TWI588072B - 自動運輸機器酬載對準及感測 - Google Patents

Description

自動運輸機器酬載對準及感測

本案之美國基礎案是西元2010年12月15日提出申請之美國臨時專利申請案第61/423,220號、西元2010年12月15日提出申請之美國臨時專利申請案第61/423,388號、以及西元2010年12月15日提出申請之美國臨時專利申請案第61/423,365號的正式申請案，並主張該等臨時申請案的優先權，其的內容藉著參照併入於此。

實施例是有關於存取系統，特別是有關於存取系統的自動運輸。

用來儲放盒箱單元的倉庫一般會包含一系列的貯放架台，可供例如說堆高機、搬運車、電梯之類可在貯放架台旁及其間的通道內移動的運輸裝置，或其他的舉升及運輸裝置進出。這些運輸裝置可以是自動化的，或是由人工操作的。一般而言，要送入/送出或儲存於貯放架台上的物件是包裝於承載器內，例如說托盤、置物器具、或裝運箱，或是置於棧板上。

在以自動化運輸將盒箱送入及送出貯放架台時，若能將盒箱相對於自動化運輸設備定位，而同時能在運輸牢固地固持住盒箱，將是相當有利的。若能將自動化運輸設備 所用的驅動馬達減至最少，並能控制自動化運輸設備之傳輸臂指部來將盒箱單元拾取並放置至儲放位置或輸送器位置上，則亦會是相當有利的。若能以一種簡化的驅動系統來控制自動化運輸之傳輸臂指部將盒箱單元拾取及放置至儲放位置或輸送器位置上，則會更加有利。

【發明內容及實施方式】

第1圖示意地顯示出根據實施例的範例存取系統。雖然這些揭示的實施例會配合圖式中所顯示的實施例來說明，但應瞭解所揭示的這些實施例可以許多不同的形式來實施。另外，任何適當大小、形狀、或型式的元件或材料均可使用。

根據這些實施例，存取系統100實質上是類似於例如說名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”而於西元2010年4月9提出申請之美國專利申請案第12/757,381號、以及名稱為“Warehousing Scalable Storage Structure”之代理人檔案編號1127P014551-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,340號中所描述者，其的內容藉著參照併入於此，並且可以在零售配銷中心或倉庫中操作，以供例如說完成來自零售店有關盒箱單元的訂購(在此所用的盒箱單元一詞是指未儲放於托盤內、置物器具或棧板上的物件，例如說未裝箱，或是儲放於托盤內、置物器具或棧板 上的物件)。應注意，盒箱單元可包含物件盒箱(例如說一盒湯罐頭、幾箱麥片等等)或可供自取出或置放於棧板上的個別物件。根據實施例，運送用盒箱或盒箱單元(例如說紙箱、桶、箱、條板箱、罐、置物器具、棧板、或任何其他適合用來固持盒箱單元的裝置)可以有各種的尺寸，並可在運送時用以固持物件，並係構造成能讓他們做棧板包裝，以供運送之用。應注意到，當例如說多個包裹或多個棧板的盒箱單元到達存取系統時，各棧板的內含物會是相同的(例如說每一棧板可固持給定數量的相同物件-一棧板固持湯，而另一棧板則固持麥片)，而當這些棧板離開存取系統時，這些棧板會含有任何適當數目及組合的不同物件(例如說每一棧板可固持不同型式的物件-一棧板固持湯及麥片的組合)。在其他的實施例中，本文中所描述的存取系統可應用於任何可供盒箱單元存放及取出的環境。

存取系統100係組構成可安裝於例如說現有的倉庫結構中，或適用於新的倉庫結構。在實施例中，存取系統可包含進料及出料傳輸站170、160、多層垂直輸送器150A、150B、一貯放結構130、以及多個自動運輸載具或機器110(本文中稱為“自動運輸機器”)。存取系統亦可包含有機器或自動運輸機器傳輸站(如例如說西元2010年4月9日提出申請而名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220 號，其內容藉著參照併入於此)，其可提供自動運輸機器110與多層垂直輸送器150A、150B間的一間接介面。進料傳輸站170及出料傳輸站160可與他們各自的多層垂直輸送器150A、150B一起動作，以供將盒箱單元雙向傳入或傳出貯放結構130的一個或多個貯層。應注意到，雖然本文中所描述的多層垂直輸送器係專供內送或進料的輸送器150A及外送或出料輸送器150B，但該等輸送器150A、150B每一者均可用來將盒箱單元/物件傳入及傳出存取系統的內送及外送傳輸作業。多層垂直輸送器可以是任何適當的舉升裝置，用以將盒箱單元在存取系統的多個貯層之間運輸。多層垂直輸送器的一些合適的非限制性範例可以參見例如說名稱為“LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”而於西元2010年4月9日提出申請的美國專利申請案第12/757,354號，以及名稱為“LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”之代理人檔案編號1127P014525-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,298號，其的內容藉著參照併入於此，以及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號(先前已引述供參考)。例如說，多層垂直輸送器可具有任何適當數量的支撐層架，用以將盒箱單元運輸至存取系統內預定的貯層。該等支撐層架可以具有板條支撐部，組構成可以讓自動運輸機 器110的指部或進料/出料傳輸站170、160能穿過板條之間來將盒箱單元傳輸至及傳輸出輸送器。應注意到，在實施例中，盒箱單元在自動運輸機器與多層垂直輸送器間的傳輸可以任何適當的方式來進行之。

可理解的，存取系統100可包含多個進料及出料多層垂直輸送器150A、150B，其等可由例如說位在存取系統100每一層的自動運輸機器110進出，以供將一個或多個盒箱單元自一多層垂直輸送器150A、150B傳輸至各貯層的每一貯放空間及自每一貯放空間傳輸至各貯層上的任一多層垂直輸送器150A、150B。自動運輸機器110可組構成能在一次拾取中將盒箱單元在貯放空間與多層垂直輸送器之間傳輸(例如說實質上直接於貯放空間與多層垂直輸送器之間進行)。進一步舉例來說，指定的自動運輸機器110可自一多層垂直輸送器的一層架中拾取盒箱單元、將盒箱單元運輸至貯放結構130中的一預定貯放區域處、以及將盒箱單元放置於該貯放區域內(以及相反的作動)。

自動運輸機器110可組構成能將盒箱單元，例如前面所提及的零售商品，放置於貯放結構130的一個或多個貯層的拾取存貨內，而後選擇性地將被訂購物件取出，以供運送至例如說一商店或其他適當地點。在實施例中，自動運輸機器110可以任何適當方式介接於多層垂直輸送器150A、150B，例如透過例如說自動運輸機器的一傳輸臂或作動器1540A(其具有指部，可介接於多層垂直輸送器 的板條支撐層架)相對於該自動運輸機器的框架伸出。自動運輸機器的適當範例可參見名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”而於西元2010年4月9日提出申請的美國專利申請案第12/757,312號、名稱為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”之代理人檔案編號1127P014264-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,365號、名稱為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”之代理人檔案編號1127P014265-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,388號、名稱為“BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY”之代理人檔案編號1127P014266-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,359號、以及名稱為“BOT SENSING POSITION”之代理人檔案編號1127P014267-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,206號，其等的內容藉著參照併入於此。

貯放結構130可包含多個貯放架台模組的多個貯層，每一貯層包含一個陣列的貯放空間(排列於多個貯層上而在每一貯層內為多列)、形成於各列貯放空間之間的拾取通道130A、以及傳輸座台130B。應注意到，每一貯層亦可包含各自的自動運輸機器傳輸站，用以提供自動運輸機器與多層垂直輸送器之間的間接介面。在實施例中，拾取 通道130A及傳輸座台130B可配置成能讓自動運輸機器110通過貯放結構130中各自的貯層，來將盒箱單元放置至拾取存貨內，以及取出被訂購盒箱單元。可理解的，存取系統可組構成能任意進出貯放空間。例如說，在要將盒箱單元放置至/拾取出貯放結構130而須決定要使用那一貯放空間時，貯放結構130內的所有貯放空間實質上都會同等對待，以供能將任何具有足夠大小的貯放空間用來貯放物件。實施例中的貯放結構130亦可配置成在貯放結構內沒有垂直或水平的陣列分割。例如說，每一多層垂直輸送器150A、150B均係供貯放結構130內所有的貯放空間(例如說該陣列中的貯放空間)共用，以使得任一自動運輸機器110均能進出每一貯放空間，且任何多層垂直輸送器150A、150B均能自任何貯層的任何貯放空間中接收盒箱單元，而使得該貯放空間陣列內的多個貯層能實質上構成單一貯層(例如說沒有垂直分割)。多層垂直輸送器150A、150B亦可自貯放結構130任一貯層的任何貯放空間中接收盒箱單元(例如說沒有水平分割)。亦應注意到，存取系統亦可組構成能讓每一多層垂直輸送器當做該貯放空間陣列中的一預定區域。

貯放結構130亦可包含充電站130C，用以對例如自動運輸機器110的電池組充電。在實施例中，充電站130C亦可設於例如說傳輸座台130B的傳輸區域295(第 2圖)，以使得自動運輸機器110能在充電的同時，例如說將物件送至或送出一多層垂直輸送器150A、150B。自動運輸機器110及存取系統100中其他合適的結構可以由例如說一個或多個中央系統控制電腦(例如說控制伺服器)120透例如說任何適當的網路180來控制。網路180可以是使用任何適當型式及/或數量通訊協定的有線網路、無線網路、或無線及有線網路的組合。應注意到，在實施例中，該系統控制伺服器120可以組構成能管理及協調存取系統100的整體運作，並與例如說一整體管理該倉庫設施的倉庫管理系統125介接。控制伺服器120可以是實質上類似於例如說名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”而於西元2010年4月9日提出申請之美國專利申請案第12/757,337號(其等的內容藉著參照併入於此)中所描述者。

亦請參閱第2圖，其中顯示出存取系統100的一範例架構。存取系統的其他適當的範例架構可參見例如說名稱為“Warehousing Scalable Storage Structure”之代理人檔案編號1127P014551-US而於西元2010年12月15日提出申請之美國專利臨時申請案第61/423,340號及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”而於西元2010年4月9日提出申請之美國專利申請案第12/757,381號(其的內容藉著參照併入於 此)。應瞭解到，此存取系可以具有任何適當的架構。如第2圖中所可看到的，僅供例示之用，存取系統200係組構成一單端拾取結構，其中該系統200僅有一側設有傳輸區段或座台130B。該單端拾取結構可應用於例如說僅在建築物一側設有卸貨平台的建築物或其他結構體內。在實施例中，存取系統200包含傳輸座台130B及拾取通道130A，其等可以讓自動運輸機器110穿過貯放結構130內該自動運輸機器110所位處的整個貯層，以供在任何適當的儲放位置/拾取通道130A與任何適當的多層垂直輸送器150A、150B之間運輸物件。多層垂直輸送器150A、150B經由輸入站210提供盒箱單運輸進入存取系統200內，並經由輸出站220提供盒箱單元自存取系統200輸出。在實施例中，存取系統200包第一及第二貯放區段230A、230B，並排設置，以使得每一區段內的拾取通道實質上互相平行並面向相同方向(例如說朝向傳輸座台130B)。應注意到，存取系統可以具有任何適當數量的貯放區段，以任何適當的架構相對設置。

參見第1圖、第3圖、第4A圖、第4B圖、及第4C圖，貯放結構130內的每一貯放艙區510、511可供將拾取存貨容置於以通道空間130A隔開的貯放層架600上。在實施例中，貯放艙區510、511以貯放層架600實質上可以類似於例如說名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”之美國專利申請案第12/757,220號及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”美國專利申請案 第12/757,381號(二案的內容藉著參照併入於此)。例如說，貯放層架600可以包含一個或多個支撐腿部620L1、620L2，係由例如說水平支撐件610、611、613(其等係由垂直支撐件612支撐)延伸出。支撐腿部620L1、620L2可以具有任何適當架構，也可以是例如說，一大致上呈U形成之槽形件620的一部份，以使得該等腿部能透過槽部位620B互相連接在一起。該槽部位620B可提供該槽形件620與一個或多個水平支撐件610、611、613間的結合點。應注意到，每一支撐腿部620L1、620L2亦可組構成可個別裝設至水平支撐件610、611、613上。在實施例中，每一支撐腿部620L1、620L2包含一彎折部位620H1、620H2，具有適當的表面積，係構造成用以支撐貯放在層架600上的的盒箱單元。彎折部位620H1、620H2係組構成可實質上防止貯放在層架的盒箱單元變形。應注意到，腿部部位620H1、620H2可具有適當的厚度，或具有任何其他適當形狀及/或架構，用以支撐貯放於層架上的盒箱單元。如第4A圖、第4B圖、及第4C圖可看到的，支撐腿部620L1、620L2或槽形件620可以由板條或波狀層架結構所構成，而例如說支撐腿部620L1、620L2之間的空間620S可供自動運輸機器110的臂部或指部伸入層架內，以供將盒箱單元送入及送出層架。亦應注意到，對於物件之傳輸送入及送出多層垂直輸送器150A、150B(不論該傳輸是由自動運輸機器110直接或間接達成)可以實質上類似於先前針對貯放層架600 所描述的方法為之。應注意到，位在層架上之盒箱單元間的間距可以是任何適當的間距。亦應注意到，對於盒箱單元之傳輸送入及送出多層垂直輸送器150A、150B(不論該傳輸是由自動運輸機器110直接或間接達成)可以實質上類似於先前針對貯放層架600所描述的方法為之。

參閱第5圖，其中顯示出一範例自動運輸機器110。在實施例中，自動運輸機器110包含一縱向延伸的框架110F，其具有一第一末端1500及一第二末端1501，其中縱向軸線6000自第一末端1500延伸至第二末端1501。至少一驅動裝置部110D以任何適當的方式耦接至該等第一及/或第二末端1500、1501之一者上，以供沿著傳輸座台130B及拾取通道130A來驅動自動運輸機器110(第1圖)。驅動裝置110D可包含有驅動輪、軌道、或任何其他適當的驅動機構，用以將該自動運輸機器沿著傳輸座台130B及拾取通道130A移動。自動運輸機器110的另一側末端可以具有任何適當的支撐件，例如腳輪、固定輪、可轉向輪、及類似機構，以供在自動運輸機器110沿著傳輸座台130B及拾取通道130A移動時，對其提供活動式支撐。自動運輸機器110可具有任何適當的控制器1220(第1圖)，用以操控自動運輸機器110(如本文中所述)及/或在自動運輸機器110與控制伺服器120間通訊(第1圖)。可理解的，圖式中所顯示出的自動運輸機器架構僅是範例，且應瞭解到，此自動運輸機器可具有任何適當的架構，用以進行本文中所描述的對於盒箱單元的 偵測及相對於自動運輸機器110的定位。

現在參閱第5圖、第6圖、第7A圖、及第7B圖，自動運輸機器110的框架110F構成一酬載床1510，其係組構成可固持盒箱單元(或一拾取面(拾取面)，在此拾取面是一個或多個要由自動運輸機器110拾取及載送的盒箱)或任何其他適當的酬載。酬載床1510可具有適當尺寸，以供接收(例如說固持)任何要傳輸進入或移出存取系統100的盒箱單元1700(或拾取面1700P，在此拾取面拾取面是一個或多個要由自動運輸機器110拾取及載送的盒箱)。例如說，在實施例中，酬載床1510可以大於預期的拾取尺寸(亦即大於自動運輸機器要自例如說貯放層架600或存取系統中任何其他適當組件，例如多層垂直輸送器，中拾取的拾取面1700P)。在此例子，拾取面1700P是顯示成包含二個相對於自動運輸機器110之縱向軸線6000呈橫側向配置的盒箱單元1700。但是，拾取面可以包含任何適當數量的盒箱單元，沿著橫側方向、縱長方向、或以橫側向/縱長向格柵式樣配置。

酬載床1510可包含任何適當的導引表面，以供讓盒箱單元在沒有限礙的情形下傳輸進入酬載床1510。例如說，在實施例中，用以構成酬載床1510的框架110F可包含一個或多個凸緣1510C1、1510C2，位在酬載床1510的側邊1510S1、1510S2。在此例中，凸緣1510C1、1510C2可以是酬載床1510之頂端開口1510TP的倒角或斜角表面。該等斜角表面大致上形成一楔形形狀，因此在將拾取 面傳輸進入酬載區域的過程(例如說沿著箭號1673的方向將盒箱單元降下進入至酬載區域內)中，當碰觸到盒箱單元之邊緣時，該等斜角表面可導引拾取面1700P的盒箱單元1700進入酬載區域，而不會造成阻礙(例如說盒箱單元被自動運輸機器110的一部份阻礙到或以其他方式卡住)。盒箱單元之無阻礙地傳輸至自動運輸機器酬載區域可有助於盒箱單元一次拾取中裝載(例如說實質上不需要重新定位拾取面或重試將拾取面裝載至自動運輸機器110上)。雖然在此例中凸緣1510C1、1510C2是顯示成大致上為平直表面，但瞭解到，該等凸緣可具有任何適當的形狀及/或架構，例如說僅供例示而言可為弧形。另外，在此例中，凸緣1510C1、1510C2是顯示成大致上終止於該酬載區域的一邊緣1510E處，但是應瞭解到該等凸緣可以延伸超過該邊緣1510E。另外，該等凸緣可以移動或可伸縮，以使得在盒箱單元要裝載至酬載床1510內時，該等凸緣可移動至超過邊緣1510E，以供導引盒箱單元進入酬載區域內，而一旦盒箱單元裝載完後，該等凸緣即退回，以使他們不再超出邊緣1510E。另外，該等凸緣可以在一垂直直立位置與例如說第7B圖中所示的斜角位置之間轉動。

一圍柵1510F設置於酬載床1510的一側邊開口1510P處。在實施例中，圍柵1510F可以任何適當方式結合至框架110F上，例如透過扣件或焊接。應注意到，圍柵1510F可以構成為框架110F的零件或是與框架110F成 為一體的結構。在實施例中，圍柵可包含槽縫1510FS，設置於止擋構件1510FM之間。槽縫1510FS可組構成能讓指部1540在一實質上下降的位置處延伸穿過位於止擋構件1510FM之間的圍柵1510F，以使得指部1540可以例如說延伸進入一盒箱單元下方的貯放層架600內。止擋構件1510FM可以組構成延伸至酬載床1510上方，以構成一阻障部，其可在盒箱單元一旦放置至酬載床1510上後，實質上防止盒箱單元脫離酬載床1510。在此例中，槽縫1510FS的數量是等於指部1540，但是在不同的實施例中，圍柵1510F可組構成能讓一個以上的指部1540通過單一個槽縫(例如說槽縫的數量少於指部的數量指部)。應注意到，圍柵也可以具有能在盒箱單元被自動運輸機器110載送時防止盒箱單元脫離酬載區域的任何適當架構。例如說，圍柵可以移動，以使得止擋構件可以伸縮，而位於延伸狀態下，該圍柵可以防止盒箱單元脫離酬載區域。

自動運輸機器110可以包含一傳輸臂或末端作動器1540A。參閱第5圖及第6圖，傳輸臂1540A可以包含指部1540及一活動構件1535。指部1540可以大致上沿著相對於自動運輸機器縱向軸線6000的横側方向伸出，並係組構成界接於貯放層架600的板條層架結構(第4A圖、第4B圖、及第4C圖)。指部1540可在舉升軸線上沿著箭號1673的方向(例如說沿著實質上垂直於指部伸出及縮回之方向1550的方向)在一下降位置及一升高位 置之間移動。應注意到，當位在下降位置上時，指部1540是位在酬載床1510之一表面的下方，或是構成酬載床1510的至少一部份。指部可由任何適當的驅動裝置個別或一起驅動，如下文所描述，以供將設置在指部上的拾取面舉升超過圍柵1510F以及進入/退出自動運輸機器110的酬載床1510。

酬載床1510可包含任何適當的酬載支撐件，用以在盒箱單元由自動運輸機器110載送時支撐盒箱單元。僅就示範的目的而言，在實施例中，酬載支撐件可包含一“流體”(或其他可移動的)床。酬載支撐表面的一例是例如說名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”之西元2010年12月15日提出申請而代理人檔案編號1127P014263-US的美國專利臨時申請案第61/423,220號中所描述的滾子床，其係先前已引述於本文內以供參考。例如說，該床可以包含滾子1510R，其中每一滾子1510R的旋轉軸線是設置成實質上橫向(或側向於)自動運輸機器110的縱向軸線6000。酬載支撐件也可以是皮帶、滾珠軸承、或任何其他適當的“流體”支撐件，其可將盒箱單元在酬載床上移動，以至少部份用以調整盒箱單元相對於酬載床/自動運輸機器的位置，如下文中將更詳細說明的。每一滾子可以任何適當的方式支撐於框架110F內。在此例中，滾子的一端是至少部份地由鄰接於酬載床1510之側邊開口1510P的圍柵1510F可轉動地支撐，而 另一側末端則可以任何適當的框架構件，例如框架構件110M(第9圖)可轉動地支撐。在實施例中，滾子1510R(或其他適當的酬載支撐件)可以交錯地入至自動運輸機器110的指部1540內。應注意到，滾子1510R及指部1540可以任何適當的方式互相相對設置。滾子可以連接至任何適當的驅動裝置1532(第8圖)，以供將滾子1510R繞其等的軸線轉動，以將盒箱單元在酬載床1510上移動，下文將更詳地說明。僅就示範的目的而言，驅動裝置1532可以是皮帶及皮帶輪驅動裝置1533，如第8圖所示，但應瞭解到驅動裝置1532可以是任何的驅動裝置，能夠讓滾子1510R轉動。

自動運輸機器110的指部1540相對於自動運輸機器縱向軸線6000側向延伸出去。指部1540亦可沿著箭號1673的方向(例如說實質上垂直於指部伸出及縮回之方向1550的方向)移動。指部可由任何適當的驅動裝置驅動裝置，以供將拾取面1700P舉升超過圍柵1510F及進出自動運輸機器110的酬載床1510。可用來驅動指部1540的驅動單元之例子可參見名稱為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”之代理人檔案編號112P014265-US而於西元2010年12月15日提出申請之的美國專利臨時申請案第61/423,388號，其係先前己引述供參考。

每一指部1540可包含一固定構件1671及一具有第一 末端598及第二末端599的臂部件1541。固定構件1671可耦接至臂部件1541的第一末端598，而第二末端599則位於側向遠離固定構件1671的位置。每一指部1540係呈懸臂狀以活動方式耦接至活動構件1535上，以使得指部可沿著箭號1550的方相對於酬載床1510伸出及縮回(例如說透過活動構件1535的側向移動)，以供例如說與貯放層架600的板條及多層垂直輸送器150A、150B的板條層架720(第7圖)互動。例如說，每一指部1540的固定構件1671係自該指部1540的第一末端598延伸出。應注意到，雖然指部1540是顯示成由不同的部份1541、1671所組成，但指部1540亦可具有單一一體式結構。活動構件1535可包含導件1670，其中每一固定構件1671及各自之導件1670係組構成能讓固定構件1671沿著箭號1673的方向(例如說沿著實質上垂直於傳輸臂1540A側向移動之方向1550的舉升軸線)在導件1670上滑動。在實施例中，導件1670是顯示為軌條，但應注意到，該等導件亦可是可供各指部1540沿著箭號1673的方向以受控的方式相對於例如說活動構件1535移動的任何構件。在此例中，在指部們沿著箭號1550的方向側向地伸出及縮回時，所有的這些指部1540(不論該等指部是在升高或下降位置上)係可由活動構件1535上的單一軸線驅動裝置1531以整體方式移動。但是，活動構件1535及/或指部1540可以組構成能讓每一指部1540在與其他 指部1540獨立的方式下沿著箭號1550的方向側向移動。亦應注意到，活動構件1535及/或指部1540可以組構成能讓多組的指部在與其他組指部獨立的方式下沿著箭號1550的方向移動。

至少一驅動單元1672裝設在活動構件1535上並以任何適當方式耦接至一個或多個指部1540的第一末端上，用以在導件1670上在箭號1673的方向上沿著舉升軸線驅動該等一個或多個指部。應注意到，該至少一驅動單元1672可耦接至該等一個或多個指部1540的任一部位上，以供沿著導件1670驅動該等指部。在實施例中，每一指部1540可具有各自的驅動單元1672，因此每一指部1540可以單獨地升高及下降，或著單一個驅動單元可驅動一個以上的指部沿著各自的導件移動(或者，例如說某些指部可個別地移動，而其他的則成組地移動)。驅動單元1672可以是任何能夠在箭號1673的方向上沿著舉升軸線驅動指部的適當驅動單元。適當的驅動單元之例子可參見例如說名稱為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”之代理人檔案編號1127P014265-US而於西元2010年12月15日提出申請之的美國專利臨時申請案第61/423,388號，其內容係藉著參照併入本文。例如說，該驅動裝置可包含一步進馬達1672D(第12圖)，其係組構成可驅動任何適當的線性致動，例如滾珠螺桿1672S(第12圖)。該驅 動單元亦可包含能追縱馬達之迴轉或部份迴轉的圈數的任何適當的馬達。應注意到，驅動單元及導件可以互相結合成一體，例如說，僅就示範的目的而言，一鏈條/皮帶及鏈輪/皮帶輪，其中該鏈條或皮帶係配置成可沿著箭號1673的方向載送指部。在實施例中，每一驅動單元1672可由例如說自動運輸機器控制器1220(或任何其他適當的控制器，例如說控制伺服器120)選取，並單獨地操作來舉升各自的指部1540。驅動單元1672可以由任何適當的聯結器1672C耦接至例如說指部1540的第一末端598(第7A圖)。在實施例中，每一驅動單元1672可由可鬆解之聯結器(例如說機械式、磁性等等)選擇性地耦接至各自的指部1540，或者驅動單元1672實質上是透過例如可樞轉、可旋轉、或其他的活動式接頭或聯結器永久地耦接至各自之指部上。應注意到，驅動單元及導件可以互相結合成為一體，例如說，僅就示範的目的而言，在鏈條/皮帶及鏈輪/皮帶輪的情形中，鏈條或皮帶係配置成可沿著箭號1673的方向載送指部。在實施例中，每一驅動單元1672可由例如說自動運輸機器控制器1220選取，並單獨地操作來舉升各自的指部1540。但是應注意到，任何適當的控制器，例如說控制伺服器120，均可用來選取要致動的驅動單元。在實施例中，每一驅動單元1672可由可鬆解之聯結器(例如說機械式、磁性等等)選擇性地耦接至各自的指部1540，或者驅動單元1672實質上是透 過例如可樞轉或其他的活動式接頭或聯結器永久地耦接至各自之指部上。

每一驅動單元1672可以適當地連接至例如說自動運輸機器控制器1220或任何其他適當的控制器(例如說，僅就示範的目的而言，控制伺服器120)，用以造成本文中所描述的指部1540的舉升運動。自動運輸機器控制器1220可組構成能選擇性地致動每一驅動單元1672來一起升高及降下任何所需數量的指部1540。例如說，要由自動運輸機器110拾取的拾取面的尺寸可以任何適當的方式來決定，例如說透過設置在自動運輸機器上的感測器或任何適當的表格或其他儲存於自動運輸機器控制器1220、控制伺服器120、倉庫管理系統2500之記憶體或任何其他適當記憶體內的資訊。依據拾取面的尺寸可選取適當數量的指部1540來致動，因此拾取面實質上是可由傳輸臂1540A的指部1540均勻地支撐著。控制器1220可組構成可傳送開始及結束指令給被選取的指部1540的馬達1672D(第12圖)，以供驅動該等馬達1672D進行相同角度的旋轉，而使得被選取的指部1540能一起升高(或降低)，進而讓該等被選取的指部1540能實質上位在相同的高度及實質上在相同時間做開始/結束動作。

一盒箱單元接觸構件1530係可移動地設置成至少部份位在酬載區域，而盒箱單元接觸構件係在該處可鬆解地耦接至活動構件1535，以使得傳輸臂1540A能沿著箭號 1550的方向以例如說名稱為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”之代理人檔案編號1127P014264-US美國專利臨時申請案第61/423,365號中所描述的方式進行伸出及縮回，其係先前在本文己引述供參考。應注意到，盒箱單元接觸構件1530可包含任何適當的溝槽1680，其等可讓每一指部能夠沿著箭號1673的方向升高而實質上不會碰觸到盒箱單元接觸構件1530。在此例中，盒箱單元接觸構件針對每一指部1540設有一溝槽1680，但是應瞭解到，溝槽1680可以具有任何適當的結構，例如說一種將一溝槽配置給一個以上的指部1540的結構。盒箱單元接觸構件1530可由任何適當的驅動裝置1531沿沿著箭號1550的方向做側向方向上的驅動。僅就示範的目的而言，驅動裝置1531可以是皮帶及皮帶輪驅動裝置1534(第9圖)，但應瞭解到，此驅動裝置可以是能讓盒箱單元接觸構件沿著箭號1550的方向移動的任何適當的驅動裝置。在實施例中，盒箱單元接觸構件1530及活動構件1535(配合指部1540)是組構成沿著箭號1550的方向做側向方向上的移動。盒箱單元接觸構件1530可以組構成可沿著軌道1530R1、1530R2。軌道1530R1、1530R2可以任何適當方式裝設於框架110F上，以供導引盒箱單元接觸構件1530及活動構件1535的移動。應瞭解到，在實施例中，盒箱單元接觸構件1530及活動構件1535沿著箭號1550的方向的移動可以任何適當方式導引，例如個別 的軌道系統(例如說每一盒箱單元接觸構件1530及活動構件1535均具有他們各自不同的軌道)。僅就示範的目的而言，參閱第5圖及第7圖，每一盒箱單元接觸構件1530及活動構件1535可具有各自的滑動構件1530D1、1530D2、1535D1、1535D2，以供將盒箱單元接觸構件1530及活動構件1535活動地耦接至軌道1530R1、1530R2。該等一個或多個滑動構件1530D1、1530D2、1535D1、1535D2可分配或具適當大小，以沿著該等軌道延伸來支撐一被支撐於傳輸臂1540A之懸臂式指部1540上的拾取面。盒箱單元接觸構件1530沿著箭號1550的方向單獨地移動，以供嚙合或以其他方式將設置在酬載床1510上的盒箱單元定向，如同例如說名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”之代理人檔案編號1127P014263-US的美國專利臨時申請案第61/423,220號中所描述者，其係先前在本文己引述供參考。

參閱第6圖及第10圖，盒箱單元接觸構件1530係組構成可讓指部沿著箭號1673的方向(例如說垂直於盒箱接觸構件1530及指部1540沿著箭號1550的方向伸出及縮回的平面)移動，如將更詳細說明於後。例如說，盒箱單元接觸構件1530可包含任何能讓每一指部沿著箭號1673的方向舉升而實質上不會碰觸到盒箱單元接觸構件1530的適當溝槽1680。在此例中，盒箱單元接觸構件針對每一指部1540設有一溝槽1680，但是應瞭解到，溝槽1680可以具有任何適當的結構，例如說一種將一溝槽配 置給一個以上的指部1540的結構。如前所述，圍柵1510F包含槽縫1510FS，其可在將盒箱單元傳輸送入及送出酬載床1510時，讓指部1540在一實質上下降位置，以及一升高位置處，通過圍柵1510F。

在其他的態樣中，參閱第7C圖，自動運輸機器110可包含一個或多個側邊板片1535G，裝設於自動運輸機器臂部110A上。該等板片1535G的一者或多者可個沿著箭號1550X的方向在自動運輸機器110的縱向軸線6000上移動，以供對齊自動運輸機器臂部110A上的拾取面(例如說一個或多個盒箱單元1705)。該等一個或多個側邊板片1535G的平移運動可供將自動運輸機器酬載沿著自動運輸機器縱向軸線在自動運輸機器酬載區域定位，並可提供精密調整盒箱之定位於貯放層架600上。應注意到，在此態樣中，該等側邊板片1535G並不會舉升盒箱單元1705，但能在盒箱單元拾取及放置時協助控制盒箱單元1705。應注意到，一側邊板片1535G可以是固定的，做為對齊盒箱單元1705的基準面。

再次參閱第1圖、第6圖、第7A圖、及第7B圖，自動運輸機器110亦可包含任何適當的感測器1703，用以在拾取面1700P(以及構成該拾取面的盒箱單元1700)傳輸送入及送出酬載床1510時偵測他們。在實施例中，感測器1703可以是一光束穿透式感測器。感測器1703可包含一發射器1701及接收器1702，其等係例如說裝設在框架上(以任何適當的方式)鄰接酬載床1510的一側邊 開口1510P。感測器1703可以組構及設置於自動運輸機器110上，以供在拾取面1700P在例如說一貯放層架600或多層垂直輸送器150A、150B與酬載床1510之間傳輸時，偵測拾取面1700P的邊緣。在實施例中，感測器1703係組構成可在拾取面1700P通過感測器1703時感測拾取面1700P的前端及尾端邊緣1700A、1700B，以供決定例如說拾取面1700P的深度D。應瞭解到，感測器可以組構成能夠感測拾取面1700P的任何適當持徵(例如說視做為一單元的拾取面及/或拾取面的每一個別盒箱單元)，以供決定例如說拾取面1700P的任何適當尺寸。在實施例中，自動運輸機器控制器1220(或任何其他適當的控制器，例如說控制伺服器120)可組構成可在盒箱單元傳輸進入及/或送出自動運輸機器110時，記錄來自感測器1703的偵測信號。控制器1220係組構成可響應拾取面1700P之前端邊緣1700A及尾端邊緣1700B的偵測到而決定拾取面1700P的深度D。可理解的，拾取面的那一個邊緣是前端邊緣是根據拾取面1700P移動的方向而決定的。例如說，當拾取面1700P進入酬載區域時，最靠近盒箱單元接觸構件1530的邊緣是前端邊緣，而當拾取面1700P離開酬載區域時，最靠近於盒箱單元接觸構件1530的邊緣是拾取面1700P的尾端邊緣。僅就示範的目的而言，控制器1220可以組構成能夠使用前端及尾端邊緣的感測器信號，以及任何其他適當的資訊/數據(例如說用以在指部1540伸出及縮回酬載床區域時驅動他們的動作 的驅動裝置的指標)，以供決定拾取面深度D。

感測器1703亦可組構成能感測拾取面1700P是否延伸超過酬載床1510的開口1510P。如果拾取面真的會延伸超過酬載床1510的開口，則控制器1220可以組構成讓自動運輸機器110暫停(例如說停止作動)因此在偵測到酬載“外懸”的情形時可以採取修正動作。此一修正動作可以包含，但不限於，將酬載送回至該盒箱自其內取出的貯放層架600，或者如果該盒箱是自一多層垂直輸送器中取出的，則送回至位在能讓盒箱單元/拾取面進行檢測及重新導向存取系統內另一適當處所的位置處的貯放層架內。此修正動作亦可包含自動運輸機器透過自動運輸機器與多層垂直輸送器間之通訊或透過與例如說控制伺服器120(或可與自動運輸機器及多層垂直輸送器二者通訊的任何其他適當控制器)的通訊而進行多層垂直輸送器作動的停止。可理解的，自動運輸機器可包含其他適合的感測器來決定拾取面1700P外伸超過酬載床1510的開口1510P的量，而其中控制器1220只有拾取面外懸量小於預定的外懸量的情形下才會讓自動運輸機器110被重新導引至例如說一檢測區域。該預定的外懸量可以是任何適當的外懸距離，其可使得外懸的拾取面在重新導向例如說檢測區域的過程中不會碰觸到存取系統的結構、其他的自動運輸機器、或其他的拾取面。如亦可理解的，感測器1703亦可用於偵測及測量拾取面之盒箱間的任何間隙。

在實施例中，自動運輸機器110亦可具有任何適當的 感測器，以供偵測拾取面1700P的長度L(第7圖)。例如說，自動運輸機器110可包含感測器1713A、1713B，分別設置在酬載床1510的縱向末端。僅就示範的目的而言，感測器1713可以是接點板、光束穿透式感測器、負載元、任何其他適當感測器，可偵測例如說盒箱單元與酬載床1510側邊的實質接觸。自動運輸機器控制器1220亦可組構成能監控驅動裝置1532上的應變(例如說電流增大等)，以供偵測盒箱單元1700與側邊151S1、151S2間的實質接觸。應瞭解到，雖然感測器1713在圖式中是顯示成位在側邊1510S1、1510S2的鄰旁，但感測器1713亦可設置在自動運輸機器110上任何適當的位置處，以供感測盒箱單元與側邊1510S1、1510S2間的實質接觸。

在實施例中，當拾取面1700P被放置至例如說，酬載床1510的滾子1510R上時，滾子會被沿著一第一方向1551驅動，直到拾取面1700P被感測器1713A、1713B中的第一個感測到(例如說拾取面實質接觸到酬載床1510的一側邊1510S1、1510S2)。一第一偵測信號會被傳送至例如說自動運輸機器控制器1220，指示拾取面已放置在酬載床1510的第一側邊上。在拾取面包含有一個以上的盒箱單元時，滾子會在拾取面1700P的第一盒箱單元被感測器1713A、1713B感測到後，被持續地驅動一段預定的時間，因此拾取面1700P內其他的盒箱單元1700亦能實質上接觸到酬載床1510的側邊1510S1、1510S2。滾子接著可沿著相反方向1551驅動，以使得拾取面能被驅動 朝向設置在酬載床1510另一側上的另一感測器1713A、1713B而由其感測到(例如說實質上接觸到另一側邊1510S1、1510S2)。一第二偵測信號會被傳送至例如說自動運輸機器控制器1220，指示拾取面己放置在酬載床1510的第二側邊。同樣的，在拾取面1700P包含有一個以上的盒箱單元時，滾子會在盒箱單元中的第一個被感測器1713A、1713B感測到後，被持續地驅動一段預定的時間，以供讓拾取面的其他盒箱單元實質上接觸到側邊1510S1，1510S2。自動運輸機器控制器1220可以組構成能使用來自感測器1713A、1713B的第一及第二偵測信號，並配合例如說有關於床驅動裝置或馬達1532之操作的數據來決定拾取面的長度L。應瞭解到，拾取面1700P的長度L可利用任何適當的感測器由任何適當的處理器或控制器以任何適當的方法來決定之。在一例中，自動運輸機器110可以組構成能傳送拾取面測量數據給例如說控制伺服器120，來決定拾取面的測量值。

參閱第1圖、第5圖、第6圖、第7A圖、第7B圖、第8圖、第10圖、及第11圖，現在將說明自動運輸機器110的例示性操作。自動運輸機器110可由例如說控制伺服器120指示而自一多層垂直輸送器150A或一貯放層架600中拾取一拾取面1700P。自動運輸機器110可將指部1540伸入圍柵1510F的槽縫1510FS內而位在要拾取之盒箱單元下方。拾取面會由指部1540舉升並載送進入酬載床區域內。可理解的，指部1540可以升高而在盒箱 單元要傳輸進入及送出框架110F的酬載區域時，盒箱單元可被載送通過圍柵的止擋構件1510FM上方而實質上不會碰觸到止擋構件1510FM。當指部縮回進入至酬載床區域內時，控制器1220可如前述般地決定出拾取面1700P的深度D(第11圖中方塊1102)。例如說，當拾取面1700P被載送進入自動運輸機器110的酬載區域內時，感測器1703可感測到拾取面1700P的一第一前端邊緣1700A及第二或尾端邊緣1700B，以及例如說在拾取面包含多個盒箱的情形中感測到構成該拾取面的盒箱間的間隙。如前所述，控制器1220可偵測來自感測器1703而相關於第一及第二邊緣1700A、1700B之感測的信號，以及其他適當的資訊(例如說有關於指部伸出/縮回驅動馬達之操作的數據)來決定被傳輸進入酬載區域內的拾取面1700P的深度D。

自動運輸機器控制器1220及/或控制伺服器120亦可程式設定要由自動運輸機器拾取的拾取面1700P的預期深度。在實施例中，自動運輸機器控制器1220可與控制伺服器120通訊，並通知控制伺服器拾取面深度D。如所決定的拾取面深度D符合於該預期的拾取面深度，則一確認信息會由控制伺服器120傳送至自動運輸機器控制器1220來確認正確的拾取面1700P已被拾取，並指示自動運輸機器110進行拾取面1700P的運輸。在實施例中，如果所決定的拾取面深度D並不符合於該預期的拾取面深度，則控制伺服器120會指示自動運輸機器110將拾取面 1700P送回至該拾取面1700P係自其內取得的貯放層架600內，或指示自動運輸機器110將拾取面1700P重新導引至存取系統中可以讓拾取面1700P進行例如說檢測的另一區域內。在實施例中，如果所決定的拾取面深度D不答合於該預期的拾取面深度，則自動運輸機器110可以組構成能驗證其在存取系統100內的位置及/或重新測量盒箱單元的深度D。如果拾取面深度D在自動運輸機器位置驗證及/或拾取面深度重測後，被決定為不正確，則一錯誤信號會被傳送至例如說控制伺服器120，而自動運輸機器則將拾取面1700P送回到拾取面1700P係自其內取得的該貯放層架600內，或將拾取面1700P重新導引至存取系統內任何其他適當位置。自動運輸機器110接著可以前進至例如說另一個儲放位置、多層垂直輸送器等，以供拾取另一盒箱單元。

如果拾取面1700P被驗證確認為正確的盒箱單元，則自動運輸機器110可以組構成能在盒箱單元傳輸送入框架110F的酬載區域時，調整拾取面1700P至酬載床1510上一預定位置處(第11圖中方塊1103)。例如說，在指部回縮而盒箱單元位置在酬載床1510上之後，指部1540會下降而讓拾取面1700P由例如說酬載床1510的滾子1510R(或任何其他適當支撐件)支撐。自動運輸機器110可以如前所述般驅動滾子1510R來決定拾取面的長度L，以使得拾取面1700P能被設置成實質上與酬載床1510之一側邊1510S1、1510S2接觸的位置處。在拾取面 1700P實質上與一側邊1510S1、1510S2接觸時，自動運輸機器控制器1220會偵測來自感測器1713A、1713B之一者的信號，並如前所述般，在一預定的時段後，指示驅動裝置1532停止驅動滾子1510R，因此，該拾取面所有的盒箱單元1700均是與側邊1510S1、1510S2有實質上的接觸。可理解的，拾取面會在箭號1551的方向上(例如說自動運輸機器110之縱向軸線6000上的方向)標示拾取面1700P沿著一軸線(例如說自動運輸機器的縱向軸線)相對於自動運輸機器110的位置或處所。

自動運輸機器110亦可組構成能沿著一第二軸線(例如說自動運輸機器的側向軸線)標示拾取面1700P，因此可以知道拾取面1700P相對自動運輸機器110的側向及縱向位置。例如說，第二基準參考面可由例如說圍柵1510F所構成。應注意到，第二參考基準，以及第一參考基準，可由酬載床1510的任何適當結構所構成。在實施例中，盒箱單元接觸構件1530可以由任何適當的驅動裝置來操作，例如驅動裝置1531，以將盒箱單元接觸構件1530朝向酬載床1510的側邊開口1510P移動，以供接觸並推壓拾取面1700P實質上抵靠至圍柵1510F上來將拾取面1700P沿著側向相對於自動運輸機器110定位。自動運輸機器可具有任何適當的感測器1714，其實質上可以類似於感測器1713，以供偵測拾取面與圍柵1510F間實質上的接觸。應注意到，自動運輸機器控制器1220可以組構成能監控驅動裝置1531上的應變(例如說電流增大 等)，以供偵測拾取面1700P與圍柵1510F間的實質接觸。可理解的，感測器1714可相對於酬載床1510設置於任何適當的位置處，以供偵測拾取面1700P與圍柵1510F間的實質接觸。如亦可理解的，此二驅動裝置1531、1532可以實質上同時作動或互相獨立作動，以供將拾取面沿箭號1550、1551的方向移動來實質上接觸到第一及第二參考基準(例如說側邊1510S1、1510S2之一者及圍柵1510F)。依此方式，當拾取面實質上接觸著第一及第二參考基準(其等實質上可互相垂直)時，拾取面1700P即可重覆定位於酬載床1510上的一預定位置處。

盒箱單元接觸構件1530可保持實質上接觸著拾取面1700P，並配合於圍柵1510F作動(例如說如第10圖所示)，以供在拾取面於自動運輸機器110上運輸時，主動地將拾取面1700P抓持於盒箱單元接觸構件1530與圍柵1510F之間(第11圖中方塊1104)。在抓持拾取面1700P時，自動運輸機器110要將盒箱單元接觸構件移動一段依拾取面1700P之深度D而定的距離，因此盒箱單元接觸構件可以將拾取面挾持於盒箱單元接觸構件與圍柵之間。以此方式挾持拾取面1700P可以讓拾取面1700P相對於自動運輸機器110的位置在拾取面1700P的運輸過程中實質上維持不變，並且可在運輸過程中防止拾取面脫離或掉落酬載床1510。應注意到，在拾取面的運輸過程中，拾取面可由自動運輸機器110以任何適當方式抓持住。

自動運輸機器110可由控制伺服器120指示來將位在酬載床1510上的拾取面1700P運輸至存取系統100內的一預定位置(例如說目的地)。在該預定的目的地，盒箱單元接觸構件1530會被移動來鬆開對於拾取面1700P所抓持。在實施例中，自動運輸機器控制器1220可使驅動裝置1532來移動滾子1510R，以使得拾取面1700P能沿著箭號1551的方向移動一段預定距離而離開第一參考基準(例如說側邊1510S1、1510S2之一者)，因此拾取面1700P可被舉升離開酬載床1510，並在實質上不會碰觸到酬載床1510側邊(例如說不影響到拾取面1700P之移離酬載床)的情形下輸送離開自動運輸機器。自動運輸機器控制器1220可以組構成能接收來自例如說感測器1713的信號或取得任何其他適當資料(例如說自驅動裝置1532的解碼器上取得)，以供決定拾取面1700P與側邊1510S1、1510S2間的距離。當所決定的距離實質上是等於例如說一預定的距離(例如說儲存於自動運輸機器或控制伺服器120的記憶體內者)時，自動運輸機器控制器1220可讓驅動裝置1532停止拾取面1700P的移動。自動運輸機器110亦可在拾取面1700P已移離側邊1510S1、1510S2後，讓盒箱單元接觸構件推壓拾取面1700P抵靠圍柵1510F，因此拾取面1700P可以重新調整抵靠至圍柵，而拾取面內的所有盒箱單元則實質上互相接觸在一起。拾取面的重新調整及密集(例如說將盒箱單元移置在一起)可以任何適當的方式監控，例如透過任何適當的感 測器(例如前面所描述者)及/或監控一個或多個自動運輸機器驅動馬達，如馬達1531、1532的情形。由於拾取面1700P與側邊1510S1、1510S2間的距離係由控制器1220追蹤，且拾取面1700P被重新調整抵靠於圍柵1510F上，因此可以維持拾取面1700P與自動運輸機器間的相對位置，如同已知的關係，可讓自動運輸機器將拾取面1700P放置於例如說一貯放層架600上的預定位置處。該拾取面及其內每一盒箱單元的預定位置可儲存於任何適當的處所，例如說儲存於控制伺服器120的記憶體內，以供在將拾取面自他們在貯放層架上各自的位置上拾取時使用之。

自動運輸機器控制器1220可使指部1540將拾取面1700P舉升離開滾子1510R而超過圍柵1510F的止擋構件1510FM，並側向延伸離開自動運輸機器110，以供將拾取面1700P放置於所需位置處。當拾取面1700P位於其在例如說貯放層架600內的目的地位置上方時，指部1540會降下至圍柵的止擋構件1510FM之間(例如說進入至槽縫1510FS內)，而拾取面1700P會被傳輸至例如說板條貯放層架600的支撐表面620H1、620H2上，以供將拾取面1700P放置至層架600(第11圖中方塊1105)上。

參閱第7A圖、第12圖、第13A圖、及第13B圖，盒箱單元接觸構件1530可以任何適當方式可鬆解地耦接至活動構件1535，以供嚙合活動構件1535。盒箱單元接觸構件1530之嚙合於活動構件1535可以讓盒箱單元接觸 構件1530及活動構件1535(以及因之自動運輸機器的臂部/指部)能由單一軸線驅動裝置驅動，並一體地沿著箭號1550的方向移動，以供利用盒箱單元接觸構件1530的被驅動運動來將指部1540伸出及縮回。活動構件1535與盒箱單元接觸構件1530間的可鬆解耦接係可透過至少一指部1540的升高及下降來被動地達成，其中當至少一指部1540升高時，即可完成耦接的接合，而當指部1540位在他們實質上下降的位置上時，該耦接即分離開。應注意到，當指部下降時(例如說該耦接分離開)，盒箱單元接觸構件1530係可獨立於活動構件1535而移動，以供例如說如名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”之代理人檔案編號1127P014263-US的美國專利臨時申請案第61/423,220號中所描述的在酬載床上高調整拾取面或抓持拾取面，該臨時申請案係先前在本文己引述供參考。

每一固定構件1671可包含有任何適當的突出部，其在固定構件1671被舉升而升高各自之指部時，可嚙合於盒箱單元接觸構件1530上的一互補凹入部。如前所述，由於固定構件1671係裝設在活動構件1535上並僅可沿著箭號1673的方向(例如說實質上垂直於盒箱單元接觸構件1530之移動方向1550)而相對之滑移，因此該突出部之嚙合於該凹入部可以讓活動構件1535選擇性地耦接至盒箱單元接觸構件1530，因此當盒箱單元接觸構件由驅 動裝置1531(第9圖)驅動時，活動構件1535亦會被驅動而伸出及縮回指部1540。

在實施例中，該突出部及凹入部可以是如第13B圖中所示的鍵3004及鍵槽3002的形式。但是，應瞭解到，在實施例中，該突出部及凹入部可以具有任何適當的結構。在此，該鍵3004可自一個或多個固定構件1671中面對著盒箱單元接觸構件1530的一側延伸出，因此當盒箱單元接觸構件1530位在縮回位置(例如說最靠近於活動構件1535)的位置處，該等鍵3004會延伸穿過盒箱單元接觸構件1530內各自的鍵槽3002。當一個或多個固定構件1671(例如說指部1540)被舉升時，該等一個或多個固定構件1671的該鍵3004會移動進入各自之鍵槽3002的一槽道內，因此該鍵3004有一部份會伸出該鍵槽槽道而實質上嚙合盒箱單元接觸構件1530的一表面1530S。在一例中，該鍵槽及鍵可設置於盒箱單元接觸構件1530的一凹入部1530R內，而不會干涉到任何實質上接觸到盒箱單元接觸構件1530的拾取面。應注意到，盒箱單元接觸構件1530可包含突起部位或肋部1533，其係自盒箱單元接觸構件1530的一表面延伸出，以供實質上防止該鍵槽及鍵與位在指部1540或酬載床1510上之任何拾取面間的干涉。

在實施例中，突出部可以是一個或多個自固定構件1671突伸出之銷3000的形式，而凹入部則可以是設在盒箱單元接觸構件1530上的一個或多個槽3001的形式。該 等一個或多個槽3001可以設置成在盒箱單元接觸構件1530位在如第13A圖及第13B圖所示的實質上縮回位置上時是鄰旁於一個或多個固定構件1671。當盒箱單元接觸構件1530位在縮回位置上時，該槽3001實質上是在方向1673上對齊於銷3000，因此當固定構件1671(例如說指部1540)被各自之驅動裝置1672舉升時，該銷3000會移動進入並嚙合於該槽3001。在實施例中，至少一槽3001是鄰接於盒箱單元接觸構件1530的末端1530E1、1530E2，以使得只有最外側指部1540的固定構件1671能夠嚙合該等槽3001，以供將活動構件1535耦接至盒箱單元接觸構件1530。在此，拾取面可以位在酬載床1510(第5圖)上，以使得在拾取面傳輸送入及送出自動運輸機器110的過程中，該拾取面會對齊於該等最外側指部1540中的至少一者。應注意到，可以沿著盒箱單元接觸構件的長度設置槽，以使得固定構件1671中任一者可以各自之指部1540升高時，將活動構件1535耦接至盒箱單元接觸構件1530。

可理解的，銷3000及槽3001的嚙合可以與鍵3004及鍵槽3002的嚙合分開使用或是以任何適當方式合併使用。例如說，最外側指部1540的固定構件1671可組構成具有銷3000來嚙合位於盒箱單元接觸構件1530上相鄰末端1530E1、1530E2上的凹入部3001，而內側的指部(位在最外側指部之間)的固定構件1671則組構成具有鍵3004，可供嚙合位在盒箱單元接觸構件1530之末端 1530E1、1530E2之間的鍵槽3002。應注意到，在實施例中，盒箱單元接觸構件1530與活動構件1535間的嚙合可以任何適當的方式來達成。如亦可理解的，活動構件1535(例如說自動運輸機器傳輸臂)與盒箱單元接觸構件1530之間的可鬆解的耦接可藉由舉升任何適當數量的指部1540來進行之。例如說，該耦接可藉由舉升最外側指部之一者、該二個最外側指部、內側指部之一者、一個以上的內側指部、或是內側及外側指部的任何適當的組合來進行之。另外，槽3001及鍵槽3002可以組構成能讓活動構件1535及盒箱單元接觸構件1530的耦接僅透過一個或多個指部1540的部份舉升來達成。例如說，該等槽及鍵槽之耦接嚙合於他們各自的銷及鍵可在指部升高至一個可供在一拾取面下方插入至貯放層架600內的位置處產生。該等槽及鍵槽可進一步組構成能讓指部1540進一步舉升(例如說該等鍵及銷可在各自之鍵槽及槽內的嚙合部位內滑動)，以供將拾取面舉升離開貯放層架600並傳輸至自動運輸機器110的酬載床1510。

現在參閱第4A圖及第9圖，現在將針對自動運輸機器110的例示性操作說明。自動運輸機器控制器1220可將自動運輸機器引導至例如說一貯放架台600(或多層垂直輸送器)內的一預定的拾取面位置處。該拾取面位置可包含一拾取面1700P，其中該拾取面1700P的每一盒箱單元1700A、1700B均是位在貯放架台600上，因此盒箱單元1700A的前側及後側邊緣1705、1706的位置及盒箱單 元1700B的前側及後側邊緣1707、1708是可為例如說自動運輸機器控制器1220及/或控制伺服器120所知悉。雖然該拾取面1700P是顯示成具有二個盒箱單元1700A、1700B，但應注意到，該拾取面可以包含有任何適當數量的盒箱單元。自動運輸機器控制器1220可以讓一個或多個指部1540升高一段預定的距離(例如說僅部份升高來讓指部在拾取面1700P下方插入至貯放層架600內)，以使活動構件1535能耦接至盒箱單元接觸構件1530。該等一個或多個指部1540可以在要拾取的盒箱單元下方延伸進入至貯放層架的板條內。自動運輸機器控制器1220或任何其他適當的控制器可以組構成能決定臂部延伸的量，因此被升高的指部1540的懸臂狀末端可以“不足量拾取(Underpick)”位最遠處(自自動運輸機器沿著指部1540的延伸軸線來看)之欲傳輸至自動運輸機器110的盒箱單元。例如說，如果自動運輸機器110是被指示只要拾取盒箱1700A，指部1540可伸入貯放架台內，而讓懸臂狀指部1540的末端位在距離盒箱單元1700A之後側邊緣1706一段預定距離U(例如說不足量拾取)處。如果自動運輸機器110被指示要拾取盒箱1700A及1700B，則指部1540可伸入貯放架台內讓懸臂狀指部1540的末端位在距離盒箱單元1700B之後側邊緣1708一段預定距離U處。該不足量拾取U可以讓一個或多個盒箱在不干擾到拾取面中下一個盒箱的情形下被拾取。例如說，可以拾取盒箱單元1700A而不干擾到盒箱單元1700B。在位於要拾 取的盒箱單元(其就示範的目的而言是盒箱單元1700A)的下方後，指部會被升高而將盒箱單元1700A拾取而脫離層架，且指部會沿著箭號1550的方向縮回，以使得盒箱單元1700B能以實質上類似於例如說名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”之代理人檔案編號1127P014263-US的美國專利臨時申請案第61/423,220號中所描述的方法傳輸至自動運輸機器酬載區域內，該臨時申請案係先前在本文己引述供參考。

當盒箱單元1700A傳輸至自動運輸機器110的酬載床1510上時，在盒箱單元1700A的邊緣1706與圍柵1510F之間必須要有餘隙C，以供在盒箱單元下降至酬載床1510上時，不會讓盒箱單元1700A碰撞到圍柵1510F或是使盒箱絆到懸伸出的感測器1703。餘隙C的大小是藉由將不足量拾取距離U及指部長度L自酬載床1510的深度D減除掉(例如說C=D-L-U)而決定的。在一例中，該不足量拾取距離U可以是一預定距離，例如說約9mm或任何其他適當的距離，而酬載床1510的深度D則是一固定值。如此，若要增加盒箱單元1700A之邊緣1706與圍柵1510F間之餘隙C的大小，則指部1540的長度L必須要縮減。另一種可能是，如果餘隙C是一預定的距離，而酬載床1510的深度D保持為定值，則指部長度L必須要縮減才能增加不足量拾取距離U(例如說U=D-L-C)。可理解的，該不足量拾取U及餘隙C係可在 不改變指部長度L的情形下調整，但該不足量拾取U及餘隙C無法單獨調整而不改變臂部長度L。

參閱第4B圖、第4C圖、第5圖、第7A圖、第12圖、第15A圖、第15B圖、及第16圖，如前所述，盒箱單元接觸構件1530係以可移動的方式至少部份地位在酬載區域內，其中盒箱單元接觸構件係可鬆解地耦接至活動構件1535，以使得傳輸臂1540A能以例如說先前在本文己引述供參考而名稱為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”並具有代理人檔案編號1127P014264-US的美國專利臨時申請案第61/423,365號中所描述的方法沿著箭號1550的方向伸出及縮回。在作動上，當自動運輸機器110拾取或放置拾取面至多層垂直輸送器150A、150B上時，該輸送器之層架720上唯一的物品(其在此例中為拾取面8003)即是那些要被自動運輸機器110拾取或放置者。另一方面，當一自動運輸機器110要拾取或放置一拾取面8003至一貯放層架600上時，在該自動運輸機器要拾取或放置的位置8000的旁邊會有其他的拾取面8001、8002。可理解的，自動運輸機器110的控制器1220可以組構成將傳輸物品送出/送入輸送器150A、150B的作業視為與傳輸物品送出/送入貯放層架600不一樣。例如說，在將拾取面傳輸送出/送入輸送器150A、150B時，自動運輸機器會讓自動運 輸機器的所有指部1540均舉升超過例如說，圍柵止擋構件1510FM，以供傳輸一拾取面。由於輸送器層架720上唯一的物品是傳輸送入/送出自動運輸機器110的拾取面8003，所有指部1540的舉升及伸出並不會干涉到輸送器150A、150B上的任何其他物品。所有指部1540的舉升及伸出實質上亦可確保指部1540自內向輸送器150A上拾取之拾取面8003能有分散式支撐，其中拾取面在輸送器層架720上的位置可能是不知道的。在將拾取面在例如說拾取面位置8000處傳輸送出/送入貯放層架600時，舉升所有的指部1540來伸入至貯放層架600內可能會造成碰觸到位在位置8000鄰旁的拾取面8001、8002。可理解的，只有支撐著要被傳輸至層架600上之拾取面8003(第7A圖中的拾取面1700P)的指部1540U(第7A圖)才會被舉升，而其餘的指部1540L則仍維持在一實質上下降位置上，因此當拾取面8003被傳輸至拾取面位置8000上時，未支撐拾取面8003的指部1540L是在拾取面8001、8002下方(而未碰觸之)處插入至層架600內。應注意到，在實施例中，貯放層架及/或輸送器層架可以組構成讓傳輸臂1540A的延伸在自動運輸機器與貯放層架及多層垂直輸送器二者間傳輸盒箱單元可視為相同。

每一指部1540的舉升位置或高度可以任何適當的方式來決定。參閱第15A圖，一舉升位置感測器可沿著一個或多個指部1540的舉升軸線設置，以供決定/追蹤該等一個或多個指部1540的位置。舉升位置感測器可包含 一記錄裝置7000及一個或多個偵測裝置7001A-7001E。在一例中，記錄裝置7000可以裝設在固定構件1671上，而一個或多個偵測裝置7001A-7001E則可裝設在活動構件1535上。在實施例中，記錄裝置及偵測裝置可以是光束(或光學)感測器、電容式或電感式感測器、或任何其他適當型式的感測器，其可供偵測固定構件1671相對於例如說活動構件1535的移動。僅就示範的目的而言，在光學感測器的情形中，記錄裝置7000可以是一反射葉片，而在電容或電感感測器的情形中則為磁性/電氣構件。應注意到，在實施例中，記錄裝置可以是可被偵測裝置偵測到的任何適當的裝置。偵測裝置7001A-7001E係沿著活動構件互相分隔開，以將驅動單元1672驅動指部1540的移動切割開。控制器1220可以例如說連接至一個或多個記錄裝置7000及偵測裝置7001A-7001E，並係組構成能接收來自這些裝置的信號，以供在來自感測器的信號自一偵測器轉換至下一者時偵測每一指部1540的位置。可理解的，雖然在此例中由五個偵測器7001A-7001E界定四個移動區域，但應注意到，任何任何適當數目的偵測器均可使用，以供界定出任何任何適當的移動區域(例如說二個偵測器可用以界定出一個包含指之整個舉升行程的移動區域，而額外的偵測器則可另外加設來提供整個舉升行程之上方及下方端點之間的停止點)。如亦可理解的，控制器所接收到的信號可以是鋸齒狀或是正弦波般的形狀，其例如說在記錄裝置7000接近偵測裝置7001A-7001E之一者 時具有高值，而在記錄裝置7000位於相鄰偵測裝置7001A-7001E之間時則具有低值。

在一例中，當被選取要致動的指部1540實質上是位在最低位置上(因此指部位在酬載床1510下方)時，記錄裝置7000是鄰近於偵測器7001E。例如說，當驅動單元1672被致動而將被選取的指部沿著箭號1673的方向移動，記錄裝置7000會接近偵測器7001E，一高信號會自偵測器7001E(其他的偵測器7001A-7001D則提供一低信號)傳送給控制器1220，以確認該被選取的指部1540是位在最低位置。當控制器1220接收到來自偵測器7001E的信號時，控制器1220會傳送一指令給被選取之指部1540的驅動單元1672，因此驅動單元1672會停止，而使得指部1540實質上位在他們的最低位置。同樣的，例如說，當驅動單元1672被致動來將指部沿著箭號1673的方向移動，記錄裝置7000會接近偵測器7001A(例如說指部實質上是位在最高位置，因此指部是位於圍柵止擋構件1510FM上方，可供運輸拾取面進入及離開酬載床1510)，一高信號會自偵測器7001A(其他的偵測器7001B-7001E則提供一低信號)傳送給控制器1220，以供確認指部1540是位在他們的最高位置上。當控制器1220接收到來自偵測器7001A的信號時，控制器1220會傳送一指令給該被選取指部1540的驅動單元1672，因此驅動單元1672會停止，而使得指部1540實質上位在他們的最高位置。可理解的，其他的偵測器7001B-7001D可設置 在偵測器7001A、7001E之間，以提供其他可供指部以前述之方法停靠的高度位置。

參閱第15B圖，一單一偵測器7001可設置在活動構件1535上，而一個或多個記錄構件7000A-7000E設置於固定構件1671上鄰接一個或多個指部1540。當被選取的指部1540沿著箭號1673的方向移動時，一信號會每一記錄構件7000A-7000E接近偵測器7001時自偵測器7001傳送至控制器1220。控制器1220可以組構成能計數或以其他方式追蹤那一個記錄構件7000A-7000E接近偵測器7001(例如以前面針對第15A圖所描述的方法)，並傳送適當的指令給驅動單元1672來將指部1540停止在所需的預定位置處(例如說指部位在他們的最高位置處，以供傳輸拾取面進入及離開酬載床、指部位在他們位於酬載床下方的最低位置、或其間的任何適當位置)。應注意到，記錄構件及偵測器的任何適當組合及型式均可裝設於自動運輸機器110的任何適當部位上，並用以判斷指部1540的舉升高度。

亦應注意到，每一指部在箭號1673方向上沿著舉升軸線的位置可由驅動單元的回授來判斷。例如說，每一驅動單元1672可以組構成能傳送信號至控制器1220來計算驅動單元所進行的迴轉(或其一部份)的圈數。控制器1220亦可組構成可計算用於驅動例如說步進馬達驅動單元1672之脈波的數目。可理解的，任何適當的馬達回授或其他的資訊均可用來判斷每一指部1540的舉升位置。

參閱第1圖、第17A圖、及第17B圖，自動運輸機器110可包含任何適當的慣性感測器899，可在例如當自動運輸機器位在傳輸座台130B的一傳輸站上時，用以偵測例如說自動運輸機器110與水平平面的傾角α。如果自動運輸機器與輸送器之間或自動運輸機器所承載的盒箱與輸送器(或相反過來)之間有所碰觸而讓自動運輸機器110傾斜超過一預定角度，則慣性感測器899可以讓多層垂直輸送器150A、150B停下來。第17A圖顯示出自動運輸機器傳輸臂1540A與一內向多層垂直輸送器150A之層架720間的碰觸(因為，僅就示範的目的而言，自動運輸機器臂部的指部與輸送器層架之指部間未對齊)，使得層架720在箭號998之方向上的運動造成自動運輸機器傾斜。另一種會造成自動運輸機器傾斜的例子是如果自動運輸機器臂部1540A太早伸出，而自動運輸機器臂部或輸送器層架上的盒箱阻擋自動運輸機器臂部的指部與輸送器互相嚙合。慣性感測器899可偵測傾角α並傳送一信號至例如說自動運輸機器控制器1220。自動運輸機器控制器1220可傳送一對應信號至控制伺服器120，而該控制伺服器係組構成可停止輸送器150A的運動。應注意到，慣性感測器899亦可組構成能直接傳送一信號給控制伺服器120。控制伺服器120可與自動運輸機器110通訊並係組構成能在整個存取系統100內追蹤自動運輸機器110的位置(如例如說名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第 12/757,337號中所描述者，其內容係先前在本文中己引述供參考)，以使得與該傾斜之自動運輸機器110互動的該輸送器150A能被識別並停止。因應該慣性感測器899之偵測到自動運輸機器110的傾角α，自動運輸機器控制器1220會讓傳輸臂1540A縮回，而使得該自動運輸機器110不再與該輸送器150A碰觸而回復至水平方位上。第17B圖顯示出自動運輸機器傳輸臂1540A與外向之多層垂直輸送器150B的層架720間的碰觸，使得層架720在箭號998之方向上的運動會使自動運輸機器沿著與第17A圖相反的方向傾斜。該外向多層垂直輸送器150B的停止及傳輸臂1540A的回是以實質上與前面所述相同的方式進行的，因此該自動運輸機器110不再與該外向多層垂直輸送器150B。應注意到，自動運輸機器110可以組構成能在偵測到自動運輸機器110之傾角α超過一預定量時暫停(例如說停止作動)，以使其能夠採取任何適當的修正動作，例如前面所述之縮回傳輸臂或進行人工介入。

在所揭露之實施例的第一態樣中，其提供一種用以運輸酬載的自動運輸機器。該自動運輸機器包含一酬載床，具有至少一參考基準面，以及至少一酬載調整裝置，該至少一酬載調整裝置係組構成能以一種實質上接觸到該至少一參考基準面的方式將酬載置放於酬載床上，以將酬載放置於酬載床上的預定位置處。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該至少一參考基準面包含一第一及第二參考基準面，設置成實質上互相垂 直，且該等第一及第二參考基準面之一者係實質上平行於該自動運輸機器的一縱向軸線。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該自動運輸機器包含一固定圍柵，設置於該酬載床的一開口，該自動運輸機器進一步包含一被動推桿，以可移動方式至少部份地設置於該酬載床上方，該固定圍柵及該被動推桿係組構成可在該酬載在該自動運輸機器上運輸時主動地抓持該酬載。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該自動運輸機器進一步包含至少一感測器，用以偵測該酬載的至少一尺寸。

根據所揭露之實施例的該第一態樣的第一次態樣，該自動運輸機器進一步包含一可伸縮作動器，用以將該酬載在一酬載保持區域與該酬載床之間移轉，該酬載床包含導引表面，係組構成可在該酬載移轉進入至該自動運輸機器時導引該酬載至該酬載床的一區域內。

根據所揭露之實施例的該第一態樣的該第一次態樣，該作動器係組構成可自該酬載床下方升高至至少部份位在設置於該酬載床一開口的一固定圍柵上方的位置處，該固定圍柵延伸於該酬載床上方，並係組構成至少能部份地將該酬載固定於該酬載床上。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該至少一調整裝置包含一第一調整裝置，其係組構成可將該酬載沿一第一方向移動至實質上接觸該第一參考基準面，以及一第二調整裝置，係組構成可將該酬載沿著實質上垂直於該第一方 向的一第二方向移動至接觸該第二參考基準面。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該第一調整裝置包含被動滾子，其等構成該酬載床的一酬載支撐表面。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該第二調整裝置包含一被動推桿。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該自動運輸機器包含至少一感測器，用以偵測該酬載與該等第一及第二參考基準面至少一者間的實質接觸。

根據所揭露之實施例的該第一態樣，該第一調整裝置係組構成可在該酬載被轉移離開該酬載床時將該酬載移動離開該等參考基準面之相對者一段預定距離，而該第二調整裝置則係組構成可重新調整該酬載抵靠於該第二參考基準面。

根據所揭露之實施例的一第二態樣，其提供一種用以在一儲放及取回系統內運輸一酬載的自動運輸機器。該自動運輸機器包含一酬載床，具有一開口；一作動器，用以至少部份通過該開口將該酬載移轉進入及離開該酬載床；至少一感測器，設置成鄰接該開口，用以感測該酬載的一第一及第二邊緣；以及一控制器，係組構成能至少根據對該酬載之該第一及第二邊緣的感測而測定該酬載的一尺寸，並將所測定的該酬載尺寸與該酬載的一預定尺寸相比較。

根據所揭露之實施例的該第二態樣的第一次態樣，該控制器係組構成可在該偵測出的尺寸與該預定尺寸實質上 不一致時產生一錯誤信號。

根據所揭露之實施例的該第二態樣的該第一次態樣，該控制器係進一步組構成可在該偵測出的尺寸與該預定尺寸實質上不一致時使該作動器將該酬載送回至其所來自的一酬載保持區域。

根據所揭露之實施例的該第二態樣的該第一次態樣(sub-aspect)，該控制器係進一步組構成可在該偵測出的尺寸與該預定尺寸實質上不一致時驗證該自動運輸機器在該儲放及取回系統的位置。

根據所揭露之實施例的該第二態樣的第二次態樣(sub-aspect)，該至少一感測器包含可用以偵測該酬載中實質上垂直於該第一及第二邊緣之其他邊緣的感測器，且該控制器係組構成可至少部份根據對於該等其他邊緣的偵測來測定該酬載中實質上垂直於該尺寸的另一尺寸。

根據所揭露之實施例的該第二態樣的該第二次態樣，該自動運輸機器進一步包含一酬載調整裝置，用以將該酬載在該酬載床上沿著一方向移動，該方向係實質上垂直於該酬載載入該酬載床之方向，該酬載調整裝置係組構成至少可部份有助於該另一尺寸的偵測。

根據所揭露之實施例的一第三態樣，其提供一種自動運輸載具。該自動運輸載具包含一酬載床；以及一傳輸臂，係組構成可沿著一第一軸線伸出，以將一拾取面傳輸送入及送出該酬載床，該傳輸臂包含指部，係可沿著一實質上垂直於該第一軸線的第二軸線獨立地移動，以供拾取 及放置該拾取面。

根據所揭露之實施例的該第三態樣，該自動運輸載具進一步針對該等指部每一者包含一驅動單元，其中該驅動單元係組構成能選擇性地將各自之指部沿著該第二軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第三態樣的第一次態樣，該自動運輸載具進一步包含一活動構件，可供該等指部裝設於其上，而使得該等指部係以懸臂狀自該活動構件上伸出，以供沿著該第一軸線一起移動。

根據所揭露之實施例的該第三態樣的該第一次態樣，該自動運輸載具進一步包含一被驅動構件，係組構成可選擇性地耦接至該活動構件上來進行該傳輸臂之沿著該第一軸線的移動。再者，該等指部的一個或多個包含一突出部，而該被驅動構件包含至少一相對應凹入部，其中當該等一個或多個指部被升高時，該突出部會嚙合於該凹入部，以供將該活動構件耦接至該被驅動構件上。

根據所揭露之實施例的一第四態樣，其提供一種自動運輸載具。該自動運輸載具包含一被驅動構件；以及一活動構件，係組構成可選擇性地耦接至該被驅動構件上，其中當未耦接時，該被驅動構件可以與該活動構件獨立的方式沿著一第一軸線移動，而當耦接時，該被驅動構件及活動構件係一體地沿著該第一軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第四態樣，該自動運輸載具進一步包含一酬載床，其中該被驅動構件係組構成至少能 將盒箱單元在該酬載床上定向，且該活動構件部份地將該等盒箱單元傳輸送入及送出該酬載床。

根據所揭露之實施例的該第四態樣的第一次態樣，該活動構件包含有可沿著一第二軸線移動的指部，該第二軸線係實質上垂直於該第一軸線，其中該等指部的一個或多個可嚙合該被驅動構件，以供將該活動構件耦接至該被驅動構件。

根據所揭露之實施例的該第四態樣的該第一次態樣，該自動運輸載具進一步包含一控制器，係組構成可判斷該等指部沿著該第一軸線移動的量，以使得該等指部的懸臂狀末端與一要拾取之盒箱單元的一遠側末端分離開，以避免延伸超出該盒箱單元的一邊緣。

根據所揭露之實施例的該第四態樣，該活動構件包含至少一側邊板片，係組構成實質上可接觸一個或多個盒箱單元的一側邊，以供將該等一個或多個盒箱單元對齊，以傳輸至一貯放層架。

根據所揭露之實施例的一第五態樣，其提供一種自動運輸載具。該自動運輸載具包含一框架，其包含一運輸區域；一驅動系統；以及一傳輸臂，具有指部，係設置於該運輸區域內並透過該驅動系統而連接至該框架，其中該驅動系統係組構成可將該等指部以一體的方式沿著一第一軸線移動，並可將每一指部單獨地沿著一實質上垂直於該第一軸線的第二軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第五態樣，該驅動系統包含 一單一軸線驅動裝置，共用於所有的指部，並係組構成能將該等指部沿著該第一軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第五態樣，該驅動系統針對每一指部包含一線性驅動裝置，其中每一線性驅動裝置係組構成可個別地將各自之指部以與其他指部獨立方式沿著該第二軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第五態樣，該驅動系統包含一線性驅動裝置，可選擇性地耦接至該等指部之每一者上，其中該線性驅動裝置係組構成能將一個或多個指部沿著該第二軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第五態樣的第一次態樣，該等指部沿著該第二軸線的移動可將該等指部耦接至該驅動系統，以供沿著該第一軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第五態樣的該第一次態樣，該自動運輸載具進一步包含一活動構件，係組構成可介該自動運輸載具的一酬載，其中該驅動系統係組構成可將一個或多個指部沿著該第二軸線移動，以選擇性地將該等一個或多個指部耦接至該活動構件，並藉由沿著該第一軸線驅動該活動構件而將該等一個或多個指部沿著該第一軸線移動。

根據所揭露之實施例的該第五態樣，該等指部係以懸臂狀自該框架伸出。

根據所揭露之實施例的一第六態樣，其提供一種自動運輸載具。該運輸載具包含一傳輸臂，其包含至少一指部 及一活動的指部支撐構件，該至少一指部係活動地耦接至該指部支撐構件，以使得該指部支撐構件可沿著一第一方向移動，而該至少一指部可沿著一實質上垂直於該第一方向的第二方向相對於指部支撐構件移動。該自動運輸載具包含至少一感測器，係組構成可偵測該至少一指部的移動，該至少一感測器具有一記錄構件及一偵測構件，其中該等記錄構件及偵測構件之一者係裝設於該至少一指部之每一者上，以供與該至少一指部的各自一者一起移動，而該等記錄構件及偵測構件的另一者則是相對於該至少一指部固定不動。該自動運輸載具包含一控制器，與該至少一感測器通訊，該控制器係組構成可依據該記錄構件相對於該偵測構件的近接而判斷出該至少一指部沿著該第二方向的位置。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該等記錄構件及偵測構件的該另一者是裝設在該活動的指部支撐件上。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該至少一感測器是一光學式、電容式、或電感式感測器。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該記錄構件包含一反射葉片或一磁性源。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該自動運輸載具針對該至少一指部的每一者包含一驅動單元，其中該控制器係組構成可致動該至少一指部的每一者的該驅動單元，以使該至少一指的每一能實質上以一體的方式沿著該第二方向移動。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該至少一指部之每一者的驅動單元包含一步進馬達。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該控制器係組構成可依據由該自動運輸載具載送之一拾取面的大小來選擇性地將該至少一指部的每一者沿著該第二方向移動。

根據所揭露之實施例的該第六態樣，該自動運輸載具包含一慣性感測器，耦接至該控制器，該慣性感測器係組構成可偵測該自動運輸載具相對於一水平平面的傾角。

根據所揭露之實施例的一第七態樣，其提供一種存取系統，該存取系統具有至少一多層垂直輸送器及至少一自動運輸載具，該至少一自動運輸載具包含一控制器及一慣性感測器，係組構成可在該自動運輸載具碰觸到該至少一多層垂直輸送器的一移動中的層架時，偵測該自動運輸載具的傾角，當該傾角超過一傾角預定量時，該控制器係組構成可至少部份地停止該多層垂直輸送器的移動。

根據所揭露之實施例的該第七態樣，該存取系統進一步包含一控制伺服器，與該自動運輸載具的該控制器通訊，該控制伺服器係組構成可自該控制器接收一有關於該自動運輸載具之該傾角的信號，並可停止該多層垂直輸送器的移動。

根據所揭露之實施例的該第七態樣，該自動運輸載具進一步包含一運輸臂，可供與該多層垂直輸送器的一移動中的層架互動，該控制器係組構成可在實質上偵測到該傾 角超過該傾角預定量時，讓該運輸臂縮回。

根據範例實施例的一第八態樣，其提供一種自動運輸載具。該自動運輸載具包含一傳輸臂，具有一指部支撐構件，及複數個以活動方式耦接至該指部支撐構件上的指部。該自動運輸載具進一步包含一驅動單元耦接至該等複數個指部之每一者上，以供將各自之指部以獨立的方式相對於該指部支撐構件移動，以及一控制器，連接至該等驅動單元之每一者上，以供選擇性地致動該等驅動單元，以使得來自該控制器的單一啟動或結束指令可以該選取的驅動單元以一體的方式一起致動或止動。

根據所揭露之實施例的該第八態樣，該等驅動單元之每一者包含一步進馬達及一線性致動器，其中該步進馬達是經由該線性致動器耦接至該等複數個指部中各自的一者上。

根據所揭露之實施例的該第八態樣，該線性致動器包含一滾珠螺桿。

根據所揭露之實施例的該第八態樣，其中該等複數個指部的一個或多個包含一連接至該控制器的感測器，該感測器係組構成可傳送一用以指示該等複數個指部的該一個或多個係相對於該指部支撐構件位於一預定位置處的信號給該控制器。

根據所揭露之實施例的該第八態樣，該控制器係組構成可在接收到該用以指示該等複數個指部的該一個或多個係相對於該指部支撐構件位於一預定位置處的該信號時， 停止該等複數個指部的該一個或多個的移動。

應瞭解到，本文中所揭露的範例實施例可以單獨使用或以其等任何適當的組合來使用。亦應瞭解到，前述的說明僅係這些實施例的說明而已。熟知此技術之人士在不脫離這些實施例的情形下，可以安排出多種的替換及改良。因此，本實施例係意欲涵蓋所有那些落於下附申請專利範圍之範疇內的替換、改良、以及變化。

100‧‧‧存取系統

110‧‧‧自動運輸機器

110A‧‧‧自動運輸機器臂部

110D‧‧‧驅動裝置

110F‧‧‧框架

110M‧‧‧框架構件

120‧‧‧控制伺服器

125‧‧‧倉庫管理系統

130‧‧‧貯放結構

130A‧‧‧拾取通道

130B‧‧‧傳送座台

130C‧‧‧充電站

150A‧‧‧多層垂直輸送器

150B‧‧‧多層垂直輸送器

151S1‧‧‧側邊

151S2‧‧‧側邊

160‧‧‧出料傳輸站

170‧‧‧進料傳輸站

180‧‧‧網路

200‧‧‧存取系統

210‧‧‧輸入站

220‧‧‧輸出站

230A‧‧‧第一貯放區段

230B‧‧‧第二貯放區段

295‧‧‧傳輸區域

510‧‧‧貯放艙區

511‧‧‧貯放艙區

598‧‧‧第一末端

599‧‧‧第二末端

600‧‧‧貯放層架

610‧‧‧水平支撐件

611‧‧‧水平支撐件

612‧‧‧垂直支撐件

613‧‧‧水平支撐件

620‧‧‧槽形件

620B‧‧‧槽部位

620H1‧‧‧彎折部位

620H2‧‧‧彎折部位

620L1‧‧‧支撐腿部

620L2‧‧‧支撐腿部

620S‧‧‧空間

720‧‧‧板條層架

899‧‧‧慣性感測器

998‧‧‧箭號

1101‧‧‧方塊

1102‧‧‧方塊

1103‧‧‧方塊

1104‧‧‧方塊

1105‧‧‧方塊

1220‧‧‧控制器

1500‧‧‧第一末端

1501‧‧‧第二末端

1510‧‧‧酬載床

1510C1‧‧‧凸緣

1510C2‧‧‧凸緣

1510E‧‧‧邊緣

1510F‧‧‧圍柵

1510FM‧‧‧止擋構件

1510FS‧‧‧槽縫

1510P‧‧‧側邊開口

1510R‧‧‧滾子

1510S1‧‧‧側邊

1510S2‧‧‧側邊

1510TP‧‧‧頂端開口

1530‧‧‧盒箱單元接觸構件；被動推桿

1530D1‧‧‧滑動構件

1530D2‧‧‧滑動構件

1530E1‧‧‧末端

1530E2‧‧‧末端

1530R‧‧‧凹入部

1530R1‧‧‧軌道

1530R2‧‧‧軌道

1530S‧‧‧表面

1531‧‧‧驅動裝置

1532‧‧‧驅動裝置

1533‧‧‧肋部

1534‧‧‧帶及皮帶輪驅動裝置

1535‧‧‧活動構件

1535D1‧‧‧滑動構件

1535D2‧‧‧滑動構件

1535G‧‧‧側邊板片

1540‧‧‧指部

1540A‧‧‧作動器

1540L‧‧‧指部

1540U‧‧‧指部

1541‧‧‧臂部件

1550‧‧‧箭號

1550X‧‧‧箭號

1551‧‧‧第一方向

1670‧‧‧導件

1671‧‧‧固定構件

1672‧‧‧驅動單元

1672C‧‧‧聯結器

1672D‧‧‧步進馬達

1672S‧‧‧滾珠螺桿

1673‧‧‧箭號

1680‧‧‧溝槽

1700‧‧‧盒箱單元

1700A‧‧‧前端邊緣

1700B‧‧‧尾端邊緣

1700P‧‧‧拾取面

1701‧‧‧發射器

1702‧‧‧接收器

1703‧‧‧感測器

1705‧‧‧盒箱單元

1706‧‧‧後側邊緣

1707‧‧‧前側邊緣

1708‧‧‧後側邊緣

1713‧‧‧感測器

1713A‧‧‧感測器

1713B‧‧‧感測器

1714‧‧‧感測器

2500‧‧‧倉庫管理系統

3000‧‧‧銷

3001‧‧‧槽

3002‧‧‧鍵槽

3004‧‧‧鍵

6000‧‧‧縱向軸線

7000‧‧‧記錄裝置

7000A‧‧‧記錄構件

7000B‧‧‧記錄構件

7000C‧‧‧記錄構件

7000D‧‧‧記錄構件

7000E‧‧‧記錄構件

7001‧‧‧偵測器

7001A‧‧‧偵測裝置

7001B‧‧‧偵測裝置

7001C‧‧‧偵測裝置

7001D‧‧‧偵測裝置

7001E‧‧‧偵測裝置

8000‧‧‧位置

8001‧‧‧拾取面

8002‧‧‧拾取面

8003‧‧‧拾取面

C‧‧‧餘隙

D‧‧‧深度

L‧‧‧長度

U‧‧‧距離

所揭露之實施例的前述及其他特點將於下面的說明中配合所附圖式來解釋。

第1圖示意地顯示出一根據實施例的範例存取系統。

第2圖顯示出根據實施例之範例存取系統的示意平面圖。

第3圖顯示出根據實施例之存取系統的結構部份。

第4A圖、第4B圖、及第4C圖顯示出根據實施例的貯放層架。

第5圖是根據實施例的範例自動運輸載具的圖解。

第6圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的示意圖。

第7A圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的示意圖。

第7B圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的另一部份的示意圖。

第7C圖是根據揭露之實施例的一態樣的範例自動運輸載具的圖解。

第8圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的示意圖。

第9圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的示意圖。

第10圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的圖解。

第11圖是根據實施例的流程圖。

第12圖、第13A圖、第13B圖、及第14圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的示意圖。

第15A圖及第15B圖是第5圖中根據實施例的範例自動運輸載具的一部份的示意圖。

第16圖是第5圖中的自動運輸載具的傳輸臂與根據實施例的輸送器層架間的介面的示意圖。

第17A圖及第17B圖是根據實施例的自動運輸載具傾斜偵測的示意圖。

598‧‧‧第一末端

599‧‧‧第二末端

1500‧‧‧第一末端

1501‧‧‧第二末端

1510C1‧‧‧凸緣

1510C2‧‧‧凸緣

1510P‧‧‧側邊開口

1510S1‧‧‧側邊

1510S2‧‧‧側邊

1530‧‧‧盒箱單元接觸構件

1535‧‧‧活動構件

1540L‧‧‧指部

1540U‧‧‧指部

1550‧‧‧箭號

1700‧‧‧盒箱單元

1700A‧‧‧前端邊緣

1700B‧‧‧尾端邊緣

1700P‧‧‧拾取面

1701‧‧‧發射器

1702‧‧‧接收器

1713A‧‧‧感測器

1713B‧‧‧感測器

8003‧‧‧拾取面

D‧‧‧深度

L‧‧‧長度

Claims (11)

1. 一種自動運輸機器，用以運輸酬載，包含：酬載床，相對於酬載儲存位置具有至少一參考基準面；以及至少一酬載調整裝置；其中該至少一該酬載調整裝置係組構成可將酬載擺放於該酬載床上而實質上與相對於該酬載床而配置的至少一參考基準面接觸，以置放每一酬載，使得酬載側獨立於酬載尺寸而位在可重覆的預定縱向位置，該預定縱向位置則相對於該自動運輸機器之至少一縱向軸線而位於該酬載床上。
2. 如申請專利範圍第1項的自動運輸機器，其中該至少一參考基準面包含第一及第二參考基準面，設置成實質上互相垂直，且該第一及第二參考基準面之一者係實質上平行於該自動運輸機器的縱向軸線。
3. 如申請專利範圍第1項的自動運輸機器，其中該自動運輸機器包含固定圍柵，設置於該酬載床的開口，該自動運輸機器進一步包含被動推桿，以可移動方式至少部份地設置於該酬載床上方，該固定圍柵及該被動推桿係組構成可在該酬載在該自動運輸機器上運輸時主動地抓持該酬載。
4. 如申請專利範圍第1項的自動運輸機器，其中該自動運輸機器進一步包含至少感測器，用以偵測該酬載的至少一尺寸。
5. 如申請專利範圍第1項的自動運輸機器，其中該自動運輸機器進一步包含可伸縮作動器，用以將該酬載在酬載保持區域與該酬載床之間移轉，該酬載床包含導引表面，係組構成可在該酬載移轉進入至該自動運輸機器時導引該酬載至該酬載床的區域內。
6. 如申請專利範圍第5項的自動運輸機器，其中該作動器係組構成可自該酬載床下方升高至至少部份位在設置於該酬載床開口的固定圍柵上方的位置，該固定圍柵延伸於該酬載床上方，並係組構成至少能部份地將該酬載固定於該酬載床上。
7. 如申請專利範圍第2項的自動運輸機器，其中該至少一調整裝置包含第一調整裝置，其係組構成可將該酬載沿第一方向移動至實質上接觸該第一參考基準面，以及第二調整裝置，係組構成可將該酬載沿著實質上垂直於該第一方向的第二方向移動至接觸該第二參考基準面。
8. 如申請專利範圍第7項的自動運輸機器，其中該第一調整裝置包含被動滾子，其構成該酬載床的酬載支撐表面。
9. 如申請專利範圍第7項的自動運輸機器，其中該第二調整裝置包含被動推桿。
10. 如申請專利範圍第2項的自動運輸機器，其中該自動運輸機器包含至少一感測器，用以偵測該酬載與該第一及第二參考基準面至少一者間的實質接觸。
11. 如申請專利範圍第7項的自動運輸機器，其中該 第一調整裝置係組構成可在該酬載被轉移離開該酬載床時將該酬載移動離開該參考基準面之相對者一段預定距離，而該第二調整裝置則係組構成可重新調整該酬載抵靠於該第二參考基準面。