CN112356683B - 基于电动汽车的防抖动方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于电动汽车的防抖动方法，该方法包括：当接收到转矩补偿指令时，获取转矩补偿指令对应的电机转速信号，对电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号；根据目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选目标转速信号中波动频率区间对应的波动转速信号；对波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对电机转速信号进行差分和比例调节，得到第二补偿转矩；对第一补偿转矩和第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制波动转速信号。本发明还公开了一种基于电动汽车的防抖动装置、设备及存储介质。本发明将目标补偿转矩输入汽车电机，抑制汽车抖动产生的波动转速信号，解决了电动汽车在行驶中抖动的问题。

Description

基于电动汽车的防抖动方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电动汽车安全领域，尤其涉及基于电动汽车的防抖动方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前新能源电动汽车开始活跃于我们的生活中，驾驶舒适性是汽车的一个重要指标。电动汽车的机械传动系统设计与传统汽车传动系统不同，电动汽车起步所用扭矩偏大，因此在力的传递过程中会发生非线性传递产生抖动。

电动汽车在行驶过程中，扭矩在正负间切换输出，在扭矩作用方向不断切换过程中也会出现整车的抖动，影响驾驶舒适性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于电动汽车的防抖动方法、装置、设备及存储介质，旨在解决电动汽车在行驶过程中因起步以及扭矩过零点而导致车辆抖动的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于电动汽车的防抖动方法，所述基于电动汽车的防抖动方法包括以下步骤：

当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号；

根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选所述目标转速信号中所述波动频率区间对应的波动转速信号；

对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩；

对所述第一补偿转矩和所述第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

可选地，所述当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤之后，包括：

获取所述目标转速信号中的电机转速在预设时间范围内的变化频率，并根据所述变化频率中数值最大的变化频率和数值最小的变化频率，确定所述目标转速信号的频率区间；

所述根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间的步骤包括：

从所述频率区间中选取波动频率区间，其中，所述波动频率区间的两个端点分别为预设阈值和所述变化频率中数值最大的变化频率。

可选地，所述当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

当接收到转矩补偿指令时，获取预设旋转变压器输出的旋转模拟信号，并通过模数转换将所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号；

将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

可选地，所述当接收到转矩补偿指令时，获取预设旋转变压器输出的旋转模拟信号，并通过模数转换将所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号的步骤之后，包括：

获取所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号的过程中产生的第一频率；

对所述旋转数字信号进行离散积分处理，获取所述离散积分处理产生的第二频率；

根据所述第一频率和所述第二频率，确定滤波频率；

所述将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

将离散积分处理后的旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并根据所述滤波频率对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

可选地，所述对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩的步骤包括：

调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述波动转速信号进行比例调节，将比例调节后的波动转速信号作为第一转速信号；

直至所述第一转速信号的频率不属于所述波动频率区间，停止所述比例调节，并根据所述波动转速信号对应的电机转速和所述第一转速信号对应的电机转速，确定第一补偿转矩。

可选地，所述对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩的步骤包括：

对所述电机转速信号进行差分得到转速加速度；

调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述转速加速度进行比例调节，将比例调节后的转速加速度作为第一加速度；

直至所述第一加速度的方差小于预设阈值，停止所述比例调节，并根据转速加速度和所述第一加速度，确定第二补偿转矩。

可选地，所述当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

当获取到电机转速信号后，判断所述电机转速信号中是否包含加速信号；

若所述电机转速信号中包含加速信号，则对所述电机转速信号中除所述加速信号的其他电机转速信号做滤波处理。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于电动汽车的防抖动装置，所述基于电动汽车的防抖动装置包括：

滤波模块，用于当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号；

筛选模块，用于根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选所述目标转速信号中所述波动频率区间对应的波动转速信号；

比例调节模块，用于对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩；

波动抑制模块，用于对所述第一补偿转矩和所述第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于电动汽车的防抖动设备，所述基于电动汽车的防抖动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于电动汽车的防抖动程序，所述基于电动汽车的防抖动程序被所述处理器执行时实现如上述的基于电动汽车的防抖动方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于电动汽车的防抖动程序，所述基于电动汽车的防抖动程序被处理器执行时实现如上述的基于电动汽车的防抖动方法的步骤。

本发明实施例提出的一种基于电动汽车的防抖动方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例中通过获取电机转速信号，并对电机转速信号进行滤波处理，得到目标转速信号，从而根据目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，在目标转速信号中选取波动频率区间对应的波动转速信号，然后，对波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对电机转速信号进行差分和比例调节，得到第二补偿转矩，最终，对第一补偿转矩和第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，将目标补偿转矩输入电机，以抑制电动汽车抖动产生的波动转速信号，解决了电动汽车在行驶过程中因起步以及扭矩过零点而导致车辆抖动的技术问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于电动汽车的防抖动设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明基于电动汽车的防抖动方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于电动汽车的防抖动方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明基于电动汽车的防抖动装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例基于电动汽车的防抖动终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑和便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于电动汽车的防抖动程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于电动汽车的防抖动程序，所述基于电动汽车的防抖动程序被处理器执行时实现下述实施例提供的基于电动汽车的防抖动方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明基于电动汽车的防抖动方法的实施例。

参照图2，在本发明基于电动汽车的防抖动方法的第一实施例中，所述基于电动汽车的防抖动方法包括：

步骤S10，当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

本实施例中基于电动汽车的防抖动方法用于解决电动汽车在行驶过程中因起步以及扭矩过零点而导致车辆抖动的问题，在检测到电动汽车启动并行驶时，基于电动汽车的防抖动程序便会接收到一个指令(即本实施例中的转矩补偿指令)，相当于基于电动汽车的防抖动程序的启动信号，当基于电动汽车的防抖动程序接收到转矩补偿指令时，便会获取电动汽车的电机转速，即本实施例中的电机转速信号，基于电动汽车的防抖动程序获取到的电机转速信号实际上为随着时间变化的电机转速，当汽车发生抖动时，电机转速信号将在短时间内发生大幅变化，在转速与时间的关系曲线图上为“锯齿”状，而与电动汽车正常形式过程中产生的平滑的(转速与时间的关系)曲线不同，当获取到电机转速信号后，还需要对电机转速信号进行滤波处理，滤波处理的目的是消除电机转速信号中可能存在的“毛刺”，即电机转速变化过快对应的信号，这种信号的产生不一定就是电机真的发生了过快的转速变化，而有可能是信号采集过程中产生的差错，因此，通过低通滤波器对电机转速信号进行滤波处理以消除“毛刺”信号，具体地，通过给低通滤波器设置截止频率，以使大于这个截止频率的“毛刺”信号不能通过低通滤波器，从而消除“毛刺”信号，可知地，还可以对通过低通滤波器的电机转速信号进行检测，若还存在过多“毛刺”信号，可再次调整截止频率，以达到预期滤波效果。

步骤S20，根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选所述目标转速信号中所述波动频率区间对应的波动转速信号。

本实施例中的目标转速信号即是通过低通滤波器的电机转速信号，消除“毛刺”信号后的目标转速信号包括正常的电机转速信号以及电动汽车因抖动产生的电机转速信号，可知地，电动汽车在正常行驶过程产生的电机转速信号中并不存在快速变化的转速信号，因此，通过获取一段时间内电机转速信号的速度变化频率，从而确定这段时间内电机转速信号变化频率的区间(即本实施例中的频率区间)，将频率区间内大于预设阈值的速度变化频率而小于频率区间右临界值的区间作为波动频率区间，即表示在波动频率区间对应的时间内电动汽车发生了抖动，而本方案的目的就是抑制电动汽车的抖动，当确定了波动频率区间后，还需要从目标转速信号中筛选波动频率区间对应的波动转速信号。

步骤S30，对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩。

本实施例中的比例调节即是PID(proportion-integral-derivative，比例-积分-微分)调节中的P(proportion，比例)调节，将波动转速信号输入比例控制器，比例度越大，比例控制器的放大倍数越小，被控参数的曲线越平稳；比例度越小，比例控制器的放大倍数越大，被控参数的曲线越波动，上述内容中的被控参数即是本实施例中的波动转速信号，根据上述内容可知，通过不断调整增大比例控制器的比例度，可以得到平稳的电机转速信号，但比例度并不是越大越好的，因为调大比例度，会相应产生余差，具体可根据得到的转速信号灵活调整比例度，可知地，对波动转速信号做比例调节后得到的第一补偿转矩是为了消除电动汽车转速快速变化产生的抖动。

可知地，对电机转速信号进行差分，可以得到转速加速度，已知，加速度即是速度变化快慢的表现，对电机转速信号进行差分得到转速加速度，然后再对转速加速度进行上述比例调节，得到的第二补偿转矩是为了抵消可能因把加速产生的电机转速信号误判成电动汽车抖动产生的转速信号，而过多产生补偿转矩的问题，第二补偿转矩实质上是纠正可能过多补偿的第一补偿转矩。

步骤S40，对所述第一补偿转矩和所述第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

可知地，转矩是指使物体发生转动的一种特殊的力矩，电机的转矩就是指电机从曲轴端输出的力矩，在功率固定的条件下它与电机转速成反比关系，转速越快转矩越小，反之越大，它反映了汽车在一定范围内的负载能力，可以理解的是，可以把转矩比作力矩，已知力矩包括力的大小和力的方向，而转矩也包括扭力的大小和扭力的方向，可知地，可以将转矩比作向量，以向量的长短作为扭力的大小，以向量的方向作为扭力的方向，第一补偿转矩与第二补偿转矩的叠加即是向量之间的叠加，对第一补偿转矩与第二补偿转矩叠加得到的补偿转矩进行滤波的目的与上述滤波目的相同，即使得到的补偿转矩更加平滑，而滤波后得到的补偿转矩即是本实施例中的目标补偿转矩，最终通过将目标补偿转矩输入电机，达到在电动汽车行驶过程中，抑制汽车抖动的目的。

具体地，步骤S10细化的步骤包括：

步骤a1，当接收到转矩补偿指令时，获取预设旋转变压器输出的旋转模拟信号，并通过模数转换将所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号。

步骤a2，将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

本实施例通过旋转变压器(即本实施例中的预设旋转变压器)获取电机的转速信号，已知，预设旋转变压器安装在电机上，电机在转动的时候会带动预设旋转变压器同步旋转，旋转变压器在转动过程中会产生一定的输出信号，此输出信号即为本实施例中的旋转模拟信号，旋转模拟信号与转子转角(即电机转动角度)成正弦、余弦函数关系，通过硬件芯片或者软件算法等方法对旋转模拟信号进行解算，得到电机角速度以及旋转角度，得到旋转模拟信号后，可以通过模数转换，将旋转模拟信号转换成旋转数字信号。

对得到的旋转数字信号进行离散积分处理，然后再输入锁相环系统，即本实施例中的预设锁相环，锁相环系统通过对旋转角度微分，可得到电机转速，最终通过电机转速与时间的关系，确定电机转速信号。

具体地，步骤a1之后的步骤包括：

步骤b1，获取所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号的过程中产生的第一频率。

步骤b2，对所述旋转数字信号进行离散积分处理，获取所述离散积分处理产生的第二频率。

步骤b3，根据所述第一频率和所述第二频率，确定滤波频率。

步骤a2细化的步骤包括：

步骤b4，将离散积分处理后的旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并根据所述滤波频率对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

可知地，模数转换过程中不可避免地会产生一定的“毛刺”信号，即高频信号，获取模数转换过程中产生的高频信号的频率(即本实施例中的第一频率)；对旋转数字信号进行离散积分处理的过程中亦会产生一定的高频信号，获取对旋转数字信号进行离散积分处理过程中产生的高频信号的频率(即本实施例中的第二频率)，然后根据第一频率和第二频率，确定滤波频率，具体地，可确定一个比第一频率和第二频率都大的数值，然后将该数值作为滤波频率的数值，确定好滤波频率后，将离散积分处理后的旋转数字信号输入预设锁相环，得到电机转速信号，然后再将低通滤波器的截止频率设置为本实施例中的滤波频率，并使用该低通滤波器对电机转速信号做滤波处理，最终得到目标转速信号。

具体地，步骤S10细化的步骤包括：

步骤c1，当获取到电机转速信号后，判断所述电机转速信号中是否包含加速信号。

步骤c2，若所述电机转速信号中包含加速信号，则对所述电机转速信号中除所述加速信号的其他电机转速信号做滤波处理。

可知地，由于在加速过程中，转速信号相当于单位斜坡信号，即转速在一定时间内是呈均匀递增趋势的，因此在加速过程中，即使转速并无波动，但也存在一定的稳态误差(系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统出现的偏差)，这部分稳态误差会被误判断为转速抖动量而导致加速过程中的转矩被抵消而不能输出最大转矩，因此，在获取到电机转速信号后，需要对电机转速信号进行判断，以确定电机转速信号中是否包含加速信号，具体地，判断电机转速信号中是否包含加速信号的方法是，若电机转速信号中存在一定时间内呈均匀递增趋势的转速信号，则判定电机转速信号中存在加速信号，若电机转速信号中不存在一定时间内呈均匀递增趋势的转速信号，则判定电机转速信号中不存在加速信号，可知地，当电机转速信号中存在加速信号，在对电机转速信号进行滤波时，将排除加速信号，而只对除加速信号之外的其他转速信号进行滤波。

具体地，步骤S10之后的步骤：

步骤d1，获取所述目标转速信号中的电机转速在预设时间范围内的变化频率，并根据所述变化频率中数值最大的变化频率和数值最小的变化频率，确定所述目标转速信号的频率区间。

步骤S20细化的步骤包括：

步骤d2，从所述频率区间中选取波动频率区间，其中，所述波动频率区间的两个端点分别为预设阈值和所述变化频率中数值最大的变化频率。

可知地，通过获取一定时间内(即本实施例中的预设时间范围)电机转速的变化频率，可以得到一系列变化频率数值，数值的多少取决于获取变化频率的时间间隔，当获取完一定时间内所有的电机转速变化频率数值后，通过筛选其中的数值最大的变化频率和数值最小的变化频率，即可确定目标转速信号的频率区间，然后再通过确定一个具体数值(小于数值最大的变化频率，大于数值最小的变化频率)，从频率区间中选取波动频率区间，可以理解的是，波动频率区间的两个端点分别为预设阈值和所述变化频率中数值最大的变化频率。

在本实施例中通过获取电机转速信号，并对电机转速信号进行滤波处理，得到目标转速信号，从而根据目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，在目标转速信号中选取波动频率区间对应的波动转速信号，然后，对波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对电机转速信号进行差分和比例调节，得到第二补偿转矩，最终，对第一补偿转矩和第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，将目标补偿转矩输入电机，以抑制电动汽车抖动产生的波动转速信号，解决了电动汽车在行驶过程中因起步以及扭矩过零点而导致车辆抖动的技术问题。

进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明基于电动汽车的防抖动方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S31，调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述波动转速信号进行比例调节，将比例调节后的波动转速信号作为第一转速信号。

步骤S32，直至所述第一转速信号的频率不属于所述波动频率区间，停止所述比例调节，并根据所述波动转速信号对应的电机转速和所述第一转速信号对应的电机转速，确定第一补偿转矩。

步骤S33，对所述电机转速信号进行差分得到转速加速度。

步骤S34，调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述转速加速度进行比例调节，将比例调节后的转速加速度作为第一加速度。

步骤S35，直至所述第一加速度的方差小于预设阈值，停止所述比例调节，并根据转速加速度和所述第一加速度，确定第二补偿转矩。

可知地，比例度越大，比例控制器的放大倍数越小，被控参数的曲线越平稳；比例度越小，比例控制器的放大倍数越大，被控参数的曲线越波动，上述比例度即是本实施例中的比例系数，通过调整比例参数，并将比例调节后的波动转速信号作为第一转速信号，获取第一转速信号的频率，直至第一转速信号的频率不属于所述波动频率区间，才表示比例调节成功，在比例调节成功后，通过获取波动转速信号对应的电机转速和第一转速信号对应的电机转速，确定第一补偿转矩，可知地，在第一补偿转矩的作用下，可产生与波动转速信号相反的信号，从而与波动转速信号相互抵消，抵消后即是第一转速信号，同样的，对电机转速信号进行差分得到转速加速度，再通过调整比例系数，对转速加速度进行调节，并将比例调节后的转速加速度作为第一加速度，获取第一加速度的方差，已知，方差表示离散程度，若第一加速度的方差小于预设阈值，则根据转速加速度和第一加速度，确定第二补偿转矩，具体地，在第二补偿转矩的作用下，可产生与转速加速度相反的加速度，从而与第一补偿转矩部分抵消，在对电动汽车抖动产生的转速信号补偿时，不影响汽车的正常加速。

在本实施例中通过调节比例系数，确定第一补偿转矩和第二补偿转矩，最终得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

此外，参照图4，本发明实施例还提出一种基于电动汽车的防抖动装置，所述基于电动汽车的防抖动装置包括：

滤波模块10，用于当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号；

筛选模块20，用于根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选所述目标转速信号中所述波动频率区间对应的波动转速信号；

比例调节模块30，用于对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩；

波动抑制模块40，用于对所述第一补偿转矩和所述第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

可选地，所述基于电动汽车的防抖动装置，还包括：

变化频率获取模块，用于获取所述目标转速信号中的电机转速在预设时间范围内的变化频率，并根据所述变化频率中数值最大的变化频率和数值最小的变化频率，确定所述目标转速信号的频率区间；

波动频率区间确定模块，用于所述根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间的步骤包括：

波动频率区间选取模块，用于从所述频率区间中选取波动频率区间，其中，所述波动频率区间的两个端点分别为预设阈值和所述变化频率中数值最大的变化频率。

可选地，所述滤波模块10，包括：

模数转换单元，用于当接收到转矩补偿指令时，获取预设旋转变压器输出的旋转模拟信号，并通过模数转换将所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号；

第一滤波单元，用于将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

可选地，所述基于电动汽车的防抖动装置，还包括：

第一频率获取模块，用于获取所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号的过程中产生的第一频率；

第二频率获取模块，用于对所述旋转数字信号进行离散积分处理，获取所述离散积分处理产生的第二频率；

滤波频率确定模块，用于根据所述第一频率和所述第二频率，确定滤波频率；

所述将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

滤波处理模块，用于将离散积分处理后的旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并根据所述滤波频率对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

可选地，所述比例调节模块30，包括：

比例系数调整单元，用于调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述波动转速信号进行比例调节，将比例调节后的波动转速信号作为第一转速信号；

第一补偿转矩确定单元，用于直至所述第一转速信号的频率不属于所述波动频率区间，停止所述比例调节，并根据所述波动转速信号对应的电机转速和所述第一转速信号对应的电机转速，确定第一补偿转矩。

可选地，所述比例调节模块30，还包括：

差分单元，用于对所述电机转速信号进行差分得到转速加速度；

比例系数调整单元，用于调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述转速加速度进行比例调节，将比例调节后的转速加速度作为第一加速度；

第二补偿转矩确定单元，用于直至所述第一加速度的方差小于预设阈值，停止所述比例调节，并根据转速加速度和所述第一加速度，确定第二补偿转矩。

可选地，所述滤波模块10，包括：

判断单元，用于当获取到电机转速信号后，判断所述电机转速信号中是否包含加速信号；

第二滤波单元，用于若所述电机转速信号中包含加速信号，则对所述电机转速信号中除所述加速信号的其他电机转速信号做滤波处理。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于电动汽车的防抖动程序，所述基于电动汽车的防抖动程序被处理器执行时实现上述实施例提供的基于电动汽车的防抖动方法中的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的基于电动汽车的防抖动方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于电动汽车的防抖动方法，其特征在于，所述基于电动汽车的防抖动方法包括以下步骤：

当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号；

根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选所述目标转速信号中所述波动频率区间对应的波动转速信号；

对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩；

所述对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩的步骤包括：

对所述电机转速信号进行差分得到转速加速度；

调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述转速加速度进行比例调节，将比例调节后的转速加速度作为第一加速度；

直至所述第一加速度的方差小于预设阈值，停止所述比例调节，并根据转速加速度和所述第一加速度，确定第二补偿转矩；

对所述第一补偿转矩和所述第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

2.如权利要求1所述的基于电动汽车的防抖动方法，其特征在于，所述当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤之后，包括：

获取所述目标转速信号中的电机转速在预设时间范围内的变化频率，并根据所述变化频率中数值最大的变化频率和数值最小的变化频率，确定所述目标转速信号的频率区间；

所述根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间的步骤包括：

从所述频率区间中选取波动频率区间，其中，所述波动频率区间的两个端点分别为预设阈值和所述变化频率中数值最大的变化频率。

3.如权利要求1所述的基于电动汽车的防抖动方法，其特征在于，所述当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

当接收到转矩补偿指令时，获取预设旋转变压器输出的旋转模拟信号，并通过模数转换将所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号；

将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

4.如权利要求3所述的基于电动汽车的防抖动方法，其特征在于，所述当接收到转矩补偿指令时，获取预设旋转变压器输出的旋转模拟信号，并通过模数转换将所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号的步骤之后，包括：

获取所述旋转模拟信号转换成旋转数字信号的过程中产生的第一频率；

对所述旋转数字信号进行离散积分处理，获取所述离散积分处理产生的第二频率；

根据所述第一频率和所述第二频率，确定滤波频率；

所述将所述旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

将离散积分处理后的旋转数字信号输入预设锁相环，得到所述预设锁相环输出的电机转速信号，并根据所述滤波频率对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号。

5.如权利要求1所述的基于电动汽车的防抖动方法，其特征在于，所述对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩的步骤包括：

调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述波动转速信号进行比例调节，将比例调节后的波动转速信号作为第一转速信号；

直至所述第一转速信号的频率不属于所述波动频率区间，停止所述比例调节，并根据所述波动转速信号对应的电机转速和所述第一转速信号对应的电机转速，确定第一补偿转矩。

6.如权利要求1所述的基于电动汽车的防抖动方法，其特征在于，所述当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号的步骤包括：

当获取到电机转速信号后，判断所述电机转速信号中是否包含加速信号；

若所述电机转速信号中包含加速信号，则对所述电机转速信号中除所述加速信号的其他电机转速信号做滤波处理。

7.一种基于电动汽车的防抖动装置，其特征在于，所述基于电动汽车的防抖动装置包括：

滤波模块，用于当接收到转矩补偿指令时，获取所述转矩补偿指令对应的电机转速信号，并对所述电机转速信号做滤波处理，得到目标转速信号；

筛选模块，用于根据所述目标转速信号的频率区间，确定波动频率区间，并筛选所述目标转速信号中所述波动频率区间对应的波动转速信号；

比例调节模块，用于对所述波动转速信号做比例调节，得到第一补偿转矩，对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩；

所述对所述电机转速信号进行差分和所述比例调节，得到第二补偿转矩包括：

对所述电机转速信号进行差分得到转速加速度；

调整所述比例调节对应的比例系数，并通过调整后的比例系数对所述转速加速度进行比例调节，将比例调节后的转速加速度作为第一加速度；

直至所述第一加速度的方差小于预设阈值，停止所述比例调节，并根据转速加速度和所述第一加速度，确定第二补偿转矩；

波动抑制模块，用于对所述第一补偿转矩和所述第二补偿转矩进行叠加和滤波处理，得到目标补偿转矩，以抑制所述波动转速信号。

8.一种基于电动汽车的防抖动设备，其特征在于，所述基于电动汽车的防抖动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于电动汽车的防抖动程序，所述基于电动汽车的防抖动程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于电动汽车的防抖动方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于电动汽车的防抖动程序，所述基于电动汽车的防抖动程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于电动汽车的防抖动方法的步骤。

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