JP2020048249A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、制御器のグランド電位は、インバータに印加される直流電圧の負側または正側の電位に設定され、分圧回路は、直流電圧の負側または正側の電位を基準に中性点電位を検出する。
そして、制御器は、インバータのオンオフ動作時に検出される第1の中性点電位と一定な第1基準電位との差、および、オンオフ動作時に検出される第2の中性点電位と一定な第2基準電位との差に基づいて、回転子位置を推定する。
しかし、モータ回転数によってオフセット補正値の最適値が変化するという特性があるため、モータ回転数の変動に伴いトルク振動が変動し悪化するという問題があった。
図1は、ステアリング装置の一態様を示す構成図である。
ステアリング装置200は、車両100の転舵輪(前輪)110,110を転舵させる転舵機構210に操舵力を付与する電動モータ220を備えた、車両用の電動パワーステアリング装置である。
電動モータ220による操舵力の付与は、運転者の操舵力を補助するため、或いは、自律的な操舵のために実施される。
転舵機構210は、ステアリングホイール201、ステアリングシャフト(転舵軸)202、ピニオン軸203、およびラック軸204を備える。
そして、ピニオン軸203の回転運動がラック軸204の直線運動に変換され、ラック軸204の両端に連結された転舵輪110,110を転舵させる。
コントローラ230は、例えば、操舵補助制御においては、操舵トルクセンサ206から取得した操舵トルクに関する信号や車速に関する信号などに応じたトルク指令値に基づき、駆動回路240にスイッチ信号を出力して、電動モータ220の駆動電流をPWM制御する。
減速機構205は、電動モータ220が発生するトルクをラック軸204に伝達する。
駆動回路240は、直流電源1と、直流電源1に並列接続された平滑コンデンサ2、6個のスイッチング素子3からなる3相ブリッジ回路4(3相ブリッジインバータ、3相出力インバータ)を備える。
スイッチング素子3は、例えば、MOSFETなどの電界効果トランジスタである。
また、駆動回路240は、3相ブリッジ回路4とグランドとの間に直接に接続したシャント抵抗5を備える。
そして、シャント抵抗5を含む電流センサ50は、シャント抵抗5の両端の電位差に基づき、3相ブリッジ回路4とグランドとの間の直流母線に流れる直流母線電流を検出し、直流母線電流信号IDC(第1検出電流信号)として出力する。
また、電動モータ220は、モータロータ(回転子)221、u相、v相、およびw相を含むステータコイル222、および、モータロータ221の角度を検出する回転角センサ7を備える。
電流検出部10は、電流センサ50からの直流母線電流信号IDCに基づき、u相、v相、およびw相それぞれに流れる電流Iu,Iv,Iwを再現(推定)する。
回転角/回転数検出部11は、回転角センサ7が出力する回転角検出信号に基づきモータ電気角θe0を検出するとともに、モータ電気角θe0の前回値と今回値の差分からモータ回転数ω(rpm)を算出する。
なお、回転角センサ7によって検出されるモータ電気角θe0に誤差成分があると、電気角速度ωeが振動する場合があるので、角速度演算部12は、デジタルフィルタ(ローパスフィルタ)を備えて電気角速度ωeの振動成分を除去する処理を実施することができる。
3相dq軸変換部14は、電流Iu,Iv,Iwおよび電気角θe1に関する信号を入力して3相交流を2軸直流に置き換える座標変換を施し、ベクトル制御用にd軸電流Id(磁束電流)とq軸電流Iq(トルク電流)を出力する。
指令電流算出部15A(指令電流信号生成部)は、電動モータ220のトルク指令値に関する信号などを外部から入力し、トルク指令値などに基づいてd軸指令電流Id*およびq軸指令電流Iq*を生成し、係るd軸指令電流Id*およびq軸指令電流Iq*を、電動モータ220を駆動制御するための第1指令電流信号として電流制御部15Bに出力する。
つまり、電流制御部15Bは、指令電流算出部15Aから出力される第1指令電流信号としてのd軸指令電流Id*、q軸指令電流Iq*と、電流検出部10および3相dq軸変換部14で取得された第2検出電流信号としてのd軸電流Id、q軸電流Iqとに基づき、第2指令電流信号を生成するフィードバック制御部である。
dq軸3相変換部17は、d軸指令電圧Vd*、q軸指令電圧Vq*、および電気角θe2を入力し、ベクトル制御用の2軸指令電圧を実際の3相指令電圧に戻す座標変換を施し、PWM制御における3相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*を出力する。
PWMデューティ比演算部19(PWMデューティ比信号生成部)は、3相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*(第2指令電流信号)とインバータ電圧Vinvとの比率に基づき、3相指令デューティ比Dutyu*,Dutyv*,Dutyw*(デューティ比信号)を生成して出力する。
スイッチング信号生成部21(PWMデューティ比信号生成部)は、スイッチングタイミングTHiu*,TLou*,THiv*,TLov*,THiw*,TLow*およびPWMキャリア周期Tcに基づき、3相ブリッジ回路4の6個のスイッチング素子3にスイッチング信号(オンオフ制御パルス信号、PWMパルス信号)を与える。
つまり、スイッチング信号生成部21によるデューティ比信号に基づくインバータのPWM制御によって、電動モータ220のステータコイル(u相、v相、およびw相)に供給する電力が制御される。
AD変換部23は、PWMキャリア周期Tcから生成した制御周期に同期した信号を基準として、ADタイミングTadI,Tadθ,TadVにて各センサの出力(電流、回転角、電圧)をAD変換する。
電流検出部10は、相電流検出部10Aおよびオフセット補正値設定部10Bを有する。
オフセット補正値設定部10Bは、モータ回転数(rpm)毎にオフセット補正値OCを記憶したマップ部(オフセット補正値記憶部)10B1、および、電動モータ220の回転数(回転速度)の信号であるモータ回転数信号を受信するモータ回転数信号受信部10B2を備え、モータ回転数信号に対応するオフセット補正値OCをマップから検索して出力する。
そして、相電流検出部10Aは、入力した直流母線電流信号IDC(第1検出電流信号)に基準オフセット補正値OCBおよびオフセット補正値OCを加算した結果を、オフセット補正後の直流母線電流信号IDCC(第2検出電流信号:IDCC=IDC+OCB+OC)として生成するオフセット補正部10A1、および、オフセット補正後の直流母線電流信号IDCCに基づきu相、v相、およびw相それぞれに流れる電流Iu,Iv,Iwを再現し、再現した電流Iu,Iv,Iwに関する信号を出力する相電流再現部10A2を備える。
一方、オフセット補正値OCは、モータ回転数に応じて可変に設定される補正電流値であり、電動モータ220のトルク振動(dB)がモータ回転数毎に設定値(例えば最低値)になるように、予め実験やシミュレーションに基づき適合された値である。
なお、オフセット補正値OCは、PWM制御における変調率の変化やPWMキャリア周波数の変化を含めてモータ回転数の条件毎に設定される。
図4に示す例では、オフセット補正値OC(≧0)は、モータ回転数が高くなるにしたがってより大きな電流値に設定される。これは、モータ回転数が高くなるにしたがって、トルク振動を最低値にするための補正要求が増大する傾向であることを示す。
また、第1回転数、第2回転数は、それぞれ、所定回転数を含む所定の回転数範囲とすることができる。つまり、ある回転数範囲について一定のオフセット補正値が与えられる構成とすることができる。
ここで、オフセット補正値設定部10Bは、モータ回転数の条件に代えて、PWM制御における変調率に応じてオフセット補正値OCを可変に設定することができ、係る構成においても、モータ回転数の変化によるトルク振動の変化、悪化を抑止できる。
この場合、オフセット補正値OCは、変調率が第1変調率であるときにトルク振動の値が第1所定値以下となるように直流母線電流信号IDCを補正するための第1オフセット補正値OC1と、変調率が第1変調率とは異なる第2変調率であるときにトルク振動が第2所定値以下となるように直流母線電流信号IDCを補正するための第2オフセット補正値OC2とを含む。
ここで、トルク振動の第1所定値、第2所定値は、同一の値或いは異なる値とすることができ、更に、モータ回転数毎に実現可能な最低のトルク振動とすることができる。
但し、モータ回転数は、変調率に比べて制御用パラメータとして使用し易いため、オフセット補正値設定部10Bは、モータ回転数に応じてオフセット補正値OCを設定することで、電動モータ220の運転状況の変化に応じたオフセット補正値OCを容易に得ることができる。
電動モータ220の環境温度が変化すると、これに応じて変調率も変化するため、オフセット補正値設定部10Bは、環境温度の変化に応じてオフセット補正値OCを調整することで、変調率の変化に対応したオフセット補正値OCを得ることができる。
図5に示すように、オフセット補正値OCによるオフセット補正を施さない場合、所定のモータ回転数のときをピーク値としてトルク振動が発生する。
したがって、コントローラ230は、トルク振動が抑制された滑らかなモータ駆動を行うことができ、ステアリング装置200の操舵フィーリングを向上させることができる。
つまり、マップ部10B1は、モータ回転数信号が第1回転数と第2回転数との間であるときに、第1回転数での第1オフセット補正値OC1と第2回転数での第2オフセット補正値OC2との間の値を補間演算で求め、オフセット補正値OCの補間値として出力する、データ補間部の機能を備えることができる。
これにより、コントローラ230は、オフセット補正値マップのデータ数の削減(マップによるメモリ使用量の削減)を図りつつ、モータ回転数の変化に応じてオフセット補正値OCを連続的に変化させることができ、電動モータ220のトルク振動を安定して抑制できる。
また、オフセット補正値マップにおけるモータ回転数に応じたオフセット補正値OCのデータは、電動モータ220の回転方向が正転方向であるときと逆転方向であるときとの双方で共通して直流母線電流信号IDCのオフセット補正に用いられるデータである。
したがって、オフセット補正値設定部10Bは、電動モータ220の回転方向毎にオフセット補正値マップを備える必要がなく、オフセット補正値マップのデータ数の増大を抑制することができる。
図6は、相補式PWM制御における上アームのスイッチング信号(PWMパルス信号)であるu相デューティ比信号、v相デューティ比信号、およびw相デューティ比信号を示す。
つまり、コントローラ230は、直流母線電流信号IDCから各相の電流を再現するためにパルスシフト制御を実施し、係るパルスシフト制御の実行中に、基準オフセット補正値OCB、および、モータ回転数に応じたオフセット補正値OCによって直流母線電流信号IDCをオフセット補正し、オフセット補正後の直流母線電流信号IDCCに基づき各相の電流を再現する。
ここで、モータ回転数に応じたオフセット補正値OCは、パルスシフト制御が行われる条件下でモータ回転数毎にトルク振動が最小値になるように適合され、パルスシフト制御が行われる実際のモータ制御時において、電動モータ220のトルク振動が抑制される。
つまり、デューティ比信号のオン時間の長さを3相間で対比すると、u相のオン時間は「最大」で、v相のオン時間は「中間」で、w相のオン時間は「最小」になり、デューティ比信号のオン時間の長さで3相を区別すると、u相が最大相、v相は中間相、w相は最小相になる。
ここで、第1期間において、電流は直流電源1からu相に流れ込んだ後、u相からv相およびw相に分かれて流れ、更に、v相およびw相に流れた電流は合流してシャント抵抗5に流れる。
したがって、第1期間において電流センサ50が検出する直流母線電流(第1直流母線電流)は、u相(最大相)に流れる電流Iuになる。
したがって、第2期間において電流センサ50が検出する直流母線電流(第2直流母線電流)は、w相(最小相)に流れる電流Iwになる。
そして、相電流再現部10A2は、3相交流を瞬時で合計するとゼロになることに基づき、電流Iuの計測値および電流Iwの計測値からv相(中間相)に流れる電流Ivを算出し、最終的に、u相、v相、およびw相それぞれに流れる電流Iu,Iv,Iwを再現する。
なお、図6の例では、u相デューティ比信号のオン時間が最も長く、w相デューティ比信号のオン時間が最も短いときを例示するが、相電流再現部10A2(相電流推定部)は、他の通電パターンにおいても、2つの相(最大相および最小相)の電流を電流センサ50で直接計測し、残りの1相の電流を2相の計測結果から推定することで、各相の電流を再現する。
また、相電流再現部10A2は、オン時間が最も長い相(最大相)のデューティ比信号およびオン時間が中間値である相(中間相)のデューティ比信号がオンで、残る1相、つまり、オン時間が最も短い相(最小相)のデューティ比信号がオフである第2期間で、電流センサ50の出力をサンプリングすることで、オン時間が最も短い相(最小相)に流れる電流を計測できる。
そして、相電流再現部10A2は、最大相の電流、および、最小相の電流が求まると、3相交流を瞬時で合計するとゼロになることを利用して、中間相の電流を算出する。
つまり、スイッチングタイミング設定部20は、デューティ比信号のオン時間が最も長い最大相のデューティ比信号のオンタイミングと、デューティ比信号のオン時間が中間値である中間相のデューティ比信号のオンタイミングとの差ΔTO1(ms)が第1所定値T1より小さくなったとき、前記差ΔTO1が第1所定値T1より大きい第2所定値T2以上となるように、オン時間が最も長い最大相および/又はオン時間が中間値である中間相についてデューティ比信号のオンタイミングの位相を3角波キャリアに対してずらす補正を行う。
なお、差ΔTO1は、前記第1期間の長さに相関し、差ΔTO1が第2所定値T2以上になるようにオンタイミングの位相を補正するパルスシフト制御は、第1期間の長さを所定時間以上とするための制御になる。
なお、差ΔTO2は、前記第2期間の長さに相関し、差ΔTO2が第2所定値T2以上になるようにオンタイミングの位相を補正するパルスシフト制御は、第2期間の長さを所定時間以上とするための制御になる。
したがって、ステータコイルの各相に電流センサを設ける場合に比べて、電流センサの数が削減される。
但し、各相に電流センサを備えた電動モータ220の駆動制御において、各電流センサが検出した相電流を、モータ回転数に応じたオフセット補正値OCで補正する構成とすることができる。
更に、コントローラ230は、電流センサ50による直流母線電流の検出値を、基準オフセット補正値OCB、および、モータ回転数に応じたオフセット補正値OCで補正するから、パルスシフト制御実行時におけるトルク振動の増大を効果的に抑制できる。
また、パルスシフト制御の実行時に電動モータ220のトルク振動が所定値以下となるようにオフセット補正値OCを適合しておくことで、パルスシフト制御によってトルク振動が変化することを抑止できる。
なお、スイッチング信号生成部21がキャリア周波数を調整することで、オフセット補正値OCの変化傾向は複雑になるが、電流検出部10は、オフセット補正値OCをマップデータとして記憶しておくことで、キャリア周波数の条件を含めたオフセット補正値OCを簡便に得ることができる。
この場合、電流検出部10は、所定回転数(第4回転数)未満のモータ回転数の領域(第1−第3回転数を含む領域)において、オフセット補正値OCによる直流母線電流信号IDCのオフセット補正を実施し、所定回転数(第4回転数)以上のモータ回転数の領域(第1−第3回転数よりも高い領域)において、オフセット補正値OCによる直流母線電流信号IDCオフセット補正量を一定にすることになる。
モータ回転数が所定回転数(第4回転数)以上の領域とは、PWM制御における変調率が飽和する状態であり、オフセット補正値OCを設定するための処理を省略することで、コントローラ230の演算負荷の軽減を図ることができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
また、オフセット補正値設定部10Bは、モータ回転数を変数としてオフセット補正値OCを算出する関数に基づき、モータ回転数に応じたオフセット補正値OCを求めることができる。
また、ステアリング装置が転舵させる転舵輪は、車両の前輪または後輪とすることができる。
Claims (13)
- ステアリング装置であって、
転舵輪を転舵させる転舵機構と、
電動モータであって、モータロータと、ステータコイルを有し、前記転舵機構に操舵力を付与する、前記電動モータと、
指令電流信号生成部であって、前記電動モータを駆動制御するための第1指令電流信号を生成する、前記指令電流信号生成部と、
フィードバック制御部であって、前記第1指令電流信号と第2検出電流信号に基づき、第2指令電流信号を生成する、前記フィードバック制御部と、
PWMデューティ比信号生成部であって、前記第2指令電流信号に基づき、デューティ比の信号であるデューティ比信号を生成する、前記PWMデューティ比信号生成部と、
駆動回路であって、インバータを含み、前記デューティ比信号に基づき、前記インバータを駆動制御し、前記ステータコイルに供給される電力を制御する、前記駆動回路と、
電流センサであって、前記ステータコイルに流れる電流の電流値を検出し、第1検出電流信号として出力する、前記電流センサと、
モータ回転数信号受信部であって、前記電動モータの回転数の信号であるモータ回転数信号を受信する、前記モータ回転数信号受信部と、
第2検出電流信号生成部であって、前記第1検出電流信号と、オフセット補正値に基づき、前記第2検出電流信号を生成する、前記第2検出電流信号生成部と、
オフセット補正値記憶部であって、前記オフセット補正値を記憶しており、
前記オフセット補正値は、第1オフセット補正値と、第2オフセット補正値を含み、
前記第1オフセット補正値は、前記モータ回転数信号が第1回転数のとき、または前記PWMデューティ比信号生成部における変調率が第1変調率のとき、前記電動モータの振動の値が第1所定値以下となるように前記第1検出電流信号を補正するための電流値であって、
前記第2オフセット補正値は、前記モータ回転数信号が第2回転数のとき、または前記PWMデューティ比信号生成部における変調率が第2変調率のとき、前記電動モータの振動の値が第2所定値以下となるように前記第1検出電流信号を補正するための電流値である、
前記オフセット補正値記憶部と、
を有することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記駆動回路は、ブリッジ回路を有し、
前記電流センサは、直流母線に流れる直流母線電流を検出し、前記第1検出電流信号として出力するものであり、
前記直流母線は、前記ブリッジ回路と前記ブリッジ回路に電力を供給する電源の間の電線、または前記ブリッジ回路とグランドの間の電線であることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置は、相電流推定部を備え、
前記電動モータは、3相ブラシレスモータであって、
前記ステータコイルは、u相、v相、およびw相を含み、
前記PWMデューティ比信号生成部は、前記u相、前記v相、および前記w相の夫々に対する前記デューティ比信号として、u相デューティ比信号、v相デューティ比信号、およびw相デューティ比信号を生成し、
前記相電流推定部は、前記デューティ比信号である、前記u相デューティ比信号、前記v相デューティ比信号、または前記w相デューティ比信号のうち、通電時間が最も長い最大相の前記デューティ比信号がオン、かつ通電時間が最も短い最小相および通電時間が前記最大相より短く前記最小相より長い中間相の前記デューティ比信号がオフのときに、前記電流センサが検出した前記直流母線電流である第1直流母線電流、および前記最大相の前記デューティ比信号がオン、かつ前記中間相の前記デューティ比信号がオン、かつ前記最小相の前記デューティ比信号がオフのときに、前記電流センサが検出した前記直流母線電流である第2直流母線電流に基づき、前記u相、前記v相、および前記w相の夫々に流れる電流値を推定するものである、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項3に記載のステアリング装置は、パルスシフト制御部を備え、
前記パルスシフト制御部は、前記最大相のデューティ比信号のオンタイミングと前記中間相のデューティ比信号のオンタイミングの差が第1所定値より小さくなったとき、前記最大相と中間相の前記デューティ比信号のオンタイミングの差が前記第1所定値より大きい第2所定値以上となるように前記最大相または前記中間相の前記デューティ比信号のオンタイミングの位相を補正すると共に、前記中間相の前記デューティ比信号のオンタイミングと前記最小相の前記デューティ比信号のオンタイミングの差が前記第1所定値より小さくなったとき、前記中間相と最小相の前記デューティ比信号のオンタイミングの差が前記第2所定値以上となるように前記中間相または前記最小相のデューティ比信号のオンタイミングの位相を補正するパルスシフト制御を行うことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項4に記載のステアリング装置において、
前記第1オフセット補正値は、前記パルスシフト制御の実行中であって、かつ前記モータ回転数信号が前記第1回転数のとき、前記電動モータの振動の値が前記第1所定値以下となるように前記第1検出電流信号を補正するための電流値であって、
前記第2オフセット補正値は、前記パルスシフト制御の実行中であって、かつ前記モータ回転数信号が前記第2回転数のとき、前記電動モータの振動の値が前記第2所定値以下となるように前記第1検出電流信号を補正するための電流値であることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記オフセット補正値記憶部は、データ補間部を備え、
前記データ補間部は、前記モータ回転数信号が前記第1回転数と前記第2回転数の間のとき、前記第1オフセット補正値と前記第2オフセット補正値の間の値を、補間により求め、オフセット補正値補間値として出力し、
前記第2検出電流信号生成部は、前記第1検出電流信号と、前記オフセット補正値としての前記オフセット補正値補間値に基づき、前記第2検出電流信号を生成することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項6に記載のステアリング装置において、
前記データ補間部は、前記モータ回転数信号が前記第1回転数と前記第2回転数の間のとき、前記第1オフセット補正値と前記第2オフセット補正値の間の値を、線形補間により求め、前記オフセット補正値補間値として出力することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項6に記載のステアリング装置において、
前記オフセット補正値記憶部は、マップを備え、
前記第1オフセット補正値および前記第2オフセット補正値は、前記マップに記憶されたマップデータであることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記第1オフセット補正値は、前記モータ回転数信号が前記第1回転数であって、かつ前記モータロータの回転方向が正回転のときと逆回転のときの両方において、前記第1検出電流信号を補正するための電流値であって、
前記第2オフセット補正値は、前記モータ回転数信号が前記第2回転数であって、かつ前記モータロータの回転方向が正回転のときと逆回転のときの両方において、前記第1検出電流信号を補正するための電流値であることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記第1オフセット補正値は、前記モータ回転数信号が前記第1回転数のとき、前記電動モータの振動の値が前記第1所定値以下となるように前記第1検出電流信号を補正するための電流値であって、
前記第2オフセット補正値は、前記モータ回転数信号が前記第2回転数のとき、前記電動モータの振動の値が前記第2所定値以下となるように前記第1検出電流信号を補正するための電流値であることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項10に記載のステアリング装置において、
前記オフセット補正値記憶部は、オフセット補正値調整部を備え、
前記オフセット補正値調整部は、環境温度の変化に応じて、前記オフセット補正値を可変に調整することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記PWMデューティ比信号生成部は、前記モータ回転数信号が第3回転数以上のとき、キャリア周波数を可変に調整することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項12に記載のステアリング装置において、
前記第2検出電流信号生成部は、前記モータ回転数信号が前記第1回転数、前記第2回転数、および前記第3回転数よりも高い第4回転数以上のとき、前記オフセット補正値を使用せず、前記第2検出電流信号を生成することを特徴とするステアリング装置。
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