CN117320967A - 用于自动拉伸封闭包装的开口口盖的方法和设备 - Google Patents

Abstract

用于自动地拉伸包含至少一个物体(12)的包装(11)的开口口盖(20)的方法和设备(10，110)。所述设备包含抽吸抓住构件(25)，其配置为选择性地并且至少暂时地，但是以稳定的方式与包装(11)协作，从而使开口口盖能够被识别和抓住，以用于其后续处理。

Description

用于自动拉伸封闭包装的开口口盖的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于自动拉伸封闭包装的开口口盖(flap)的方法和对应的设备，从而有利于开口口盖的识别以使其能够用于后续处理，尤其是用于剪开口盖本身，所述封闭包装例如是诸如塑料、纸张、纤维等的薄且柔韧的材料的袋子、麻袋或者小袋，其中包含的物体例如但不限于化学、医疗以及制药领域中的瓶子、小瓶、烧瓶等的容器或者支架。

背景技术

已知在化学、医疗以及制药领域中，产品和物质能够被包装在适合容纳单剂量或者多剂量的专用容器内，以便于分类和给予所述剂量的操作。

这些已知的容器例如能够是瓶子、烧瓶、小瓶、注射器、药筒，例如在用于给予麻醉剂或者其他药物等的注射器本身中使用的那些容器。

这些已知的容器通过将它们整齐地布置在架子或者托盘(本领域技术人员同样知晓的英文术语“巢(nest)”)内来运输，所述架子或者托盘容纳在稍大的托盘(本领域技术人员同样知晓的英文术语“盆(tub)”)内。

为了保证容器的容纳物免于外部污染的风险，并且防止容器内包含的物质的泄漏(例如随后在运输期间发生的破损或者损坏)，盆被密封在第一包装或者袋子内，所述第一包装或者袋子通常由薄、柔韧的聚合材料或者通过滤纸/蒂维克纺粘型聚丙烯纤维特卫强(tyvek)纸制成。

包含盆的第一袋子转而被密封在同样由薄且柔韧的聚合材料制成的第二包装或者袋子内，以增加安全系数，从而有利于运输并且还允许例如在第二袋子上应用条形码或者QR码，这将使袋子的容纳物的自动识别更加快速。

这类包装在自动化加工线上非常高效，在所述自动化加工线处各种工业机器和机器人能够识别和处理袋子内的各种密封的盆，无需外部操作员的干预，在处理中保证了高速执行和高安全性，尤其是当需要在无菌环境中操作时。

因此，为了从两个袋子中取出单个的盆，操作员或者自动化机器只需识别每个袋子的开口口盖(所述开口口盖通常设置在每个袋子的一侧)，以将其剪开并且取出容纳物。

然而，尤其是当使用自动化机器时，在开口口盖发生变形或者起皱的情况下，识别开口口盖可能特别困难，有时使得难以甚至不可能自动识别口盖本身并且例如通过剪开将其打开。

具体地，已知一种用于对包含在袋子中的刚性或者半刚性物体进行定向的设备，其中使用旋转刷，这允许将物体定向在确定的方向上，使得开口口盖被定位以随后通过将其与旋转刷摩擦来剪开，然而，这将产生许多颗粒，所述颗粒污染这些设备通常运行所处的通常无菌的环境。

当涉及包含化学产品和/或药品的移动的易碎或者易损的物体时，这种已知的设备也不是很适合。此外，旋转刷之间的相对高度应当经常地修改并且适应待处理的袋子的实际尺寸，所以该设备效率不高并且不可靠。

还已知一种设备，为了识别密封袋的开口口盖，所述设备设置有尖头管状元件或者针，所述管状元件或者针插入袋子本身内以在压力下将空气吹入其中并使其膨胀，就像气球那样，从而有利于识别待剪开的开口口盖。将针插入密封袋内意味着每次使用前必须对其进行消毒，因此使得对应的方法过于漫长和费力。

然而，当需要处理内部包含化学和/或药物物质(可能例如与吹入的空气反应，因此危及它们的质量，并且在某些情况下危及它们的可用性)的包装和容器时，甚至这种技术方案不是很合适。

还已知一种用于自动处理包装的设备，其被配置为在低于大气压力的压力的受控环境(所谓的“真空”环境)中工作。事实上，在包含包装的环境中创建真空会导致其内部包含的空气体积膨胀，从而使包装的外表面拉伸，并且使随后的开口口盖的识别成为可能。

然而，这种已知的设备非常复杂且昂贵，因为它需要设施来创建真空或者足够的低气压，并且需要保持工作环境气密；它的操作也特别复杂，并且因此从维护的角度看也是昂贵的。

此外，已知一种设备，其具有旋转夹具，所述旋转夹具适于夹持包装的一部分、自身旋转、随后围绕包含在其内部的物体使包装的一部分滑动。然而，这种已知的设备不适于有效地识别开口口盖，尤其是如果包装特别变形或者起褶时。

还已知所谓的“伸展”设备，其设置为使包含物体的包装在固定的机械臂下方通过，例如通过在传送带上移动物体，其压缩作用使容纳袋的外表面伸展。

这种类型的技术方案具有如下缺点：不适用于袋子内包含的物体是刚性的的情况，并且因此不太适合变形，从而存在甚至不可挽回地损坏其容纳物的风险。

同样在不同于化学、医疗以及医药领域的其他技术领域中，已知通过连接至抽吸系统的吸杯来自动处理包裹在包装中的物体组的技术方案。

例如，JPH02152643A描述了如下的技术方案：其设置为剪开包裹在一堆印刷纸张周围的包装并且将杆插入其中以防止在包装上实施的操作损坏包含在其中的纸张。

JPH05294305A描述了一种技术方案，其设置为自动地将所包装的物体的保护膜替换为新的保护膜。

EP0625465A2描述了一种自动移除保护片的技术方案，所述保护片布置为与堆叠在运货板上的物体接触并且布置在通常紧密包裹运货板的包装膜内部。

这些解决方案也非常庞大并且不适于处理包含易碎或者易损物体(例如由玻璃制成、包含化学产品和/或药品)的包装。

因此，需要提供一种能够自动拉伸包含一个以上的物体(尤其是用于制药、医疗和/或化学领域的容器)的封闭包装的开口口盖的设备，从而有利于识别开口口盖，这克服了现有技术的至少一个缺点，并且能够在自动化加工线上操作，尤其是当需要在无菌环境中进行处理时。

发明内容

因此，本发明的一个目的在于完善一种方法并且提供一种设备，用于自动拉伸包含至少一个物体(例如用于制药、医疗和/或化学领域的容器)的封闭包装的开口口盖，从而有利于识别包装的开口口盖。

本发明的另一个目的在于完善一种方法并且提供一种设备，用于自动拉伸包含至少一个物体(例如用于制药、医疗和/或化学领域的容器)的封闭包装的开口口盖，其能够以自动化的方式运转并且无需操作员干预。

本发明的另一个目的在于完善一种方法并且提供一种装置，用于自动拉伸包含至少一个物体(例如用于制药、医疗和/或化学领域的容器)的封闭包装的开口口盖，其保证高卫生标准，并且因此不会使容纳物经受污染的风险。

本发明的另一个目的在于完善一种方法并且提供一种设备，用于自动拉伸包含至少一个物体(例如用于制药、医疗和/或化学领域的容器)的封闭包装的开口口盖，而没有损坏其容纳物的风险。

申请人已经设计、测试并且实施了本发明以克服现有技术中的缺点并且获得这些和其他目的和优点。

本发明被提出并且特征在于独立权利要求。从属权利要求描述本发明的其他特征或者主要发明构思的变型。

根据上述目的，用于自动拉伸封闭包装的开口口盖的方法(所述封闭包装在其内部具有充分间隙地包含至少一个物体，其中所述包装设置有第一外表面并且设置有开口口盖)至少包括以下步骤：

a)准备操纵构件，所述操纵构件设置有第一抓住装置，所述第一抓住装置配置为通过抽吸而选择性地并且暂时地与所述封闭包装联接，从而使所述操纵构件暂时与所述第一外表面一体；

b)执行所述操纵构件与所述包装的所述第一外表面之间的相互接近，使得所述第一抓住装置位于所述第一外表面的前方，即，所述第一外表面介于所述操纵构件与所述物体之间；

根据本发明的一个方案，所述方法还至少包括以下步骤：

c)驱动所述第一抓住装置以便通过抽吸产生所述操纵构件与所述封闭包装的所述第一外表面之间的暂时但是稳定的联接，使得防止所述第一外表面与所述操纵构件之间的相对移动，同时允许所述物体在所述封闭包装内的移动。

根据本发明的一个方案，所述方法还至少包括以下步骤：

d)移动所述操纵构件以便产生所述封闭包装与所述物体之间的相对移动。因此，在该步骤d)中，设置为摇动所述包装内的所述物体，直到引起所述开口口盖拉伸，以便使所述开口口盖更容易地识别并且能够用于所述包装的后续处理，尤其是用于剪开拉伸后的口盖的步骤。

根据本发明的另一个方案，在移动所述操纵构件的所述步骤d)期间，所述操纵构件通过至少两个自由度移动。

根据本发明的另一个方案，所述方法还包括另一个步骤e)，其中与所述第一抓住装置相对的第二抓住装置选择性地并且至少暂时地与所述包装的与所述第一外表面相对的第二外表面协作，使得防止所述第二外表面与所述第二抓住装置之间的相对移动，同时允许所述物体在所述包装内的自由移动。

根据本发明的另一个方案，所述第二抓住装置包括一个以上的吸盘，或者一个以上的抽吸构件，所述一个以上的吸盘或者一个以上的抽吸构件能够被选择性地启动以确定与所述包装的所述第二外表面的暂时联接。

根据本发明的另一个方案，所述物体被消毒并且包括至少一个盆和/或托盘，并且优选地在具有受控氛围的环境中执行以上的所述方法的所述步骤。

根据本发明的另一个方案，所述包装为袋子并且所述第一外表面为这样的袋子的壁、褶皱或者片材。类似地，所述第二外表面也为这样的袋的另一个壁、褶皱或者片材。

根据本发明的另一个方案，设置有一种用于拉伸封闭包装的开口口盖的设备，所述封闭包装在其内部具有充分间隙地包含至少一个物体，其中所述包装设置有第一外表面并且设置有所述开口口盖。所述设备包括具有第一抓住装置的操纵构件，所述第一抓住装置设置有配置为选择性地并且暂时地与所述封闭包装联接的抽吸构件，所述操纵构件被配置为被携带至所述包装的所述第一外表面附近，使得所述第一抓住装置位于所述第一外表面的前方，即，后者介于所述操纵构件与所述物体之间，并且所述第一抓住装置被配置为被驱动以便通过抽吸产生所述操纵构件与所述第一外表面之间的暂时但是稳定的联接，使得防止所述第一外表面与所述操纵构件之间的相对移动，同时允许所述物体在所述封闭包装内的移动。

根据本发明的一个方案，所述操纵构件被配置为被移动以便产生所述封闭包装与所述物体之间的相对移动，从而使所述物体在所述封闭包装内摇动直到引起所述开口口盖拉伸，以便使所述开口口盖能够被识别并且能够用于所述封闭包装的随后的处理，尤其是用于剪开拉伸后的口盖的步骤。

根据本发明的另一个方案，所述第一抓住装置的所述抽吸构件包括连接至用于产生空气的抽吸的系统的一个以上的吸盘。

根据本发明的另一个方案，所述设备还包括第二抓住装置，所述第二抓住装置与所述第一抓住装置相对并且配置为选择性地并且暂时地与所述包装的与所述第一外表面相对的第二外表面联接，使得防止所述第二外表面与所述第二抓住装置之间的相对移动，同时允许所述物体在所述包装内的移动。

根据本发明的另一个方案，所述第二抓住装置包括连接至用于产生空气的抽吸的系统的一个以上的吸盘。

根据本发明的另一个方案，所述设备还包括支撑构件，所述支撑构件配置为放置在所述包装下方，从而支撑所述包装并且能够对应于所述第一抓住装置来携带所述包装。

根据本发明的另一个方案，所述支撑器械被配置为使包含所述至少一个物体的所述包装还与所述第二抓住装置接触。所述支撑器械设置有孔，所述孔确定尺寸为允许所述第二抓住装置通过穿过特定大小的所述孔而选择性地与所述包装的所述第二外表面联接。

根据本发明的另一个方案，所述操纵构件被配置为与机器人相关联的机械臂。

根据本发明的另一个方案，所述操纵构件被配置为，当其引起所述至少一个物体在所述包装内摇动时，通过至少两个自由度在空间内移动。

根据本发明的另一个方案，所述设备被确定尺寸并且配置为插入被消毒和/或具有受控氛围的容纳隔室。

根据本发明的另一个方案，设置有一种用于拉伸并且剪开包含至少一个物体的包装的开口口盖的单元，其中这样的单元包括如前所述的设备，以及配置为在所述开口口盖已经被所述设备拉伸后剪开所述开口口盖的剪开装置。

附图说明

本发明的这些和其他方案、特征以及优点将从接下来的参照附图作为非限定示例给出的可行实施例的描述中变得明白易懂，其中：

-图1为处于第一操作条件的根据本发明并且根据第一实施例的用于自动拉伸封闭包装的开口口盖的装置的侧视图，其中还示出内部具有物体的包装；

-图2为处于第二操作条件的图1的设备的侧视图；

-图3为处于第三操作条件的图1的设备的侧视图；

-图4为处于第四操作条件的图1的设备的侧视图；

-图5为图1的内部具有物体的包装的放大比例立体图；

-图6为图1的物体的立体图和示意图，其中示出容纳物的示例；

-图7为图1的设备的立体图和示意图，其中还示出用于包装的支架；

-图8为根据本发明、根据第二实施例的用于自动拉伸封闭包装的开口口盖的设备的立体图；

-图9为图8的设备的立体图，其中还示出用于包装的支架；

-图10为包括根据本发明的设备的用于拉伸和剪开封闭包装的开口口盖的单元的示意性侧视图。

我们需要澄清，在本说明书和权利要求书中，术语“水平”、“竖直”、“高”、“低”、“内部”、“外部”、“上”和“下”及其偏角仅具有参照附图更好地说明本发明的功能，并且不得以任何方式用于限制本发明本身的范围或者由所附的权利要求书限定的保护领域。例如，术语“竖直”是指与地平线正交的平面，或者甚至相对于地平线倾斜若干度的平面，例如高达20°。此外，术语“包装”和“袋子”被视为同义词。

另外，本领域技术人员将意识到，附图中的某些尺寸或者特征可能已被放大、变形或者以非常规或者不成比例的方式示出，以提供更容易理解的本发明的版本。

当在接下来的描述中指定尺寸和/或数值时，提供的尺寸和/数值仅用于说明性目的并且不得被解释为限制本发明的保护范围，除非在所附的权利要求书中存在这样的尺寸和/或数值。

为了有利于理解，在可能的情况下，使用相同的附图标记来标识附图中相同的共同元件。应当理解，一个实施例的元件和特征能够方便地结合到其他实施例中，无需进一步说明。

具体实施方式

参照图1，根据本发明的设备10被配置为有利于自动打开包含至少一个物体12(例如用于制药、医疗和/或化学领域的容器)的封闭包装11。例如，设备10能够布置在已知类型的自动化加工线中，或者将在未来开发并且未在附图中体现的自动化加工线中。

出于象征性并且非限制性的目的，在详细描述设备10之前，我们现在将描述包装11和物体12的示例。

每个物体12(图6)能够包括基本上呈平行六面体形状的第一刚性或者半刚性容器13或者由基本上呈平行六面体形状的第一刚性或者半刚性容器13组成，其中如现有技术中已知的，能够布置其他容器，例如盆15，所述盆15转而包含架子、托盘或者巢16，所述架子、托盘或者巢16转而能够包含封装在由17共同指示的烧瓶、小瓶、瓶子等中的化学产品和/或药品。

例如，在制药领域的应用中，物体12的标准尺寸能够为大约65×40×30cm。

例如，包装11(图5)能够包括由两个片材18、19形成的袋子或者由两个片材18、19所形成的袋子组成，所述两个片材18、19彼此平行并且例如通过沿着它们的边缘进行电焊而接合，以便如现有技术中已知地限定开口口盖20。

因此，两个片材18、19中的每个限定包装11的外表面。请注意，附图标记18、19将无差别地用于指示这些片材以及由此限定的包装11的对应的外表面。

请注意，在附图中未体现的可能变型中，包装11可以具有与上述形状不同的形状，例如由不同数量的片材(例如三个、四个或者五个)组成。

此外，包装11通常具有比物体12的体积足够大的容纳容量，例如大至少20％、高达100％，使得后者在保持密封在包装11中的同时能够在其中移动。

包装11能够由任何薄的、柔韧的并且能够变形的材料制成，使得其能够适应物体12的形状，例如聚合材料，例如由高密度聚乙烯纤维组成、防撕裂但易于剪开的无纺布。

换言之，在使用期间，包装11呈现其中包含的物体12的形状，可能在其周围塌陷。

参照图1，装置10包括第一移动装置21，所述第一移动装置21用作操纵器构件并且被配置为抓住包装11而且通过空间中的位移和旋转使包含在其中的物体12摇动，如将在下文中详细描述的。

第一移动装置21(图7)包括立柱22，所述立柱22具有例如竖直的纵向轴线X，并且所述立柱22上安装有臂23，所述臂23位于基本上垂直于纵向轴线X的横向轴线Z1上。

立柱22能够是例如伸缩式的，以便允许臂23沿着纵向轴线X在闲置位置与工作位置之间移动，如将在下文中详细描述的。显然，也能够采用其他技术方案来使臂23沿着纵向轴线X移动。

此外，立柱22与臂23之间的连接能够以允许臂23围绕横向轴线Z1旋转的方式进行。

此外，根据附图中未示出的一些实施例，立柱22的底座可以安装在旋转支撑件上，而不是安装在固定结构上，所述旋转支撑件能够被电气地或者机械地驱动，并且被配置为允许立柱22本身并因此使臂23绕纵向轴线X旋转。

此外，臂23被成形为具有一个以上的悬臂式布置的延伸部24，并且在本文中通过非限制性示例示出的实施例中，延伸部24为三个。请注意，延伸部24的数量能够根据装置10的尺寸和包装11的尺寸随意选择。

在每个延伸部24的下部中布置有第一抓住元件25，所述第一抓住元件25向下定向并且被配置为选择性地且暂时地与包装11的第一片材18的外表面相关联。

第一抓住元件25包括例如本身已知类型的吸盘，或者能够通过应用局部低气压而施加粘附力的任何其他构件，以保证它们与包装11的外表面稳定的、尽管是暂时的联接。

在本文所示的实施例中，第一抓住元件25通过合适的管子26连接至用于产生空气抽吸的装置27，所述装置能够是任何已知类型并且能够包括例如压缩机。

用于产生空气抽吸的装置27被配置为相对于大气或者相对于包含装置10的隔室至少部分地产生低气压。

根据其他可能的实施例，第一移动装置21或者至少第一抓住元件25可以安装在例如拟人化的机器人的机械臂上，以允许相同的第一移动装置21在空间中通过若干自由度(例如六个)执行运动的可能性。

设备10还包括托盘29，所述托盘29配置为将包含物体12的包装11从远离设备的第一位置(图1)携带至与第一移动装置21相对应的第二位置或者工作位置(图2)，并且尤其是在第一抓住元件25下方。

托盘29具有足够的尺寸，以便保证包含在包装11中的物体12被正确地存放。

托盘29可以例如安装在自动化机器人的臂上，或者安装在简单的机械臂(图中未示出)上，其配置为与第一抓住元件25协作来携带包含物体12的包装11。

根据图8和图9所示的另一个实施例，类似于设备10，设备110除了前面描述的元件以外还包括第二移动装置121，所述第二移动装置121基本上与第一移动装置21镜像。

具体地，第二移动装置121包括位于横向轴线Z2上的机械臂123，以及一个以上的悬臂式的延伸部124，在本文中在示例中设置有三个，但是，根据包装11并且特别是根据第二片材19的尺寸，可以为不同的数量。

此外，第二移动装置121包括布置在每个延伸部124的上部中的第二抓住元件125，所述第二抓住元件125向上定向并且配置为选择性地且暂时地与包装11的第二片材19的外表面相关联。

类似于第一抓住元件25，第二抓住元件125也能够通过图中未示出的合适的管子连接至用于产生空气抽吸的装置27，或者连接至另一个类似的装置，所述装置能够是任何已知类型并且包括例如压缩机。

在本文中描述的示例中，三个悬臂式的延伸部124定位成使得第二移动装置121与第一移动装置21相对。

因此，在彼此相对的两个移动装置21与121之间形成工作隔室，在随后的操作中能够将包含物体12的包装11布置在工作隔室中，如在下文中将详细描述的。

工作隔室的尺寸以及因此处于如上所述的闲置位置中的两个移动装置21、121之间的距离需要保证包含物体12的包装11的正确定位的可能性，并且第一抓住元件25与第二抓住元件125之间的最小距离需要充分大于物体12的高度。

有益地，第二移动装置121可以具有与第一移动装置21分开的移动系统。例如，第二移动装置121可以通过与第一移动装置21所使用的机构不同的机构沿着立柱23移动。因此，容易改变第一移动装置21与第二移动装置121之间的工作隔室的尺寸。

这意味着设备110有益地能够与包含不同尺寸(例如具有不同高度)的物体12的包装11一起操作。

设备110还包括托盘129，所述托盘129也被配置为从图1所示的第一位置将包含物体12的包装11携带至第二位置，即，在第一抓住元件25下方，并且因此，在这种情况下，也对应于第二抓住元件125(图9)。

此外，托盘129的形状使得即使当托盘129本身与第二抓住元件125相对应时，也允许第二抓住元件125选择性地与包装11的第二外表面19配合。

在示出的示例中，托盘129包括三个悬臂式的延伸部130，其与第二移动装置121的悬臂式的延伸部124配合。在两个相邻的悬臂式的延伸部130之间限定有孔131，其确定尺寸为允许相应的一个悬臂式的延伸部124插入其内部，使得第二抓住元件125能够穿过这些孔131到达包装11的第二外表面19。

以这种方式，托盘129和第二移动装置121能够执行相对于彼此的相对移动，例如水平和/或竖直的，而它们之间不存在任何干涉，并且因此不会妨碍将包装11与包第二抓住元件125相关联的操作。

托盘129还可以例如安装在已知类型且在附图中未示出的自动化机器人的臂上，所述臂例如配置为携带包括在第一抓住元件25与第二抓住元件125之间的工作隔室中的包装11和物体12。

设备10、110被确定尺寸并且配置为插入任何已知类型的容纳室或者工作环境中，所述容纳室或者工作环境已消毒和/或具有受控氛围，在附图中未示出。

在此之前所描述的设备10和110的功能(也对应于使它们发挥功能的方法)如下。

我们将首先描述设备10的功能，并且随后我们将仅强调设备110与设备10之间的差异，因为许多处理步骤对于两个设备来说是通用的。

最初，密封在包装11内部、能够布置在托盘29上的物体12处于图1所示的第一位置。随后，托盘29与包装11和包含在其中的物体12一起利用任何已知的移动装置(例如利用可以在自动化加工线的情况下使用的机器人)在第一抓住元件25下方被运输(图2)。不产生颗粒物质的移动手段，例如平面电机，将受到青睐。

随后，在之后的关联步骤中，放置在托盘29上的包含物体12的包装11与第一抓住元件25接触(图3)。

通过第一移动装置21与放置有容纳在包装11内的物体12的托盘29之间的相互接近，发生第一移动装置21的第一抓住元件25接近包装11的第一片材18。

例如，直接通过提升安装在自动化机器人的臂上的托盘29，借助于其竖直位移，能够使包含物体12的包装11与第一抓住元件25接触。

替代地，第一抓住元件25可以通过第一移动装置21的竖直向下位移(例如通过立柱22的伸缩动作，或者替代地，通过第一移动装置21在同一立柱22上的竖直行进)而与包含物体12的包装11接触。

假如第一移动装置21被安装在机器人(例如拟人化的机器人)的机械臂上，则后者可以被编程为自动地使第一抓住元件25与包含物体12的包装11的第一片材18的外表面接触。

另一方面，设备110(图8和图9)提供了第一抓住元件25与包装11的第一片材18的外表面之间的接近，并且提供了第二抓住元件125与同一包装11的第二片材19的外表面之间的接近。

例如，包含在布置于托盘129上的包装11中的物体12可以如上地被放入到工作隔室中，并且随后接触第二移动装置121的第二抓住元件125。

托盘129可以例如通过同一托盘129与第二移动装置121之间的配合形状允许的竖直向下位移，离开工作隔室。

在两种情况下，包装11将在其上部(即，在第一片材18的外表面上)与第一抓住元件25接触，并且还在其下部(即，在第二片材19的外表面上)与第二抓住元件125接触。

随后，例如通过来自已知类型的控制单元28的命令信号来启动用于产生空气抽吸的装置27(图7)，所述控制单元28例如接收来自接触式传感器或者接近式传感器的信号，所述接触式传感器或者接近式传感器同样为已知类型并且未示出在附图中，能够安装在设备10、110中。

由用于产生空气抽吸的装置27产生的抽吸作用引起第一抓住元件25与包装11的第一片材18之间的局部凹陷，因此在它们之间产生稳定的抓住，这种抓住能够通过命令用于产生真空抽吸的相同装置27而随意中断。

因此，包装11的第一片材18将被第一移动装置21的第一抓住元件25抓住，而物体12将不会被约束至第一抓住元件25并且因此将在包装11内自由移动(图4)。

在设备110中，用于产生空气抽吸的装置27的致动还引起第二抓住元件125与包装11的第二片材19之间的局部凹陷，因此也在它们之间产生稳定的抓住。

因此，包装11的第一片材18将由第一移动装置21的第一抓住元件25抓住，而包装11的第二片材19将由第二移动装置的第二抓住元件125抓住。

在两种情况下，物体12将因此在包装11内自由移动。

随后，例如通过同一托盘29的向下位移，包含物体12的包装11将被从托盘29的支架释放。

由重力施加在物体12的质量上的作用将向下推动后者，这将至少部分地拖动包装11的第二片材19，同时同一包装11的上部分将被限制在上部分处，以稳定但暂时的方式到达第一移动装置21。如果必要的话，在可能的情况下，并且根据包含在包装11中的容器17的类型，后者的操作可以重复若干次，同样在需要的情况下，通过翻转包含在包装11中的物体12，从而确定物体12的甚至更显著的摇动。

以这种方式，物体12的重量将在形成包装11的壁上施加伸展作用，使开口口盖20更加可见并且容易识别。

在设备110中，当第一抓住元件25和第二抓住元件125分别抓住到包装11的片材18和19限定的外表面上时，可以通过第一移动装置21与第二移动装置121之间的选择性相互远离来辅助如上所述的伸展动作。

例如，一旦包装11的第一片材18被第一抓住元件25抓住并且包装11的第二片材19被第二抓住元件125抓住，则例如第一移动元件21的沿向上方向的竖直位移将至少部分地拖动包装11，包装11在任何情况下都将被第二移动装置121稳定地、至少暂时地抓住在其下外表面中。

以这种方式，包装11的外表面将经受拉伸以及随后的第一片材18和第二片材19的变平。

随后，第一移动装置21将能够在空间中执行移动和旋转，以改善摇动物体12的移动在包装11的壁上引起的变平作用。

上述在空间中的移动可以例如是沿着纵向轴线X的竖直移动，并且上述旋转能够例如包括围绕横向轴线Z1的旋转、围绕横向轴线Z2的旋转或者围绕同一纵向轴线X的旋转。

例如，第一移动装置21可以执行竖直振动、水平振动或者旋转，使得物体12能够在包装11内自由移动，或者其组合，因此对形成包装11的所有壁(即，在其外表面上)施加更有效的变平和伸展作用。

在该步骤中，设备110的第一移动装置21和第二移动装置121可以被配置为执行沿不同方向的移动，例如彼此相反或者不一致的移动。

例如，第一移动装置21可以执行水平振动，而第二移动装置121可以在相同的时间间隔内执行竖直振动，或者可以与第一移动装置21异相地执行水平振动。

随后，一旦包装11的外表面通过第一移动装置21并且可能还通过第二移动装置121施加的作用而变平并且伸展，将更容易、更快并且更直观地识别开口口盖20，使得即使对于能够拉伸开口口盖20的自动化设备或者机器，也能够通过任何已知的装置或者将来将会开发的并且在附图中未示出的装置来执行这样的识别。

通过示例，特别参照图10，设备10、110能够有利地用在用于拉伸和剪开开口口盖20的单元的背景中，所述单元整体上由附图标记50标识，并且在下文中也仅简称作“单元”。单元50包括设备10、110。请注意，图10所示的示例示出了设备10，但是很清楚的是，单元50可以以完全等同的方式包括图8和图9所示的设备110来替代设备10。在示出的示例中，操纵器构件21与机器人51相关联，例如具有六个自由度、包括相对于彼此铰接的多个臂的机器人。

单元50还包括已知类型并且在本文中未详细描述的剪开装置52。剪开装置52包括移动的或者固定的剪开刀片，或者能够剪开开口口盖20的等同剪开或者剪切构件，以使开口口盖20与包装分离并且因此确定打开开口口盖20。这优选地发生在卫生无菌的环境中。

根据剪开装置52的构造，单元50能够包括抓住构件53，所述抓住构件53配置为至少在剪开期间抓住开口口盖20的自由端，从而保持其被适当地拉伸并因此有利于剪开装置52执行的剪开操作。

清楚的是，在不脱离权利要求书限定的本发明的领域和范围的情况下，可以对到目前为止所述的设备10和110进行部件或者步骤的修改和/或添加。

还清楚的是，虽然已经参照一些具体示例描述了本发明，但是本领域技术人员当然应当能够实现用于自动拉伸封闭包装的开口口盖的设备和/或方法的许多其他等同形式，这些均落入本发明的范围内。

在所附的权利要求书中，括号中的附图标记的唯一目的是方便阅读，并且它们不得被视为关于由相同权利要求书限定的保护范围的限制因素。

Claims (15)

1.一种用于拉伸封闭包装(11)的开口口盖(20)的方法，所述封闭包装(11)在其内部具有充分间隙地包含至少一个物体(12)，其中所述包装(11)设置有第一外表面(18)并且设置有所述开口口盖(20)，所述方法包括以下步骤：

a)准备操纵构件(21)，所述操纵构件(21)设置有第一抓住装置(25)，所述第一抓住装置(25)配置为通过抽吸而选择性地并且暂时地与所述封闭包装(11)联接；

b)执行所述操纵构件(21)与所述包装(11)的所述第一外表面(18)之间的相互接近，使得所述第一抓住装置(25)位于所述第一外表面(18)的前方；

c)驱动所述第一抓住装置(25)以便通过抽吸产生所述操纵构件(21)与所述封闭包装(11)的所述第一外表面(18)之间的暂时但是稳定的联接，使得防止所述第一外表面(18)与所述操纵构件(21)之间的相对移动，同时允许所述物体(12)在所述封闭包装(11)内的移动；

其特征在于，还包括以下步骤：

d)移动所述操纵构件(21)以便产生所述封闭包装(11)与所述物体(12)之间的相对移动，移动所述操纵构件(21)的所述步骤以摇动所述封闭包装(11)内的所述至少一个物体(12)直到引起所述开口口盖(20)拉伸的方式执行，以便使所述开口口盖(20)能够被识别并且能够用于后续处理，尤其是用于剪开拉伸后的口盖的步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在移动所述操纵构件(21)的所述步骤d)期间，所述操纵构件(21)通过至少两个自由度移动。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括进一步的步骤e)，其中与所述第一抓住装置(25)相对的第二抓住装置(125)选择性地并且至少暂时地与所述包装(11)的与所述第一外表面(18)相对的第二外表面(19)协作，使得防止所述第二外表面(19)与所述第二抓住装置(125)之间的相对移动，同时允许所述物体(12)在所述包装(11)内的自由移动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二抓住装置(125)包括一个以上的吸盘，或者一个以上的抽吸构件，所述一个以上的吸盘或者一个以上的抽吸构件能够被选择性地启动以确定与所述包装(11)的所述第二外表面(19)的暂时联接。

5.如前面权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述物体(12)被消毒并且包括至少一个盆(15)和/或托盘(16)。

6.如前面权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述包装(11)为袋子并且所述第一外表面(18)为所述袋子的壁、褶皱或者片材。

7.一种用于拉伸封闭包装(11)的开口口盖(20)的设备(10，110)，所述封闭包装(11)在其内部具有充分间隙地包含至少一个物体(12)，其中所述包装(11)设置有第一外表面(18)并且设置有所述开口口盖(20)，其中所述设备(10，110)包括具有第一抓住装置(25)的操纵构件(21)，所述第一抓住装置(25)设置有配置为选择性地并且暂时地与所述封闭包装(11)联接的抽吸构件，其中所述操纵构件(21)被配置为被携带至所述包装(11)的所述第一外表面(18)附近，使得所述第一抓住装置(25)位于所述第一外表面(18)的前方，并且其中所述第一抓住装置(25)被配置为被驱动以便通过抽吸产生所述操纵构件(21)与所述第一外表面(18)之间的暂时但是稳定的联接，使得防止所述第一外表面(18)与所述操纵构件(21)之间的相对移动，同时允许所述物体(12)在所述封闭包装(11)内的移动，其特征在于，所述操纵构件(21)被配置为被移动以便产生所述封闭包装(11)与所述物体(12)之间的相对移动，从而使所述至少一个物体(12)在所述封闭包装(11)内摇动直到引起所述开口口盖(20)拉伸，以便使所述开口口盖(20)能够被识别并且能够用于所述封闭包装(11)的随后的处理，尤其是用于剪开拉伸后的口盖的步骤。

8.如权利要求7所述的设备(10，110)，其特征在于，所述第一抓住装置(25)的所述抽吸构件包括连接至用于产生空气的抽吸的系统(27)的一个以上的吸盘。

9.如权利要求7或8所述的设备(10，110)，其特征在于，还包括第二抓住装置(125)，所述第二抓住装置(125)与所述第一抓住装置(25)相对并且配置为选择性地并且暂时地与所述包装(11)的与所述第一外表面(18)相对的第二外表面(19)联接，使得防止所述第二外表面(19)与所述第二抓住装置(125)之间的相对移动，同时允许所述物体(12)在所述包装(11)内的移动。

10.如权利要求9所述的设备(110)，其特征在于，所述第二抓住装置(125)包括连接至用于产生空气的抽吸的系统的一个以上的吸盘。

11.如权利要求7至10中的任一项所述的设备(10，110)，其特征在于，还包括支撑构件(129)，所述支撑构件(129)配置为放置在所述包装(11)下方，从而支撑所述包装(11)并且能够对应于所述第一抓住装置(25)来携带所述包装(11)。

12.如引用权利要求9的权利要求11所述的设备(100)，其特征在于，所述支撑器械(129)被配置为使包含所述至少一个物体(12)的所述包装(11)与所述第二抓住装置(125)接触，并且其特征在于，所述支撑器械(129)设置有孔(131)，所述孔(131)确定尺寸为允许所述第二抓住装置(125)通过穿过所述孔(131)而选择性地与所述包装(11)的所述第二外表面(19)联接。

13.如权利要求7至12中的任一项所述的设备(10，110)，其特征在于，所述操纵构件(21)被配置为与机器人相关联的机械臂。

14.如权利要求7至13中的任一项所述的设备(10，110)，其特征在于，所述操纵构件(21)被配置为，当其引起所述至少一个物体(12)在所述包装(11)内摇动时，通过至少两个自由度在空间内移动。

15.一种用于拉伸并且剪开包含至少一个物体(12)的包装(11)的开口口盖(20)的单元(50)，其中所述单元(50)包括如权利要求7至14中的任一项所述的设备(10，110)以及配置为在所述开口口盖(20)已经被所述设备(10)拉伸后剪开所述开口口盖(20)的剪开装置(52)。