KR102156259B1 - 전동 파워 스티어링 시스템 - Google Patents

Abstract

전동 파워 스티어링 시스템의 마찰 보상 토크 제어 방법은 미분된 입력 조향 토크에 대해 가변 대역통과 필터링을 수행하는 단계, 상기 가변 대역통과 필터링된 조향 토크를 적분하는 단계, 상기 적분된 조향 토크에 대해 기본 증폭 게인을 이용하여 증폭을 수행하여 기본 마찰 토크를 생성하는 단계, 상기 증폭에 의해 얻어진 기본 마찰 토크에 위상앞섬을 적용하여 위상 제어 마찰 토크를 산출하는 단계, 그리고 상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별 차단주파수를 이용하여 저역통과 필터링을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

전동 파워 스티어링 시스템{Electric power steering system}

본 발명은 차량의 전동 파워 스티어링 시스템에 관한 것이다.

전동 파워 스티어링(EPS, electric power steering) 시스템은 전동 파워를 조향 보조력을 사용하는 스티어링 시스템이며, 도 1은 일반적인 EPS 시스템의 구조를 보여준다. 운전자가 스티어링 휠(1)에 인가한 조향각을 통해 토션바(torsion bar)(2)의 비틀림이 형성되고, 이를 토크 앵글 센서(TAS, torque and angle sensor)(3)가 측정하여 운전자가 원하는 조향을 하기 위한 조향 토크(steering torque)가 생성된다. 조향 각과 조향 토크는 차속과 더불어 최적의 조향 보조력을 결정하기 위한 EPS 로직(4)의 주요한 입력이 된다. 최적의 조향 보조력은 해당 차속에서 운전자가 인가한 조향각, 조향각속도, 조향토크 등의 입력을 기초로 생성되어야 한다. 이렇게 결정된 조향 보조력은 모터 드라이버(motor driver)(5)에 전달되어 실제 필요한 조향 전류(assist current)로 전환된다. 이러한 조향 전류에 모터(6)가 구동됨으로써 웜휠, 웜기어와 같은 동력 전달 매체를 통해 필요한 힘으로 전환되어 조향 메커니즘(7)을 구동함으로써 조향 휠(8)이 구동되어 조향이 이루어진다.

조향 보조력은 여러 출력이 합쳐진 것으로 이루어진다. EPS 제어 시스템은 제어 로직을 통해 저속 운행 시에는 가볍고 편안한 조향 조작감이 만들어지도록 하고 고속 운행 시에는 무겁고 안정적인 조향 조작감이 만들어지도록 한다. 또한 EPS 시스템은 비상 상황 시나 급조타가 필요한 상황에서는 신속한 조향이 이루어지도록 모터를 제어한다.

도 2는 일반적인 EPS 시스템 내의 제어 로직의 구성 및 동작 플로우를 보여주는 도면이다. EPS 제어는 마찰 로직(friction logic)을 포함한다. 각 조향 부품들이 작동할 때 발생되는 마찰에 의한 효과로 인해 모터가 필요한 만큼의 보조 토크/조향력을 발생시키지 못하는 상황이 발생할 수 있고 또한 타이어 마찰에 따른 외란으로 인해 응답성이 부족한 상황을 만들어 조향감 및 조향성능의 저하가 야기될 수 있기 때문에, 마찰 로직이 요구된다. 예를 들어, 고속 주행 시 긴급한 조타가 필요한 상황에서 이러한 마찰 및 외란이 발생하면 모터가 필요한 적정의 조향 보조력을 발생하지 못할 수 있으며, 이러한 상황에서 운전자는 급조타 시 조향 시스템이 필요한 응답성 만큼 동작되지 못함에 따라 조향에 어려움을 겪을 수 있다.

이러한 내부의 기계적 마찰이나 외부의 외란 등으로 인한 응답성 저하 문제는 급조타 상황 등에만 국한되지 않으며, 일반적인 코너링이나 조향 동작에도 영향을 미친다. 기계적 마찰 및 주행 중 외란은 차량 상태나 여러 주행 상황에 따라 달라지나 적절한 보조 조향력을 만드는 것에 미세하게라도 영향을 주기 때문에 조향감 저하 및 주요 미세 성능 저하를 가져올 수 있다. 기계적 마찰 및 주행 중 외란은 직진 주행 시의 온센터(on center) 동작에도 영향을 주고 기타 전체적인 조향 성능에 영향을 끼친다. 이러한 내부 및 외부 마찰에 의해 발생하는 문제를 극복하여 적절한 보조 조향력을 보상할 수 있는 여러 형태의 로직이 개발되었다.

급조타 혹은 운전자가 얼마나 빠른 응답성을 요구하는 조향을 하였는지를 알 수 있는 기본적인 방법은 운전자가 입력한 조향 토크의 주파수 변화를 감지하여 이용하는 것이다. 내부 및 외부 마찰력에 의해 필요한 추가적인 조향 보조력을 결정하기 위해서는 운전자가 입력한 조향 토크 성분을 분석하는 것이 필요하다. 이러한 운전자가 입력하는 조향 토크의 주파수 변화에 운전자가 조향하고자 한 방향성 등을 감안하면 어느 방향으로 어느 정도의 응답성을 요구하면서 운전자가 조향하려 했는가를 알 수 있다. 운전자가 줄 수 있는 주파수 변화 영역은 한정될 수밖에 없으며, 아무리 빠른 속도로 조향을 한다고 해도 일반적으로 10 Hz 이상의 주파수로 조향하는 것은 일어나지 않는다. 대부분의 운전자의 조향은 4 내지 5 Hz 내외에서 관측된다. 그러나 운전자의 의지가 반영된 주파수 대역은 해당 대역으로 절대적으로 제한되도록 제어되는 것은 바람직하지 않으며, 튜닝 가능한 범위 그리고 조향 안정성 및 응답성 등을 고려하여 적절한 범위 내에서 제한되도록 제어하는 것이 바람직한 방법이다.

조향 토크의 주파수 변화 시 특정 주파수 대역을 관측하면 운전자의 조향 의지가 어떠한 형태였는지를 알 수 있다. 일반적으로 운전자가 입력 가능한 주파수 대역 내의 각 주파수에서의 크기 정보를 누적한 값이 크다면, 급조타나 높은 응답성을 요구하는 형태로 운전자의 입력이 진행되었다고 판단한다. 누적 값이 작아졌다면, 높은 응답성이 요구되는 형태의 조향 동작이 아니라고 판단할 수 있다. 이러한 주파수 특성은 운전자가 급격한 조향을 시도할수록 상대적 고주파에서 높은 크기의 성분이 확인되기 때문이다. 이 성분의 크기가 클수록 더 큰 조향 응답성이 필요한 상황이라 볼 수 있다. 이때 EPS 시스템에서 이에 맞는 조향 보조 토크가 적절한 타이밍에 적절한 크기로 출력되어야 한다.

하지만 이러한 마찰 토크 보상 로직을 개발함에 있어 가장 큰 문제는 기존 EPS 시스템의 댐핑(damping) 제어 로직과의 관련성 내지 트레이드오프(trade off) 관계로 인한 성능 저하 부분이다. 실제 기존에 개발된 마찰 제어 로직들은 이러한 한계를 가지고 있거나 부분적인 방법으로 이 한계를 보상하거나 극복하려 한다.

조향 모터의 특정 속도(RPM) 값 이상 또는 이하에서만 마찰 보상 토크가 발생하게 하여 초기 토크가 크게 요구되는 빌드업(build-up) 구간에서 혹은 긴급 조타 시 동작에서 스텝(step) 파형, 사다리꼴 파형 등의 파형의 보상 토크를 출력함으로써 부족한 보조력을 보상하는 형태가 주로 사용되고 있다. 이러한 보조력은 초기 기동 시 느끼는 토크가 급격하게 변화하지 않도록 제어된다. 또 초기 기동 토크가 보상 로직이 없을 때보다는 작기 때문에 운전자에게 조향 시 응답성 부족에 따른 문제를 보상하여 운전자가 무리 없이 조향을 할 수 있다. 이때 모터 속도는 조향각 속도와 감속비를 고려하면 선형 관계에 있기 때문에 특정 조향 각속도의 값을 보상 토크가 출력되기 위한 상하의 한계값으로도 활용할 수 있다. 특정 속도 이상 또는 이하에서만 출력되는 이러한 보상 토크는 필연적으로 급격한 토크 변화를 가져오게 되고 이러한 특성은 기본적으로 진동이나 조향 이질감을 야기할 수 있다.

특정 조향 각속도 또는 모터 속도의 값을 기준으로 출력을 온/오프 하는 방법은 급격한 토크 변화를 가져올 수 있다는 기본적인 한계가 있다. 또한 차속 변화에 따른 주변 외란 등에 의해 이러한 급격한 토크 변화 효과는 증폭되거나 악화될 수 있다. 이러한 방법은 조향 안정성 측면에 있어서는 더 큰 한계를 가진다. 이러한 마찰 보상 토크는 특정 모터나 조향 각속도 값의 상한치 및 하한치에 기초하여 특정 값으로 출력되는 형태를 기본적으로 가지고 있다. 그러나 이러한 동작 형태는 차량의 수방 안정성(yaw stability) 및 조향 안정성을 위해 동작하는 댐핑 로직의 성능을 감쇄하는 결과를 초래한다. 이는 마찰 보상 로직은 조향 방향으로 부족한 응답성 내지 초기에 크게 변화하는 기동 토크를 줄이기 위해서 동작되는 반면 댐핑 로직은 이와 반대 방향으로 급격한 조향을 제어하고 안정적인 조향감을 부여하기 위해 동작되는 특성을 가지기 때문이다. 이러한 동작 방향 및 특성의 이유 등으로 인해 기존에 개발된 마찰 보상 로직은 특정 주파수 대역의 구간의 누적 값을 빠르게 혹은 느리게 쌓는 액션을 취하거나 댐핑 로직이 어떤 특정 값 이상일 경우 이를 연관시켜 마찰 보상 로직의 출력 값이 이러한 댐핑 값에 따라 작아지거나 커지도록 설정된다. 도 3 및 도 4는 그 한 예를 보여준다.

도 3 및 도 4에는 기본적으로 급격한 마찰 보상 토크 변화가 나타나는데 이는 앞서 언급한 것처럼 진동이나 조향 이질감을 초래할 가능성을 내포한다. 또한 이 마찰 로직의 보상 토크가 댐핑 등의 로직의 토크 방향과 다르고 서로 상쇄하는 형태이고 중복되어 동작되는 영역이 크다는 것을 알 수 있다. 특정 댐핑 토크 값 이상과 이하에서 자신의 보상 토크를 연관시켜 줄여주는 형태로 동작시켜도 근본적인 성능 저하 요인이 해결되는 것은 아니다. 역시 댐핑이 최대로 필요한 시점, 즉 댐핑 토크가 최대인 구간 내지 영역에 대한 감쇄는 여전히 존재하므로, 댐핑 성능의 저하 역시 존재한다. 그리고 마찰의 보상 토크도 줄어든 것을 뿐 서로 설정된 값에 따라서 서로 성능 치를 양보하는 형태로 트레이드오프 상황을 보완하려는 시도에 해당한다고 이해할 수 있다.

공개특허공보 제10-2010-0114995 (공개일자: 2010년10월27일)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 댐핑 제어 로직과의 관련성 내지 트레이드오프 관계로 인한 성능 저하를 방지할 수 있으면서도 다양한 조향 성능 및 응답성을 만족시킬 수 있는 유연한 구조를 가지고 또한 유연하게 동작 가능한 전동 파워 스티어링 시스템의 마찰 보상 토크 로직을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 전동 파워 스티어링 시스템의 마찰 보상 토크 제어 방법은 미분된 입력 조향 토크에 대해 가변 대역통과 필터링을 수행하는 단계, 상기 가변 대역통과 필터링된 조향 토크를 적분하는 단계, 상기 적분된 조향 토크에 대해 기본 증폭 게인을 이용하여 증폭을 수행하여 기본 마찰 토크를 생성하는 단계, 상기 증폭에 의해 얻어진 기본 마찰 토크에 위상앞섬을 적용하여 위상 제어 마찰 토크를 산출하는 단계, 그리고 상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별 차단주파수를 이용하여 저역통과 필터링을 수행하는 단계를 포함한다.

상기 대역통과 필터링은 주어진 차속에서의 F2 값에 따라 가변적으로 동작할 수 있다.

상기 위상앞섬은 차속별로 튜닝된 극점과 영점의 조합을 통해 가변적으로 수행될 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법은 상기 저역통과 필터링이 수행된 상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별로 주어진 제한값을 적용하고 차속별 토크 증가에 대한 게인 값을 적용하여 추가적으로 크기를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 기본 증폭을 수행하는 단계에서 상기 기본 증폭 게인은 스티어링 휠 센터로 복귀하는 동작인지 상기 스티어링 휠 센터에서 멀어지는 동작인지 여부에 따라 다르게 설정될 수 있다.

상기 기본 증폭 게인은 조향 각속도에 따라 튜닝된 값일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 전동 파워 스티어링 시스템의 마찰 보상 토크 제어 시스템은 미분된 입력 조향 토크에 대해 대역통과 필터링을 수행하는 가변 대역통과필터, 상기 가변 대역통과필터를 통과한 상기 조향 토크를 적분하는 적분기, 상기 적분된 조향 토크에 대해 기본 증폭 게인을 이용하여 증폭을 수행하는 기본 마찰 토크를 생성하는 증폭기, 상기 증폭기에 의해 얻어진 상기 기본 마찰 토크에 위상앞섬을 적용하여 위상 제어 마찰 토크를 산출하는 가변 위상앞섬 제어기, 그리고 상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별 차단주파수를 이용하여 저역통과 필터링을 수행하는 저역통과필터를 포함한다.

상기 가변 대역통과필터는 주어진 차속에서의 F2 값에 따라 가변적으로 동작할 수 있다.

상기 가변 위상앞섬 제어기는 차속별로 튜닝된 극점과 영점의 조합을 통해 가변적으로 위상앞섬을 적용할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 시스템은 상기 저역통과필터를 통과한 상기 위상 제어 마찰 보상 토크에 대해 차속별로 주어진 제한값을 적용하고 차속별 토크 증가에 대한 게인 값을 적용하여 추가적으로 크기를 조절하는 크기 조절기를 더 포함할 수 있다.

상기 기본 증폭 게인은 스티어링 휠 센터로 복귀하는 동작인지 상기 스티어링 휠 센터에서 멀어지는 동작인지 여부에 따라 다르게 설정될 수 있다.

상기 기본 증폭 게인은 조향 각속도에 따라 튜닝된 값일 수 있다.

본 발명에 의하면, 가변 대역통과필터에 의한 가변 대역통과 필터링과 위상앞섬 제어기에 의한 위상앞섬을 적용함으로써, 댐핑 성능의 저하 및 조향감 저항 등의 문제점을 극복하면서 마찰 보상 토크를 유연하게 만들어 낼 수 있으며 일반적인 조향 및 급조타 등의 상황에서 운전자에게 자연스러운 조향감을 제공할 수 있다.

도 1은 일반적인 EPS 시스템의 구조를 보여는 도면이다.
도 2는 기존의 EPS 시스템 내의 제어 로직의 구성 및 동작 플로우를 보여주는 도면이다.
도 3은 기존의 마찰 보상 로직의 마찰 보상 토크 출력의 기본 형태를 보여주는 도면이다.
도 4는 기존의 마찰 보상 로직의 변형 형태를 보여주는 도면이다.
도 5는 마찰 보상 로직에서 스티어링 휠의 릴리즈(release) 동작 시 마찰 로직에 의한 댐핑 성능 감쇄에 따른 이상적인 동작 형태의 한 예를 보여준다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법을 보여주는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 극점과 영점에 따른 위상앞섬 동작 형태의 다양한 예를 보여준다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 극점과 영점에 따른 위상앞섬 응답성의 비교를 보여준다.
도 10은 위상 제어가 적용되지 않은 마찰 보상 토크의 동작 형태와 본 발명의 실시예에 따른 위상 제어 컨셉이 적용된 마찰 보상 토크의 동작 형태를 각각 보여주는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 위상앞섬 동작 형태 중에서 관심 주파수 영역을 보여주는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 위상 앞섬 적용에 의한 보상 토크를 보여주는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 대역통과필터의 주파수 변화에 따른 마찰 보상 토크의 변화를 보여주는 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 대역통과필터의 주파수 선택에 따른 동작 형태를 보여주는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 관심 대역에서의 대역통과필터의 주파수 선택에 따른 동작 형태를 보여주는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 대역통과필터의 F2 값 변화에 따른 마찰 보상 토크의 변화를 보여주는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법에서 조향 각속도와 스티어링 휠 센터를 기준으로 한 보간 테이블의 예를 보여준다.
도 18은 위상 제어가 적용되지 않은 경우의 댐핑 토크와 마찰 보상 토크의 동작 형태와 본 발명의 실시예에 따른 위상 제어 컨셉이 적용된 댐핑 토크와 마찰 보상 토크의 동작 형태를 각각 보여주는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 위상앞섬 적용 시 센터로의 복원 시의 동작을 비교적으로 보여주는 도면이다.
도 20은 급조타 시 마찰 로직의 유무에 따른 조향 토크를 비교적으로 보여주는 도면이다.
도 21은 온 센터(on center) 주행 시의 마찰 로직의 유무에 따른 조향 토크를 비교적으로 보여주는 도면이다.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명한다.

기본 조향 각속도나 모터 속도에 기반한 보상 토크 제어 로직에 위상 제어 방법을 적용하는 것을 특징으로 한다. 위상 제어 방법의 추가는 댐핑 로직의 성능 저하의 문제를 해결할 수 있다. 이하에서 실제 차량에서 이러한 상황을 설명하는 예를 기술하며 스티어링 휠을 특정 속도에서 릴리즈할 시의 동작을 통해 댐핑 성능이 저하된 경우의 문제를 설명한다.

도 5는 스티어링 휠의 릴리즈(release) 동작 시 마찰 로직에 의한 댐핑 성능 감쇄에 따른 이상적인 동작 형태의 한 예를 보여준다. 도 5에서 'YDT_monitor'는 댐핑 토크, 'inputSWA'는 조향각, 'limit_Friction-tq_monitor'은 마찰 보상 토크를 의미한다. 도 5는 마찰 보상 토크가 특정 모터 속도나 조향 각속도 값 이상과 이하에서만 출력되는 형태가 아니며, 이러한 형태를 사용하는 이유는 진동을 비롯한 조향감의 이질감의 측면에서는 보다 더 유연하게 대응하며 동작하기 때문이다. 조향감 측면에서 상대적으로 더 우수한 특성을 보인다.

크기가 자연스럽게 변하는 형태의 신호(limit_Friction_tq_monitor)를 사용함으로써 진동이나 조향 토크 상의 이질감을 유발하는 형태는 상대적으로 줄어들게 할 수 있으나, 속도에 비례하여 출력되는 특성이 유지된다. 조향각(inputSWA)이 스티어링 휠을 놓은 릴리즈(release) 동작 시에 댐핑 크기(YDT_monitor)가 크게 출력될 때 해당 동작 구간 주변에서 마찰 보상 크기도 크게 출력된다. 이는 해당 구간에서 모터 및 조향 각속도가 커졌기 때문이다. 댐핑 토크(YDT_monitor)가 작동하여 자연스럽게 천천히 스티어링 휠을 복귀시키도록 제어하려 하였으나, 마찰 토크가 동작하여 이 부분을 상쇄함으로써 요 댐핑(yaw damping)의 성능을 저하시키고 이로 인해 스티어링 휠이 부자연스럽게(차의 거동에 따르지 못하고 튜닝된 대로) 급격히 빨리 복귀한다. 이러한 동작 특성은 드라이버가 복원 시 차량의 불안정성을 느끼도록 만든다. 기존과 같이 댐핑 토크의 최대 구간이나 특정 구간에서 이 마찰 토크 값을 순간적으로 줄여준다고 하더라도 본 예에서처럼 자연스럽게 복원되도록 제어하는 댐핑 동작 구간에서 성능 감쇄를 일으키는 해당 크기를 작게 적용하는 것일 뿐 본질적으로 해당 구간에서 댐핑 로직의 성능을 저하시킨다는 점은 여전히 존재한다.

스티어링 복원은 안정적인 댐핑 제어가 되기 어려운 본질적인 한계를 가지고 있다. 즉 댐핑 로직이 동작하여 최대한 안정적인 복원이나 안정성을 가지도록 제어하는 중요 구간에서 마찰 로직은 그 영향력이 최소화되거나 필요하지 않을 수 있다. 높은 조향 토크가 요구되는 초기 토크 구간은 일반적 조타 및 급조타 상황 모두에서 초기 토크 발생 구간에서 일어나고, 그 후 동작에서는 마찰 로직의 유효한 동작 구간에서 멀어진다. 즉 댐핑 토크 로직의 최대 크기로서 동작하는 시점과 마찰 보상 로직의 주요 유효 동작 구간이 서로 다르다고 할 수 있다.

마찰 토크 로직은 응답성이 요구되는 타이밍에서 빠르게 보상-응답성이 부족하지 않도록 지연(delay)을 최소화하면서 필요한 만큼의 보상 토크가 출력되도록 하는 것을 기본적 기준으로 가진다. 마찰 토크는 출력 후에는 빠르게 사라지고, 댐핑 최대 크기 구간에서의 마찰 로직의 동작을 최대한 제한하고 최소화하는 것이 필요하다. 이를 달성하기 위해, 본 발명의 실시예에서는 마찰 로직의 동작 구간을 위상 제어의 형태로 개발함으로써 이러한 동작 특성을 확보하도록 하였다. 결론적으로, 급격한 변화보다는 자연스러운 변화를 유도하고 기존의 댐핑 로직 등 다른 로직과의 연관성에 기반한 동작 시의 성능 저하를 최소화할 수 있는 동작 방법 등의 두 가지 형태가 조합될 때 마찰 보상 로직은 최선의 성능을 얻게 된다.

본 발명의 실시예는 여러 주요 입력 및 제어 상황을 고려하여 자연스러운 보상 토크 변화의 특성을 가지는 마찰 보상 토크의 구조와 출력 형태를 보여준다. 더불어 더 중요한 점으로 댐핑 등의 주요 조향 안정성 관련 제어 로직과의 트레이드오프 내지 한계성을 극복하는 새로운 접근법이자 유연한 제어 방법을 제시한다. 또한 이하에서 이러한 방법들의 실증을 위한 실차 성능 테스트 결과를 제시하여 본 발명의 방법의 효용성을 증명한다.

도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 마찰 보상 토크 제어 방법 및 시스템을 보여주는 블록도이다. 도 6을 참조하면, 조향 토크는 미분기(11)에 의해 미분되며, 가변 대역통과필터(variable BPF)(10)는 미분된 입력 조향 토크에 대해 가변 대역통과 필터링을 수행한다. 가변 대역통과필터(10)는 미분된 입력 조향 토크를 주어진 차속에서의 f2 주파수 테이블(20)을 이용하여 f2 값에 따라 변화시킨다. 이에 의해 주어진 차속에서 필요한 조향 토크 성분을 의도된 목적에 따라 유연하게 조정하여 선택할 수 있다. 적분기(30)는 가변 대역통과필터(10)를 통과한 조향 토크 대역을 적분한다. 가변 대역통과필터(10)는 하한 주파수(f1)과 상한 주파수(f2) 사이의 대역을 통과시키는 필터이며, f1을 고정하고 f2를 증가시키면 상대적으로 고주파 성분이 많은 대역통과 결과가 얻어진다. 조향에서 고주파 성분은 응답성과 관계되어 f2의 증가에 의해 응답성 향상이 얻어진다. 즉 상한 주파수는 차속과 연관되어 이 주파수를 올리거나 내려서 응답성을 올리거나 내릴 수 있는 튜닝 파라미터가 된다. 본 발명의 실시예에서는 f2를 조금 상승시킴으로써 응답성을 개선시킨다. 다만 f2를 무작정 올릴 수는 없으며 차속에 따라 올릴 수 있는 값이 사전에 튜닝 단계에서 정해지는 것이 바람직하다. 응답성의 상승은 안정성을 하락을 야기하므로 사전에 올릴 수 있는 f2의 최대 값과 최소 값이 차속 별로 정해진 상태에서 이를 조정하여 안정성에 문제를 일으키지 않는 범위에서 미세한 응답성 향상을 달성할 수 있는 튜닝 팩터를 확보한 것이다.

판단기(40)는 적분된 조향 토크 성분에 대해서 조향 휠 센터로 돌아가는 동작인지 조향 휠 센터로부터 멀어지는 동작인지를 판단한다. 예를 들어 이러한 판단은 조향각과 조향토크를 이용하여 이루어질 수 있다. 조향각을 온 센터 영역, 전이(transition) 영역, 오프 센터 영역으로 나눌 때 센터에서 멀어지고 있는지 가까워지고 있는지를 각도로서 알 수 있다. 이때 조향토크도 함께 고려될 수 있으며, 조향각과 조향토크를 이용하여 위 판단이 이루어질 수 있다.

증폭기(50)는 적분된 조향 토크에 대해 기본 증폭 게인을 이용하여 증폭을 수행하여 기본 마찰 토크를 생성한다. 증폭기(50)는 판단기(40)의 판단 결과에 따라 조향 각속도에 따른 보간 게인 테이블(61, 62)에 튜닝되어 있는 값들에 의해 조향 토크를 증폭하여 필요한 기본 마찰 보상 토크를 생성한다. 제1 보간 게인 테이블(61)은 스티어링 휠이 센터로 복원될 때의 조향 각속도에 따른 게인 데이터를 포함하고, 제2 보간 게인 테이블(62)은 스티어링 휠이 센터에서 멀어질 때의 조향 각속도에 따른 게인 데이터를 포함한다. 조향각이 미분기(12)에 의해 미분되어 조향 각속도가 얻어지며, 제1 및 제2 보간 테이블은 얻어진 조향 각속도를 이용한다. 증폭기(50)는 판단기(40)의 판단 결과에 따라 제1 또는 제2 보간 게인 테이블(61, 62)의 게인을 선택적으로 이용하여 기본 증폭을 수행한다.

가변 위상앞섬 제어기(variable phase lead controller)(80)는 증폭기(50)에 의해 얻어진 기본 마찰 보상 토크에 위상앞섬을 적용하여 위상 제어 마찰 보상 토크를 산출한다. 가변 위상앞섬 제어기(80)는 증폭기(50)에 의해 얻어진 기본 마찰 보상 토크에 대해서 차속별로 튜닝되어 있는 극점(pole)/영점(zero) 테이블(70)의 극점과 영점의 조합을 통해 위상 앞섬이 이루어지도록 한다. 위상앞섬 제어기 자체는 기존에 알려진 제어 수식이다. 가변 위상앞섬 제어기(80)는 이러한 기존에 알려진 제어 수식을 사용할 수 있으며, 조향의 차속별로 적용하는 응용을 적용한다. 예를 들어 P20, 즉 극점 20, Z0.3, 즉 영점 0.3인 응답과 P30인 응답 영점에서, 동일한 주파수 대역, 예를 들어 10 Hz 이하 대역에서 P30의 위상이 더 크게 나타난다. 즉 위상이 앞서 있어 동일 주파수에서 P30이 먼저 나타난다. 물리적인 의미에서는 더 큰 크기로 먼저 나타나는 것을 의미한다. 이와 같은 극점 및 영점 조합이 차속 별로 보간 테이블의 형태로 사용된다.

가변 저역통과필터(LPF)(100)는 위상 제어 마찰 보상 토크에 대해 차속별로 주어진 차단주파수를 이용하여 저역통과 필터링을 수행한다. 가변 위상앞섬 제어기(80)를 통과한 성분에 진동 성분 등이 포함되어 있을 수 있기 때문에 토크 성분을 차속별로 주어진 차단주파수를 포함하는 차단주파수 테이블(90)의 차단주파수를 이용하는 가변 저역통과필터(LPF)(100)로 통과시킨다.

크기 조절기(120)는 가변 저역통과필터(100)를 통과한 위상 제어 마찰 보상 토크에 대해 차속별로 주어진 제한값을 적용하고 차속별 토크 증가에 대한 게인 값을 적용하여 추가적으로 크기를 조절한다. 크기 조절기(120)는 필터링 후 만들어진 토크 성분에 대해 토크 제한값 테이블(121)의 차속별로 주어진 토크 제한값을 적용하고, 제한값에 이르기까지의 토크 증가에 대한 토크 증가량 조절 게인 테이블(122)의 차속별로 주어진 증가량 조절 게인을 적용하여 추가적으로 차속별로 토크의 크기 조절 및 제한이 이루어지도록 한다. 해당 차속에서 제한 값을 두는 것이고, 또한 차속 별로 기울기를 두어서 제한 값까지 갈 때 옮겨 가는 기울기를 달리한다는 것이다. 이렇게 하면 최종 보상 토크가 만들어지는 속도를 제어하는 하나의 튜닝 팩터가 생기게 된다. 일반적으로 제어 로직에서 출력에 제한 값을 걸고 이러한 기울기 속도 제어를 두는 것이 일반적이다. 예를 들어 저속 에서는 느리게 제한 값으로 쌓이게 하고 고속으로 갈수록 빠르게 쌓이게 할 수 있다. 이러한 게인 테이블(121, 122)은 차속별로 최종적인 증폭에 간단한 변화를 주기 위해서도 사용될 수 있고, 제한값에 이르는 토크 증가 속도를 조절하기 위한 용도로도 사용할 수 있다.

합산기(130)는 위와 같이 정해진 마찰 보상 토크 성분을 기존의 조향 로직 토크 성분들, 예를 들어 어시스트 토크, 리턴 토크, 댐핑 토크 및 기타 로직에 의한 토크 성분들과 합산한다. 합산기(130)에서 출력되는 최종 토크 신호는 노치 필터(notch filter)(140)를 통해 안정된 최종 토크로 처리된 후 그에 따라 모터(200)에 토크 지령으로 출력된다.

위에서 설명한 가변 대역통과필터(10), 적분기(30), 판단기(40), 증폭기(50), 가변 위상앞섬 제어기(80), 가변 저역통과필터(100), 크기 조절기(120), 합산기(130) 및 노치 필터(140)는 이 기술분야에서 알려진 바와 같이 마이프로프로세서, 메모리, 관련 하드웨어 및 소프트웨어로 구현될 수 있다.

다양한 요구나 의도로 인해 이와 같은 마찰 보상 토크의 동작 형태는 여러 가지일 수 있다. 마찰 보상 토크가 빠르게 출력되고 빠르게 상쇄되어 가는 것이 목적이 될 수 있고, 그 보다 상대적으로 느리고 느리게 상쇄되는 형태의 성능이 선호될 수도 있다. 더 나아가 조금 늦게 출력되게 하고 빠르게 감소되는 형태가 선호될 수도 있다. 중요한 것은 여러 요인으로 인한 변화와 의도된 동작에 맞도록 튜닝되어 동작 가능한지이다. 차속과 입력된 조향 토크의 특성을 고려하여 도 8 및 도 9와 같은 극점(pole)과 영점(zero)의 조합에 따른 주파수 응답성과 여러 특성의 차이를 이용하여 다양한 위상제어 특성을 가지는 마찰 보상 토크를 만들어낼 수 있다. 이를 통해 의도된 동작을 확보하면서도 댐핑 등의 성능을 저하시키는 요인을 최소화하거나 의도된 동작으로 관계성을 가지도록 할 수 있다. 수학식 1은 위상앞섬을 위한 전달함수를 보여준다. 이와 같이 설계된 전달함수의 극점과 영점이 차속 및 입력된 조향 토크의 특성에 맞추어 그 조합을 상황에 맞게 변함으로써 위상 제어 특성을 가지는 마찰 보상 토크를 출력한다.

여기서,

는 출력이고,

는 입력이며,

는 영점-위상 이득 특성이고,

는 극점-중심 주파수이다.

도 8에서 확인할 수 있는 바와 같이, 극점과 영점의 조합을 통해 관심 주파수 영역 대역에서의 위상과 이득을 여러 형태로 제어할 수 있음을 알 수 있다. 또한 도 9에서 확인할 수 있는 바와 같이, 원하는 응답성을 여러 형태로 튜닝할 수 있음을 알 수 있다. 이와 같은 위상앞섬 제어기(80)의 극점과 영점의 조합을 활용한 제어를 위해서는 차속에 따른 극점과 영점의 보간 테이블을 구현해야 한다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 위상 제어에 기반한 마찰 보상 토크의 동작 형태를 보여주며, 아스팔트 도로에서 60 kph로 주행하는 실차에서 측정한 결과를 보여준다. 도 10의 (a)는 위상 제어 컨셉이 적용되지 않은 마찰 보상 토크의 동작 형태를 보여주며, 도 10의 (b)는 위상 제어 컨셉이 적용된 마찰 보상 토크의 동작 형태를 보여준다. 도 10에서 'YDT_Monitor'는 댐핑 토크 로직을 나타내며, 'RealControl_inputSWA'는 조향각을 나타내고, 'limit_friction_tq_monitor'는 마찰 보상 토크를 나타낸다.

도 5에서 스티어링 휠을 놓을 때처럼 도 10은 댐핑과의 상호 연관된 동작을 보여준다. 도 10의 (a)에서는 조향 각속도나 모터 속도에 따라 특정 값 이상에서는 마찰 보상 토크가 크게 나오도록 기본 제어 컨셉만이 적용되었다. 실제 이로 인해 마찰 보상 토크는 댐핑 토크의 최대화 동작 구간 내에서 역시 최대화되어 상쇄시키는 동작을 한다. 이 때의 급조타 시에 초기 기동 토크는 이러한 마찰 보상 토크의 효과로 작아져 조타 시 운전자는 부드러운 조향감을 얻는다. 그러나 운전자는 그 다음 타이밍에서 댐핑의 성능이 많이 감쇄되어 안정적인 조향감을 느끼지 못하고 불안전한 조향감을 받게 된다. 반면 도 10의 (b)는 위상제어 컨셉이 적용된 결과를 보여주며, 마찰 보상 토크의 형태가 많이 다르다는 것을 쉽게 알 수 있다. 즉 특정 모터 속도나 조향 각속도에서 크기를 결정하는 튜닝 값들은 동일한데 위상 제어가 적용됨으로써 전혀 다른 동작 특성이 얻어진다. 마찰 보상 토크가 초기 급조타 구동 구간에서는 빠르게 상승하여 초기에 운전자에게 부담될 수 있는 초기 토크를 낮출 수 있도록 빠르게 동작한 후 마찬가지로 빠르게 떨어지는 특성을 나타낸다. 이로 인해 매우 다양하고 여러 상황에 대처 가능한 유연한 구조의 마찰 보상 토크 출력을 만들 수 있다.

도 11은 10 Hz 정도의 대역을 기준으로 상대적으로 저주파/고주파 대역에서의 여러 극점/영점 조합에서의 주파수 응답 특성을 보여주며, 이는 상대적으로 저주파인 입력에 대한 동작과 고주파 입력에 대한 동작 시 극점과 영점의 여러 조합을 통해 다양한 특성을 가져올 수 있음을 나타낸다. 즉 예를 들면 비교적 일반적 속도의 조향에서는 민감하게 동작하지 않도록 하고 보다 급격한 조향 속도가 발생할 때에는 빠르게 반응하여 응답성 부족 현상이 발생하지 않도록 한 후 빠르게 감소하도록 할 수 있다. 물론 저주파 대역의 조향 시에도 미세한 조정을 통해 보상 토크를 미세하게 조정하여 보다 더 부드러운 조향이 이루어지도록 할 수도 있다. 이러한 미세한 조정은 휠을 잡고 운전자가 조향을 하는 형태가 아니라 앞서 기술한 예처럼 조향 휠의 릴리즈 동작 등에서도 이러한 위상 제어가 가미된 마찰 보상 토크는 보다 더 자연스러운 복원을 유도하고 의도된 목적에 따른 동작 튜닝도 보다 더 유연하게 이루어질 수 있다.

기본적으로 특정 모터 속도 또는 조향 각속도 이상/이하에서만 동작하는 형태의 마찰 보상 토크가 아니라 이러한 위상 제어 컨셉이 적용된 보상 토크의 경우 저주파성 조타 시에는 덜 반응해서 불필요한 댐핑 저해 성분을 만들지 않는 것을 의미한다. 즉 고주파일수록 급격한 조향에서 반응하고 상대적으로 낮은 주파수 대역의 조타 시에는 덜 반응함으로써 댐핑 성능 저하를 유발하여 생기는 문제가 상당히 저감된다. 이는 앞서 기술한 것처럼 사각이나 사다리꼴 같은 기본적으로 스텝 형태 파형에서 급조타 시에만 동작하려는 의도를 반영하면서도 급격한 변화를 만들지 않기 때문에 진동이나 기타 조향 이질감을 만들지 않는다는 점에서 보다 더 효율적이며 유연한 동작 형태라 할 수 있다. 도 12의 'A' 부분에 비해 'B' 부분의 위상 앞섬이 적용된 방식에서 보상 토크가 훨씬 작게 나타나는 것을 알 수 있다. 이는 상대적 저주파의 조타에 덜 반응한 것이다. 그렇지만 보다 더 유연하게 자연스럽게 증감하는 형태의 파형을 보여주기 때문에 급격한 변화에 따른 이질감은 훨씬 없게 된다. 이는 앞서 기술한 것처럼 주파수 특성에 따라 위상 특성이 달라서 댐핑 최대 동작 구간과는 다른 구간에서 동작 가능하게 해주면서 저주파 및 고주파에 대한 이득 특성 또한 다르게 적용할 수 있는 제어 특성에 기인한다. 바로 이러한 동작 특성은 댐핑의 성능 저하를 최소화하면서 원하는 다양한 형태의 마찰 보상 토크를 만들어낼 수 있게 하고 이로 인한 응답 특성도 보다 더 유연하게 만들어낼 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 모든 튜닝 값이 동일하더라도 조향 토크에 대한 대역통과필터의 두 번째 주파수 F2(대역통과필터의 대역 주파수, F1<F2) 값의 변화만으로 마찰 보상 토크의 크기가 작아짐을 알 수 있다. 이는 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이 F2 값이 작을 경우 조향 토크의 적분 값이 매우 크고 크게 변동하는 반면에 값이 상대적으로 작을 경우 그 차이나 크기가 작으며, 이는 F2 값이 작으면 운전자의 급조타 시 동작 주파수 성분들에 대한 연속적인 적분에서의 크기가 커지기 때문이다. 이는 대역통과필터를 통과한 토크 누적 분에 따른 여러 제어 방법을 적용함에 있어서 소스 단의 크기를 미세하게 조정함으로써 제어 특성을 유연하게 튜닝할 수 있는 방법을 제공한다.

도 16을 참조하면, 대역통과필터의 F1~F2의 주 주파수에서 F2(F2>F1) 값을 크게 하면 할수록 마찰 보상 토크의 크기가 작아지는 경향을 확인할 수 있다.

앞에서 설명한 바와 같이 차속에 따른 F2 값이 변화하는 대역통과필터와 역시 차속에 따라 극점 및 영점 조합이 변화하는 위상앞섬 제어기를 조합하여 미세한 조향감이나 성능치에 도달하지 못했다고 판단되면, 대역통과필터의 F2 값을 조정함으로써 이러한 미세한 차이를 극복할 수 있다. 예를 들어, 특정 차속에서의 위상앞섬의 극점과 영점의 조합과 이 때의 보간 테이블에서 차속에 따라 결정된 여러 게인 값으로 원하는 성능치나 동작 특성에 근접했지만 미세한 성능 튜닝을 하기에는 게인을 증감하거나 극점과 영점 조합을 변경하는 것이 더 큰 변화를 만들어내는 상황을 생각할 수 있다. 이러한 경우 극점과 영점의 조합이나 여러 게인 값들은 변경하지 않고 대역통과필터의 F2 값 등을 변경하여 마찰 보상 토크의 미세한 값 조정을 할 수 있다.

더욱이 대역통과필터의 통과 대역을 결정하는 주파수 선택과 동일 차속에서 위상앞섬 제어기의 주파수 특성을 결정하는 극점 및 영점 값들 사이에 구조상 연관이 있다. 예를 들어 대역통과필터의 F2 값이 '4'에서 '3'으로 감소하면 조합된 극점 및 영점 조합의 위상앞섬 주파수 특성에서 4 Hz 이상 대역에 대한 처리가 없어지거나 최소화되기 때문에 다른 조향감과 동작 특성이 얻어질 수 있다. 이와 같은 대역통과필터의 위상앞섬 제어기의 대상이 되는 주파수 대역을 서로 일치시키거나 대역통과필터의 대역이 위상앞섬 제어기의 주요 유효 대역에 중복되게 할 수 있다. 또는 특정 대역을 무시하게 하거나 더욱 증폭되기 하는 등의 동작 특성을 연관시킬 수 있다.

추가적인 방법으로, 앞에서 가변 대역통과필터를 통해 정해진 조향 토크 신호들에 대해 스티어링 휠이 센터로 복귀할 때와 센터에서 멀어질 때 두 가지 영역에 대한 게인 보간 테이블을 적용하여 초기 기동 토크 및 급조타 시 필요한 응답성을 만족하기 위한 보조 토크의 기본 크기를 만들어 낼 수 있다. 스티어링 휠의 영점 센터를 기준으로 센터로 복귀할 때와 센터에서 멀어질 때의 형태를 별도의 보간 테이블로 구성함으로써 센서에서 멀어질 때와 센터로 복귀할 때의 조향감이나 동작을 보다 더 유연하게 의도한 형태로 구현할 수 있다.

이러한 보간 테이블은 대역통과필터 통과 후의 조향 토크를 대상으로 조향 각속도 및 조향 토크 또는 조향 토크 변화값을 축으로 하는 여러 형태가 가능하다. 도 17은 이러한 보간 테이블의 한 형태를 보여준다. 이러한 동작은 특정 조향 토크, 조향 토크 변화(차분), 또는 조향 각속도에 대해서, 특정 구간 내지 값에서 게인의 증폭을 달리할 수 있기 때문에 보다 유연한 구조라 할 수 있다. 도 17에 나타난 예는 조향 토크 및 조향 각속도 등에 다른 별도의 게인 테이블을 가지는 구조이다.

도 18은 실차에서 측정된 데이터 결과에서 얻어진 댐핑 토크와 마찰 보상 토크를 면적 비율로 비교한 결과를 보여준다. 도 18의 (a)는 위상 제어가 적용되지 않은 경우의 결과를 보여주고 도 18의 (b)는 본 발명에 따른 위상 제어 컨셉이 적용된 경우의 결과를 보여준다. 두 경우에 댐핑 토크의 출력 형태는 유사하고 기타 튜닝 값들을 동일하며, 단지 위상앞섬 제어기의 유무에서 차이가 있다. 도 18의 (b)에서 마찰 보상 토크는 도 18의 (a)보다 빠르게 출력되고 빠르게 상승한 후 역시 반대로 빠르게 감소한다. 응답성이 필요한 구간에서만 빠르게 동작한 후 댐핑 성능의 저하를 최소화하기 위해서 빠르게 소멸되는 형태라고 볼 수 있다. 댐핑 최대화 구간 및 주요 구간에서 댐핑 성능을 저하시킬 수 있는 영역이 최소화되고 있다. 그러나 초기 기동 토크나 급조타 시 필요한 보조 토크를 만들기 위한 구간에서는 빠르게 이를 보조한 후 튜닝된 값에 따라 감쇄하므로 조향 응답성을 해치지 않는다.

위상 제어 개념이 적용된 마찰 보상 토크 로직은 매우 유연하고 동적인 형태로 구성된다. 앞에서 기술된 예처럼 빠르게 상승한 후 빠르게 사라져서 댐핑 등의 기타 로직에 대한 영향력을 최소화하도록 동작할 수 있다. 사용된 제어 방법은 가변 위상앞섬이며, 이는 가변 대역통과필터(10)와 밀접한 관계를 가지며 짝을 이룬다. 위상을 앞당기도록 설계된 위상앞섬의 차속과 여러 입력 조건에 따라 변화하며 설정되는 극점 값과 영점 값의 조합으로 원하는 특성이 달성된다. 즉 이러한 극점 값과 영점 값의 조합을 통해 마찰 보상 토크가 보다 빠르게 출력되고 반응하도록 하고 보다 빠르게 감쇄하도록 할 수 있다. 또한 반대로 상대적으로 보다 느리게 출력되고 반응하도록 하고 보다 느리게 감쇄하도록 할 수도 있다. 또한 보다 빠르게 반응했으나 감쇄 시에는 조금 더 느리게 감쇄하도록 할 수도 있다.

도 19는 도 5에서 기술한 스티어링 휠을 놓을 시의 복원 동작을 조향각을 통해 비교한 것이다. 위상앞섬이 적용되는 경우에는 비교적 조향각의 움직임이 자연스러우나 그렇지 못한 경우에는 변곡점이 발생하고 기울기의 급격한 변화가 나타나서 조향각의 움직임이 자연스럽지 못한 것을 볼 수 있다. 이는 역시 댐핑 유효 제어 구간과 마찰 동작 영역이 중복되어 서로 상쇄하면서 일어나는 현상이다.

도 20은 급조타 시의 본 발명의 실시예에 따른 마찰 토크 보상 로직을 온/오프하여 동작할 때의 실차에서 측정된 조향 토크의 파형을 비교적으로 보여주며, 이때 다른 조건은 모두 동일하다. 스티어링 휠이 센터에서 멀어질 때나 센터로 복원할 때 모두 마찰 로직의 온 상태에서 초기 기동 토크 및 특정 구간 내에서 요구되는 조향 토크가 오프 상태보다 작게 형성되는 것을 관찰할 수 있다.

도 21은 60 kph에서의 실차 파형에서의 온 센터 조향 시의 주행 데이터를 비교한 것을 보여주며, 이 경우에도 센터에서 멀어질 때와 센터로 복원할 때 모두 오프 상태에 비해 온 상태에서 요구되는 조향 토크가 급격하게 상승하지 않고 낮게 형성되면서 자연스럽게 목표 토크로 상승하고 이동함을 알 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.

10: 가변 대역통과필터
20: f2 주파수 테이블
30: 적분기
40: 판단기
50: 증폭기
61, 62: 보간 게인 테이블
80: 가변 위상앞섬 제어기
70: 극점/영점 테이블
100: 가변 저역통과필터
90: 차단주파수 테이블
120: 크기 조절기
121: 토크 제한값 테이블
122: 토크 증가량 조절 게인 테이블
130: 합산기
140: 노치 필터
200: 모터

Claims (12)

1. 전동 파워 스티어링 시스템의 마찰 보상 토크 제어 방법으로서,
   미분된 입력 조향 토크에 대해 가변 대역통과 필터링을 수행하는 단계,
   상기 가변 대역통과 필터링된 조향 토크를 적분하는 단계,
   상기 적분된 조향 토크에 대해 기본 증폭 게인을 이용하여 증폭을 수행하여 기본 마찰 토크를 생성하는 단계,
   상기 증폭에 의해 얻어진 기본 마찰 토크에 위상앞섬을 적용하여 위상 제어 마찰 토크를 산출하는 단계, 그리고
   상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별 차단주파수를 이용하여 저역통과 필터링을 수행하는 단계
   를 포함하는 마찰 보상 토크 제어 방법.
2. 제1항에서,
   상기 대역통과 필터링은 주어진 차속에서의 F2 값에 따라 가변적으로 동작하는 마찰 보상 토크 제어 방법.
3. 제1항에서,
   상기 위상앞섬은 차속별로 튜닝된 극점과 영점의 조합을 통해 가변적으로 수행되는 마찰 보상 토크 제어 방법.
4. 제1항에서,
   상기 저역통과 필터링이 수행된 상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별로 주어진 제한값을 적용하고 차속별 토크 증가에 대한 게인 값을 적용하여 추가적으로 크기를 조절하는 단계를 더 포함하는 마찰 보상 토크 제어 방법.
5. 제1항에서,
   상기 기본 증폭을 수행하는 단계에서 상기 기본 증폭 게인은 스티어링 휠 센터로 복귀하는 동작인지 상기 스티어링 휠 센터에서 멀어지는 동작인지 여부에 따라 다르게 설정되는 마찰 보상 토크 제어 방법.
6. 제5항에서,
   상기 기본 증폭 게인은 조향 각속도에 따라 튜닝된 값인 마찰 보상 토크 제어 방법.
7. 전동 파워 스티어링 시스템의 마찰 보상 토크 제어 시스템으로서,
   미분된 입력 조향 토크에 대해 대역통과 필터링을 수행하는 가변 대역통과필터,
   상기 가변 대역통과필터를 통과한 상기 조향 토크를 적분하는 적분기,
   상기 적분된 조향 토크에 대해 기본 증폭 게인을 이용하여 증폭을 수행하는 기본 마찰 토크를 생성하는 증폭기,
   상기 증폭기에 의해 얻어진 상기 기본 마찰 토크에 위상앞섬을 적용하여 위상 제어 마찰 토크를 산출하는 가변 위상앞섬 제어기, 그리고
   상기 위상 제어 마찰 토크에 대해 차속별 차단주파수를 이용하여 저역통과 필터링을 수행하는 저역통과필터
   를 포함하는 마찰 보상 토크 제어 시스템.
8. 제7항에서,
   상기 가변 대역통과필터는 주어진 차속에서의 F2 값에 따라 가변적으로 동작하는 마찰 보상 토크 제어 시스템.
9. 제7항에서,
   상기 가변 위상앞섬 제어기는 차속별로 튜닝된 극점과 영점의 조합을 통해 가변적으로 위상앞섬을 적용하는 마찰 보상 토크 제어 시스템.
10. 제7항에서,
    상기 저역통과필터를 통과한 상기 위상 제어 마찰 보상 토크에 대해 차속별로 주어진 제한값을 적용하고 차속별 토크 증가에 대한 게인 값을 적용하여 추가적으로 크기를 조절하는 크기 조절기를 더 포함하는 마찰 보상 토크 제어 시스템.
11. 제7항에서,
    상기 기본 증폭 게인은 스티어링 휠 센터로 복귀하는 동작인지 상기 스티어링 휠 센터에서 멀어지는 동작인지 여부에 따라 다르게 설정되는 마찰 보상 토크 제어 시스템.
12. 제7항에서,
    상기 기본 증폭 게인은 조향 각속도에 따라 튜닝된 값인 마찰 보상 토크 제어 시스템.

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