JP2007290799A - 揚重装置及びそれを用いた着床管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】停止時の荷台の跳ね上がりや、吊索の乱巻き及び外れなどを防止するようにした。
【解決手段】揚重装置１は、荷台２と、荷台２に設けたシーブ１３、２３を巻き回して先端を建築物の周囲躯体の所定箇所に固定して配置されたワイヤーロープ１１、２１と、ワイヤーロープ１１、２１を巻き取り又は送出することで荷台２を昇降させるウインチ１２、２２と、ワイヤーロープ１１、２１の先端にワイヤーロープ１１、２１の張力を検出するロードリミッタ４とを備えている。荷台２が到着階Ｆ１のアウトリガー受け台に当接し、ワイヤーロープ１１、２１が低張力となっていることをロードリミッタ４によって検出したときに、荷台２の着床が確認され、ウインチ１２、２２が停止される。
【選択図】図１

Description

本発明は、建築工事などで資機材を載せた荷台を昇降させて揚重する揚重装置及びそれを用いた着床管理方法に関する。

従来、仮設エレベータ等の建設工事用の揚重装置には、２台のウインチを用いて荷台を昇降させるロープ式の揚重装置がある。このロープ式の揚重装置は、荷台の両端がワイヤーロープでそれぞれ懸吊され、これら２本のワイヤーロープの端部にそれぞれ取り付けられたウインチなどで荷台を昇降させるものである（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１は、ウインチのワイヤーロープに連結されていて昇降可能な荷台が設けられ、その荷台を任意の地階床面に着床させるときに、リミットスイッチ（着床確認スイッチ）により着床を確認してウインチを停止させると共に、荷台に設けたシリンダのロッド先端を荷台の左右両側に伸ばして床面に預けて停止させるものである。
特開２００１−２１３５８４号公報

しかしながら、特許文献１の揚重装置では、着床確認スイッチにより荷台が着床したとき、ウインチの駆動を停止させると、実際のワイヤーロープの張力が不明であるという欠点があり、ワイヤーロープに張力がかかっている場合には、荷台上の積荷を取り除いたときに荷台が跳ね上がるという問題があった。また、その場合、積荷を取り除いた後、荷台が所定の着床位置より上方に移動してワイヤーロープが弛んだ状態、すなわちウインチが巻き出し過ぎの状態となることから、再びウインチを始動させたときにウインチが乱巻きしたり、シーブからワイヤーロープが外れるといった問題があった。

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、停止時の荷台の跳ね上がりや、吊索の乱巻き及び外れなどを防止するようにした揚重装置及びそれを用いた着床管理方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る揚重装置は、荷台と、荷台を吊索で吊って昇降させる巻上機とを備えた揚重装置であって、吊索は、荷台に設けた滑車を巻き回し、吊索の先端が建築物の周囲躯体の所定箇所に固定され、吊索の先端に吊索の張力を検出する張力検知装置を備え、荷台が着床階の周囲躯体に係止したとき、吊索の低張力状態を張力検知装置によって検出し、巻上機を停止させるように構成されていることを特徴としている。
また、本発明に係る揚重装置を用いた着床管理方法は、荷台と、荷台に設けた滑車を巻き回して先端を建築物の周囲躯体の所定箇所に固定された吊索と、吊索を巻き取り又は送出することで荷台を昇降させる巻上機と、吊索の先端に吊索の張力を検出する張力検知装置とを備えた揚重装置を用いた着床管理方法であって、荷台が着床階の周囲躯体に係止し、吊索の低張力を張力検知装置によって検出したときに荷台の着床が確認され、巻上機を停止させるようにしたことを特徴としている。
本発明では、荷台が所定の着床階の周囲躯体に係止して停止する。さらに、ウインチは継続して吊索を送出することから、この吊索の張力は低下することになる。このときの低張力を吊索のそれぞれの固定端に設けられている張力検知装置により検出したとき、着床確認となり巻上機が停止する。このときの荷台の吊索には、張力が小さい状態で停止しているため、荷台が跳ね上がることなく荷台上の荷を取り除くことができる。

また、本発明に係る揚重装置では、荷台の両端位置を検知し、荷台の姿勢を水平状態に補正するための傾斜調整手段が設けられていることが好ましい。
また、本発明に係る揚重装置を用いた着床管理方法は、荷台の着床前に、荷台の姿勢が水平状態となるように補正されることが好ましい。
本発明では、荷台の両端位置を検知し、巻上機の駆動速度を変速させ、荷台の両端部の昇降速度（上下動速度）に差をつけて荷台の傾斜調整を行うことで、荷台の姿勢を水平状態に補正させることができる。これにより、荷台は、着床位置への着床が正確に行えるようになる。

また、本発明に係る揚重装置では、荷台の着床前に荷台の位置を検出して減速走行させるようにする荷台減速手段が設けられていることが好ましい。
また、本発明に係る揚重装置を用いた着床管理方法は、荷台の着床前に荷台の位置を検出して減速走行させることが好ましい。
本発明では、荷台は減速されて着床されるため、その着床時の衝撃が緩和され、荷台の損傷を防ぐことができる。

また、本発明に係る揚重装置では、荷台には、略水平方向に伸縮するアウトリガーが設けられていることが好ましい。
本発明では、荷台の着床前に、荷台からアウトリガーを張り出し、例えば着床階に設けたアウトリガー用の受け台にアウトリガーを係止させることで、荷台を着床させることができる。

また、本発明に係る揚重装置では、荷台を吊り下げる滑車を備え、巻上機によって上下方向に移動可能な移動架台が設けられ、移動架台の滑車を介して荷台が設けられていることが好ましい。
本発明では、必要に応じて移動架台を最上階の床面より下方に移動させることで、最上階に揚重装置が配置されない状態となり、作業スペースを有効利用することができる。

本発明の揚重装置及びそれを用いた着床管理方法によれば、荷台を吊っている吊索の張力が低張力であることを張力検知装置で検出することで荷台の着床を確認してから、巻上機を停止させるため、着床中の荷台の吊索には張力がかかっていない状態とすることができる。そのため、荷台上の積荷を取り除いたときの荷台の跳ね上がりを防止することができ、揚重作業の安全性を向上できる。また、荷台の積荷を取り除いた後の吊索が弛むことがなく、巻上機における巻き出し過ぎを防止できることから、巻上機の乱巻きや吊索が滑車から外れるといった揚重装置の故障やトラブルを防止することができ、作業の効率化を図ることができる。

以下、本発明の揚重装置及びそれを用いた着床管理方法の実施の形態について、図１乃至図７に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態による揚重装置の全体を示す立面図、図２は揚重装置の昇降手段を示す側面図、図３は図１に示す揚重装置の荷台のＡ−Ａ線矢視図、図４は図３に示す揚重装置の荷台のＢ−Ｂ線矢視図、図５は図３に示す揚重装置の荷台のＣ−Ｃ線断面図、図６（ａ）、（ｂ）は揚重装置の着床手順を説明する工程図、図７（ａ）、（ｂ）は図６（ｂ）に続く揚重装置の着床手順を説明する工程図、図８は荷台における着床停止管理を示すフローチャートである。

図１に示すように、揚重装置１は、例えば建設工事において、床スラブの開口部Ｒを利用して資材や人員等を載せる荷台２を鉛直方向に昇降させる運搬装置である。
荷台２は、例えば施工中の最上階である発進階Ｆ０と最下階である到着階Ｆ１との間を上下移動するものであり、発進階Ｆ０及び到着階Ｆ１で停止されるだけでなく、その途中にある途中階Ｆａでも停止可能である。

図１に示すように、揚重装置１には、荷台２の両端部２ａ、２ｂを吊ってそれぞれ昇降させる２つの昇降手段（第一昇降手段１０、第二昇降手段２０）が備えられており、これら第一及び第二昇降手段１０，２０を同期駆動させて荷台２の両端部２ａ、２ｂを同速度で同方向にそれぞれ上下動させることで、荷台２が鉛直方向に昇降される。

また、揚重装置１には、開口部Ｒを上下方向に移動可能とされ、鋼材などで枠組みされてなる移動架台３が設けられている。この移動架台３は、揚重作業中は、図１に示すように最上階をなす発進階Ｆ０より上方に移動架台３の略上半分を起立させた状態で配置されている。そして、荷台２は、この移動架台３の天井部３ａに後述するワイヤーロープ１１、２１、シーブ１３、２３を介して懸吊されている。

図２に示すように、第一昇降手段１０は、ワイヤーロープ１１、１１（吊索）と、ウインチ１２（巻上機）と、複数のシーブ１３、１３、…（滑車）とから概略構成されており、荷台２の一端部２ａ（２ｂ）を吊るワイヤーロープ１１をウインチ１２で巻き取り或いは送り出すことで荷台２を鉛直方向に上下動（昇降）させるものである。ウインチ１２は、途中階Ｆａの床面に設置されている。
なお、第一昇降手段１０では、１台のウインチ１２で２本のワイヤーロープ１１、１１を略平行に送出させているが、以下の説明では必要に応じて、一方のワイヤーロープ１１であるものとして説明する。

ワイヤーロープ１１が巻き回されるシーブ１３は、発進階Ｆ０の下面側の反力壁６に設けられている第一シーブ１３ａ、１３ａと、移動架台３の床面３ｂに設けられている第二シーブ１３ｂ、１３ｂ、１３ｂと、移動架台３の天井フレーム３ａに設けられている第三シーブ１３ｃ、１３ｃ、１３ｃと、荷台２の一端部２ａ（２ｂ）に設けられている第四シーブ１３ｄ、１３ｄとからなる。
そして、ワイヤーロープ１１は、これらのシーブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを適宜巻き回し（本実施の形態では、ウインチ１２側から順に第一シーブ１３ａ、第二シーブ１３ｂ、第三シーブ１３ｃ、第四シーブ１３ｄ、第三シーブ１３ｃ、第四シーブ１３ｄ、第三シーブ１３ｃ、第二シーブ１３ｂ、第一シーブ１３ａ、第二シーブ１３ｂの順で巻き回されている）、その先端１１ａが反力壁６に固定されている。つまり、荷台２は、第三シーブ１３ｃにより吊られた状態となり、ウインチ１２でワイヤーロープ１１を巻き取ると上昇し、ワイヤーロープ１１を送り出すと下降する。
また、図１に示す第二昇降手段２０も、第一昇降手段１０と同様の構成をなし、ワイヤーロープ２１、２１（吊索）と、ウインチ２２、２２（巻上機）と、複数のシーブ２３、２３、…（滑車）とから概略構成されている。そして、シーブ２３の配置、数量などの第一昇降手段１０と同様の構成をなしている。

そして、図２に示すように、ワイヤーロープ１１（２１）の先端（固定端１１ａ、２２ａ）は、ロードリミッタ４（張力検知装置）を介して反力壁６（周囲躯体）に固定されている。このロードリミッタ４、４では、荷台２が各階Ｆ０、Ｆ１、Ｆａに着床したことを確認するためにワイヤーロープ１１、２１にかかる張力が低張力となったことを検出することができる。本実施の形態で使用するロードリミッタ４には、吊り荷の質量のみを検出して過負荷を防止する汎用の装置を採用できる。
なお、ロードリミッタ４は、ワイヤーロープ１１（２１）における低張力、つまり無負荷状態、或いは無負荷状態に近い所定の低張力を検出できるように設定しておく。

ここで、移動架台３を上下方向に移動させる構成について図１に基づいて概略説明しておく。
先ず、移動架台３の縦枠３ｃの略中央には、略水平方向に伸縮可能な張出し固定部材３Ａ、３Ａが設けられていて、移動架台３が発進階Ｆ０より上方に起立した状態で配置される場合には、この張出し固定部材３Ａ、３Ａを張り出して発進階Ｆ０の床スラブに載置させるようにして係止させることで移動架台３を固定させている。そして、移動架台３は、上述した第一及び第二昇降手段１０、２０を使用して昇降することができる。すなわち、移動架台３を下降させて発進階Ｆ０の床面より下方に配置させる場合など、張出し固定部材３Ａ、３Ａを縮めて固定を解除し、ウインチ１２、２２でワイヤーロープ１１、１２を巻き出すことで移動架台３は下方に移動し、反対にウインチ１２、２２を巻き取ることで、移動架台３を上昇移動させることができる。このように、必要に応じて移動架台３を最上階の床面より下方に移動させることで、最上階に揚重装置１が配置されない状態となり、作業スペースを有効利用することができる。

次に、図３に示すように、荷台２は、荷台本体３０と、荷台本体３０の下面に固定されて荷台本体３０の側面より略水平方向に伸縮可能な略棒状の着床用アウトリガー３１、３１とからなる。この着床用アウトリガー３１は、荷台２の両側に夫々２台ずつ配置されている。
そして、図４及び図５に示すように、着床階をなす各発進階Ｆ０、到着階Ｆ１、途中階Ｆａの開口部Ｒ側の周囲躯体には、張り出した荷台２の着床用アウトリガー３１、３１の先端部３１ａ、３１ａを下方より受けるように係止させるアウトリガー受け台５、５が設けられている。すなわち、下降中の荷台２を所定の着床階に停止させるときには、床用アウトリガー３１、３１を張り出しておくことで、このアウトリガー３１、３１がアウトリガー受け台５、５に接触して停止することになる。

また、図１に示すように、揚重装置１の発進階Ｆ０、到着階Ｆ１及び途中階Ｆａには、荷台２に搭載された着床用アウトリガー３１、３１を伸縮させるために荷台２の位置を検出するアウトリガー張出し位置センサー４１、４２（このアウトリガー張出し位置センサー４１、４２と後述する検出用反射板３２、３２とを併せたものが本発明の傾斜調整手段、荷台減速手段に相当する）が設けられている。このアウトリガー張出し位置センサー４１、４２は、荷台２の昇降経路（開口部Ｒ）の両側方にそれぞれ配設されており、両側のアウトリガー張出し位置センサー４１、４２の検知高さは同じ高さに設定されている。

そして、上述したアウトリガー張出し位置センサー４１、４２は、例えば反射型の光電センサーをなし、荷台２の両端部２ａ、２ｂには、そのアウトリガー張出し位置センサー４１、４２からの光を反射させるための検出用反射板３２、３２（傾斜調整手段、荷台減速手段）がそれぞれ外側（センサー側）に向けて配設されている。

アウトリガー張出し位置センサー４１、４２は、検出用反射板３２、３２を検出したときに、着床用アウトリガー３１、３１を張り出す制御のほかに、荷台２の姿勢を水平に補正する制御と、荷台の速度を減速させるように切り替える制御とが行える構成を備えている。
すなわち、揚重装置１の傾きを調整するときには、アウトリガー張出し位置センサー４１、４２によって検出用反射板３２、３２を検出し、第一及び第二昇降手段１０、２０のうちの一方の駆動速度を変速させ、荷台２の両端部２ａ、２ｂの昇降速度（上下動速度）に差をつけて荷台２の傾斜調整を行うようにすることができる。

次に、揚重装置１における着床管理方法について図６、図７、図８などを参照しながら説明する。
ここでは、発進階Ｆ０から出発した荷台２が到着階Ｆ１に着床する場合を一例として説明する。なお、図６及び図７は、説明の都合上、移動架台３を省略し、ワイヤーロープ１１、２１の巻き回しを簡略化したものとする。
図１及び図６（ａ）に示すように、積荷Ｍを載せた荷台２が発進階Ｆ０を出発し、所定速度をもって下降する（図８のステップＳ１）。このとき、第一及び第二昇降手段１０、２０のワイヤーロープ１１、２１には、積荷Ｍおよび荷台２の負荷が掛かっている。なお、荷台２は下降するにしたがって、揺れの影響などにより少しずつ水平状態でなくなり傾くものとされる。

そして、図６（ｂ）に示すように、降下する荷台２の端部２ａ（２ｂ）がアウトリガー張出し位置センサー４１（４２）により荷台２の検出用反射板３２を検知（図８のステップＳ２）した時点で、荷台２の姿勢が水平状態に補正される（図８のステップＳ３）。この荷台２の傾斜調整の具体的な方法として、例えば、両側のアウトリガー張出し位置センサー４１、４２の検知の時間差から荷台２の傾斜角度を算出し、その傾斜角度がほぼゼロとなるように両ウインチ１２、２２のそれぞれの巻上げ速度を調整（例えば、一方のウインチ１２（２２）を停止させるなど）して荷台２の姿勢を水平状態に補正する。これにより、荷台２は、着床位置に対して精度よく確実に着床することができる。
また、図８に示すように、ステップＳ３による荷台２の姿勢補正とほぼ同時に、ステップＳ４で荷台２の着床用アウトリガー３１、３１が張り出すと共に、ステップＳ５で荷台２の昇降速度が減速走行に切り替わり、ステップＳ６で荷台２はさらに減速下降する。

そして、図７（ａ）に示すように、着床用アウトリガー３１、３１の先端部３１ａ、３１ａが到着階Ｆ１のアウトリガー受け台５、５（着床階の周囲躯体）に当接した状態で係止して荷台２が所定の着床階（到着階Ｆ１）に停止する。さらに、図７（ｂ）に示すように、ウインチ１２、２２は継続してワイヤーロープ１１、２１を送出することから、ワイヤーロープ１１、２１の張力は低下することになる。このときの低張力をワイヤーロープ１１、２１のそれぞれの固定端１１ａ、２１ａに設けられているロードリミッタ４、４により検出したときに着床確認となり、ウインチ１２、２２が停止する（図８のステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０）。
また、荷台２は減速されて着床されるため、その着床時の衝撃が緩和され、荷台２の損傷を防ぐことができる。

このように、アウトリガー張出し位置センサー４１、４２による検出用反射板３２、３２の検出と、ロードリミッタ４によるワイヤーロープ１１、２１の張力検出とがなされた場合は、それらの検出信号が例えば図示しない制御装置に送信され、それぞれの検出に対応した制御が行なえるように構成されている。つまり、上述したようにアウトリガー張出し位置センサー４１、４２による検出時（ステップＳ２）には、荷台２を水平姿勢に補正する制御（ステップＳ３）と、荷台の速度を減速させる制御（ステップＳ５）と、着床用アウトリガー３１、３１の張出し制御（ステップＳ４）とが行なわれ、ロードリミッタ４、４の検出時（ステップＳ７）ではウインチ１２、２２の停止制御（ステップＳ９）が行なわれる。
そして、着床中の荷台２は、ワイヤーロープ１１、２１の張力が小さいか或いは無負荷な状態で停止しているため、荷台２が跳ね上がることなく荷台２上の積荷Ｍを取り除くことができる。

上述した本実施の形態による揚重装置及びそれを用いた着床管理方法では、荷台２を吊っているワイヤーロープ１１、２１の張力が低張力であることをロードリミッタ４で検出することで荷台２の着床を確認してから、ウインチ１２、２２を停止させるため、着床中の荷台２のワイヤーロープ１１、２１には張力がかかっていない状態とすることができる。そのため、荷台２上の積荷Ｍを取り除いたときの荷台２の跳ね上がりを防止することができ、揚重作業の安全性を向上できる。
また、荷台２の積荷Ｍを取り除いた後のワイヤーロープ１１、２１が弛むことがなく、ウインチにおける巻き出し過ぎを防止できることから、ウインチの乱巻きやワイヤーロープがシーブから外れるといった揚重装置１の故障やトラブルを防止することができ、作業の効率化を図ることができる。

以上、本発明による揚重装置及びそれを用いた着床管理方法の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、本実施の形態では到着階Ｆ１に停止する場合を着床管理方法の一例としているが、これに限定されず、例えば到着階Ｆ１から出発して発進階Ｆ０に移動させる場合や、途中階Ｆａに着床する場合についても同様の着床方法により荷台２を停止させることができる。
なお、本実施の形態ではアウトリガー張出し位置センサー４１、４２が荷台２の荷台減速手段を兼ねているが、アウトリガー張出し位置センサー４１、４２とは別に減速用センサーを設けるようにしてもかまわない。
また、本実施の形態ではアウトリガー張出し位置センサー４１、４２を用いて着床用アウトリガー３１、３１の位置を検出し、荷台２の姿勢が水平状態となるように補正を行っているが、これに限定されず、例えば、これとは別に荷台の位置検出スイッチ（センサー）の水平補正用センサーを設けてもかまわない。さらに、荷台２は、必ずしも水平補正を行った後に着床させることはなく、この作業工程を省略することも可能である。要は、荷台２が所定の着床位置に着床したとき、荷台２を吊っているワイヤーロープ１１、２１の緊張力が低下したことをロードリミッタ４によって検出してウインチ１２、２２を停止させるように管理されていればよいのである。

そして、移動架台３を設けたものとなっているがこれに限定されることはなく、この移動架台３を設けない構成としてもよく、例えば、荷台２を昇降させるワイヤーロープ１１、２１をウインチ１２、２２から最上階の天井部のシーブ１３（２３）を介して荷台２に繋ぐようにしてもよい。
また、本実施の形態では着床用アウトリガー３１をアウトリガー受け台５に係止させることで荷台２を着床階に着床させる方法としているが、これに限定されることはなく、例えば階下階において着床用アウトリガー３１を使用せずに荷台２を直接、床上に係止させて着床させるようにしてもよい。
勿論、シーブ１３、２３の数量、取り付け位置、ワイヤーロープ１１、２１の巻き回し方法など具体的な構成その他は、実施するべき作業内容や作業条件を考慮して最適設計すれば良い。

本発明の実施の形態による揚重装置の全体を示す立面図である。 揚重装置の昇降手段を示す側面図である。 図１に示す揚重装置の荷台のＡ−Ａ線矢視図である。 図３に示す揚重装置の荷台のＢ−Ｂ線矢視図である。 図３に示す揚重装置の荷台のＣ−Ｃ線断面図である。 （ａ）、（ｂ）は揚重装置の着床手順を説明する工程図である。 （ａ）、（ｂ）は図６（ｂ）に続く揚重装置の着床手順を説明する工程図である。 荷台における着床停止管理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 揚重装置
２ 荷台
３ 移動架台
４ ロードリミッタ（張力検知装置）
１１、２１ ワイヤーロープ（吊索）
１２、２２ ウインチ（巻上機）
１３、２３ シーブ（滑車）
３１ 着床用アウトリガー
３２ 検出用反射板（傾斜調整手段、荷台減速手段）
４１、４２ アウトリガー張出し位置センサー（傾斜調整手段、荷台減速手段）
Ｆ０ 発進階
Ｆ１ 到着階
Ｆａ 途中階

Claims (8)

1. 荷台と、該荷台を吊索で吊って昇降させる巻上機とを備えた揚重装置であって、
   前記吊索は、前記荷台に設けた滑車を巻き回し、前記吊索の先端が建築物の周囲躯体の所定箇所に固定され、
   前記吊索の先端に前記吊索の張力を検出する張力検知装置を備え、
   前記荷台が着床階の周囲躯体に係止したとき、前記吊索の低張力状態を前記張力検知装置によって検出し、前記巻上機を停止させるように構成されていることを特徴とする揚重装置。
2. 前記荷台の両端位置を検知し、前記荷台の姿勢を水平状態に補正するための傾斜調整手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の揚重装置。
3. 前記荷台の着床前に前記荷台の位置を検出して減速走行させるようにする荷台減速手段が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の揚重装置。
4. 前記荷台には、略水平方向に伸縮するアウトリガーが設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の揚重装置。
5. 前記荷台を吊り下げる滑車を備え、前記巻上機によって上下方向に移動可能な移動架台が設けられ、
   該移動架台の前記滑車を介して前記荷台が設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の揚重装置。
6. 荷台と、該荷台に設けた滑車を巻き回して先端を建築物の周囲躯体の所定箇所に固定された吊索と、前記吊索を巻き取り又は送出することで前記荷台を昇降させる巻上機と、前記吊索の先端に前記吊索の張力を検出する張力検知装置とを備えた揚重装置を用いた着床管理方法であって、
   前記荷台が着床階の周囲躯体に係止し、前記吊索の低張力を前記張力検知装置によって検出したときに前記荷台の着床が確認され、前記巻上機を停止させるようにしたことを特徴とする揚重装置を用いた着床管理方法。
7. 前記荷台の着床前に、前記荷台の姿勢が水平状態となるように補正されることを特徴とする請求項５に記載の揚重装置を用いた着床管理方法。
8. 前記荷台の着床前に前記荷台の位置を検出して減速走行させることを特徴とする請求項６または７に記載の揚重装置を用いた着床管理方法。

Images