JP4223916B2 - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4223916B2 JP4223916B2 JP2003348326A JP2003348326A JP4223916B2 JP 4223916 B2 JP4223916 B2 JP 4223916B2 JP 2003348326 A JP2003348326 A JP 2003348326A JP 2003348326 A JP2003348326 A JP 2003348326A JP 4223916 B2 JP4223916 B2 JP 4223916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor drive
- command value
- drive command
- steering
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 48
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 32
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 19
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 11
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000006557 surface reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
また、上記以外の場合においても、制御装置の故障を検出し、モータ駆動指令値を漸減させている最中に、ドライバによる操舵方向が反転した場合、モータトルクがドライバに対して負荷になり、操舵が重くなるという違和感が生じてしまうという問題点があった。
実施の形態1.
図1はこの実施の形態1における電動パワーステアリング制御装置のブロック図である。
この電動パワーステアリング制御装置は、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段1、操舵速度を検出する操舵速度検出手段2、及び車速を検出する車速検出手段3により構成された操舵状態検出手段10と、この操舵状態検出手段10からの検出信号に基づき、モータ駆動指令値を演算し出力するモータ駆動指令値演算手段20と、モータ駆動指令値に基づきモータを駆動するモータ駆動手段30と、装置の故障を検出し故障検出信号を出力する故障検出手段40と、故障検出手段40からの検出信号に基づき前記モータ駆動指令値を補正するモータ駆動指令値補正手段51を備えている。従来のものと比較して、このモータ駆動指令値補正手段51の構成が異なり、他の構成は従来のものと同じである。
図2(A)、(B)はモータ駆動指令値補正手段51のブロック図である。
モータ駆動指令値補正手段51は、ドライバがハンドルを素早く切り込んだ瞬間や、走行中に車輪が路面の轍等にはまった際に、瞬間的に大きくなるモータ駆動指令値を、漸減初期値として記憶しないために用いる平滑手段であるローパスフィルタ515と、モータ駆動指令値の漸減を開始する際のモータ駆動指令値となる漸減初期値を格納する記憶手段503と、モータ駆動指令値を時間とともに漸減するためのモータ駆動指令値漸減手段504と、スイッチ501、502を備えている。
先ず、モータ駆動指令値をモータ駆動指令値補正手段51に入力する(ステップS10)。次に、故障検出手段40の故障検出信号を入力し(ステップS20)、故障検出信号を基に、制御装置が正常に動作しているか否かの判定を行う(ステップS30)。
ステップS30で電動式パワーステアリング制御装置が正常動作中(即ち、Yes)と判定された場合は、モータ駆動指令値補正手段51の内部状態は図2の(A)に示すとおりであり、スイッチ501により、ローパスフィルタ515と記憶手段503とは電気的に接続される。即ち、ステップS10で入力したモータ駆動指令値をローパスフィルタ515に通して平滑化した後、その漸減初期値を記憶手段503に格納する(ステップS41)。このローパスフィルタ515では、瞬間的に大きくなるモータ駆動指令値を、漸減初期値として記憶しないために用いるものであり、このローパスフィルタ515のカットオフ周波数は、影響を抑制したい急操舵や路面からの外乱の周波数に応じて、概ね0.1〜5Hzの間で設定されている。ステップS10で入力したモータ駆動指令値は、こうして記憶手段503に漸減初期値として格納されるとともに(ステップS41)、スイッチ502を介してモータ駆動指令値として出力され(ステップS50)、動作は終了する。
記憶手段503に格納された漸減初期値は、モータ駆動指令値漸減手段504に入力され、そこで次式である式1に基づく演算を行う(ステップS60)。
上記図3のSTARTからENDまでは、制御周期(具体的には1msec程度)毎に、実行され、実行のたびにステップS70を通ることで、上記K1の値が徐々に減っていき、これにより時間とともにモータ駆動指令値が漸減される。
即ち、操舵速度或いは操舵速度の微分値(モータ回転速度及びその微分値でも可)が所定値以上の際、ドライバがハンドルを素早く切り込んだと判定し、その場合に、カットオフ周波数を通常よりも小さくするようにすれば、ドライバがハンドルを素早く切り込んだ瞬間に制御装置の故障を検出する場合と、走行中に車輪が路面の轍等にはまった瞬間に制御装置の故障を検出する場合の、それぞれに対して、最適なカットオフ周波数を設定でき、操舵違和感の発生を、より確実に防止することができる。
なお、操舵トルク、モータ駆動指令値演算手段20の出力値及び、これらの微分値等からドライバがハンドルを素早く切り込んだ状態を検出してもよい。
例えば、所定時間内での平均値(移動平均)や中央値を出力する平滑化手段でもよい。この場合は、上記所定時間の長さによって、周波数濾過特性を変更することが可能であるので、上記同様に、ドライバがハンドルを素早く切り込んだことを検出し、その場合に、上記所定時間を通常よりも長くするようにすれば、ドライバがハンドルを素早く切り込んだ瞬間に制御装置の故障を検出する場合と、走行中に車輪が路面の轍等にはまった瞬間に制御装置の故障を検出する場合の、それぞれに対して、最適な周波数濾過特性を設定でき、操舵違和感の発生を、より確実に防止することができる。
図4はこの発明の実施の形態2における電動式パワーステアリング制御装置のブロック図である。
この実施の形態では、モータ駆動指令値補正手段52、操舵角検出手段60を除き、従来のものと同様である。
このモータ駆動指令値補正手段52は、故障検出手段40からの検出信号に基づきモータ駆動指令値を補正するようになっている。操舵角検出手段60は、現在の操舵角を検出するものである。
図6はモータ駆動指令値補正手段52が所定周期毎に実行する動作を示すフローチャートである。
従来のものと異なるのはステップS90〜ステップS140のみである。
ステップS30で電動式パワーステアリング制御装置が故障している(即ち、No)と判定した場合、モータ駆動指令値補正手段52の内部状態は図5の(B)の状態となり、従来のものと同様、モータ駆動指令値漸減手段504で、モータ駆動指令値を時間とともに漸減させるための処理を行う(ステップS60〜80)。
この実施の形態では、この後、操舵角を入力し(ステップS90)、故障時の操舵角を記憶済みか否かを判定し(ステップS100)、記憶していない場合は故障時操舵角をステップS90で入力した操舵角とし(ステップS110)、故障時操舵角の記憶済みを示すフラグをセットする(ステップS120)。
その後、次に示す式2に基づきモータ駆動指令値を演算し(ステップS130〜140)、モータ駆動指令値を出力し(ステップS50)、図6の動作は終了する。
即ち、図7に示すフローチャートのステップS150〜170のように、操舵中立点を検出した際に、モータ駆動指令値をゼロにするようにすれば、操舵角検出手段を用いる場合よりは操舵違和感が発生することがあるが、操舵角検出手段より安価な構成で、従来装置のような操舵違和感の発生を防止できる。
また、モータ駆動指令値を次に示す式3に基づき演算し、所定周期毎にモータトルクが所定量減少するように漸減を行ってもよい。
なお、上記各実施の形態では、故障検出手段は、電動式パワーステアリング制御装置の故障を検出して故障検出信号を出力するようになっているが、故障検出手段は、制御装置に加えて、さらにアシスト用モータ、操舵角検出手段、操舵中立点検出手段のそれぞれの故障を検出して故障検出信号を出力するようにしてもよい。
Claims (5)
- ステアリング系の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、
前記操舵状態検出手段が検出する信号に基づいて、アシスト用モータに対するモータ駆動指令値を演算して出力するモータ駆動指令値演算手段と、
電動式パワーステアリング制御装置の故障を検出した際には故障検出信号を出力する故障検出手段と、
前記故障検出手段が故障検出信号を出力した際には前記モータ駆動指令値が所定の初期値から時間とともに漸減するように前記モータ駆動指令値を処理するモータ駆動指令値補正手段と、
前記モータ駆動指令値補正手段が出力するモータ駆動指令値に基づいて前記アシスト用モータを駆動するモータ駆動手段とを備え、
前記モータ駆動指令値補正手段は、前記モータ駆動指令値演算手段が出力する前記モータ駆動指令値を平滑化する平滑化手段を含み、しかも前記所定の初期値として、前記平滑化手段を通して得られる値を用いる電動式パワーステアリング制御装置。 - 前記平滑化手段は、操舵速度或いは操舵速度の微分値、またはモータ回転速度或いはモータ速度の微分値に応じて、周波数濾過特性を動的に切り替える、ローパスフィルタである請求項1に記載の電動式パワーステアリング制御装置。
- ステアリング系の操舵状態を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記モータ駆動指令値補正手段は、前記モータ駆動値を所定の初期値から時間とともに漸減することに加え、前記操舵角の減少とともにさらにモータ駆動指令値を漸減するように処理する請求項1記載の電動式パワーステアリング制御装置。 - 操舵中立点を検出する操舵中立点検出手段をさらに備え、
前記モータ駆動指令値補正手段は、前記操舵中立点検出手段が操舵中立点を検出した場合、所定の初期値から時間とともに漸減するように処理されているモータ駆動指令値を即座にゼロにするように処理する請求項1記載の電動式パワーステアリング制御装置。 - ステアリング系の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、
前記操舵状態検出手段が検出する信号に基づいて、アシスト用モータに対するモータ駆動指令値を演算して出力するモータ駆動指令値演算手段と、
電動式パワーステアリング制御装置の故障を検出した際には故障検出信号を出力する故障検出手段と、
前記故障検出手段が故障検出信号を出力した際には前記モータ駆動指令値が所定の初期値から時間とともに漸減するように前記モータ駆動指令値を処理するモータ駆動指令値補正手段と、
前記モータ駆動指令値補正手段が出力するモータ駆動指令値に基づいて前記アシスト用モータを駆動するモータ駆動手段とを備え、
前記モータ駆動指令値補正手段は、前記モータ駆動指令値演算手段が出力する前記モータ駆動指令値を、予め定めた最大値で制限する最大値制限手段を含み、しかも前記所定の初期値として、前記最大値制限手段を通して得られる値を用いる電動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003348326A JP4223916B2 (ja) | 2003-10-07 | 2003-10-07 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
US10/754,709 US7128184B2 (en) | 2003-10-07 | 2004-01-12 | Motor-driven power steering control apparatus |
FR0450213A FR2860481B1 (fr) | 2003-10-07 | 2004-02-05 | Dispositif de commande pour direction assistee a entrainement par moteur |
DE102004007170A DE102004007170B4 (de) | 2003-10-07 | 2004-02-13 | Motorgetriebene Servolenkungs-Steuervorrichtung |
US11/120,947 US7128185B2 (en) | 2003-10-07 | 2005-05-04 | Motor-driven power steering control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003348326A JP4223916B2 (ja) | 2003-10-07 | 2003-10-07 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005112123A JP2005112123A (ja) | 2005-04-28 |
JP4223916B2 true JP4223916B2 (ja) | 2009-02-12 |
Family
ID=34309207
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003348326A Expired - Lifetime JP4223916B2 (ja) | 2003-10-07 | 2003-10-07 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US7128184B2 (ja) |
JP (1) | JP4223916B2 (ja) |
DE (1) | DE102004007170B4 (ja) |
FR (1) | FR2860481B1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006022391A1 (de) * | 2006-05-12 | 2007-11-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Fahrkomforts bei einem Lenkassistenzsystem |
DE602007004029D1 (de) * | 2006-07-14 | 2010-02-11 | Nsk Ltd | Steuervorrichtung für eine Servolenkvorrichtung |
JP2008222115A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009057017A (ja) * | 2007-09-03 | 2009-03-19 | Denso Corp | 電動パワーステアリング装置 |
CN101932489B (zh) | 2008-01-30 | 2013-08-21 | 三菱电机株式会社 | 操纵控制装置 |
US8447469B2 (en) * | 2008-09-08 | 2013-05-21 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering system control methods |
US8423257B2 (en) | 2010-03-17 | 2013-04-16 | Honda Motor Co., Ltd. | System for and method of maintaining a driver intended path |
DE102011052881B4 (de) * | 2011-08-22 | 2018-05-17 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Zahnstangenkraft für eine Lenkvorrichtung in einem Fahrzeug, Lenkvorrichtung und Steuer- und/oder Regeleinrichtung für eine Lenkvorrichtung |
JP5852471B2 (ja) * | 2012-02-28 | 2016-02-03 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、操舵模擬装置、及びプログラム |
DE102012112484B4 (de) * | 2012-12-18 | 2021-02-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs |
KR102611630B1 (ko) | 2021-07-07 | 2023-12-08 | 현대모비스 주식회사 | Mdps 시스템의 진동 저감 장치 및 방법 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4509611A (en) * | 1983-10-13 | 1985-04-09 | General Motors Corporation | Adaptive controller for electric power steering |
JPH0794226B2 (ja) * | 1986-01-22 | 1995-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH0794227B2 (ja) | 1986-02-06 | 1995-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH0781590A (ja) | 1993-09-16 | 1995-03-28 | Toyota Motor Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2860865B2 (ja) | 1993-09-24 | 1999-02-24 | 株式会社ユーシン | コネクタの端子固定装置 |
JP3391628B2 (ja) * | 1996-04-30 | 2003-03-31 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
WO1998033270A1 (fr) * | 1997-01-23 | 1998-07-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande pour direction assistee par moteur |
JP3554841B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2004-08-18 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
JP3128530B2 (ja) * | 1997-03-21 | 2001-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US6026926A (en) * | 1997-07-25 | 2000-02-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
JP3063896B2 (ja) * | 1997-08-01 | 2000-07-12 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US6039144A (en) * | 1998-06-24 | 2000-03-21 | General Motors Corporation | Apparatus and method for producing a desired return torque in a vehicle power steering system having a rotational steering position sensor |
JP3497746B2 (ja) * | 1998-10-26 | 2004-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3353770B2 (ja) | 1999-08-19 | 2002-12-03 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP3678097B2 (ja) * | 1999-12-20 | 2005-08-03 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3715858B2 (ja) * | 2000-01-18 | 2005-11-16 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
GB2368053A (en) * | 2000-10-20 | 2002-04-24 | Nsk Ltd | Electric power steering control |
US6658335B2 (en) * | 2001-10-11 | 2003-12-02 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for motor velocity measurement compensation in electric power steering damping |
JP3946991B2 (ja) * | 2001-12-14 | 2007-07-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP3946994B2 (ja) * | 2001-12-17 | 2007-07-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング制御装置 |
EP1621445B1 (en) * | 2004-07-27 | 2008-09-03 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
-
2003
- 2003-10-07 JP JP2003348326A patent/JP4223916B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2004
- 2004-01-12 US US10/754,709 patent/US7128184B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-05 FR FR0450213A patent/FR2860481B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-13 DE DE102004007170A patent/DE102004007170B4/de not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-05-04 US US11/120,947 patent/US7128185B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7128185B2 (en) | 2006-10-31 |
FR2860481B1 (fr) | 2007-07-06 |
DE102004007170B4 (de) | 2010-04-08 |
US20050189897A1 (en) | 2005-09-01 |
FR2860481A1 (fr) | 2005-04-08 |
DE102004007170A1 (de) | 2005-05-19 |
US20050072622A1 (en) | 2005-04-07 |
JP2005112123A (ja) | 2005-04-28 |
US7128184B2 (en) | 2006-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11260900B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and electric power steering system | |
KR100995214B1 (ko) | 전동 파워 스티어링 장치 | |
US7128185B2 (en) | Motor-driven power steering control apparatus | |
JP5050520B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5082846B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5299285B2 (ja) | 車両の駆動トルク制御装置 | |
JP4682639B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
EP2272735B1 (en) | Electric power steering system | |
EP2213546B1 (en) | Steering control device | |
JP5943018B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
EP1319576B1 (en) | Control apparatus of electric power steering | |
JP4517734B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4294573B2 (ja) | 操舵装置 | |
US20090294208A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP4356456B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2020138554A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4103747B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008074269A (ja) | 車両のロールオーバ制御装置 | |
JP2005088666A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN109715475B (zh) | 用于运行机动车的伺服转向系统的方法和装置、伺服转向系统 | |
JP4238582B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP3884238B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5122258B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2007062499A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6093327B2 (ja) | 走行支援装置及び車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050728 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080325 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081118 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4223916 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121128 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121128 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131128 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |