
基準位置ＢＰへの架台本体１１の到達に応答して、原点調整が実行される。具体的には、図３に示す状態での移動指示の入力により、右支柱１３Ｒ近傍の架台本体１１の一部が、左支柱１３Ｌ近傍の架台本体１１の一部より先に、上限の検出ラインＵＬに到達する。このとき、右支柱１３Ｒに設けられた架台駆動装置は、右支柱１３Ｒにおける架台本体１１の移動を停止させる。このとき、図３に示す第２支持位置ＲＰは、基準位置ＢＰとなる。右支柱１３Ｒに設けられた架台駆動装置による架台本体１１の移動の停止に応答して、右支柱１３Ｒにおける右エンコーダ２９Ｒのエンコーダ値はゼロとなる。次いで、左支柱１３Ｌ近傍の架台本体１１の一部が、上限の検出ラインＵＬに到達する。このとき、左支柱１３Ｌに設けられた架台駆動装置は、左支柱１３Ｌにおける架台本体１１の移動を停止させる。このとき、図３に示す第１支持位置ＬＰは、基準位置ＢＰとなる。左支柱１３Ｌに設けられた架台駆動装置による架台本体１１の移動の停止に応答して、左エンコーダ２９Ｌにおけるエンコーダ値はゼロとなる。

これらの処理により、架台本体１１における第１支持位置ＬＰ及び第２支持位置ＲＰは、基準位置ＢＰに一致する。すなわち、位置ズレΔｈは解消する。加えて、右エンコーダ２９Ｒおよび左エンコーダ２９Ｌにおけるエンコーダ値はゼロにリセットされ、本ステップにおいて原点調整が完了する。

以上に述べた構成によれば、以下に示す効果を得ることができる。
本実施形態における医用画像診断装置によれば、鉛直方向に沿った開口１５の一端を床面に対向させるようにかつ開口１５を有する架台本体１１を挟んで、鉛直方向に沿って架台本体１１を移動可能に支持する複数の架台支持部において架台本体１１が支持される複数の支持位置を検出し、複数の支持位置に関する情報に基づいて、鉛直方向に沿った架台本体１１の移動の可否を判定することができる。具体的には、本医用画像診断装置によれば、鉛直方向における支持位置の間の位置ズレΔｈが第２閾値を超えた場合、架台本体１１の移動が不可であると判定し、架台本体１１の移動が不可であると判定されたことに応答して、架台本体１１の移動を停止し、架台本体１１をインタロックすることができる。加えて、本医用画像診断装置によれば、架台本体１１の移動が不可であると判定されたことに応答して、位置ズレに関する警告を操作者に通知することができる。さらに、本医用画像診断装置によれば、操作パネル２８において、架台本体１１がインタロックされた状態において架台本体１１のインタロックを解除する解除指示と、架台本体１１を移動させる移動指示とを入力することができ、解除指示の後に入力された移動指示に応じて、架台本体１１を基準位置ＢＰまで、第２速度で移動させることができる。

以上より、本医用画像診断装置によれば、架台本体１１の移動中においてエンコーダ２９によるエンコーダ値を常に比較し、第２閾値以上の位置ズレが生じた場合に、エラーとして架台本体１１の移動動作を即座に停止させるインタロック制御を実行することができる。これにより、被検体に対する撮影開始前にエラーを検出した際は、撮影への移行を回避することができ、位置ズレによる撮影画像への影響を低減させることができる。加えて、エラーを検出した際、コンソール１００におけるディスプレイ１０３においてエラーのメッセージ表示を行うことで、操作者へ警告を通知することができる。加えて、インタロック制御の解除後において、架台本体１１を低速動作にて上昇させ、上限センサＵＬＬＳ、ＵＬＲＳに架台本体１１が到達した時点でエンコーダ値をゼロにする原点調整を行うことができる。これにより、位置ズレΔｈの補正を行い、エンコーダ値を復帰させることができる。このとき、本医用画像診断装置によれば、動作制約を持たせること、すなわち低速での上昇動作のみを許可することで、復帰の際の患者挟み込み等のリスクを回避することができ、被検体を安全に退避させることができる。

また、本実施形態における医用画像診断装置によれば、エンコーダ２９から出力されたエンコーダ値と、架台検出センサ３０の検出領域を架台本体１１の一部が通過するタイミングとのうち少なくとも一方を、架台本体１１の移動中において常に比較し、第２閾値より小さい第１閾値と第２閾値とにより既定される範囲に位置ズレが含まれるか否かを判定し、この範囲に位置ズレが含まれると判定され、かつ被検体に対する撮像が非実行である場合、位置ズレΔｈを解消するように複数の支持位置各々の移動速度を変更して、架台本体１１を移動させることができる。加えて、本医用画像診断装置によれば、この範囲に位置ズレΔｈが含まれると判定された場合、位置ズレΔｈの発生時点と位置ズレΔｈとを含む位置ズレ情報を記憶することができる。

これらのことから、本医用画像診断装置によれば、第１閾値と第２閾値とにより規定される範囲に位置ズレΔｈが包含されていれば、自動的に位置ズレΔｈを補正することができる。位置ズレΔｈの補正を行うことで、撮影開始前の撮像位置の調整時に位置ズレの発生を抑制することができ、立位または座位の被検体において自重および重力負荷がかかった状態での関節動作を観察する際において、撮影画像への影響を低減することができる。これにより、再撮影による不要被曝等の被検体への負担を未然に防止することできる。加えて、本医用画像診断装置によれば、第２閾値以上の位置ズレの発生の予兆（ワーニング）として、位置ズレ情報をログとして記憶することができる。これにより、インタロック制御の発動時において、位置ズレ情報を用いてサービスマン等が位置ズレΔｈの経過情報を把握、推定することができ、位置ズレΔｈの発生要因および発生傾向の分析等に位置ズレ情報を利用することができる。これにより、位置ズレΔｈの発生を低減させることができる。

（変形例）
本実施形態との相違は、位置検出器におけるエンコーダ２９の代わりに、架台本体１１の移動中における架台駆動装置２７のサーボモータ各々の負荷を用いて、鉛直方向に沿った架台本体１１の移動の可否を判定することにある。

負荷検出器は、図１における架台駆動装置２７各々に隣接して設けられる。なお、負荷検出器は、架台駆動装置２７各々に内蔵されてもよい。複数の負荷検出器は、架台駆動装置２７のサーボモータにおいて架台本体１１の移動に関する複数の負荷を検出する。負荷検出器は、例えば、サーボモータにおける回転軸のトルクを検出するトルクセンサ（トルク検出器）により実現される。複数の負荷検出器各々は、架台駆動装置２７各々において検出した負荷に関する情報を架台制御回路２５に出力する。

判定機能２５１を実現する架台制御回路２５は、複数の負荷検出器からそれぞれ出力された複数の負荷に関する情報に基づいて、鉛直方向に沿った架台本体１１の移動の可否を判定する。具体的には、架台制御回路２５は、架台本体１１の移動期間の複数の時点各々において、複数の負荷各々を負荷に関する閾値（以下、負荷閾値と呼ぶ）と比較する。負荷閾値は、例えば、架台制御回路２５におけるメモリ等に記憶され、例えば、上述した第２閾値に相当する閾値である。図２に対応する本変形例における動作は、以下のようになる。

ステップＳａ２では、架台駆動装置２７各々において負荷を検出する。次いで、ステップＳａ３において、複数の負荷各々が負荷閾値と比較される。複数の負荷がいずれも負荷閾値より小さい場合、ステップＳａ７の処理が実行される。複数の負荷のうち少なくとも一方の負荷が負荷閾値以上である場合、ステップＳａ８乃至ステップ１０の処理が実行される。

以上に述べた構成によれば、本実施形態に係る効果に加えて以下に示す効果を得ることができる。
本変形例における医用画像診断装置によれば、鉛直方向に沿った開口１５の一端を床面に対向させるようにかつ開口１５を有する架台本体１１を挟んで、鉛直方向に沿って架台本体１１を移動可能に支持する複数の架台支持部に関する複数の架台駆動装置２７において、架台本体１１の移動に関する複数の負荷をそれぞれ検出し、負荷に関する情報に基づいて、鉛直方向に沿った架台本体１１の移動の可否を判定することができる。これにより、本医用画像診断装置によれば、位置検出器の代わりに負荷検出器を用いことで、本実施形態と同様な効果を得ることができる。

以上述べた実施形態および変形例等の医用画像診断装置によれば、被検体および本医用画像診断装置に対する、位置ズレの発生に伴う危害を未然に防ぐことができ、安全対策を向上させることができる。これにより、本医用画像診断装置によれば、安全に座位撮影又は立位撮影を実行することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…Ｘ線コンピュータ断層撮影装置、１０…架台装置、１１…架台本体、１３…支柱、１３Ｌ…左支柱、１３Ｒ…右支柱、１５…開口、１７…Ｘ線管、１９…Ｘ線検出器、２１…回転フレーム、２３…回転駆動装置、２５…架台制御回路、２７…架台駆動装置、２８…操作パネル、２９…エンコーダ、３０…架台検出センサ、３１…高電圧発生器、３３…データ収集回路、１００…コンソール、１０１…演算回路、１０３…ディスプレイ、１０５…インタフェース回路、１０７…記憶回路、１１１…前処理機能、１１３…再構成機能、１１５…画像処理機能、１１７…システム制御機能、２５１…判定機能。

Claims (9)

1. 鉛直方向に沿った開口を有する架台本体と、
   前記開口の一端を床面に対向するようにかつ前記架台本体を挟んで、前記鉛直方向に沿って前記架台本体を移動可能に支持する複数の架台支持部と、
   前記鉛直方向に沿って前記架台本体を移動させる複数の架台駆動装置と、
   前記架台支持部において前記架台本体が支持される複数の支持位置を検出する複数の位置検出器と、
   前記支持位置に関する情報に基づいて、前記鉛直方向に沿った前記架台本体の移動の可否を判定する判定部と、
   を具備する医用画像診断装置。
2. 前記判定部は、前記鉛直方向における前記支持位置の間の位置ズレが閾値を超えた場合、前記移動が不可であると判定し、
   前記架台駆動装置は、前記移動が不可であると判定されたことに応答して、前記移動を停止する、
   請求項１に記載の医用画像診断装置。
3. 前記架台駆動装置は、前記移動の停止後、前記架台本体を移動させないようにインタロックする、
   請求項２に記載の医用画像診断装置。
4. 前記移動が不可であると判定されたことに応答して、前記位置ズレに関する警告を操作者に通知する通知部をさらに具備する、
   請求項２または３に記載の医用画像診断装置。
5. 前記架台支持部のうち少なくとも一つに設けられ、前記架台本体がインタロックされた状態において前記架台本体のインタロックを解除する解除指示と、前記架台本体を移動させる移動指示とを入力する操作部をさらに具備し、
   前記架台駆動装置は、前記解除指示の後に入力された前記移動指示に応じて、前記架台本体を上昇させる、
   請求項３に記載の医用画像診断装置。
6. 前記判定部は、前記閾値より小さい閾値と前記閾値とにより既定される範囲に前記位置ズレが含まれるか否かを判定し、
   前記架台駆動装置は、前記範囲に前記位置ズレが含まれると判定され、かつ被検体に対する撮像が非実行である場合、前記位置ズレを解消するように前記支持位置の移動速度を変更して、前記架台本体を移動させる、
   請求項２乃至５のうちいずれか一項に記載の医用画像診断装置。
7. 前記範囲に前記位置ズレが含まれると判定された場合、前記位置ズレの発生時点と前記位置ズレとを含む位置ズレ情報を記憶する記憶部をさらに具備する、
   請求項６に記載の医用画像診断装置。
8. 前記位置検出器は、
   前記架台支持部において一つの水平面に含まれる位置に設けられ前記水平面における検出領域に前記架台本体の一部が到達したか否かを検出する複数の架台検出センサと、前記架台支持部に設けられた複数のエンコーダとのうち少なくとも一方であって、
   前記位置検出器が前記エンコーダである場合、エンコーダ値を前記支持位置に関する前記情報として前記判定部に出力し、
   前記位置検出器が前記架台検出センサである場合、前記架台本体の一部を検出したタイミングを前記支持位置に関する前記情報として前記判定部に出力する、
   請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載の医用画像診断装置。
9. 鉛直方向に沿った開口を有する架台本体と、
   前記開口の一端を床面に対向させるようにかつ前記架台本体を挟んで、前記鉛直方向に沿って前記架台本体を移動可能に支持する複数の架台支持部と、
   前記鉛直方向に沿って前記架台本体を移動させる複数の架台駆動装置と、
   前記架台駆動装置において前記架台本体の移動に関する複数の負荷をそれぞれ検出する複数の負荷検出器と、
   前記負荷に関する情報に基づいて、前記鉛直方向に沿った前記架台本体の移動の可否を判定する判定部と、
   を具備する医用画像診断装置。