KR100222384B1 - 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치 - Google Patents

회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100222384B1
KR100222384B1 KR1019970018984A KR19970018984A KR100222384B1 KR 100222384 B1 KR100222384 B1 KR 100222384B1 KR 1019970018984 A KR1019970018984 A KR 1019970018984A KR 19970018984 A KR19970018984 A KR 19970018984A KR 100222384 B1 KR100222384 B1 KR 100222384B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
phase correction
magnet type
correction value
phase
Prior art date
Application number
KR1019970018984A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19980024023A (ko
Inventor
사다아키 고지마
히로시 아라키
사토루 카토
Original Assignee
다니구찌 이찌로오
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
기타오카 다카시
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 다니구찌 이찌로오, 미쓰비시덴키 가부시키가이샤, 기타오카 다카시 filed Critical 다니구찌 이찌로오
Publication of KR19980024023A publication Critical patent/KR19980024023A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100222384B1 publication Critical patent/KR100222384B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

위치 검출기의 회전자석형 다상동기 전동기에의 부탁 정밀도의 허용치를 넓히고, 또 위상 보정치를 자동적으로 산출하여, 제어성이 좋은 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치를 얻는 것이다.
회전자석형 다상동기 전동기(1)의 자석위치를 검출하는 위치 검출기(2)와 회전자석형 다상동기 전동기를 구동하는 구동장치(43)를 구비하고, 위치 검출기(2)를 부착한 회전자석형 다상동기 전동기(1)를 구동장치(43)로 구동하고, 회전자석형 다상동기 전동기(1)가 일정한 속도에 도달한 후에 회전자석형 다상동기 전동기(1)의 전류와 구동전압을 측정하고, 이를 전류, 구동전압, 회전자석형 다상동기 전동기(1)의 정수 및 상기 일정속도를 사용해서 위치 검출기(2)의 부착 오차에 기인하는 제어에 사용되는 2축 좌표축과 다상교류 자표계를 환산한 2축 좌표계의 위상 보정치를 산출하고, 이 위상보정치에 의해 위치 검출기(2)로 부터의 회전자석형 다상동기 전동기(1)의 회전자위치를 보정한다.

Description

회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치
제1도는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 제어장치의 상세를 표시하는 블록도.
제2도는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 위상 보정설정을 하는 제어장치의 구성을 표시하는 블록도.
제3도는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 제어장치의 동작을 표시하는 플로챠트.
제4도는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 영구자석형 동기 전동기로 부터의 각종 데이터의 입력 타이밍을 표시하는 타이밍 챠트.
제5도는 본 발명의 실시의 형태 2에 의한 제어장치의 상세를 표시하는 블록도.
제6도는 본 발명의 실시의 형태 2에 의한 d-q 좌표축의 제어량으로부터 위상 보정치(θ1)를 생성하는 블록도.
제7도는 본 발명의 실시의 형태 3에 의한 제어장치의 상세를 표시하는 블록도.
제8도는 본 발명의 실시의 형태 (3)에 의한 d-q 좌표축의 제어량으로부터 위상 보정치(
Figure kpo00002
1)을 생성하는 블록도.
제9도는 본 발명의 실시의 형태 4에 의한 제어장치의 상세를 표시하는 블록도.
제10도는 종래의 제어장치의 상세를 표시하는 블록도.
제11도는 종래의 영구 자석형 동기 전동기의 1 상분의 등가 회로도.
제12도는 종래의 d축 전류O로 제어했을때의 영구 자석형 동기 전동기의 벡터도.
제13도는 종래의 절대위치 검출기 (2)에 부착 오차가 있는 경우의 영구 자석형 동기 전동기의 벡터도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 영구자석형 동기 전동기 2 : 절대위치 검출기
3 : 회전자 각속도 연산기 4 : 2상 - 3상 변환기
5 : 3상 - 2상 변환기 9 : 위상 연산기
11 : 전류 검출기 16 : 감산기
21a, 21b, 21c, 49 : 위상 보정설정을 하는 제어장치
43 : 구동장치 44 : 데이터 입력수단
45 : 위상 보정치 검출 타이밍 검출수단 46 : 위상보정치 검출수단
47 : 위상 보정치 기억수단 48 : 보정치 출력수단
58 : 엘리베이터 권양기 활차 59 : 균형추
61 : 엘리베이터 카 62 : 위상 보정모드설정 스위치
[발명의 목적]
위치 검출기의 회전자석형 다상동기 전동기로의 부착 정밀도의 허용치를 넓이고 또 제어에 사용하는 2축 좌표축과 다상 교류 좌표계를 환산한 2축 좌표계와로 위상차를 보정해서 제어성이 좋은 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
[발명이 속하는 기술분야 및 그 분야의 종래기술]
본 발명은 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다. 영구자석형동기전동기에 대해 벡터 제어를 할 때, 일반적으로 고정자권선의 기준점과 로터 마그넷의 기준점의 2개의 기준점에 맞추어서 절대 위치 검출기를 영구자석형동기전동기에 부착하고 이 절대 위치 정보를 입력하고 d-q 좌표계로 변환하는 경우의 위상으로 하는 것이 제안되어 있다.
제10도~제13도에 따라 종래예를 상세하게 설명한다. 제10도는 제어장치의 상세를 표시하는 블록도, 제11도는 영구자석형동기 전동기의 1상분의 등가회로, 제12도는 d축 전류를 제로로 제어한 경우의 영구자석형동기전동기의 벡터도, 제13도는 절대위치검출기(2)에 부착오차가 있을때의 영구자석동기전동기의 벡터도를 표시한다.
도면에서 동일부호는 동일 또는 상당부분을 표시하고, 1은 영구자석동기전동기, 2는 영구자석형동기전동기(1)의 회전에 따른 절대위치(J1)를 검출하는 절대위치검출기, 3은 절대위치검출기(2)의 위치출력(J1)으로부터 영구자석형동기전동기(1))의 회전자각속도를 연산하는 회전자각속도연산기, 5는 영구자석형동기전동기(1)에 흐르는 3상교류전류(I1u, I1v, I1w)를 영구자석형동기전동기(1)의 고정자권선에 인가되는 교류전압의 주파수와 동기해서 회전하는 2축의 회전좌표계(d-q축 좌표계)에서의 전류(I1d, I1q)로 변하는 3상-2상 변환기이다.
또, 4는 d-q 좌표계에서의 전압지령치를 3상의 전압지령치로 변환하는 2상-3상 변환기, 6은 영구자석형동기전동기(1)의 고정자권선 전류의 d축성분지령((I1d com)와 그 실제치(I1d)와의 차를 증폭해서 지령치 대로의 전류를 흘리는 d축 전류콘트롤러, 7은 영구자석형동기전동기(1)의 고정자권선전류의 q축성분을 제어하는 q축전류콘트롤러, 8은 영구자석형동기전동기(1)의 회전자각속도(wr)를 지령치(wr com)대로 제어하는 속도콘트롤러이다.
또 9는 절대위치검출기(2)의 위치출력(J1)으로 부터의 회전자의 전기각위상(Th)을 연산하는 위상연산기이며 이 전기각위상(Th)은 3상의 u상축에 α상축을 일치시킨 α - β축 좌표계로부터 본 d-q축 좌표계의 회전각도를 표시하고 있다.
10은 직류전압을 가변전압, 가변주파수의 3상 교류전압으로 변환하는 PWM인버터, 11은 PWM인버터(1)로부터 영구자석형동기전동기(1)에 흐르는 3상 교류전류를 검출하는 전류검출기 12,13,14는 감산기이다.
이런구성에 있어서, PWM인버터(1)는 2상-3상 변환기(4)로부터의 출력에 따른 주파수, 전압의 출력을 발생하고, 영구자석형동기전동기(1)의 회전속도나 토크를 제어하게 된다.
영구자석형동기전동기(1)의 1상분의 등가회로는 제11도에 표시하는 바와같이 전기자권선저항(Ra), 전기자권선자기인덕턴스(La) 및 영구자석에 의한 속도기전력(V)를 직렬로 접속한 회로의 양단에 전동기 상전압(E)를 인가하면 전기자전류(I)가 흐르는 것으로 표시한다.
따라서 전기자권선 쇄교자속수를 ψ라고 하면 d축 전류를 Ο로 제어한 경우(즉 절대위치 검출기(2)의 부착오차가 없을때)는 I1d=0,I1q=I가 되어 제12도에 표시하는 벡터도가 성립한다.
여기서 Vr는 전기자권선저항(Ra)의 전기자전류 I에 의한 전압강하(Vr = Ra x I), Vd는 전기자권선자기인덕턴스(La)의 전기자전류(I)에 의한 전압강하(Vd = w1 x La x I)이다.
[발명이 이루고자 하는 기술적 과제]
종래의 영구자석형동기전동기의 제어방법 및 그 장치에서는 d축 전류를 O로 제어 했을때의 영구자석형 동기전동기(1)의 발생토크(T1)는 아래식으로 표시 할 수가 있다.
Figure kpo00003
여기서 P는 영구자석형동기전동기(1)의 극대수이다. 그러나 절대위치 검출기(2)의 영구자석형동기전동기(1)로의 부착에 있어서 회전방향으로 기계각(
Figure kpo00004
)만큼 부착 오차가 있었다고 하면 제어장치가 인식하고 있는 위상과 실제의 위상사이에 오차가 생기고, 제12도의 상태에서 영구자석형동기전동기(1)를 제어하려고 해도 제13도에 표시하는 바와 같이, 전기자 전류 I는 q축에 일치 하지않고, q축과 회전각(
Figure kpo00005
1)만큼 벗어난 q'축상으로 벗어나 버린다. 여기서
Figure kpo00006
1 = P x
Figure kpo00007
이다.
이 상태에서의 d축 전류를 O으로 제어한 경우의 영구자석형동기전동기(1)의 발생토크(T2)는 아래식으로 표시할 수가 있다.
Figure kpo00008
따라서 Cos(Px
Figure kpo00009
)의 계수만큼 발생토크가 감소해서 토크-전류 특성의 효율이 저하하고, 다시 영구자석형동기전동기(1)에 d축분 전류가 흐르기 때문에 영구자석이 감자되는 상태에 노출 된다는 문제가 생긴다.
그리고 종래에는 절대위치검출기(2)의 영구자석형 동기전동기(1)의로 부착은 고정자권선의 기준점과 로터 마그네트의 기준점의 2개의 기준점에 맞추어서 사람손에 의해 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 부착하고 있었으므로, 특히, 영구자석형동기전동기(1)의 극대수가 큰 경우에는, 절대위치검출기(2)의 부착 정밀도가 극히 엄해 진다는 문제가 있었다.
이 발명은 이런 문제점을 해결하기 위해하게 된 것으로 위치검출기의 회전자석형동기전동기로의 부착 정밀도의 허용치를 넓혀주고 또 제어에 사용하는 2축 좌표축과 다상교류 좌표계를 환산한 2축 좌표계와의 위상차를 보정해서 제어성이 좋은 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치를 얻는 것을 목적으로 하고 있다.
또 회전자석형 다상동기 전동기로 엘리베이터권양기를 구동하는 경우에 있어서, 위치검출기의 회전자석형 다상동기 전동기로의 부착 정밀도의 허용치는 넓히고 또, 제어에 사용되는 2축 좌표축과 다상교류 좌표계로 환산한 2축 좌표계와의 위상차를 보정해서 제어성이 좋은 회전 자석형다상동기전동기의 제어방법 및 그 장치를 얻는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명에 관한 영구자석형동기전동기의 제어방법에서는, 회전자석형다상동기전동기의 자석위치를 검출하는 위치검출기와 회전자석형 다상동기 전동기를 구동하는 구동장치를 구비하고, 위치검출기를 부착한 회전자석형 다상동기 전동기를 구동장치로 구동하고, 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달한 후에 회전자석형 다상동기 전동기의 전류와 구동전압을 측정해서 이들의 전류, 구동전압, 회전자석형 다상동기 전동기의 정수 및 상기 일정한 속도를 사용해서 위치 검출기의 부착오차에 따른 제어에 사용하는 2축 좌표축과 다상 교류 좌표계를 환산한 2축 좌표계와의 위상보정치를 산출하고, 이 위상 보정치에 의해 위치검출기로 부터의 회전자석형 다상동기 전동기의 회전자 위치를 보정하는 것이다.
또, 회전자석형 다상동기 전동기의 제어장치에서는, 회전자석형 다상동기 전동기의 자석위치를 검출하는 위치검출기와, 회전자석형 다상동기 전동기를 구동하는 구동장치와, 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달한 것을 검출하는 검출 타이밍 검출수단과 회전자석형 다상동기 전동기의 전류와 구동전압을 측정하는 데이터 입력수단과 이들 전류구동전압, 회전자석형 다상동기 전동기의 정수 및 일정한 속도를 사용해서 위치검출기의 부착오차에 따른 제어에 사용하는 2축 좌표축과 다상 교류 좌표계를 환산한 2축 좌표계와의 위상차를 산출하는 위상보정치검출 수단과, 이 위상보정치에 의해 위치검출기로 부터의 회전자석형 다상동기 전동기의 회전자위치를 보정하는 회전자위치보정수단을 구비한 것이다.
그리고 회전자석형 다상동기 전동기로 엘리베이터 권양기를 구동하고, 위상보정치는 엘리베이터 권양기를 상승 방향으로 회전시켜서 구한 위상보정치와 하강방향으로 회전 시켜서 구한 위상 보정치의 평균치로 하는 것이다.
[발명의 구성 및 작용]
[실시의 형태 1]
본 발명의 제1의 실시의 형태를 제1도~제4도에 따라 설명한다.
제1도는 제어장치의 상세를 표시하는 블록도, 제2도는 위상보정설정을 하는 제어장치의 구성을 표시하는 블록도, 제3도는 제어장치의 동작을 표시하는 블록도, 제4도는 영구자석형동기전동기로 부터의 각종 데이터의 입력 타이밍을 표시하는 타이밍챠트이다.
도면에서 종래예와 동일부호는 동일 또는 상단 부분을 표시하고, 16은 후술하는 위상보정설정을 하는 제어장치(49)로 부터의 위상 보정치(
Figure kpo00010
1)를 위상 연산기(9)로 부터의 전기각위상(Th)에서 감산하는 감산기, 42는 상용전원, 43은 영구자석형동기전동기(1)의 구동장치, 49는 절대위치검출기(2)의 위상보정설정을 하는 제어장치로 후술하는 레이터 입력수단(44), 위상보정치검출타이밍검출수단(45), 위상보정치검출수단(46), 위상 보정치 기억수단(47), 보정치출력수단(48)으로 구성된다.
데이터 입력수단(44)은 구동장치(43)와 절대위치검출기(2)로부터 데이터를 채취하고, 위상보정치검출타이밍검출수단(45)은 위상보정치를 검출하는 타이밍을 검출하고, 위상보정치검출수단(46)은 위상보정치검출타이밍검출수단(45)에서 얻어진 타이밍으로 위상보정량을 산출하고, 위상보정치기억수단(47)은 위상보정치검출수단(46)에서 얻어진 위상보정치를 기억하고, 보정치출력수단(48)은 위상보정치기억수단(47)에서 기억한 위상보정치를 출력하는 것이다.
다음 위상보정설정을 하는 제어장치(489)의 동작에 대해 설명한다.
우선 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 부착후 후술하는 보정치검출플래그를 리세트 한다.
다음에 위상보정량산출운전으로서 보정치출력수단(48)의 출력(
Figure kpo00011
1)을 O에 설정하고, 영구자석형동기전동기(1)을 구동장치(43)에 의해 d축 전류를 O으로 하도록 제어 하면서 구동하고, 데이터 입력수단(44)에 구동장치(43)로 부터의 데이터(K21)와 절대위치검출기(2)로 부터의 속도데이터(K20)(제4(a)도에 표시한다)를 입력한다.
위상보정치검출타이밍검출수단(45)은 데이터 입력수단(44)으로 부터의 데이터(K23)에 따라서 영구자석형동기전동기(1)의 속도가 일정해진 것을 검출하면 제4(c)도에 표시하는 바와 같이 일정속도 검출타이밍신호(K24)를 위상보정치검출수단(46)에 출력한다. 그리고 위상보정치 검출수단(46)은 이 일정속도 검출타이밍신호(K24)를 받은후 데이터 입력수단(44)을 통해서 구동장치(43)으로부터 전기자전류(I)의 값과 전동기 상전압(E)의 데이터(K22)를 입력한다. 그리고 다음에 표시하는 식을 사용해서 회전각(
Figure kpo00012
1 = P x
Figure kpo00013
)를 산출한다.
Figure kpo00014
Figure kpo00015
여기서 Ra, La는 영구자석형동기전동기(1)의 정수이고, W1은 영구 자석형동기전동기(1)의 구동주파수로부터 구해지고, 또 V는 고정자 권선에 유기되는 속도기전력으로 구동주파수로 부터 구해진다. 따라서 전기자전류(I)와 전동기상전압(E)을 측정하면 회전각(
Figure kpo00016
1)을 산출할 수가 있다.
이와같이 위상보정치검출수단(46)에서 산출된 회전각(
Figure kpo00017
1)은 위상 보정치로서 위상보정치기억수단(47)에 기억 (데이터(K25)로해서)된다.
그리고 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 조립한 후에 위상보정치산출운전을 한 것을 표시하는 보정치검출플래그를 세트한다. 이후의 운전에서는 이 보정치검출플래그를 체크해서 리세트 되어 있는 경우에는 다시 위상보정치산출운전을 하고, 세트되어 있을 때에는 보정치출력수단(48)이 위상보정치기억수단(47)에 기억되어 있는 위상보정치(
Figure kpo00018
1)을, 데이터(K26)으로 호출하고, 구동장치(43)에 출력해서 위상연산기(9)로 부터의 전기각위상(Tu)를 보정한다.
또 제3도에 표시하는 플로차트에 따라 데이터의 처리방법을 설명한다. 우선 스텝 S50에서 위상 보정치가 검출이 끝났는지의 여부를 체크한다. 검출이 끝났으면 스텝S51에서 위상보정치(
Figure kpo00019
1)를 위상보정치기억수단(47)에서 판독하고, 구동장치(43)에 출력해서 위상을 보정한다. 한편, 검출을 필하지 않았으면 스텝S52에서 위상보정치를 O에 설정하고, 스텝S53에서 일정속도로 운전중인지 아닌지를 체크한다.
일정속도로 운전중이 아니면 종료하고, 일정속도로 운전중이면 스텝(S54)로 진행한다. 그래서 구동장치(43)에서 데이터를 입력하고, 다음에 스텝S55에서 위상보정치(01)를 산출하며, 스텝S56에서 이 위상보정치(1)을 위상보정치 기억수단(47)에 기억 시키고 다시 스텝S57에서 보정치검출 플래그를 세트한다.
이상 상술한 바와 같이 위상보정설정을 하는 제어장치(49)는 절대위치 검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 최초로 조립한 후에는 전기자전류(I)와 전기자 상전압(E)을 측정하고, 영구자석형동기전동기(1)에 관한 다른 정수와 조합해서 위상보정치(
Figure kpo00020
1)을 산출하고, 이 위상보정치(
Figure kpo00021
1)를 사용해서 전기자전류(I)를 q축에 일치시키(제13도에 표시한 벡터도에서 d축과 d'축이 일치 되게 한다)도록 제어하므로 Cos(
Figure kpo00022
1)의 계수만큼 발생 토크가 감소해서 토크-전류 특성의 효율이 저하 하는 것을 방지하는 동시에 영구자석형동기전동기(1)에 d축분 전류가 흐름으로 인한 영구자석의 감자라는 문제도 해소 시킬 수가 있다.
또 이와 같이 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 부착한 후에, 거기서 얻어지는 데이터에 따라 검출기의 부착오차에 기인하는 위상보정치(
Figure kpo00023
1)를 산출해서 이를 제어에 사용 하므로 부착정밀도가 극히 엄격한 경우에도 종래와 같이 부착정밀도를 사람의 손에 의존하는 경우와 달리, 어느정도 거칠게 부착 할 수가 있어 작업성이 향상 된다.
또, 보정치검출플래그를 사용해서 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 처음 조립한후에만 위상보정설정을 하도록해 한번 설정된 경우에는 다시 위상보정설정을 하는 일 없이 위상보정치기억수단(47)에 기억된 위상보정치(
Figure kpo00024
1)를 사용하므로 제어효율을 향상 시킬 수가 있다.
또, 위상보정치(
Figure kpo00025
1)를 산출하기 위한 데이터를 입력하는, 경우에는 영구자석형동기전동기(1)의 속도가 일정하게 되었는지 여부를 검출하고 있으므로 재현성이 있는 정확한 위상보정량(
Figure kpo00026
1)을 산출할 수가 있다.
[실시의 형태 2]
본 발명의 제2의 실시의 형태의 위상보정치(
Figure kpo00027
1)의 다른 산출방법을 제5도 및 제6도에 따라 설명한다.
제5도는 제어장치의 상세를 표시하는 블록도, 제6도는 d-q 좌표축의 제어량으로부터 위상보정치(
Figure kpo00028
1)을 생성하는 블록도이다. 도면에서 종래예 및 제1의 실시의 형태와 동일부호는 동일 또는 상단부분을 표시하고, 21a는 위상보정설정을 하는 제어장치, 22는 계수J2 연산기, 23은 계수J3 연산기, 24는 계수 J4 연산기, 25는 계수 J5 연산기, 26은 arc sin 테이블에서 입력한 arc sin을 연산하는 arc sin 연산기, 27은 가산기, 28.29는 승산기, 30.31.32는 감산기, 33은 제산기이다.
이 실시의 형태에서는 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 최초로 부착한 후의 위상보정설정에서는, 영구자석형동기전동기(1)을 구동장치(43)에 의해 d축 전류를 O으로 하도록 제어 하면서 구동하고 절대위치검출기(2)로 부터의 속도 데이터(K20)(제4도(a)에 표시함)을 입력하고, 제1의 실시의 형태에서 사용한 구동장치(43)로 부터의 데이터(K21)의 대신에 3상-2상 변환기(5)로부터 q축 전류I1q를, d축 전류 콘트롤러(6)로부터 d축 전압 V1d를, q축 전류 콘트롤러(7)로부터 q축 전압 V1q를 각각 입력한다.
그리고 다음에 표시하는 식을 사용해서 위상보정치(
Figure kpo00029
1)을 산출한다.
Figure kpo00030
여기서 Ra, La는 영구자석형동기전동기(1)의 정수이고 W1은 영구자석형동기전동기(1)의 구동주파수로부터 구해지고, 또 V는 고정자권선에 유기되는 속도기전력으로 구동주파수로부터 구해진다. 따라서 3상-2상 변환기(5)로부터 q축 전류 I1g를 d축 전류 콘트롤러(6)으로부터 d축 전압 V1d를, g축 전류 콘트롤러(7)로부터 g축 전압 V1g를 각각 입력하면 회전각(
Figure kpo00031
1)을 산출할 수가 있다.
상술한 회전각(
Figure kpo00032
1)을 산출하는 식을 아래에 표시하는 바와 같이 변형함으로써 제6도에 표시하는 회로를 유도할 수가 있다.
Figure kpo00033
Figure kpo00034
Figure kpo00035
Figure kpo00036
Figure kpo00037
즉 제6도에서, 입력된 d 및 g축 전압 V1d 및 V1q를 각각 2승하고, 신호 K1-V1d2, 신호K2-V1q2를 얻는다. 이들을 가산기(27)에서 가산해서 3으로 나눈 것을 신호 K3라고 한다. 여기서 승산기(28)로 계수J2 연산기(2s)로 부터의 계수J2를 곱하고 다시 감산기(30)로 계수J3 연산기(23)로 부터의 계수 J3를 뺀 것을 신호K4로 한다.
한편, 제산기(33)에서 신호K4를 입력된 q축 전류 I1q를 3½로 나눈것을 신호 K5로 하고, 승산기(29)에서 q축전류 I1q를 3½로 나눈것에 계수 J4 연산기(24)로 부터의 계수J4를 곱한 것을 신호K6로 한다.
그리고 감산기(31)에서 신호K5로부터 신호K6를 빼고 arc sin 연산기(26)에서 이 값에 대한 위상각을 산출하며 감산기(32)에서, 이 위상각으로부터 계수 J5 연산기(25)로 부터의 계수 J5를 뺀 것을 회전각(
Figure kpo00038
1)으로 해서 출력한다.
여기서 이와 같이 해서 산출된 위상보정치(
Figure kpo00039
1)은 위상보정설정을 하는 제어장치(21a)에 포함되어 있는 제2동 표시 하는 것과 같은 위상 보정치기억수단(47)에 기억되고 위상보정치를 산출한후의 통상의 운전에서는 이 위상보정치기억수단(47)에 기억된 위상보정치(
Figure kpo00040
1)을 판독해서 감산기(16)에서 위상연산기(9)로 부터의 전기각위상(Th)로부터 감산해서 위상을 보정하게 된다.
이상 상술한 바와 같이 이 실시의 형태에 의하면 영구자석형동기전동기(1)의 구동제어에 사용하고 있는 d-q축 좌표계의 제어량인 I1q,V1d,V1q를 사용해서 위상보정치(
Figure kpo00041
1)를 산출하고 있으므로 제어시스템내에서의 위상 보정치(
Figure kpo00042
1)의 산출에는 연산의 간략화라는 점에서 극히 유리하다.
[실시의 형태 3]
본 발명의 제3의 실시의 형태인 위상보정치(
Figure kpo00043
1)의 또 다른 산출방법을 제7도 및 제8도에 따라 설명한다.
제7도는 제어장치의 상세를 표시하는 블록도, 제8도는 d-q 좌표축의 제어량으로부터 위상보정치(
Figure kpo00044
1)를 생성하는 블록도이다. 도면에 있어서, 종래의 예 및 제1 제2의 실시의 형태와 같은 부호는 동일 또는 상당부분을 표시하고, 21b는 위상보정설정을 하는 제어장치, 35는 승산기, 36,39는 각각 전기자권선저항(Ra), 전기자권선자기인덕턴스(La)의 계수기 37,40은 감산기, 38은 제산기, 41은 arc tan 테이블로 부터의 입력의 arc tan를 연산하는 arc tan 연산기이다.
이 실시의 형태에서는 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 최초로 부착시킨후의 위상 보정설정에서는, 영구자석형동기전동기(1)를 구동장치(43)에 의해 d축 전류를 O이 되도록 제어하면서 구동하고, 절대위치검출기(2)로 부터의 속도데이터(K20)(제4(a)도에 표시한다)로부터 입력하고, 제2의 실시의 형태와 같이, 3상-2상변환기(5)로부터 q축 전류 I1q를, d축 전류 콘트롤러(6)로부터 d축 전압 V1d를, q축 전류 콘트롤러(7)로부터 q축 전압V1q를 각각 입력하고, 다시 각속도 연산기(3)로부터 전기각속도Wr를 입력한다.
그리고 위상보정치(
Figure kpo00045
1)는 제11도에 표시하는 영구자석형동기전동기(1)의 1상분의 등가 회로와 제13도에 표시하는 절대위치검출기(2)에 부착오차가 있는 경우의 영구자석형동기전동기의 벡터도로부터 아래에 표시하는 바와 같이 산출할 수가 있다.
Figure kpo00046
1=arc tan ((V1d-WrxLaxI1q)/(V1q-RaxI1q) 여기서 Ra, La는 영구자석형동기전동기(1)의 정수이고, Wr는 영구자석형동기전동기(1)의 전기 각 속도로부터 구해진다. 따라서 3상-2상 변환기(5)로부터 q축 전류I1q를, d축 전류 콘트롤러(6)으로부터 d축 전류 V1d를, q축 전류 콘트롤러(7)로부터 q축 전압 V1q를 각각 입력하면 회전각(
Figure kpo00047
1)을 산출할 수가 있다.
즉 제8도에 있어서 승산기(35)에서 입력된 q축 전류 I1q에 전기각속도 Wr를 곱해 여기에 계수기(36)에서 저기자권선자기인덕턴스(La)를 곱하고, 다시 감산기(37)에서 입력된 d축 전압 V1q에서 빼고, 이를 신호 K14로 한다. 한편 입력된 q축 전류I1q에 계수기(39)로 전기자권선저항(Ra)를 곱하고 다시 감산기(40)에서 입력된 q축 전압 V1q로부터 빼고 이를 신호 K16으로 한다. 그리고 제산기(38)에서 신호 K14를 신호 K16으로 나누고 이 신호를 arc tan 연산기(41)에 입력하여 이 값에 대한 위상각을 회전각(
Figure kpo00048
1)으로서 출력한다.
여기서 이렇게 해서 산출된 위상보정치(
Figure kpo00049
1)는, 위상보정설정을 하는 제어장치(21a)에 포함되어 있는 제2도에 표시하는 바와 같은 위상보정치 기억수단(47)에 기억되고 위상보정치를 산출한후의 통상의 운전에서는 이 위상보정치기억수단(47)에 기억된 위상보정치(
Figure kpo00050
1)를 판독해서 감산기(16)로 위상연산기(9)로 부터의 전기각위상(Th)으로부터 감산해서 위상을 보정하게 된다.
이상 상술한 바와 같이, 이 실시의 형태에 의하면, 영구자석형동기 전동기(1)의 구동제어에 사용하고 있는 d-q축 좌표계의 제어량인 I1q, V1d, V1q를 사용해서 위상 보정치(
Figure kpo00051
1)을 산출하고 있으므로 제어시스템내에서의 위상보정치(
Figure kpo00052
1)의 산출에는 연산의 간략화의 점에서 극히 유리하다.
또는 영구자석형동기전동기(1)의 회전주파수(W)로서는 구동 주파수(W1)뿐만 아니라 각속도 연산기(3)에서 구한 실제의 전기각속도(Wr)를 사용할 수도 있고 또 제13도에 표시하는 절대위치검출기(2)에 부착오차가 있는 경우의 영구자석형동기전동기의 벡터도로부터 유도된 위상보정치(
Figure kpo00053
1)의 산출식을 사용하므로 제어장치의 회로구성이 간단해지는 이점이 있다.
[실시의 형태 4]
본 발명의 제4의 실시의 형태인 위상 보정설정을 하는 제어장치를 엘리베이터를 구동하는 영구자석형동기전동기(1)에 사용한 경우에 대해 제9도에 따라 설명한다. 제9도는 제어장치의 상세를 표시하는 블록도이다.
도면에서, 종래예 및 제1,2,3의 실시의 형태와 동일부호는 동일 또는 상당부분을 표시하고, 21c는 위상보정설정을 하는 제어장치, 58은 엘리베이터 권양기 활차, 59는 균형추, 60은 활차(58)에 걸려진로프, 61은 엘리베이터의 카, 62는 위상보정모드설정스위치이다.
이 실시의 형태에서는 절대위치검출기(2)를 영구자석형동기전동기(1)에 최초로 부착 시킨후의 위상보설정에서는, 영구자석형동기 전동기(1)를 구동장치(43)에 의해 d축 전류를 O으로 하도록 제어 하면서 구동하고, 절대위치검출기(20로 부터의 속도데이터(K20)(제4(a)도에 표시한다)를 입력하고, 제2의 실시의 형태와 같이, 3상-2상 변환기(5)로부터 q축 전류I1q를, d축 전류 콘트롤러(6)로부터 d축 전압 V1d를, q축 전류 콘트롤러(7)로부터 q축 전압 V1q를 각각 입력하고 다시 각속도연산기(3)으로부터 전기각속도Wr를 입력한다.
그리고 제3의 실시의 형태와 같이 위상보정치(
Figure kpo00054
1)는 제11도에 표시하는 영구자석형동기전동기(1)의 1상분의 등가 회로와 제13도에 표시하는 절대위치검출기(2)에 부착오차가 있는 경우의 영구자석형동기전동기의 벡터로도부터 아래에 표시하는 바와 같이 산출할 수가 있다.
Figure kpo00055
1=arc tan ((V1d-WrxI1(q))/(V1q-RaxI1q) 여기서 Ra, La는 영구자석형동기전동기(1)의 정수이고, Wr는 영구자석형동기전동기(1)의 전기 각 속도로부터 구해진다. 3상-2상 변환기(5)로부터 q축 전류I1q를, d축 전류 콘트롤러(6)으로부터 d축 전압 V1d를, q축 전류 콘트롤러(7)로부터 q축 전압 V1q를 각각 입력하면 회전각(
Figure kpo00056
1)을 산출할 수가 있다.
그런데 위의식을 사용해서 회전각(
Figure kpo00057
1)을 산출할 때, 위식의 분자 포함되는 항(WrxLaxI1q)과 분모에 포함되는 항(RaxI1q)를 가능한 한 작게해서 Ra의 값의 온도 변화에 의한 산출정밀도로의 영향과 I1q의 측정오차에 의한 산출정밀도로의 영향을 작게 하는 것이 엘리베이터를 구동하는 영구자석형동기전동기(1)의 제어장치로서는 극히 중요한 것이다.
그래서 엘리베이터의 카(61)에 균형추(59)가 평행되는 평형하중을 실고 위상보정모드설정스위치(62)에 의해 통상 제어모드로부터 위상보정모드로 전환하고, 제3의 실시의 형태와 같은 방법으로 위상보정치산출 운전을 한다.
이때, 우선 엘리베이터의 카(61)를 상승시키는 방향으로 구동해서 위상보정치산출운전을 하고 상승측 위상보정치(
Figure kpo00058
1μ)를 구한다.
엘리베이터의 카(61)를 하강시키는 방향으로 구동해서 위상보정치 산출운전을 하고, 하강측 위상보정치(
Figure kpo00059
1d)를 구한다. 그리고 감산기(16)로 위상 연산기(9)로 부터의 전기각위상(Th)으로부터 감산하는 위상 보정치로는
Figure kpo00060
1=(
Figure kpo00061
1U+
Figure kpo00062
1d)/2로서 양자의 평균치를 사용할 수도 있다.
이상과 같이 이 실시의 형태에 의하면, 위상보정치(
Figure kpo00063
1)을 산출할때에 영구자석형동기전동기(1)의 부하를 거의 O으로 한 상태에서 시행하므로 위상보정치(
Figure kpo00064
1)을 산출하는 경우의 오차의 요인인 Ra의 값의 온도변화의 영향이나 I1q의 측정오차의 영향을 제거 할 수가 있고, 엘리베이터의 구동에 없어서는 안될 제어성의 양호함을 확보할 수가 있다.
또, 전자석으로 위상보정치를 산출하는 제어장치를 사용하면 통상의 엘리베이터의 제어에 필요로 하지 않는 특수한 측정계기를 사용해서 위상보정치를 산출할 필요가 없고, 또 엘리베이터의 기계실에서 쉽게 제어장치를 조작할 수도 있다.
[발명의 효과]
본 발명은 이상 설명한 바와 같이 구성되어 있으므로 아래에 기재된 바와 같은 효과를 나타낸다.
회전자석형 다상동기 전동기의 자석위치를 검출하는 위치검출기와, 회전 자석형다상동기전동기를 구동하는 구동장치를 구비하고, 위치검출기를 부착한 회전자석형 다상동기 전동기를 구동장치로 구동하여, 회전자석형 다상동기전동기가 일정한 속도에 도달한후에 회전자석형 다상동기 전동기의 전류와 구동 전압을 측정해 이들의 전류, 구동전압, 회전자석형 다상동기 전동기의 정수 및 상기 일정한 속도를 사용해서 위치검출기의 부착오차에 따른 제어에 사용하는 2축좌표축과 다상교류 좌표계를 환산한 2축 좌표계의 위상보정치를 산출하고, 이 위상보정치에 의해 위치 검출기로 부터의 회전자석형 다상동기 전동기의 회전자위치를 보정하므로 위치검출기를 회전자석형다상동기전동기에 조립 시킨후 거기서 얻어지는 데이터에 따라 검출기의 부착오차에 기인하는 위상보정치를 산출하고, 이를 제어 하는데 사용하게 되고, 검출기의 부착정밀도를 완화하는 동시에 발생토크가 감소해서 토크-전류 특성의 효율이 저하하는 것을 방지 한다는 효과가 있다.
또 회전자석형 다상동기 전동기의 제어장치에서는 회전자석형동기전동기의 자석위치를 검출하는 위치검출기와 회전자석형 다상동기 전동기를 구동하는 구동장치와, 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달한 것을 검출하는 검출타이밍검출수단과, 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달 했을때에 회전자석형 다상동기 전동기의 전류와 구동전압을 측정하는 데이터입력수단과 이들의 전류, 구동전압, 회전자석형 다상동기 전동기의 정수 및 일정한 속도를 사용해서 위치검출기의 부착오차에 따른 제어에 사용되는 2축 좌표축과 다상교류좌표계를 환산한 2축 좌표계와의 위상차를 산출하는 위상보정치검출수단과 이 위상보정치에 의해 위치검출기로 부터의 회전자석형 다상동기 전동기의 회전자위치를 보정하는 회전자 위치 보정수단을 구비 하였으므로, 위치검출기를 회전자석형다상동기전동기에 부착한 후에 거기서 얻어지는 데이터에 따라 검출기의 부착오차에 기인하는 위상보정치를 산출하고, 이를 제어에 사용하게 되어 검출기의 부착정밀도를 완화하는 동시에 발생토크가 감소해서 토크-전류 특성의 효율이 저하하는 것을 방지하는 효과가 있다.
그리고, 회전자석형 다상동기 전동기로 엘리베이터 권양기를 구동하고, 위상보정치는 엘리베이터 권양기를 상승방향으로 회전시켜서 구한 위상보정치와 하강방향으로 회전시켜서 구한 위상보정치의 평균치로 하므로, 다른 2개의 상태에서 구한 위상보정치의 평균치를 채용하게 되어 엘리베이터 권양기의 상승운전과 하강운전에서의 제어성을 평균화 할 수 있는

Claims (3)

  1. 회전자석형 다상동기 전동기의 자석위치를 검출하는 위치검출기와, 상기 회전자석형 다상동기 전동기를 구동하는 구동장치를 구비하고, 상기 위치 검출기를 부착한 상기 회전자석형 다상동기 전동기를 상기 구동장치로 구동하고, 상기 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달한 후에 상기 회전자석형 다상동기 전동기의 전류와 구동전압을 측정하고, 이를 전류, 구동전압, 상기 회전자석형 다상동기 전동기의 정수 및 상기 일정한 속도를 사용해서, 상기 위치검출기의 부착오차에 따를 제어에 사용하는 2축 좌표축과 다상교류 좌표계를 환산한 2축 좌표계의 위상보정치를 산출하고 이 위상보정치에 의해 상기 위치검출기로 부터의 상기 회전자석형 다상동기 전동기의 회전자위치를 보정하는 것을 특징으로하는 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법.
  2. 회전자석형 다상동기 전동기의 자석위치를 검출하는 위치검출기와 상기 회전자석형 다상동기 전동기를 구동하는 구동장치와, 상기 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달한 것을 검출하는 검출타이밍 검출수단과, 상기 회전자석형 다상동기 전동기가 일정한 속도에 도달 했을때에 상기 회전자석형 다상동기 전동기의 전류와 구동전압을 측정하는 데이터 입력수단과, 이들의 전류, 구동전압, 상기 회전자석형 다상동기 전동기의 정수 및 상기 일정한 속도를 사용해서 상기 위치검출기의 부착오차에 따른 제어에 사용하는 2축 좌표축과 다상교류좌표계를 환산한 2축 좌표계와의 위상차를 산출하는 위상보정치검출수단과, 이 위상보정치에 의해 상기 위치검출기로 부터의 상기 회전자석형 다상동기 전동기의 회전자위치를 보정하는 회전자위치보정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 회전자석형 다상동기 전동기의 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 회전자석형 다상동기 전동기로 엘리베이터 권양기를 구동하고, 상기 위상보정치는 상기 엘리베이터 권양기를 상승방향으로 회전시켜서 구한 위치보정치와 하강방향으로 회전시켜서 구한 위상보정치의 평균치로하는 것을 특징으로 하는 회전자석형 다상동기 전동기의 제어장치.
KR1019970018984A 1996-09-04 1997-05-16 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치 KR100222384B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP96-234290 1996-09-04
JP23429096A JP3336870B2 (ja) 1996-09-04 1996-09-04 回転磁石形多相同期電動機の制御方法及びその装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19980024023A KR19980024023A (ko) 1998-07-06
KR100222384B1 true KR100222384B1 (ko) 1999-10-01

Family

ID=16968675

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970018984A KR100222384B1 (ko) 1996-09-04 1997-05-16 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5796228A (ko)
JP (1) JP3336870B2 (ko)
KR (1) KR100222384B1 (ko)
CN (1) CN1051660C (ko)
TW (1) TW437152B (ko)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100202709B1 (ko) * 1996-11-04 1999-06-15 이종수 엘리베이터의 정전시 비상 운전 방법 및 장치
FI109847B (fi) * 1998-06-11 2002-10-15 Abb Oy Menetelmä tahtikoneen roottorikulmaestimaatin virheen minimoimiseksi
WO2000014866A1 (fr) * 1998-09-03 2000-03-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Unite de commande pour moteur a courant alternatif
WO2000027024A1 (fr) * 1998-10-30 2000-05-11 Kabushiki Kaisha Toshiba Appareil pour commander un moteur synchrone
US6252367B1 (en) * 1999-01-11 2001-06-26 Fanuc Ltd. Servo controller
JP3396440B2 (ja) * 1999-02-08 2003-04-14 株式会社日立製作所 同期電動機の制御装置
EP1071982B1 (en) 1999-02-11 2007-08-29 TRW Automotive U.S. LLC Apparatus and method for controlling an electric assist steering system
US6362586B1 (en) * 2000-09-15 2002-03-26 General Motors Corporation Method and device for optimal torque control of a permanent magnet synchronous motor over an extended speed range
JP4737858B2 (ja) * 2001-03-27 2011-08-03 東芝エレベータ株式会社 永久磁石電動機の制御装置
JP3965934B2 (ja) 2001-05-09 2007-08-29 株式会社日立製作所 移動体の制御装置並びに移動体システム
JP3867518B2 (ja) * 2001-06-06 2007-01-10 株式会社日立製作所 同期電動機のセンサレス制御システム
JP3582505B2 (ja) * 2001-09-10 2004-10-27 日産自動車株式会社 モーター制御装置
JP3765287B2 (ja) * 2002-05-09 2006-04-12 トヨタ自動車株式会社 エネルギー変換機制御装置
JP2004096940A (ja) * 2002-09-03 2004-03-25 Mitsubishi Electric Corp 永久磁石形同期電動機
JP3688673B2 (ja) 2002-10-01 2005-08-31 本田技研工業株式会社 永久磁石式回転電機の制御装置
JP4007197B2 (ja) * 2003-01-16 2007-11-14 トヨタ自動車株式会社 モータ制御装置
JP3789895B2 (ja) * 2003-02-28 2006-06-28 三菱電機株式会社 巻線界磁型同期モータの制御装置および巻線界磁型同期モータの回転位置ずれ補正方法
JP3771544B2 (ja) * 2003-03-24 2006-04-26 株式会社日立製作所 永久磁石形同期電動機の制御方法及び装置
DE502005005930D1 (de) * 2004-05-15 2008-12-24 Luk Lamellen & Kupplungsbau Verfahren zum Messen der Drehzahl eines EC-Motors
JP4689192B2 (ja) * 2004-05-20 2011-05-25 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
US20060043923A1 (en) * 2004-08-31 2006-03-02 Baker Donal E Performance enhancement for motor field oriented control system
JP4589093B2 (ja) 2004-12-10 2010-12-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 同期モータ駆動装置及び方法
JP4566725B2 (ja) * 2004-12-20 2010-10-20 三菱電機株式会社 永久磁石同期電動機の制御装置
JP2006288076A (ja) * 2005-03-31 2006-10-19 Toshiba Elevator Co Ltd 制御装置
US7855526B2 (en) * 2005-06-27 2010-12-21 The University Of Tokushima Power conversion control device, power conversion control method, and power conversion control program
JP2008099369A (ja) * 2006-10-06 2008-04-24 Nippon Yusoki Co Ltd モータ制御装置
JP5167631B2 (ja) * 2006-11-30 2013-03-21 株式会社デンソー モータの制御方法及びそれを利用するモータ制御装置
US7564206B2 (en) * 2006-12-21 2009-07-21 Kabushiki Kaisha Toshiba Motor positioning unit
JP5464788B2 (ja) * 2007-02-28 2014-04-09 キヤノン株式会社 モータ駆動装置
KR100952178B1 (ko) * 2008-01-07 2010-04-09 현대엘리베이터주식회사 영구자석형 동기 전동기를 이용한 엘리베이터 시스템의초기각 검증방법
DE102008001408A1 (de) 2008-04-28 2009-10-29 Robert Bosch Gmbh Offsetwinkelbestimmung bei Synchronmaschinen
FI120992B (fi) 2008-05-30 2010-05-31 Kone Corp Tahtikoneen liikkeen määritys
JP4716143B2 (ja) * 2008-12-19 2011-07-06 本田技研工業株式会社 永久磁石式回転電機の制御装置
US8106618B2 (en) * 2009-04-02 2012-01-31 Daimler Ag Method and device for calibrating a position sensor placed on a shaft of a permanent magnet synchronous motor
CN101877524B (zh) * 2009-04-30 2013-03-20 浙江中科德润科技有限公司 一体化轮毂电机
US8378603B2 (en) * 2010-01-14 2013-02-19 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling an electric motor using zero current offset value cancellation
US8897954B2 (en) * 2011-05-05 2014-11-25 Deere & Company Method for calibrating position sensor on electric motor
JP5307855B2 (ja) * 2011-06-30 2013-10-02 三菱電機株式会社 電動機制御装置、及びその電動機制御装置を用いた電動過給装置
JP5916342B2 (ja) 2011-10-21 2016-05-11 三菱重工業株式会社 モータ制御装置、モータ制御方法
US9035587B2 (en) * 2013-03-14 2015-05-19 Cirrus Logic Inc. Motor control loop with fast response
US9093937B2 (en) * 2013-07-12 2015-07-28 Magnetek, Inc. Method and apparatus for determining position for a permanent magnet elevator motor
DE102013221709A1 (de) * 2013-10-25 2015-04-30 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Abweichung eines Drehzahlsensors einer Synchronmaschine
CN104753429B (zh) * 2015-03-30 2017-06-27 广东美的制冷设备有限公司 空调器中压缩机电机的磁极对数的计算方法、装置
EP3331793A1 (en) 2015-08-07 2018-06-13 Otis Elevator Company Rescue control and method of operating an elevator system including a permanent magnet (pm) synchronous motor drive system
EP3331794A1 (en) * 2015-08-07 2018-06-13 Otis Elevator Company Elevator system including a permanent magnet (pm) synchronous motor drive system
JP6623987B2 (ja) * 2016-09-09 2019-12-25 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6677663B2 (ja) * 2017-02-17 2020-04-08 株式会社東芝 モータ制御装置及びモータ駆動装置
JP7058725B2 (ja) * 2018-04-27 2022-04-22 三菱電機株式会社 電動機制御装置
JP7163223B2 (ja) * 2019-03-14 2022-10-31 株式会社東芝 駆動装置、駆動システム、及び、電動機の駆動方法
CN111953262A (zh) * 2019-05-17 2020-11-17 杭州三花研究院有限公司 一种控制方法和控制装置及其系统
WO2023228404A1 (ja) * 2022-05-27 2023-11-30 三菱電機株式会社 回転電機制御装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4070665A (en) * 1976-05-27 1978-01-24 The Singer Company High accuracy digital to analog resolver converter
US4207505A (en) * 1977-05-09 1980-06-10 Sundstrand Corporation Measuring system
DE2961221D1 (en) * 1978-06-24 1982-01-14 Frankl & Kirchner A jump-method in a memory-controlled sequential control device for machines, especially for industrial sewing machines, and sequential control circuits therefor
US4525656A (en) * 1982-08-24 1985-06-25 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Apparatus for operating plural poly phase A.C. motors having a common load
US4472669A (en) * 1982-12-23 1984-09-18 General Electric Company Compensated resolver feedback
US4536684A (en) * 1983-05-25 1985-08-20 Rca Corporation Multiple scan rate deflection circuit incorporating scan compensation
US4712106A (en) * 1983-12-12 1987-12-08 International Cybernetics Corporation Phase analog encoding system with compensation
JPS60131096A (ja) * 1983-12-20 1985-07-12 Mitsubishi Electric Corp ２相９０度電動機
JP2579751B2 (ja) * 1986-04-03 1997-02-12 三菱電機株式会社 交流エレベ−タ−の制御装置
AU588708B2 (en) * 1987-01-09 1989-09-21 Toshiba, Kabushiki Kaisha High-accuracy position detection apparatus
JP2645655B2 (ja) * 1987-11-14 1997-08-25 株式会社日立ビルシステム 永久磁石同期電動機の制御装置
JPH02299471A (ja) * 1989-05-12 1990-12-11 Mitsubishi Electric Corp Ｐｗｍコンバータ装置の制御方法
JPH0710174B2 (ja) * 1989-05-29 1995-02-01 三菱電機株式会社 Ｐｗｍコンバータ装置
US5138564A (en) * 1990-07-31 1992-08-11 Xerox Corporation Automatic encoder calibration
JP2656684B2 (ja) * 1991-06-12 1997-09-24 三菱電機株式会社 エレベータの停電時運転装置
US5134397A (en) * 1991-06-17 1992-07-28 Hughes Aircraft Company Phase compensation for electromagnetic resolvers
JPH05260781A (ja) * 1992-03-09 1993-10-08 Mitsubishi Electric Corp 電力変換装置
US5256943A (en) * 1992-04-03 1993-10-26 Ncr Corporation Zero adjustment shaft encoder control for stepping motors
JPH05344773A (ja) * 1992-06-09 1993-12-24 Mitsubishi Electric Corp Ｐｗｍインバータの並列運転制御装置
JP3226609B2 (ja) * 1992-06-24 2001-11-05 三菱電機株式会社 電力変換器の並列運転制御装置
US5374883A (en) * 1992-09-02 1994-12-20 Cincinnati Milacron Inc. Method and apparatus for position error compensation
JP3173531B2 (ja) * 1992-09-18 2001-06-04 ソニー株式会社 位置検出方法
US5594670A (en) * 1993-09-03 1997-01-14 Kabushiki Kaisha Meidensha Apparatus for measuring circuit constant of induction motor with vector control system and method therefor
US5642461A (en) * 1994-11-14 1997-06-24 Seagate Technology, Inc. Economical wide range speed control system

Also Published As

Publication number Publication date
TW437152B (en) 2001-05-28
CN1051660C (zh) 2000-04-19
CN1175816A (zh) 1998-03-11
KR19980024023A (ko) 1998-07-06
JPH1080188A (ja) 1998-03-24
JP3336870B2 (ja) 2002-10-21
US5796228A (en) 1998-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100222384B1 (ko) 회전자석형 다상동기 전동기의 제어방법 및 그 장치
KR100790914B1 (ko) 회전 전자기 장치에서 토르크 불규칙성을 능동적으로감소시키는 방법 및 장치
KR101046802B1 (ko) 교류 회전기의 제어 장치 및 이 제어 장치를 사용한 교류회전기의 전기적 정수 측정 방법
US8975856B2 (en) Method of improving efficiency in a multiphase motor, and motor for implementing such a method
US20160352275A1 (en) Temperature estimating apparatus for synchronous motor
KR960006854B1 (ko) 영구자석 동기 전동기의 제어장치
US6738718B2 (en) Method and apparatus for measuring torque and flux current in a synchronous motor
JP2010057216A (ja) インバータ装置
JP2001204190A (ja) 初期磁極位置推定装置その誤差調整方法
JP3661864B2 (ja) ステッピングモータの駆動装置
JP2006254521A (ja) 同期機の制御装置
JP4010195B2 (ja) 永久磁石式同期モータの制御装置
JP2012110215A (ja) 同期電動機制御装置
JP5401537B2 (ja) 交流電動機の駆動装置
JP2003033097A (ja) 同期電動機の制御装置及び制御方法
US20130214713A1 (en) Controller for ac motor
KR20200060657A (ko) 레졸버 옵셋 보정 방법 및 시스템
JP2000175483A (ja) 同期電動機のセンサレス制御方法及びその装置
JP2019170095A (ja) モータ制御装置
JP5641774B2 (ja) ステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法及び装置
JP6806272B1 (ja) モータの減磁診断装置およびモータ制御装置の減磁診断方法
KR20090015709A (ko) 위치오차 보상제어에 의한 토오크 리플 저감방법
JP2001078494A (ja) Ａｃモータ駆動装置のｄｃオフセット補正方法
JP2023048833A (ja) モータユニットの状態推定方法及び状態推定装置
JP4411742B2 (ja) モータ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130621

Year of fee payment: 15

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140626

Year of fee payment: 16

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150619

Year of fee payment: 17

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160617

Year of fee payment: 18

EXPY Expiration of term