JP2001078494A - Ａｃモータ駆動装置のｄｃオフセット補正方法 - Google Patents
Ａｃモータ駆動装置のｄｃオフセット補正方法Info
- Publication number
- JP2001078494A JP2001078494A JP25186899A JP25186899A JP2001078494A JP 2001078494 A JP2001078494 A JP 2001078494A JP 25186899 A JP25186899 A JP 25186899A JP 25186899 A JP25186899 A JP 25186899A JP 2001078494 A JP2001078494 A JP 2001078494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- offset
- phase
- voltage
- calculating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Inverter Devices (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクリップルの低減と制御精度の向上を計
るＡＣモータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法を提供
する。 【解決手段】電流検出器に含まれた第３ＤＣオフセット
電流を補正してＰＷＭ電力変換手段に含まれた第１電圧
ＤＣオフセットを推定し補正するＤＣオフセット電圧の
補正手段を備えたＡＣモータ駆動装置において、３相指
令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限手段と、３相検出
電流から第３ＤＣオフセット電流を引いて電流検出器に
含まれたＤＣオフセット電流を補正して新３相検出電流
を計算するＤＣオフセット電流補正手段１０２と、新３
相検出電流からフィルタを用いて第１ＤＣオフセット電
流を計算する第１ＤＣオフセット電流演算手段１０３
と、第１ＤＣオフセット電流にＡＣモータのインピーダ
ンスＲを乗じて第１ＤＣオフセット電圧を計算する第１
ＤＣオフセット電圧演算手段１０４と、第１ＤＣオフセ
ット電圧を３相指令電圧から引きＤＣオフセット電圧の
補正を行うＤＣオフセット電圧補正手段１０５とを備え
る。
るＡＣモータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法を提供
する。 【解決手段】電流検出器に含まれた第３ＤＣオフセット
電流を補正してＰＷＭ電力変換手段に含まれた第１電圧
ＤＣオフセットを推定し補正するＤＣオフセット電圧の
補正手段を備えたＡＣモータ駆動装置において、３相指
令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限手段と、３相検出
電流から第３ＤＣオフセット電流を引いて電流検出器に
含まれたＤＣオフセット電流を補正して新３相検出電流
を計算するＤＣオフセット電流補正手段１０２と、新３
相検出電流からフィルタを用いて第１ＤＣオフセット電
流を計算する第１ＤＣオフセット電流演算手段１０３
と、第１ＤＣオフセット電流にＡＣモータのインピーダ
ンスＲを乗じて第１ＤＣオフセット電圧を計算する第１
ＤＣオフセット電圧演算手段１０４と、第１ＤＣオフセ
ット電圧を３相指令電圧から引きＤＣオフセット電圧の
補正を行うＤＣオフセット電圧補正手段１０５とを備え
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＣモータの電流
制御に関し、特に、ＰＷＭインバータのオフセット推定
と補正に関するものである。
制御に関し、特に、ＰＷＭインバータのオフセット推定
と補正に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＡＣモータの位置制御、速度
制御および電流制御などにおいて、ＡＣモータの位置と
共に、速度と電流をフィードバックして、ＡＣモータの
応答特性を改善している。特に、ＡＣモータのｄｑ電流
制御（ベクトル電流制御）はトルク成分電流と磁束成分
電流に分けて制御することにより、トルク特性などＡＣ
モータの制御特性を著しく向上させている。このような
ＡＣモータの電流制御において、電流検出器ＣＴにより
検出されるＤＣオフセット電流の問題と、ＰＷＭインバ
ータ変換部（パワースイッチングデバイスのオン抵抗、
立ち上がり時間、立ち下がり時間、デッドタイム時間の
バラツキ）により発生するＤＣオフセット電圧の問題
は、ＡＣモータの制御精度の低下や、トルクリップル発
生の要因となっている。これらＤＣオフセット電流の問
題は、ＡＣモータの電流制御に検出される電流値を不正
確なものとし、ＤＣオフセット電圧の問題は、ＰＷＭ変
換部で出力される電圧値を不正確なものにする、という
形で発生する。こうしたＤＣオフセットの補正方法は各
種試みられているが、図７に示す従来のオフセット電流
の調整方法は、ローパスフィルタ３０１により電流検出
器に含まれたＤＣオフセット電流Ｉａｂｃoffset3 を検
出し、これを、電流検出器からのＩａｂｃfbから差し引
いてＤＣオフセット電流を補正し、検出電流Ｉａｂｃ’
ｆｂとして電流指令と比較することで、電流制御が行わ
れるものである。また、電流検出器ＣＴによるＤＣオフ
セット電流の調整を行う公示例には、特開昭６３−２７
４３９８号に提示されている「交流電動機の速度制御装
置」がある。この場合は、ＰＷＭゲートパルスのベース
ブロック状態（ＡＣモータに流れる電流がゼロの状態の
時）で、電流検出器のＤＣオフセット電流を推定して、
ＤＣオフセット電流の調整を行うものであり、具体的に
は、モータ電流がゼロ相当時にメモリにオフセット値を
記憶して、モータ運転時に検出電流値からメモリ値を差
し引いてＤＣオフセット電流を補正するもので、前例の
ローパスフィルタによる処理の代わりにメモリ値を用い
るものである。
制御および電流制御などにおいて、ＡＣモータの位置と
共に、速度と電流をフィードバックして、ＡＣモータの
応答特性を改善している。特に、ＡＣモータのｄｑ電流
制御（ベクトル電流制御）はトルク成分電流と磁束成分
電流に分けて制御することにより、トルク特性などＡＣ
モータの制御特性を著しく向上させている。このような
ＡＣモータの電流制御において、電流検出器ＣＴにより
検出されるＤＣオフセット電流の問題と、ＰＷＭインバ
ータ変換部（パワースイッチングデバイスのオン抵抗、
立ち上がり時間、立ち下がり時間、デッドタイム時間の
バラツキ）により発生するＤＣオフセット電圧の問題
は、ＡＣモータの制御精度の低下や、トルクリップル発
生の要因となっている。これらＤＣオフセット電流の問
題は、ＡＣモータの電流制御に検出される電流値を不正
確なものとし、ＤＣオフセット電圧の問題は、ＰＷＭ変
換部で出力される電圧値を不正確なものにする、という
形で発生する。こうしたＤＣオフセットの補正方法は各
種試みられているが、図７に示す従来のオフセット電流
の調整方法は、ローパスフィルタ３０１により電流検出
器に含まれたＤＣオフセット電流Ｉａｂｃoffset3 を検
出し、これを、電流検出器からのＩａｂｃfbから差し引
いてＤＣオフセット電流を補正し、検出電流Ｉａｂｃ’
ｆｂとして電流指令と比較することで、電流制御が行わ
れるものである。また、電流検出器ＣＴによるＤＣオフ
セット電流の調整を行う公示例には、特開昭６３−２７
４３９８号に提示されている「交流電動機の速度制御装
置」がある。この場合は、ＰＷＭゲートパルスのベース
ブロック状態（ＡＣモータに流れる電流がゼロの状態の
時）で、電流検出器のＤＣオフセット電流を推定して、
ＤＣオフセット電流の調整を行うものであり、具体的に
は、モータ電流がゼロ相当時にメモリにオフセット値を
記憶して、モータ運転時に検出電流値からメモリ値を差
し引いてＤＣオフセット電流を補正するもので、前例の
ローパスフィルタによる処理の代わりにメモリ値を用い
るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、電流検出器ＣＴに含まれたＤＣオフセット電
流のみに対する補正方法であって、ＰＷＭ変換部に含ま
れたＤＣオフセット電圧に対する補正は行われていない
ため、これが制御精度を低下させ、トルクリップルの要
因として残っているという問題があった。そこで、本発
明は、ＰＷＭ変換部に含まれているＤＣオフセット電圧
を推定して、ＤＣオフセット電圧の補正も行うことで、
ＰＷＭ変換部のＤＣオフセットによるトルクリップルの
低減と制御精度の向上が図れるＡＣモータ駆動装置のＤ
Ｃオフセット補正方法を提供することを目的としてい
る。
方法では、電流検出器ＣＴに含まれたＤＣオフセット電
流のみに対する補正方法であって、ＰＷＭ変換部に含ま
れたＤＣオフセット電圧に対する補正は行われていない
ため、これが制御精度を低下させ、トルクリップルの要
因として残っているという問題があった。そこで、本発
明は、ＰＷＭ変換部に含まれているＤＣオフセット電圧
を推定して、ＤＣオフセット電圧の補正も行うことで、
ＰＷＭ変換部のＤＣオフセットによるトルクリップルの
低減と制御精度の向上が図れるＡＣモータ駆動装置のＤ
Ｃオフセット補正方法を提供することを目的としてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、ＡＣモータを駆動するＰ
ＷＭ電力変換手段と、前記ＡＣモータの３相電流を検出
する３相電流検出手段と、前記ＡＣモータの電気角を検
出する電気角検出手段と、前記電気角を用いて３相検出
電流から２相検出電流への３相／２相座標変換を行う３
相／２相座標変換計算手段と、２相指令電流から前記２
相検出電流を差し引いて２相電流誤差を計算する電流誤
差演算手段と、前記２相電流誤差に比例積分ゲインを乗
じて２相指令電圧を計算する電流比例積分構成部と、前
記電気角を用いて前記２相指令電圧から３相指令電圧へ
の２相／３相座標変換を行う２相／３相座標変換計算手
段と、前記３相指令電圧と搬送波を比較してＰＷＭゲー
トパルスを演算するＰＷＭゲートパルス演算手段と、前
記ＰＷＭゲートパルスを入力して直流電圧を任意の交流
電圧に変換する前記ＰＷＭ電力変換手段であって、先
ず、前記電流検出器に含まれた第３のＤＣオフセット電
流を補正した後に、前記ＰＷＭ電力変換手段に含まれた
落第１の電圧ＤＣオフセットを推定して補正するＤＣオ
フセット電圧の補正手段を備えたＡＣモータ駆動装置の
ＤＣオフセット補正方法において、３相指令電圧をゼロ
に制限する電圧ゼロ制限手段と、前記電流検出手段で検
出した３相検出電流から前記第３のＤＣオフセット電流
を差し引いて前記電流検出器に含まれたＤＣオフセット
電流を補正して、新しい３相検出電流を計算するＤＣオ
フセット電流補正手段と、前記新しい３相検出電流から
ローパスフィルタを用いて第１のＤＣオフセット電流を
計算する第１のＤＣオフセット電流演算手段と、前記第
１のＤＣオフセット電流に前記ＡＣモータのインピーダ
ンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧を計算する第
１のＤＣオフセット電圧演算手段と、前記第１のＤＣオ
フセット電圧を前記３相指令電圧から差し引いて補正す
るＤＣオフセット電圧補正手段とを備えてＤＣオフセッ
トの補正を行うことを特徴としている。
め、請求項１に記載の発明は、ＡＣモータを駆動するＰ
ＷＭ電力変換手段と、前記ＡＣモータの３相電流を検出
する３相電流検出手段と、前記ＡＣモータの電気角を検
出する電気角検出手段と、前記電気角を用いて３相検出
電流から２相検出電流への３相／２相座標変換を行う３
相／２相座標変換計算手段と、２相指令電流から前記２
相検出電流を差し引いて２相電流誤差を計算する電流誤
差演算手段と、前記２相電流誤差に比例積分ゲインを乗
じて２相指令電圧を計算する電流比例積分構成部と、前
記電気角を用いて前記２相指令電圧から３相指令電圧へ
の２相／３相座標変換を行う２相／３相座標変換計算手
段と、前記３相指令電圧と搬送波を比較してＰＷＭゲー
トパルスを演算するＰＷＭゲートパルス演算手段と、前
記ＰＷＭゲートパルスを入力して直流電圧を任意の交流
電圧に変換する前記ＰＷＭ電力変換手段であって、先
ず、前記電流検出器に含まれた第３のＤＣオフセット電
流を補正した後に、前記ＰＷＭ電力変換手段に含まれた
落第１の電圧ＤＣオフセットを推定して補正するＤＣオ
フセット電圧の補正手段を備えたＡＣモータ駆動装置の
ＤＣオフセット補正方法において、３相指令電圧をゼロ
に制限する電圧ゼロ制限手段と、前記電流検出手段で検
出した３相検出電流から前記第３のＤＣオフセット電流
を差し引いて前記電流検出器に含まれたＤＣオフセット
電流を補正して、新しい３相検出電流を計算するＤＣオ
フセット電流補正手段と、前記新しい３相検出電流から
ローパスフィルタを用いて第１のＤＣオフセット電流を
計算する第１のＤＣオフセット電流演算手段と、前記第
１のＤＣオフセット電流に前記ＡＣモータのインピーダ
ンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧を計算する第
１のＤＣオフセット電圧演算手段と、前記第１のＤＣオ
フセット電圧を前記３相指令電圧から差し引いて補正す
るＤＣオフセット電圧補正手段とを備えてＤＣオフセッ
トの補正を行うことを特徴としている。
【０００５】また、請求項２に記載の発明は、ＡＣモー
タを駆動するＰＷＭ電力変換手段と、前記ＡＣモータの
３相電流を検出する３相電流検出手段と、前記ＡＣモー
タの電気角を検出する電気角検出手段と、前記電気角を
用いて３相指令電流を計算する３相指令電流演算手段
と、前記３相指令電流から前記３相検出電流を差し引い
て３相電流誤差を計算する電流誤差演算手段と、前記３
相電流誤差に比例積分ゲインを乗じて３相指令電圧を計
算する電流比例積分構成部と、前記３相指令電圧と搬送
波を比較してＰＷＭゲートパルスを演算するＰＷＭゲー
トパルス演算手段と、前記ＰＷＭゲートパルス入力して
直流電圧を任意の交流電圧に変換する前記ＰＷＭ電力変
換手段であって、先ず、前記電流検出器に含まれた第３
のＤＣオフセット電流を補正した後に、前記ＰＷＭ電力
変換手段に含まれた第１の電圧ＤＣオフセットを推定し
て補正するＤＣオフセット電圧の補正手段を備えたＡＣ
モータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法において、３
相指令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限手段と、前記
電流検出手段で検出した３相検出電流から前記第３のＤ
Ｃオフセット電流を差し引いて前記電流検出器に含まれ
たＤＣオフセット電流を補正して、新しい３相検出電流
を計算するＤＣオフセット電流補正手段と、前記新しい
３相検出電流からローパスフィルタを用いて第１のＤＣ
オフセット電流を計算する第１のＤＣオフセット電流演
算手段と、前記第１のＤＣオフセット電流に前記ＡＣモ
ータのインピーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット
電圧を計算する第１のＤＣオフセット電圧演算手段と、
前記第１のＤＣオフセット電圧を前記３相指令電圧から
差し引いて補正するＤＣオフセット電圧補正手段とを備
えてＤＣオフセットの補正を行うことを特徴としてい
る。このＡＣモータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法
によれば、３相指令電圧をゼロに制限した状態でＡＣモ
ータを駆動し、電流検出器に含まれたＤＣオフセット電
流成分、すなわち第３のＤＣオフセット電流を３相検出
電流から差し引くＤＣオフセット電流補正を行って新し
い３相検出電流を計算し、新しい３相検出電流からロー
パスフィルタを用いてＰＷＭ変換部に含まれるＤＣオフ
セット分、すなわち第１のＤＣオフセット電流を計算
し、第１のＤＣオフセット電流にＡＣモータのインピー
ダンスＲを掛けてＰＷＭ変換部に含まれるＤＣオフセッ
ト電圧、すなわち第１のＤＣオフセット電圧を計算推定
して、３相指令電圧から第１のＤＣオフセット電圧を差
し引いてＤＣオフセット電圧補正を行うので、電流検出
器に含まれたＤＣオフセット電流と、ＰＷＭ変換部に含
まれたＤＣオフセット電圧と、ＤＣオフセットを全て補
正することができる。
タを駆動するＰＷＭ電力変換手段と、前記ＡＣモータの
３相電流を検出する３相電流検出手段と、前記ＡＣモー
タの電気角を検出する電気角検出手段と、前記電気角を
用いて３相指令電流を計算する３相指令電流演算手段
と、前記３相指令電流から前記３相検出電流を差し引い
て３相電流誤差を計算する電流誤差演算手段と、前記３
相電流誤差に比例積分ゲインを乗じて３相指令電圧を計
算する電流比例積分構成部と、前記３相指令電圧と搬送
波を比較してＰＷＭゲートパルスを演算するＰＷＭゲー
トパルス演算手段と、前記ＰＷＭゲートパルス入力して
直流電圧を任意の交流電圧に変換する前記ＰＷＭ電力変
換手段であって、先ず、前記電流検出器に含まれた第３
のＤＣオフセット電流を補正した後に、前記ＰＷＭ電力
変換手段に含まれた第１の電圧ＤＣオフセットを推定し
て補正するＤＣオフセット電圧の補正手段を備えたＡＣ
モータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法において、３
相指令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限手段と、前記
電流検出手段で検出した３相検出電流から前記第３のＤ
Ｃオフセット電流を差し引いて前記電流検出器に含まれ
たＤＣオフセット電流を補正して、新しい３相検出電流
を計算するＤＣオフセット電流補正手段と、前記新しい
３相検出電流からローパスフィルタを用いて第１のＤＣ
オフセット電流を計算する第１のＤＣオフセット電流演
算手段と、前記第１のＤＣオフセット電流に前記ＡＣモ
ータのインピーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット
電圧を計算する第１のＤＣオフセット電圧演算手段と、
前記第１のＤＣオフセット電圧を前記３相指令電圧から
差し引いて補正するＤＣオフセット電圧補正手段とを備
えてＤＣオフセットの補正を行うことを特徴としてい
る。このＡＣモータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法
によれば、３相指令電圧をゼロに制限した状態でＡＣモ
ータを駆動し、電流検出器に含まれたＤＣオフセット電
流成分、すなわち第３のＤＣオフセット電流を３相検出
電流から差し引くＤＣオフセット電流補正を行って新し
い３相検出電流を計算し、新しい３相検出電流からロー
パスフィルタを用いてＰＷＭ変換部に含まれるＤＣオフ
セット分、すなわち第１のＤＣオフセット電流を計算
し、第１のＤＣオフセット電流にＡＣモータのインピー
ダンスＲを掛けてＰＷＭ変換部に含まれるＤＣオフセッ
ト電圧、すなわち第１のＤＣオフセット電圧を計算推定
して、３相指令電圧から第１のＤＣオフセット電圧を差
し引いてＤＣオフセット電圧補正を行うので、電流検出
器に含まれたＤＣオフセット電流と、ＰＷＭ変換部に含
まれたＤＣオフセット電圧と、ＤＣオフセットを全て補
正することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係るｄｑ電流制御によるＡＣモータの電流
制御ブロック図であり、図２は図１に示すＡＣモータの
ＤＣオフセット補正の制御ループを示す図である。図３
は図１に示すＡＣモータのＤＣオフセット補正の制御ブ
ロック図であり、図４は図３に示すＡＣモータのＤＣオ
フセット補正動作のフローチャートである。図５は図１
に示すＰＷＭインバータのゲートパルス発生器の制御ブ
ロック図である。図１において、ＡＣモータの駆動装置
は、図１中のＡＣモータ１１を除いた部分である。１２
はＡＣモータ１１を駆動するＰＷＭ電力変換手段（ＰＷ
Ｍインバータ）、１３はＡＣモータの３相電流を検出す
る３相電流検出手段（電流検出器）、１４はＡＣモータ
の電気角を検出する電気角検出手段、１５は電気角を用
いて３相検出電流から２相検出電流への３相／２相座標
変換を行う３相／２相座標変換計算手段、１６−ａは２
相指令電流から２相検出電流を差し引いて２相電流誤差
を計算する電流誤差演算手段、１７−ａは２相電流誤差
に比例積分ゲインを乗じて２相指令電圧を計算する電流
比例積分構成部、１８は電気角を用いて２相指令電圧か
ら３相指令電圧への２相／３相座標変換を行う２相／３
相座標変換計算手段、又、ＰＷＭインバータ１２は３相
指令電圧と搬送波１９を比較して、ＰＷＭゲートパルス
を演算し、ＰＷＭゲートパルスを用いて直流電圧２０を
任意の交流電圧に変換する。
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係るｄｑ電流制御によるＡＣモータの電流
制御ブロック図であり、図２は図１に示すＡＣモータの
ＤＣオフセット補正の制御ループを示す図である。図３
は図１に示すＡＣモータのＤＣオフセット補正の制御ブ
ロック図であり、図４は図３に示すＡＣモータのＤＣオ
フセット補正動作のフローチャートである。図５は図１
に示すＰＷＭインバータのゲートパルス発生器の制御ブ
ロック図である。図１において、ＡＣモータの駆動装置
は、図１中のＡＣモータ１１を除いた部分である。１２
はＡＣモータ１１を駆動するＰＷＭ電力変換手段（ＰＷ
Ｍインバータ）、１３はＡＣモータの３相電流を検出す
る３相電流検出手段（電流検出器）、１４はＡＣモータ
の電気角を検出する電気角検出手段、１５は電気角を用
いて３相検出電流から２相検出電流への３相／２相座標
変換を行う３相／２相座標変換計算手段、１６−ａは２
相指令電流から２相検出電流を差し引いて２相電流誤差
を計算する電流誤差演算手段、１７−ａは２相電流誤差
に比例積分ゲインを乗じて２相指令電圧を計算する電流
比例積分構成部、１８は電気角を用いて２相指令電圧か
ら３相指令電圧への２相／３相座標変換を行う２相／３
相座標変換計算手段、又、ＰＷＭインバータ１２は３相
指令電圧と搬送波１９を比較して、ＰＷＭゲートパルス
を演算し、ＰＷＭゲートパルスを用いて直流電圧２０を
任意の交流電圧に変換する。
【０００７】図２はＤＣオフセット電圧を計算する場合
のオープンループを示した図で、図中のオープンループ
Ａ状態（ＰＷＭインバータへのＰＷＭゲートパルスを遮
断したベースブロックの状態）は、従来方法ブロック３
によるＤＣオフセット電流の補正を行うもので、電流検
出器１３に含まれたＤＣオフセット電流Ｉａｂｃoffs
et3 （従来方法３によるＤＣオフセット電流の意で３を
付している、Ｉａoffset 3 、Ｉｂoffset3 、Ｉｃ
offset3 ）を検出して、補正する。次に、図２のオープ
ンループＢ状態は、本発明方法ブロック１によるＤＣオ
フセット電圧の補正をおこなうもので、電圧ゼロ制限手
段１０１を用いて２相／３相座標変換計算手段１８の出
力の３相指令電圧Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* をゼロに制限
する。ゼロである３相指令電圧Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ*
を、図５に示すようなＰＷＭゲートパルス発生器２０１
により搬送波１９と比較して、ゲートパルスＧｕａ、Ｇ
ｕｂ、Ｇｕｃ、Ｇｄａ、Ｇｄｂ、Ｇｄｃを発生し、ＰＷ
Ｍインバータ１２に入力してＡＣモータ１１を駆動す
る。ＡＣモータ１１はＤＣオフセット電圧成分によって
作動することになる。
のオープンループを示した図で、図中のオープンループ
Ａ状態（ＰＷＭインバータへのＰＷＭゲートパルスを遮
断したベースブロックの状態）は、従来方法ブロック３
によるＤＣオフセット電流の補正を行うもので、電流検
出器１３に含まれたＤＣオフセット電流Ｉａｂｃoffs
et3 （従来方法３によるＤＣオフセット電流の意で３を
付している、Ｉａoffset 3 、Ｉｂoffset3 、Ｉｃ
offset3 ）を検出して、補正する。次に、図２のオープ
ンループＢ状態は、本発明方法ブロック１によるＤＣオ
フセット電圧の補正をおこなうもので、電圧ゼロ制限手
段１０１を用いて２相／３相座標変換計算手段１８の出
力の３相指令電圧Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* をゼロに制限
する。ゼロである３相指令電圧Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ*
を、図５に示すようなＰＷＭゲートパルス発生器２０１
により搬送波１９と比較して、ゲートパルスＧｕａ、Ｇ
ｕｂ、Ｇｕｃ、Ｇｄａ、Ｇｄｂ、Ｇｄｃを発生し、ＰＷ
Ｍインバータ１２に入力してＡＣモータ１１を駆動す
る。ＡＣモータ１１はＤＣオフセット電圧成分によって
作動することになる。
【０００８】図３はＤＣオフセット電圧補正を行う制御
ブロック図であり、ＤＣオフセット電流補正手段１０２
では、３相電流検出器１３で検出した３相検出電流Ｉａ
ｂｃ fb（Ｉａfb、Ｉｂfb、Ｉｃfb）からＤＣオフセット
電流Ｉａｂｃoffset3 （Ｉａ offset3 、Ｉｂoffset3 、
Ｉｃoffset3 ）を差し引いて検出電流に含まれたＤＣオ
フセット電流を補正して（ここまでは従来方法３の補
正）、新しい３相検出電流Ｉａｂｃfb’（Ｉａfb’、Ｉ
ｂfb’、Ｉｃfb’）を計算する。第１のＤＣオフセット
電流演算手段１０３では、計算した新しい３相検出電流
からローパスフィルタを用いて第１のＤＣオフセット電
流Ｉａｂｃoffset1 （本発明方法１によるＤＣオフセッ
ト電流の意で１を付している、Ｉａoffset1 、Ｉｂ
offset1 、Ｉｃoffset1 ）を計算する。この場合のオフ
セットＩａｂｃoffset 1 は、ＰＷＭインバータに含まれ
たオフセット分である。第１のＤＣオフセット電圧演算
手段１０４では、第１のＤＣオフセット電流Ｉａｂｃ
offset1 （Ｉａoffset1 、Ｉｂoffset1 、Ｉ
ｃoffset1 ）にＡＣモータのインピーダンスＲを乗じ
て、第１のＤＣオフセット電圧Ｖａｂｃoffset1 （Ｖａ
offset1 、Ｖｂoffset1 、Ｖｃoffset1 ）を計算する。
ＤＣオフセット電圧補正手段１０５では、第１のＤＣオ
フセット電圧Ｖａｂｃ offset1 を３相指令電圧Ｖａｂｃ
* （Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* ）から差し引いて、ＰＷＭ
インバータに含まれたＤＣオフセット電圧の補正を行
う。
ブロック図であり、ＤＣオフセット電流補正手段１０２
では、３相電流検出器１３で検出した３相検出電流Ｉａ
ｂｃ fb（Ｉａfb、Ｉｂfb、Ｉｃfb）からＤＣオフセット
電流Ｉａｂｃoffset3 （Ｉａ offset3 、Ｉｂoffset3 、
Ｉｃoffset3 ）を差し引いて検出電流に含まれたＤＣオ
フセット電流を補正して（ここまでは従来方法３の補
正）、新しい３相検出電流Ｉａｂｃfb’（Ｉａfb’、Ｉ
ｂfb’、Ｉｃfb’）を計算する。第１のＤＣオフセット
電流演算手段１０３では、計算した新しい３相検出電流
からローパスフィルタを用いて第１のＤＣオフセット電
流Ｉａｂｃoffset1 （本発明方法１によるＤＣオフセッ
ト電流の意で１を付している、Ｉａoffset1 、Ｉｂ
offset1 、Ｉｃoffset1 ）を計算する。この場合のオフ
セットＩａｂｃoffset 1 は、ＰＷＭインバータに含まれ
たオフセット分である。第１のＤＣオフセット電圧演算
手段１０４では、第１のＤＣオフセット電流Ｉａｂｃ
offset1 （Ｉａoffset1 、Ｉｂoffset1 、Ｉ
ｃoffset1 ）にＡＣモータのインピーダンスＲを乗じ
て、第１のＤＣオフセット電圧Ｖａｂｃoffset1 （Ｖａ
offset1 、Ｖｂoffset1 、Ｖｃoffset1 ）を計算する。
ＤＣオフセット電圧補正手段１０５では、第１のＤＣオ
フセット電圧Ｖａｂｃ offset1 を３相指令電圧Ｖａｂｃ
* （Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* ）から差し引いて、ＰＷＭ
インバータに含まれたＤＣオフセット電圧の補正を行
う。
【０００９】つぎに図４を参照して動作について説明す
る。先ず、ＰＷＭゲートパルスを遮断したベースブロッ
ク状態で、電流検出器に含まれたＤＣオフセット電流を
検出する（Ｓ１０１）。これは従来方法３によるＩａｂ
ｃoffset3 に相当する。電圧ゼロ制限手段１０１で次式
（１）〜（３）のように３相指令電圧をゼロに制限する
（Ｓ１０２）。 Ｖａ* ＝０ ・・・（１） Ｖｂ* ＝０ ・・・（２） Ｖｃ* ＝０ ・・・（３） 次に、ＤＣオフセット電流補正手段１０２により、電流
検出器で検出した３相検出電流からＳ１０１で計算した
第３のＤＣオフセット電流を差し引いて、新しい３相検
出電流を計算する（Ｓ１０３）。第１のＤＣオフセット
電流演算手段１０３では、新しい３相検出電流からロー
パスフィルタを用いて、第１のＤＣオフセット電流を演
算する（Ｓ１０４）。第１のＤＣオフセット電圧演算手
段１０４では、第１のＤＣオフセット電流とＡＣモータ
の抵抗値の情報から、式（４）〜（６）を用いて、第１
のＤＣオフセット電圧を演算する（Ｓ１０５）。 Ｖａoffset1 ＝Ｉａoffset1 ×Ｒａ ・・・（４） Ｖｂoffset1 ＝Ｉｂoffset1 ×Ｒｂ ・・・（５） Ｖｃoffset1 ＝Ｉｃoffset1 ×Ｒｃ ・・・（６） 最後に、ＤＣオフセット電圧補正手段１０５では、次式
（７）〜（９）のように、第１のＤＣオフセット電圧を
３相指令電圧から差し引いて、ＤＣオフセット電圧の補
正を行う（Ｓ１０６）。 Ｖａ* ’＝Ｖａ* −Ｖａoffset1 ・・・（７） Ｖｂ* ’＝Ｖｂ* −Ｖｂoffset1 ・・・（８） Ｖｃ* ’＝Ｖｃ* −Ｖｃoffset1 ・・・（９） このように、第１の実施の形態によれば、ＰＷＭインバ
ータに含まれたＤＣオフセット電圧Ｖａｂｃoffset1 を
補正できるので、トルクリップルは大幅に低減され、Ａ
Ｃモータの制御精度も向上する。従って、ＡＣモータ駆
動装置のＤＣオフセット補正は、第３のＤＣオフセット
電流Ｉａｂｃoffset3 を３相検出電流Ｉａｂｃfbから差
し引いてＤＣオフセット電流補正を行った検出電流Ｉａ
ｂｃ’ｆｂを、電流指令から差し引いて比例積分ゲイン
を乗じて電圧指令を出力し、電圧指令Ｖａｂｃ* からＤ
Ｃオフセット電圧Ｖａｂｃoffset1 を差し引いてＤＣオ
フセット電圧補正を行った、電圧指令Ｖａｂｃ* ’をＰ
ＷＭインバータ１２に印加して、ＡＣモータ１１を駆動
するという手順となる。
る。先ず、ＰＷＭゲートパルスを遮断したベースブロッ
ク状態で、電流検出器に含まれたＤＣオフセット電流を
検出する（Ｓ１０１）。これは従来方法３によるＩａｂ
ｃoffset3 に相当する。電圧ゼロ制限手段１０１で次式
（１）〜（３）のように３相指令電圧をゼロに制限する
（Ｓ１０２）。 Ｖａ* ＝０ ・・・（１） Ｖｂ* ＝０ ・・・（２） Ｖｃ* ＝０ ・・・（３） 次に、ＤＣオフセット電流補正手段１０２により、電流
検出器で検出した３相検出電流からＳ１０１で計算した
第３のＤＣオフセット電流を差し引いて、新しい３相検
出電流を計算する（Ｓ１０３）。第１のＤＣオフセット
電流演算手段１０３では、新しい３相検出電流からロー
パスフィルタを用いて、第１のＤＣオフセット電流を演
算する（Ｓ１０４）。第１のＤＣオフセット電圧演算手
段１０４では、第１のＤＣオフセット電流とＡＣモータ
の抵抗値の情報から、式（４）〜（６）を用いて、第１
のＤＣオフセット電圧を演算する（Ｓ１０５）。 Ｖａoffset1 ＝Ｉａoffset1 ×Ｒａ ・・・（４） Ｖｂoffset1 ＝Ｉｂoffset1 ×Ｒｂ ・・・（５） Ｖｃoffset1 ＝Ｉｃoffset1 ×Ｒｃ ・・・（６） 最後に、ＤＣオフセット電圧補正手段１０５では、次式
（７）〜（９）のように、第１のＤＣオフセット電圧を
３相指令電圧から差し引いて、ＤＣオフセット電圧の補
正を行う（Ｓ１０６）。 Ｖａ* ’＝Ｖａ* −Ｖａoffset1 ・・・（７） Ｖｂ* ’＝Ｖｂ* −Ｖｂoffset1 ・・・（８） Ｖｃ* ’＝Ｖｃ* −Ｖｃoffset1 ・・・（９） このように、第１の実施の形態によれば、ＰＷＭインバ
ータに含まれたＤＣオフセット電圧Ｖａｂｃoffset1 を
補正できるので、トルクリップルは大幅に低減され、Ａ
Ｃモータの制御精度も向上する。従って、ＡＣモータ駆
動装置のＤＣオフセット補正は、第３のＤＣオフセット
電流Ｉａｂｃoffset3 を３相検出電流Ｉａｂｃfbから差
し引いてＤＣオフセット電流補正を行った検出電流Ｉａ
ｂｃ’ｆｂを、電流指令から差し引いて比例積分ゲイン
を乗じて電圧指令を出力し、電圧指令Ｖａｂｃ* からＤ
Ｃオフセット電圧Ｖａｂｃoffset1 を差し引いてＤＣオ
フセット電圧補正を行った、電圧指令Ｖａｂｃ* ’をＰ
ＷＭインバータ１２に印加して、ＡＣモータ１１を駆動
するという手順となる。
【００１０】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図６は本発明の第２の実施の形
態に係る３相個別電流制御によるＡＣモータの電流制御
ブロック図である。図６において、２１は電気角検出手
段１４により検出する電気角θｅと電流指令Ｉ* より３
相電流指令Ｉａ* 、Ｉｂ* 、Ｉｃ* を出力する３相指令
電流演算手段、１６−ｂは３相指令電流Ｉａ* 、Ｉ
ｂ* 、Ｉｃ* から３相検出電流を差引いて３相電流誤差
を計算する電流誤差演算手段、１７−ｂは３相電流誤差
に比例積分ゲインを乗じて３相指令電圧Ｖａ* 、Ｖ
ｂ* 、Ｖｃ* を計算する電流比例積分構成部である。そ
の他の構成は図１と同じなので重複する説明は省略す
る。図６は、図１に示すｄｑ電流制御のＡＣモータとは
異なり、座標変換手段を持たない３相個別電流制御のＡ
Ｃモータの例であるが、ＤＣオフセット電圧の補正は図
１の場合と同じ動作で可能である。すなわち、図３に示
すように、第３のＤＣオフセット電流Ｉａｂｃoffset3
を３相検出電流Ｉａｂｃfbから差引いて、新しい３相検
出電流とし、それよりローパスフィルタにより第１のＤ
Ｃオフセット電流Ｉａｂｃoffset1 を計算して、それに
インピーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧Ｖ
ａｂｃoffset1 を計算した後に、３相電圧指令Ｖａｂｃ
* から差し引き、ＤＣオフセット電圧補正を行うもので
ある。図１のｄｑ電流制御と異なる点は、図１の場合
は、第３のＤＣオフセット電流補正を行ってから、３相
／２相座標変換計算手段１５により２相検出電流Ｉ
ｑfb、Ｉｄfbに変換して、電流誤差演算手段１６−ａに
おいて２相電流誤差ΔＩｑ、ΔＩｄを計算するのに対
し、図６の場合は、第３のＤＣオフセット電流補正を行
ってから、直接、電流誤差演算手段１６−ａにおいて３
相電流誤差ΔＩａ、ΔＩｂ、ΔＩｃを演算する。又、Ｄ
Ｃオフセット電圧の補正は、図１の場合は、２相／３相
座標変換計算手段１８の出力Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* に
対し行われるのに対し、図６の場合は、電流比例積分構
成部１７−ａの出力Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* に対して行
われる、点が異なるのみで、図１に示すｄｑ電流制御の
ＡＣモータ駆動装置も、図６に示す３相個別電流制御の
ＡＣモータ駆動装置の場合も、同様にＤＣオフセット電
圧補正が可能で、トルクリップルの低減、制御精度の向
上を図ることができる。
図を参照して説明する。図６は本発明の第２の実施の形
態に係る３相個別電流制御によるＡＣモータの電流制御
ブロック図である。図６において、２１は電気角検出手
段１４により検出する電気角θｅと電流指令Ｉ* より３
相電流指令Ｉａ* 、Ｉｂ* 、Ｉｃ* を出力する３相指令
電流演算手段、１６−ｂは３相指令電流Ｉａ* 、Ｉ
ｂ* 、Ｉｃ* から３相検出電流を差引いて３相電流誤差
を計算する電流誤差演算手段、１７−ｂは３相電流誤差
に比例積分ゲインを乗じて３相指令電圧Ｖａ* 、Ｖ
ｂ* 、Ｖｃ* を計算する電流比例積分構成部である。そ
の他の構成は図１と同じなので重複する説明は省略す
る。図６は、図１に示すｄｑ電流制御のＡＣモータとは
異なり、座標変換手段を持たない３相個別電流制御のＡ
Ｃモータの例であるが、ＤＣオフセット電圧の補正は図
１の場合と同じ動作で可能である。すなわち、図３に示
すように、第３のＤＣオフセット電流Ｉａｂｃoffset3
を３相検出電流Ｉａｂｃfbから差引いて、新しい３相検
出電流とし、それよりローパスフィルタにより第１のＤ
Ｃオフセット電流Ｉａｂｃoffset1 を計算して、それに
インピーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧Ｖ
ａｂｃoffset1 を計算した後に、３相電圧指令Ｖａｂｃ
* から差し引き、ＤＣオフセット電圧補正を行うもので
ある。図１のｄｑ電流制御と異なる点は、図１の場合
は、第３のＤＣオフセット電流補正を行ってから、３相
／２相座標変換計算手段１５により２相検出電流Ｉ
ｑfb、Ｉｄfbに変換して、電流誤差演算手段１６−ａに
おいて２相電流誤差ΔＩｑ、ΔＩｄを計算するのに対
し、図６の場合は、第３のＤＣオフセット電流補正を行
ってから、直接、電流誤差演算手段１６−ａにおいて３
相電流誤差ΔＩａ、ΔＩｂ、ΔＩｃを演算する。又、Ｄ
Ｃオフセット電圧の補正は、図１の場合は、２相／３相
座標変換計算手段１８の出力Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* に
対し行われるのに対し、図６の場合は、電流比例積分構
成部１７−ａの出力Ｖａ* 、Ｖｂ* 、Ｖｃ* に対して行
われる、点が異なるのみで、図１に示すｄｑ電流制御の
ＡＣモータ駆動装置も、図６に示す３相個別電流制御の
ＡＣモータ駆動装置の場合も、同様にＤＣオフセット電
圧補正が可能で、トルクリップルの低減、制御精度の向
上を図ることができる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電流検出器に含まれた第３のＤＣオフセット電流を補正
した後に、ＰＷＭ電力変換手段に含まれた第１の電圧Ｄ
Ｃオフセットを推定して補正するＤＣオフセット電圧の
補正手段を備えた、ｄｑ電流制御または３相個別電流制
御によるＡＣモータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法
において、３相指令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限
手段と、電流検出手段で検出した３相検出電流から第３
のＤＣオフセット電流を差し引いて電流検出器に含まれ
たＤＣオフセット電流を補正して、新しい３相検出電流
を計算するＤＣオフセット電流補正手段と、新しい３相
検出電流からローパスフィルタを用いて第１のＤＣオフ
セット電流を計算する第１のＤＣオフセット電流演算手
段と、第１のＤＣオフセット電流にＡＣモータのインピ
ーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧を計算す
る第１のＤＣオフセット電圧演算手段と、第１のＤＣオ
フセット電圧を３相指令電圧から差し引くＤＣオフセッ
ト電圧補正手段とを備えてＤＣオフセットの補正を行う
ように構成したので、ＰＷＭインバータに含まれたＤＣ
オフセット電圧が除去でき、トルクリップルが更に低減
されることで、ＡＣモータの制御精度を向上させること
ができるという効果がある。
電流検出器に含まれた第３のＤＣオフセット電流を補正
した後に、ＰＷＭ電力変換手段に含まれた第１の電圧Ｄ
Ｃオフセットを推定して補正するＤＣオフセット電圧の
補正手段を備えた、ｄｑ電流制御または３相個別電流制
御によるＡＣモータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法
において、３相指令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限
手段と、電流検出手段で検出した３相検出電流から第３
のＤＣオフセット電流を差し引いて電流検出器に含まれ
たＤＣオフセット電流を補正して、新しい３相検出電流
を計算するＤＣオフセット電流補正手段と、新しい３相
検出電流からローパスフィルタを用いて第１のＤＣオフ
セット電流を計算する第１のＤＣオフセット電流演算手
段と、第１のＤＣオフセット電流にＡＣモータのインピ
ーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧を計算す
る第１のＤＣオフセット電圧演算手段と、第１のＤＣオ
フセット電圧を３相指令電圧から差し引くＤＣオフセッ
ト電圧補正手段とを備えてＤＣオフセットの補正を行う
ように構成したので、ＰＷＭインバータに含まれたＤＣ
オフセット電圧が除去でき、トルクリップルが更に低減
されることで、ＡＣモータの制御精度を向上させること
ができるという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るｄｑ電流制御
によるＡＣモータの電流制御ブロック図である。
によるＡＣモータの電流制御ブロック図である。
【図２】図１に示すＡＣモータのＤＣオフセット補正の
制御ループを示す図である。
制御ループを示す図である。
【図３】図１に示すＡＣモータのＤＣオフセット補正の
制御ブロック図である。
制御ブロック図である。
【図４】図３に示すＡＣモータのＤＣオフット補正動作
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図５】図１に示すＰＷＭインバータのゲートパルス発
生器の制御ブロック図である。
生器の制御ブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る３相個別電流
制御によるＡＣモータの電流制御ブロック図である。
制御によるＡＣモータの電流制御ブロック図である。
【図７】従来のＡＣモータのＤＣオフセット電流補正の
制御ブロック図である。
制御ブロック図である。
１１ ＡＣモータ １２ ＰＷＭ電力変換手段（ＰＷＭインバータ） １３ ３相電流検出手段 １４ 電気角検出手段 １５ ３相／２相座標変換計算手段 １６ 電流誤差演算手段 １７ 電流比例積分制御構成部 １８ ２相／３相座標変換計算手段 １９ 三角搬送波 ２０ 直流電源 ２１ ３相指令電流演算手段 １０１ 電圧ゼロ制限手段 １０２ ＤＣオフセット電流補正手段 １０３ 第１のＤＣオフセット電流演算手段（ローパス
フィルタ） １０４ 第１のＤＣオフセット電圧演算手段 １０５ ＤＣオフセット電圧補正手段 ２０１ ＰＷＭゲートパルス発生器 Ｖｑ* 、Ｖｄ* ｄ軸ｑ軸の指令電圧 Ｖａｂｃ* ａ相ｂ相ｃ相の指令電圧 Ｖａｂｃ ａ相ｂ相ｃ相のインバータ出力電圧 Ｖａｂｃoffset1 第１のＤＣオフセット電圧 Ｉｑ* 、Ｉｄ* ｄ軸ｑ軸の指令電流 Ｉｑ、Ｉｄ ｄ軸ｑ軸の実際電流 Ｉａｂｃ ａ相ｂ相ｃ相の実際電流 Ｉａｂｃoffset3 第３のＤＣオフセット電流 Ｉａｂｃfb ３相検出電流 θ 検出電気角 Ｒ ＡＣモータの抵抗（Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ）
フィルタ） １０４ 第１のＤＣオフセット電圧演算手段 １０５ ＤＣオフセット電圧補正手段 ２０１ ＰＷＭゲートパルス発生器 Ｖｑ* 、Ｖｄ* ｄ軸ｑ軸の指令電圧 Ｖａｂｃ* ａ相ｂ相ｃ相の指令電圧 Ｖａｂｃ ａ相ｂ相ｃ相のインバータ出力電圧 Ｖａｂｃoffset1 第１のＤＣオフセット電圧 Ｉｑ* 、Ｉｄ* ｄ軸ｑ軸の指令電流 Ｉｑ、Ｉｄ ｄ軸ｑ軸の実際電流 Ｉａｂｃ ａ相ｂ相ｃ相の実際電流 Ｉａｂｃoffset3 第３のＤＣオフセット電流 Ｉａｂｃfb ３相検出電流 θ 検出電気角 Ｒ ＡＣモータの抵抗（Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ）
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H007 BB06 CB02 DB03 DB12 DC02 EA02 5H576 BB10 EE01 EE11 GG04 HB02 JJ03 JJ17 JJ24 JJ26 KK06 LL22 LL60
Claims (2)
- 【請求項１】 ＡＣモータを駆動するＰＷＭ電力変換手
段と、 前記ＡＣモータの３相電流を検出する３相電流検出手段
と、 前記ＡＣモータの電気角を検出する電気角検出手段と、 前記電気角を用いて３相検出電流から２相検出電流への
３相／２相座標変換を行う３相／２相座標変換計算手段
と、 ２相指令電流から前記２相検出電流を差し引いて２相電
流誤差を計算する電流誤差演算手段と、 前記２相電流誤差に比例積分ゲインを乗じて２相指令電
圧を計算する電流比例積分構成部と、 前記電気角を用いて前記２相指令電圧から３相指令電圧
への２相／３相座標変換を行う２相／３相座標変換計算
手段と、 前記３相指令電圧と搬送波を比較してＰＷＭゲートパル
スを演算するＰＷＭゲートパルス演算手段と、 前記ＰＷＭゲートパルスを入力して直流電圧を任意の交
流電圧に変換する前記ＰＷＭ電力変換手段であって、先
ず、前記電流検出器に含まれた第３のＤＣオフセット電
流を補正した後に、前記ＰＷＭ電力変換手段に含まれた
第１の電圧ＤＣオフセットを推定して補正するＤＣオフ
セット電圧の補正手段と、を備えたＡＣモータ駆動装置
のＤＣオフセット補正方法において、 ３相指令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限手段と、 前記電流検出手段で検出した３相検出電流から前記第３
のＤＣオフセット電流を差し引いて前記電流検出器に含
まれたＤＣオフセット電流を補正して、新しい３相検出
電流を計算するＤＣオフセット電流補正手段と、 前記新しい３相検出電流からローパスフィルタを用いて
第１のＤＣオフセット電流を計算する第１のＤＣオフセ
ット電流演算手段と、 前記第１のＤＣオフセット電流に前記ＡＣモータのイン
ピーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧を計算
する第１のＤＣオフセット電圧演算手段と、 前記第１のＤＣオフセット電圧を前記３相指令電圧から
差し引いて補正するＤＣオフセット電圧補正手段と、 を備えてＤＣオフセットの補正を行うことを特徴とする
ＡＣ駆動装置のＤＣオフセット補正方法。 - 【請求項２】 ＡＣモータを駆動するＰＷＭ電力変換手
段と、 前記ＡＣモータの３相電流を検出する３相電流検出手段
と、 前記ＡＣモータの電気角を検出する電気角検出手段と、 前記電気角を用いて３相指令電流を計算する３相指令電
流演算手段と、 前記３相指令電流から前記３相検出電流を差し引いて３
相電流誤差を計算する電流誤差演算手段と、 前記３相電流誤差に比例積分ゲインを乗じて３相指令電
圧を計算する電流比例積分構成部と、 前記３相指令電圧と搬送波を比較してＰＷＭゲートパル
スを演算するＰＷＭゲートパルス演算手段と、 前記ＰＷＭゲートパルスを入力して直流電圧を任意の交
流電圧に変換する前記ＰＷＭ電力変換手段であって、先
ず、前記電流検出器に含まれた第３のＤＣオフセット電
流を補正した後に、前記ＰＷＭ電力変換手段に含まれた
第１の電圧ＤＣオフセットを推定して補正するＤＣオフ
セット電圧の補正手段と、を備えたＡＣモータ駆動装置
のＤＣオフセット補正方法において、 ３相指令電圧をゼロに制限する電圧ゼロ制限手段と、 前記電流検出手段で検出した３相検出電流から前記第３
のＤＣオフセット電流を差し引いて前記電流検出器に含
まれたＤＣオフセット電流を補正して、新しい３相検出
電流を計算するＤＣオフセット電流補正手段と、 前記新しい３相検出電流からローパスフィルタを用いて
第１のＤＣオフセット電流を計算する第１のＤＣオフセ
ット電流演算手段と、 前記第１のＤＣオフセット電流に前記ＡＣモータのイン
ピーダンスＲを乗じて第１のＤＣオフセット電圧を計算
する第１のＤＣオフセット電圧演算手段と、 前記第１のＤＣオフセット電圧を前記３相指令電圧から
差し引いて補正するＤＣオフセット電圧補正手段とを備
えてＤＣオフセットの補正を行うことを特徴とするＡＣ
モータ駆動装置のＤＣオフセット補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25186899A JP4491860B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | Ａｃモータ駆動装置とそのｄｃオフセット補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25186899A JP4491860B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | Ａｃモータ駆動装置とそのｄｃオフセット補正方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001078494A true JP2001078494A (ja) | 2001-03-23 |
| JP2001078494A5 JP2001078494A5 (ja) | 2006-09-07 |
| JP4491860B2 JP4491860B2 (ja) | 2010-06-30 |
Family
ID=17229136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25186899A Expired - Fee Related JP4491860B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | Ａｃモータ駆動装置とそのｄｃオフセット補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4491860B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003088192A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Fuji Electric Co Ltd | 多相交流機の制御装置 |
| JP2003319685A (ja) * | 2002-04-24 | 2003-11-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリング制御装置の電動機電流演算方法 |
| JP5132848B1 (ja) * | 2012-04-11 | 2013-01-30 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
| CN104009659A (zh) * | 2014-05-30 | 2014-08-27 | 华南理工大学 | 基于径向基神经网络的svpwm三相逆变器控制方法 |
| KR20190094490A (ko) * | 2018-02-05 | 2019-08-14 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터 제어장치 |
| CN110716082A (zh) * | 2019-09-24 | 2020-01-21 | 哈尔滨工业大学（威海） | 提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法 |
| US11005406B2 (en) * | 2019-07-31 | 2021-05-11 | Toshiba International Corporation | Hysteresis based DC offset corrector for current reconstruction when using discontinuous PWM |
| CN112946549A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-11 | 杭州西力智能科技股份有限公司 | 一种交流系统中校正直流分量的方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274398A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 交流電動機の速度制御装置 |
| JPH04121062A (ja) * | 1990-09-12 | 1992-04-22 | Toshiba Corp | ３相変圧器の直流偏磁抑制制御を備えたインバータ制御装置 |
| JPH04355693A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-09 | Japan Servo Co Ltd | サ−ボモ−タの制御装置 |
| JPH09121558A (ja) * | 1995-10-27 | 1997-05-06 | Nissan Motor Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
| JPH10174449A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-26 | Lg Electron Inc | 空気調和器での圧縮機のデッドタイム補償方法 |
-
1999
- 1999-09-06 JP JP25186899A patent/JP4491860B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274398A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | 交流電動機の速度制御装置 |
| JPH04121062A (ja) * | 1990-09-12 | 1992-04-22 | Toshiba Corp | ３相変圧器の直流偏磁抑制制御を備えたインバータ制御装置 |
| JPH04355693A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-09 | Japan Servo Co Ltd | サ−ボモ−タの制御装置 |
| JPH09121558A (ja) * | 1995-10-27 | 1997-05-06 | Nissan Motor Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
| JPH10174449A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-26 | Lg Electron Inc | 空気調和器での圧縮機のデッドタイム補償方法 |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003088192A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Fuji Electric Co Ltd | 多相交流機の制御装置 |
| JP2003319685A (ja) * | 2002-04-24 | 2003-11-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリング制御装置の電動機電流演算方法 |
| JP5132848B1 (ja) * | 2012-04-11 | 2013-01-30 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
| US8514600B1 (en) | 2012-04-11 | 2013-08-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Power conversion apparatus with zero current crossing direction correction |
| WO2013153638A1 (ja) * | 2012-04-11 | 2013-10-17 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
| CN103597731A (zh) * | 2012-04-11 | 2014-02-19 | 三菱电机株式会社 | 功率转换装置 |
| CN104009659A (zh) * | 2014-05-30 | 2014-08-27 | 华南理工大学 | 基于径向基神经网络的svpwm三相逆变器控制方法 |
| KR20190094490A (ko) * | 2018-02-05 | 2019-08-14 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터 제어장치 |
| KR102080095B1 (ko) * | 2018-02-05 | 2020-02-21 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터 제어장치 |
| US10630212B2 (en) | 2018-02-05 | 2020-04-21 | Lsis Co., Ltd. | Device for controlling inverter |
| US11005406B2 (en) * | 2019-07-31 | 2021-05-11 | Toshiba International Corporation | Hysteresis based DC offset corrector for current reconstruction when using discontinuous PWM |
| CN110716082A (zh) * | 2019-09-24 | 2020-01-21 | 哈尔滨工业大学（威海） | 提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法 |
| CN110716082B (zh) * | 2019-09-24 | 2021-11-02 | 哈尔滨工业大学（威海） | 提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法 |
| CN112946549A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-11 | 杭州西力智能科技股份有限公司 | 一种交流系统中校正直流分量的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4491860B2 (ja) | 2010-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6002234A (en) | System and method for controlling brushless permanent magnet motors | |
| US8106619B2 (en) | Position sensorless controller for permanent magnet motor | |
| US6650081B2 (en) | Synchronous motor driving system | |
| EP1944860B1 (en) | A method for sensorless estimation of rotor speed and position of a permanent magnet synchronous machine | |
| US6690137B2 (en) | Sensorless control system for synchronous motor | |
| EP1748550B1 (en) | Synchronous machine controller | |
| EP2731260B1 (en) | Inverter control device and inverter control method | |
| US20010048283A1 (en) | Method and apparatus for controlling a synchronous motor | |
| JP3843391B2 (ja) | 同期電動機駆動装置 | |
| JP2007159368A (ja) | モータ駆動システムの制御装置 | |
| US10804831B2 (en) | Control apparatus for alternating-current rotary electric machine | |
| JP3397013B2 (ja) | 同期モータの制御装置 | |
| JP5401537B2 (ja) | 交流電動機の駆動装置 | |
| JP4425091B2 (ja) | モータの位置センサレス制御回路 | |
| JP7225550B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2020048249A (ja) | ステアリング装置 | |
| JP4228651B2 (ja) | Ｉｐｍモータの制御方法および制御装置 | |
| JP4491860B2 (ja) | Ａｃモータ駆動装置とそのｄｃオフセット補正方法 | |
| JP2000175483A (ja) | 同期電動機のセンサレス制御方法及びその装置 | |
| JP2008228431A (ja) | 交流電動機の駆動制御装置 | |
| JPH11275900A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP2001078494A5 (ja) | Ａｃモータ駆動装置とそのｄｃオフセット補正方法 | |
| JP2018125955A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP7247468B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP5228435B2 (ja) | インバータ制御装置とその制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060720 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060720 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071129 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090323 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090407 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090512 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091110 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091120 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100316 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100329 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140416 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |