CN114520900A

CN114520900A - 投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质

Info

Publication number: CN114520900A
Application number: CN202011305030.5A
Authority: CN
Inventors: 徐金虎; 王鑫
Original assignee: Chengdu Jimi Technology Co Ltd
Current assignee: Chengdu Jimi Technology Co Ltd
Priority date: 2020-11-19
Filing date: 2020-11-19
Publication date: 2022-05-20
Anticipated expiration: 2040-11-19
Also published as: WO2022105278A1; CN114520900B

Abstract

本发明的实施例提供了一种投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质，涉及控制技术领域。本发明实施例提供的投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质，通过检测安置投影设备的放置对象是否发生抖动，并在发生抖动时，获取投影设备的角速度数据，根据角速度数据，对投影设备的位置进行调整，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内，如此，可有效防止投影设备的投影画面发生抖动，影响投影效果。

Description

投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质。

背景技术

在投影产品使用中，多数的投影设备都是直接放置在某一平面或是使用某种支架固定在某一位置，而这种方式安置的投影设备的投影画面是否抖动取决于安置对象，当安置对象发生抖动时，投影画面则会发生抖动，从而影响投影画面的效果。

发明内容

基于上述研究，本发明的目的包括，例如，提供了一种投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质，以改善上述问题。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种投影画面防抖方法，应用于防抖设备，所述防抖设备与投影设备连接，所述防抖设备存储有所述投影设备的初始位置，所述方法包括：

检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动；

若发生抖动，获取所述投影设备的角速度数据；

根据所述角速度数据，对所述投影设备的位置进行调整，直至所述投影设备的位置与所述初始位置的距离在预设范围内。

在可选的实施方式中，所述防抖设备包括电机，所述电机与所述投影设备连接，所述根据所述角速度数据，对所述投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取所述电机的转速；

根据所述电机的转速以及所述角速度数据，计算得到所述电机的控制量；

根据所述控制量控制所述电机的运行，以对所述投影设备的位置进行调整。

在可选的实施方式中，所述防抖设备还存储有转速差值与电机电流的对应关系，所述根据所述电机的转速以及所述角速度数据，计算得到所述电机的控制量的步骤包括：

计算所述电机的转速以及所述角速度数据的转速差值；

查找所述转速差值对应的目标电流，将所述目标电流作为所述控制量。

在可选的实施方式中，所述根据所述控制量控制所述电机的运行，以对所述投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取所述电机的输出电流；

将所述输出电流与所述目标电流进行对比，得到对比结果；

根据所述对比结果，调整所述电机的输入电流，根据调整后的所述电机的输入电流，控制所述电机运行，以对所述投影设备的位置进行调整，直至所述投影设备的位置与所述初始位置的距离在预设范围内。

在可选的实施方式中，所述将所述输出电流与所述目标电流进行对比，得到对比结果的步骤包括：

将所述输出电流进行clark变换以及park变换，得到变换后的电流；

将变换后的电流与所述目标电流进行差值计算，得到所述对比结果。

在可选的实施方式中，所述防抖设备包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述投影设备的放置对象，所述检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动的步骤包括：

获取所述陀螺仪输出的所述放置对象的姿态数据；

判断所述姿态数据与预存的所述陀螺仪的初始值是否相同；

若不相同，判定所述投影设备的放置对象发生抖动。

在可选的实施方式中，所述获取所述投影设备的角速度数据的步骤包括：

根据所述姿态数据，通过以下公式计算得到所述投影设备的角速度数据：

其中，

为所述姿态数据，

为所述角速度数据，R为旋转矩阵。

第二方面，本发明提供一种投影画面防抖装置，应用于防抖设备，所述防抖设备与投影设备连接，所述防抖设备存储有所述投影设备的初始位置，所述装置包括检测模块、数据获取模块以及调节模块；

所述检测模块用于检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动；

若发生抖动，所述数据获取模块用于获取所述投影设备的角速度数据；

所述调节模块用于根据所述角速度数据，对所述投影设备的位置进行调整，直至所述投影设备的位置与所述初始位置的距离在预设范围内。

第三方面，本发明提供一种防抖设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述实施方式任一项所述的投影画面防抖方法。

第四方面，本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现前述实施方式任一项所述的投影画面防抖方法。

本发明实施例提供的投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质，通过检测安置投影设备的放置对象是否发生抖动，并在发生抖动时，获取投影设备的角速度数据，根据角速度数据，对投影设备的位置进行调整，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内，如此，可有效防止投影设备的投影画面发生抖动，影响投影效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例所提供的防抖设备的一种结构示意图。

图2为本发明实施例所提供的控制器的一种方框示意图。

图3为本发明实施例所提供的投影画面防抖方法的一种流程示意图。

图4为本发明实施例所提供的投影画面防抖方法的一种原理示意图。

图5为本发明实施例所提供的投影画面防抖装置的一种方框示意图。

图标：1-防抖设备；100-控制器；10-投影画面防抖装置；11-检测模块；12-数据获取模块；13-调节模块；20-存储器；30-处理器；40-通信单元；200-陀螺仪；300-电机；2-投影设备；3-放置对象。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

在投影产品的(如投影仪)使用中，多数的投影设备都是直接放置在某一平面或是使用某种支架固定在某一位置，而这种方式安置的投影设备的投影画面是否抖动取决于安置对象，例如，当安置对象发生抖动时，投影画面则会发生抖动，从而影响投影画面的效果。

基于此，本发明实施例提供了一种投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质，以改善上述问题。

请参考图1，图1为本实施例所提供的防抖设备1的一种结构框图，如图1所示，本实施例所提供的防抖设备1包括控制器100、至少两个陀螺仪200以及至少一个电机300；其中，投影设备2和投影设备的放置对象3均设置有陀螺仪200，设置于投影设备2的陀螺仪200用于检测投影设备2的姿态数据(角度数据)；设置于放置对象3的陀螺仪200用于检测放置对象3的姿态数据(角度数据)。

所述电机300与投影设备2连接，用于调整投影设备2的位置。为了从全方位地、更为精准调整投影设备2的位置，可选的，在本实施例中，所述电机300的数量可以为三个，以从投影设备2的三个轴向对投影设备2进行调整，进而避免投影设备2的投影画面发生抖动。

可选的，本实施例所提供的电机300可以为永磁同步电动机，其驱动方式磁场定向控制(Field-Oriented Control，FOC)控制，驱动板采样两路电流，并且配置有编码器，通过编码器获取电机300的转速。其中，所配置的编码器可以是AS5600编码器，并采用SPI接口，以1kHZ的频率读取电机300物理角度。

在本实施例中，控制器100与陀螺仪200以及电机300连接，用于获取陀螺仪200检测的姿态数据，并根据姿态数据分析是否控制电机300运动，进而调整投影设备2的位置。

可选的，在本实施例中，如图2所示，控制器100可以包括投影画面防抖装置10、存储器20、处理器30和通信单元40。

所述存储器20、处理器30及通信单元40各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述投影画面防抖装置10包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器20中或固化在所述控制器100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器30用于执行所述存储器20中存储的可执行模块，例如所述投影画面防抖装置10所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，所述存储器20可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器20用于存储程序或者数据。

所述处理器30可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器30可以是通用处理器，可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述通信单元40用于通过网络建立所述控制器100与其他设备之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述控制器100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

基于图1和图2所示的防抖设备1的实现架构，请结合参阅图3，图3为本实施例所提供的投影画面防抖方法的流程示意图，由本实施例所提供的防抖设备1中的控制器100执行。下面对图3所示的流程示意图进行详细阐述。

步骤S10：检测安置投影设备的放置对象是否发生抖动。

若发生抖动，执行步骤S20。若未发生抖动，执行步骤S10。

步骤S20：获取投影设备的角速度数据。

步骤S30：根据角速度数据，对投影设备的位置进行调整，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内。

本实施例所提供的投影画面防抖方法，在检测到安置投影设备的放置对象发生抖动后，获取投影设备的角速度数据，然后根据角速度数据，对投影设备的位置进行调整，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内，如此，可有效防止投影设备的投影画面发生抖动，影响投影效果。

需要说明的是，在本实施例中，防抖设备预先存储有投影设备和其放置对象的初始位置。可选的，在投影设备安装完毕后，可通过记录设置于投影设备中的陀螺仪输出的姿态数据，获得投影设备的初始位置，可通过记录设置于放置对象的陀螺仪输出的姿态数据，即可获得放置对象角度。

由于大多投影设备都是直接安置在放置对象上，放置对象的抖动，会严重影响投影设备的投影画面，因此，在投影设备安装完毕，投入使用后，则需要检测使用过程中，其放置对象是否发生抖动。

可选的，在本实施例中，检测投影设备的放置对象是否发生抖动的步骤包括：

获取陀螺仪输出的放置对象的姿态数据。

判断姿态数据与预存的陀螺仪的初始值是否相同。

若不相同，判定投影设备的放置对象发生抖动。

其中，投影设备在使用之后，通过获取设置于放置对象的陀螺仪输出的姿态数据，然后将获取到的姿态数据与预先存储的该陀螺仪的初始值进行对比，其中，设置于放置对象的陀螺仪的初始值表征该放置对象的初始姿态，获取得到的姿态数据表征该放置对象的当前姿态，因此，当获取到的姿态数据与预先存储的该陀螺仪的初始值不一致时，则判定放置对象已发生抖动，位置发生倾斜。

可选的，本实施例可实时获取设置于放置对象的陀螺仪输出的姿态数据，也可以按照预设周期获取设置于放置对象的陀螺仪输出的姿态数据，具体的周期设置，可根据实际情况而设置，本实施例不做具体限定。

在放置对象发生抖动后，投影设备会由于放置对象的抖动而发生抖动，并且由于惯性的原因，投影设备的抖动可能会与放置对象的抖动不一致，若仅仅根据放置对象的姿态变化来调整投影设备的位置，则会导致调整结果存在较大误差，因此，本实施例中，在判定放置对象发生抖动后，通过获取投影设备自身的角速度数据，根据投影设备自身的角速度数据来调整投影设备的位置，以此减少误差。

可选的，本实施例可通过以此步骤获取投影设备的角速度数据：

根据姿态数据，通过以下公式计算得到投影设备的角速度数据：

其中，

为设置于放置对象的陀螺仪输出的姿态数据；θ为放置对象的俯仰角；φ为放置对象的横滚角；ψ为放置对象的航向角；

为投影设备的角速度数据；p为投影设备的俯仰角经转换后的角速度数据；q为投影设备的横滚角经转换后的角速度数据；r为投影设备的航向角经转换后的角速度数据；R为旋转矩阵。

由于俯仰角的范围是-90°至90°，而当俯仰角接近90度时横滚值会不准，但投影设备的俯仰角大于90度的情况很多，因此，本实施例在计算过程中，将横滚和俯仰调换位置。

因此，机体坐标系旋转矩阵R为：

计算可得：

在计算得到投影设备的角速度数据后，即可根据投影设备的角速度数据调整投影设备的位置。

可选的，根据角速度数据，对投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取电机的转速。

其中，电机的转速表征当前电机的实际转速，可通过配置于电机的编码器获得。

根据电机的转速以及角速度数据，计算得到电机的控制量。

根据控制量控制电机的运行，以对投影设备的位置进行调整。

其中，投影设备的角速度数据反映了投影设备在三个方向轴(俯仰轴、横滚轴以及航向轴)的角度变化情况，因此，在获取得到的投影设备的角速度数据后，针对投影设备的每个方向轴，可根据该方向轴的角速度数据以及控制该方向轴的电机的当前转速，计算控制该方向轴的电机的控制量，然后根据计算得到的控制量，控制电机进行运行，从而对投影设备的位置进行调整。

可选的，在本实施例中，电机的控制量可以是控制电机所需的电流、电压等参量。为了便于电机的控制，在本实施例中，电机的控制量为控制电机所需的电流，可通过以下步骤得到：

计算电机的转速以及角速度数据的转速差值。

查找转速差值对应的目标电流，将目标电流作为控制量。

在本实施例中，防抖设备还存储有转速差值与电机电流的对应关系，因此，在获得电机的转速，并计算出转速以及角速度数据的转速差值后，则可根据转速差值与电机电流的对应关系，查找转速差值对应的目标电流，将目标电流作为控制量。

需要说明的是，在计算电机转速与投影设备的角速度数据的转速差值时，针对投影设备的每个方向轴，计算该方向轴的角速度数据与控制该方向轴的电机的转速的差值，从而得到转速差值。

在得到电机的控制量后，即可根据电机的控制量控制电机的运行，从而实现对投影设备的位置的调整。

可选的，根据控制量控制所述电机的运行，以对投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取电机的输出电流。

将输出电流与目标电流进行对比，得到对比结果；

根据对比结果，调整所述电机的输入电流，根据调整后的所述电机的输入电流，控制电机运行，以对投影设备的位置进行调整，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内。

可选的，如图4所示，在本实施例中，通过PID控制算法控制电机的运行，以对投影设备的位置进行调整。

如图4所示，速度环的输出通过PID控制算法作为电流环的输入，即为目标电流Iq，其中，将目标电流Iq作为交轴(q轴)的电流设定值Iq_Ref，将Id_Ref＝0作为直轴(d轴)的电流设定值。

电机的输出电流Ia，Ib，Ic分别是A相、B相、C相的采样电流，可以直接通过AD采样得到的，可选的，可通过采样其中两相，利用公式Ia+Ib+Ic＝0计算得到第三相。

在获取得到电机的输出电流后，即可将电机的输出电流与目标电流进行对比，由于电机的输出电流为三相电流，因此，还需要将电机的输出电流进行转换。

因此，在本实施例中，将输出电流与目标电流进行对比，得到对比结果的步骤可以包括：

将输出电流进行clark变换以及park变换，得到变换后的电流。

将变换后的电流与目标电流进行差值计算，得到对比结果。

如图4所示，对输出电流Ia、Ib、Ic进行clark变换，得到Iα和Iβ，然后将clark变换后的Iα和Iβ进行park变换，得到变换后的电流Iq’和Id’。在得到变换后的电流Iq’和Id’后，将Iq’与设定值Iq_Ref进行对比，将Id与设定值Id_Ref进行对比，即可得到对比结果。

在得到对比结果后，即可根据对比结果决定是否调整输入到电机的实际电流的值。例如，若对比结果表征变换后的电流的值大于目标电流的值，则表示输入电机的电流过大，需要减少电机的输入电流的值，若对比结果表征变换后的电流的值小于目标电流的值，则表示输入电机的电流过小，需要增加电机的输入电流的值。而若对比结果表征变换后的电流的值等于目标电流的值，则无需进行调整，直接以当前的输入电流的值控制电机运行，直至投影设备的位置与投影设备的初始位置的距离差值在预设范围内。

在调整电机的输入电流后，通过电流PI环计算得到电压Vq和Vd，然后对Vq和Vd进行反Park变换得到Vα和Vβ，然后经过SVPWM算法得到三相电压Va，Vb，Vc，将三相电压Va，Vb，Vc输入到电机三相上，而在将三相电压Va，Vb，Vc输入到电机三相后，则又可以获取电机当前的输出电流，将当前的输出电流与当前的输入电流(调整后的输入电流)进行对比，并根据对比结果，调整电机输入电流，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内，结束调整。如此，通过电流环的闭环反馈，即可实现投影设备的位置的调整，避免了投影设备的投影画面的抖动。

由于每次调整电机的输入电流，会引起电机的转速的调整，而电机的转速的调整，又会引起电机输入电流的调整。因此，为了更为快速、精确地调整投影设备的位置，在本实施例中，可结合速度环以及电流环，快速地调整电机的输入电流，实现投影设备的位置的调整。

可选的，在每调整一次电机的输入电流后，可获取电机实际输出的转速，将电机实际输出的转速与投影设备的角速度数据进行差值计算，得到电机实际输出的转速与投影设备的角速度数据的转速差值，然后根据该转速差值，查找对应的电流，将查找到的对应的电流作为电机的输入电流，控制电机运行，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内，如此快速地实现了电机输入电流的调整，进而达到了对投影设备的位置的快速调整。

在控制电机对投影设备的位置进行调整时，为了能快速准确地获取到投影设备当前已调整到的位置，控制器可按照预设周期发送控制命令，读取电机的数据或者读取设置在投影设备中的陀螺仪的数据，然后根据读取得到的数据，得到投影设备的当前位置。在得到投影设备的当前位置后，判断投影设备的当前位置和初始位置的距离是否在预设范围内，若在预设范围内，则表示投影设备的位置符合投影需求，画面未倾斜。

作为一种可选的实施方式，控制器可以通信速率为1M，预设周期为500us发送控制命令。

需要说明的是，在本实施例中，预设范围表征投影设备可允许的抖动误差，在预设范围内，可认为投影设备的位置符合要求，投影画面未发生抖动。可选的，预设范围的值可根据实际情况而设置，在本实施例中，不做具体限定。

本实施例所提供的投影画面防抖方法，基于PID控制算法，构建了位置环、速度环以及电流环的反馈调整思路，通过将投影设备的放置对象的抖动，转换为投影设备自身的角速度数据，根据投影设备自身的角速度数据，得到控制电机所需的电流值，再根据电机所需的电流值控制电机运行，并进行速度和位置的反馈，如此，可通过投影设备自身的调整抵消其放置对象抖动所带来的画面抖动影响，从而使投影设备达到一种动态平衡的状态，避免了投影画面的抖动。

基于同一发明构思，请结合参阅图5，本实施例还提供一种投影画面防抖装置10，应用于防抖设备1，所述防抖设备1与投影设备2连接，所述防抖设备1存储有所述投影设备2的初始位置，所述装置包括检测模块11、数据获取模块12以及调节模块13。

所述检测模块11用于检测安置所述投影设备2的放置对象3是否发生抖动。

若发生抖动，所述数据获取模块12用于获取所述投影设备2的角速度数据。

所述调节模块13用于根据所述角速度数据，对所述投影设备2的位置进行调整，直至所述投影设备2的位置与所述初始位置的距离在预设范围内。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

在上述基础上，本实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述可读存储介质的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本发明实施例提供的投影画面防抖方法、装置、防抖设备以及可读存储介质，通过检测安置投影设备的放置对象是否发生抖动，并在发生抖动时，获取投影设备的角速度数据，根据角速度数据，对投影设备的位置进行调整，直至投影设备的位置与初始位置的距离在预设范围内，如此，可有效防止投影设备的投影画面发生抖动，影响投影效果。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种投影画面防抖方法，其特征在于，应用于防抖设备，所述防抖设备与投影设备连接，所述防抖设备存储有所述投影设备的初始位置，所述方法包括：

检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动；

若发生抖动，获取所述投影设备的角速度数据；

2.根据权利要求1所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述防抖设备包括电机，所述电机与所述投影设备连接，所述根据所述角速度数据，对所述投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取所述电机的转速；

3.根据权利要求2所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述防抖设备还存储有转速差值与电机电流的对应关系，所述根据所述电机的转速以及所述角速度数据，计算得到所述电机的控制量的步骤包括：

计算所述电机的转速以及所述角速度数据的转速差值；

4.根据权利要求3所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述根据所述控制量控制所述电机的运行，以对所述投影设备的位置进行调整的步骤包括：

获取所述电机的输出电流；

将所述输出电流与所述目标电流进行对比，得到对比结果；

5.根据权利要求4所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述将所述输出电流与所述目标电流进行对比，得到对比结果的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述防抖设备包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述投影设备的放置对象，所述检测安置所述投影设备的放置对象是否发生抖动的步骤包括：

获取所述陀螺仪输出的所述放置对象的姿态数据；

判断所述姿态数据与预存的所述陀螺仪的初始值是否相同；

若不相同，判定所述投影设备的放置对象发生抖动。

7.根据权利要求6所述的投影画面防抖方法，其特征在于，所述获取所述投影设备的角速度数据的步骤包括：

其中，

为所述姿态数据，

为所述角速度数据，R为旋转矩阵。

8.一种投影画面防抖装置，其特征在于，应用于防抖设备，所述防抖设备与投影设备连接，所述防抖设备存储有所述投影设备的初始位置，所述装置包括检测模块、数据获取模块以及调节模块；

9.一种防抖设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的投影画面防抖方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7任一项所述的投影画面防抖方法。