KR101809764B1 - 어큐뮬레이션 컨베이어 - Google Patents

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Abstract

간이한 구성으로, 반송물간 거리를 적합하게 축소하여, 효율 및 반송 효율을 향상시킬 수 있는 어큐뮬레이션 컨베이어. 본 발명에 의한 어큐뮬레이션 컨베이어(10)는, 존(Z)마다 설치되며, 이 존(Z)을 구성하는 캐리어 롤러(11)를 회전 구동하는 모터(20)와, 존(Z)마다 설치되며, 반송물(P)의 통과를 검지하는 센서(22)와, 센서(22)에 의해 검지된 인접하는 2개의 반송물(C1, C2)의 검지 정보에 기초하여, 반송물간 거리(L)에 관한 거리 정보를 추정하고, 그 추정된 거리 정보가 정해진 범위 내인 경우에, 상류측 후방의 반송물(C2)이 반송되어 있는 존(Zn)의 반송 속도가, 존(Zn)의 하류측에 인접하는 존(Zn+1)의 반송 속도에 대하여 상대적으로 빨라지도록, 존(Zn)의 모터(20n) 또는 존(Zn+1)의 모터(20n+1)에 대한 제어 입력을 전환하는 제어 수단(26)을 구비한다.

Description

어큐뮬레이션 컨베이어{ACCUMULATION CONVEYOR}
본 발명은 어큐뮬레이션 컨베이어에 관한 것이다.
종래, 물품의 반송 방향을 따라 다수개 설치된 롤러의 회전 또는 정지에 의해, 롤러 위의 물품을 반송 또는 정지할 수 있는 어큐뮬레이션 컨베이어가 알려져 있다(예컨대, 하기 특허문헌 1).
어큐뮬레이션 컨베이어는, 복수대의 컨베이어가 연결되어 배치된다. 1대의 컨베이어 위는 복수의 존으로 분할되고, 각 존에는, 케이스 등의 반송물을 검지하는 센서, 및 존 내의 컨베이어(롤러)를 구동시키기 위한 모터(또는 모터 내장 롤러)가 배치된다. 각 존의 롤러와 모터는 무단 벨트로 걸쳐짐으로써, 대략 동기하여 회전한다.
종래의 어큐뮬레이션 컨베이어는, 상류에서 흘러 온 반송물이 어떤 존에 들어간 것을 이 존 내의 센서가 검지했을 때, 하류 존에 반송물이 없거나, 또는 하류 존의 반송물이 발진하고 있는 등의 상황으로부터, 반송물을 하류로 보낼지의 여부를 판단하여, 모터의 기동 또는 정지를 제어한다. 이 결과, 체류시에는 1 존에 하나의 반송물만 배치되게 된다.
일본 특허 출원 공개 제2002-302221호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재되는 종래의 어큐뮬레이션 컨베이어에서는, 전술한 바와 같이 1 존에 하나의 반송물밖에 배치할 수 없기 때문에, 반송물간 갭이 크게 벌어지는 경우가 있고, 일정 길이당 어큐뮬레이션(체류)량이 적어져 버린다. 또한 반송물의 사이즈에 따라 최적의 존 길이가 변하기 때문에, 큰 것과 작은 것 여러 가지 길이의 반송물을 반송하는 경우에는, 존 피치를 최대 반송물의 최적 길이에 맞추면, 작은 반송물 사이의 갭이 필요 이상으로 너무 커져 버린다. 이 때문에, 어큐뮬레이션 효율이나 반송 효율이 낮다고 하는 문제가 있었다.
또한, 어큐뮬레이션 컨베이어의 하류측에 고속 소터가 있는 경우, 컨베이어 위에 체류시킨 복수의 반송물을 고속으로 배출하는 것이 필요해지지만, 반송물 사이에 갭이 있으면, 배출에 시간을 요하여, 배출 능력이 저하된다.
또한, 종래의 어큐뮬레이션 컨베이어는, 존 단위로 반송물의 체류를 제어하고, 또한 하나의 존에 하나의 반송물밖에 배치할 수 없기 때문에, 하나의 반송물마다 1개의 센서, 1대의 모터(또는 모터 내장 롤러), 센서 및 모터를 컨트롤하는 제어 수단이 필요해져, 반송물 단위로 생각한 경우, 고비용의 컨베이어가 된다.
그래서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하고, 간이한 구성으로, 반송물간 거리를 축소하여, 어큐뮬레이션 효율 및 반송 효율을 향상시킬 수 있는 어큐뮬레이션 컨베이어를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 어큐뮬레이션 컨베이어는, 반송로를 형성하기 위해 서로 평행하게 병설된 복수개의 캐리어 롤러(18)의 회전을 복수의 존(Z)마다 제어함으로써, 반송물(C)을 반송 또는 정지시키는 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에 있어서, 존(Z)마다 설치되며, 이 존(Z)을 구성하는 캐리어 롤러(18)를 회전 구동하는 구동 수단(20)과, 존(Z)마다 설치되며, 반송물(C)의 통과를 검지하는 검지 수단(22)과, 선행하는 반송물(C)에 후속 반송물(C)을 접근시키도록, 검지 수단(22)으로부터의 검지 정보에 기초하여 구동 수단(20)을 제어하고, 존(Z)의 반송 속도를 전환하는 제어 수단(26)을 구비하는 것을 특징으로 한다.
특히, 제어 수단(26)을 존(Z)마다 설치하는 것이 바람직하다. 이 경우, 각 존(Zn)에서의 제어 수단(26)은, 이 존(Zn), 그 상류에 인접하는 존(Zn-1), 및 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 각각에 설치된 검지 수단(22n-1, 22n, 22n+1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn)에서의 상기 구동 수단(20n)을 제어하면 좋다.
또한, 각 존(Zn)에서의 제어 수단은, 이 존(Zn) 및 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 각각에 설치된 검지 수단(22n, 22n+1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn) 위의 반송물(C)과, 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 위의 반송물(C) 사이의 거리에 관한 거리 정보를 추정하고, 그 추정된 거리 정보가 정해진 범위 내인 경우에, 이 존(Zn)의 반송 속도를 빠르게 하도록 이 존(Zn)의 구동 수단(20n)을 제어할 수 있다.
또는, 각 존(Zn)에서의 상기 제어 수단은, 이 존(Zn) 및 그 상류에 인접하는 존(Zn-1) 각각에 설치된 검지 수단(22n, 22n-1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn) 위의 반송물(C)과, 그 상류에 인접하는 존(Zn-1) 위의 반송물(C) 사이의 거리에 관한 거리 정보를 추정하고, 추정된 거리 정보가 정해진 범위 내인 경우에, 이 존(Zn)의 반송 속도를 느리게 하도록 이 존(Zn)의 구동 수단(20n)을 제어하여도 좋다.
또한, 제어 수단(Zn)은 하나뿐이며, 네트워크 회로를 통해 각 존(Z)에서의 구동 수단(20) 및 검출 수단(22)에 접속하며, 이로써 각 존(Z)에서의 구동 수단(20) 및 검출 수단(22)을 전술한 바와 마찬가지로 제어할 수도 있다.
이러한 구성으로 함으로써, 상류측 반송물의 반송 속도가 하류측 반송물의 반송 속도에 대하여 상대적으로 빨라지기 때문에, 상류측 반송물을 하류측 반송물에 근접시킬 수 있어, 반송물간 거리를 적합하게 축소할 수 있다. 반송물간 거리를 최소화함으로써, 1 존에 복수의 반송물을 배치하는 것이 가능해지기 때문에, 일정 길이(예컨대, 1 존)당 반송물의 체류량을 많게 할 수 있어, 어큐뮬레이션 효율이 향상한다. 또한, 복수의 반송물을 밀집시켜 한 덩어리로 반송하는 것이 가능해지고, 일정 길이당 반송량을 늘릴 수 있어, 반송 효율이 향상한다. 또한, 이러한 제어를 실현하기 위해서는, 제1 존의 구동 수단 또는 제2 존의 구동 수단에의 제어 입력을 단순히 전환하는 것만으로도 되기 때문에, 종래의 속도 피드백 제어 등의 복잡한 제어가 불필요하고, 이 때문에 구동 수단의 응답 속도 등, 구성 요소의 사양상의 제약도 없다. 이 결과, 간이한 구성으로, 반송물간 거리를 적합하게 축소하여, 어큐뮬레이션 효율 및 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 반송물간 거리(갭)를 매우 작게 할 수 있기 때문에, 어큐뮬레이션 컨베이어의 하류측에 고속 소터가 있는 경우라도, 컨베이어 위에 체류시킨 복수의 반송물을 고속으로 소터에 배출하는 것이 가능해지고, 소터에 의한 배출 시간을 최소화하는 것이 가능해진다. 또한, 종래의 어큐뮬레이션 컨베이어와 같이 1 존에 하나의 반송물을 체류시킨다고 하는 개념이 없어지기 때문에, 1 존의 길이를 반송물의 크기에 의존하지 않고 자유롭게 설정하는 것이 가능해지며, 예컨대 1 존의 길이를 크게 취함으로써, 컨베이어 전체의 모터, 센서, 및 제어 수단의 수를 줄이는 것이 가능해지고, 이 결과, 비용을 저감시킬 수 있다.
본 발명에 따른 어큐뮬레이션 컨베이어에 의하면, 간이한 구성으로, 반송물간 거리를 적합하게 축소하여, 어큐뮬레이션 효율 및 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 어큐뮬레이션 컨베이어의 기본적인 구성을 도시하는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어에서의 컨트롤러의 구성을 도시하는 개략도이다.
도 3은 도 2에 도시한 컨트롤러의 제어 입력 전환부에 의해 실행되는 처리를 도시하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어의 작용에 대해서 설명하는 개략도이다.
도 5는 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어의 작용에 대해서 설명하는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어의 작용에 대해서 설명하는 개략도이다.
도 7은 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어의 작용에 대해서 설명하는 개략도이다.
도 8은 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어에 통합 컨트롤러를 적용한 구성을 도시하는 개략도이다.
도 9는 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어에 통합 컨트롤러를 적용한 구성의 다른 예를 도시하는 개략도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 적합한 실시형태에 대해서 설명한다. 또한, 도면에 있어서, 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 붙이는 것으로 한다.
우선, 도 1을 참조하여, 본 발명에 따른 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 기본적인 구성에 대해서 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)는 수평 방향으로 평행하게 배치된 한 쌍의 컨베이어 프레임(12)(도 1에서는 한쪽만 도시. 다른쪽은 안쪽에 배치되어 있음), 양 컨베이어 프레임(12)의 하부 사이에 연결된 지지 프레임(14), 및 양 컨베이어 프레임(12)의 하부 사이에서, 또한 컨베이어 프레임(12)의 길이 방향의 복수 지점에 연결된 다리 부재(16) 등에 의해 구성된다.
컨베이어 프레임(12) 사이에는, 그 길이 방향을 따라 다수개의 캐리어 롤러(이하, 「롤러」로 칭함)(18)가 회전 가능하게 설치되어 있다. 이들 롤러(18)에 의해 반송로가 형성된다. 반송로는 그 반송 방향에 있어서 복수의 존(Z)(도 1에서는 5개의 존)으로 나눠진다. 각 존(Z)의 길이는 취급하는 반송물의 최대와 최소의 길이 등을 고려하여 적절하게 정해진다.
각 존(Z)마다, 지지 프레임(14)에 부착된 모터(구동 수단)(20)가 배치되어 있다. 모터(20)의 회전축은, 예컨대 이 모터(20)에 인접하는 2개의 구동 롤러(18a)에 무단 벨트를 통해 연결되어 있다. 또한, 다른 롤러(18)는 인접하는 한 쌍의 롤러마다 무단 벨트로 연결되고, 구동 롤러(18a)와 인접하는 롤러(18)도 무단 벨트로 연결되어 있다. 즉, 각 존(Z)에서, 모터(20)가 구동함으로써, 롤러(18) 모두가 연동하여 회전 구동하고, 반송로 위에서 반송물이 이동하게 된다.
또한, 모터(20)는, 예컨대 응답성이 좋은 브러시리스 DC 모터가 바람직하지만, 브러시리스 DC 모터보다 응답성이 뒤떨어지는 다른 종류의 모터를 적용하는 것도 가능하다.
또한, 본 발명에 의한 어큐뮬레이션 컨베이어(10)는 반송물이 롤러(18) 위에서 미끄러지는 것이나, 롤러(18) 사이에 끼이거나, 낙하하는 것을 막기 위해, 각 존(Z) 전체에 무단형의 벨트를 부착한 벨트 컨베이어형으로 되어 있다. 이러한 목적으로 이용되는 벨트 컨베이어에서는, 그 벨트를 우레탄이나 고무 등의 고마찰·고탄성 재료로 구성하는 것이 적합하다. 또한, 비용이나 취급면에서, 코어체를 갖지 않는 벨트가 유효하다.
각 존(Z)에는 센서(검지 수단)(22)가 설치되어 있고, 반송물의 통과를 검지한다. 센서(22)로서는 광전식의 것이 바람직하지만, 그 외 형식이어도 좋다. 센서(22)의 위치는 존(Z)의 하류에 가까운 측이 바람직하고, 보다 상세하게는, 반송물이 센서(20)를 통과했을 때에, 반송물 중 적어도 일부가 하류측 존의 컨베이어에 배치되어 있도록, 존의 하류측 단부로부터 최소 반송물의 절반 정도의 거리를 취하는 것이 바람직하다.
또한, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 상류측 단부에 센서(22a)가 더 설치되어 있고, 이 센서(22a)에 의해, 상류측 컨베이어(24)로부터 송출된 반송물의 통과를 검지함으로써, 반송물이 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에 진입한 것을 검지할 수 있다.
또한, 각 존(Z)에는, 이 존(Z)에서의 모터(20)를 구동 제어하는 컨트롤러(제어 수단)(26)가 설치되어 있다. 컨트롤러(26)는 모터(20)에 대하여 정역 구동, 증감속 구동, 속도 조정 등을 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 컨트롤러(26)는 센서(22)로부터 취득하는 센서 정보, 상류측 및 하류측 컨트롤러(26)로부터 취득하는 인접 존(Z)의 모터 구동 상태 등의 정보에 기초하여, 이 존(Z)의 모터(20)를 제어한다. 또한, 각 존(Z)에 설치된 컨트롤러(26)는 인접하는 존(Z)의 컨트롤러(26)와 통신 가능하게 접속되어 있고, 이것에 의해 예컨대 상류측 존 및 하류측 존 사이에서 정보를 송수신하는 것이 가능하게 되어 있다.
다음에, 도 2∼도 7을 참조하여 본 발명의 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 동작에 대해서 설명한다. 또한 도 2∼도 7 및 이하의 설명에 있어서, 부호 Z 등에 첨자를 적절하게 붙이고 있지만, 이 첨자는 최상류측의 것을 「1」로 한 경우의 존의 위치 등을 표시하는 것이다. 즉, 임의의 존(Zn)과 인접하는 상류측의 존은 Zn-1로 표시하고, 이후 Zn-2, Zn-3…로 표시한다. 또한, 존(Zn)과 인접하는 하류측 존은 Zn+1로 표시하고, 이후 Zn+2, Zn+3…로 표시한다. 또한, 임의의 존(Zn)에 포함되는 구성 요소의 부호에는 첨자 n을 붙인다. 이후의 설명에서 특히 첨자가 붙여지지 않는 경우에는, 모든 존(Z1, Z2, …, Zn-1, Zn, Zn+1…)을 가리키는 것으로 한다.
전술한 바와 같이, 각 존(Z)에는 컨트롤러(26)가 설치되어 있지만, 보다 상세히 서술하면, 이 컨트롤러(26)는 중앙 연산 처리 장치 CPU(Central Processing Unit), 주기억 장치 RAM(Random Access Memory) 및 ROM(Read Only Memory), 이 존(Z)의 센서(22)나 인접하는 상류 및 하류측 컨트롤러(26)로부터의 정보를 수신하고, 또한 이 존(Z)의 모터(20)의 드라이브에 대한 제어 지령 신호나 인접하는 상류 및 하류측 컨트롤러(26)에 이 컨트롤러(26)로부터의 정보를 보내는 입출력 장치(I/O) 등을 갖는 컴퓨터로서 구성되는 것이 일반적이다.
또한, 이 컨트롤러(26)는 기능적으로는, 거리 추정부, 재하(在荷) 검지부, 및 제어 입력 전환부로 구성되어 있는 것으로 생각할 수 있다. 이들 기능부는 CPU, RAM 등의 하드웨어상에서 정해진 컴퓨터 소프트웨어를 판독시킴으로써, CPU가, 입출력 장치를 동작시키고, RAM, ROM 및 보조 기억 장치에서의 데이터를 독출 및 기록하여, 연산 처리를 행함으로써 실현된다.
거리 추정부는 센서(22)에 의해 검지된 인접하는 2개의 반송물의 통과 타이밍에 기초하여, 이 인접하는 2개의 반송물간 거리에 관한 정보를 추정한다. 구체적으로는, 도 2에 도시하는 존(Zn)에서의 컨트롤러(26n)의 거리 추정부의 경우, 자기 존(Zn)의 센서(22n)로부터, 센서(22n)에 의해 검지된 반송물이 통과한 타이밍(시각, 카운터값 등)을 나타내는 센서 정보(검지 정보)를 취득하고, 이 정보에 기초하여 반송물간 거리를 산출한다. 그리고, 거리 추정부는 산출된 반송물간 거리에 관한 거리 정보를 이 컨트롤러(26n)의 제어 입력 전환부에 송신한다. 또한, 이 거리 추정부는 센서(22n)에 의해 검지된 정보를 하류 존(Zn+1)의 컨트롤러(26n+1)의 재하 검지부에 송신한다.
재하 검지부는 자기 존(Zn)에 반송물이 재하되어 있는지의 여부를 검지한다. 구체적으로는, 도 2에 도시하는 존(Zn)에서의 컨트롤러(26n)의 재하 검지부의 경우, 상류측에 인접하는 존(Zn-1)의 센서(22n-1)로부터, 상류 존(Zn-1)의 컨트롤러(26n-1)를 통해, 센서(22n-1)에 의해 검지된 반송물이 통과한 타이밍(시각, 카운터값 등)을 나타내는 센서 정보를 취득하면, 정해진 시간 경과 후에 자기 존(Zn)으로 이 반송물이 이동하여, 자기 존에 재하된 것으로 판정한다. 또한, 일단 재하로 판정하면, 예컨대 자기 존(Zn)의 모터(20n)의 운전 상태에 따른 정해진 시간이 경과할 때까지 재하중으로 판정한다.
또한, 재하 검지부는, 자기 존(Zn)에 반송물이 재하되어 있는지의 여부를 나타내는 「재하 정보」를 제어 입력 전환부에 송신하고, 이 재하 정보를, 「하류 재하 정보」로서 상류측 컨트롤러(26n-1)에 송신하며, 또한 「상류 재하 정보」로서 하류측 컨트롤러(26n+1)에 송신한다.
제어 입력 전환부는 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 출력하는 제어 지령(제어 입력)을 전환한다. 구체적으로는, 도 2에 도시하는 존(Zn)에서의 컨트롤러(26n)의 제어 입력 전환부의 경우, 거리 추정부에 의한 거리 정보, 재하 검지부에 의한 재하 정보, 상류 존(Zn-1)의 컨트롤러(26n-1)로부터 수신되는 상류 재하 정보, 및 하류 존(Zn+1)의 컨트롤러(26n+1)로부터 수신되는 하류 재하 정보·하류 운전 정보에 기초하여, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 출력하는 제어 지령을 전환한다. 본 실시형태에서는, 제어 입력 전환부는 「정지」, 「통상 속도 운전」 및 「고속 운전」의 3단계로 제어 지령을 전환한다.
또한, 제어 입력 전환부는 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 출력하는 제어 지령의 정보를 「하류 운전 정보」로서 상류측 컨트롤러(26n-1)에 송신한다.
다음에 도 3을 참조하여, 컨트롤러(26)의 CPU의 처리에 대해서, 특히, 기능적으로 서술하면 컨트롤러(26)에서의 제어 입력 전환부에 의한 제어 지령의 전환 처리에 대해서, 보다 상세히 설명한다. 도 3은 존(Zn)의 컨트롤러(26n)의 CPU에 의해 실행되는 처리를 도시하는 흐름도이다. 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 각 컨트롤러(26)는 도 1에 도시하는 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 최상류에 설치된 센서(22a)가 반송물의 통과를 검지한 것을 계기로 하여, 이 흐름을 시작시킨다. 또한 각 모터(20)의 제어 지령은 「정지」가 초기 상태이다. 즉, 흐름 시작시에는, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 전체에 걸쳐 운전이 정지되어 있다.
우선, CPU에 의해 구한 재하 정보(달리 말하면, 재하 검지부에 의한 재하 정보)를 참조하여, 자기 존(Zn)에 반송물이 재하되어 있는지의 여부를 확인한다(S101). 자기 존(Zn)에 반송물이 재하되어 있지 않은 경우에는 단계 S102에 이행한다. 재하되어 있는 경우에는, 단계 S105에 이행한다.
다음에, 상류측 컨트롤러(26n-1)로부터 수신된 상류 재하 정보를 참조하여, 상류 존(Zn-1)에 반송물이 재하되어 있는지의 여부를 확인한다(S102). 상류 존(Zn-1)에 반송물이 재하되어 있지 않은 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 운전 신호를 「정지」로 한다(S103). 상류 존에 재하되어 있는 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「통상 속도 운전」으로 한다(S104). 이것에 의해, 각 존(Z)은 통상 속도로 순차 운전을 시작한다.
단계 S101에 있어서 자기 존(Zn)에서의 반송물의 재하를 확인한 경우에는, 하류측 컨트롤러(26n+1)로부터 수신된 하류 재하 정보를 참조하여, 하류 존(Zn+1)에 반송물이 재하되어 있는지의 여부를 확인한다(S105). 하류 존(Zn+1)에 반송물이 재하되어 있는 경우에는, 단계 S106에 이행한다. 재하되어 있지 않은 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「통상 속도 운전」으로 유지한다(S104).
단계 S105에 있어서 하류 존(Zn+1)에서의 반송물의 재하를 확인한 경우에는, 하류측 컨트롤러(26n+1)로부터 수신한 하류 운전 신호를 참조하여, 하류 존(Zn+1)이 정지중인지의 여부를 확인한다(S106). 하류 존(Zn+1)이 정지중인 경우에는, 단계 S107에 이행하고, 정지중이 아닌 경우(통상 운전 또는 고속 운전중), 단계 S108에 이행한다.
단계 S106에서 하류 존(Zn+1)이 정지중인 것을 확인한 경우에는, 자기 존(Zn)에 재하되어 있는 반송물이 존 선단, 즉 자기 존(Zn)의 최하류에 도달해 있는지의 여부가 확인된다(S107). 구체적으로는, 자기 존(Zn)의 센서(22n)가 반송물을 검지하면, 반송물이 존 선단에 도달해 있는 것으로 판정한다. 반송물이 자기 존 선단에 도달해 있는 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「정지」로 한다(S103). 도달해 있지 않은 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「통상 속도 운전」으로 한다(S104).
단계 S106에서 하류 존(Zn+1)이 정지중이 아니라, 통상 운전 또는 고속 운전중인 것을 확인한 경우에는, 하류 운전 신호를 더 참조하여, 하류 존(Zn+1)이 고속 운전중인지의 여부를 확인한다(S108). 하류 존(Zn+1)이 고속 운전중인 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령도 「고속 운전」으로 한다(S110). 하류 존(Zn+1)이 고속 운전중이 아닌 경우(즉, 통상 운전중인 경우), 단계 S109로 이행한다.
단계 S108에서 하류 존(Zn+1)이 고속 운전중이 아닌 것을 확인한 경우에는, 인접하는 2개의 반송물간 거리 정보에 기초하여, 반송물간 거리가 정해진 범위 내인지의 여부를 확인한다(S109). 구체적으로는, 거리 정보를 반송물간 거리(GAP)로 환산하여 생각한다. 후속 반송물을 가속시켜 앞의 반송물에 밀착시킬 필요가 없는 최저 간격을 Lmin으로 하고, 후속 반송물을 가속시켜도 앞의 반송물에 따라 붙지 못한다고 판단할 수 있는 최고 간격(예컨대, 1 존분의 거리)을 Lmax로 한다. 이 때, Lmin<GAP<Lmax의 조건을 만족시키는 경우에, 반송물간 거리가 정해진 범위 내인 것으로 판정한다. 또한 반송물간 거리(GAP)에 최소값(Lmin)을 설정하는 것은, 반송물이 거의 밀착되었을 때에 상류측 반송물을 계속 가속시켜서, 하류측 반송물을 계속 눌러 파손시키는 것을 방지하기 위해서이다. 반송물간 거리가 정해진 범위 내인 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「고속 운전」으로 한다(S110). 반송물간 거리가 정해진 범위 외인 경우에는, 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「통상 속도 운전」로 한다(S104).
그리고, 단계 S103, S104 또는 S110에서 자기 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 지령을 「정지」, 「통상 속도 운전」 또는 「고속 운전」으로 전환한 후에는, 예컨대 외부로부터의 동작 종료 지령의 수신 유무에 기초하여, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 운전을 종료하는지의 여부를 판정한다(S111). 운전 종료하지 않는 경우에는, 다시 단계 S101에 복귀하여, 처리를 반복한다. 운전 종료하는 경우에는, 처리를 종료한다.
컨트롤러(26n)의 CPU가 이러한 처리를 실행하는 것에 의해, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)는, 예시로서 도시한 도 4∼도 7과 같이 동작한다.
우선, 도 4에 도시하는 바와 같이, 자기 존(Zn)과 그 상류 존(Zn-1)에 각각 반송물(C1, C2)이 있고, 하류 존(Zn+1)에 반송물이 없으면, 존(Zn-1, Zn)은 통상 속도로 운전되고, 또한 하류 존(Zn+1)도 통상 운전을 시작한다. 이것에 의해, 반송물(C1, C2)은 일정한 거리(L1)를 유지하면서 하류에 반송되어 간다.
다음에, 반송물(C1)이 하류 존(Zn+1)으로 이동하면, 하류 존(Zn+1) 위에서 반송물(C1)은 통상 속도로 반송되어 간다. 한편 반송물(C2)이 자기 존(Zn)에 들어가면, 자기 존(Zn)의 컨트롤러(26n)는 도 3의 단계 S101에서부터 단계 S105, S106, S108을 경유해 단계 S110에 진행하여, 자기 존(Zn)을 고속 운전으로 한다. 이것에 의해, 자기 존(Zn) 위의 반송물(C2)은 고속으로 진행하여, 통상 속도의 반송물(C1)에 접근한다(도 5 참조).
이와 같이 하여 선두 반송물(C1)이 통상 속도로 반송되는 동안, 후속 반송물(C2)은 고속으로 진행되어, 이윽고 반송물(C2)이, 도 6에 도시하는 바와 같이, 반송물(C2)이 반송물(C1)에 접근해 간다. 또한 이 때, 반송물(C2)이 고속이 되고, 그 후속 반송물(C3)도 반송물(C2)과의 거리가 정해진 범위 내이면, 반송물(C2)과의 거리가 커지지 않도록, 고속 운전으로 전환하는 것은 용이하게 이해된다(단계 S106, S108, S109, S110). 그리고, 반송물(C1, C2) 사이가 정해진 최저 간격(Lmin) 미만이 되었다면, 반송물(C2)의 반송 속도를 통상 속도로 복귀시켜, 반송물(C1)과 반송물(C2)을 밀착 상태인 채, 통상 속도로 반송해 간다(단계 S108, S109, S104).
이상을 반복해 가는 동안에 후속 반송물(C3, C4, C5)도 반송물(C1, C2)과 밀착 상태가 되지만, 후속 반송물(C6)이 반송물(C5)로부터 정해진 최대 거리(Lmax)를 초과해 있는 경우에는, 도 7에 도시하는 바와 같은 형태로 복수의 반송물군(C1∼C5, C6∼C11)이 형성된다. 또한 도 7에 도시하는 바와 같이, 선두 반송물군(C1∼C5)과 지속 반송물군(C6∼C11)이 분리되어 있어도, 선두 반송물군(C1∼C5)이 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 최하류에서 대기 상태에 있으면, 지속 반송물군(C6∼C11)은 선두 반송물군(C1∼C5)에 접근하여, 이들 반송물(C1∼C11)이 일체가 되는 것은 용이하게 이해될 것이다.
이상을 요약하면, 컨트롤러(26)는 다음과 같은 반송물을 반송 제어할 수 있다.
(1) 자기 존(Zn) 및 하류 존(Zn+1)에 반송물이 재하되어 있고, 하류 존(Zn+1)이 통상 속도 운전중인 경우, 반송물간 거리(GAP)가 정해진 범위(Lmin<GAP<Lmax)이면, 자기 존(Zn)을 고속 운전으로 전환하여 반송물간 거리를 좁힌다.
(2) 자기 존(Zn) 및 하류 존(Zn+1)에 반송물이 재하되어 있고, 하류 존(Zn+1)이 고속 운전중인 경우, 자기 존(Zn)도 고속 운전으로 전환하여 반송물간 거리가 벌어지는 것을 방지한다. 즉, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에서, 어떤 존이 고속 운전으로 전환되면, 이 존보다 상류측에서 연속하여 반송물이 재하되어 있는 존 모두가 고속 운전으로 전환되어, 후속하는 반송물이 상호 거리를 유지하면서, 어떤 2개의 인접하는 반송물간 거리를 적합하게 좁힐 수 있다.
이상에 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 따른 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에서는, 반송물간 거리를 최소화함으로써, 1 존에 복수의 반송물을 배치하는 것이 가능해지기 때문에, 일정 길이(예컨대 1 존)당 반송물의 체류량을 많게 할 수 있어, 어큐뮬레이션 효율이 향상한다. 또한, 복수의 반송물을 밀집시켜 한 덩어리로 반송하는 것이 가능해지고, 일정 길이당 반송량을 늘릴 수 있어, 반송 효율이 향상한다. 또한, 이러한 제어를 실현하기 위해서는, 존(Zn)의 모터(20n)에 대한 제어 입력을 단순히 전환하는 것만으로 되기 때문에, 종래의 속도 피드백 제어 등의 복잡한 제어가 불필요하며, 이에 모터(20n)의 응답 속도 등, 구성 요소의 사양상의 제약도 없다. 이 결과, 간이한 구성으로, 반송물간 거리를 적합하게 축소하여, 어큐뮬레이션 효율 및 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 반송물간 거리를 매우 작게 할 수 있기 때문에, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)의 하류측에 고속 소터가 있는 경우라도, 컨베이어(10) 위에 체류시킨 복수의 반송물을 고속으로 소터에 배출하는 것이 가능해지고, 소터에 의한 배출 시간을 최소화하는 것이 가능해진다. 또한, 종래의 어큐뮬레이션 컨베이어와 같이 1 존(Z)에 하나의 반송물을 체류시킨다고 하는 개념이 없어지기 때문에, 1 존(Z)의 길이를 반송물(C)의 크기에 의존하지 않고 자유롭게 설정하는 것이 가능해지고, 예컨대 1 존(Z)의 길이를 크게 취함으로써, 컨베이어(10) 전체의 모터(20), 센서(22), 및 컨트롤러(26)의 수를 줄이는 것이 가능해지며, 이 결과, 비용을 저감시킬 수 있다.
또한, 상기한 컨트롤러(26)의 하드웨어 구성에 대해서는, 컨트롤러(26) 내부에 모터(20)의 드라이버를 포함한 것으로 할 수 있다.
또한, 컨트롤러(26)를 존(Z)마다 설치하지 않고, CANopen이나 이더넷(등록상표) 등의 네트워크 회로를 이용한 기술로써, 1개의 통합 컨트롤러에 의해 상기와 같은 제어를 행하는 것도 가능하다.
도 8이 그 일례이며, 각 존(Z)의 모터(20)와 센서(22)에는, 존(Z)마다 설치된 통신 모듈[종국(slave station)](28)이 접속되어 있고, 이들 통신 모듈(28)은 통합 컨트롤러(30)의 통신 모듈[주국(master station)](32)에 접속되어 있다. 통합 컨트롤러(30)는 기본적으로는 전술한 컨트롤러(26)와 마찬가지로 CPU, RAM, ROM, 입출력 장치로 구성되는 것이며, 각 존(Z)의 모터(20) 및 센서(22)에 대한 제어 논리도 같지만, 각 통신 모듈(32)로부터의 정보를 수신하고, 그 정보를 통합 컨트롤러(30)의 1 지점에서 연산 처리한 후, 각 통신 모듈(32)에 보내는 점에서 상이하다.
또한, 도 9도 네트워크 기술을 이용한 것이지만, 이것은 네트워크층을 2층으로 한 것이며, 통합 컨트롤러(30)에 대한 정보 신호·제어 신호가, 복수(도시한 실시형태에서는 4개)의 존(Z)마다 설치된 하나의 통신 모듈(34)을 통해, 각 존(Z)의 모터(20) 및 센서(22)에 대하여 송수신되도록 구성되어 있다. 이러한 구성에서도, 존(Z)마다 컨트롤러(26)를 설치한 상기 실시형태와 같은 제어를 행하는 것이 가능하다.
이상, 본 발명에 따른 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에 대해서 적합한 실시형태를 들어 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것이 아니다. 예컨대 컨트롤러(26)의 제어 입력 전환부가 전환하는 제어 입력의 종류는, 전술한 바와 같이 통상모드(통상 속도 운전) 및 고속 모드(고속 운전)뿐만 아니라, 통상 모드(통상 속도 운전) 및 감속 모드(저속 운전)로 하여도 좋다. 이 경우는, 상류 센서의 검지 정보에 기초하여 자기 존을 감속하게 된다. 또한, 거리 추정부에 의해 산출된 인접하는 2개의 반송물 사이의 거리 정보의 크기에 따라 다단층으로서, 한층 더 효율적으로 반송물간 거리를 축소하도록 구성하는 것도 생각할 수 있다. 또한, 자기 존의 감속 단계의 하나로서, 정지시키는 것도 하나의 선택 방법이다.
또한, 상기 실시형태에서는, 구동 수단인 모터(20)와 캐리어 롤러(18)는 별개의 부재로서 배치하고, 무단 벨트에 의해 연동시키는 방식으로 설명했지만, 캐리어 롤러 하나에 모터를 내장한 롤러(모터 내장 롤러)를 사용하는 것도 가능하다.
또한, 어큐뮬레이션 컨베이어(10)는 캐리어 롤러(18)에 감기는 벨트(14)를 설치하지 않고, 캐리어 롤러(18)의 회전 구동에 의해 반송물을 반송하는 롤러 컨베이어형이어도 좋다.
10: 어큐뮬레이션 컨베이어 18: 캐리어 롤러
20: 모터(구동 수단) 22: 센서(검지 수단)
26: 컨트롤러(제어 수단) 28: 통신 모듈(종국)
30: 통합 컨트롤러 32: 통신 모듈(주국)
34: 통신 모듈 C: 반송물
Z: 존

Claims (5)

  1. 반송로를 형성하도록 서로 평행하게 병설된 복수개의 캐리어 롤러(18)의 회전을 복수의 존(Z)마다 제어함으로써, 반송물(C)을 반송 또는 정지시키는 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에 있어서,
    상기 존(Z)마다 설치되며, 이 존(Z)을 구성하는 캐리어 롤러(18)를 회전 구동하는 구동 수단(20)과,
    상기 존(Z)마다 설치되며, 상기 반송물(C)의 통과를 검지하는 검지 수단(22)과,
    선행하는 반송물(C)에 후속 반송물(C)을 접근시키도록, 상기 검지 수단(22)으로부터의 검지 정보에 기초하여 상기 구동 수단(20)을 제어하고, 상기 존(Z)의 반송 속도를 전환하는 제어 수단(26)
    을 구비하며,
    상기 제어 수단(26)은 상기 존(Z)마다 설치되어 있고,
    각 존(Zn)에서의 상기 제어 수단(26)은, 이 존(Zn), 그 상류에 인접하는 존(Zn-1), 및 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 각각에 설치된 상기 검지 수단(22n-1, 22n, 22n+1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn)에서의 상기 구동 수단(20n)을 제어하며,
    상기 각 존(Zn)에서의 상기 제어 수단은, 이 존(Zn) 및 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 각각에 설치된 상기 검지 수단(22n, 22n+1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn) 위의 반송물(C)과, 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 위의 반송물(C) 사이의 거리에 관한 거리 정보를 추정하고, 그 추정된 거리 정보가 정해진 범위 내인 경우에, 하류에 인접하는 존(Zn+1)의 반송 속도를 유지하면서 이 존(Zn)의 반송 속도를 빠르게 하도록 이 존(Zn)의 구동 수단(20n) 및 하류에 인접하는 존(Zn+1)의 구동 수단(20n+1)을 제어하는 것을 특징으로 하는 어큐뮬레이션 컨베이어.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 반송로를 형성하도록 서로 평행하게 병설된 복수개의 캐리어 롤러(18)의 회전을 복수의 존(Z)마다 제어함으로써, 반송물(C)을 반송 또는 정지시키는 어큐뮬레이션 컨베이어(10)에 있어서,
    상기 존(Z)마다 설치되며, 이 존(Z)을 구성하는 캐리어 롤러(18)를 회전 구동하는 구동 수단(20)과,
    상기 존(Z)마다 설치되며, 상기 반송물(C)의 통과를 검지하는 검지 수단(22)과,
    선행하는 반송물(C)에 후속 반송물(C)을 접근시키도록, 상기 검지 수단(22)으로부터의 검지 정보에 기초하여 상기 구동 수단(20)을 제어하고, 상기 존(Z)의 반송 속도를 전환하는 제어 수단(26)
    을 구비하며,
    상기 제어 수단(26)은 상기 존(Z)마다 설치되어 있고,
    각 존(Zn)에서의 상기 제어 수단(26)은, 이 존(Zn), 그 상류에 인접하는 존(Zn-1), 및 그 하류에 인접하는 존(Zn+1) 각각에 설치된 상기 검지 수단(22n-1, 22n, 22n+1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn)에서의 상기 구동 수단(20n)을 제어하며,
    상기 각 존(Zn)에서의 상기 제어 수단은, 이 존(Zn) 및 그 상류에 인접하는 존(Zn-1) 각각에 설치된 상기 검지 수단(22n, 22n-1)으로부터의 검지 정보에 기초하여, 이 존(Zn) 위의 반송물(C)과, 그 상류에 인접하는 존(Zn-1) 위의 반송물(C) 사이의 거리에 관한 거리 정보를 추정하고, 그 추정된 거리 정보가 정해진 범위 내인 경우에, 상류에 인접하는 존(Zn-1)의 반송 속도를 유지하면서 이 존(Zn)의 반송 속도를 느리게 하도록 이 존(Zn)의 구동 수단(20n) 및 상류에 인접하는 존(Zn-1)의 구동 수단(20n-1)을 제어하는 것을 특징으로 하는 어큐뮬레이션 컨베이어.
  5. 삭제
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