JP5951035B2 - 電動車両のモータ制御装置 - Google Patents
電動車両のモータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5951035B2 JP5951035B2 JP2014541834A JP2014541834A JP5951035B2 JP 5951035 B2 JP5951035 B2 JP 5951035B2 JP 2014541834 A JP2014541834 A JP 2014541834A JP 2014541834 A JP2014541834 A JP 2014541834A JP 5951035 B2 JP5951035 B2 JP 5951035B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque ripple
- motor
- torque
- signal
- model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
- B60L2270/10—Emission reduction
- B60L2270/14—Emission reduction of noise
- B60L2270/145—Structure borne vibrations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Description
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動車両を駆動するモータ制御装置に関し、特にモータトルクの急峻な立ち上がりやクリープ走行時のモータのトルクリプルによって生じる電動車両の振動を抑制するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動車両のモータ制御装置では、ドライバのアクセル操作に応じたトルク指令に対して、モータの発生トルクが追従するようにモータ電流を制御することが行われている。
さらに、電動車両のモータ制御装置では、車両がクリープ走行する際にモータに発生するトルクリプルが車両のねじり振動の共振周波数に一致して生じる振動、および車両の急発進時のようにモータトルクが急峻に立ち上がることによって生じる振動を抑制し、運転者に快適な乗り心地を提供することが求められている。
【０００３】
従来の電動車両のモータ制御装置においては、上記課題を実現するために既に種々の提案がなされている。例えば、車両の各種車両情報に基づいて設定される第１のトルク目標値を、車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性のモデルＧｐ（ｓ）に相当する特性を具備したフィルタに入力して、モータの回転速度推定値を算出し、このモータの回転速度推定値とモータ回転速度検出手段によって検出された回転速度検出値との偏差を演算し、分母次数と分子次数との差分が、前記モデルＧｐ（ｓ）の分母次数と分子次数との差分以上となる伝達特性を有するバンドパスフィルタＨ（ｓ）を用いたモデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を具備したフィルタに入力することで、第２のトルク目標値を算出し、この第２のトルク目標値と第１のトルク目標値とを加算したものを新たなモータトルク指令値とするものがある（例えば特許文献１を参照）。
【０００４】
また、別の方法として、モータの速度変動分を高速フーリエ変換により抽出し、この抽出結果に基づいて選択した振動周波数成分をモータトルク指令にフィードバックすることで、タイヤ軸振動、モータ軸振動などを抑制するものがある（例えば特許文献２を参照）。
また、モータのトルクリプルを抑制して振動を低減する方法として、モータの発生するトルクに応じたトルクリプルの振幅と位相に関するテーブルを作成し、このテーブルを参照してトルクリプルの振幅および位相が抑制されるようにトルク指令値に対応したリプル補償値を算出すようにすることでトルクリプルによって生じるモータ軸振動を抑制するものである（例えば特許文献３、４を参照）。
【０００５】
更にまた別の方法として、回転電機が車両の駆動源として用いられる場合、例えば、回転電機を車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して、異なる特性のトルクリプルを生じる場合があり、車両の前進と後進とで発生するトルクリプルが異なるものとして、回転電機の出力トルクの正負を判定する正負判定部を有し、出力トルクの正負に応じて異なる位相のリプル補正波を生成し、発生するトルクリプルに応じた適切なリプル補正を行うことで、車両の振動を抑制するものがある（特許文献５を参照）。
【０００６】
【特許文献】
【特許文献１】特許第３５０８９７４２号公報
【特許文献２】特許第４７８７７３６号公報
【特許文献３】特許第３２４２２２３号公報
【特許文献４】特開２００５−２４７５７４号公報
【特許文献５】特許第４８３５９５９号公報
【非特許文献】
【非特許文献１】苅込他、新開発EV 向け高応答加速度制御、自動車技術会学術講演会前刷集 No.55-11
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載のような電動車両のモータ制御装置にあっては、制御系に複数の伝達関数モデルと車両パラメータを用いており、制御演算や制御調整が複雑になる課題があった。また、バンドパスフィルタＨ（ｓ）を駆動系の共振周波数に概略一致させることで振動周波数の信号を抽出し、これをフィードバックすることで振動を抑制する場合、中心周波数がずれると振動抑制効果が低下してしまう課題があった。また、モータのトルクリプルのようなモータ回転数に応じて振動周波数が変化する外乱要因に対しては、フィルタの通過帯域幅を広く取る必要があるが、制御系が不安定になるため、振動抑制効果が不足するという課題があった。
【０００８】
特許文献２に記載のような電動車両のモータ制御装置にあっては、モータ回転速度検出器から得た信号を周波数分析して、検出された周波数の主要成分を通過させるように速度ダンピング制御を行うようにしているが、モータのトルクリプルはモータ軸の回転数によって振動周波数が変化するため、停車状態から高速までモータ回転数が大きく変化し、さらに加減速を繰り返すような電動車両においては、高速フーリエ変換（FFT）のような周波数分析してからフィルタ周波数を決定するような方式は現実的ではない。例えば、0.1秒の周波数分解能でFFTによる周波数分析を行う場合、振動周波数が一定の状態で数十秒のデータを取得する必要があるが、車両の加減速は数秒でモータ回転数が大きく変化するため、FFTによる周波数分析結果の精度が著しく低下するという問題点もあった。
【０００９】
特許文献３に記載のようなモータ制御装置にあっては、あらかじめ設定しておいた、トルク指令、速度情報、電動機の回転位置ごとに関連付けられたトルクリプルの振幅、位相を用いてトルクリプルを低減しているが、電動車両ではモータ1台ごとに回転位置を検出する検出器の高い精度での位置検出精度の保証が困難であり、位置検出器の位置検出誤差がある場合には、トルクリプルの低減効果が著しく低下する問題点があった。
【００１０】
特許文献４に記載のようなモータ制御装置にあっては、専用の動作モードを準備しておき、その動作モードにおけるモータトルクリプルをトルクリプル測定演算器で測定して、得られたトルクリプルの振幅、位相からデータテーブルを作成するようにしているが、電動車両では、車両1台ごとにモータに負荷を与えてトルクリプルの振幅、位相を抽出することは設備、費用、時間の観点から現実的ではない。また、モータが故障して交換した際に、交換前のトルクリプルの振幅、位相を用いる場合には、特許文献３と同様な問題点が生じる。
【００１１】
特許文献５に記載のような電動車両のモータ制御装置にあっては、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して、正負のトルクで異なる特性のトルクリプルを生じる問題に対して、モータの出力トルクの正負を判定する正負判定部を有し、出力トルクの正負に応じて異なる位相のリプル補正波を生成し、発生するトルクリプルに応じた適切なリプル補正を行うようにしているが、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、モータから車輪までの駆動伝達系の構造に起因したトルクリプル特性を取得するには専用設備が必要、多大な費用と時間がかかる課題がある。また、モータが故障して交換した際に、交換前のトルクリプルの振幅、位相を用いる場合には、特許文献３と同様な問題点が生じる。
【００１２】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、トルクリプルによるモータ軸振動および車両共振振動を簡単且つ安価な方法で効果的に抑制することができる電動車両のモータ制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明の電動車両のモータ制御装置は、モータを駆動源とする電動車両のアクセル開度、車速を含む車両情報に基づいて第１のトルク指令を生成するモータトルク設定手段と、モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記回転位置検出手段で検出された回転位置信号から回転速度を演算する回転速度演算手段と、前記回転速度演算手段で算された回転速度信号の交流信号成分を抽出するハイパスフィルタと、前記ハイパスフィルタから抽出した交流信号に基づいて共振抑制信号を出力する共振抑制ゲイン回路と、前記第１のトルク指令と前記回転位置信号とからモデル化によりトルクリプルモデル信号を出力するトルクリプルモデル演算手段と、前記トルクリプルモデル信号を所定の増幅倍率で増幅したトルクリプルモデル補償信号を出力するトルクリプルモデル補償ゲイン回路とを備え、前記第１のトルク指令に、前記トルクリプルモデル補償信号と、共振抑制信号とを加算あるいは減算した信号を第２のトルク指令として、前記モータの駆動制御を行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係る電動車両のモータ制御装置は、電動車両のアクセル開度、車速などの車両情報に基づく第１のトルク指令に、ハイパスフィルタから抽出した共振抑制信号を加算あるいは減算した第２のトルク指令により、モータの電流制御手段による処理を行うことにより、埋込み磁石型永久磁石モータやレアアースレスモータ、省レアアースモータなどのようなトルクリプルの大きいモータを搭載した電動車両においても、モータ軸振動および車両振動を十分低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】 本発明の実施の形態１に係る電動車両のモータ制御装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１の制御効果を示すボード線図である。
【図３】 本発明の実施の形態２に係る電動車両のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】 本発明の実施の形態２の位置検出誤差とトルクリプル補償誤差との関係を示す図である。
【図５】 本発明の実施の形態２のトルクリプルの振幅と位相のマップの一例を示す図である。
【図６】 本発明の実施の形態３に係る電動車両のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態１から実施の形態３の振動抑制効果を示すための波形データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の電動車両のモータ制御装置の基本構成を示すブロック図である。なお、電動車両そのものの詳細説明はここでは割愛するが、既に周知の構成でよく、例えば、上記特許文献１で説明のものを参照することができる。
図１において、モータ１は図示を省略するギヤやドライブシャフトの駆動系を介して車両に接続され、車両に対して駆動力を伝達する駆動源である。モータ１で発生する駆動力は、第２のトルク指令Ｉ２に基づいて、電流制御手段２および駆動回路３を介して与えられる。モータトルク設定手段４は、アクセル開度、車速などの情報に応じて、あらかじめ設定されたマップや条件式、数式によって関係付けられた第１のトルク指令Ｉ1を出力するものである。
【００１７】
前記第２のトルク指令Ｉ２は、電動車両のアクセル開度、車速などの車両情報に基づいてモータトルク設定手段４により生成される第１のトルク指令Ｉ1を、共振抑制ゲイン回路８からの共振抑制信号Sgと加算あるいは減算することにより得られる。回転位置検出手段５はモータ１の回転位置を検出するものであり、回転速度演算手段６は前記回転位置検出手段５によって検出された回転位置から回転速度を演算するものである。更にハイパスフィルタ７は前記回転速度演算手段６によって検出された回転速度の交流信号成分を抽出するもので、共振抑制ゲイン回路８は前記ハイパスフィルタ７によって抽出された交流信号成分から共振抑制信号Sgを生成するものである。加減算器９は前記第１のトルク指令Ｉ1から前記共振抑制信号Sgを加算あるいは減算するもので、この場合、減算することにより第２のトルク指令Ｉ２を得ている。
【００１８】
図２は、上記図１に係る電動車両のモータ制御装置において、ハイパスフィルタ７と共振抑制ゲイン回路８によって振動抑制制御を行ったときの振動低減効果を示す図である。図中、Ａは第２のトルク指令Ｉ２を第１のトルク指令Ｉ1と等しくした場合、すなわち前記第１のトルク指令に共振抑制信号を加算あるいは減算した第２のトルク指令に、第１のトルク指令と第2のトルク指令の定常偏差が零になるように係数を乗算した場合のゲインおよび位相特性を示しており、Ｂはハイパスフィルタ７（この場合２次ハイパスフィルタを使用）の出力に比例ゲインＧをかけて、比例ゲインＧを制御が安定な範囲で大きくしたときのゲイン(dB)および位相(deg)の特性を示している。２次ハイパスフィルタ７の出力に比例ゲインＧをかけるだけの簡素な構成で電動車両の共振周波数（１０Hz程度）におけるゲインピークのみを十分低減できることが分かる。
【００１９】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２の電動車両のモータ制御装置の変形例を示すブロック図で、実施の形態１と異なるところは、第１のトルク指令Ｉ1と回転位置信号Ｓpとからトルクリプルモデル信号Sm1、Sm2を出力するトルクリプルモデル演算手段１０a、１０bと、前記トルクリプルモデル信号Sm1、Sm2に基づいてトルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2を出力するトルクリプルモデル補償ゲイン回路１１a、１１bとを新たに備えた点である。
【００２０】
トルクリプルモデル演算手段１０a、１０bは、第１のトルク指令Ｉ1と、回転位置検出手段５からの回転位置信号Ｓpに基づいて、モータのトルクリプルをモデル式から演算するものである。本実施の形態では、モータのトルクリプルを正弦波の重ね合わせでモデル化した次式を用いてトルクリプルの値を計算している。
【数１】
【００２１】
本実施の形態におけるトルクリプル次数nの決定方法を次に示す。回転位置誤差Δθがある場合のトルクリプルモデルの出力値は次式である。
【数２】
トルクリプルの真値が式(1)で表されるとした場合に、回転位置誤差Δθがある場合のトルクリプル補償誤差は次式となる。
【数３】
【００２２】
トルクリプル補償誤差はトルクリプル自体の振幅値に比例し、各次数におけるトルクリプル補償誤差とトルクリプル振幅との比率は次式となる。
【数４】
式(5)より、トルクリプル補償誤差とトルクリプル振幅との比率ΔTn/Tnが1以下の次数nにおいて、トルクリプル補償後のトルクリプル値がトルクリプル補償前のトルクリプル値よりも小さくできることになる。
【数５】
【００２３】
このようなトルクリプルモデル演算手段１０a、１０bにおいて、トルクリプルモデル信号Sm1、Sm2の演算に用いるトルクリプルモデルの最大次数ｎを、60度／回転位置誤差（電気角）で算出される値よりも小さくなるように設定する。
【数６】
【００２４】
本実施の形態で示すモータの顕著なトルクリプルの次数は、モータの電気角を基本周波数として６次、１２次、１８次である。式(4)を用いて、６次、１２次、１８次のトルクリプルについて、回転位置誤差Δθに対する補正誤差の割合を計算した結果を図４に示す。回転位置検出手段５の取り付け誤差を含めた回転位置誤差の最悪値を電気角で4度（極対数4のモータでは電気角4度が機械角1度に相当）を見込んだとすると、補正誤差は６次、１２次で1以下であり、６次、１２次のトルクリプルをモデル化してトルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2にすることで、モータのトルクリプル振動の低減効果を高めることができる。図３中、トルクリプルモデル演算手段１０aは６次(6f)のトルクリプル用のもの、トルクリプルモデル演算手段１０bは1２次(12f)のトルクリプル用のものとして使用されている。
【００２５】
なお、実際の電動車両のモータ制御装置では、特許文献５に記載されているように、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して生じる正負のトルクで異なる特性を考慮してトルクリプル補償値を各車両にあわせて実測し、逆演算して求めることは、モータ駆動系の摩擦変動や車両共振の影響で困難である。本実施の形態では、例えば、車両に搭載するモータをトルクメータと低速度脈動の速度制御したモータに接続し、これらを一定速度で回転させたときに車両に搭載するモータが生じるトルクリプルをトルクメータで測定し、この測定データをもとにトルクリプルの各次数における振幅、位相を抽出し、これを、特許文献３、特許文献４に示されている方法と同様にして、トルクリプルの振幅、位相のマップとして、トルクリプルモデル演算手段１０a、１０bのなかでモデル化している。
【００２６】
このように、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に依存しないように、車両特性とは切り離したモータとトルクメータと一定速度で制御した低速度脈動のモータとを用いてトルクリプルを測定し、測定したトルクリプルの振幅、位相からマップを生成するようにしたことで、車両の特性ばらつきを気にすることなくトルクリプルの振幅、位相のマップを決定することが可能である。
【００２７】
本実施の形態におけるトルクリプルの振幅、位相のマップの一例を図５に示す。なお、トルクリプルの振幅、位相のマップは前述のトルクメータから求めたものである必要はなく、ある程度の精度が得られているのであれば、磁界解析等の数値計算から求めたものであってもよい。このように、磁界解析等の数値計算から求めたものを用いることによって、従来トルクリプルの振幅、位相を得るために必要であったトルクリプルの測定にかかる時間と手間を排除することができる。
【００２８】
次に、前記トルクリプルモデル補償ゲイン回路１１a、１１bは、夫々入力信号を所定の増幅倍率だけ増幅する。前記増幅倍率と前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2との積をとることで、トルクリプル補償信号を算出する。トルクリプルモデル補償ゲイン回路１１a、１１bは、モータの回転速度に対して一定、または、モータ回転数に応じてその増幅倍率を可変とする構成としてもよい。
【００２９】
以上のように、前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2を加算あるいは減算した信号St1を第１のトルク指令Ｉ1から加算あるいは減算した信号Ｉ1ａから、回転速度演算手段６とハイパスフィルタ７と共振抑制ゲイン回路８とから生成される共振抑制信号Sgを更に加算あるいは減算することで、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して生じる振動については、その影響を大幅に低減することできる。
【００３０】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３の電動車両のモータ制御装置の変形例を示すブロック図で、実施の形態２と異なるところは、回転速度演算手段６からの回転速度信号を入力してモータ１構造と電流制御手段２、駆動回路３によってあらかじめ決まる主要なトルクリプルの周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタ１２a、１２ｂと、前記バンドパスフィルタ１２a、１２bから抽出したトルクリプル周波数信号に基づいてトルクリプル誤差補償信号Se1、Se2を出力するトルクリプル誤差補償ゲイン回路１３a、１３bとを新たに備えた点である。前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2と、前記トルクリプル誤差補償信号Se1、Se2とを加算器９bにより加算し、この出力St2を減算器９cにより前記第１のトルク指令I１から減算しＩ1ａとする。この信号Ｉ1ａが前記共振抑制信号Sgに加算あるいは減算することで第２のトルク指令Ｉ２を得ている。
【００３１】
前記バンドパスフィルタ１２a、１２ｂは、例えば、回転速度信号を入力としてトルクリプル周波数を通過させるフィルタとして次式の構成としている。
【数７】
ここで、ωnfは回転速度信号を用いて求めたトルクリプル周波数であり、例えば、６次のトルクリプルであれば、回転速度信号をω、モータの極対数をｐとして、ω6f=6×ω×ｐとなる。減衰定数ζはおおよそ０．０５〜１の範囲で定めればよく、本実施の形態ではζ=0.2としている。なお、sはラプラス演算子である。
【００３２】
次に、前記トルクリプル誤差補償ゲイン回路１３a、１３bは、単なる比例ゲイン（定数）として所定の増幅倍率でバンドパスフィルタ１２a、１２bの出力信号を増幅するもので、前記バンドパスフィルタ１２a、１２bの出力であるトルクリプル周波数信号との積をとることで、トルクリプル誤差補償信号Se1、Se2を算出するようにしている。トルクリプル誤差補償ゲイン回路１３a、１３bは、モータ回転数に応じて可変とし、その大きさは制御系が安定な範囲で大きい値となるように設定することで、モータのトルクリプル振動の低減効果を高めることができる。
【００３３】
ハイパスフィルタ７は、次の１次ハイパスフィルタまたは２次ハイパスフィルタの構成としている。ハイパスフィルタの遮断周波数ωＨＰＦは、ステップ状の第１のトルク指令Ｉ1に対してオーバーシュートや残留振動が小さくなるように値を設定し、２次ハイパスフィルタは遮断周波数を１Hz以下に設定、１次ハイパスフィルタでは遮断周波数を約２Hz付近に設定している。１次ハイパスフィルタの分子の係数Kcmpはトルク応答の定常偏差を補正する係数である。
【００３４】
次に、１次ハイパスフィルタを用いた場合に生じる定常偏差について説明する。図１の第２トルク指令Ｉ２から回転位置信号Spの微分値（図１の回転速度演算手段６の出力）までの伝達関数Ｇp(s)を非特許文献１の式（１）に記載の次式とした場合について説明する。
【数８】
ここで、ｂ0、ｂ1、ｂ2、ζp、ωpは実車の特性に応じて決められた値、ｓはラプラス演算子である。
【００３５】
共振抑制ゲイン回路８の増幅倍率をkv、ハイパスフィルタ７を１次ハイパスフィルタとすると、図１の回転速度演算手段６の出力からSgまでの伝達関数は次式で表される。
【数９】
【００３６】
トルク指令を０からTconstにステップ状に変化させたときのトルク指令に対する定常偏差は次式のようになる。
【数１０】
上式から、１次のハイパスフィルタを用いた場合はトルク指令に対して一定の比率で定常偏差を生じることが分る。
なお、係数Kcmpは式（１０）の各値が既知の場合は式(１０)を用いて計算すればよいが、ステップ状の第１のトルク指令の定常トルクと、モータのトルク応答とが測定可能な場合は両者が概略一致するように設定すればよい。
なお、２次ハイパスフィルタを用いた場合はトルク応答の定常偏差が零であり、上述の補正係数は不要である。２次ハイパスフィルタの減衰定数ζＨＰＦは０．６〜１．０程度に設定すればよい。
【００３７】
【数１１】
【数１２】
次に、前記共振抑制ゲイン回路８は、入出力比であるゲイン（dB）を有し、前記ハイパスフィルタ７からの交流信号との積により、共振抑制信号を出力するように構成している。
なお、共振抑制信号の生成には、上記１次ハイパスフィルタ、２次ハイパスフィルタのいずれを用いても振動低減が可能である。
【００３８】
以上のように、前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2とトルクリプル誤差補償信号Se1、Se2とを加算あるいは減算した信号St2を第１のトルク指令Ｉ1から加算あるいは減算した信号Ｉ1ａから、回転速度演算手段６とハイパスフィルタ７と共振抑制ゲイン回路８とから生成される共振抑制信号Sgを更に加算あるいは減算することで、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して生じる振動の影響を大幅に低減することできる。
【００３９】
図７は、上述した実施の形態１から３の制御系を用いて、10%勾配でアクセルを全開にしたときの第１、第２のトルク指令（上段）と、モータの回転速度信号（下段）を実際に測定した波形図である。図７（ａ）は、実施の形態１（図１）の制御構成において、第１のトルク指令＝第2のトルク指令とした場合の波形である。
【００４０】
図７（ｂ）は実施の形態１（図１）の制御構成において、共振抑制信号Sgを用いた場合の波形であり、図中、緩やかな折曲直線は第１のトルク指令Ｉ1を、振動波形は第２のトルク指令Ｉ２を表している。図７（ａ）に比べるとモータのトルクリプルに起因する回転速度信号の振動が大幅に低減されている。図７（ｃ）は、実施の形態２（図３）の制御構成において、位置検出誤差を電気角で4度にした場合の波形であり、図７（ｂ）に比較して、回転速度信号の振動が低減できている。図７（ｄ）は、実施の形態３（図６）制御構成において、位置検出誤差を電気角で4度にした場合であり、図７（ｃ）に比較して、回転速度信号の振動をさらに低減できることがわかる。
【００４１】
以上のように、モータの位置検出誤差がある程度小さい場合や、モータの位置検出誤差を学習動作やモータの個別調整によって低減可能な場合には、この発明のいずれかの実施態様による制御構成とすることで、埋込み磁石型永久磁石モータやレアアースレスモータ、省レアアースモータなどのようなトルクリプルの大きいモータを搭載した電動車両においても、モータ軸振動および車両振動を従来よりも大幅に低減することが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１ モータ、 ２ 電流制御手段、 ３ 駆動回路、
４ モータトルク設定手段、 ５ 回転位置検出手段、
６ 回転速度演算手段、 ７ ハイパスフィルタ、
８ 共振抑制ゲイン回路、 ９a、９b、９c 加減算器、
１０a、１０b トルクリプルモデル演算回路、
１１a、１１b トルクリプル補償ゲイン回路、
１２a、１２b バンドパスフィルタ、
１３a、１３b トルクリプル誤差補償ゲイン回路
【０００１】
この発明は、電動車両を駆動するモータ制御装置に関し、特にモータトルクの急峻な立ち上がりやクリープ走行時のモータのトルクリプルによって生じる電動車両の振動を抑制するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動車両のモータ制御装置では、ドライバのアクセル操作に応じたトルク指令に対して、モータの発生トルクが追従するようにモータ電流を制御することが行われている。
さらに、電動車両のモータ制御装置では、車両がクリープ走行する際にモータに発生するトルクリプルが車両のねじり振動の共振周波数に一致して生じる振動、および車両の急発進時のようにモータトルクが急峻に立ち上がることによって生じる振動を抑制し、運転者に快適な乗り心地を提供することが求められている。
【０００３】
従来の電動車両のモータ制御装置においては、上記課題を実現するために既に種々の提案がなされている。例えば、車両の各種車両情報に基づいて設定される第１のトルク目標値を、車両へのトルク入力とモータ回転速度の伝達特性のモデルＧｐ（ｓ）に相当する特性を具備したフィルタに入力して、モータの回転速度推定値を算出し、このモータの回転速度推定値とモータ回転速度検出手段によって検出された回転速度検出値との偏差を演算し、分母次数と分子次数との差分が、前記モデルＧｐ（ｓ）の分母次数と分子次数との差分以上となる伝達特性を有するバンドパスフィルタＨ（ｓ）を用いたモデルＨ（ｓ）／Ｇｐ（ｓ）を具備したフィルタに入力することで、第２のトルク目標値を算出し、この第２のトルク目標値と第１のトルク目標値とを加算したものを新たなモータトルク指令値とするものがある（例えば特許文献１を参照）。
【０００４】
また、別の方法として、モータの速度変動分を高速フーリエ変換により抽出し、この抽出結果に基づいて選択した振動周波数成分をモータトルク指令にフィードバックすることで、タイヤ軸振動、モータ軸振動などを抑制するものがある（例えば特許文献２を参照）。
また、モータのトルクリプルを抑制して振動を低減する方法として、モータの発生するトルクに応じたトルクリプルの振幅と位相に関するテーブルを作成し、このテーブルを参照してトルクリプルの振幅および位相が抑制されるようにトルク指令値に対応したリプル補償値を算出すようにすることでトルクリプルによって生じるモータ軸振動を抑制するものである（例えば特許文献３、４を参照）。
【０００５】
更にまた別の方法として、回転電機が車両の駆動源として用いられる場合、例えば、回転電機を車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して、異なる特性のトルクリプルを生じる場合があり、車両の前進と後進とで発生するトルクリプルが異なるものとして、回転電機の出力トルクの正負を判定する正負判定部を有し、出力トルクの正負に応じて異なる位相のリプル補正波を生成し、発生するトルクリプルに応じた適切なリプル補正を行うことで、車両の振動を抑制するものがある（特許文献５を参照）。
【０００６】
【特許文献】
【特許文献１】特許第３５０８９７４２号公報
【特許文献２】特許第４７８７７３６号公報
【特許文献３】特許第３２４２２２３号公報
【特許文献４】特開２００５−２４７５７４号公報
【特許文献５】特許第４８３５９５９号公報
【非特許文献】
【非特許文献１】苅込他、新開発EV 向け高応答加速度制御、自動車技術会学術講演会前刷集 No.55-11
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載のような電動車両のモータ制御装置にあっては、制御系に複数の伝達関数モデルと車両パラメータを用いており、制御演算や制御調整が複雑になる課題があった。また、バンドパスフィルタＨ（ｓ）を駆動系の共振周波数に概略一致させることで振動周波数の信号を抽出し、これをフィードバックすることで振動を抑制する場合、中心周波数がずれると振動抑制効果が低下してしまう課題があった。また、モータのトルクリプルのようなモータ回転数に応じて振動周波数が変化する外乱要因に対しては、フィルタの通過帯域幅を広く取る必要があるが、制御系が不安定になるため、振動抑制効果が不足するという課題があった。
【０００８】
特許文献２に記載のような電動車両のモータ制御装置にあっては、モータ回転速度検出器から得た信号を周波数分析して、検出された周波数の主要成分を通過させるように速度ダンピング制御を行うようにしているが、モータのトルクリプルはモータ軸の回転数によって振動周波数が変化するため、停車状態から高速までモータ回転数が大きく変化し、さらに加減速を繰り返すような電動車両においては、高速フーリエ変換（FFT）のような周波数分析してからフィルタ周波数を決定するような方式は現実的ではない。例えば、0.1秒の周波数分解能でFFTによる周波数分析を行う場合、振動周波数が一定の状態で数十秒のデータを取得する必要があるが、車両の加減速は数秒でモータ回転数が大きく変化するため、FFTによる周波数分析結果の精度が著しく低下するという問題点もあった。
【０００９】
特許文献３に記載のようなモータ制御装置にあっては、あらかじめ設定しておいた、トルク指令、速度情報、電動機の回転位置ごとに関連付けられたトルクリプルの振幅、位相を用いてトルクリプルを低減しているが、電動車両ではモータ1台ごとに回転位置を検出する検出器の高い精度での位置検出精度の保証が困難であり、位置検出器の位置検出誤差がある場合には、トルクリプルの低減効果が著しく低下する問題点があった。
【００１０】
特許文献４に記載のようなモータ制御装置にあっては、専用の動作モードを準備しておき、その動作モードにおけるモータトルクリプルをトルクリプル測定演算器で測定して、得られたトルクリプルの振幅、位相からデータテーブルを作成するようにしているが、電動車両では、車両1台ごとにモータに負荷を与えてトルクリプルの振幅、位相を抽出することは設備、費用、時間の観点から現実的ではない。また、モータが故障して交換した際に、交換前のトルクリプルの振幅、位相を用いる場合には、特許文献３と同様な問題点が生じる。
【００１１】
特許文献５に記載のような電動車両のモータ制御装置にあっては、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して、正負のトルクで異なる特性のトルクリプルを生じる問題に対して、モータの出力トルクの正負を判定する正負判定部を有し、出力トルクの正負に応じて異なる位相のリプル補正波を生成し、発生するトルクリプルに応じた適切なリプル補正を行うようにしているが、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、モータから車輪までの駆動伝達系の構造に起因したトルクリプル特性を取得するには専用設備が必要、多大な費用と時間がかかる課題がある。また、モータが故障して交換した際に、交換前のトルクリプルの振幅、位相を用いる場合には、特許文献３と同様な問題点が生じる。
【００１２】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、トルクリプルによるモータ軸振動および車両共振振動を簡単且つ安価な方法で効果的に抑制することができる電動車両のモータ制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明の電動車両のモータ制御装置は、モータを駆動源とする電動車両のアクセル開度、車速を含む車両情報に基づいて第１のトルク指令を生成するモータトルク設定手段と、モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記回転位置検出手段で検出された回転位置信号から回転速度を演算する回転速度演算手段と、前記回転速度演算手段で算された回転速度信号の交流信号成分を抽出するハイパスフィルタと、前記ハイパスフィルタから抽出した交流信号に基づいて共振抑制信号を出力する共振抑制ゲイン回路と、前記第１のトルク指令と前記回転位置信号とからモデル化によりトルクリプルモデル信号を出力するトルクリプルモデル演算手段と、前記トルクリプルモデル信号を所定の増幅倍率で増幅したトルクリプルモデル補償信号を出力するトルクリプルモデル補償ゲイン回路とを備え、前記第１のトルク指令に、前記トルクリプルモデル補償信号と、共振抑制信号とを加算あるいは減算した信号を第２のトルク指令として、前記モータの駆動制御を行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係る電動車両のモータ制御装置は、電動車両のアクセル開度、車速などの車両情報に基づく第１のトルク指令に、ハイパスフィルタから抽出した共振抑制信号を加算あるいは減算した第２のトルク指令により、モータの電流制御手段による処理を行うことにより、埋込み磁石型永久磁石モータやレアアースレスモータ、省レアアースモータなどのようなトルクリプルの大きいモータを搭載した電動車両においても、モータ軸振動および車両振動を十分低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】 本発明の実施の形態１に係る電動車両のモータ制御装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１の制御効果を示すボード線図である。
【図３】 本発明の実施の形態２に係る電動車両のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】 本発明の実施の形態２の位置検出誤差とトルクリプル補償誤差との関係を示す図である。
【図５】 本発明の実施の形態２のトルクリプルの振幅と位相のマップの一例を示す図である。
【図６】 本発明の実施の形態３に係る電動車両のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態１から実施の形態３の振動抑制効果を示すための波形データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の電動車両のモータ制御装置の基本構成を示すブロック図である。なお、電動車両そのものの詳細説明はここでは割愛するが、既に周知の構成でよく、例えば、上記特許文献１で説明のものを参照することができる。
図１において、モータ１は図示を省略するギヤやドライブシャフトの駆動系を介して車両に接続され、車両に対して駆動力を伝達する駆動源である。モータ１で発生する駆動力は、第２のトルク指令Ｉ２に基づいて、電流制御手段２および駆動回路３を介して与えられる。モータトルク設定手段４は、アクセル開度、車速などの情報に応じて、あらかじめ設定されたマップや条件式、数式によって関係付けられた第１のトルク指令Ｉ1を出力するものである。
【００１７】
前記第２のトルク指令Ｉ２は、電動車両のアクセル開度、車速などの車両情報に基づいてモータトルク設定手段４により生成される第１のトルク指令Ｉ1を、共振抑制ゲイン回路８からの共振抑制信号Sgと加算あるいは減算することにより得られる。回転位置検出手段５はモータ１の回転位置を検出するものであり、回転速度演算手段６は前記回転位置検出手段５によって検出された回転位置から回転速度を演算するものである。更にハイパスフィルタ７は前記回転速度演算手段６によって検出された回転速度の交流信号成分を抽出するもので、共振抑制ゲイン回路８は前記ハイパスフィルタ７によって抽出された交流信号成分から共振抑制信号Sgを生成するものである。加減算器９は前記第１のトルク指令Ｉ1から前記共振抑制信号Sgを加算あるいは減算するもので、この場合、減算することにより第２のトルク指令Ｉ２を得ている。
【００１８】
図２は、上記図１に係る電動車両のモータ制御装置において、ハイパスフィルタ７と共振抑制ゲイン回路８によって振動抑制制御を行ったときの振動低減効果を示す図である。図中、Ａは第２のトルク指令Ｉ２を第１のトルク指令Ｉ1と等しくした場合、すなわち前記第１のトルク指令に共振抑制信号を加算あるいは減算した第２のトルク指令に、第１のトルク指令と第2のトルク指令の定常偏差が零になるように係数を乗算した場合のゲインおよび位相特性を示しており、Ｂはハイパスフィルタ７（この場合２次ハイパスフィルタを使用）の出力に比例ゲインＧをかけて、比例ゲインＧを制御が安定な範囲で大きくしたときのゲイン(dB)および位相(deg)の特性を示している。２次ハイパスフィルタ７の出力に比例ゲインＧをかけるだけの簡素な構成で電動車両の共振周波数（１０Hz程度）におけるゲインピークのみを十分低減できることが分かる。
【００１９】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２の電動車両のモータ制御装置の変形例を示すブロック図で、実施の形態１と異なるところは、第１のトルク指令Ｉ1と回転位置信号Ｓpとからトルクリプルモデル信号Sm1、Sm2を出力するトルクリプルモデル演算手段１０a、１０bと、前記トルクリプルモデル信号Sm1、Sm2に基づいてトルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2を出力するトルクリプルモデル補償ゲイン回路１１a、１１bとを新たに備えた点である。
【００２０】
トルクリプルモデル演算手段１０a、１０bは、第１のトルク指令Ｉ1と、回転位置検出手段５からの回転位置信号Ｓpに基づいて、モータのトルクリプルをモデル式から演算するものである。本実施の形態では、モータのトルクリプルを正弦波の重ね合わせでモデル化した次式を用いてトルクリプルの値を計算している。
【数１】
本実施の形態におけるトルクリプル次数nの決定方法を次に示す。回転位置誤差Δθがある場合のトルクリプルモデルの出力値は次式である。
【数２】
【数３】
トルクリプル補償誤差はトルクリプル自体の振幅値に比例し、各次数におけるトルクリプル補償誤差とトルクリプル振幅との比率は次式となる。
【数４】
【数５】
このようなトルクリプルモデル演算手段１０a、１０bにおいて、トルクリプルモデル信号Sm1、Sm2の演算に用いるトルクリプルモデルの最大次数ｎを、60度／回転位置誤差（電気角）で算出される値よりも小さくなるように設定する。
【数６】
本実施の形態で示すモータの顕著なトルクリプルの次数は、モータの電気角を基本周波数として６次、１２次、１８次である。式(4)を用いて、６次、１２次、１８次のトルクリプルについて、回転位置誤差Δθに対する補正誤差の割合を計算した結果を図４に示す。回転位置検出手段５の取り付け誤差を含めた回転位置誤差の最悪値を電気角で4度（極対数4のモータでは電気角4度が機械角1度に相当）を見込んだとすると、補正誤差は６次、１２次で1以下であり、６次、１２次のトルクリプルをモデル化してトルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2にすることで、モータのトルクリプル振動の低減効果を高めることができる。図３中、トルクリプルモデル演算手段１０aは６次(6f)のトルクリプル用のもの、トルクリプルモデル演算手段１０bは1２次(12f)のトルクリプル用のものとして使用されている。
【００２５】
なお、実際の電動車両のモータ制御装置では、特許文献５に記載されているように、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して生じる正負のトルクで異なる特性を考慮してトルクリプル補償値を各車両にあわせて実測し、逆演算して求めることは、モータ駆動系の摩擦変動や車両共振の影響で困難である。本実施の形態では、例えば、車両に搭載するモータをトルクメータと低速度脈動の速度制御したモータに接続し、これらを一定速度で回転させたときに車両に搭載するモータが生じるトルクリプルをトルクメータで測定し、この測定データをもとにトルクリプルの各次数における振幅、位相を抽出し、これを、特許文献３、特許文献４に示されている方法と同様にして、トルクリプルの振幅、位相のマップとして、トルクリプルモデル演算手段１０a、１０bのなかでモデル化している。
【００２６】
このように、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に依存しないように、車両特性とは切り離したモータとトルクメータと一定速度で制御した低速度脈動のモータとを用いてトルクリプルを測定し、測定したトルクリプルの振幅、位相からマップを生成するようにしたことで、車両の特性ばらつきを気にすることなくトルクリプルの振幅、位相のマップを決定することが可能である。
【００２７】
本実施の形態におけるトルクリプルの振幅、位相のマップの一例を図５に示す。なお、トルクリプルの振幅、位相のマップは前述のトルクメータから求めたものである必要はなく、ある程度の精度が得られているのであれば、磁界解析等の数値計算から求めたものであってもよい。このように、磁界解析等の数値計算から求めたものを用いることによって、従来トルクリプルの振幅、位相を得るために必要であったトルクリプルの測定にかかる時間と手間を排除することができる。
【００２８】
次に、前記トルクリプルモデル補償ゲイン回路１１a、１１bは、夫々入力信号を所定の増幅倍率だけ増幅する。前記増幅倍率と前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2との積をとることで、トルクリプル補償信号を算出する。トルクリプルモデル補償ゲイン回路１１a、１１bは、モータの回転速度に対して一定、または、モータ回転数に応じてその増幅倍率を可変とする構成としてもよい。
【００２９】
以上のように、前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2を加算あるいは減算した信号St1を第１のトルク指令Ｉ1から加算あるいは減算した信号Ｉ1ａから、回転速度演算手段６とハイパスフィルタ７と共振抑制ゲイン回路８とから生成される共振抑制信号Sgを更に加算あるいは減算することで、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して生じる振動については、その影響を大幅に低減することできる。
【００３０】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３の電動車両のモータ制御装置の変形例を示すブロック図で、実施の形態２と異なるところは、回転速度演算手段６からの回転速度信号を入力してモータ１構造と電流制御手段２、駆動回路３によってあらかじめ決まる主要なトルクリプルの周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタ１２a、１２ｂと、前記バンドパスフィルタ１２a、１２bから抽出したトルクリプル周波数信号に基づいてトルクリプル誤差補償信号Se1、Se2を出力するトルクリプル誤差補償ゲイン回路１３a、１３bとを新たに備えた点である。前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2と、前記トルクリプル誤差補償信号Se1、Se2とを加算器９bにより加算し、この出力St2を減算器９cにより前記第１のトルク指令I１から減算しＩ1ａとする。この信号Ｉ1ａが前記共振抑制信号Sgに加算あるいは減算することで第２のトルク指令Ｉ２を得ている。
【００３１】
前記バンドパスフィルタ１２a、１２ｂは、例えば、回転速度信号を入力としてトルクリプル周波数を通過させるフィルタとして次式の構成としている。
【数７】
【００３２】
次に、前記トルクリプル誤差補償ゲイン回路１３a、１３bは、単なる比例ゲイン（定数）として所定の増幅倍率でバンドパスフィルタ１２a、１２bの出力信号を増幅するもので、前記バンドパスフィルタ１２a、１２bの出力であるトルクリプル周波数信号との積をとることで、トルクリプル誤差補償信号Se1、Se2を算出するようにしている。トルクリプル誤差補償ゲイン回路１３a、１３bは、モータ回転数に応じて可変とし、その大きさは制御系が安定な範囲で大きい値となるように設定することで、モータのトルクリプル振動の低減効果を高めることができる。
【００３３】
ハイパスフィルタ７は、次の１次ハイパスフィルタまたは２次ハイパスフィルタの構成としている。ハイパスフィルタの遮断周波数ωＨＰＦは、ステップ状の第１のトルク指令Ｉ1に対してオーバーシュートや残留振動が小さくなるように値を設定し、２次ハイパスフィルタは遮断周波数を１Hz以下に設定、１次ハイパスフィルタでは遮断周波数を約２Hz付近に設定している。１次ハイパスフィルタの分子の係数Kcmpはトルク応答の定常偏差を補正する係数である。
【００３４】
次に、１次ハイパスフィルタを用いた場合に生じる定常偏差について説明する。図１の第２トルク指令Ｉ２から回転位置信号Spの微分値（図１の回転速度演算手段６の出力）までの伝達関数Ｇp(s)を非特許文献１の式（１）に記載の次式とした場合について説明する。
【数８】
【００３５】
共振抑制ゲイン回路８の増幅倍率をkv、ハイパスフィルタ７を１次ハイパスフィルタとすると、図１の回転速度演算手段６の出力からSgまでの伝達関数は次式で表される。
【数９】
トルク指令を０からTconstにステップ状に変化させたときのトルク指令に対する定常偏差は次式のようになる。
【数１０】
なお、係数Kcmpは式（１０）の各値が既知の場合は式(１０)を用いて計算すればよいが、ステップ状の第１のトルク指令の定常トルクと、モータのトルク応答とが測定可能な場合は両者が概略一致するように設定すればよい。
なお、２次ハイパスフィルタを用いた場合はトルク応答の定常偏差が零であり、上述の補正係数は不要である。２次ハイパスフィルタの減衰定数ζＨＰＦは０．６〜１．０程度に設定すればよい。
【００３７】
【数１１】
なお、共振抑制信号の生成には、上記１次ハイパスフィルタ、２次ハイパスフィルタのいずれを用いても振動低減が可能である。
【００３８】
以上のように、前記トルクリプルモデル補償信号Sc1、Sc2とトルクリプル誤差補償信号Se1、Se2とを加算あるいは減算した信号St2を第１のトルク指令Ｉ1から加算あるいは減算した信号Ｉ1ａから、回転速度演算手段６とハイパスフィルタ７と共振抑制ゲイン回路８とから生成される共振抑制信号Sgを更に加算あるいは減算することで、モータを車体に支持する支持部のマウントゴムの特性のバラツキや、回転電機から車輪までの駆動伝達系の構造に起因して生じる振動の影響を大幅に低減することできる。
【００３９】
図７は、上述した実施の形態１から３の制御系を用いて、10%勾配でアクセルを全開にしたときの第１、第２のトルク指令（上段）と、モータの回転速度信号（下段）を実際に測定した波形図である。図７（ａ）は、実施の形態１（図１）の制御構成において、第１のトルク指令＝第2のトルク指令とした場合の波形である。
【００４０】
図７（ｂ）は実施の形態１（図１）の制御構成において、共振抑制信号Sgを用いた場合の波形であり、図中、緩やかな折曲直線は第１のトルク指令Ｉ1を、振動波形は第２のトルク指令Ｉ２を表している。図７（ａ）に比べるとモータのトルクリプルに起因する回転速度信号の振動が大幅に低減されている。図７（ｃ）は、実施の形態２（図３）の制御構成において、位置検出誤差を電気角で4度にした場合の波形であり、図７（ｂ）に比較して、回転速度信号の振動が低減できている。図７（ｄ）は、実施の形態３（図６）制御構成において、位置検出誤差を電気角で4度にした場合であり、図７（ｃ）に比較して、回転速度信号の振動をさらに低減できることがわかる。
【００４１】
以上のように、モータの位置検出誤差がある程度小さい場合や、モータの位置検出誤差を学習動作やモータの個別調整によって低減可能な場合には、この発明のいずれかの実施態様による制御構成とすることで、埋込み磁石型永久磁石モータやレアアースレスモータ、省レアアースモータなどのようなトルクリプルの大きいモータを搭載した電動車両においても、モータ軸振動および車両振動を従来よりも大幅に低減することが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１ モータ、 ２ 電流制御手段、 ３ 駆動回路、
４ モータトルク設定手段、 ５ 回転位置検出手段、
６ 回転速度演算手段、 ７ ハイパスフィルタ、
８ 共振抑制ゲイン回路、 ９a、９b、９c 加減算器、
１０a、１０b トルクリプルモデル演算回路、
１１a、１１b トルクリプル補償ゲイン回路、
１２a、１２b バンドパスフィルタ、
１３a、１３b トルクリプル誤差補償ゲイン回路
Claims (11)
- モータを駆動源とする電動車両のアクセル開度、車速を含む車両情報に基づいて第１のトルク指令を生成するモータトルク設定手段と、モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、前記回転位置検出手段で検出された回転位置信号から回転速度を演算する回転速度演算手段と、前記回転速度演算手段で演算された回転速度信号の交流信号成分を抽出するハイパスフィルタと、前記ハイパスフィルタから抽出した交流信号に基づいて共振抑制信号を出力する共振抑制ゲイン回路と、前記第１のトルク指令と前記回転位置信号とからモデル化によりトルクリプルモデル信号を出力するトルクリプルモデル演算手段と、前記トルクリプルモデル信号を所定の増幅倍率で増幅したトルクリプルモデル補償信号を出力するトルクリプルモデル補償ゲイン回路とを備え、前記第１のトルク指令に、前記トルクリプルモデル補償信号と、共振抑制信号とを加算あるいは減算した信号を第２のトルク指令として、前記モータの駆動制御を行うことを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプルモデル演算手段は、トルクリプルモデル信号を下記モデル式（１）から演算するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプルモデル信号の演算に用いるトルクリプルモデルの最大次数を、60度／位置検出誤差（電気角）で算出される値よりも小さくなるように設定したことを特徴とする請求項２に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプルモデル演算手段およびトルクリプルモデル補償ゲイン回路は、前記モータのトルクリプル次数として６次用および１２次用のものをそれぞれ備えたことを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプルモデル演算手段において、モータの磁界解析や代表的なモータの事前測定結果に基づくトルクリプルの振幅、位相を、トルクリプルモデル信号の演算に用いるトルクリプルモデルの振幅、位相のマップに設定したことを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプルモデル演算手段において、車両特性とは切り離したモータとトルクメータと一定速度で制御した低速度脈動のモータとを用いてトルクリプルを測定し、測定したトルクリプルの振幅、位相からマップを生成することを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプルモデル補償ゲイン回路の増幅倍率は、前記回転速度に応じてその大きさを変更できるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記回転速度を入力として、モータ構造とインバータ駆動方法によってあらかじめ決まるトルクリプルの周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタと、前記バンドパスフィルタから抽出したトルクリプル周波数信号に基づいてトルクリプル誤差補償信号を出力するトルクリプル誤差補償ゲイン回路とを更に備え、前記第１のトルク指令に、前記トルクリプルモデル補償信号と、前記トルクリプル誤差補償信号と、共振抑制信号とを加算あるいは減算した信号を第２のトルク指令として、モータの電流制御手段による処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記バンドパスフィルタおよび前記トルクリプル誤差補償ゲイン回路は、前記モータのトルクリプル次数として６次用および１２次用のものをそれぞれ備えたことを特徴とする請求項８に記載の動車両のモータ制御装置。
- 前記バンドパスフィルタの減衰定数の設定値を０．０５〜１の間で設定したことを特徴とする請求項８に記載の電動車両のモータ制御装置。
- 前記トルクリプル誤差補償ゲイン回路の増幅倍率は、前記回転速度に応じてその大きさを変更できるようにしたことを特徴とする請求項８に記載の電動車両のモータ制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2012/076625 WO2014061083A1 (ja) | 2012-10-15 | 2012-10-15 | 電動車両のモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP5951035B2 true JP5951035B2 (ja) | 2016-07-13 |
| JPWO2014061083A1 JPWO2014061083A1 (ja) | 2016-09-05 |
Family
ID=50487673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014541834A Active JP5951035B2 (ja) | 2012-10-15 | 2012-10-15 | 電動車両のモータ制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9641107B2 (ja) |
| JP (1) | JP5951035B2 (ja) |
| CN (1) | CN104718103B (ja) |
| DE (1) | DE112012007019B4 (ja) |
| WO (1) | WO2014061083A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102563435B1 (ko) | 2018-10-01 | 2023-08-03 | 현대자동차 주식회사 | 차량 시스템, 차량의 모터 제어 시스템 및 그 방법 |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6519871B2 (ja) * | 2015-10-08 | 2019-05-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 |
| CN108136935B (zh) * | 2015-10-26 | 2021-06-25 | 三菱电机株式会社 | 车速控制装置 |
| JP6666126B2 (ja) * | 2015-11-27 | 2020-03-13 | オークマ株式会社 | トルクリップル補正機能を備えた制御装置 |
| KR101755501B1 (ko) | 2015-12-10 | 2017-07-07 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 능동 진동 제어 방법 및 장치 |
| KR101713759B1 (ko) | 2015-12-10 | 2017-03-08 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 능동 진동 제어 방법 및 장치 |
| KR101765627B1 (ko) | 2015-12-10 | 2017-08-07 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 능동 진동 제어 방법 및 장치 |
| KR20170069571A (ko) | 2015-12-11 | 2017-06-21 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 능동 진동 제어 방법 및 장치 |
| KR20170069797A (ko) | 2015-12-11 | 2017-06-21 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 능동 진동 제어 방법 및 장치 |
| CN105375850B (zh) * | 2015-12-24 | 2017-11-28 | 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 | 一种电机振动抑制的控制方法 |
| KR20180040883A (ko) * | 2016-10-13 | 2018-04-23 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법 |
| CN108016319A (zh) * | 2016-10-31 | 2018-05-11 | 大陆汽车投资（上海）有限公司 | 用于管理电动车辆中的电机的转矩的装置和方法 |
| JP6492045B2 (ja) * | 2016-11-07 | 2019-03-27 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の制御装置 |
| CN106502237A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-03-15 | 成都信息工程大学 | 用于监测电动汽车控制系统的装置 |
| CN106406288A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-02-15 | 成都信息工程大学 | 一种电动汽车操纵系统监测装置 |
| JP6636206B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2020-01-29 | 三菱電機株式会社 | 電動機のトルク脈動補正装置および補正方法、エレベーターの制御装置 |
| CN106849823B (zh) * | 2017-02-24 | 2019-08-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 电动汽车主动减振控制方法 |
| JP6320603B1 (ja) * | 2017-06-20 | 2018-05-09 | 三菱電機株式会社 | 交流回転機の制御装置 |
| US10333444B2 (en) * | 2017-08-31 | 2019-06-25 | Eaton Intelligent Power Limited | System and method for stability control in adjustable speed drive with DC link thin film capacitor |
| CN109062035A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-12-21 | 华晨汽车集团控股有限公司 | 一种电动汽车动力总成震荡辨识与抑制方法 |
| JP6513161B1 (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-15 | 三菱電機株式会社 | 回転電機の制御装置 |
| CN107901787A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-04-13 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种车辆的振动方法及车辆 |
| CN111566928B (zh) * | 2018-01-09 | 2023-11-24 | 松下知识产权经营株式会社 | 电动机的控制装置 |
| CN108583366A (zh) * | 2018-03-31 | 2018-09-28 | 天津职业技术师范大学 | 一种电动汽车低速抖动的控制方法 |
| JP2020035182A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
| DE102019201971A1 (de) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | Robert Bosch Gmbh | Antriebseinheit für ein Elektrofahrzeug und Verfahren zur Erkennung von Fehlern in einer Antriebseinheit |
| CN111791716B (zh) * | 2019-04-08 | 2021-12-03 | 华为技术有限公司 | 车辆扭矩处理方法、装置、车辆控制器及车辆 |
| JP6750707B1 (ja) * | 2019-05-23 | 2020-09-02 | 株式会社明電舎 | モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法 |
| US20220274598A1 (en) * | 2019-10-16 | 2022-09-01 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device for electric vehicle |
| KR20210076489A (ko) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 회생제동토크 제어 장치 및 그 방법 |
| CN111483330B (zh) * | 2020-04-30 | 2022-06-14 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 电动汽车电机防抖控制方法、系统、电动车及存储介质 |
| CN111731111B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-08-05 | 德尔福科技(苏州)有限公司 | 一种用于新能源车辆的电机扭矩过零防抖控制方法 |
| CN112356683B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-06-24 | 深圳市英威腾电动汽车驱动技术有限公司 | 基于电动汽车的防抖动方法、装置、设备及存储介质 |
| DE102020214659A1 (de) * | 2020-11-20 | 2022-05-25 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges, Antriebssystem für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746878A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機の制御装置 |
| JPH09289800A (ja) * | 1996-04-24 | 1997-11-04 | Meidensha Corp | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
| JP2000125410A (ja) * | 1998-10-15 | 2000-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | 電気自動車の制御装置 |
| JP2008211933A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム並びに電動機のトルクリップル推定方法 |
| JP2009044871A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両における電動機の制御装置 |
| WO2009096008A1 (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | 操舵制御装置 |
| JP2011120444A (ja) * | 2009-10-29 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | モータ制御装置 |
| JP2012110111A (ja) * | 2010-11-17 | 2012-06-07 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2012200051A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用モータ制御装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1920837B1 (de) | 1969-04-24 | 1970-11-19 | Beyer Dipl Ing Siegfried | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren von stranggepressten Hohlprofilen aus Kunststoff |
| US6975086B1 (en) * | 1999-03-03 | 2005-12-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Positioning control method |
| US6564110B1 (en) * | 2000-06-07 | 2003-05-13 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Position controlling apparatus capable of reducing the effect of disturbance |
| JP3508742B2 (ja) | 2001-06-18 | 2004-03-22 | 日産自動車株式会社 | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
| JP2005247574A (ja) | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ制御装置 |
| JP2008048545A (ja) * | 2006-08-17 | 2008-02-28 | Yaskawa Electric Corp | 位置制御装置と位置制御方法 |
| JP4787736B2 (ja) | 2006-12-29 | 2011-10-05 | 株式会社日立製作所 | シリーズハイブリッド車両、モータ制御装置、およびモータ駆動システム |
| JP4835959B2 (ja) | 2009-03-30 | 2011-12-14 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機制御装置 |
| US8423243B2 (en) * | 2009-09-30 | 2013-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vibration-damping controlling apparatus |
| JP5440874B2 (ja) | 2010-09-30 | 2014-03-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 制御装置 |
| JP5273575B2 (ja) * | 2011-09-01 | 2013-08-28 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
-
2012
- 2012-10-15 CN CN201280076400.XA patent/CN104718103B/zh active Active
- 2012-10-15 JP JP2014541834A patent/JP5951035B2/ja active Active
- 2012-10-15 US US14/418,751 patent/US9641107B2/en active Active
- 2012-10-15 DE DE112012007019.4T patent/DE112012007019B4/de active Active
- 2012-10-15 WO PCT/JP2012/076625 patent/WO2014061083A1/ja active Application Filing
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746878A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機の制御装置 |
| JPH09289800A (ja) * | 1996-04-24 | 1997-11-04 | Meidensha Corp | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
| JP2000125410A (ja) * | 1998-10-15 | 2000-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | 電気自動車の制御装置 |
| JP2008211933A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム並びに電動機のトルクリップル推定方法 |
| JP2009044871A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両における電動機の制御装置 |
| WO2009096008A1 (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | 操舵制御装置 |
| JP2011120444A (ja) * | 2009-10-29 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | モータ制御装置 |
| JP2012110111A (ja) * | 2010-11-17 | 2012-06-07 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2012200051A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用モータ制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102563435B1 (ko) | 2018-10-01 | 2023-08-03 | 현대자동차 주식회사 | 차량 시스템, 차량의 모터 제어 시스템 및 그 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE112012007019T5 (de) | 2015-07-02 |
| US9641107B2 (en) | 2017-05-02 |
| CN104718103B (zh) | 2016-10-26 |
| CN104718103A (zh) | 2015-06-17 |
| DE112012007019B4 (de) | 2022-08-18 |
| US20150180386A1 (en) | 2015-06-25 |
| JPWO2014061083A1 (ja) | 2016-09-05 |
| WO2014061083A1 (ja) | 2014-04-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5951035B2 (ja) | 電動車両のモータ制御装置 | |
| JP5235906B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| EP3249806B1 (en) | Control device for rotating electrical machine | |
| JP2009006939A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| TWI501540B (zh) | 電動機控制裝置 | |
| US20120235612A1 (en) | Motor control device for vehicle | |
| CN107425773A (zh) | 用于马达控制系统的相电流测量中的偏移误差的检测 | |
| JPWO2015025356A1 (ja) | モータ駆動システムおよびモータ制御装置 | |
| CN104205614A (zh) | 三相交流感应电机的控制装置以及三相交流感应电机的控制方法 | |
| CN106655958A (zh) | 永磁电机转矩补偿方法及装置 | |
| US20190227500A1 (en) | Control system | |
| US20220286070A1 (en) | Motor inductance measurement device, motor drive system, and motor inductance measurement method | |
| JP2008228484A (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
| JP6809958B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| WO2020194637A1 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
| CN113056868B (zh) | 电动车辆的控制方法以及控制装置 | |
| JP6753290B2 (ja) | モータの制御方法、及び、モータの制御システム | |
| JP5850179B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
| CN110650885B (zh) | 电动助力转向装置以及电动助力转向的控制方法 | |
| JP6697790B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリングの制御方法 | |
| JP5106295B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
| JP4675264B2 (ja) | ロータ周波数推定装置及びロータ周波数推定方法 | |
| JP6697678B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JP5812229B1 (ja) | シャシーダイナモメータの制御装置 | |
| JP2002315373A (ja) | 電動機の制御方法およびその制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160607 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5951035 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |