JP5161985B2 - 電力変換装置および電動パワーステアリングの制御装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態1における電力変換装置の全体構成を示す図である。
図において、三相電圧指令演算手段1は、電力変換装置2にU相電圧指令Vu*と、V相電圧指令Vv*と、W相電圧指令Vw*と、を出力する。電力変換装置2は前記三相電圧指令Vu*, Vv*, Vw* に基づいて三相電圧Vu, Vv, Vwを出力し、該三相電圧は三相交流回転機3に印加される。
重畳電圧指令演算手段4は、電圧比較演算器7と重畳電圧指令演算器8を備え、前記三相電圧指令Vu*, Vv*, Vw*の最大値と最小値の差に応じて前記重畳電圧指令Vx*を出力する。
Vmax = max( Vu*, Vv*, Vw* ) ・・・ (1)
Vmin = min( Vu*, Vv*, Vw* ) ・・・ (2)
電圧指令修正手段5は、前記重畳電圧指令Vx*を前記U相電圧指令Vu*に加算して修正U相電圧指令Vu0*として出力する加算器9と、前記重畳電圧指令Vx*を前記V相電圧指令Vv*に加算して修正V相電圧指令Vv0*として出力する加算器10と、前記重畳電圧指令Vx*を前記W相電圧指令Vw*に加算して修正W相電圧指令Vw0*として出力する加算器11とによって構成する。
Vu0*=Vu*+Vx* ・・・ (3)
Vv0*=Vv*+Vx* ・・・ (4)
Vw0*=Vw*+Vx* ・・・ (5)
Vu0* - Vv0*= (Vu*+Vx*)-(Vv*+Vx*) = Vu*- Vv* ・・・ (6)
Vv0* - Vw0*= (Vv*+Vx*)-(Vw*+Vx*) = Vv*- Vw* ・・・ (7)
Vw0* - Vu0*= (Vw*+Vx*)-(Vu*+Vx*) = Vw*- Vu* ・・・ (8)
なお、後述するように、電圧出力手段6が電圧飽和を発生した場合は、修正三相電圧指令に従って電圧を印加した場合と三相電圧指令Vu*, Vv*, Vw*に従って電圧を印加した場合では同じ線間電圧になるとは限らない。
なお、半導体スイッチ22と半導体スイッチ23が同時にオンすると直流電圧源21が短絡してしまうので、半導体スイッチ22および半導体スイッチ23がオンする場合の立ち上がりタイミングが所定時間だけ遅延するようにしている。この遅延時間は短絡防止時間またはデッドタイムとして周知である。
第1の重畳電圧指令Vx1*は(9)式の演算によって求める。
Vx1* = 0.4×Vdc - Vmax ・・・ (9)
Vx2* = -0.5×Vdc - Vmin ・・・ (10)
Vx3* = -0.5×(Vmax + Vmin) ・・・ (11)
このように重畳電圧指令Vx*を第3の重畳電圧指令Vx3*で与えた場合、重畳電圧指令の大きさが前記三相電圧指令の最大値と最小値の平均値となるようにしたので、飽和特性を正負とも同じにすることができるので、過変調若しくは電圧飽和するような場合、歪みを最小限に抑えた電圧を出力することができる効果を得る。
修正三相電圧指令の演算に第1の重畳電圧指令Vx1*を用いた場合、電流検出抵抗で生ずる銅損を抑制することができるとともに、三相電流を検出する電流検出期間を確保することができる。しかしながら、第1の重畳電圧指令Vx1*は電圧利用率が第2の重畳電圧指令Vx2*、第3の重畳電圧指令Vx3*より低いので、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差が0.9×Vdcを超えると電圧飽和が発生する。そこで、第1の重畳電圧指令は (Vmax - Vmin)が0.9×Vdcより小さい範囲で利用する。
従って、図5の最大値Vmaxと最小値Vminの差に従って重畳電圧指令Vx*を演算するようにすることで、(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcより小さい範囲では三相電流の検出期間を確保し、(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcより大きい場合は三相中、二相の電流検出期間を確保できる。三相交流回転機3を駆動するためには三相中二相の電流検出ができれば充分であることは周知の通りである。
第1の重畳電圧指令Vx1*の演算式(9)式において、Vdcは一定値である。また、Vmaxは図6を見て判るように、途中で途切れたりすることもなく、横軸の時刻に対して連続的に変化する曲線となっている。第1の重畳電圧指令Vx1*の演算式(9)式は、一定値であるVdcと時刻に対して連続的に変化するVmaxから成る演算式であるので、演算式(9)式も、時刻に対して連続的に変化する重畳電圧指令の演算式となる。
本実施の形態に記載の第1の重畳電圧指令Vx1*で重畳電圧指令Vx*を与えた場合、重畳電圧指令演算手段4は、修正三相電圧指令Vu0*, Vv0*, Vw0*のうちの最大のものが第1の一定値(0.4 × Vdc)となる重畳電圧指令Vx*を出力するようにしたので、第1の重畳電圧指令Vx1*は時刻に対して連続的に与えることができ、その結果、修正三相電圧指令も時刻に対して連続的に変化するので、電流リプルの発生を抑制できる効果がある。
第1の重畳電圧指令Vx1*から第2の重畳電圧指令Vx2*に切り替わる境界は最大電圧と最小電圧の差 (Vmax-Vmin) が0.9×Vdcとなったときである。時刻t1に最大電圧と最小電圧の差 (Vmax-Vmin) が0.9×Vdcとなった場合、時刻t1の第1の重畳電圧指令Vx1*(t1)は(9)式に(Vmax-Vmin=0.9×Vdc)の関係を代入した(12)式となる。
Vx1*(t1) = 0.4×Vdc-(Vmin+0.9×Vdc) = -0.5×Vdc-Vmin ・・・ (12)
Vx2*(t1) = -0.5×Vdc - (Vmax-0.9×Vdc) = 0.4×Vdc-Vmax ・・・ (13)
Vx2*(t2) = -0.5×Vdc - (Vmax-1.0×Vdc) = 0.5×Vdc-Vmax ・・・ (14)
Vx3*(t2) = -0.5×{Vmax+(Vmax-1.0×Vdc)}=0.5×Vdc-Vmax ・・・ (15)
前記実施の形態1において重畳電圧指令演算手段は、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax - Vmin)が0.9×Vdcより小さい場合、重畳電圧指令Vx*として第1の重畳電圧指令Vx1*を出力していたが、三相電圧指令の振幅が電圧飽和しない範囲の場合、重畳電圧指令Vx*を零としても良い。
重畳電圧指令を零とすると修正三相電圧指令及び電圧出力手段が出力する三相電圧も正弦波にすることができる。また、デジタル処理などに起因して電圧出力手段が出力できる分解能が有限である場合、三相電圧指令の各相振幅が小さい領域において、重畳電圧指令Vx*を第1の重畳電圧指令Vx1*で与えると、修正三相電圧指令の各相振幅が更に小さくなってしまい電圧出力手段の精度が低下するが、三相電圧指令の各相振幅が小さい領域において重畳電圧指令を零にするようにしておけば、修正三相電圧指令の各相振幅が更に小さくなることを防ぐことができる。本実施の形態2では、三相電圧指令の各相振幅が小さい領域において重畳電圧指令を零にするための構成について説明する。
本実施の形態2では、前記実施の形態の重畳電圧指令演算手段4を重畳電圧指令演算手段4a(図示せず)に置換する。重畳電圧指令演算手段4aは図7に記載した重畳電圧指令演算器8aを具備する。
零重畳電圧指令演算部45は重畳電圧指令が零となるように零重畳電圧指令Vx0*を零で与え出力する。選択部44aは前記最大電圧Vmaxと前記最小電圧Vminの差と、第1の重畳電圧指令Vx1*と、第2の重畳電圧指令Vx2*とに応じて、零重畳電圧指令Vx0*、第1の重畳電圧指令Vx1*、第2の重畳電圧指令Vx2*、第3の重畳電圧指令Vx3*の中から一つを選択し、重畳電圧指令Vx*として出力する。選択部44aが選択する重畳電圧指令は、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差に応じて選択し、その過程は図8に従う。
STEP101では『「第1の重畳電圧指令Vx1*が正」且つ、「第2の重畳電圧指令Vx2*が負」』であるか否かを判定する。「第1の重畳電圧指令Vx1*が正」であれば(9)式より(16)式が成り立つ。
Vmax < 0.4×Vdc ・・・ (16)
同様に「第2の重畳電圧指令Vx2*が負」であれば(10)式より(17)式が成り立つ。
Vmin > -0.5×Vdc ・・・ (17)
(17)式を満たす場合、最小となる相電圧が-0.5×Vdcより大きいので、最小となる相も電圧飽和しない。
STEP103では、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcを超えるか否かを判断し、(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcを超えない場合はSTEP104の処理を実行し、(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcを超える場合はSTEP105の処理を実行する。STEP103の処理では、前述したように第1の重畳電圧指令は (Vmax - Vmin)が0.9×Vdcより小さい範囲で利用するように場合分けしている。
STEP107では、第1の重畳電圧指令Vx1*を重畳電圧指令Vx*として出力する。前記実施の形態にて説明したように、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax-Vmin)と1.0×Vdcの大小関係に基づいて第2の重畳電圧指令Vx2*と第3の重畳電圧指令Vx3*を切り換える条件にしているので、(Vmax-Vmin) と1.0×Vdcの大小関係が変化する条件において重畳電圧指令Vx*は時刻に対して連続的に変化できる。また、STEP104がFALSEとなった場合もSTEP107の処理を実行する。この場合、STEP101で「Vx2*< 0」が不成立の場合であり、STEP101でVx2* と 0の大小関係が変化する条件はVx2*=0である。即ち、STEP101においてVx2*と 0の大小関係が変化する条件で重畳電圧Vx*を零重畳電圧指令Vx0*と第2の重畳電圧指令Vx2*を切り換える条件にしているので、Vx2* と 0の大小関係が変化する条件でも重畳電圧指令Vx*は時刻に対して連続的に変化できる。
前記実施の形態2の図8に記載のフローチャートにおいて、STEP103は、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcを超えるか否かを判断し、(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcを超えない場合はSTEP104の処理を実行し、(Vmax-Vmin)が0.9×Vdcを超える場合はSTEP105の処理を実行するようにしていた。
Vx2* - Vx1*= (Vmax - Vmin) - 0.9×Vdc ・・・ (18)
(18)式を見て判るように、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax-Vmin)と0.9×Vdcに関する不等式として(19)式の関係が成り立つ。
「Vmax - Vmin < 0.9×Vdc」 ⇔ 「Vx2*- Vx1* < 0 」 ・・・ (19)
STEP103と同様に、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax-Vmin)の別の表現について考えてみる。(10)式から(11)式を減算すると(20)式を得る。
Vx2* - Vx3*= 0.5×{ (Vmax - Vmin) - 1.0×Vdc } ・・・ (20)
(20)式を見て判るように、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminの差(Vmax-Vmin)と1.0×Vdcに関する不等式として(21)式の関係が成り立つ。
「Vmax - Vmin < 1.0×Vdc」 ⇔ 「Vx2*- Vx3* < 0 」 ・・・ (21)
本実施の形態3に記載の電力変換装置は、前記実施の形態2に記載の電力変換装置を等価変換したものであり、実施の形態2と同じ効果が得られることは言うまでもない。
前記実施の形態2では三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminに基づいて重畳電圧指令Vx*を零とするか否かを判断するようにしていた。
本実施の形態4では前記実施の形態の重畳電圧指令演算手段4を重畳電圧指令演算手段4bに置換し、電圧の周波数に基づいて重畳電圧指令Vx*を零とするか否かを判断する構成とし、演算量の低減を行う。
回転位置検出器50は三相交流回転機3の回転位置を検出し、検出した回転位置を三相電圧指令演算手段1bに出力する。三相電圧指令演算手段1bは、出力する三相電圧指令の周波数を電力変換装置2bへ出力する。該周波数は、三相電圧指令の周波数に相当するものであれば良く、三相電圧指令の生成法として周知である座標変換に用いる位相の変化率や、前記回転位置の変化率、目標とする周波数指令などで与えることができる。
該周波数は、電力変換装置2bの重畳電圧指令演算手段4bに入力される。重畳電圧指令演算手段4bが具備する重畳電圧指令演算器8bは、該周波数に基づいて重畳電圧指令Vx*を演算する。
第1の選択部46は前記実施の形態1に記載の選択部44と同様の作用をするが、出力が重畳電圧指令Vx*でなく、第2の選択部47へ入力される選択重畳電圧指令Vy*である点が異なる。
第2の選択部47は前記周波数に基づいて零重畳電圧指令演算部45が出力する零重畳電圧指令Vx0*と選択重畳電圧指令Vy*のいずれか一方を選択して、重畳電圧指令Vx*として出力する。
前記実施の形態2では、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminに基づいて重畳電圧指令Vx*を零とするか否かを判断するようにしたが、本実施の形態では、周波数に基づいて重畳電圧指令Vx*を零とするか否かを判断する。
三相電圧指令はU相、V相、W相の計3種類の値があるが、三相電圧指令の周波数は1種類の値である。従って、重畳電圧指令Vx*を零とするか否かの判断を三相電圧指令の周波数の大小で行うと、三相電圧指令の最大値Vmaxと最小値Vminに基づいて判断するよりも簡素な演算にすることができるといった効果を得ることができる。
前記実施の形態では電力変換装置について説明したが、該電力変換装置によって操舵トルクを補助するトルクを発生させる電動パワーステアリング装置を構成しても良い。
図11は本実施の形態5における電動パワーステアリング装置の構成を示す図であり、前記実施の形態と同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものである。運転手がハンドル60を左右に回転させて前輪61の操舵を行う。トルク検出手段62はステアリング系の操舵トルクを検出して検出トルクを三相電圧指令演算手段1cに出力する。三相電圧指令演算手段1cは該検出トルクに基づいてステアリング系の操舵トルクを補助するトルクを三相交流回転機3が発生するように三相電圧指令Vu*, Vv*, Vw* を演算して、電力変換装置2へ出力する。電力変換装置2は前記三相電圧指令Vu*, Vv*, Vw*に基づいて前記三相交流回転機3に三相電圧Vu, Vv, Vwを出力し、該三相電圧によって三相交流回転機3はトルクを発生する。このトルクはギア63を介してステアリング系の操舵トルクを補助する。
前記実施の形態4では実施の形態1の重畳電圧指令演算器8を重畳電圧指令演算8bに置換し、周波数に基づいて重畳電圧指令Vx*を零とするか否かを判断するようにしていた。
本実施の形態6では前記実施の形態4の重畳電圧指令演算器8bを重畳電圧指令演算器8cに置換し、周波数に基づいて重畳電圧指令Vx*を不連続にならないように保ちつつ、電圧の周波数が低い領域では重畳電圧指令Vx*を零にする。
図12は本発明の実施の形態6における重畳電圧指令演算器8cの内部構成を示す図であり、前記実施の形態4と同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものである。
重畳係数演算器70は周波数に基づいて重畳係数を出力する。該重畳係数演算器70は、入力と成る周波数に対して重畳係数が0〜1の範囲で連続的に変化するように、予め周波数と重畳係数の関係を記憶しており、その関係に基づいて重畳係数を出力する。乗算器71は重畳係数演算器が出力する重畳係数と第1の選択部46が出力するVy*とを乗算し、重畳電圧指令Vx*として出力する。
本実施の形態6においては、重畳係数演算器70は周波数が小さい場合は重畳係数を0、周波数が大きい場合は重畳係数を1とするとともに、その間の周波数帯域は連続的に0から1に変化するようにしている。このような構成にすることにより、三相電圧指令の振幅が電圧飽和しない範囲の場合、重畳電圧指令Vx*を零にすることができる。
以上のように重畳係数演算器70が出力する重畳係数は、時刻に対して連続的に変化する曲線にすることができる。従って、重畳電圧指令Vx*も、時刻に対して連続的に変化するので、電流リプルの発生を抑制できる効果がある。
Claims (14)
- 三相電圧指令に基づいて直流電圧を三相電圧に変換して出力する電力変換装置において
、
前記三相電圧指令の最大値と最小値の差に応じた重畳電圧指令を演算して出力する重畳電圧指令演算手段と、
前記重畳電圧指令を前記三相電圧指令のそれぞれの相に加算して修正三相電圧指令を出力
する電圧指令修正手段と、
前記修正三相電圧指令に基づいて三相の電圧を出力する電圧出力手段とを備え、
前記重畳電圧指令演算手段は、前記三相電圧指令の最大値と最小値の差に応じて、前記
重畳電圧指令の演算式を切り換えて重畳電圧指令を出力する
ことを特徴とする電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記重畳電圧指令が連続的に変化する重畳電圧指令の演
算式を具備することを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記重畳電圧指令が連続的に変化するように重畳電圧指
令の演算式の切り換えを行うことを特徴とする請求項1または2記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記修正三相電圧指令のうちの最大のものが第1の一定
値となる重畳電圧指令を出力するようにしたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一
つに記載の電力変換装置。 - 前記電圧出力手段は、直列接続した半導体スイッチをオンオフ制御し、直流電圧を三相
電圧に変換して出力するとともに、前記半導体スイッチと前記直流電圧の負極側との間に
電流検出抵抗を接続して電流を検出する電流検出器を備え、
前記重畳電圧指令演算手段は、前記第1の一定値を前記電流検出器が電流検出可能な通電
時間の下限値に基づいた値としたことを特徴とする請求項4記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記修正三相電圧指令のうちの最小のものが第2の一定
値となる重畳電圧指令を出力するようにしたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、重畳電圧指令の大きさが前記三相電圧指令の最大値と最
小値の平均値となるようにすることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記三相電圧指令の最大値と最小値に基づいて重畳電圧
指令を零とするか否かを判断するようにしたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記電圧出力手段が出力する周波数に基づいて重畳電圧
指令を零とするか否かを判断するようにしたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記三相電圧指令の最大値と最小値の差に応じて、前記
最大値に基づいて演算された第1の重畳電圧指令と、前記最小値に基づいて演算された第
2の重畳電圧指令と、前記最大値と前記最小値に基づいて演算された第3の重畳電圧指令
を選択的に出力する選択部を備えたことを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記三相電圧指令の最大値と最小値の差に応じて、前記
重畳電圧指令が零となる零重畳電圧指令と、前記最大値に基づいて演算された第1の重畳
電圧指令と、前記最小値に基づいて演算された第2の重畳電圧指令と、前記最大値と前記
最小値に基づいて演算された第3の重畳電圧指令を選択的に出力することを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。 - 前記重畳電圧指令演算手段は、前記三相電圧指令の最大値と最小値の差に応じて、前記
最大値に基づいて演算された第1の重畳電圧指令と、前記最小値に基づいて演算された第
2の重畳電圧指令と、前記最大値と前記最小値に基づいて演算された第3の重畳電圧指令
を選択重畳電圧指令として選択的に出力する第1の選択部と、
前記電圧出力手段が出力する周波数に基づいて、前記重畳電圧指令が零となる零重畳電圧
指令と、前記選択重畳電圧指令を選択的に出力する第2の選択部を備えたことを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。 - 三相電圧指令に基づいて直流電圧を三相電圧に変換して出力する電力変換装置において
、
前記三相電圧指令に基づいて重畳電圧指令を演算して出力する重畳電圧指令演算手段と、
前記重畳電圧指令を前記三相電圧指令のそれぞれの相に加算して修正三相電圧指令を出力
する電圧指令修正手段と、前記修正三相電圧指令に基づいて三相の電圧を出力する電圧出力手段とを備え、
前記重畳電圧指令演算手段は、前記三相電圧指令の最大値と最小値の差に応じて、前記
重畳電圧指令の演算式を切り換え、選択重畳電圧指令として選択的に出力するとともに、前記電圧出力手段が出力する周波数に対して連続的に変化する重畳係数を求め、該重畳係数を前記選択重畳電圧指令に乗算することで重畳電圧指令を演算する
ことを特徴とする電力変換装置。 - ステアリング系の操舵トルクを補助するトルクを交流回転機が発生するように三相電圧指令を演算する三相電圧指令演算手段と、該三相電圧指令に基づいて前記交流回転機に三相電圧を出力する請求項1〜13のいずれか一つに記載の電力変換装置とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。
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