KR101445164B1 - 접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들(2)을 분배 유닛(3)에 배치하는 장치에 관한 것으로서, 수평한 종축(A1)을 따라서 배열되고 매달려지는 포장 위치(B)로 이동되는 상기 컨테이너들(2)을 분배 유닛(3)에 배치하는 장치로서, 상기 포장 위치(B)에 있는 컨테이너들의 수에 대응하는 수의 손가락 짝들(14)을 구비하는 쥠 유닛(6)을 포함하되, 상기 손가락 짝들(14)의 각각은 상기 쥠 유닛(6)의 넌-그립 상태에서 컨테이너(2)를 지나가게 허용하는 손가락 갭(17)을 구비하고; 상기 쥠 유닛(6)은 상기 손가락 짝들(14)의 각각이 악력을 가지고 컨테이너(2)를 쥐는 쥠 동작을 행하도록 배열되는 그립 상태로 동작가능하되, 상기 악력에 의해 상기 컨테이너들(2)의 내용물이 내부의 대응하는 압력 구조를 형성하여 잘 규정된 쥠을 제공한다.

Description

접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR PLACING CONTAINERS OF COLLAPSIBLE TYPE IN A DISTRIBUTION UNIT}

본 발명은 개선되고 채워지고 밀봉된 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 접을 수 있는 유형이고 종축을 따라서 순차적으로 배열되고 매달려진 컨테이너들을 핸들링하기 위하여 배열된 장치 및 방법에 관한 것이다.

음식 산업에서, 채움 기계로 채워지고 밀봉되어지는 컨테이너들은 컨테이너들을 묶기 위한 장치로의 추가적인 이송을 위하여 통상 컨베이어 벨트(conveyor belt)로 제공된다.

묶음(Packeting)은 예를 들어 박스와 같은 분배 유닛에 컨테이너들을 두는 것을 포함할 수 있다.

컨테이너들이 카드판과 같은 강체 포장재로 이루어졌다면, 컨테이너들의 위치 설정(positioning)은 전면 컨테이너를 부수어야(by braking) 행해질 수 있고 그 후 후속 컨테이너들은, 동시에 정렬되면서, 부숴진 컨테이너 후에 줄지어진다. 컨테이너 유형의 강성이 그 형상과 연계되어 상기 정렬(alignment)을 증진시킨다. 이어서, 컨테이너들의 정렬된 그룹이 자동화된 과정에 의해 분배 유닛에 배치될 수 있다.

그런데, 점점더 빈번하게 사용되는 컨테이너는 접을 수 있는 유형이다. 이러한 컨테이너는 플렉서블 포장재로 만들어지고 이로써 전술한 컨테이너 유형과 동일한 강성 구조를 가지지 아니하고 따라서 전술한 바와 같은 방식으로 위치되고 정렬될 수 없다.

따라서 접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 박스 내에 두기 위해서는, 수동 작업이나 로봇화된 포장 장치의 사용이 요구된다.

접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들을 묶는 이 두 방법들은 상대적으로 고비용을 요한다.

이에, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치로서 상대적으로 간단하고 따라서 저렴한 장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 분배 유닛에 순차적으로 매달려지고 배열된 접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 배치할 수 있는 간단하고 합리적인 방법을 제공하는 것이다.

상기 과제들 및 후술할 상세한 설명의 기재로부터 명백해질 다른 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명에 따라서 제1 항에 정의된 특징들을 구비하는 장치와 제19 항에서 정의된 특징들을 구비하는 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 장치의 실시예들은 제1 항의 종속항들인 제2 항 내지 제17 항에 정의될 것이고, 본 발명에 따른 방법의 실시예들은 제18 항의 종속항들인 제19 항 내지 제23 항에 정의될 것이다.

보다 구체적으로, 본 발명에 따라서 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들로서, 수평한 종축을 따라서 배열되고 매달려지는 포장 위치로 이동되는 상기 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치로서, 상기 포장 위치에 있는 컨테이너들의 수에 대응하는 수의 손가락 짝들을 구비하는 쥠 유닛(gripping unit)을 포함하되, 상기 손가락 짝들의 각각은 상기 쥠 유닛의 넌-그립 상태(non-gripping state)에서 컨테이너를 지나가게 허용하는 손가락 갭을 구비한다. 상기 쥠 유닛은 상기 손가락 짝들의 각각이 컨테이너를 쥐는 쥠 동작(squeezing motion)을 행하도록 배열되는 그립 상태(gripping state)로 동작 가능하다.

이로써 접을 수 있을 유형의 매달린 컨테이너들을 분배 유닛에 배치할 수 있는 간단하고 저렴한 장치가 제공된다. 종축을 따라서 정렬되고(lined up) 매달려진 컨테이너들을 핸들링할 수 있는 상기 장치에 의해 채움 기계에서(in) 얻어지는 컨테이너들의 정확한 위치 설정(positioning)을 이용할 수 있다. 보다 구체적으로 이러한 정확한 위치 설정이 상대적으로 간단한 구조인 쥠 유닛에 의해 사용된다. 상기 쥠 유닛은 그립 상태에서 각각 하나의 컨테이너를 쥐도록 쥠 동작을 행하도록 배열되는 손가락 짝들을 포함한다. 컨테이너가 접을 수 있는 유형이므로, 각 컨테이너는 쥐어진 부분에서 항복될(yield) 것이다. 이로써 상기 컨테이너의 내용물이 내부의 대응하는 압력(inner counter-pressure) 구조를 형성하여 잘 규정된 쥠(well-defined grip)을 제공하는 악력(握力, squeezing force)을 가지고 상기 컨테이너를 쥐는 것이 가능해진다.

본 발명에 따른 장치의 상기 쥠 유닛은 쥠 위치와 배치 위치 사이를 이동가능하고, 상기 쥠 위치에서 상기 쥠 유닛이 그립 상태로 동작하여서 상기 쥠 유닛이 상기 포장 위치에서 상기 컨테이너들을 쥐도록 배열되고, 상기 배치 위치에서 상기 쥠 유닛이 쥐어진 상기 컨테이너들을 상기 분배 유닛에 배치하도록 배열된다.

본 발명에 따른 장치의 상기 쥠 유닛은 상기 종축에 수직한 이동축을 따라서 이동가능하고, 상기 쥠 유닛이 상기 이동축을 따라서 이동하여 상기 쥠 위치와 상기 배치 위치 사이를 이동가능하다.

상기 장치의 상기 쥠 유닛은 또한 상기 종축에 평행한 피벗축을 중심으로 피벗 가능하다. 상기 쥠 유닛은 상기 피벗축에 수직하고 상기 피벗축과 상기 종축에 의해 정의되는 평면과 겹치는(coincides with) 이동축을 따라서 이동 가능하되, 상기 이동축을 따르는 이동 및 상기 피벗축을 중심으로 하는 피벗에 의해서 상기 쥠 유닛이 상기 쥠 위치와 상기 배치 위치 사이를 이동가능하다.

따라서 상기 장치는 상기 피벗축을 중심으로 피벗가능할 수 있고 상기 피벗축에 수직하게 연장될 수 있는 이동축을 따라서 이동 가능할 수 있다. 이러한 자유도에 의해서 매달려진 컨테이너들을 쥐고 상기 컨테이너들을 분배 유닛에서 누운 상태(lying state)로 배치하는 것이 가능하다.

본 발명의 일 실시예에서, 쥠 위치에서 상기 쥠 유닛이 단지 하나의 컨테이너 측으로부터 상기 포장 위치에 있는 컨테이너들을 쥐도록 배열된다. 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동하기 위하여, 상기 쥠 유닛은 피벗축을 중심으로 제1 피벗 방향으로 피벗하도록 그리고, 제1 이동 방향으로 상기 이동축을 따라서 이동하도록 배열될 수 있다. 배치 위치로부터 쥠 위치로 이동하기 위하여, 상기 쥠 유닛은 상기 피벗축을 중심으로 상기 제1 피벗 방향과 반대되는 제2 피벗 방향으로 피벗하도록 그리고, 제1 이동 방향과 반대되는 제2 이동 방향으로 상기 이동축을 따라서 이동하도록 배열될 수 있다. 이로써 분배 유닛에 두어지는 컨테이너들이 동일한 방향(orientation)을 얻도록 보장하는 것이 가능해진다. 분배 유닛이 예를 들어 음식점에서 컨테이너들을 진열하는 유닛(exposure unit)으로서 기능하도록 구성된다면, 이것이 바람직할 수 있다. 분배 유닛을 올려서(raising), 컨테이너들이 수직 위치로 향할 수 있고, 분배 유닛의 벽 부분을 제거함으로써, 수직 컨테이너들(upright containers)에 용이하게 접근할 수 있다.

대안적으로 상기 장치는 상기 쥠 유닛이 상기 분배 유닛에 컨테이너들을 둘 때마다 180°씩 상기 분배 유닛(박스)를 돌리도록 배열된 핸들링 요소를 포함할 수 있다. 쥠 유닛이 포장 위치에 있는 컨테이너들을 동일한 컨테이너 측으로부터 쥐더라도, 분배 유닛에 두어진 컨테이너들은 교대되는 방향을 가질 것이다. 따라서 분배 유닛의 체적을 효율적으로 사용할 수 있다.

본 발명에 따른 장치의 다른 실시예에서, 쥠 위치에서 상기 쥠 유닛이 제1 컨테이너 측 및 제2 컨테이너 측로부터 교대로 상기 포장 위치에 있는 컨테이너들을 쥐도록 배열된다. 제1 컨테이너 측으로부터 컨테이너들을 쥐는 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동하기 위하여, 상기 쥠 유닛은 피벗축을 중심으로 제1 피벗 방향으로 피벗하도록 그리고, 제1 이동 방향으로 상기 이동축을 따라서 이동하도록 배열될 수 있다. 배치 위치로부터 제2 컨테이너 측으로부터 컨테이너들을 쥐는 쥠 위치로 이동하기 위하여, 상기 쥠 유닛은 피벗축을 중심으로 제1 피벗 방향으로 피벗하도록 그리고, 제1 이동 방향에 반대되는 제2 이동 방향으로 상기 이동축을 따라서 이동하도록 배열될 수 있다. 제2 컨테이너 측으로부터 컨테이너들을 쥐는 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동하기 위하여, 상기 쥠 유닛은 상기 피벗축을 중심으로 상기 제1 피벗 방향과 반대되는 제2 피벗 방향으로 피벗하도록 그리고, 제1 이동 방향으로 상기 이동축을 따라서 이동하도록 배열될 수 있다. 배치 위치로부터 제1 컨테이너 측으로부터 컨테이너들을 쥐는 쥠 위치로 이동하기 위하여, 상기 쥠 유닛은 상기 피벗축을 중심으로 상기 제2 피벗 방향으로 피벗하도록 그리고, 상기 제2 이동 방향으로 상기 이동축을 따라서 이동하도록 배열될 수 있다.

이것은 컨테이너들이 교대로 반대 방향으로 분배 유닛에 두어짐을 의미할 것이고, 이로써 분배 유닛의 체적 사용을 향상시키는 데에 도움이 된다.

상기 장치의 상기 쥠 유닛은 둘 이상의 컨테이너들의 그룹들에 있는 컨테이너들을 쥐도록 배열될 수 있다. 바람직하게는 컨테이너들의 한 그룹은 분배 유닛에서 전체 레벨을 채운다.

다른 실시예에서, 상기 쥠 유닛은 상기 손가락 짝들 모두를 지지하는 등 부품(back piece)을 포함할 수 있다. 상기 등 부품은 둘 이상의 상기 손가락 짝들을 지지하되, 상기 손가락 짝들은 서로 미는 상태(a pushed-together state) 및 분리된 상태(a separated state)를 이동 가능하다. 이로써 서로에 대하여 제1 간격만큼 이격되어 매달려진 컨테이너들을 쥐고, 서로에 대하여 제2 간격만큼 이격하게 박스에 두는 것이 가능해질 것이다. 제2 간격은 제1 간격보다 더 작을 수 있어서, 상기 분배 유닛의 체적 사용을 부가적으로 향상시킬 수 있다.

상기 장치의 상기 쥠 유닛은 상기 종축에 평행한 피벗축를 중심으로 피벗 가능할 수 있고, 상기 피벗축에 수직하고 상기 피벗축과 상기 종축에 의해 정의되는 평면과 겹치는(coincides with) 이동축을 따라서 이동 가능할 수 있고, 상기 장치는 상기 이동축에 평행하게 이동 가능한 피벗 모터를 더 포함하되, 상기 쥠 유닛은 상기 피벗축을 중심으로 피벗되기 위해 상기 피벗 모터에 의해 피벗식으로 지지될 수 있다. 그 결과 쥠 유닛의 이동성이 용이하게 얻어진다. 상기 쥠 유닛은 아암에 의해서 상기 피벗 모터에 의해 지지될 수 있되, 상기 아암은 상기 피벗축에 수직하게 연장되고 제1 단에서 상기 피벗 모터에 연결되고 제2 단에서 상기 등 부품에 연결될 수 있다.

상기 등 부품은 상기 아암의 상기 제2 단에 피벗식으로 연결될 수 있다. 그 결과 손가락 짝들 및 상기 아암 사이 각을 조정하는 것이 가능해진다. 보다 구체적으로, 쥠 유닛이 상기 피벗축 위 또는 아래의 점에서 컨테이너들을 쥐는 것을 조정하는 것이 가능해질 것인데, 이로써, 분배 유닛에 컨테이너들을 두는 것과 연관하여, 컨테이너를 횡 변위시키는 것이 가능해진다. 상기 횡 변위의 방향은 어느 컨테이너 측으로부터 상기 컨테이너가 상기 쥠 유닛에 의해 집어졌는가에 따라 달라지고, 이것에 의해 분배 유닛의 체적 사용을 더 향상시킬 수 있다.

상기 분배 유닛에 컨테이너들을 배치하는 것 각각의 이전에 상호(mutually) 반대 방향들로 상기 분배 유닛을 교대로 횡으로 변위시키도록 배열되는 핸들링 요소를 상기 장치가 더 포함할 수 있다. 이로써 컨테이너들의 상기 횡 변위를 제공하는 것이 대안적인 방식으로 가능해진다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 장치에서, 상기 장치가 접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 채우는 채움 기계(filling machine)에 연결 가능한 모듈을 형성한다. 대안적으로, 상기 장치는 접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 채우는 채움 기계의 주요 부분(integral part)일 수 있다.

나아가 본 발명에 따르면, 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들로서, 수평한 종축을 따라서 배열되고 매달려지는 포장 위치로 이동되는 상기 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법이 제공된다. 상기 방법은 제1 컨테이너 측 및 제2 컨테이너 측의 하나로부터, 상기 포장 위치에 있는 상기 컨테이너들을 하나씩 쥠 동작(squeezing motion)에 의해 쥐는 단계를 포함하되, 상기 컨테이너의 내용물이 내부의 대응하는 압력(inner counter-pressure) 구조를 형성하여 잘 규정된 쥠(well-defined grip)을 제공하도록 하는 악력(握力, squeezing force)에 의해서, 상기 컨테이너들 각각이 쥐어진다.

이로써 상기 방법에서 채움 기계에서 제공될 수 있는 컨테이너들의 정확한 위치 설정을 이용할 수 있게 된다. 상기 방법이 쥠 동작에 의해서 포장 위치에 있는 각 컨테이너를 분리하여 쥐는 단계를 포함함으로써, 상기 컨테이너의 내용물이 인접 지지되거나 또는 내부의 대응하는 압력 구조를 형성하여 잘 규정된 쥠을 제공할 때까지, 접을 수 있는 유형의 쥐어진 상기 컨테이너들이 쥐어진 부분에서 항복될 것이다. 따라서 쥐어진 컨테이너가 어떤 다른 방식으로 변위되거나 미끄러지지 않도록 보장할 수 있고, 이로써 완전한 제어 하에서 컨테이너의 위치를 유지할 수 있게 된다.

상기 방법은 쥐어진 상기 컨테이너들을 피벗축를 중심으로 피벗하여, 제1 컨테이너 측 및 제2 컨테이너 측의 다른 하나가 아래로 향하도록 하되, 상기 피벗축은 상기 종축에 평행하고 상기 종축을 포함하는 수직면 상에 위치하는 단계와, 수직 아래 방향으로 쥐어진 상기 컨테이너들을 이동하는 단계 및 쥐어진 상기 컨테이너들을 그들을 놓아서 상기 분배 유닛에 배치하는 단계, 및 후속하여 상기 컨테이너들로 상기 분배 유닛이 채워질 때까지 상기 과정을 반복하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이로써 분배 유닛에 그 체적을 효율적으로 사용하면서 컨테이너들을 배치할 수 있다.

상기 방법의 일 실시예에서, 상기 포장 위치에 있는 상기 컨테이너들을 단지 상기 제1 컨테이너 측으로부터 쥔다. 상기 방법의 이러한 실시예는, 상기 분배 유닛에 쥐어진 컨테이너들을 배치하는 단계 이전에, 상기 분배 유닛(박스)을 180°씩 돌리는 단계를 또한 포함할 수 있다.

상기 방법의 다른 실시예에서, 제1 컨테이너 측 및 제2 컨테이너 측으로부터 교대로 상기 포장 위치에 있는 상기 컨테이너들을 쥔다. 상기 분배 유닛에 쥐어진 컨테이너들을 배치하는 단계는, 쥐어진 컨테이너들을 상기 분배 유닛에 대하여 횡으로 변위시키는 단계에 이어질 수 있다.

이하 예시적으로 및 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들을 핸들링하기 위한 본 발명에 따른 장치의 사시도이다.

도 2는 도 1에 도시된 장치를 위한 쥠 유닛의 사시도이다.

도 3은 본 발명에 따른 장치가 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들을 배치하는, 분배 유닛의 개략적인 단면도이다.

도 4a 내지 도 4g는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장치의 쥠 유닛에 의해서 매달려진 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법을 개략적으로 나타낸다.

도 5a 내지 도 5i는 본 발명의 제2 실시예에 따른 장치의 쥠 유닛에 의해서 매달려진 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법을 개략적으로 나타낸다.

도 6a 내지 6i는 본 발명의 제3 실시예에 따른 장치의 쥠 유닛에 의해서 매달려진 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법을 개략적으로 나타낸다.

본 발명은 예를 들어 박스들(4) 형태로 된 분배 유닛들(distribution units)(3)에 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된(filled and sealed) 컨테이너 들(2)을 배치하기 위한 도 1에 도시된 장치에 관한 것이다.

접을 수 있는 유형의 컨테이너들(2)은 연결부를 따라서 서로 연결된 플렉서블 벽들에 의해 정의되는 구획(compartment)을 구비하는 컨테이너들을 의미한다. 벽들은 통상 두 마주보는 측벽들과 바닥벽을 포함한다. 벽들은 미네랄로 채워진 폴리올레핀(polyolefin) 물질로 이루어진 코어층을 포함할 수 있는 라미네이트 포장재(minated packaging material)로 일체로 이루어질 수 있다.

박스들(4)에 놓여진 컨테이너들(2)은 이후 더 분배될 수 있다.

도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 장치(1)는 채움 기계(filling machine)(미도시)에 연결될 수 있는 모듈을 구성할 수 있다. 대안적으로, 상기 장치(1)는 채움 기계의 주요 부분(integral part)을 구성할 수 있다.

상기 장치(1)는 채움 기계에서 채워지고 밀봉되어지는 컨테이너들(2)을 수용하기 위한 설비(arrangement)(5)를 포함한다. 컨테이너들(2)은 컨테이너들(2)이 매달려지고 잘 규정된 간격만큼 이격된 관계(well-defined spaced-apart relationship)로 종축(A1)을 따라서 순차적으로(one after the other) 배열되는 포장 위치(B)로 이동된다.

상기 장치(1)가 채움 기계의 주요 부분이라면, 채움 및 밀봉 후에, 종축(longitudinal axis)을 따라서 순차적으로, 채움 기계에서 컨테이너들(2)이 매달려지는 포장 위치로 컨테이너들(2)이 이동되어졌을 때, 상기 장치(1)는 컨테이너들(2)의 핸들링 용도로 배열될 수 있다.

상기 장치(1)는 쥠 위치와 배치 위치(placing position) 사이를 이동할 수 있는 쥠 유닛(gripping unit)(6)을 더 포함한다. 쥠 위치에서 쥠 유닛(6)은 하나의 컨테이너 측으로부터 포장 위치(B)에서 매달려진 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열된다. 배치 위치에서 쥠 유닛(6)은 쥐어진 컨테이너들(2)을 박스들(4) 내에 두도록 배열된다. 상기 장치(1)는 컨테이너들(2)로 채워지면, 빈 박스들(4)을 제공하고 박스들(4)을 배출(discharging)하는 설비(7)을 포함한다.

쥠 유닛(6)은 포장 위치(B)에 매달려지고 이로써 수직하게 향하는 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열되고, 피벗(pivoting)하는 동안, 박스(4)에서 컨테이너들(2)을 수평으로 향하게 둘 수 있게 이동하도록 배열된다.

쥠 유닛(6)은 하나의 컨테이너(2)를 쥐도록 또는 둘 이상의 컨테이너들의 그룹들에서 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열될 수 있고, 도시된 실시예에서, 쥠 유닛(6)은 네 컨테이너들의 그룹들에서 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열된다.

접을 수 있는 유형의 컨테이너들(2)에 의해서, 쥐어지는 위치에서 컨테이너의 내용물이 압력에 대응하는(counter-pressure) 구조 또는 인접지지(abutment)를 형성할 때까지 각 컨테이너가 쥐어진 부분에서 항복되어(yield) 잘 규정된 쥠이 얻어질 것이다.

쥠 유닛(6)이 컨테이너들의 쥐어진 그룹(또는 개개의 컨테이너)을 박스(4)에 두면, 쥠 유닛(6)은 포장 위치(B)로 이동되어지는 컨테이너들(2)의 새 그룹을 쥐도록 쥠 위치로 귀환된다. 쥠 유닛(6)은 박스(4)에 이미 두어진 컨테이너들(2) 상에 컨테이너들(2)의 새 그룹을 배치하도록 배열될 수 있고, 이어서 박스(4)가 컨테이너들(2)로 채워질 때까지 컨테이너들(2)을 쥐고 배치하는 과정을 반복할 수 있다.

전술한 바와 같이, 쥠 유닛(6)은 피벗된 동안 움직임에 의해 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동 가능하다. 보다 구체적으로, 쥠 유닛(6)은 종축(A1)에 평행한 피벗축(A2) 중심으로 피벗 가능하고 피벗축(A1)에 수직인 이동축(A3)을 따라서 이동 가능하고, 피벗축(A2)와 종축(A1)에 의해 정의되는 평면 상에서 위치한다.

상기 장치(1)는 기둥 대(pillar stand)(8)를 구비하고, 상기 기둥 대(8)에는, 제1 이동 방향(P1)으로 및 상기 제1 이동 방향(P1)과 반대 방향인 제2 이동 방향(P2)으로, 상기 이동축(A3)에 평행하게 움직이도록 이동 가능하게 피벗 모터(pivoting motor)(9)가 배열된다.

피벗 모터(9)는 출력 샤프트 저널(output shaft journal)(미도시)를 구비하고, 피벗 모터(9)의 구동에 의해서 출력 샤프트 저널이 제1 피벗 방향(V1) 및 상기 제1 피벗 방향(V1)과 반대 방향인 피벗 방향(V2)으로 피벗축(A2)을 중심으로 피벗 가능하다.

이제 도 2를 더 참조하면, 도 2에 개략적으로 도시된 바와 같이, 쥠 유닛(6)은 아암(10)에 의해서 피벗 모터(9)에 의해 지지되는데, 상기 아암(10)은 피벗축(A2)에 수직하게 연장하고 아암(10)에 의해서 제1 단부(11)에서 샤프트 저널에 연결되고, 제2 단부(12)에서 쥠 유닛(6)의 등 부품(back piece)(13)에 연결된다.

이것은 상기 기둥 대(8)를 따르는 피벗 모터(9)의 이동에 의해서 쥠 유닛(6)이 상기 이동축(A3)를 따라 이동 가능하고, 상기 피벗 모터(9)의 액추에이션에 의해서 상기 피벗축(A2)를 중심으로 상기 쥠 유닛(6)이 피벗 가능함을 의미한다.

쥠 유닛(6)의 등 부품(13)은 복수의 손가락 짝들(14)을 지지한다. 손가락 짝들(14)의 수는, 쥠 유닛(6)에 의해 핸들링될 수 있는 컨테이너들(2)의 그룹에 포함 된 컨데이너들(2)의 수에 대응된다. 도 1에 도시된 실시예에서, 쥠 유닛(6)은 네 개의 컨데이너들(2) 그룹들에서 컨테이너들(2)을 핸들링하도록 구성되고 따라서 상기 등 부품(13)은 네 개의 손가락 짝들(14)을 지지한다. 각 손가락 짝(14)은 하나의 컨테이너(2)를 핸들링하도록 구성된다.

쥠 유닛(6)은 그립 상태와 넌-그립 상태(non-gripping state) 간에 동작 가능하다.

손가락 짝들(14)에 포함된 손가락들(15)이 그들 사이에, 쥠 유닛(6)의 넌-그립 상태에서 컨테이너(2)가 지나가도록 허용하는, 갭(17)을 어떻게 정의하는가가 도 2로부터 명백하다.

각 손가락 짝(14)은 쥠 유닛(6)의 그립 상태에서 해당 손가락 짝(14)의 손가락들(15) 사이에 위치하는 컨테이너(2)를 보유하도록 작동한다.

쥠 유닛(6)은 단지 하나의 컨테이너 측으로부터 쥠 위치에서 컨테이너들(2) 그룹들을 쥐도록 배열될 수 있다. 대안적으로, 쥠 유닛(6)은 제1 컨테이너 측과 제2 컨테이터 측으로부터 교대로 쥠 위치에서 컨테이너들(2) 그룹들을 쥐도록 배열될 수 있다.

단지 하나의 컨테이너 측으로부터 컨테이너들(2) 또는 컨테이너들의 그룹들이 쥐어진다면, 컨테이너들(2)은 동일한 방향으로 분배 유닛(3)에 적층되어(one upon the other) 두어질 수 있다.

제1 컨테이너 측과 제2 컨테이터 측으로부터 교대로 컨테이너들(2) 또는 컨테이너들의 그룹들이 쥐어진다면, 배치 위치에 있는 쥠 유닛(6)에 의해, 후속 컨테 이너들(2)은 선행 컨테이너들(2)의 방향에 반대인 수평면 상 방향을 가질 것이다. 이제 도 3을 참조하면, 박스(4)의 형태인 분배 유닛(3)에 컨테이너들(2)의 제1 선행 그룹(G1)이 어떻게 수평면 상 제1 방향으로 배치되는가와, 박스(4)에 컨테이너들(2)의 제2 후속 그룹(G2)이 어떻게 컨테이너들(2)의 제1 선행 그룹(G1) 상이되 수평면 상 반대 방향으로 배치되는가가 도 3으로부터 명백하다. 배치 패턴은 박스(4)가 채워질 때까지 반복된다.

쥠 유닛(6)이 단지 하나의 컨테이너 측으로부터 쥠 위치에서 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열되더라도, 동일한 배치 패턴이 제공될 수 있다. 보다 구체적으로, 쥠 유닛이 박스에 컨테이너들의 그룹을 둘 때마다 분배 유닛(박스)를 180°씩 돌리도록 구성된 핸들링 요소(미도시)를 포함하는 본 발명에 따른 장치에 의해서 이것을 달성할 수 있다.

이제 도 4a 내지 도 4g를 참조하면, 도 4a 내지 도 4g는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장치(1)의 쥠 유닛(6)의 움직임 패턴을 도식적으로 나타낸다. 이 실시예에서, 쥠 유닛(6)은 쥠 위치에서 제1 컨테이너 측(18)으로부터 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열된다.

쥠 유닛(6)은, 도시된 예에서 수평면 상에 연장된 종축(A1)을 따라서 순차적으로 컨테이너들(2)이 매달려져 있는 포장 위치(B)로 이동된 컨테이너들(2)을 핸들링하도록 배열된다.

도면들에서, 쥠 유닛(6)은 한 번에 하나의 컨테이너(2)를 쥐도록 작동하고 따라서 단지 하나의 손가락 짝(14)만을 포함하지만, 전술한 바와 같이, 몇몇 컨테 이너들(2)의 그룹들에서 컨테이너들(2)을 쥐도록 쥠 유닛(6)이 배열될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

쥠 유닛(6)의 손가락 짝(14)은 아암(10)에 평행하게 연장되고 이로써 피벗축(A2)으로서, 쥠 유닛(6)이 상기 피벗축(A2)을 중심으로 피벗 가능한 상기 피벗축(A2)에 수직하다.

도 4a에서, 쥠 유닛(6)은 쥠 위치에 배열되고, 제1 컨테이너 측(18)로부터 제1 컨테이너(2a)를 쥐기 위한 위치를 취한다.

쥠 유닛(6)이 쥠 위치에 배치되었을 때, 그 손가락 짝(14)은 종축(A1)과 피벗축(A2)에 의해 정의되는 평면을 자르는 길이(extent)를 가진다.

쥠 유닛(6)의 손가락 짝(14)의 손가락들(15)에 의해서, 쥠 유닛의 넌-그립 상태에서, 컨테이너(2a)가 지나가도록 허용하는 갭(17)을 손가락들(15) 사이에 정의하면서, 쥠 유닛(6)이 쉽게 상기 쥠 위치를 취할 수 있다.

쥠 유닛(6)이 일단 쥠 위치를 취하면, 쥠 유닛(6)은 손가락 짝(14)의 손가락들(15)이 제1 컨테이너(2a)를 쥐도록 쥠 동작(squeezing motion)을 행하는 그립 상태로 동작한다. 컨테이너(2a)가 접을 수 있는 유형이므로, 컨테이너(2a)는 쥐어지는(queezed) 부분에서 항복되고(yield), 컨테이너의 내용물은 압력에 대응하는 구조를 형성한다. 이로써, 컨테이너(2a)의 잘 규정된 쥠이 결과된다.

도 4b는 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동하는 동안의 쥠 유닛(6)을 나타낸다. 쥠 유닛(6)은 그립 상태에 계속 있을 것이고 이로써 제1 컨테이너(2a)를 배치 위치에 가져갈 것이다.

이 이동 동안, 쥠 유닛(6)은 제1 이동 방향(P1)으로 이동축(A3)를 따라 이동되고, 제1 피벗 방향(V1)으로 피벗축을(A2)를 중심으로 피벗된다.

도 4c는 쥠 유닛(6)이 박스(미도시)에 쥐어진 컨테이너들(2)을 두도록 배열된 배치 위치에서의 쥠 유닛(6)을 나타낸다. 보다 구체적으로, 제1 컨테이너(2a)가 피벗되어져서 제1 컨테이너 측(18)에 반대되는 제2 컨테이너 측(19)이 아래를 향한다. 이제 쥠 유닛(6)을 넌-그립 상태로 동작시켜서 박스(미도시) 내에 제1 컨테이너(18)를 둘 수 있다.

도 4c는 또한 제2 컨테이너(2b)가 어떻게 포장 위치(B)로 진행되고, 이로써, 쥠 유닛(6)이 제2 컨테이너(2b)를 가져가기 전에 제2 컨테이너(2b)가 어떻게 제1 컨테이너(2a)의 위치를 취하는가를 나타낸다.

도 4d는 제1 컨테이너 측(8)으로부터 컨테이너(2)를 쥐기 위해 배치 위치로부터 쥠 위치로 되돌려지는 동안의 쥠 유닛(6)을 나타낸다. 쥠 유닛(6)은 박스에 제1 컨테이너(2a)를 남기고 어느 컨테이너도 없이 쥠 위치로 이동한다.

이 동작 동안, 쥠 유닛(6)은 제1 이동 방향(P1)에 반대되는 제2 이동 방향(P2)으로 상기 이동축(A3)를 따라서 이동하고, 제1 피벗 방향(V1)에 반대되는 제2 피벗 방향(V2)으로 피벗축(A2)을 중심으로 피벗된다.

도 4e에서, 쥠 유닛(6)은 제1 컨테이너 측(18)로부터 제2 컨테이너(2b)를 쥐도록 쥠 위치를 취한다.

상기 쥠 위치에서, 쥠 유닛(8)의 손가락 짝(14)은, 앞서와 같이, 종축(A1)과 피벗축(A2)에 의해 정의되는 평면을 자르는 길이(extent)를 가진다.

쥠 유닛(6)의 넌-그립 상태에서 쥠 유닛(6)의 손가락 짝(14)의 손가락들(15)이 컨테이너(2b)가 지나도록 허용하는 갭(17)을 손가락들(15) 사이에 형성하므로, 쥠 유닛(6)이 용이하게 쥠 위치를 취할 수 있다.

일단 쥠 유닛(6)이 쥠 위치를 취하면, 쥠 유닛(6)은 손가락 짝(14)의 손가락들(15)이 제2 컨테이너(2b)를 쥐기 위해 쥠 동작을 행하는 그립 상태로 동작한다.

도 4f는 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동하는 동안의 쥠 유닛(6)을 나타낸다. 쥠 유닛(6)은 그립 상태를 유지하고 이로써 제2 컨테이너(2b)를 배치 위치에 가져갈 것이다.

이러한 이동 동안, 쥠 유닛(6)은 제1 이동 방향(P1)으로 상기 이동축(A3)을 따라서 이동하고, 제1 피벗 방향(V1)으로 피벗축(A2)을 중심으로 피벗된다.

도 4g는, 제2 컨테이너(2b)가 피벗되어져서 제1 컨테이너 측(18)과 마주보는 제2 컨테이너 측(19)이 아래를 향하게 되는, 배치 위치에 있는 쥠 유닛(6)을 나타낸다. 쥠 유닛(6)이 넌-그립 상태로 동작하여, 제2 컨테이너(2b)는 이제 제1 컨테이너(2a) 상에 및 수평면 상에 동일한 방향으로 박스(미도시)에 두어질 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 장치는 도 3에 도시된 배치 패턴을 제공하기 위하여 동일하게(in the same) 하나의 컨테이너가 두어질 때마다 분배 유닛(박스)를 돌리도록 구성된 핸들링 요소(미도시)를 포함할 수 있다.

도 4g는 또한 제3 컨테이너(2c)가 어떻게 포장 위치(B)로 진행되는가와 제3 컨테이너(2c)가 어떻게 제1 컨테이너(2a)에 의해 및 이어서 제2 컨테이너(2b)에 의해 이전에 취해진 위치를 취하는가를 나타낸다.

계속해서 쥠 유닛(6)(미도시)은 박스(미도시)가 컨테이너들(2)로 채워질 때까지 전술한 과정을 반복하도록 다시 쥠 위치로 이동한다.

이제 도 5a 내지 도 5g를 참조하면, 도 5a 내지 도 5g는 본 발명의 제2 실시예에 따른 장치(1)의 쥠 유닛(6)의 움직임 패턴을 개략적으로 나타낸다. 이 실시예에서, 제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)으로부터 교대로 컨테이너들(2)을 쥠 위치에서 쥐도록 쥠 유닛(6)이 배열된다.

제2 실시예가 도 4a 내지 도 4g를 참조하여 설명한 제1 실시예와 다른 점은, 제2 실시예에서, 쥠 유닛(6)은, 제1 컨테이너(2a)를 박스(미도시)에 둔 후에, 도 5d 및 도 5e에 도시된 제2 컨테이너 측(19)으로부터 제2 컨테이너(2b)를 쥐기 위해 배치 위치로부터 쥠 위치로 이동한다는 것이다.

도 5d로부터 특히 명백한, 이 이동 동안, 쥠 유닛(6)은 이로써 제1 이동 방향(P1)과 반대 방향인 제2 이동 방향(P2)으로 상기 이동축(A3)를 따라서 이동하고, 제1 피벗 방향(V1)으로 피벗축(A2)를 중심으로 계속해서 피벗된다.

도 5e에서, 쥠 유닛(6)은 제1 컨테이너 측(18)과 마주보는 제2 컨테이너 측(19)으로부터 제2 컨테이너(2b)를 쥐도록 쥠 위치를 취한다.

도 5f는 제2 컨테이너 측(19)으로부터 컨테이너(2b)를 쥐기 위해 쥠 위치로부터 배치 위치로 이동하는 동안의 쥠 유닛(6)을 나타낸다.

이 이동 동안, 쥠 유닛(6)은 제1 이동 방향(P1)으로 상기 이동축(A3)를 따라서 이동하고, 제1 피벗 방향(V1)과 반대 방향인 제2 피벗 방향(V2)으로 피벗축(A2)을 중심으로 피벗된다.

도 5g는 제2 컨테이터(2b)가 그 제1 컨테이너 측(18)과 아래로 접하게 향하여지는 배치 위치에 있는 쥠 유닛(6)을 나타낸다. 쥠 유닛(6)이 넌-그립 상태로 동작하여서, 제2 컨테이너(2b)는 이제, 제1 컨테이너(2a) 상이되 반대를 향하도록, 박스(미도시)에 두어질 수 있다.

이어서, 박스(미도시)가 컨테이너들(2)로 채워질 때까지 전술한 과정을 반복하기 위해, 제2 피벗 방향(V2)으로 피벗축(A2)을 중심으로 계속 피벗됨으로써 및 제2 이동 방향(P2)으로 이동축(A3)를 따라서 이동함으로써, 쥠 유닛(6)(미도시)은 제1 컨테이너 측(18)으로부터 제3 컨테이너(2c)를 쥐기 위해 다시 쥠 위치로 이동한다. 그 결과 박스에서 도 3에 도시된 배치 패턴이 제공될 수 있다.

전술한 실시예들에서, 쥠 유닛(6)의 손가락 짝들(14)이 쥠 유닛(6)의 아암(10)에 평행한 길이(extent)를 가지는 것으로 도시하였다. 쥠 유닛(6)이 쥠 위치에 있을 때, 종축(A1)을 따라서 포장 위치(B)에 배열된 컨테이너들(2)의 중심을 지나도록 피벗축(A2)이 연장된다면, 컨테이너들(2)의 상기 중심을 중심으로 하는 피벗은 쥠 유닛(6)의 피벗에 의해서 얻어진다. 그러나, 손가락 짝들(14)이 본 발명의 제3 실시예를 나타내는 도 6a 내지 도 6i에 도시된 다른 길이(extent)를 가지는 것이 가능하다.

제3 실시예에서, 제1 컨테이너 측 및 제2 컨테이너 측으로부터 포장 위치(B)로 이동되어지는 컨테이너들을 교대로 쥐기 위해 쥠 유닛(6)이 쥠 위치에 배열된다. 도 5a 내지 도 5g를 참조하여 전술한 것에 실질적으로 대응되는 방식으로 쥠 유닛이 쥠 위치와 배치 위치 간을 이동한다.

이 실시예가 이전에 언급한 것과 다른 점은 제3 실시예에서 쥠 유닛(6)의 등 부품(13)이 아암(10)에 피벗식으로 연결된다는 것이다.

도 6a에 도시된, 제1 컨테이너 측(18)으로부터 제1 컨테이너(2a)를 쥐기 위해 쥠 유닛(6)이 쥠 위치에 있을 때, 등 부품(13)은 아암(10)에 대하여 피벗되어, 손가락 짝(14)이 아암(10)에 대하여 각(α)를 이루도록 수평으로 배열된다. 그 결과, 쥠 유닛(6)이 그립 상태로 동작할 때, 손가락 짝(14)이 피벗축(A2) 위 점 0에서 제1 컨테이너(2a)를 쥘 것이다.

이후 쥠 유닛(6)은 도 6b 및 도 6c에 도시된, 배치 위치로 이동한다.

쥠 유닛(6)이 배치 위치에 있을 때, 등 부품(13)이 피벗되어, 도 6d에 도시된, 아암(10)에 평행하게 손가락 짝(14)이 배열된다. 대안적으로, 이러한 피벗은 배치 위치로의 이동 동안 행해질 수 있다.

아암(10)에 대한 등 부품(13)의 피벗에 의해, 손가락 짝(14)이 제1 이동 방향(P1)을 가리키도록 지향되어진다. 피벗에 의해 또한 제1 컨테이너(2a)가 제1 방향(R1)으로 옆으로 놓이게 된다.

쥠 유닛(6)이 넌-그립 상태로 동작되어질 때, 도 6e 및 도 6f에 도시된, 제2 컨테이너 측(19)으로부터 컨테이너(2b)를 쥐기 위하여 쥠 유닛(6)이 쥠 위치로 이동한다. 이러한 쥠 위치에서, 손가락 짝(14)이 아암(10)에 대해 각(α)를 이루도록 수평으로 배열되는 방식으로, 등 부품(13)이 아암(10)에 대하여 피벗되어진다. 그 결과, 쥠 유닛(6)이 그립 상태로 동작될 때, 피벗축(A2) 위 점(O)에서 제2 컨테이터(2b)를 쥐도록 손가락 짝(14)이 작동한다. 아암(10)에 대한 등 부품(13)의 피 벗에 의해서, 해당 쥠 위치로의 이동 동안 손가락 짝(14)의 지향(orientation)이 교대로 행해질 수 있다.

그 후, 도 6g 내지 도 6i로부터 분명한, 아암(10)에 대하여 등 부품(13)이 다시 피벗되어지는 배치 위치로 쥠 유닛(6)이 다시 이동된다. 손가락 짝(14)이 아암(10)에 평행하게 배열되어 제1 이동 방향(P1)을 가리킨다. 피벗에 의해 또한 옆으로이되(laterally) 제1 방향(R1)에 반대되는 제2 방향(R2)으로 제2 컨테이너(2b)가 놓여지도록 할 수 있다.

피벗축(A2) 위 점(O)에서 쥠 유닛(6)이 컨테이너들(2a, 2b)을 쥐도록 배열되기 때문에, 이로써 박스(4)(미도시)에 놓여진 컨테이너들(2a, 2b)의 횡 어긋남(lateral separation)이 제공되고, 이 어긋남은 박스(4)의 체적 사용을 보다 향상시키는 데에 도움이 된다.

박스에 놓여진 컨테이너들(2)의 하나와 다른 것의 탑(top)에서의 어긋남은 다른 방식들로도 행해질 수 있다. 이로써, 예를 들어 쥠 유닛(6)에 의해서 컨테이너들(2)의 중심에 대응하는 점에서 제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19) 양자로부터 컨테이너들을 쥐는 것이 가능하다. 피벗축(A2)이 상기 쥐는 점 위에서 이격되게 배열되는 방식으로, 아암(10)이 손가락 짝(14)에 대하여 각을 이룬다. 피벗축(A2) 위에서 쥠 유닛(6)을 피벗함으로써 이동축(A3)을 따르는 동시적인(simultaneous) 이동 동안, 쥠 유닛이 배치 위치로 이동할 때, 쥐어진 컨테이너(2)의 횡 이동이 제공된다.

이로써, 본 발명에 따르면, 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들(2)를 분배 유닛(3)에 배치하는 장치(1)가 제공된다. 채움 기계에 의해 컨테이너들(2)이 제공될 수 있는 상태에 있는, 종축(A1)을 따라서 순차적으로, 컨테이너들(2)이 매달려지는 포장 위치(B)로 이동되어질 때, 컨테이너들(2)을 가져오도록(fetch) 상기 장치(1)가 배열된다. 쥠 유닛(6)은, 쥠 유닛의 그립 상태에서, 쥠 동작을 행하는 손가락 짝들을 포함한다. 쥐어진 컨테이너들은, 항복되어질 수 있는, 접을 수 있는 유형이고, 이로써 내용물이 잘 규정된 쥠을 제공하는 압력에 대응하는 구조 또는 인접지지(abutment)를 형성할 때까지 쥐어진 부분에서 항복될 것이다.

본 발명에 따른 장치(1)는 채움 기계에 연결된 모듈로서 설계될 수 있고, 상기 모듈은 매달린 상태에서 컨테이너들(2)을 수용하기 위한 설비(5)를 포함하거나 채움 기계의 주요 부분일 수 있다. 상기 매달린 상태에서 컨테이너들을 핸들링하도록 배열된 장치(1)에 의해, 채움 기계에 의해 제공된 컨테이너들(2)의 정확한 위치 설정(positioning)을 장치(1)가 사용하는 것을 보장한다. 얻어지는 컨테이너들의 잘 규정된 쥠은 쥠 후에도 컨테이너들의 위치가 제어 가능하게 유지되는 것을 보장한다.

본 발명에 따른 장치(1)는 제1 컨테이너 측(18)으로부터 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열될 수 있거나 또는 대안적으로 마주보는 컨테이너 측들(18, 19)로부터 교대로 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열될 수 있는 쥠 유닛(6)을 더 포함한다. 쥠 유닛(6)은 나아가, 피벗 및 선형 이동 동안, 박스(4)와 같은 분배 유닛(3)으로 하나가 다른 것의 상부 상에 놓여지게, 쥐어진 컨테이너들(2)을 움직이도록 배열된다.

컨테이너들(2)이 단지 제1 컨테이터 측(18)으로부터 쥐어진다면, 컨테이너 들(2)은 동일한 방향으로 분배 유닛(3)에 배열될 수 있다. 이렇게 채워진 분배 유닛(3)은 예를 들어 판매 점(point of sale)에서 컨테이너들(2)을 내놓는(expose) 유닛 역할을 할 수 있고, 예를 들어 분배 유닛(3)에 의해 올려져서 거기에 놓여진 컨테이너들(2)이 수직 위치로 놓여진다.

본 발명에 따른 장치(1)에 의하면 반대 방향으로 컨테이너들(2)을 배치함으로써, 분배 유닛(3)의 체적을 효율적으로 이용할 수 있다. 컨테이너들(2)을 동일하게(in the same) 놓을 때마다 분배 유닛(3)을 피벗하여 이를 얻을 수 있거나, 대안적으로 제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)으로부터 컨테이너들(2)를 교대로 쥐어서 이를 얻을 수 있다.

분배 유닛(3)에서 서로의 상부 상에 놓여지는 컨테이너들(2)의 그룹들을 횡으로 배치함으로써 분배 유닛의 체적 사용이 더 향상될 수 있다. 이러한 횡 변위(lateral displacement)는 예를 들어, 피벗축(A2) 위 점에서 쥠이 발생하면서 제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)으로부터 컨테이너들을 교대로 쥠으로써 행해질 수 있거나, 또는 대안적으로 쥠이 발생하는 점 위에 피벗축(A2)을 배치함으로써 행해질 수 있다.

컨테이너들의 횡 변위는 또한 컨테이너들의 그룹이 분배 유닛에 두어질 때마다 교대로 반대 방향인 분배 유닛의 횡 변위에 의해서도 행할 수 있다.

이로써 상대적으로 간단한 구조로 및 합리적인(rational) 방식으로 박스(4)에 컨테이너들(2)을 둘 수 있고, 또한 박스(4)의 체적을 효율적으로 이용할 수 있는 장치(1)가 제공된다.

전술한 바와 같이, 상기 장치(1)의 쥠 유닛(6)은 몇몇 컨테이너들(2)의 그룹들에서 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열될 수 있다. 쥠 유닛(6)은 박스(4)의 바닥 상에 수용되어지는 수만큼의 컨테이너들(2)의 그룹을 쥐도록 배열될 수 있고, 이에 의해서 쥠 유닛(6)이 컨테이너들의 그룹을 박스(4)에 둘 때마다 완전한 층(complete layer)이 형성된다.

전술한 실시예들에 본 발명이 제한되지 아니함을 이해할 수 있을 것이다.

예를 들어, 쥠 유닛(6)의 손가락 짝들(14)이 서로에 대하여 이동가능할 수 있다. 이로써 손가락 짝들(14) 사이의 간격을 조정하여서, 서로로부터 제1 간격만큼 이격하여 배열된 매달린 컨테이너들(2)을 쥐는 것과 컨테이너들(2)을 박스(4)에 서로로부터 제2 간격만큼 이격하게 배치하는 것이 가능해진다. 따라서 박스(4)의 체적 사용을 더 향상시키기 위해, 제2 간격은 제1 간격보다 더 작을 수 있다.

이렇게 몇몇 변이들 및 변형들이 생각되어질 수 있고, 따라서 본 발명의 범주는 오직(exclusively) 첨부된 청구항들에 의해서 정의된다.

Claims (23)

1. 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들(2)로서, 수평한 종축(A1)을 따라서 배열되고 매달려지는 포장 위치(B)로 이동되는 상기 컨테이너들(2)을 분배 유닛(3)에 배치하는 장치로서,

   상기 포장 위치(B)에 있는 컨테이너들의 수에 대응하는 수의 손가락 짝들(14)을 구비하는 쥠 유닛(gripping unit)(6)을 포함하되, 상기 손가락 짝들(14)의 각각은 상기 쥠 유닛(6)의 넌-그립 상태(non-gripping state)에서 컨테이너(2)를 지나가게 허용하는 손가락 갭(17)을 구비하고,

   상기 쥠 유닛(6)은 상기 손가락 짝들(14)의 각각이 악력(握力, squeezing force)을 가지고 컨테이너(2)를 쥐는 쥠 동작(squeezing motion)을 행하도록 배열되는 그립 상태(gripping state)로 동작가능하되, 상기 악력에 의해 상기 컨테이너들(2)의 내용물이 내부의 대응하는 압력(inner counter-pressure) 구조를 형성하여 잘 규정된 쥠(well-defined grip)을 제공하는,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
2. 제1 항에 있어서,

   상기 쥠 유닛(6)은 쥠 위치와 배치 위치 사이를 이동가능하고, 상기 쥠 위치에서 상기 쥠 유닛(6)이 그립 상태로 동작하여서 상기 쥠 유닛(6)이 상기 포장 위치(B)에서 상기 컨테이너들(2)를 쥐도록 배열되고, 상기 배치 위치에서 상기 쥠 유닛(6)이 상기 분배 유닛(3)에 쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 배치하도록 배열된,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
3. 제1 항에 있어서,

   상기 쥠 유닛(6)은 상기 종축(A1)에 수직한 이동축(A3)을 따라서 이동가능하고, 상기 쥠 유닛(6)이 상기 이동축(A3)을 따라서 이동하여 상기 쥠 위치와 상기 배치 위치 사이를 이동가능한,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
4. 제1 항에 있어서,

   상기 쥠 유닛(6)이 상기 종축(A1)에 평행한 피벗축(A2)을 중심으로 피벗 가능한,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
5. 제4 항에 있어서,

   상기 쥠 유닛(6)은 상기 피벗축(A2)에 수직하고 상기 피벗축(A2)과 상기 종축(A1)에 의해 정의되는 평면과 겹치는(coincides with) 이동축(A3)를 따라서 이동 가능하되, 상기 이동축(A3)를 따르는 이동 및 상기 피벗축(A2)을 중심으로 하는 피벗에 의해서 상기 쥠 유닛(6)이 상기 쥠 위치와 상기 배치 위치 사이를 이동가능한,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
6. 제1 항에 있어서,

   쥠 위치에 있는 상기 쥠 유닛(6)이 단지 하나의 컨테이너 측(18; 19)으로부터 상기 포장 위치(B)에 있는 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열되는,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
7. 제6 항에 있어서,

   상기 쥠 유닛(6)이 상기 분배 유닛(3)에 컨테이너들(2)를 둘 때마다 180°씩 상기 분배 유닛(박스)를 돌리도록 배열된 핸들링 요소를 더 포함하는,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
8. 제1 항에 있어서,

   쥠 위치에 있는 상기 쥠 유닛(6)이 제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)로부터 교대로 상기 포장 위치(B)에 있는 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열되는,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
9. 제1 항에 있어서,

   상기 쥠 유닛(6)이 둘 이상의 컨테이너들(2)의 그룹들(G1; G2)에 있는 컨테이너들(2)을 쥐도록 배열되는,

   접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
10. 제1 항에 있어서,

    상기 쥠 유닛(6)이 상기 손가락 짝들(14) 모두를 지지하는 등 부품(back piece)을 포함하는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
11. 제10 항에 있어서,

    상기 등 부품(13)은 상기 손가락 짝들(14)의 둘 이상을 지지하되, 상기 손가락 짝들(14)은 서로에 대해서 서로 미는 상태(a pushed-together state) 및 분리된 상태(a separated state)를 이동 가능한,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
12. 제10 항에 있어서,

    상기 쥠 유닛(6)은 상기 종축(A1)에 평행한 피벗축(A2)를 중심으로 피벗 가능하고, 상기 피벗축(A2)에 수직하고 상기 피벗축(A2)과 상기 종축(A1)에 의해 정의되는 평면과 겹치는(coincides with) 이동축(A3)을 따라서 이동 가능하고,

    상기 이동축(A3)에 평행하게 이동 가능한 피벗 모터(9)를 더 포함하되, 상기 쥠 유닛(6)은 상기 피벗축(A2)을 중심으로 피벗되기 위해 상기 피벗 모터(9)에 의해 피벗식으로 지지되는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
13. 제12 항에 있어서,

    상기 쥠 유닛(6)은 아암(10)에 의해서 상기 피벗 모터(9)에 의해 지지되되, 상기 아암(10)은 상기 피벗축(A2)에 수직하게 연장되고 제1 단(11)에서 상기 피벗 모터(9)에 연결되고 제2 단(12)에서 상기 등 부품(13)에 연결되는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
14. 제13 항에 있어서,

    상기 등 부품(13)이 상기 아암(10)의 상기 제2 단(12)에 피벗식으로 연결되는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
15. 제1 항에 있어서,

    상기 분배 유닛(3)에 컨테이너들(2)을 배치하는 것 각각의 이전에 상호(mutually) 반대 방향들로 상기 분배 유닛(3)을 교대로 횡으로 변위시키도록 배열되는 핸들링 요소를 더 포함하는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
16. 제1 항 내지 제15 항 중의 어느 한 항에 있어서,

    상기 장치가 접을 수 있는 유형의 컨테이너들(2)을 채우는 채움 기계(filling machine)에 연결 가능한 모듈을 형성하는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
17. 제1 항 내지 제15 항 중의 어느 한 항에 있어서,

    상기 장치가 접을 수 있는 유형의 컨테이너들(2)을 채우는 채움 기계의 주요 부분(integral part)인,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 장치.
18. 접을 수 있는 유형의 채워지고 밀봉된 컨테이너들(2)로서, 수평한 종축(A1)을 따라서 배열되고 매달려지는 포장 위치(B)로 이동되는 상기 컨테이너들(2)을 분배 유닛(3)에 배치하는 방법으로서,

    제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)의 하나로부터, 상기 포장 위치(B)에 있는 상기 컨테이너들(2)을 하나씩 쥠 동작(squeezing motion)에 의해 쥐는 단계를 포함하되,

    상기 컨테이너들(2)의 내용물이 내부의 대응하는 압력(inner counter-pressure) 구조를 형성하여 잘 규정된 쥠(well-defined grip)을 제공하도록 하는 악력(握力, squeezing force)에 의해서, 상기 컨테이너들(2) 각각이 쥐어지는

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법.
19. 제18 항에 있어서,

    쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 피벗축(A2)를 중심으로 피벗하여, 제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)의 다른 하나가 아래로 향하도록 하되, 상기 피벗축(A2)은 상기 종축(A1)에 평행하고 상기 종축(A1)을 포함하는 수직면 상에 위치하는 단계,

    수직 아래 방향으로 쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 이동하는 단계 및

    쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 그들을 놓아서 상기 분배 유닛(3)에 배치하는 단계, 및

    후속하여 상기 컨테이너들(2)로 상기 분배 유닛(3)이 채워질 때까지 상기 과정을 반복하는 단계를 더 포함하는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법.
20. 제18 항 또는 제19 항에 있어서,

    상기 포장 위치(B)에 있는 상기 컨테이너들(2)을 단지 상기 제1 컨테이너 측(18)으로부터 쥐는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법.
21. 제20 항에 있어서,

    상기 분배 유닛(3)에 쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 배치하는 단계는, 상기 분배 유닛(3)을 180°씩 피벗하는 단계에 이어지는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법.
22. 제18 항 또는 제19 항에 있어서,

    제1 컨테이너 측(18) 및 제2 컨테이너 측(19)으로부터 교대로 상기 포장 위치(B)에 있는 상기 컨테이너들(2)을 쥐는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법.
23. 제22 항에 있어서,

    상기 분배 유닛(2)에 쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 배치하는 단계는,

    쥐어진 상기 컨테이너들(2)을 상기 분배 유닛(3)에 대하여 횡으로 변위시키는 단계에 이어지는,

    접을 수 있는 유형의 컨테이너들을 분배 유닛에 배치하는 방법.

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