KR100844093B1 - 파킹 폴 물림 제어장치 - Google Patents

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야스오 시미즈
히데토 와타나베
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도요다 지도샤 가부시끼가이샤
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Abstract

변속 레버를 파킹 위치로 조작한 이후 운전자의 브레이크 OFF 조작에 응답하여, 모터(MG2)는 차량의 후진 방향으로의 토크 및 차량의 전진 방향으로의 토크를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 파킹 폴(94)은 차량의 후진 방향으로의 1/2 투스에 대응하는 각도로 파킹 기어의 회전 시 또는 차량의 전진 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도로 파킹 기어의 후속 회전 시에 파킹록기구에 맞물린다. 이러한 구성예는 파킹록기구의 기어 물림 이전의 차량 정지 위치로부터의 이동 거리를 바람직하게 줄이면서, 상기 파킹록기구의 기어 물림을 효과적으로 보장한다.

Description

파킹 폴 물림 제어장치{PARKING PAWL ENGAGEMENT CONTROL}
본 발명은 모터 차량 및 상기 모터 차량의 제어방법에 관한 것이다.
한 가지 제안된 모터 차량에 있어서, 리덕션기어유닛을 통해 구동 차륜들에 링크된 엔진, 제1모터발전기 및 제2모터발전기는 동력분배기구의 3가지 회전 요소들에 연결되어 있다. 상기 모터 차량에는 상기 리덕션기어유닛의 회전축에 부착되는 파킹록기어(parking lock gear), 및 상기 파킹록기어와 맞물려 상기 구동 차륜들을 회전불가상태로 체결하는 파킹록폴을 포함하는 파킹록기구가 갖춰져 있다(예를 들어, 일본특허공개공보 제H09-170533호 참조). 상기 제안된 모터 차량에 있어서는, 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 따라, 상기 기어들이 기계적인 파킹록기구에 맞물려 구동 차륜들을 체결하게 된다. 이러한 조건 하에 엔진의 시동 지령에 따라, 제1모터발전기가 제어되어 토크를 출력하고 크랭크가 엔진을 시동하게 된다.
상기 제안된 모터 차량에 있어서, 상기 파킹록기어의 일부 회전 위치는 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 응답하여 기계적인 파킹록기구에서의 기어 물림을 방해할 수도 있다. 이 경우, 구동 차륜에 링크된 구동축에 대해 차량의 종방향으로 힘이 가해지면 뜻밖에도 기계적인 파킹록기구에서의 기어 물림까지 상기 차량의 전진 방향 또는 후진 방향으로 차량을 이동시키게 된다. 엔진 시동 시 구동축에 가해지는 반동력(reactive force)을 갖는 모터 차량에 있어서는, 기계적인 파킹록기구의 기어풀림상태에서의 엔진 시동이 예상치 못한 차량의 움직임을 초래할 수도 있다.
따라서, 본 발명의 모터 차량 및 상기 모터 차량의 제어 방법은 파킹록기구에서의 기어 물림을 보장하는 것을 목적으로 한다. 상기 모터 차량 및 모터 차량의 제어 방법은 또한 파킹록기구에서의 기어 물림 이전의 차량 정지 위치로부터의 이동 거리를 줄이는 것도 목적으로 한다. 내연기관의 시동 시 구동축에 가해지는 반동력을 갖는 본 발명의 모터 차량은 상기 내연기관의 시동 시에 차량의 예상치 못한 움직임을 방지하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적 및 기타 연관된 목적들 가운데 적어도 일부는 후술하는 구성들을 구비한 본 발명의 모터 차량 및 모터 차량의 제어 방법에 의해 성취된다.
본 발명은 모터 차량에 관한 것이다. 상기 모터 차량은, 상기 모터 차량을 구동하기 위해 동력을 출력하는 모터; 상기 모터 차량의 특정 차축에 직접 또는 간접적으로 링크되어 상기 특정 차축의 회전에 의해 회전하는 제1기어, 및 상기 제1기어와 맞물려 상기 특정 차축을 회전불가상태로 체결하는 제2기어를 포함하여 이루어지는 체결기구를 포함하되, 상기 체결기구는 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 응답하여 상기 제2기어를 상기 제1기어와 맞물리도록 하며; 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작 이후에 파킹 제어를 실행하는 파킹제어모듈을 포함하되, 상기 파킹제어는 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 상기 모터 차량을 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크와, 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크를 순차적으로 출력하도록 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 모터 차량에 있어서, 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작을 하면 특정 차축에 링크되어 상기 특정 차축의 회전에 의해 회전하는 제1기어와 제2기어가 맞물리게 되고, 이에 따라 상기 특정 차축이 회전불가상태로 체결된다. 이러한 파킹 위치로의 변속 조작 이후, 상기 모터는 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 상기 모터 차량을 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크와, 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 상기 모터 차량을 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 제1거리 이상 이동시키는 토크 및 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상 이동시키는 토크의 순차적인 출력은 상기 차량의 종방향으로의 상기 차량의 소정의 움직임에 의한 상기 제1기어와 상기 제2기어의 물림을 효과적으로 보장한다. 즉, 이러한 형태는 체결기구에서의 효과적인 기어 물림을 보장한다.
본 발명의 모터 차량에 있어서는, 예컨대 상기 파킹제어모듈이, 상기 제1거리 및 상기 제2거리에 대한 상기 제1기어의 1/2 투스(tooth)에 대응하는 거리 및 상기 제1기어의 1 투스에 대응하는 거리의 설정치에 의해 파킹 제어를 실행할 수도 있다. 또다른 예시에 있어서, 상기 파킹제어모듈은 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크 및 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크에 대한 소정의 제1시간주기 동안의 소정의 토크 및 소정의 제2시간주기 동안의 소정의 토크의 설정치에 의해 파킹 제어를 실행할 수도 있다. 이러한 형태는 바람직하게도 상기 체결기구에서의 기어 물림 이전의 차량 정지 위치로부터의 이동 거리를 감소시킨다.
본 발명의 모터 차량의 바람직한 일 실시예에 있어서, 상기 파킹제어모듈은 상기 파킹 제어의 실행 시에 상기 제1기어를 상기 제2기어와 맞물림으로써 상기 특정 차축의 체결을 검출하고, 상기 특정 차축의 체결의 검출에 응답하여 상기 파킹 제어를 종료시킨다. 이러한 형태는 바람직하게도 특정 차축의 체결 검출 이후 여하한의 불필요한 토크를 상기 모터가 출력하는 것을 방지한다. 이 경우, 상기 모터 차량은, 상기 모터 차량의 차량 속도를 측정하는 차량속도측정유닛을 더 포함할 수도 있고, 상기 파킹제어모듈은 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시 또는 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시, 상기 차량속도측정유닛에 의해 측정되는 차량 속도가 소정의 기준 레벨 아래로 감소하는 경우에 상기 특정 차축의 체결을 검출할 수도 있다. 또한, 상기 모터 차량은, 상기 특정 차축 또는 상기 특정 차축과 상이한 차축에 연결되는 구동축의 회전각을 검출하는 회전각검출유닛을 더 포함할 수도 있으며, 상기 파킹제어모듈은 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시 또는 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시에, 상기 회전각검출유닛에 의해 검출되는 상기 구동축의 회전각이 소정의 각도 범위 내에서 변하지 않고 유지될 때에 상기 특정 차축의 체결을 검출할 수도 있다.
본 발명의 모터 차량의 바람직한 또다른 실시예에 있어서, 상기 파킹제어모듈은 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 이은 상기 운전자의 브레이크 오프(brake off) 조작 이후에 파킹 제어를 실행할 수도 있다. 상기 모터 차량은, 상기 모터로부터 출력되는 동력을 수용하는 상기 특정 차축과 상이한 차축으로 동력을 출력하는 제2모터를 더 포함할 수도 있으며, 상기 파킹제어모듈은 상기 모터 대신에 상기 제2모터를 제어하도록 파킹 제어를 실행할 수도 있다. 또한, 상기 모터 차량은, 상기 모터로부터 출력되는 동력을 수용하는 상기 특정 차축과 상이한 차축으로 동력을 출력하는 제2모터를 더 포함할 수도 있으며, 상기 파킹제어모듈은 상기 모터 이외에 상기 제2모터를 제어하도록 파킹 제어를 실행할 수도 있다.
본 발명의 모터 차량의 바람직한 또다른 실시예에 있어서, 상기 모터 차량은 내연기관; 상기 내연기관의 출력축 및 상기 모터 차량의 특정 차축 또는 상기 특정 차축과 상이한 차축과 링크되는 구동축에 연결되어, 상기 내연기관의 동력의 적어도 일부를 전력 및 동력의 입출력을 통해 상기 구동축에 출력하는 전력동력입출력기구; 및 상기 내연기관의 시동 지령에 응답하여, 상기 전력동력입출력기구로부터의 동력의 출력에 의해 상기 내연기관을 시동하도록 상기 전력동력입출력기구 및 상기 내연기관을 제어하는 시동제어모듈을 더 포함할 수도 있고, 상기 파킹제어모듈은 상기 시동제어모듈에 의한 상기 내연기관의 시동에 앞서 파킹 제어를 실행할 수도 있다. 이 경우, 상기 전력동력입출력기구는 3개의 축, 즉 상기 내연기관의 출력축, 상기 구동축 및 제3축에 링크되어, 상기 3개의 축 가운데 선택되는 2개의 축과 입출력하는 동력들을 토대로 나머지 1개의 축과 입출력하는 동력을 자동으로 결정하는 3축식동력입출력모듈; 및 상기 제3축과 동력을 입출력하는 발전기를 포함할 수도 있다. 또한, 상기 전력동력입출력기구는, 상기 내연기관의 출력축에 연결된 제1로터 및 상기 구동축에 연결된 제2로터를 구비하여, 상기 제2로터에 대한 상기 제1로터의 상대회전을 통해 구동되는 페어-로터 모터(pair-rotor motor)를 포함할 수도 있다.
본 발명의 모터 차량의 바람직한 또다른 실시예에 있어서, 상기 모터 차량은 내연기관; 상기 내연기관의 출력축 및 상기 모터 차량의 특정 차축 또는 상기 특정 차축과 상이한 차축과 링크되는 구동축에 연결되어, 상기 내연기관의 동력의 적어도 일부를 전력 및 동력의 입출력을 통해 상기 구동축에 출력하는 전력동력입출력기구; 및 상기 내연기관의 시동 지령에 응답하여, 파킹 제어를 실행하기 위해 상기 파킹제어모듈을 지시하고, 상기 전력동력입출력기구로부터의 동력의 출력에 의해 상기 내연기관을 시동하기 위해 상기 파킹 제어의 종결 이후에 상기 전력동력입출력기구 및 상기 내연기관을 제어하는 시동제어모듈을 더 포함할 수도 있다. 이 경우, 상기 전력동력입출력기구는 3개의 축, 즉 상기 내연기관의 출력축, 상기 구동축 및 제3축에 링크되어, 상기 3개의 축 가운데 선택되는 2개의 축과 입출력하는 동력들을 토대로 나머지 1개의 축과 입출력하는 동력을 자동으로 결정하는 3축식동력입출력모듈; 및 상기 제3축과 동력을 입출력하는 발전기를 포함할 수도 있다. 또한, 상기 전력동력입출력기구는, 상기 내연기관의 출력축에 연결된 제1로터 및 상기 구동축에 연결된 제2로터를 구비하여, 상기 제2로터에 대한 상기 제1로터의 상대회전을 통해 구동되는 페어-로터 모터를 더 포함할 수도 있다.
본 발명은 또한 모터 차량의 제어방법에 관한 것이다. 상기 모터 차량은 상기 모터 차량을 구동하기 위해 동력을 출력하는 모터; 및 상기 모터 차량의 특정 차축에 직접 또는 간접적으로 링크되어 상기 특정 차축의 회전에 의해 회전하는 제1기어와, 상기 제1기어와 맞물려 상기 특정 차축을 회전불가상태로 체결하는 제2기어를 포함하여 이루어지는 체결기구를 포함하되, 상기 체결기구는 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 응답하여 상기 제2기어를 상기 제1기어와 맞물리도록 한다. 상기 모터 차량의 제어방법은 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작 이후에 파킹 제어를 실행하고, 상기 파킹제어는 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 상기 모터 차량을 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크와, 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크를 순차적으로 출력하도록 상기 모터를 제어한다.
본 발명의 모터 차량의 제어방법에 있어서, 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작을 하면 특정 차축에 링크되어 상기 특정 차축의 회전에 의해 회전하는 제1기어와 제2기어가 맞물리게 되고, 이에 따라 상기 특정 차축이 회전불가상태로 체결된다. 이러한 파킹 위치로의 변속 조작 이후, 상기 모터는 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 상기 모터 차량을 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크와, 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 상기 모터 차량을 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 제1거리 이상 이동시키는 토크 및 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상 이동시키는 토크의 순차적인 출력은 상기 차량의 종방향으로의 상기 차량의 소정의 움직임에 의한 상기 제1기어와 상기 제2기어의 물림을 효과적으로 보장한다. 즉, 이러한 형태는 체결기구에서의 효과적인 기어 물림을 보장한다.
본 발명의 모터 차량의 제어방법에 있어서는, 예컨대 상기 파킹 제어가 상기 제1거리 및 상기 제2거리에 대한 상기 제1기어의 1/2 투스에 대응하는 거리 및 상기 제1기어의 1 투스에 대응하는 거리의 설정치에 의해 실행될 수도 있다. 또다른 예시에 있어서, 상기 파킹 제어는 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크 및 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크에 대한 소정의 제1시간주기 동안의 소정의 토크 및 소정의 제2시간주기 동안의 소정의 토크의 설정치에 의해 실행될 수도 있다. 본 발명의 바람직한 일 실시예에 있어서, 상기 제어 방법은 상기 파킹 제어의 실행 시에 상기 제1기어를 상기 제2기어와 맞물림으로써 상기 특정 차축의 체결을 검출하고, 상기 특정 차축의 체결의 검출에 응답하여 상기 파킹 제어를 종료하는 단계를 포함할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예의 하이브리드자동차의 구성을 개략적으로 예시한 도면;
도 2는 도 1의 하이브리드자동차에 포함된 하이브리드전자제어유닛에 의해 실행되는 파킹제어처리순서를 도시한 흐름도;
도 3은 파킹록기구에서의 기어 물림을 도시한 도면;
도 4는 파킹록기구에서의 기어 물림을 도시한 도면;
도 5는 수정된 파킹제어처리순서를 도시한 흐름도;
도 6은 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*) 및 링기어축의 회전각(α)의 시간 변량들을 도시한 도면;
도 7은 하이브리드전자제어유닛에 의해 실행되는 시동제어처리순서를 도시한 흐름도; 및
도 8은 한 가지 수정된 예시에서의 또다른 하이브리드자동차의 구성을 개략적으로 예시한 도면이다.
이하, 본 발명을 실시하는 한 가지 방법을 바람직한 실시예로서 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예의 하이브리드자동차(20)의 구성을 개략적으로 예시하고 있다. 예시된 바와 같이, 본 실시예의 하이브리드자동차(20)는 엔진(22), 상기 엔진(22)의 출력축 또는 크랭크축(26)에 댐퍼(28)를 통해 연결되는 3축식동력분배통합기구(30), 상기 동력분배통합기구(30)에 연결되어 전력을 발생시킬 수 있는 모터(MG1), 상기 동력분배통합기구(30)에 연결되고 차동기어(62)를 통해 전륜(63a, 63b)에 링크된 모터(MG2), 차동기어(65)를 통해 후륜(66a, 66b)에 링크된 모터(MG3), 및 전체 하이브리드자동차(20)의 조작을 제어하는 하이브리드전자제어유닛(70)을 포함한다.
상기 엔진(22)은 동력을 출력하기 위해 가솔린 또는 경유와 같은 탄화수소 연료를 사용하는 내연기관이다. 엔진전자제어유닛(이하, 엔진 ECU라 함)(24)은 엔진(22)의 구동 상태들을 나타내는 신호들을 각종 센서들로부터 수신하고, 예컨대 연료분사제어, 점화제어, 및 흡기류조절을 구현하도록 상기 엔진(22)의 운전을 제어한다. 상기 엔진 ECU(24)는 하이브리드전자제어유닛(70)으로부터 수신되는 제어 신호들에 응답하여, 상기 엔진(22)을 구동 및 제어하도록 상기 하이브리드전자제어유닛(70)과 통신하는 한편, 상기 엔진(22)의 구동 상태들에 관한 데이터를 요구사항들에 따라 상기 하이브리드전자제어유닛(70)으로 출력한다.
상기 동력분배통합기구(30)는 외부기어인 선기어(31), 내부기어이면서 상기 선기어(31)와 동심적으로 배치된 링기어(32), 상기 선기어(31) 및 링기어(32)와 맞물리는 다수의 피니언기어(33), 및 각각의 축상에서의 선회 및 회전을 가능하게 하기 위해 상기 다수의 피니언기어(33)를 유지시키는 캐리어(34)를 포함한다. 따라서, 상기 동력분배통합기구(30)는 차동 움직임들의 회전요소로서 선기어(31), 링기어(32), 및 캐리어(34)를 포함하는 유성기어기구로서 구성되어 있다. 상기 동력분배통합기구(30)의 캐리어(34), 선기어(31) 및 링기어(32)는 각각 링기어축(32a)을 통해 상기 엔진(22)의 크랭크축(26), 모터(MG1) 및 모터(MG2)에 링크되어 있다. 상기 모터(MG1)가 발전기로서의 기능을 하는 경우, 상기 캐리어(34)를 통해 입력되는 상기 엔진(22)의 동력은 그 기어비에 대응하여 상기 선기어(31) 및 상기 링기어(32)로 분배된다. 다른 한편으로, 상기 모터(MG1)가 모터로서의 기능을 하는 경우에는, 상기 캐리어(34)를 통해 입력되는 상기 엔진(22)의 동력이 선기어(31)를 통해 입력되는 상기 모터(MG1)의 동력과 통합되어, 상기 링기어(32)로 출력된다. 상기 링기어(32)로 출력되는 동력은 상기 링기어축(32a), 기어기구(60) 및 차동기어(62)를 통해 전륜(63a, 63b)으로 전달된다.
상기 기어기구(60)는 파이널기어(60a)에 부착되는 파킹기어(92), 및 상기 파킹기어(92)를 회전불가상태로 체결하도록 상기 파킹기어(92)와 맞물리는 파킹록폴(94)을 포함하는 파킹록기구(90)와 결합되어 있다. 상기 파킹록폴(94)은, 하이브리드전자제어유닛(70)이 또다른 기어 위치로부터 파킹 위치(P 위치)로의 변속 신호 또는 상기 P 위치로부터 또다른 기어 위치로의 변속 신호의 검출에 응답하여 액추에이터(도시안됨)를 작동 및 제어할 때에 작동된다. 상기 파킹록폴(94)은 파킹기어(92)와 맞물리거나 풀려 파킹 체결을 동작 또는 해제시키게 된다. 상기 파이널기어(60a)는 상기 전륜(63a, 63b)에 기계적으로 링크된다. 따라서, 상기 파킹록기구(90)는 상기 전륜(63a, 63b)을 간접적으로 체결한다.
상기 모터(MG1, MG2, MG3)는 모두 발전기로서 그리고 모터로서도 작동될 수도 있는 공지된 동기식 모터 발전기(synchronous motor generators)로 구성된다. 상기 모터(MG1, MG2, MG3)는 인버터(41, 42, 43)를 통해 배터리(50)와 전력을 주고 받는다. 인버터(41, 42, 43)를 배터리(50)와 연결시키는 전력라인(54)들은 상기 인버터(41, 42, 43)들에 의해 공유되는 공통 포지티브 버스 및 네거티브 버스로서 구성되어 있다. 이러한 연결은 상기 모터(MG1, MG2, MG3) 중 어느 하나에 의해 발생되는 전력이 또다른 모터에 의해 소비될 수 있게 한다. 따라서, 상기 배터리(50)는 상기 모터(MG1, MG2, MG3) 중 여하한의 것에 의해 발생되는 잉여 전력으로 충전될 수도 있는 한편, 불충분한 전력을 보충하기 위해 방전될 수도 있다. 상기 배터 리(50)는 전력의 입출력이 상기 모터(MG1, MG2, MG3) 가운데 평형되는 동안에는 충전되거나 방전되지 않는다. 모든 모터(MG1, MG2, MG3)들은 모터전자제어유닛(이하, 모터 ECU라 함)(40)에 의해 구동 및 제어된다. 상기 모터 ECU(40)는 상기 모터(MG1, MG2, MG3)를 구동 및 제어하는데 필요한 신호들, 예컨대 회전위치검출센서(44, 45, 46)로부터 상기 모터(MG1, MG2, MG3)에서의 로터들의 회전 위치(θ1, θ2, θ3)들을 나타내는 신호들과 전류센서(도시안됨)들로부터 상기 모터(MG1, MG2, MG3)에 인가될 상전류들을 나타내는 신호들을 입력한다. 상기 모터 ECU(40)는 스위칭 제어 신호들을 인버터(41, 42, 43)로 출력한다. 상기 모터 ECU(40)는 상기 모터(MG1, MG2, MG3)의 로터들의 회전 속도(Nm1, Nm2, Nm3) 및 상기 회전위치검출센서(44, 45, 46)의 입력 신호들로부터의 상기 링기어축(32a)의 회전속도(Nr)를 계산하도록 회전속도계산처리순서(도시안됨)를 실행한다. 상기 모터 ECU(40)는 상기 하이브리드전자제어유닛(70)으로부터 수신되는 제어 신호들에 응답하여, 상기 모터(MG1, MG2, MG3)들을 구동 및 제어하도록 하이브리드전자제어유닛(70)과 통신하는 한편, 상기 모터(MG1, MG2, MG3)의 구동 상태들에 관한 데이터를 상기 요구사항들에 따라 상기 하이브리드전자제어유닛(70)으로 출력한다.
상기 배터리(50)는 배터리전자제어유닛(이하, 배터리 ECU라고 함)(52)의 제어 하에 있다. 상기 배터리 ECU(52)는 상기 배터리(50)의 관리에 필요한 신호들, 예컨대 배터리(50)의 단자들 사이에 배치된 전압센서(도시안됨)로부터의 상호단자전압(Vb), 상기 배터리(50)의 출력단자와 연결되어 있는 전력라인(54)에 위치된 전류센서(도시안됨)로부터의 충방전 전류(Ib), 및 상기 배터리(50)에 부착된 온도센 서(도시안됨)로부터의 배터리 온도(Tb)를 입력한다. 상기 배터리 ECU(52)는 상기 배터리(50)의 상태들에 관한 데이터를 상기 요구사항들에 따라 통신에 의해 하이브리드전자제어유닛(70)으로 출력한다. 상기 배터리(50)의 관리를 위하여, 상기 배터리 ECU(52)는 상기 전류센서(도시안됨)에 의해 측정되는 충방전 전류의 적분으로부터 상기 배터리(50)의 남아 있는 충전 레벨 또는 현재 충전 상태(SOC)를 계산한다.
상기 하이브리드전자제어유닛(70)은 CPU(72)를 포함하는 마이크로프로세서, 처리 프로그램들을 저장하는 ROM(74), 임시로 데이터를 저장하는 RAM(76), 입출력포트(도시안됨) 및 통신포트(도시안됨)로 구성되어 있다. 상기 하이브리드전자제어유닛(70)은 그 입력포트를 통해, 점화스위치(80)로부터의 점화신호, 변속레버(81)에 의해 현재 설정된 변속위치센서(82)로부터의 변속위치(SP), 액셀러레이터페달위치센서(84)로부터의 운전자의 액셀러레이터페달(83)의 밟는 정도 또는 액셀러레이터개방도(Acc), 브레이크페달위치센서(86)로부터의 운전자의 브레이크페달(85)의 밟는 정도 또는 브레이크페달위치(BP), 및 차량속도센서(88)로부터의 하이브리드자동차(20)의 종방향으로의 차량속도(V)를 수신한다. 상기 하이브리드전자제어유닛(70)은 그 통신포트를 통해, 상기 엔진 ECU(24), 상기 모터 ECU(40) 및 상기 배터리 ECU(52)와 통신하여, 앞서 언급한 바와 같이 각종 제어 신호들과 데이터를 상기 엔진 ECU(24), 상기 모터 ECU(40) 및 상기 배터리 ECU(52)와 주고 받게 된다.
다음의 상세한 설명은 상술된 구성의 실시예의 하이브리드자동차(20)의 동작에 관한 것으로, 특히 파킹록기구(90)의 기어 물림에서의 일련의 제어에 관한 것이다. 도 2는 하이브리드전자제어유닛(70)에 의해 실행되는 파킹제어처리순서를 도시 한 흐름도이다. 이러한 제어처리순서는 차량의 정지 이후에 변속 레버(81)를 P 위치로 변속하는 조작에 의해 개시된다.
파킹제어처리순서에 있어서, 상기 하이브리드전자제어유닛(70)의 CPU(72)는 우선 브레이크페달위치센서(86)로부터의 브레이크 페달 위치(BP)를 입력하고(단계 S100), 상기 입력된 브레이크 페달 위치(BP)를 0%와 같게 만드는 브레이크 OFF 조작을 기다린다(단계 S110).
상기 브레이크 OFF 조작에 응답하여, 상기 모터(MG2)는 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하도록 구동 및 제어된다(단계 S120). 상기 모터(MG2)를 구동 및 제어하는 구체적인 절차에 있어서, 상기 CPU(72)는 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)으로서 소정의 네거티브 토크(T1)를 모터 ECU(40)로 전송한다. 상기 모터 ECU(40)는 상기 수신된 토크 지령(Tm2*)으로 모터(MG2)를 구동하기 위해 인버터(42)의 스위칭 요소들의 스위칭 제어를 실행한다. 상기 네거티브 토크(T1)는, 링기어축(32a) 및 상기 링기어축(32a)에 간접적으로 연결된 파킹기어(92)를 하이브리드자동차(20)의 후진 방향으로 회전시키는 토크로서 설정된다. 상기 네거티브 토크(T1)는 차량의 움직임을 운전자가 느끼지 못하게 하는 수준으로 설정되고, 상기 모터(MG2)의 특성에 따라 좌우된다. 단계 S102의 처리는 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하도록 모터(MG2)를 제어하고, 이에 따라 상기 링기어축(32a) 및 파킹기어(92)를 차량의 후진 방향으로 회전시킨다.
소정의 기준 시간(tref)이 경과한 이후(단계 S130), 상기 CPU(72)는 차량속도센서(88)로부터의 차량 속도(V) 및 차량 정지 시간에서의 위치에 대한 링기어 축(32a)의 회전각(α)을 입력한다(단계 S140). 상기 기준 시간(tref)은, 모터(MG2)로부터의 소정의 네거티브 토크(T1)의 출력의 개시 이후 상기 차량속도센서(88)에 의한 차량 속도(V)의 검출에 필요한 시간 주기보다 약간 길거나 같게 설정된다. 상기 기준 시간(tref)은 예컨대 수 십 또는 수 백 msec로 설정된다. 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)은 회전위치검출센서(45)에 의해 검출된 모터(MG2)의 로터의 현재 회전 위치(θ2) 및 차량 정지 시간에 검출되어 통신에 의해 모터 ECU(40)로부터 수신된 차량 정지-시간 회전 위치(θ2)로부터 계산된다. 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)은 차량의 전진 방향으로 양의 값을 가지고, 차량의 후진 방향으로 음의 값을 가진다.
상기 CPU(72)는 그 후에 상기 입력된 차량 속도(V)의 절대값을 소정의 기준 속도(Vref)와 비교한다(단계 S150). 상기 입력된 차량 속도(V)의 절대값이 소정의 기준 속도(Vref)보다 느리지 않으면, 상기 CPU(72)는 후속해서 상기 링기어축(32a)의 입력된 회전각(α)을 소정의 기준각(α1ref)과 비교한다(단계 S160). 상기 입력된 회전각(α)이 소정의 기준각(α1ref)보다 작지 않으면, 파킹제어처리순서가 단계 S140으로 돌아간다. 상기 기준 속도(Vref)는, 기어들이 차량을 정지시키기 위해 파킹록기구(90)에 맞물려 있는 지의 여부를 판정하는 기준으로서 사용되고, 0에 가까운 양의 값으로 설정된다. 상기 기준각(α1ref)은, 링기어축(32a)이 차량의 후진 방향으로 파킹기어(92)의 1/2 투스에 대응하는 각도만큼 차량 정지 시간에서의 위치에 대해 회전되었는 지의 여부를 판정하는 기준으로서 사용된다. 상기 기준각(α1ref)은 파킹기어(92)의 티스(teeth)의 수와 크기 그리고 기어기구(60)의 기어비에 좌우된다. 단계 S120 내지 단계 S160의 처리는, 차량의 후진 방향으로 파킹기어(92)를 회전시켜 상기 기어를 파킹록기구(90)에 맞물리도록 하기 위하여, 상기 모터(MG2)가 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하도록 한다. 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)이 소정의 기준각(α1ref)보다 작게 되기 이전에 상기 차량 속도(V)의 절대값이 소정의 기준 속도(Vref) 아래로 감소하면, 상기 CPU(72)는 기어들이 하이브리드자동차(20)를 정지시키기 위해 파킹록기구(90)에 맞물려 있다고 판정한다. 이에 따라, 파킹제어처리순서는 종료되기 전에 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)을 취소한다(단계 S220). 이러한 조건 하에 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림이 도 3에 도시되어 있다. 도 3(a)는 운전자가 차량을 정지시키고 변속 레버(81)를 P 위치로 조작하는 경우의 파킹록기구(90)의 상태를 보여준다. 도 3(b)는 파킹기어(92)가 도 3(a)의 상태로부터 차량의 후진 방향으로 회전되어 파킹록폴(94)과 맞물리게 되는 파킹록기구(90)의 상태를 보여준다. 도 3(a)의 상태에서는, 운전자가 변속 레버(81)를 P 위치에 변속하는 조작에 응답하여, 상기 기어들이 파킹록기구(90)에 맞물려 있지 않다. 브레이크 OFF 조작 이후, 상기 모터(MG2)는 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하여 차량의 후진 방향으로 파킹기어(92)를 회전시키도록 제어된다. 이는 도 3(b)에 도시된 바와 같이 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 달성한다. 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림이 운전자가 변속 레버(81)를 P 위치에 변속하는 조작에 응답하여 이루어지면, 상기 차량은 모터(MG2)로부터 소정의 네거티브 토크(T1)의 출력이 개시된 이후 소정의 기준 시간(tref)이 경과한 이후에도 정지 상태가 유지된다. 따라서, 차량 속도(V)가 실질적으로 0과 같고, 제어처리순서는 상 기 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)을 취소한다.
상기 차량 속도(V)의 절대값이 소정의 기준 속도(Vref) 아래로 감소하기 전에, 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)이 소정의 기준각(α1ref)보다 작아지면, 상기 기어들이 파킹록기구(90)에 맞물리지 않는다. 상기 링기어축(32a)은 차량의 후진 방향으로 파킹기어(92)의 1/2 투스에 대응하는 각도만큼 차량 정지 시간에서의 위치에 대해 회전된다. 이 경우, 상기 CPU(72)는 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하도록 모터(MG2)를 구동 및 제어하고(단계 S170), 단계 S130 내지 단계 S160의 처리와 동일한 단계 S180 내지 단계 S210의 처리를 실행한다. 소정의 기준 시간(tref)이 경과한 이후(단계 S180), 상기 CPU(72)는 차량 속도(V) 및 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)을 입력하고(단계 S190), 상기 입력된 차량 속도(V)의 절대값을 소정의 기준 속도(Vref)와 비교하며(단계 S200), 상기 차량 속도(V)의 절대값이 소정의 기준 속도(Vref)보다 느리지 않으면, 추가로 상기 입력된 회전각(α)을 소정의 기준각(α2ref)과 비교한다(단계 S210). 회전각(α)이 소정의 기준각(α2ref)보다 작지 않으면, 상기 파킹제어처리순서가 단계 S190으로 돌아간다. 네거티브 토크(T1)와는 대조적으로, 포지티브 토크(T2)는 하이브리드자동차(20)의 전진 방향으로 링기어축(32a) 및 파킹기어(92)를 회전시키는 토크로서 설정된다. 본 실시예에 있어서, 상기 포지티브 토크(T2)는 소정의 네거티브 토크(T1)의 반대 부호를 갖는 값(-T1)과 같게 설정된다. 상기 기준각(α2ref)은 링기어축(32a)이 차량의 전진 방향으로 파킹기어(92)의 1 투스에 대응하는 각도만큼 단계 S170의 처리 시간에서의 위치에 대해 회전되었는 지의 여부를 판정하는 기준으로서 사용된다. 이는 링기어 축(32a)이 차량의 전진 방향으로 파킹기어(92)의 1/2 투스에 대응하는 각도만큼 차량 정지 시간에서의 위치에 대해 회전되었는 지의 여부를 판정한다. 본 실시예에 있어서, 상기 기준각(α2ref)은 소정의 기준각(α1ref)의 반대 부호를 갖는 값(-α1ref)과 같게 설정된다. 단계 S170 내지 단계 S210의 처리는, 차량의 전진 방향으로 파킹기어(92)를 회전시켜 상기 기어를 파킹록기구(90)에 맞물리도록 하기 위하여, 상기 모터(MG2)가 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하도록 한다. 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)이 소정의 기준각(α2ref)보다 크게 되기 이전에 상기 차량 속도(V)의 절대값이 소정의 기준 속도(Vref) 아래로 감소하면, 상기 CPU(72)는 기어들이 하이브리드자동차(20)를 정지시키기 위해 파킹록기구(90)에 맞물려 있다고 판정한다. 이에 따라, 상기 파킹제어처리순서는 종료되기 전에 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)을 취소한다(단계 S220). 이러한 조건 하에 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림이 도 4에 도시되어 있다. 도 4(a)는 운전자가 차량을 정지시키고 변속 레버(81)를 P 위치로 조작하는 경우의 파킹록기구(90)의 상태를 보여준다. 도 4(b)는 파킹기어(92)가 도 4(a)의 상태로부터 1/2 투스에 대응하는 각도로 상기 차량의 후진 방향으로 회전되는 파킹록기구(90)의 상태를 보여준다. 도 4(c)는 파킹기어(92)가 도 4(b)의 상태로부터 차량의 전진 방향으로 회전되어 파킹록폴(94)과 맞물리게 되는 파킹록기구(90)의 상태를 보여준다. 도 4(b)의 상태에서는, 상기 모터(MG2)가 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하고 상기 파킹기어(92)를 차량의 후진 방향으로 1/2 투스에 대응하는 각도만큼 회전시키도록 제어되는 경우에도, 상기 기어들이 파킹록기구(90)에 맞물리지 않는다(단계 S120 내지 S160). 그 후, 상기 모 터(MG2)는 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하여 차량의 전진 방향으로 파킹기어(92)를 회전시키도록 제어된다. 이는 도 4(c)에 도시된 바와 같이 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 달성한다(단계 S170 내지 S210). 따라서, 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림은, 차량이 파킹기어(92)의 1/2 투스에 대응하는 거리만큼 상기 차량의 종방향으로 차량 정지 위치로부터 이동하는 동안에 달성된다. 이러한 실시예의 구조는 바람직하게도 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 얻기 위하여 차량의 전진 및 후진 방향 중 한 방향으로만 상기 파킹기어(92)를 회전시키는 종래의 구조에 비해, 차량 정지 위치로부터의 이동 거리를 감소시킨다. 상기 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)은 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 취소한다. 이러한 취소는 바람직하게도 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 이후 상기 모터(MG2)가 여하한의 불필요한 토크를 출력하는 것을 막는다. 상기 파킹록기구(90)의 기어 물림은 차량의 전진 및 후진 방향 중 한 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)가 회전할 때에 달성된다. 이에 따라, 차량 속도(V)의 절대값은, 회전각(α)이 소정의 기준각(α2ref)보다 크게 되기 이전에 소정의 기준 속도(Vref) 아래로 감소된다.
상술된 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서는, 변속 레버(81)를 P 위치로 변속하는 조작 이후 브레이크 OFF 조작에 응답하여, 상기 모터(MG2)가 소정의 네거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 이에 따라, 상기 기어들은 차량의 후진 방향으로의 1/2 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 회전 시 또는 차량의 전진 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 후속 회전 시에 파킹록기구(90)에 맞물린다. 이러한 형태는 파킹록기구(90)에서의 효과적인 기어 물림을 보장한다. 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림은, 차량이 파킹기어(92)의 1/2 투스에 대응하는 거리만큼 상기 차량의 종방향으로 차량 정지 위치로부터 이동하는 동안에 달성된다. 이러한 형태는 바람직하게도 차량 정지 위치로부터의 이동 거리를 감소시킨다. 상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에서는, 상기 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)이 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 취소한다. 이러한 취소는 바람직하게도 차량을 정지시키기 위한 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 이후 상기 모터(MG2)가 여하한의 불필요한 토크를 출력하는 것을 막는다.
상술된 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서는, 운전자가 변속 레버(81)를 P 위치로 변속하는 조작 이후 브레이크 OFF 조작에 응답하여, 상기 모터(MG2)가 토크 출력을 개시하도록 제어된다. 상기 모터(MG2)로부터의 토크 출력은, 브레이크 페달(85)을 운전자가 밟는 정도가 소정의 레벨보다 낮게 될 때(예컨대, 브레이크 페달 위치(BP) = 50%) 개시될 수도 있다. 그렇지 않으면, 브레이크 페달(85)의 밟는 정도에 관계없이, 운전자가 변속 레버를 P 위치로 변속하는 조작에 응답하여 상기 모터(MG2)로부터의 토크 출력이 개시될 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 모터(MG2)는 소정의 네거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 이에 따라, 상기 기어들은 차량의 후진 방향으로의 1/2 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 회전 시 또는 차량의 전진 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도 로 상기 파킹기어(92)의 후속 회전 시에 파킹록기구(90)에 맞물린다. 한 가지 가능성 있는 수정예에 있어서, 상기 모터(MG2)는 소정의 포지티브 토크(T2) 및 소정의 네거티브 토크(T1)를 순차적으로 출력하도록 제어될 수도 있다. 이러한 수정된 구조에서는, 상기 기어들이 차량의 전진 방향으로의 1/2 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 회전 시 또는 차량의 후진 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 후속 회전 시에 파킹록기구(90)에 맞물린다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 모터(MG2)는 소정의 네거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 이에 따라, 상기 기어들은 차량의 후진 방향으로의 1/2 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 회전 시 또는 차량의 전진 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 후속 회전 시에 파킹록기구(90)에 맞물린다. 상기 회전각은 1/2 투스 또는 1 투스로 제한되는 것은 아니다. 상기 기어들은, 차량의 후진 방향으로의 1/2 투스 이상의 각도로 상기 파킹기어(92)의 회전 시 또는 차량의 전진 방향으로의 1 투스 이상의 각도로 상기 파킹기어(92)의 후속 회전 시에 파킹록기구(90)에 맞물릴 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 소정의 네거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)는 동일한 크기를 가진다. 하지만, 상기 소정의 네거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)는 상이한 크기를 가질 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 단계 S130에서의 소정의 기 준 시간(tref)은 도 2의 파킹제어처리순서의 단계 S180에서의 소정의 기준 시간(tref)과 동일하다. 하지만, 이들 기준 시간들은 상이한 값들로 설정될 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 모터(MG2)는 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)이 운전자의 브레이크 OFF 조작 이후 소정의 기준각(α1ref)보다 작게 될 때까지 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하도록 제어된다. 상기 모터(MG2)는 그 후에 상기 회전각(α)이 소정의 기준각(α2ref)보다 크게 될 때까지 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하도록 제어된다. 한 가지 수정된 절차는 운전자가 브레이크 OFF 조작을 한 이후 소정의 시간 주기(t1ref)동안 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하고 이어서 또다른 소정의 시간 주기(t2ref)동안 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하도록 모터(MG2)를 제어할 수도 있다. 이러한 수정예는 도 5의 흐름도에 도시된 수정된 파킹제어처리순서에 따라 기술되어 있다. 이러한 도 5의 수정된 파킹제어처리순서에 있어서, 도 2의 파킹제어처리순서의 단계 S160에서의 회전각(α)과 소정의 기준각(α1ref)간의 비교는 단계 S160b에서의 소정의 시간 주기(t1ref)의 경과를 기다리는 것으로 대체된다. 이와 유사하게, 도 2의 파킹제어처리순서의 단계 S210에서의 회전각(α)과 소정의 기준각(α2ref)간의 비교는 단계 S210b에서의 소정의 시간 주기(t2ref)의 경과를 기다리는 것으로 대체된다. 이들 변경에 수반하여, 상기 CPU(72)는 단계 S140b 및 S190b에서의 차량 속도(V)만을 입력하고, 상기 차량 속도(V)를 단계 S150a 및 S200a에서의 소정의 기준 속도(Vref)와 비교한다. 상기 시간 주기(t1ref)는 모터(MG2)로부터의 소정의 네거티브 토 크(T1)를 출력하여, 차량의 후진 방향으로 1/2 투스에 대응하는 각도만큼 상기 파킹기어(92)를 회전시키도록 설정된다. 상기 시간 주기(t1ref)는 소정의 네거티브 토크(T1), 파킹기어(92)의 티스의 수와 크기 및 기어기구(60)의 기어비에 따라 좌우된다. 상기 시간 주기(t2ref)는 모터(MG2)로부터의 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하여, 차량의 전진 방향으로 1 투스에 대응하는 각도만큼 상기 파킹기어(92)를 회전시키도록 설정된다. 상기 시간 주기(t2ref)도 소정의 네거티브 토크(T1), 파킹기어(92)의 티스의 수와 크기 및 상기 기어기구(60)의 기어비에 따라 좌우된다. 이러한 수정된 예시에 있어서, 상기 시간 주기(t1ref, t2ref)는 차량 정지 위치에서의 도로면 경사 및 차량 중량을 추가로 고려하여 설정될 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 또는 풀림은 차량 속도(V)의 절대값에 따라 결정된다. 기어 물림의 결정이 필요하지 않을 때에는 배제될 수도 있다. 이러한 수정예에 있어서, 단계 S130 내지 S150의 처리와 단계 S180 내지 S200의 처리는 도 5의 파킹제어처리순서에서 생략된다. 수정된 순서에 있어서는, 운전자의 브레이크 OFF 조작에 응답하여(단계 S110), 상기 모터(MG2)가 소정의 시간 주기(t1ref)동안 소정의 네거티브 토크(T1)를 출력하도록 구동 및 제어된다(단계 S120 및 S160b). 상기 모터(MG2)는 후속해서 소정의 시간 주기(t2ref)동안 소정의 포지티브 토크(T2)를 출력하도록 구동 및 제어된다(단계 S170 및 S210b). 상기 수정된 파킹제어처리순서는 그 후에 상기 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*)을 취소하여(단계 S220) 종료된다. 도 6은 모터(MG2)의 토크 지령(Tm2*) 및 링기어축(32a)의 회전각(α)의 시간 변량들을 보여준다. 도 6(a)의 상태에서는, 상기 모터(MG2)가 시점 t1에서 네거티브 토크의 출력을 개시하도록 제어된다. 상기 링기어축(32a)은 그 후에 차량의 후진 방향으로 회전되어, 그 회전을 시점 t2에서 파킹록기구(90)에서의 기어 물림으로 정지시킨다. 상기 링기어축(32a)은 그 회전의 정지 상태를 시점 t2 이후에 상기 모터(MG2)가 포지티브 토크 또는 네거티브 토크를 출력할 때에도 유지한다. 다른 한편으로, 도 6(b)의 상태에서는, 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림은 시점 t1에서의 모터(MG2)로부터의 네거티브 토크의 출력 개시 이후 소정의 시간 주기(t1ref) 동안 달성되지 않는다. 상기 모터(MG2)는 그 후에 시점 t3에서 포지티브 토크의 출력을 개시하도록 제어된다. 이에 따라, 상기 링기어축(32a)은 차량의 전진 방향으로 회전되어, 그 회전을 시점 t4에서 파킹록기구(90)에서의 기어 물림으로 정지시킨다. 어느 경우에도, 상기 모터(MG2)로부터의 토크 출력은 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 이후 시점 t5에서 종료된다. 이러한 수정된 예시에서는, 상기 모터(MG2)가 차량의 후진 방향으로 1/2 투스에 대응하는 각도만큼 상기 파킹기어(92)의 회전을 허용하는 시간 주기동안의 소정의 네거티브 토크(T1) 및 상기 차량의 전진 방향으로 1 투스에 대응하는 각도만큼 상기 파킹기어(92)의 후속 회전을 허용하는 시간 주기 동안의 소정의 포지티브 토크(T2)를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 이러한 형태는 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 효과적으로 보장하고, 바람직하게는 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 이전의 차량 정지 위치로부터의 이동 거리를 감소시킨다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 또는 풀림은 차량 속도(V)에 따라 결정된다. 한 가지 수정된 절차는 구 동축으로서 링기어축(32a)의 회전각(α)에 따라 또는 상기 파킹기어(92)의 회전축의 회전각(αp)에 따라 기어 물림 또는 풀림을 결정할 수도 있다. 전자의 경우, 한 가지 적용가능한 절차는, 기어들이 파킹록기구(90)에 물려있는 지의 여부를 판정하는 기준으로 사용되는 소정의 기준 레벨(△αref)보다 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)의 변량(△α)이 낮게 될 때 기어 물림을 결정할 수도 있다. 또다른 적용가능한 절차는, 상기 링기어축(32a)의 회전각(α)이 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 예상하는 소정의 각도로 또는 그와 가깝게 변하지 않고 유지될 때 기어 물림을 결정할 수도 있다. 후자의 경우, 한 가지 적용가능한 절차는 회전위치검출센서(도시안됨)에 의해 검출된 파킹기어(92)의 회전축의 회전 위치(θp)로부터 회전각(αp)을 계산하고, 상기 계산된 회전각(αp)이 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 예상하는 소정의 각도로 또는 그와 가깝게 변하지 않고 유지될 때 기어 물림을 결정할 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서는, 운전자가 변속 레버(81)를 P 위치로 변속하는 조작에 응답하여 기어들이 파킹록기구(90)에 맞물리게 된다. 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림은 운전자가 변속 레버(81)를 P 위치로 변속하는 조작 이후 소정의 타이밍으로, 예컨대 엔진(22)의 시동 지령에 응답하여 또는 상기 엔진(22)의 시동 지령에 앞서 달성될 수도 있다. 이하, 상기 엔진(22)의 시동 지령에 응답하여 상기 파킹록기구(90)에서의 기어 물림을 달성하기 위한 엔진시동제어가 도 7의 흐름도의 시동제어처리순서를 참조하여 후술된다. 도 7의 시동제어처리순서는 엔진(22)의 시동 지령에 의해 개시된다. 시동제어처리순서에 있어서, 상기 하이브리드전자제어유닛(70)의 CPU(72)는 우선 브레이크페달위치센서(86)로부터의 브레이크 페달 위치(BP)를 입력하고(단계 S300), 상기 입력된 브레이크 페달 위치(BP)를 토대로 브레이크 OFF 조건이 충족되었는 지의 여부를 판정한다(단계 S310). 브레이크 OFF 조건 하에, 상기 CPU(72)는 도 2의 파킹제어처리순서의 단계 S120 및 그 이후의 처리를 개시한다(단계 S320). 도 2의 파킹제어처리순서의 종료 시(단계 S330), 상기 CPU(72)는 토크 지령(Tm1*)을 출력하여 상기 엔진(22)을 작동시키도록 상기 모터(MG1)를 제어하고(단계 S340), 상기 엔진(22)의 점화 및 연료 소비를 완료를 기다린다(단계 S350). 엔진시동제어처리순서는 상기 모터(MG1)의 토크 지령(Tm1*)을 취소하고(단계 S360) 종료된다. 도 2의 파킹제어처리순서의 종료는 플래그의 설정치에 따라 결정된다. 상기 플래그는 초기값이 0이고, 파킹제어처리순서의 종료 시에는 1로 설정된다. 상기 엔진(22)은 상기 파킹제어처리순서에 의해 달성되는 파킹록기구(90)에서의 기어 물림 상태에서 시동을 건다. 상기 기어 물림은 바람직하게도 상기 모터(MG1)로부터 출력되는 엔진작동토크의 반동력이 링기어축(32) 또는 구동축에 가해져 회전되는 것을 방지한다. 이러한 형태는 엔진(22)의 시동 시 차량의 예상치 못한 움직임을 효과적으로 방지한다. 단계 S310에서의 브레이크 ON 조건 하에, 즉 운전자가 브레이크 페달(85)을 밟는 동안, 상기 엔진(22)의 시동 시 차량의 예상치 못한 움직임이 없다고 판정된다. 상기 시동제어처리순서는 그 후에 파킹제어처리순서를 건너 뛰어, 바로 단계 S340 내지 S360의 처리로 진행되어 엔진(22)에 시동을 걸게 된다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 모터(MG2)는 소정의 네 거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)를 순차적으로 출력하도록 제어된다. 이에 따라, 상기 기어들은 차량의 후진 방향으로의 1/2 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 회전 시 또는 차량의 전진 방향으로의 1 투스에 대응하는 각도로 상기 파킹기어(92)의 후속 회전 시에 파킹록기구(90)에 맞물린다. 한 가지 가능성 있는 수정예는 상기 모터(MG2)와 결합된 모터(MG3)가 소정의 네거티브 토크(T1) 및 소정의 포지티브 토크(T2)를 순차적으로 출력하도록 제어된다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)는 동력을 후륜(66a, 66b)으로 출력하는 모터(MG3)를 포함한다. 하지만, 상기 모터(MG3)는 하이브리드자동차의 구성예에서 생략될 수도 있다.
상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 엔진(22)의 출력 동력은 동력분배통합기구(30)를 통해 전륜(63a, 63b)으로 전달된다. 본 발명의 기술은 또한 도 8에 도시된 수정된 구조의 하이브리드자동차(120)에도 적용가능하다. 상기 하이브리드자동차(120)에는 엔진(22)의 크랭크축(26)에 연결된 내측 로터(132) 및 전륜(63a, 63b)에 기계적으로 링크된 외측 로터(234)를 포함하는 페어로터모터(130)가 갖춰져 있다. 상기 페어로터모터(130)는 엔진(22)의 출력 동력의 일부를 전륜(63a, 63b)으로 전달하는 한편, 나머지 엔진 동력을 전력으로 변환한다. 상기 실시예의 하이브리드자동차(20)에 있어서, 상기 엔진(22)의 동력은 상기 전륜(63a, 63b)으로 출력된다. 본 발명의 기술은 또한 엔진(22)의 동력이 후륜(66a, 66b)으로 출력되는 하이브리드자동차의 또다른 수정된 구조에도 적용가능하다.
상기 실시예는 내연기관의 동력 및 제1모터의 동력이 제1차축으로 출력되는 한편, 제2모터의 동력은 제2차축으로 출력되는 하이브리드자동차에 관한 것이다. 본 발명의 기술은 이러한 구성예들의 하이브리드자동차들로 국한되는 것이 아니라, 내연기관이 없는 전기자동차에도 적용가능하다. 전기자동차의 적용예에 있어서는, 예컨대 제1모터의 동력이 제1차축으로 출력되는 한편, 제2모터의 동력은 제2차축으로 출력될 수도 있다. 또다른 예시에 있어서, 하나의 모터의 동력은 제1차축 또는 제2차축으로 출력될 수도 있다.
상술된 실시예 및 그 수정예들은 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 모든 실시형태들을 고려해야 한다. 본 발명의 요지의 기술적 사상 또는 범위에서 벗어나지 않으면서 수많은 수정, 변경 및 변형들이 가능하다.
본 발명의 기술은 자동차 제조 산업들에 적용되는 것이 바람직하다.

Claims (19)

  1. 모터 차량에 있어서,
    상기 모터 차량을 구동하기 위해 동력을 출력하는 모터;
    상기 모터 차량의 특정 차축에 직접 또는 간접적으로 링크되어 상기 특정 차축의 회전에 의해 회전하는 제1기어, 및 상기 제1기어와 맞물려 상기 특정 차축을 회전불가상태로 체결하는 제2기어를 포함하여 이루어지는 체결기구를 포함하되, 상기 체결기구는 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 응답하여 상기 제2기어를 상기 제1기어와 맞물리도록 하며;
    운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작 이후에 파킹 제어를 실행하는 파킹제어모듈을 포함하되, 상기 파킹제어는 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 상기 모터 차량을 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크와, 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크를 순차적으로 출력하도록 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 제1거리 및 상기 제2거리에 대한 상기 제1기어의 1/2 투스(tooth)에 대응하는 거리 및 상기 제1기어의 1 투스에 대응하는 거리의 설정치에 의해 파킹 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크 및 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크에 대한 소정의 제1시간주기 동안의 소정의 토크 및 소정의 제2시간주기 동안의 소정의 토크의 설정치에 의해 파킹 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 파킹 제어의 실행 시에 상기 제1기어를 상기 제2기어와 맞물림으로써 상기 특정 차축의 체결을 검출하고, 상기 특정 차축의 체결의 검출에 응답하여 상기 파킹 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    상기 모터 차량의 차량 속도를 측정하는 차량속도측정유닛을 더 포함하여 이루어지고,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시 또는 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시, 상기 차량속도측정유닛에 의해 측정되는 차량 속도가 소정의 기준 레벨 아래로 감소하는 경우에 상기 특정 차축의 체결을 검출하는 것을 특징으 로 하는 모터 차량.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    상기 특정 차축 또는 상기 특정 차축과 상이한 차축에 연결되는 구동축의 회전각을 검출하는 회전각검출유닛을 더 포함하여 이루어지고,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시 또는 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크의 출력 시, 상기 회전각검출유닛에 의해 검출되는 상기 구동축의 회전각이 소정의 각도 범위 내에서 변하지 않고 유지될 때에 상기 특정 차축의 체결을 검출하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 파킹제어모듈은, 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 이은 상기 운전자의 브레이크 오프(brake off) 조작 이후에 파킹 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    상기 모터로부터 출력되는 동력을 수용하는 상기 특정 차축과 상이한 차축으 로 동력을 출력하는 제2모터를 더 포함하여 이루어지고,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 모터 대신에 상기 제2모터를 제어하도록 파킹 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    상기 모터로부터 출력되는 동력을 수용하는 상기 특정 차축과 상이한 차축으로 동력을 출력하는 제2모터를 더 포함하여 이루어지고,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 모터 이외에 상기 제2모터를 제어하도록 파킹 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    내연기관;
    상기 내연기관의 출력축 및 상기 모터 차량의 특정 차축 또는 상기 특정 차축과 상이한 차축과 링크되는 구동축에 연결되어, 상기 내연기관의 동력의 적어도 일부를 전력 및 동력의 입출력을 통해 상기 구동축에 출력하는 전력동력입출력기구; 및
    상기 내연기관의 시동 지령에 응답하여, 상기 전력동력입출력기구로부터의 동력의 출력에 의해 상기 내연기관을 시동하도록 상기 전력동력입출력기구 및 상기 내연기관을 제어하는 시동제어모듈을 더 포함하여 이루어지고,
    상기 파킹제어모듈은, 상기 시동제어모듈에 의한 상기 내연기관의 시동에 앞서 파킹 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 전력동력입출력기구는,
    3개의 축, 즉 상기 내연기관의 출력축, 상기 구동축 및 제3축에 링크되어, 상기 3개의 축 가운데 선택되는 2개의 축과 입출력하는 동력들을 토대로 나머지 1개의 축과 입출력하는 동력을 자동으로 결정하는 3축식동력입출력모듈; 및
    상기 제3축과 동력을 입출력하는 발전기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 전력동력입출력기구는, 상기 내연기관의 출력축에 연결된 제1로터 및 상기 구동축에 연결된 제2로터를 구비하여, 상기 제2로터에 대한 상기 제1로터의 상대회전을 통해 구동되는 페어-로터 모터(pair-rotor motor)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    내연기관;
    상기 내연기관의 출력축 및 상기 모터 차량의 특정 차축 또는 상기 특정 차축과 상이한 차축과 링크되는 구동축에 연결되어, 상기 내연기관의 동력의 적어도 일부를 전력 및 동력의 입출력을 통해 상기 구동축에 출력하는 전력동력입출력기구; 및
    상기 내연기관의 시동 지령에 응답하여, 파킹 제어를 실행하기 위해 상기 파킹제어모듈을 지시하고, 상기 전력동력입출력기구로부터의 동력의 출력에 의해 상기 내연기관을 시동하기 위해 상기 파킹 제어의 종결 이후에 상기 전력동력입출력기구 및 상기 내연기관을 제어하는 시동제어모듈을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 전력동력입출력기구는,
    3개의 축, 즉 상기 내연기관의 출력축, 상기 구동축 및 제3축에 링크되어, 상기 3개의 축 가운데 선택되는 2개의 축과 입출력하는 동력들을 토대로 나머지 1개의 축과 입출력하는 동력을 자동으로 결정하는 3축식동력입출력모듈; 및
    상기 제3축과 동력을 입출력하는 발전기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 전력동력입출력기구는, 상기 내연기관의 출력축에 연결된 제1로터 및 상기 구동축에 연결된 제2로터를 구비하여, 상기 제2로터에 대한 상기 제1로터의 상대회전을 통해 구동되는 페어-로터 모터를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
  16. 모터 차량의 제어방법에 있어서,
    상기 모터 차량은,
    상기 모터 차량을 구동하기 위해 동력을 출력하는 모터; 및 상기 모터 차량의 특정 차축에 직접 또는 간접적으로 링크되어 상기 특정 차축의 회전에 의해 회전하는 제1기어와, 상기 제1기어와 맞물려 상기 특정 차축을 회전불가상태로 체결하는 제2기어를 포함하여 이루어지는 체결기구를 포함하되, 상기 체결기구는 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작에 응답하여 상기 제2기어를 상기 제1기어와 맞물리도록 하며;
    상기 제어방법은 운전자가 변속 레버를 파킹 위치로 변속하는 조작 이후에 파킹 제어를 실행하고, 상기 파킹제어는 전진 및 후진 방향 중 어느 한 방향으로 상기 모터 차량을 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크와, 상기 전진 및 후진 방향 중 나머지 다른 방향으로 상기 모터 차량을 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크를 순차적으로 출력하도록 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 차량의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 파킹 제어는, 상기 제1거리 및 상기 제2거리에 대한 상기 제1기어의 1/2 투스에 대응하는 거리 및 상기 제1기어의 1 투스에 대응하는 거리의 설정치에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 모터 차량의 제어방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 파킹 제어는, 상기 모터 차량을 상기 제1거리 이상으로 이동시키기 위한 토크 및 상기 모터 차량을 상기 제2거리 이상으로 이동시키기 위한 토크에 대한 소정의 제1시간주기 동안의 소정의 토크 및 소정의 제2시간주기 동안의 소정의 토크의 설정치에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 모터 차량의 제어방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 파킹 제어의 실행 시에 상기 제1기어를 상기 제2기어와 맞물림으로써 상기 특정 차축의 체결을 검출하고, 상기 특정 차축의 체결의 검출에 응답하여 상기 파킹 제어를 종료하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 차량의 제어방법.
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