JP5235906B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5235906B2 JP5235906B2 JP2009551359A JP2009551359A JP5235906B2 JP 5235906 B2 JP5235906 B2 JP 5235906B2 JP 2009551359 A JP2009551359 A JP 2009551359A JP 2009551359 A JP2009551359 A JP 2009551359A JP 5235906 B2 JP5235906 B2 JP 5235906B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- motor
- time constant
- steering
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims description 87
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006557 surface reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
図1は、この発明の実施の形態1による時定数可変フィルタを備えた操舵制御装置を示す斜視図である。運転者が操作するステアリングホイール1にステアリング軸2が連結されている。ステアリング軸2の回転に応じて左右の転舵輪8が転舵される。ステアリング軸2には、トルクセンサ3が配置され、ステアリング軸2に作用する運転者の操作により発生する操舵トルクを検出する。モータ4は三相モータから構成されている。モータ4は、減速機構5を介してステアリング軸2に連結されており、モータ4が発生するアシストトルクは、ステアリング軸2に付与され、操舵トルクを補助する。モータ4には、モータ回転角度を検出する角度センサ6が配置されている。車両の車速は車速センサ11(図2に記載)で検出する。また、モータ4に流れる電流は電流センサ19(図2に記載)で検出する。コントローラユニット7は、電動パワーアシスト制御部71と電流制御部72とを備えている。電動パワーアシスト制御部71は、トルクセンサ3で検出した操舵トルクと車速センサ11で検出した車速とから、運転者のステアリング操舵をアシストする電動パワーアシスト制御を実施するために必要な、モータ4の目標電流である電動パワーアシスト用目標電流を演算する。電動パワーアシスト用目標電流は、アシストトルクの目標値に相当する。電流制御部72は、電流センサ19で検出した電流が、電動パワーアシスト用目標電流に一致するように、モータ4の電流を制御する。
Claims (8)
- 運転者による操舵トルクを検出するトルク検出部と、
前記操舵トルクを補助するためのアシストトルクを発生するモータと、
前記検出された操舵トルクに基づいて、前記アシストトルクを発生するのに必要な前記モータの電動パワーアシスト用目標電流を演算する電動パワーアシスト制御部と、
前記モータの回転角度を検出する角度検出部と、
前記電動パワーアシスト用目標電流に一致するように、前記モータの電流を制御する電流制御部と、
可変の時定数を有する時定数可変フィルタと、
前記角度検出部で検出する前記モータの回転角度を用いて、前記モータが発生するコギングトルクまたはトルクリプルの周波数に対応する時定数を演算し、当該時定数を前記時定数可変フィルタに設定する時定数演算部と、
前記操舵トルクを前記時定数可変フィルタによりフィルタ処理するフィルタ処理演算部と
を備え、
前記時定数可変フィルタの出力信号に応じて演算した補正電流を前記電動パワーアシスト用目標電流に加算することで、前記電動パワーアシスト用目標電流を補正する
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 運転者による操舵トルクを検出するトルク検出部と、
前記操舵トルクを補助するためのアシストトルクを発生するモータと、
前記検出された操舵トルクに基づいて、前記アシストトルクを発生するのに必要な前記モータの電動パワーアシスト用目標電流を演算する電動パワーアシスト制御部と、
前記モータの回転角度を検出する角度検出部と、
前記電動パワーアシスト用目標電流に一致するように、前記モータの電流を制御する電流制御部と、
可変の時定数を有する時定数可変フィルタと、
前記角度検出部で検出する前記モータの回転角度を用いて、前記モータが発生するコギングトルクまたはトルクリプルの周波数に対応する時定数を演算し、当該時定数を前記時定数可変フィルタに設定する時定数演算部と、
前記モータの回転角度を前記時定数可変フィルタによりフィルタ処理するフィルタ処理演算部と
を備え、
前記時定数可変フィルタの出力信号に応じて演算した補正電流を前記電動パワーアシスト用目標電流に加算することで、前記電動パワーアシスト用目標電流を補正する
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 運転者による操舵トルクを検出するトルク検出部と、
前記操舵トルクを補助するためのアシストトルクを発生するモータと、
前記検出された操舵トルクに基づいて、前記アシストトルクを発生するのに必要な前記モータの電動パワーアシスト用目標電流を演算する電動パワーアシスト制御部と、
前記モータの回転角度を検出する角度検出部と、
前記電動パワーアシスト用目標電流に一致するように、前記モータの電流を制御する電流制御部と、
可変の時定数を有する時定数可変フィルタと、
前記角度検出部で検出する前記モータの回転角度を用いて、前記モータが発生するコギングトルクまたはトルクリプルの周波数に対応する時定数を演算し、当該時定数を前記時定数可変フィルタに設定する時定数演算部と、
前記モータのモータ回転速度を前記時定数可変フィルタによりフィルタ処理するフィルタ処理演算部と
を備え、
前記時定数可変フィルタの出力信号に応じて演算した補正電流を前記電動パワーアシスト用目標電流に加算することで、前記電動パワーアシスト用目標電流を補正する
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 前記時定数可変フィルタの次数を4次以上としたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記時定数可変フィルタの中心周波数下限値を5Hz以上としたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記時定数演算部は、前記モータの回転角度を用いて、コギングトルクまたはトルクリプルによる脈動成分が含まれたモータの回転角度から時定数を演算することにより生じる時定数演算結果の脈動を抑制した時定数を演算する手段を備え、
前記抑制後の時定数を前記時定数可変フィルタに設定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の操舵制御装置。 - 前記時定数演算部は、前記モータの回転角度に対する基準角度を予め設定しておき、前記モータの回転角度が前記基準角度を回転するのに要する時間に基づいて前記時定数を演算することを特徴とする請求項6に記載の操舵制御装置。
- 前記基準角度は、前記コギングトルクまたは前記トルクリプルの1周期分に相当する回転角度の整数倍とすることを特徴とする請求項7に記載の操舵制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2008/051401 WO2009096008A1 (ja) | 2008-01-30 | 2008-01-30 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2009096008A1 JPWO2009096008A1 (ja) | 2011-05-26 |
JP5235906B2 true JP5235906B2 (ja) | 2013-07-10 |
Family
ID=40912377
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009551359A Active JP5235906B2 (ja) | 2008-01-30 | 2008-01-30 | 操舵制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8437915B2 (ja) |
EP (1) | EP2246238B1 (ja) |
JP (1) | JP5235906B2 (ja) |
KR (1) | KR101282510B1 (ja) |
CN (1) | CN101932489B (ja) |
WO (1) | WO2009096008A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5321449B2 (ja) * | 2007-03-07 | 2013-10-23 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置 |
DE102009048091B4 (de) * | 2009-10-02 | 2015-04-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Regelverfahren für elektrische Servolenkungen |
JP2011121383A (ja) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
GB201003456D0 (en) * | 2010-03-02 | 2010-04-14 | Trw Ltd | Current sensor error compensation |
EP2583879B1 (en) * | 2010-06-18 | 2020-06-24 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Electronic control device |
JP5599291B2 (ja) * | 2010-11-17 | 2014-10-01 | 東洋電機製造株式会社 | 電動機の制御装置 |
US8996250B2 (en) * | 2011-09-09 | 2015-03-31 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Inertia compensation with frequency dependent damping |
US8606476B2 (en) * | 2012-01-18 | 2013-12-10 | GM Global Technology Operations LLC | Closed-loop clutch control using a filtered piston position signal |
JP5951035B2 (ja) * | 2012-10-15 | 2016-07-13 | 三菱電機株式会社 | 電動車両のモータ制御装置 |
CN102991662B (zh) * | 2012-12-24 | 2015-04-15 | 上海海事大学 | 一种艉轴双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿装置及方法 |
WO2014181463A1 (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-13 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置および操舵制御方法 |
JP6314552B2 (ja) * | 2014-03-07 | 2018-04-25 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US9586616B2 (en) * | 2014-03-25 | 2017-03-07 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
JP6467209B2 (ja) * | 2014-12-09 | 2019-02-06 | オークマ株式会社 | 電動機のコギングトルク測定方法 |
EP3239020B1 (en) * | 2014-12-26 | 2019-11-20 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
CN104590370B (zh) * | 2014-12-30 | 2017-04-19 | 安徽铜冠机械股份有限公司 | 铰接式车辆的辅助转向系统 |
JP6491497B2 (ja) * | 2015-02-26 | 2019-03-27 | 山洋電気株式会社 | モータ制御装置 |
KR101684513B1 (ko) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 현대자동차 주식회사 | Mdps 시스템의 복원 제어장치 |
JPWO2019163553A1 (ja) * | 2018-02-20 | 2021-02-12 | 日本電産株式会社 | モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム |
US11498611B2 (en) * | 2018-05-11 | 2022-11-15 | Nidec Corporation | Motor control device, driving device, and power steering device |
JP7075318B2 (ja) * | 2018-09-14 | 2022-05-25 | 日立Astemo株式会社 | ステアリング装置 |
JP7247508B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2023-03-29 | 日本電産株式会社 | ステアリング制御装置およびパワーステアリング装置 |
JP7347154B2 (ja) * | 2019-11-21 | 2023-09-20 | 株式会社デンソー | 電動航空機用電駆動システムの制御装置、電動航空機およびコンピュータプログラム |
KR102156259B1 (ko) * | 2020-01-08 | 2020-09-15 | 이래에이엠에스 주식회사 | 전동 파워 스티어링 시스템 |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6124319A (ja) * | 1984-07-12 | 1986-02-03 | Toshiba Corp | 制御系入力用検出装置 |
JPS63204159A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-23 | Canon Inc | 周波数/電圧変換装置 |
JPH02193768A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-07-31 | Hitachi Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JPH02202387A (ja) * | 1989-01-26 | 1990-08-10 | Daikin Ind Ltd | 電動機の駆動制御装置 |
JPH0635506A (ja) * | 1992-07-16 | 1994-02-10 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 可変構造制御方法 |
JPH10310072A (ja) * | 1997-05-09 | 1998-11-24 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリングシステム |
JPH10324262A (ja) * | 1997-05-22 | 1998-12-08 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリングシステム |
JP2000312499A (ja) * | 1999-04-27 | 2000-11-07 | Meidensha Corp | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JP2001251880A (ja) * | 2000-03-03 | 2001-09-14 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御装置 |
JP2001258282A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動モータの制御装置およびそれを用いた電気式動力舵取装置 |
JP2002193130A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-10 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2003137110A (ja) * | 2001-11-05 | 2003-05-14 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006036078A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006149176A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-08 | Japan Servo Co Ltd | モータ制御装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3712876B2 (ja) | 1998-12-01 | 2005-11-02 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP3884236B2 (ja) | 2001-02-06 | 2007-02-21 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4009589B2 (ja) * | 2001-06-08 | 2007-11-14 | デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | 電気パワーステアリングシステムのための速度補償制御 |
JP3895635B2 (ja) | 2002-04-25 | 2007-03-22 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
US6789641B2 (en) * | 2002-08-14 | 2004-09-14 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling an electric assist motor using a modified blending filter |
JP4407206B2 (ja) | 2003-08-22 | 2010-02-03 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2005082034A (ja) * | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリングシステム |
JP4223916B2 (ja) | 2003-10-07 | 2009-02-12 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
EP1616774A3 (en) * | 2004-07-15 | 2007-08-08 | NSK Ltd., | Electric power steering apparatus |
US7068001B2 (en) | 2004-07-29 | 2006-06-27 | Japan Servo Co., Ltd. | Motor control system |
JP5235536B2 (ja) * | 2008-07-03 | 2013-07-10 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
-
2008
- 2008-01-30 US US12/811,281 patent/US8437915B2/en active Active
- 2008-01-30 WO PCT/JP2008/051401 patent/WO2009096008A1/ja active Application Filing
- 2008-01-30 EP EP08704164.6A patent/EP2246238B1/en active Active
- 2008-01-30 JP JP2009551359A patent/JP5235906B2/ja active Active
- 2008-01-30 CN CN2008801259374A patent/CN101932489B/zh active Active
- 2008-01-30 KR KR1020107016329A patent/KR101282510B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6124319A (ja) * | 1984-07-12 | 1986-02-03 | Toshiba Corp | 制御系入力用検出装置 |
JPS63204159A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-23 | Canon Inc | 周波数/電圧変換装置 |
JPH02193768A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-07-31 | Hitachi Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JPH02202387A (ja) * | 1989-01-26 | 1990-08-10 | Daikin Ind Ltd | 電動機の駆動制御装置 |
JPH0635506A (ja) * | 1992-07-16 | 1994-02-10 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 可変構造制御方法 |
JPH10310072A (ja) * | 1997-05-09 | 1998-11-24 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリングシステム |
JPH10324262A (ja) * | 1997-05-22 | 1998-12-08 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリングシステム |
JP2000312499A (ja) * | 1999-04-27 | 2000-11-07 | Meidensha Corp | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JP2001251880A (ja) * | 2000-03-03 | 2001-09-14 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御装置 |
JP2001258282A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 電動モータの制御装置およびそれを用いた電気式動力舵取装置 |
JP2002193130A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-10 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2003137110A (ja) * | 2001-11-05 | 2003-05-14 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006036078A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006149176A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-08 | Japan Servo Co Ltd | モータ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20100095637A (ko) | 2010-08-31 |
EP2246238A4 (en) | 2012-12-05 |
CN101932489B (zh) | 2013-08-21 |
KR101282510B1 (ko) | 2013-07-04 |
WO2009096008A1 (ja) | 2009-08-06 |
US20100286870A1 (en) | 2010-11-11 |
CN101932489A (zh) | 2010-12-29 |
JPWO2009096008A1 (ja) | 2011-05-26 |
US8437915B2 (en) | 2013-05-07 |
EP2246238B1 (en) | 2014-08-13 |
EP2246238A1 (en) | 2010-11-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5235906B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4999984B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
US10752286B2 (en) | Steering control apparatus and steering control method | |
JP4468415B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
EP2815914A1 (en) | Vibration suppression control device for electric motor-driven vehicle and method for controlling vibration suppression | |
JP4229929B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
EP2913248B1 (en) | Inertia compensation to remove or reduce effects of torque compensation in electric power steering | |
JP6404756B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2014061083A1 (ja) | 電動車両のモータ制御装置 | |
JP4227133B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP5862436B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
EP2708445A2 (en) | Electric Power Steering System | |
KR101694763B1 (ko) | 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 | |
JP4134158B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2004345596A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5140158B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
JP5313553B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2015178286A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
JP4223501B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
JP2020043700A (ja) | 電気自動車用インバータの制御装置および制御方法 | |
CN110650885B (zh) | 电动助力转向装置以及电动助力转向的控制方法 | |
JP6697790B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリングの制御方法 | |
CN118254871A (zh) | 转向控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121023 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5235906 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160405 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |